《機械行業“人形機器人的Optimus時刻”系列（六）：IMU（姿態感知）舊火新茶其時已至-240312（31頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《機械行業“人形機器人的Optimus時刻”系列（六）：IMU（姿態感知）舊火新茶其時已至-240312（31頁）.pdf（31頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、 證 券 研 究 報證 券 研 究 報 告告 證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 未經許可，禁止轉載未經許可，禁止轉載 行業研究行業研究 機械機械 2024 年年 03 月月 12 日日 “人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）推薦推薦（維持）（維持）IMU（姿態感知）：舊火新茶，（姿態感知）：舊火新茶，其時已至其時已至 IMU（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器。（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器。IMU 是測量物體三軸角速率及加速度的裝置，通常由兩個及以上的加速度計和陀螺儀組成。IMU作為慣性定位技術的核心設備，經過誤差補償

2、和慣性導航解算，最終輸出載體相對初始位置的坐標變化量、速度等導航信息。IMU 按使用性能從低到高可分為消費級、工業級和軍用級，不同級別的 IMU 在設計、制造和成本方面都有所差異，以滿足不同領域對性能和可靠性的需求。IMU 下游應用廣泛，涵蓋從消費電子、汽車電子到工業與通信、醫療健康等各個領域。IMU 成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發。成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發。MEMS 傳感器細分種類繁多，IMU及核心零部件在所有細分產品中占比最高。據 Yole 數據，全球 IMU 市場規模有望從 2018 年的 13.79 億美元、12.04 億顆增長至 2027 年的 27.92 億美元、22.82

3、億顆；消費電子、汽車電子是其下游主要的應用領域。受益于新能源車需求增量和替換量的雙重利好，2027 年我國 IMU 市場有望達到 75.5 億元。博世、ADI 等海外大廠在技術研發、制造工藝和市場拓展方面擁有雄厚的實力和經驗，形成了核心壁壘，2021 年全球 IMU 市場的前五大廠商均為國際大廠，總計占據 88%的市場份額。國內 IMU 市場中，相比外資廠商，本土廠商在本地化服務、供應鏈整合等方面積極進行差異化競爭，未來國產替代空間廣闊。人形機器人和智能汽車雙輪驅動，人形機器人和智能汽車雙輪驅動，IMU 迎來發展新機遇。迎來發展新機遇。1）智能汽車：）智能汽車：L2+車型選擇“GNSS+IMU

4、”組合導航方案正迅速普及。據百度 Apollo，GNSS+IMU的衛慣組合可以實現 85%左右的場景覆蓋，增強導航系統在各類環境下的穩定性。伴隨著我國自動駕駛 L2+級別的滲透率到 2030 年有望達到 65%的水平，經過我們的測算，2023 年我國自動駕駛領域車載年我國自動駕駛領域車載 IMU 市場規模為市場規模為 31.51 億億元，到元，到 2030 年將提升至年將提升至 154.94 億元，期間億元，期間 CAGR 為為 25.55%。2）人形機器）人形機器人：人：在特斯拉近期發布的視頻中，Optimus 可以做出高難度的瑜伽、舞蹈動作，展示出強大平衡控制和行走導航能力。IMU 在人形

5、機器人中主要應用在平衡維持、導航定位和動作執行三個方面，基于合理假設，經過我們的測算，在特在特斯拉斯拉 Optimus 量產達到量產達到 10/50/100 萬臺時，對應的萬臺時，對應的 IMU 市場規模分別為市場規模分別為2.4/10/16 億元。億元。國產廠商迎難而上，加速破局。國產廠商迎難而上，加速破局。1）華依科技：）華依科技：公司前瞻布局慣性導航業務，2020 年與上汽集團簽署技術合作開發備忘錄，聯合開發高級別自動駕駛中的定位技術。公司積極進行 IMU 前期研發布局，繼 2022 年獲奇瑞汽車定點后，2023 年公司分別獲得智己汽車某項目慣性導航總成和某客戶某車型慣性導航定點的開發通

6、知書，慣導產品實現從“0”到“1”的突破。2）芯動聯科）芯動聯科：公司以陀螺儀為核心產品，向 IMU 積極延伸。公司的高性能 MEMS 慣性傳感器具有小型化、高集成、低成本的優勢，核心性能指標達到國際先進水平，具備較強的市場競爭力。3）明）明皜皜傳感傳感：公司形成了以 MEMS 加速度計為核心的產品組合，憑借小型化、低成本、高性能、高可靠性的優勢，公司已向榮耀、小米、聯想、歌爾等行業知名終端客戶批量供貨。此外，公司車規級 MEMS 加速度計已向東軟集團批量供貨，并已導入比亞迪等汽車級客戶。根據公司招股書披露，2021 年度公司 MEMS 加速度計全球市占率 2.11%，位列 MEMS 加速度計

7、廠商的全球第七位，打破海外廠商壟斷。行業投資評級與投資行業投資評級與投資建議。建議。IMU 應用空間廣闊，核心技術壁壘高筑，人形機器人、智能汽車等新興產業驅動 IMU 市場高速增長。國內廠商有望通過多年產業、技術積累和高性價比，加速導入核心客戶，實現國產替代。給予 IMU行業“推薦”“推薦”評級。重點關注華依科技、芯動聯科華依科技、芯動聯科。風險提示：風險提示：人形機器人進展不及預期；國內廠商產品開發進度、核心客戶導入不及預期；原材料價格上漲增加成本風險；市場競爭加劇等。證券分析師：范益民證券分析師：范益民 電話：021-20572562 郵箱： 執業編號：S0360523020001 證券分

8、析師：丁證券分析師：丁祎祎 郵箱： 執業編號：S0360523030001 行業基本數據行業基本數據 占比%股票家數(只)611 0.08 總市值(億元)41,881.20 4.79 流通市值(億元)32,371.86 4.78 相對指數表現相對指數表現%1M 6M 12M 絕對表現 14.8%-7.9%-14.0%相對表現 9.5%-2.7%-1.9%相關研究報告相關研究報告 機械行業周報（20240225-20240302）：2 月 PMI環比微降，大中小型企業 PMI 呈現差異化 2024-03-04 機械行業重大事項點評：從四大更新維度思考推動大規模設備更新和消費品以舊換新行動方案 2

9、024-03-03 科學儀器行業重大事項點評：國常會通過大規模設備更新方案，科學儀器板塊 22Q4 貼息行情有望重演 2024-03-02 -32%-20%-8%4%23/0323/0523/0823/1023/1224/032023-03-132024-03-11機械滬深300華創證券研究所華創證券研究所 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 未經許可，禁止轉載未經許可，禁止轉載 投資投資主題主題 報告亮點報告亮點“舊火”指的是慣性傳感器歷史悠久，從基于牛頓經典力學原理、基于薩

10、格奈克效應到當下基于哥氏振動效應和微納加工技術到未來基于現代量子力學技術，有著非常長的研發周期和豐富的應用場景?！靶虏琛敝傅氖侨诵螜C器人、智能汽車等新興應用場景，帶來 IMU 全新發展機遇。報告第一章參考國際大廠 ADI 的產品線，對 IMU、加速度計和陀螺儀進行詳細原理層、產品層和應用層介紹；第二章梳理了 MEMS 傳感器產品結構，并對慣性傳感器的市場規模、結構占比、下游應用和競爭格局進行分析；第三章拆解了兩大增量市場，智能汽車和人形機器人，并對未來空間進行測算；第四章挖掘了核心標的。投資邏輯投資邏輯 IMU 應用空間廣闊，核心技術壁壘高筑，人形機器人、智能汽車等新興產業驅動 IMU 市場高

11、速增長。國內廠商有望通過多年產業、技術積累和高性價比，加速導入核心客戶，實現國產替代。1）華依科技：公司前瞻布局慣性導航業務，2020 年與上汽集團簽署技術合作開發備忘錄，聯合開發高級別自動駕駛中的定位技術。公司積極進行 IMU 前期研發布局，繼 2022 年獲奇瑞汽車定點后，2023 年公司分別獲得智己汽車某項目慣性導航總成和某客戶某車型慣性導航定點的開發通知書，慣導產品實現從“0”到“1”的突破。2）芯動聯科：公司以陀螺儀為核心產品，向 IMU 積極延伸。公司的高性能 MEMS慣性傳感器具有小型化、高集成、低成本的優勢，核心性能指標達到國際先進水平，具備較強的市場競爭力。3）明皜傳感：公司

12、形成了以 MEMS 加速度計為核心的產品組合，憑借小型化、低成本、高性能、高可靠性的優勢，公司已向榮耀、小米、聯想、歌爾等行業知名終端客戶批量供貨。此外，公司車規級 MEMS 加速度計已向東軟集團批量供貨，并已導入比亞迪等汽車級客戶。根據公司招股書披露，2021 年度公司 MEMS 加速度計全球市占率2.11%，位列 MEMS 加速度計廠商的全球第七位，打破海外廠商壟斷。給予IMU 行業“推薦”“推薦”評級。重點關注華依科技華依科技、芯動聯科芯動聯科。0XmWlYuUhU9UsRbR8Q7NoMqQnPsOeRqQnOjMmNtQ9PpOrRvPnRoQxNmRrP “人形機器人的“人形機器人

