1、 證券研究報告證券研究報告 行業研究行業研究 行業深度行業深度 機械設備機械設備 行業研究行業研究/行業深度行業深度 人形機器人核心零部件，國內廠商迎來長期成長空間人形機器人核心零部件，國內廠商迎來長期成長空間 人形機器人行業深度報告（二）：精密減速器人形機器人行業深度報告（二）：精密減速器 核心觀點核心觀點 減速器常用作原動件和工作機之間的減速傳動裝備，在原動機和工作減速器常用作原動件和工作機之間的減速傳動裝備，在原動機和工作機或執行機構之間起到匹配轉速和傳遞轉矩的作用。機或執行機構之間起到匹配轉速和傳遞轉矩的作用。減速器按使用場景可分為伺服（精密控制）用減速器和一般傳動減速器。其中精密減速

2、器具備體積小、重量輕、精度高、穩定性強等特點，能對機械傳動實現精準控制，常用于機器人等高端制造領域。精密減速器與伺服電機、控制器是工業機器人的三大核心零部件，制精密減速器與伺服電機、控制器是工業機器人的三大核心零部件，制造成本占比高。造成本占比高。2022 年我國機器人三大核心零部件精密減速器、伺服電機、控制器的成本占比分別為 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工業機器人總制造成本的近 70%。根據原理不同，精密減速器主要分為精密行星減速器、根據原理不同，精密減速器主要分為精密行星減速器、RV 減速器和減速器和諧波減速器，諧波減速器，且因為三類減速器組成結構、特點不同，在機器人應用

3、的細分領域也有一定差異：（1）行星減速器核心傳動部件是行星齒輪組，）行星減速器核心傳動部件是行星齒輪組，依托純齒輪機構運行，通過齒輪間的力矩傳遞來實現減速效果，因其高效率與承載能力，常被用于并聯機械手的驅動系統中。（2）RV 減速器減速器采用兩級傳動結構，具有傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高、更高的剛性和扭矩承載能力等特點，適合機器人適合機器人大臂、機座等重載荷部位的應用大臂、機座等重載荷部位的應用。RV 減速器技術門檻較高，關鍵在于精度控制、長期穩定性、使用壽命和噪音抑制等方面。（3）諧波減速器）諧波減速器則是采用柔輪的彈性變形傳動機制，具有質量輕、體積小、傳動比大的特點，適用于機器

4、人小臂、腕部或手指末端軸等負適用于機器人小臂、腕部或手指末端軸等負載較小的部位載較小的部位。諧波減速器的技術壁壘高，要實現對諧波減速器的自主研發和國產，就要突破齒形設計、材料、加工技術、測試評價等方面的關鍵技術瓶頸。三大精密減速器在具體應用于人形機器人的方案有：（三大精密減速器在具體應用于人形機器人的方案有：（1）特斯拉）特斯拉Optimus 人形機器人人形機器人，在肩肘髖腰處應用了 16 個旋轉關節對應 16 個個諧波減速器諧波減速器；（2）傅利葉通用人形機器人）傅利葉通用人形機器人，全身多達 54 個自由度，搭載自研高性能 FSA 一體化執行器（集成電機、驅動器、減速器及編碼器），上半身選

5、擇使用諧波減速器，下半身髖關節則采用行星減速上半身選擇使用諧波減速器，下半身髖關節則采用行星減速器器；（3）達闥人形機器人）達闥人形機器人，二代擁有自研 SCA2.0 智能柔性執行器，SCA2.0 集成新型伺服電機、底層伺服驅動、高精度編碼器、高精度減集成新型伺服電機、底層伺服驅動、高精度編碼器、高精度減速器于一體速器于一體，是大多數機器人最核心的運動關節執行器。投資建議投資建議 我們預計隨著不斷縮小與國際龍頭的差距，低成本高性能的國產減速器解決方案將更具競爭力；同時隨著機電一體化、模塊化趨勢的發展，我們預計緊跟下游市場需求、不斷推陳出新、具有快速響應能力和服務能力的減速器廠商會更具有競爭力。