13、的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 3 目目 錄錄 一、一、IMU（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器.6（一）IMU：測量物體三軸姿態角和加速度.6（二）IMU 核心組成部分（1）：加速度計.9（三）IMU 核心組成部分（2）：陀螺儀.11 二、二、IMU 成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發.13（一）MEMS 傳感器細分種類眾多，應用場景豐富.13（二）慣性傳感器市場蓬勃發展，IMU 占比快速提升.16（三）海外龍頭占據主

14、要份額，國內廠商奮力突圍.17 三、三、人形機器人和智能汽車雙輪驅動，人形機器人和智能汽車雙輪驅動，IMU 迎來發展新機遇迎來發展新機遇.19（一）“GNSS+INS”組合導航系統加速成為 L2+智能汽車的方案.19（二）IMU 是人形機器人導航和穩控的關鍵.22 四、四、國產廠商迎難而上，加速破局國產廠商迎難而上，加速破局.24（一）華依科技：IMU 獲得車廠定點，實現從“0”到“1”的突破.24（二）芯動聯科：陀螺儀為優勢產品，性能指標已達國際先進水平.25（三）明皜傳感：2021 年位列全球 MEMS 加速度計廠商第七位.26 五、五、行業觀點及重點關注個股行業觀點及重點關注個股.27

15、六、六、風險提示風險提示.29 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 4 圖表目錄圖表目錄 圖表 1 IMU 結構.6 圖表 2 IMU 價格&使用場景.7 圖表 3 IMU 應用領域.7 圖表 4 IMU 測量五大物理量.8 圖表 5 組合慣性導航系統.8 圖表 6 三軸加速度計工作原理.9 圖表 7 加速度計性能指標.9 圖表 8 不同技術加速度計性能情況.10 圖表 9 各類別加速度計主要應用領域、主要技術.10 圖表 10 ADI 加速度計劃分指標.11 圖表 11 AD

16、I 加速度計應用版圖.11 圖表 12 陀螺儀工作原理.11 圖表 13 MEMS 陀螺儀內部結構示意圖.12 圖表 14 MEMS 陀螺儀與“兩光陀螺”具體差異.12 圖表 15 不同技術陀螺儀性能情況.13 圖表 16 MEMS 聲學傳感器結構示意圖.13 圖表 17 MEMS 傳感器芯片構成.13 圖表 18 手機集成多種 MEMS 傳感器.14 圖表 19 2018-2027 年全球 MEMS 傳感器市場規模（億美元）.14 圖表 20 2020 年全球 MEMS 傳感器下游應用占比.15 圖表 21 2026 年全球 MEMS 傳感器下游應用占比預測.15 圖表 22 2020 年全

17、球 MEMS 傳感器細分產品占比.15 圖表 23 2026 年全球 MEMS 傳感器細分產品占比預測.15 圖表 24 全球 MEMS 慣性傳感器市場結構（億美元）.16 圖表 25 全球 MEMS 慣性傳感器市場結構（億顆）.16 圖表 26 2018 年全球 MEMS 慣性傳感器產品結構.16 圖表 27 2027 年全球 MEMS 慣性傳感器產品結構預測.16 圖表 28 2021 年全球慣性傳感器應用領域.17 圖表 29 2027 年全球慣性傳感器應用領域.17 圖表 30 2018-2027 年我國慣性傳感器市場規模（億元）.17 圖表 31 2021 年全球 MEMS 慣性傳感

18、器市場占有率.18 圖表 32 2022 年我國 MEMS 加速度計市場占有率.18 圖表 33 2022 年我國 IMU 市場競爭格局.19 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 5 圖表 34 GNSS 示意圖.19 圖表 35 GNSS/INS 組合導航算法流程.20 圖表 36 GNSS/INS 組合系統用于汽車導航.20 圖表 37 全球各級別自動駕駛滲透率.21 圖表 38 我國各級別自動駕駛滲透率.21 圖表 39 部分搭載高精導航技術的車型.21 圖表 40 我國

19、自動駕駛領域 IMU 市場空間測算.22 圖表 41 Optimus 展示平衡控制能力.22 圖表 42 Optimus 展示行走導航能力.22 圖表 43 IMU 在人形機器人上的應用.23 圖表 44 優必選 Walker X 采用高精度 IMU.24 圖表 45 小米機器狗配置 IMU.24 圖表 46 人形機器人 IMU 市場空間測算.24 圖表 47 華依科技組合導航系統（車規級 GNSS 模塊和 ASIL-B 級別 IMU）.25 圖表 48 公司已獲定點項目.25 圖表 49 芯動聯科 MEMS 傳感器產品應用.25 圖表 50 公司高性能 MEMS 陀螺儀與海外龍頭陀螺儀的核心

20、指標對比.26 圖表 51 明皜傳感下游客戶.27 圖表 52 明皜傳感加速度計與海外競品性能對比.27 圖表 53 相關公司盈利預測（2024 年 3 月 11 日）.28 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 6 一、一、IMU（慣性測量單元慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器）：姿態測量和慣導的核心傳感器（一）（一）IMU：測量物體三軸姿態角和加速度：測量物體三軸姿態角和加速度 IMU（Inertial Measurement Unit）慣性測量單元，是測量物體三軸姿

21、態角（或角速率）慣性測量單元，是測量物體三軸姿態角（或角速率）及加速度的裝置。及加速度的裝置。IMU 通常由兩個及以上慣性測量 MEMS 芯片及 ASIC 芯片合封后具有完整功能的器件。根據內置傳感器（三軸磁傳感器、三軸加速度計和三軸陀螺儀）的不同，分為六軸和九軸 IMU，能夠滿足不同應用場景下高精度測量的需求。最常見的六軸 IMU 包含三個軸向的陀螺儀和三個軸向的加速度計，以測量物體在三維空間中的角速率和加速度。IMU 是慣性定位技術的核心設備，經過誤差補償和慣性導航解算，最終輸出載體相對初始位置的坐標變化量、速度等導航信息。圖表圖表 1 IMU 結構結構 資料來源：yole，Dytran傳

22、感器，格納微科技，廣州測恒電子，傳感器專家網，華創證券整理 IMU 使用性能從低到高可分為消費級、工業級和軍用級。使用性能從低到高可分為消費級、工業級和軍用級。消費級 IMU 主要應用于日常電子設備，如智能手機、可穿戴設備等，其性能注重成本效益和輕便設計。工業級 IMU則更專注于工業自動化、機器人、車輛導航等領域，具有更高的精度和穩定性，以適應復雜和要求更為苛刻的環境。而軍用級 IMU 則是最高級別的，被廣泛用于導彈、飛行器、戰術導航系統等軍事應用，具備卓越的抗干擾能力、高精度和可靠性，以確保在復雜和敵對環境下的精準導航和定位能力。不同級別的 IMU 在設計、制造和成本方面都有所差異，以滿足不

23、同領域對性能和可靠性的需求?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 7 圖表圖表 2 IMU 價格價格&使用場景使用場景 資料來源：Xu Ru,et al.”MEMS Inertial Sensor Calibration Technology.”，華創證券 IMU 下游應用廣泛下游應用廣泛，高性能產品聚焦高精尖領域。，高性能產品聚焦高精尖領域。IMU 廣泛應用于工業與通信、高可靠、汽車電子、醫療健康、消費電子等多個領域。從消費電子、汽車電子到工業與通信、高可靠、醫療健康，IMU

24、的應用涵蓋了各個領域。隨著 MEMS 慣性技術的持續進步，高性能 MEMS 慣性傳感器應用逐漸拓展，到無人系統、自動駕駛、高端工業、高可靠等領域，而中低性能 MEMS 慣性傳感器主要應用于消費電子和汽車等領域。IMU 的高性能產品在推動技術創新和滿足復雜任務需求方面發揮著關鍵作用。圖表圖表 3 IMU 應用領域應用領域 領域領域 應用應用 工業與通信工業與通信 無人系統、工業機器人、石油勘探、測量測繪、高速鐵路、精密農業、工程機械、尋北儀、光電吊艙、動中通、天線姿態監測、光伏跟蹤系統、結構健康監測、振動監測等 高可靠高可靠 衛星姿態控制、航姿備份系統等 汽車電子汽車電子 安全氣囊、車身穩定系統

25、、TPMS 胎壓傳感器、GPS 輔助導航、自動駕駛高精定位等 醫療健康醫療健康 健康監測設備、植入式心臟起搏器、手術機器人、康復訓練設備等 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 8 圖表圖表 4 IMU 測量五大物理量測量五大物理量 資料來源：ADI IMU 與衛星等其他導控模塊形成慣性導航系統、組合慣性系統與衛星等其他導控模塊形成慣性導航系統、組合慣性系統。從技術層次來看，慣性技術領域可以分為慣性器件與慣性系統兩個層級，慣性器件主要包括測量角

26、速率的陀螺儀和測量線加速度的加速度計；慣性系統是以慣性器件為核心，經下游應用端客戶集成在相關設備中發揮慣性導航、慣性測量和慣性穩控的作用。其中慣性導航應用領域最為廣泛，可以與衛星導航結合使用，形成組合導航系統。圖表圖表 5 組合慣性組合慣性導航導航系統系統 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 9 （二）（二）IMU 核心組成部分核心組成部分（1）：）：加速度計加速度計 MEMS 加速度計是一種慣性傳感器，通常由質量塊、阻尼器、彈性元件、電容極

27、板（適用于電容式加速度計）和 ASIC 芯片（專用集成電路芯片）等部分組成。根據測量維度的不同，加速度計分為單軸、二軸、三軸三種類型。相比單軸、二軸加速度計僅能檢測平面的運動狀態改變，三軸加速度計可以實現單一產品測量三維空間的加速度，從而滿足微型化及更多領域的應用需求。根據感測原理，MEMS 加速度計可分為壓阻式、電容式以及壓電式等多種類型；電容式 MEMS 加速度計具有高靈敏度、高精度、低溫度敏感的特點，在市場中占據主導地位。圖表圖表 6 三軸三軸加速度計工作原理加速度計工作原理 資料來源：ADI 零偏穩定性是衡量加速度計性能的主要核心指標。零偏穩定性是衡量加速度計性能的主要核心指標。加速度

28、計的理論基礎是牛頓第二定律，傳感器在加速過程中，可通過對質量塊所受慣性力的測量計算出加速度值。如果初速度已知，就可以通過對時間積分得到線速度，再次積分即可計算出直線位移。零偏穩定性、零偏重復性、線速度隨機游走和標度因數精度是衡量加速度計性能的主要核心指標。圖表圖表 7 加速度計性能指標加速度計性能指標 技術指標技術指標 說明說明 零偏穩定性零偏穩定性 基于 ALLAN 方差方法，衡量加速度計在一個工作周期內，當輸入線加速度為零時，加速度計 輸出值圍繞其均值的離散程度。數值越小表示性能越高 零偏重復性零偏重復性 在同樣條件下及規定間隔時間內，多天通電過程中，加速度計零偏相對其均值的離散程度，以

29、多天測試所得零偏的標準偏差表示。數值越小表示性能越高 線速度隨機游走線速度隨機游走 表征輸出白噪聲大小的一項技術指標，反映加速度計輸出的加速度隨時間 積累的不確定性。數值越小表示性能越高 標度因數精度標度因數精度 表征加速度計由于溫度變化、非線性、重復性等影響因素，標度因數圍繞其均值的 離散程度，一般用 ppm(parts per million）表示。數值越小表示性能越高 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 按照性能和應用場景，按照性能和應用場景，加速度計分為戰略級、導航級、戰術級加速度計分為戰略級、導航級、戰術級（工業汽車）（工業汽車）、消費級。、消費級。戰略級加速度計通常被用于航空航天等

30、軍事應用，要求精準測量和極高的性能。戰術級加速度計在工業和汽車領域得到廣泛應用，用于提高機械系統和車輛的性能。在工業領域，可用于監測和控制生產設備的運動，優化生產流程。在汽車領域，可用于車輛穩定性控制、車載導航和智能駕駛系統，以提高駕駛體驗和道路安全性。消費級加速度計則廣泛應用于智能手機、智能手表和其他便攜式設備中，主要用于檢測設備的運動和方向，實現屏幕旋轉、步數計算和游戲體驗等功能，關鍵特點是小型化、低功耗和經濟性，以 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 10 滿足大眾消費市

31、場的需求。圖表圖表 8 不同技術加速度計性能情況不同技術加速度計性能情況 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 針對不同應用領域，對加速度計的性能進行選擇至關重要。針對不同應用領域，對加速度計的性能進行選擇至關重要。加速度計可用于測量被測物體加速度，監測物體傾斜、震動或沖擊情況。消費電子、汽車、工業、軍事武器和航空航天導航等領域對被測物體加速度、傾斜、振動或沖擊等方面的測量需求存在差異。例如，手機、可穿戴等消費電子對加速度計成本、功耗要求高，對穩定性、誤差等方面無嚴苛要求。而戰術、導航等應用對加速度計誤差和穩定性要求更高，成本、功耗不是該類應用關注重點。因此，根據應用領域差異針對性地對加速度計性

32、能參數進行選擇至關重要。圖表圖表 9 各類別加速度計主要應用領域、主要技術各類別加速度計主要應用領域、主要技術 類別類別 戰略級戰略級 導航級導航級 戰術級戰術級 消費級消費級 應用領域應用領域 航天，航海，自校準 航空，長航時無人系統，陸地巡航 高端工業（如測繪，資源勘探）、車輛和飛行體 消費電子 零偏穩定性零偏穩定性(g)1000 標度因數精度標度因數精度(ppm)10 500 1000 加速度計加速度計 主要技術主要技術 機械擺式加速度計、石英加速度計 機械擺式加速度計、石英加速度計、MEMS 加速度計 MEMS 加速度計、石英加速度計 MEMS 加速度計 資料來源：芯動聯科招股書，華創

33、證券 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 11 圖表圖表 10 ADI 加速度計劃分指標加速度計劃分指標 圖表圖表 11 ADI 加速度計應用版圖加速度計應用版圖 資料來源：ADI 資料來源：ADI（三）（三）IMU 核心組成部分核心組成部分（2）：）：陀螺儀陀螺儀 陀螺儀是測量角速率的一種器件，是慣性系統的重要組成部分，主要用于導航定位、姿態感知、狀態監測、平臺穩定等應用領域。陀螺儀通過按時間對角速度進行積分可得到角度位置，以此可以用來檢測設備的姿勢變化。陀螺儀傳感器有多種類

34、型，用途也很豐富。根據俯仰角、橫滾角、航向角的檢測軸數，分為單軸、雙軸或三軸傳感器。圖表圖表 12 陀螺儀工作原理陀螺儀工作原理 資料來源：ADI，華創證券整理 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 12 圖表圖表 13 MEMS 陀螺儀內部結構示意圖陀螺儀內部結構示意圖 資料來源：芯動聯科招股書 陀螺儀主要包括激光陀螺儀、光纖陀螺儀和陀螺儀主要包括激光陀螺儀、光纖陀螺儀和 MEMS 陀螺儀，技術發展相對成熟。陀螺儀，技術發展相對成熟。激光陀螺儀和光纖陀螺儀分別屬于第一代光學陀螺

35、儀和第二代光學陀螺儀，激光陀螺儀利用光程差的原理來測量角速度，光纖陀螺儀與激光陀螺儀基本原理相同，但由于光纖可以進行繞制，激光回路長度增加，檢測靈敏度和分辨率也提高，能有效克服激光陀螺儀的閉鎖問題。MEMS 陀螺儀具備小型化、高集成、低成本的特點，加之高性能 MEMS 陀螺儀精度的不斷提升，可解決光纖陀螺和激光陀螺由于體積較大、抗沖擊能力弱的問題，滿足高可靠、無人系統等領域智能化升級的要求，MEMS 陀螺儀的增量市場進一步拓展。圖表圖表 14 MEMS 陀螺儀與“兩光陀螺”具體差異陀螺儀與“兩光陀螺”具體差異 類型類型 典型應用場景以及客戶群體典型應用場景以及客戶群體 優勢優勢 劣勢劣勢 市場

36、競爭情況市場競爭情況 MEMS 陀螺陀螺 儀儀 主要應用場景以及客戶群體面向于消費領域、汽車、無人系統、高端工業、高可靠等；高性能 MEMS 陀螺儀主要面向無人系統、高端工業、高可靠等 低成本，小體積，高可靠，易批產 精度接近中低精度兩光陀螺 消費類、汽車、高端工業、無人系統、高可靠等領域中對精度要求較低的應用場景主要應用 MEMS 陀螺儀，無人系統、高端工業、高可靠等領域中對精度要求較高的應用場景，主要應用兩光陀螺，但目前隨著高性能 MEMS 陀螺儀精度提升，其在部分戰術級應用場景已經可以替代兩光陀螺，并逐漸滲透至導航級應用場景 激光陀螺儀激光陀螺儀/光纖陀螺儀光纖陀螺儀 兩光陀螺主要應用場

37、景以及客戶群體面向于無人系統、高可靠等，部分光纖陀螺儀也用于高端工業領域 超高精度 體積大，成本高，功耗大，難批產 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 MEMS 陀螺儀較基本的分類方式是根據速率性能指標進行劃分。根據性能指標，陀螺儀較基本的分類方式是根據速率性能指標進行劃分。根據性能指標，MEMS陀螺儀可分為速率級、戰術級和慣性級。陀螺儀可分為速率級、戰術級和慣性級。其中，速率級性能要求最低，是目前使用最為常見的MEMS陀螺儀類型，廣泛用于消費電子和汽車電子等領域。戰術級性能要求較高，多用于工業物聯網、機器人、自動駕駛、工業無人機和軍事武器制導等領域。慣性級性能要求最高，多用于航空航天等領域。

38、MEMS 陀螺儀在應用領域中的功能用途豐富，可為消費電子、汽車、工業、航空航天等領域提供低成本和高度智能化的技術實現方案?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 13 圖表圖表 15 不同技術不同技術陀螺儀陀螺儀性能情況性能情況 資料來源：芯動聯科招股書 二、二、IMU 成長空間廣闊成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發，國產替代蓄勢待發（一）（一）MEMS 傳感器細分種類眾多，應用場景豐富傳感器細分種類眾多，應用場景豐富 MEMS 傳感器傳感器由由 MEMS 芯片和芯片和 ASIC 芯片