6、建議關注綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床等。風險提示風險提示 人形機器人研發進展、需求不及預期風險、宏觀環境變動風險、精密減速器市場競爭加劇風險。增持增持 (維持維持)行業：行業：機械設備機械設備 日期：日期：yxzqdatemark 分析師：分析師：劉荊劉荊 E-mail： SAC編號：編號：S1760524020002 近一年行業與滬深近一年行業與滬深 300 比較比較 資料來源：Wind，甬興證券研究所 相關報告：相關報告：人形機器人帶來廣闊市場，國內企業有望充分受益 2024 年 05 月 11 日 -30%-22%-14%-6%2%10%05/2308/2310/2301/24

7、03/2405/24機械設備滬深3002024年05月31日2024年05月31日行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 2 正文目錄正文目錄 1.精密減速器：實現精密控制的核心零部件精密減速器：實現精密控制的核心零部件.4 1.1.什么是減速器？.4 1.2.工業機器人核心零部件，眾多性能參數中使用壽命較為關鍵.4 2.機器人應用中的三大主流精密減速器機器人應用中的三大主流精密減速器.7 2.1.精密行星減速器：結構簡單、速比大，用于機器人的關節.7 2.2.RV 減速器：傳動比大、剛性強，用于機器人重載荷位置.9 2.3.諧波減速器：質量體積小、

8、傳動比大，適用輕負載部位.12 3.精密減速器在人形機器人中的具體應用方案精密減速器在人形機器人中的具體應用方案.17 3.1.特斯拉人形機器人精密減速器方案.18 3.2.傅利葉通用人形機器人精密減速器方案.18 3.3.達闥人形機器人 Cloud Ginger 精密減速器方案.19 4.投資建議投資建議.20 4.1.綠的諧波：國內諧波減速器龍頭，順應模塊化趨勢橫向布局.20 4.2.雙環傳動：國內 RV 減速器領頭羊，國產品牌市占率居首.21 4.3.中大力德：由單一零部件轉型生產“半個機器人”.21 4.4.秦川機床：國內規格最全、系列最多的工業機器人關節減速器供應商.22 5.風險提

9、示風險提示.22 圖目錄圖目錄 圖圖 1:減速器拆解圖減速器拆解圖.4 圖圖 2:工業機器人制造成本拆分（工業機器人制造成本拆分（%）.5 圖圖 3:精密減速器綜合性能測試臺結構圖精密減速器綜合性能測試臺結構圖.6 圖圖 4:精密減速器綜合性能測試臺實物圖精密減速器綜合性能測試臺實物圖.6 圖圖 5:壽命橫評測試平臺實物圖壽命橫評測試平臺實物圖.7 圖圖 6:剛度壽命的橫評測試剛度壽命的橫評測試.7 圖圖 7:潤滑脂作用于傳動件潤滑脂作用于傳動件.7 圖圖 8:行星減速器結構圖行星減速器結構圖.8 圖圖 9:剛度壽命的橫評測試剛度壽命的橫評測試.8 圖圖 10:精密行星減速器六類典型失效形式精

10、密行星減速器六類典型失效形式.8 圖圖 11:全球精密行星減速器的市場規模全球精密行星減速器的市場規模.9 圖圖 12:國內精密行星減速器的市場規模國內精密行星減速器的市場規模.9 圖圖 13:2022 年全球精密行星減速器市占率年全球精密行星減速器市占率.9 圖圖 14:2022 年國內精密行星減速器市占率年國內精密行星減速器市占率.9 圖圖 15:RV 減速器工作原理減速器工作原理.10 圖圖 16:RV 減速器實物圖減速器實物圖.11 圖圖 17:工業機器人工業機器人 RV 減速器減速器.11 圖圖 18:2016-2027 年全球年全球 RV 減速器市場銷售額及增長率減速器市場銷售額及

11、增長率.12 圖圖 19:2014-2021 年中國年中國 RV 減速器市場規模及增長率減速器市場規模及增長率.12 圖圖 20:日本納博特斯克新建濱松工廠日本納博特斯克新建濱松工廠.12 圖圖 21:諧波減速器結構分解諧波減速器結構分解.13 圖圖 22:諧波減速器實物圖諧波減速器實物圖.13 圖圖 23:諧波減速器生產流程諧波減速器生產流程.14 圖圖 24:2021 年哈默納科諧波減速器應用占比（年哈默納科諧波減速器應用占比（%）.14 圖圖 25:中國諧波減速器市場規模發展中國諧波減速器市場規模發展.15 圖圖 26:2020 全球諧波減速器市場需求及市場規模全球諧波減速器市場需求及市