39、封裝形成芯片封裝形成。MEMS（Micro Electromechanical System）微機電系統，是微電路和微機械系統按功能要求在芯片上的集成，通過采用半導體加工技術能夠將電子機械系統的尺寸縮小到毫米或微米級。MEMS 產品主要分為MEMS 傳感器和 MEMS 執行器。其中，MEMS 傳感器能感知某些物理、化學或生物量（如壓力、可見光、聲音、溫度等）的存在和強度，并能將感知到的信息按一定規律轉換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足系統對信息傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求，包括聲學傳感器、壓力傳感器、慣性傳感器等；MEMS 執行器是一種實現機械運動或者產生力和扭矩等行為的

40、器件，主要負責接收由傳感器送來的電信號并將其轉化為微動作或微操作，包括 MEMS 射頻器件、噴墨打印頭等。圖表圖表 16 MEMS 聲學傳感器結構示意圖聲學傳感器結構示意圖 圖表圖表 17 MEMS 傳感器芯片構成傳感器芯片構成 資料來源：歌爾微招股書 資料來源：納芯微招股書 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 14 圖表圖表 18 手機集成多種手機集成多種 MEMS 傳感器傳感器 資料來源：Yole，轉引自ednchina 新型應用場景增加，全球新型應用場景增加，全球 MEM

41、S 傳感器發展空間進一步拓寬。傳感器發展空間進一步拓寬。隨著科技的不斷進步和各行業對智能化解決方案的需求增加，MEMS 傳感器作為一種核心技術在眾多應用領域上迅速嶄露頭角。微小而高靈敏度的 MEMS 傳感器在汽車、消費電子、醫療保健、工業制造等領域發揮著關鍵作用，為設備提供了更強大的感知和控制能力。根據Yole數據顯示，全球 MEMS 傳感器市場規模從 2018 年的 99.94 億美元增加至 2021 年的 135.95 億美元，預計 2027 年將達到 222.53 億美元，2021 年至 2027 年復合增長率達 8.56%。同時，MEMS傳感器的小型化、低成本以及低功耗特性，也進一步推

42、動了其市場的蓬勃發展。隨著智能城市、物聯網和自動駕駛等領域的不斷拓展，全球 MEMS 傳感器市場預計將持續迎來更為顯著的增長，為未來科技發展帶來更多創新可能性。圖表圖表 19 2018-2027 年全球年全球 MEMS 傳感器傳感器市場規模（億美元）市場規模（億美元）資料來源：Yole，轉引自明皜傳感招股書，華創證券 消費電子、汽車電子消費電子、汽車電子和和工業控制為工業控制為MEMS傳感器傳感器主要應用領域主要應用領域，合計占比超合計占比超80%。MEMS傳感器下游應用領域廣泛，在消費電子、汽車電子、工業控制、醫療和通信行業均有著不可或缺的作用。據 Yole 的數據，2020 年 MEMS

43、傳感器在消費電子、汽車電子和工業控制領域占比分別為 59.22%、16.86%、12.21%，合計為 88.29%；預計 2026 年，三大領0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%05010015020025020182019202020212022E2023E2024E2025E2026E2027E市場規模（億美元）YoY “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 15 域占比將分別達到 61.69%、15.65%、11.49%，合計為 88.83%。在消費電子領

44、域，MEMS傳感器被廣泛應用于智能手機、可穿戴設備和家用電器中，為用戶提供更智能、便捷的體驗。在汽車電子方面，MEMS 傳感器在車輛安全系統、導航系統和駕駛輔助技術中發揮關鍵作用，提升了駕駛的安全性和舒適性。而在工業控制領域，MEMS 傳感器的高精度和可靠性使其成為生產自動化和工業物聯網中不可或缺的組成部分，為制造業帶來了更高效、智能的生產流程。隨著這些領域的不斷拓展和深化，MEMS 傳感器將繼續發揮關鍵作用，推動著相關行業的技術升級和創新發展。圖表圖表 20 2020 年全球年全球 MEMS 傳感器下游傳感器下游應用應用占比占比 圖表圖表 21 2026 年年全球全球 MEMS 傳感器下游傳

45、感器下游應用占比應用占比預預測測 資料來源：Yole，華創證券 資料來源：Yole，華創證券 IMU及核心零部件在所有及核心零部件在所有MEMS細分傳感器中占比最高。細分傳感器中占比最高。MEMS傳感器細分種類繁多，涵蓋了廣泛的應用領域；射頻傳感器、壓力傳感器、視覺傳感器等等在汽車制造、醫療設備和工業自動化等領域扮演著重要的角色。MEMS 傳感器因其小型化、低功耗和成本效益等特點，正成為各行業智能化和自動化發展的重要推動力。在所有種類的 MEMS 傳感器中，IMU 及核心零部件占比最高。據 Yole，2020 年全球 IMU 及核心零部件占整體MEMS 傳感器市場規模的比例為 28.07%。（

46、注：IMU 及核心零部件統計口徑為 IMU、加速度計、陀螺儀和磁力計）圖表圖表 22 2020 年全球年全球 MEMS 傳感器細分產品傳感器細分產品占比占比 圖表圖表 23 2026 年全球年全球 MEMS 傳感器細分產品傳感器細分產品占比占比預預測測 資料來源：Yole，華創證券 資料來源：Yole，華創證券 消費電子,59.22%汽車電子,16.86%工業控制,12.21%其他,11.71%消費電子,61.69%汽車電子,15.65%工業控制,11.49%其他,11.17%射頻,16.94%壓力,14.61%IMU,12.42%加速度計,9.37%陀螺儀,4.83%麥克風,11.41%視覺

47、,4.38%磁力計,1.45%其他,24.58%射頻,22.25%壓力,12.98%IMU,11.69%加速度計,7.66%陀螺儀,2.64%麥克風,10.28%視覺,5.03%磁力計,1.00%其他,26.47%“人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 16 （二）（二）慣性傳感器市場蓬勃發展，慣性傳感器市場蓬勃發展，IMU 占比占比快快速速提升提升 全球全球 MEMS 慣性傳感器市場有望在慣性傳感器市場有望在 27 年達到近年達到近 50 億美元。億美元。根據 Yole 的預測，

48、全球MEMS 慣性傳感器市場規模從 2018 年的 28.31 億美元、31.21 億顆增長至 2021 年的 35.09億美元、39.39 億顆，預計將于 2027 年增長至 49.43 億美元、60.60 億顆，2018 年至 2027年復合增長率分別為 6.39%和 7.65%。其中，MEMS 加速度計市場規模預計將從 2018 年的 9.14 億美元、10.23 億顆增長至 2027 年的 16.41 億美元、24.28 億顆；MEMS 陀螺儀的市場規模預計將從 2018 年的 4.85 億美元、5.13 億顆減小至 2027 年的 3.41 億美元、2.32億顆；IMU 市場規模有望

49、從 2018 年的 13.79 億美元、12.04 億顆增長至 2027 年的 27.92億美元、22.82 億顆。圖表圖表 24 全球全球 MEMS 慣性傳感器市場結構（億美元）慣性傳感器市場結構（億美元）圖表圖表 25 全球全球 MEMS 慣性傳感器市場結構（億顆）慣性傳感器市場結構（億顆）資料來源：Yole，轉引自明皜傳感招股書 資料來源：Yole，轉引自明皜傳感招股書，華創證券 IMU 集成多種慣性傳感器能力，結構占比持續提升。集成多種慣性傳感器能力，結構占比持續提升。從 MEMS 慣性傳感器產品結構來看，MEMS 加速度計和 IMU 的需求量持續增長，MEMS 陀螺儀則呈現逐年萎縮態

50、勢，主要原因系獨立的 MEMS陀螺儀在高端消費電子和汽車電子市場中逐漸被 IMU 所替代。據 Yole，IMU（按需求量口徑）產品結構占比預計將從 2018 年 43.9%提升至 2027 年46.2%。由于 IMU 集成了多種 MEMS 慣性傳感器的功能，且在功耗、尺寸和信號處理上更有優勢，未來有望在汽車電子穩定控制系統、高端消費電子等更多領域也對獨立的MEMS 慣性傳感器進行替代，占比將進一步上升。圖表圖表 26 2018 年全球年全球 MEMS 慣性傳感器慣性傳感器產品產品結構結構 圖表圖表 27 2027 年全球年全球 MEMS 慣性傳感器慣性傳感器產品產品結構結構預預測測 資料來源：

51、Yole，轉引自明皜傳感招股書，華創證券（需求量口徑）資料來源：Yole，轉引自明皜傳感招股書，華創證券（需求量口徑）01020304050607020182019202020212022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E加速度計陀螺儀IMU磁力計加速度計,37.3%陀螺儀,18.7%IMU,43.9%加速度計,49.1%陀螺儀,4.7%IMU,46.2%“人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 17 消費電子、汽車電子是消費電子、汽車電子是 MEMS 慣

52、性傳感器的主要應用領域。慣性傳感器的主要應用領域。隨著智能手機市場回暖以及汽車智能化的進一步發展，根據 Yole 的統計數據，按照銷售量來看，消費電子占 MEMS慣性傳感器應用領域的絕大部分，其占比預計從 2021 年的 83.16%增加至 2027 年的85.50%；其次是汽車電子市場，其占比從 2021 年的 16.68%降為 2027 年的 14.21%。圖表圖表 28 2021 年全球慣性傳感器應用領域年全球慣性傳感器應用領域 圖表圖表 29 2027 年全球慣性傳感器應用領域年全球慣性傳感器應用領域 資料來源：Yole，轉引自明皜傳感招股書，華創證券（需求量口徑）資料來源：Yole，

53、轉引自明皜傳感招股書，華創證券（需求量口徑）汽車電動、智能化催生國內汽車電動、智能化催生國內 IMU 市場新增量。市場新增量。芯謀數據顯示，在 2022 年我國慣性傳感器市場中，IMU 是市場份額最大的品類，占比約為 56%。隨著 IMU 技術的成熟和系統綜合成本的下降，整個 MEMS 慣性傳感器市場正在經歷巨大的變革，獨立的 MEMS 加速度計和陀螺儀越來越多地被 IMU 所取代。在汽車市場，IMU 正在逐漸取代獨立的加速度計和陀螺儀應用，被更多地用于主動轉向、翻滾檢測、ESC 以保障 ADAS/AV 高度自動化和完全自動化駕駛。因此，國內 IMU 市場將會在新能源車、智能汽車需求增量和替換

54、量雙重利好的情況下快速增長，2022年我國IMU市場規模達到43.1億元，預計將以11.9%的復合增速增長，至 2027 年將達 75.5 億元。圖表圖表 30 2018-2027 年年我國我國慣性傳感器市場規模（億元）慣性傳感器市場規模（億元）資料來源：芯謀研究，華創證券（三）（三）海外海外龍頭占據主要份額，龍頭占據主要份額，國內廠商奮力突圍國內廠商奮力突圍 海外巨頭占據主導地位海外巨頭占據主導地位，核心壁壘高筑核心壁壘高筑。根據 Yole 的統計數據，2021 年度 MEMS 慣性傳感器市場仍由國際大廠主要占據，MEMS 加速度計、MEMS 陀螺儀、IMU 市場的消費電子,83.16%汽車

55、電子,16.68%其他,0.16%消費電子,85.50%汽車電子,14.21%其他,0.30%020406080100120140201820192020202120222023E2024E2025E2026E2027EIMU加速計陀螺儀 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 18 前五大廠商均為國際大廠，分別占據各自市場的 84%、83%、88%。Honeywell、ADI、博世等海外大廠在技術研發、制造工藝和市場拓展方面擁有雄厚的實力和經驗，形成了核心的壁壘，能夠在全球范圍內

56、取得競爭優勢。圖表圖表 31 2021 年全球年全球 MEMS 慣性傳感器市場占有率慣性傳感器市場占有率 資料來源：Yole 我國我國 MEMS 慣性傳感器市場仍主要由國際大廠占據。慣性傳感器市場仍主要由國際大廠占據。2022 年我國加速度計市場前三大廠商分別為 BOSCH、ST 和 Murata，分別占據了 28%、18%和 12%的市場份額。相比國際領先企業，本土企業仍處于跟隨狀態，市場占有率相對較低。隨著本土加速度計的技術逐漸成熟，目前各大本土廠商正在持續發力追趕。本土企業中，士蘭微和美新半導體份額最大，在所有廠商中占比為 9%和 7%。其余前五大本土廠商為明皜傳感、矽?？萍己兔粜竟煞?。

57、我國陀螺儀市場主要廠商和加速計類似，國際巨頭 Bosch、ST、TDK 和國內企業芯動聯科、矽?？萍季胁季?。圖表圖表 32 2022 年我國年我國 MEMS 加速度計市場占有率加速度計市場占有率 序號序號 前五大企業前五大企業 前五大本土企業前五大本土企業 1 博世 28%士蘭微 9%2 ST 18%美新半導體 7%3 Murata 12%明皜傳感 4%4 NXP 11%矽?？萍?1%5 士蘭微 9%敏芯股份 1%總計總計-78%-22%資料來源：芯謀研究，華創證券 我國我國 IMU 市場相對集中，市場相對集中，國產替代空間廣闊國產替代空間廣闊。2022 年，我國 IMU 市場前五大廠商均為

58、外資廠商，合計占據了 93%的市場份額，本土廠商市場份額比較小，面臨市場競爭壓力較大。2022 年我國 IMU 市場最大本土廠商為矽?？萍?，市場份額占比為 2%；其余廠商占比均小于 1%。IMU 作為一個重要的傳感器應用領域，隨著智能化、自動化等領域的不斷拓展和應用，市場前景十分廣闊。相比國際廠商，本土廠商在本地化服務、供應鏈整 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 19 合等方面進行差異化競爭，未來國產替代空間廣闊。圖表圖表 33 2022 年我國年我國 IMU 市場競爭格局市

59、場競爭格局 資料來源：芯謀研究，華創證券 三、三、人形機器人和智能汽車雙輪驅動，人形機器人和智能汽車雙輪驅動，IMU 迎來發展新機遇迎來發展新機遇（一）（一）“GNSS+INS”組合導航系統加速成為組合導航系統加速成為 L2+智能汽車的方案智能汽車的方案 全球導航衛星系統全球導航衛星系統（Global Navigation Satellite System，簡稱簡稱 GNSS）是目前最常用的車是目前最常用的車輛定位方法輛定位方法。典型的 GNSS 平均精度從幾米到 20 米以上，限制了其在無人駕駛汽車上的應用，逐漸衍生出 DPGS、AGNSS 和 RTK-GNSS。盡管 DGNSS、AGNSS

60、 和 RTK-GNSS提高了傳統 GNSS 的精度，但它們仍適用于開闊區域，由于信號遮擋、多路徑誤差和其他因素，在包括高層建筑和大樹等在內的遮擋環境中可靠性較差。此外，GNSS 輸出頻率較低，而無人駕駛的規劃控制子系統需要高頻率的定位信息。因此，單靠 GNSS 無法提供一致可靠的定位精度，GNSS 需要與其他傳感器融合進行定位。圖表圖表 34 GNSS 示意圖示意圖 資料來源：cast navigation BOSCH,33%ST,25%TDK,21%Analog,7%Honeywell,7%其他,7%“人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創

61、證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 20 為充分發揮為充分發揮 GNSS 和和 IMU 的優勢的優勢，二者通常組合形成二者通常組合形成 GNSS/INS 組合導航。組合導航。單獨的 IMU測量受到多種噪聲的影響，在多次積分過程中被放大，呈指數增長，并隨著時間的推移而累積。GNSS/INS 組合導航可以分為松耦合，緊耦合和深耦合三種常用的集成方式。松耦合結構簡單，將 GNSS 和 INS 獨自解算的定位結果進行組合。緊耦合直接使用 GNSS原始數據對 INS 進行量測更新。深耦合更進一步地利用 GNSS 信息，是一種硬件層面的組合方式，使得GNSS能夠輔助INS量測更新

62、的同時使得INS的解算結果能夠輔助GNSS接收機的跟蹤環路，提升組合導航系統的性能。圖表圖表 35 GNSS/INS 組合導航組合導航算法流程算法流程 資料來源：張波等GNSS+INS組合定位在礦山無人駕駛卡車的應用 智能汽車導航通常使用衛星導航系統與慣性導航系統相結合。智能汽車導航通常使用衛星導航系統與慣性導航系統相結合。在衛星信號微弱或丟失的情況下，車輛可依靠慣性導航系統繼續導航，確保其穩定運行，提升了自動駕駛系統的可靠性和穩定性。慣性導航利用慣性測量組件（IMU）測量載體的角速率和加速度信息，根據牛頓運動定律自動推算載體的瞬時速度和位置信息，不受外界信息、能量輻射或干擾影響，并具有較高的

63、隱蔽性。衛星導航覆蓋了大多數應用場景，而慣性導航則主要作為衛星導航的輔助，兩者結合使用可增強導航系統在各類環境下的穩定性。圖表圖表 36 GNSS/INS 組合系統用于汽車導航組合系統用于汽車導航 資料來源：頭豹研究院2020年中國慣性導航行業概覽，華創證券整理 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 21 自動駕駛自動駕駛 L2+等級滲透率在全球及我國快速增長。等級滲透率在全球及我國快速增長。根據 ICV Tank 數據顯示，全球范圍內L0 級別汽車的滲透率正在顯著下滑，而 L1

64、 級別汽車則呈現先上升后下滑的走勢。與此同時，L2 級及以上高級別自動駕駛汽車的滲透率持續增長，預計到 2026 年，L0、L1、L2+滲透率將分別達到 5.8%、27.3%和 66.9%。另據羅蘭貝格數據顯示，預計到 2025 年，我國 L2 級及以上自動駕駛汽車的滲透率將達到 41%，而到 2030 年將達到 65%的水平。圖表圖表 37 全球各級別自動駕駛滲透率全球各級別自動駕駛滲透率 圖表圖表 38 我我國各級別自動駕駛滲透率國各級別自動駕駛滲透率 資料來源：ICV Tank，華創證券 資料來源：羅蘭貝格，轉引自中國智能交通協會，華創證券 GNSS+IMU 組合導航方案正迅速普及，成為

65、組合導航方案正迅速普及，成為 L2 級及以上車型的主流選擇。級及以上車型的主流選擇。部分 L2 級車型通過搭載高精定位和高精地圖實現了高速領航自動駕駛，如小鵬 P7，蔚來 EC6、ES6、ES8，廣汽埃安 V、埃安 LX 等車型可以選裝高精定位模塊，一汽紅旗 E-HS9、2021 款理想 ONE 等車型標配高精定位模塊。除了現有量產車型，2021 年以來各主機廠又相繼推出了 10 多款搭載高精度定位技術的車型，如小鵬 P5、蔚來 ET7、哪吒 U Pro、埃安 V Plus、埃安 LX Plus 等。據百度 Apollo 研究測試結果顯示，GNSS-RTK 可實現 65%的綜合場景定位誤差小于

66、 20cm 的覆蓋率，GNSS+IMU 的衛慣組合則可以實現 85%左右的場景覆蓋，GNSS+IMU+感知與地圖的融合高精度定位系統可以實現 97.5%的覆蓋率。圖表圖表 39 部分搭載高精部分搭載高精導航導航技術的車型技術的車型 公司公司 車型車型 上市時間上市時間 配置高精定位的車款配置高精定位的車款 導航方案導航方案 一汽紅旗一汽紅旗 E-HS9 2020 年 12 月 標配 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 埃安埃安 埃安 V Plus 2021 年 9 月 80 智享科技版選配、80 領航智 駕版、90 超長續航版標配 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 埃安 LX Plus 20

67、22 年 1 月 80D 旗艦版標配、ADiGO 3.0、80DMax 版標配、ADiGO 4.0 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 小鵬小鵬 小鵬 P7 2020 年 4 月 智尊版和鵬翼版 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 小鵬 P5 2021 年 9 月 460E/550E 搭載 XPILOT 3.0 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 蔚來蔚來 EC6 2020 年 7 月 簽名版標配，其他車款選裝（精 選包 1.5 萬元，全配包 3.9 萬元）GPS高精度地圖 ES6 2020 年 5 月 ES8 2020 年 4 月 ET7 2021 年 1 月 消費者選裝，每月支付 680

68、元訂閱服務 高精度地圖高精度定位終端+V2X 理想理想 理想 ONE 2021 年 5 月 2021 款標配 高精度地圖GNSS+IMU+RTK L9 2022 年 6 月 標配 高精度地圖GNSS+IMU+RTK 資料來源：佐思汽研，華創證券 0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%202020212022E2023E2024E2025E2026EL0L1L2L3L50%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820202025E2030EL0-L1L2-L3L4-L5 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”

69、系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 22 我們對我們對國內自動駕駛領域國內自動駕駛領域 IMU 的未來空間進行測算，參考產業鏈相關的未來空間進行測算，參考產業鏈相關情況情況，我們做出如，我們做出如下假設：下假設：1、參考羅蘭貝格，國內 L2+滲透率 2025 年為 41%，2030 年為 65%，期間穩定增長。2、參考佐思汽研給出的 2021 年中國 L2 級自動駕駛乘用車的單顆 IMU 裝配率已突破20%，并伴隨自動駕駛滲透率等級的提升，裝配率平滑提升至 65%。3、參考中國汽車工業協會，2023 年全國乘用車銷量為 2606 萬臺，并預計每

70、年保持 5%的遞增。4、2023 年車載 IMU 單價為 1300 元左右，逐年遞減。圖表圖表 40 我國自動駕駛領域我國自動駕駛領域 IMU 市場空間市場空間測算測算 2022 2023 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E 我國乘用車銷量（萬臺）我國乘用車銷量（萬臺）2,356 2606 2737 2873 3017 3168 3326 3493 3667 YoY 5%5%5%5%5%5%5%L2+滲透率 26%31%36%41%46%51%56%61%65%我國我國 L2+乘用車銷量（萬臺）乘用車銷量（萬臺）613 808 985 1178

71、1388 1616 1863 2131 2384 單顆 IMU 裝配率 24%30%35%40%45%50%55%60%65%IMU 價格（元）1400 1300 1300 1300 1200 1200 1000 1000 1000 自動駕駛領域自動駕駛領域 IMU 市場空間（億元）市場空間（億元）20.58 31.51 44.83 61.26 74.95 96.94 102.45 127.83 154.94 資料來源：羅蘭貝格，佐思汽研，Wind，中國汽車工業協會，華創證券測算 根據測算結果，根據測算結果，2023 年我國自動駕駛領域車載年我國自動駕駛領域車載 IMU 市場規模為市場規模為

72、31.51 億元，到億元，到 2030 年年將提升至將提升至 154.94 億元，期間億元，期間 CAGR 為為 25.55%。（二）（二）IMU 是人形機器人是人形機器人導航和穩控的關鍵導航和穩控的關鍵 Optimus 展示展示強大平衡能力和行走導航能力。強大平衡能力和行走導航能力。2023 年 9 月發布的 GEN1 視頻中，Optimus除了能靈活抓取物品外，已經可以做出多個單腿支撐的動作并且能在拉伸的同時保持軀干平衡，擺出較高難度的瑜伽姿勢，表現了出眾的姿態控制能力。2023 年 12 月份發布的GEN2 視頻中，運動能力更為超預期，Optimus 不僅能完成較為精細化的動作如步速提升

73、30%的較快行走，而且在深蹲、跳舞等任務上也展現了較強的運動和核心控制能力。圖表圖表 41 Optimus 展示展示平衡控制能力平衡控制能力 圖表圖表 42 Optimus 展示行走導航能力展示行走導航能力 資料來源：特斯拉，科創板日報 資料來源：特斯拉，澎湃新聞 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 23 IMU 在人形機器人中發揮的作用主要體現在精確的姿態控制和平衡維持、導航和定位、在人形機器人中發揮的作用主要體現在精確的姿態控制和平衡維持、導航和定位、動作執行和路徑規劃三個

74、方面。動作執行和路徑規劃三個方面。首先，在姿態控制和平衡方面，IMU 通過連續監測系統姿態與位置變化，并利用伺服機構動態調整系統姿態，幫助機器人維持穩定的姿態和平衡，尤其在人形機器人執行各種動作時，需要精確地控制機體姿態和平衡。其次，在導航和定位方面，IMU 利用對角速率和線加速度按時間積分以及疊加運算，可以動態確定自身位置變化，不借助外源信息，獨立使用。同時，結合衛星定位，IMU 可以提供準確的室內和室外定位信息，從而大大提升人形機器人在復雜環境中導航和定位的能力。最后，在動作執行和路徑規劃方面，基于 IMU 的測量數據，人形機器人可以更精確地執行各種動作，如行走、轉彎、跳躍等，并利用 IM

75、U 數據進行路徑規劃，避開障礙物，規劃出更合理的運動軌跡。圖表圖表 43 IMU 在人形機器人上的應用在人形機器人上的應用 應用方向應用方向 具體內容具體內容 原理圖原理圖 慣性導航慣性導航 慣性導航系統的核心器件是陀螺儀和加速度計。通常情況下，每套慣性系統包含三軸陀螺儀和三軸加速度計，分別測量三個自由度的角速率和線加速度；通過對角速率和線加速度按時間積分以及疊加運算，可以動態確定自身位置變化，從而確定自身移動軌跡以實現導航功能。慣性測量慣性測量 慣性測量系統是利用陀螺儀、加速度計等慣性敏感元件和電子計算機測量載體相對于地面運動的角速率和加速度，以確定載體的位置和地球重力場參數的組合系統。測量

76、穩控測量穩控 慣性穩控是通過連續監測系統姿態與位置變化，利用伺服機構動態調整系統姿態，使被穩定對象與設定目標保持相對穩定的裝置。慣性穩控利用陀螺儀敏感框架的角速率信號，利用控制算法進行伺服結構的控制，保持在外部干擾情況下平臺的穩定，提高平臺設備工作的性能。資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 IMU 有望集成在眾多行業標桿人形機器人和機器狗中。有望集成在眾多行業標桿人形機器人和機器狗中。特斯拉的 Optimus、波士頓動力的 Atlas、優必選的 Walker X、宇樹的 H1、小米的 Cyber One 以及智元的遠征 A1 等代表性人形機器人產品均有望采用IMU方案，以滿足對高精度導航和穩控

77、的需求。不僅如此，小米的機器狗 Cyber Dog 也配置了 IMU，有望打開更廣泛的“機器人”應用前景?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 24 圖表圖表 44 優必選優必選 Walker X 采用高精度采用高精度 IMU 圖表圖表 45 小米機器狗配置小米機器狗配置 IMU 資料來源：優必選官網 資料來源：小米，智慧芽澎湃號 我們對特斯拉人形機器人我們對特斯拉人形機器人 IMU 的未來空間進行測算，參考產業鏈相關的未來空間進行測算，參考產業鏈相關情況情況，我們做出如，我們做

78、出如下假設：下假設：1、假設目前可用于人形機器人的 IMU 價格約為 600 元，并隨量產規模價格遞減。注：考慮到人形機器人的應用場景更偏向于室內的制造或者陪護，精度要求低于車規級但高于消費級。2、參考德國的 Mihaela Popescu 團隊研發的人形機器人 RH5 需要 4 個 IMU 以控制姿態和穩定機體。根據測算結果，在特斯拉根據測算結果，在特斯拉 Optimus 量產達到量產達到 10/50/100 萬臺時，萬臺時，IMU 的單的單 BOT 價值量價值量分別為分別為 2400/2000/1600 元；對應的市場規模分別為元；對應的市場規模分別為 2.4/10/16 億元。億元。圖表

79、圖表 46 人形機器人人形機器人 IMU 市場空間測算市場空間測算 量產臺數量產臺數 10 萬臺萬臺 50 萬臺萬臺 100 萬臺萬臺 單臺單臺 Optimus 所需所需 IMU 數量數量 4 4 4 IMU 價格（元）價格（元）600 500 400 單單 BOT 價值量（元）價值量（元）2400 2000 1600 IMU 市場規模（億元）市場規模（億元）2.4 10 16 資料來源：華創證券測算 四、四、國產廠商國產廠商迎難而上，加速破局迎難而上，加速破局（一）（一）華依科技：華依科技：IMU 獲得車廠定點，獲得車廠定點，實現從“實現從“0”到“”到“1”的突破”的突破 華依科技成立于

80、1998 年，是一家專注于汽車動力總成智能測試技術開發的高新技術企業，2004 年交付首臺發動機冷試臺架，打破外資壟斷局面，2013 年以來，將產業范圍拓展至變速箱、渦輪增壓器、水油泵、新能源總成等動力總成細分測試領域，2016 年進入汽車動力總成測試服務領域，由測試設備供應商向測試服務商轉型，2020 年慣導組合系統通過上汽乘用車前瞻技術研究部的驗證測試，標志著華依正式進入自動駕駛智能傳感器領域，隨著 IMU 項目逐步落地，有望打開公司的新成長空間?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）12

81、10 號 25 圖表圖表 47 華依科技華依科技組合導航系統組合導航系統（車規級車規級 GNSS 模塊和模塊和 ASIL-B 級別級別 IMU）資料來源：華依科技公司官網 新獲新獲 IMU 項目定點，加快高精度定位領域布局。項目定點，加快高精度定位領域布局。公司前瞻布局慣性導航業務，2020 年與上汽集團簽署技術合作開發備忘錄，聯合開發高級別自動駕駛中的定位技術。公司通過對 IMU 前期的研發布局，現已進入收獲期。繼 2022 年獲奇瑞汽車定點后，2023 年公司分別獲得智己汽車某項目慣性導航總成和某客戶某車型慣性導航定點的開發通知書，充分彰顯了公司在車載慣性導航行業的技術優勢，公司慣導產品逐

82、漸得到市場認可。圖表圖表 48 公司已獲定點項目公司已獲定點項目 時間時間 客戶名稱客戶名稱 定點業務定點業務 2022 年年 10 月月 奇瑞汽車 某項目高精定位模塊系統的開發工作 2023 年年 2 月月 智己汽車 某項目慣性導航總成定點的開發工作 2023 年年 9 月月 某客戶 某車型慣性導航定點的開發工作 資料來源：華依科技公司公告、華創證券（二）（二）芯動聯科：陀螺儀為芯動聯科：陀螺儀為優勢產品優勢產品，性能指標已達國際先進水平性能指標已達國際先進水平 芯動聯科以陀螺儀為核心產品，向芯動聯科以陀螺儀為核心產品，向 IMU 積極延伸。積極延伸。芯動聯科成立于 2012 年，公司的慣性

83、傳感產品主要包括 MEMS 陀螺儀和 MEMS 加速度計，均包含一顆微機械（MEMS）芯片和一顆專用控制電路（ASIC）芯片，并通過慣性技術實現物體運動姿態和運動軌跡的感知。公司高性能 MEMS 慣性傳感器經過下游模組和系統廠商的開發與集成，可以成為適用于不同領域的慣性系統。目前，公司產品廣泛應用于國內高端工業、無人系統和高可靠領域。圖表圖表 49 芯動聯科芯動聯科 MEMS 傳感器產品應用傳感器產品應用 產品圖示產品圖示 用途用途 行業典型應用場景行業典型應用場景 MEMS 加速度計加速度計 慣性導航 飛行體、車、船、測繪 平臺穩定 吊艙、車、船、飛機、動中通、雷達 姿態感知 航姿儀、微納衛

84、星、石油勘探、尋北儀、動中通 狀態監測 5G 基站、高速鐵路、機器人 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 26 MEMS 陀螺儀陀螺儀 慣性導航 飛行體、車、船、機器人等平臺導航 平臺穩定 飛行體、車、船、機器人等平臺穩定 姿態感知 飛行體、車、船、機器人、衛星等姿態感知 狀態監測 工業設備、橋梁、高鐵軌道、5G 基站等設備的監測 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券 產品性能比肩海外龍頭產品性能比肩海外龍頭，市場競爭力強，市場競爭力強。公司高性能 MEMS 慣性傳感器具有小型化

85、、高集成、低成本的優勢，其核心性能指標達到國際先進水平。分別選取 Honeywell 產品線中的兩款代表性激光陀螺儀，以及 Emcore 產品線中的兩款代表性光纖陀螺儀進行對比，公司產品零偏穩定性、角度隨機游走、標度因數精度等核心指標達到或接近上述產品，同時，具有小型化、高集成、低成本的優勢，技術特點明顯，具備較強的市場競爭力。圖表圖表 50 公司高性能公司高性能 MEMS 陀螺儀與海外龍頭陀螺儀的核心指標對比陀螺儀與海外龍頭陀螺儀的核心指標對比 性能指標性能指標 指標說明指標說明 Honeywell HG1700（激光陀螺儀）（激光陀螺儀）Emcore EG200（光纖陀螺儀）（光纖陀螺儀）

86、Honeywell HG5700（激光陀螺儀）（激光陀螺儀）Emcore EG1300（光纖陀螺儀）（光纖陀螺儀）公司產品公司產品（陀螺儀（陀螺儀 33 系列）系列）零偏穩定性零偏穩定性(/h)穩定性指標越 小，自主導航時 間越長 0.25 1 0.02 0.01 0.1 角度隨機游走角度隨機游走(/Vh)反映角速率信號中白噪聲的特性，姿態控制系統精度的主要誤差源，數值越小代表誤差越小，測量精度越高 0.125 0.04 0.012 0.002 0.05 標度因數精度標度因數精度(ppm)動態輸入下衡量陀螺測量是否準確，數值越小測量精度越高 150 100 10 50 100 產品體積產品體積

87、（立方毫米）（立方毫米）-83.8*83.8*20.3-83.8*83.8*20.3 11*11*2 產品重量產品重量（克）（克）-27-380 1 平均價格平均價格（單軸）（單軸）（美元）（美元）-12,554-28,129 1,100 資料來源：芯動聯科招股書，華創證券（三）（三）明明皜皜傳感：傳感：2021 年位列年位列全球全球 MEMS 加速度計廠商第七位加速度計廠商第七位 明皜傳感成立于 2011 年，公司圍繞 MEMS 慣性傳感器進行布局，形成了以 MEMS 加速度計為核心的產品組合，主要應用于智能手機、智能穿戴、平板/筆記本電腦等消費電子領域，智能家居、智慧畜牧等物聯網領域以及車

88、載應用領域。憑借小型化、低成本、高性能、高可靠性的優勢，公司已向榮耀、小米、聯想、歌爾、三星、谷歌、Comcast 等行業知名終端客戶批量供貨。此外，公司車規級 MEMS 加速度計已向東軟集團批量供貨，并已導入比亞迪等汽車級客戶?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 27 圖表圖表 51 明明皜皜傳感下游客戶傳感下游客戶 資料來源：明皜傳感招股書，華創證券 公司產品具有小型化、低成本、失效風險低等優勢，在關鍵性能指標上達到或優于國際公司產品具有小型化、低成本、失效風險低等優勢，在

89、關鍵性能指標上達到或優于國際競品水平。競品水平。公司研發團隊擁有豐富的 MEMS 設計和工藝平臺開發經驗，自研完成了晶圓級 3D MEMS-CMOS 微加工工藝平臺技術，可滿足包括 MEMS 慣性傳感器在內的多種電容式 MEMS傳感器的研發與生產需求。公司提供的 da718 芯片在分辨率、輸出數據速率、噪聲密度、零點偏移等性能指標上均達到或優于國際競品。根據公司招股書披露，2021年度公司 MEMS 加速度計全球市占率 2.11%，位列 MEMS 加速度計廠商的全球第七位，打破海外廠商壟斷局面。圖表圖表 52 明明皜皜傳感傳感加速度計加速度計與海外競品性能對比與海外競品性能對比 關鍵指標關鍵指

90、標 明鎬傳感明鎬傳感 da718 博世博世 BMA456 ST LIS2DW12 指標含義指標含義 分辨率（分辨率（bit)16 16 14 分辨率越高，量測精度越高 輸出數據速率輸出數據速率(Hz)1,600 1,600 1,600 輸出數據速率越快，可 量測的帶寬越大 噪聲密度噪聲密度(g/Hz)120 120 90 噪聲密度越小，量測的 精準度越高 零點偏移（零點偏移（mg)20 20 20 零點偏移越小，校準后 誤差越小 最大量程（最大量程（g)16 16 16 量程越大，可量測的 加速度越大 資料來源：明皜傳感招股書，華創證券 五、五、行業觀點及重點關注個股行業觀點及重點關注個股 I

91、MU（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器。（慣性測量單元）：姿態測量和慣導的核心傳感器。IMU 是測量物體三軸角速率及加速度的裝置，通常由兩個及以上的加速度計和陀螺儀組成。IMU 作為慣性定位技術的核心設備，經過誤差補償和慣性導航解算，最終輸出載體相對初始位置的坐標變化量、速度等導航信息。IMU 按使用性能從低到高可分為消費級、工業級和軍用級，不同級別 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 28 的 IMU 在設計、制造和成本方面都有所差異，以滿足不同領域對性能和可靠性的

92、需求。IMU 下游應用廣泛，涵蓋從消費電子、汽車電子到工業與通信、醫療健康等各個領域。IMU 成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發。成長空間廣闊，國產替代蓄勢待發。MEMS 傳感器細分種類繁多，IMU 及核心零部件在所有細分產品中占比最高。據 Yole 數據，全球 IMU 市場規模有望從 2018 年的 13.79億美元、12.04 億顆增長至 2027 年的 27.92 億美元、22.82 億顆；消費電子、汽車電子是其下游主要的應用領域。受益于新能源車需求增量和替換量的雙重利好，2027年我國IMU市場有望達到 75.5 億元。博世、ADI 等海外大廠在技術研發、制造工藝和市場拓展方面擁有雄厚的實

93、力和經驗，形成了核心壁壘，2021 年全球 IMU 市場的前五大廠商均為國際大廠，總計占據 88%的市場份額。國內 IMU 市場中，相比外資廠商，本土廠商在本地化服務、供應鏈整合等方面積極進行差異化競爭，未來國產替代空間廣闊。人形機器人和智能汽車雙輪驅動，人形機器人和智能汽車雙輪驅動，IMU 迎來發展新機遇。迎來發展新機遇。1）智能汽車：）智能汽車：L2+車型選擇“GNSS+IMU”組合導航方案正迅速普及。據百度 Apollo，GNSS+IMU 的衛慣組合可以實現 85%左右的場景覆蓋，增強導航系統在各類環境下的穩定性。伴隨著我國自動駕駛L2+級別的滲透率到 2030 年有望達到 65%的水平

94、，經過我們的測算，2023 年我國自動駕駛領域車載 IMU 市場規模為 31.51 億元，到 2030 年將提升至 154.94 億元，期間 CAGR為 25.55%。2）人形機器人：）人形機器人：在特斯拉近期發布的視頻中，Optimus 可以做出高難度的瑜伽、舞蹈動作，展示出強大平衡控制和行走導航能力。IMU 在人形機器人中主要應用在平衡維持、導航定位和動作執行三個方面，基于合理假設，經過我們的測算，在特斯拉Optimus 量產達到 10/50/100 萬臺時，對應的 IMU 市場規模分別為 2.4/10/16 億元。國產廠商迎難而上，加速破局。國產廠商迎難而上，加速破局。1）華依科技：）華

95、依科技：公司前瞻布局慣性導航業務，2020 年與上汽集團簽署技術合作開發備忘錄，聯合開發高級別自動駕駛中的定位技術。公司積極進行 IMU 前期研發布局，繼 2022 年獲奇瑞汽車定點后，2023 年公司分別獲得智己汽車某項目慣性導航總成和某客戶某車型慣性導航定點的開發通知書，慣導產品實現從“0”到“1”的突破。2）芯動聯科：）芯動聯科：公司以陀螺儀為核心產品，向 IMU 積極延伸。公司的高性能MEMS 慣性傳感器具有小型化、高集成、低成本的優勢，核心性能指標達到國際先進水平，具備較強的市場競爭力。3）明）明皜皜傳感：傳感：公司形成了以 MEMS 加速度計為核心的產品組合，憑借小型化、低成本、高

96、性能、高可靠性的優勢，公司已向榮耀、小米、聯想、歌爾等行業知名終端客戶批量供貨。此外，公司車規級 MEMS 加速度計已向東軟集團批量供貨，并已導入比亞迪等汽車級客戶。根據公司招股書披露，2021 年度公司 MEMS 加速度計全球市占率 2.11%，位列 MEMS 加速度計廠商的全球第七位，打破海外廠商壟斷。行業投資評級與投資建議行業投資評級與投資建議：IMU 應用空間廣闊，核心技術壁壘高筑，人形機器人、智能汽車等新興產業驅動 IMU 市場高速增長。國內廠商有望通過多年產業、技術積累和高性價比，加速導入核心客戶，實現國產替代。給予 IMU 行業“推薦”推薦”評級。重點關注華依華依科技科技、芯動聯

97、科芯動聯科。圖表圖表 53 相關相關公司盈利預測公司盈利預測（2024 年年 3 月月 11 日）日）公司代碼公司代碼 簡稱簡稱 股價股價 EPS PE 22A 23E 24E 25E 22A 23E 24E 25E 688582.SH 芯動聯科 34.85 0.34 0.41 0.58 0.80/93.52 59.70 43.40 688071.SH 華依科技 31.14 0.50 0.17 1.44 2.68 113.20 448.87 21.66 11.60 資料來源：Wind，華創證券 注：芯動聯科、華依科技參考Wind一致預期 “人形機器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列

98、（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 29 六、六、風險提示風險提示（1）人形機器人進展不及預期。盡管特斯拉人形機器人取得較大進展，但量產落地時間、節奏仍有不確定性；（2）國內廠商產品開發進度、核心客戶導入不及預期。若國內廠商產品研發進度緩慢，未必會進入特斯拉供應鏈；（3）原材料價格上漲增加成本風險。原材料價格上漲會導致國內廠商產品價格優勢減少，從而影響供應鏈導入；（4）市場競爭加劇將影響產業鏈盈利能力等?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（

99、2009）1210 號 30 機械組團隊介紹機械組團隊介紹 組長、首席分析師：范益民組長、首席分析師：范益民 上海交通大學機械碩士，CFA，5 年工控產業經歷，7 年機械行業研究經驗，2023 年加入華創證券研究所。2019 年金牛獎機械行業最佳分析團隊；2019，2022 年 Choice 最佳分析師及團隊。分析師：丁分析師：丁祎祎 新南威爾士大學金融碩士，上海財經大學本科，曾任職于國海證券，華鑫證券，2023 年加入華創證券研究所。助理分析師：胡明柱助理分析師：胡明柱 哈爾濱工業大學金融工程博士，國信證券應用經濟學博士后。具有機械本碩及金融博士復合學歷背景。2023 年加入華創證券研究所。

100、助理研究員：陳宏洋助理研究員：陳宏洋 上海交通大學機械工程博士，曾就職于中泰證券研究所，2023 年加入華創證券研究所。助理研究員：於爾東助理研究員：於爾東 南京大學工學碩士。2023 年加入華創證券研究所?！叭诵螜C器人的“人形機器人的 Optimus 時刻”系列（六）時刻”系列（六）證監會審核華創證券投資咨詢業務資格批文號：證監許可（2009）1210 號 32 華創行業公司投資評級體系華創行業公司投資評級體系 基準指數說明：基準指數說明：A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生指數，美國市場基準為標普 500/納斯達克指數。公司投資評級說明：公司投資評級說明：強推：預期未來

101、6 個月內超越基準指數 20%以上；推薦：預期未來 6 個月內超越基準指數 10%20%；中性：預期未來 6 個月內相對基準指數變動幅度在-10%10%之間；回避：預期未來 6 個月內相對基準指數跌幅在 10%20%之間。行業投資評級說明：行業投資評級說明：推薦：預期未來 3-6 個月內該行業指數漲幅超過基準指數 5%以上；中性：預期未來 3-6 個月內該行業指數變動幅度相對基準指數-5%5%；回避：預期未來 3-6 個月內該行業指數跌幅超過基準指數 5%以上。分析師聲分析師聲明明 每位負責撰寫本研究報告全部或部分內容的分析師在此作以下聲明：分析師在本報告中對所提及的證券或發行人發表的任何建議

102、和觀點均準確地反映了其個人對該證券或發行人的看法和判斷；分析師對任何其他券商發布的所有可能存在雷同的研究報告不負有任何直接或者間接的可能責任。免責聲明免責聲明 。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。本報告所載資料的來源被認為是可靠的，但本公司不保證其準確性或完整性。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。本公司在知曉范圍內履行披露義務。報告中的內容和意見僅供參考，并不構成本公司對具體證券買賣的出價或詢價。本報告所載信息不構成對所涉及證券的個人投資建議，也未考慮到個別客戶特殊的投資目標、財務狀況或需求

103、?？蛻魬紤]本報告中的任何意見或建議是否符合其特定狀況，自主作出投資決策并自行承擔投資風險，任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。本報告中提及的投資價格和價值以及這些投資帶來的預期收入可能會波動。本報告版權僅為本公司所有，本公司對本報告保留一切權利。未經本公司事先書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制、發表、轉發或引用本報告的任何部分。如征得本公司許可進行引用、刊發的，需在允許的范圍內使用，并注明出處為“華創證券研究”，且不得對本報告進行任何有悖原意的引用、刪節和修改。證券市場是一個風險無時不在的市場，請您務必對盈虧風險有清醒的認識，認真考慮是否進行證券交易。市場有風險，投資需謹慎。華創證券研究所華創證券研究所 北京總部北京總部 廣深分部廣深分部 上海分部上海分部 地址：北京市西城區錦什坊街 26 號 恒奧中心 C 座 3A 地址：深圳市福田區香梅路 1061 號 中投國際商務中心 A 座 19 樓 地址：上海市浦東新區花園石橋路 33 號 花旗大廈 12 層 郵編：100033 郵編：518034 郵編：200120 傳真：010-66500801 傳真：0755-82027731 傳真：021-20572500 會議室：010-66500900 會議室：0755-82828562 會議室：021-20572522