12、場規模.15 圖圖 27:2021 年全球諧波減速器市場格局年全球諧波減速器市場格局.15 圖圖 28:2021 年中國諧波減速器市場格局年中國諧波減速器市場格局.15 圖圖 29:精密減速器機電一體化模組示意圖精密減速器機電一體化模組示意圖.16 ZXEVtNoNrPmRxOpPsPoNpN7N8QaQoMrRpNsOiNmMoQjMnNoN7NpPxOxNtOxONZoNrO行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 3 圖圖 30:旋轉關節示意圖旋轉關節示意圖.17 圖圖 31:旋轉關節示意圖旋轉關節示意圖.18 圖圖 32:傅利葉通用人形機器人自

13、由度傅利葉通用人形機器人自由度.19 圖圖 33:傅利葉智能自研高性能傅利葉智能自研高性能 FSA 一體化執行器一體化執行器.19 圖圖 34:SCA 運動關節執行器運動關節執行器.20 圖圖 35:SCA 運動關節執行器五個系列運動關節執行器五個系列.20 圖圖 36:綠的諧波生產線綠的諧波生產線.21 圖圖 37:雙環傳動匈牙利工廠規劃設計圖雙環傳動匈牙利工廠規劃設計圖.21 圖圖 38:環動科技部分環動科技部分 RV 減速器型號減速器型號.21 圖圖 39:中大力德機器人減速器部分產品中大力德機器人減速器部分產品.22 表目錄表目錄 表表 1:精密減速器的性能指標介紹精密減速器的性能指標

14、介紹.5 表表 2:不同級別諧波減速器對比不同級別諧波減速器對比.16 表表 3:三類精密減速器主要技術指標三類精密減速器主要技術指標.17 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 4 1.精密減速器：實現精密控制的核心零部件精密減速器：實現精密控制的核心零部件 1.1.什么是減速器？什么是減速器？根據兆威機電官網，減速器是一種由封閉在剛性殼內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的獨立部件，常用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置。減速器在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞減速器在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用轉

15、矩的作用。減速機齒輪箱內部原理是利用各級齒輪驅動來達到降速的目的，減速減速機齒輪箱內部原理是利用各級齒輪驅動來達到降速的目的，減速器就是由各級齒輪副組成的。器就是由各級齒輪副組成的。比如用小齒輪帶動大齒輪就能達到機械減速的目的，如果采用多級這樣的結構，就能夠大大的增加機械的減速作用，增大扭矩的作用。當電機的輸出轉速從主動軸輸入后，帶動小齒輪轉動，而小齒輪帶動大齒輪運動，而大齒輪的齒數比小齒輪多，大齒輪的轉速比小齒輪慢，再由大齒輪的軸（輸出軸）輸出，從而起到輸出減速的作用。減速機作為一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機（馬達）的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的機構。在目前機械

16、行中，用來傳遞動力與運動的機構中，減速機的應用是廣泛的一種。圖圖1:減速器拆解圖減速器拆解圖 資料來源：兆威機電官網，甬興證券研究所 根據科峰智能招股書，減速器按照使用場景分為伺服（精密控制）用減根據科峰智能招股書，減速器按照使用場景分為伺服（精密控制）用減速器和一般傳動減速器。速器和一般傳動減速器。精密減速器具備體積小、重量輕、精度高、穩定性強等特點，能夠對機械傳動實現精準控制，主要用于機器人、新能源設備、高端機床、電子設備、印刷機械等高端制造領域。一般傳動減速器可以分為通用減速器和專用減速器：通用減速器通常以中小型為主，可廣泛應用于各個行業，包括蝸輪蝸桿減速器、圓柱齒輪減速器等；專用減速器

17、通常以大型、特大型為主，多為非標、行業專用產品，包括船用齒輪箱、冶金齒輪箱、風力發電齒輪箱、工程機械齒輪箱等。1.2.工業機器人核心零部件，眾多性能參數中使用壽命較為關鍵工業機器人核心零部件，眾多性能參數中使用壽命較為關鍵 我國減速器行業產業鏈可以分為上中下游三部分：（我國減速器行業產業鏈可以分為上中下游三部分：（1）上游）上游為原材料等，參與者主要為對應的提供商；（2）產業鏈中游）產業鏈中游為減速器本體的制造，參與者為減速器生產商；（3）下游）下游則是具體的應用領域，包括工業機器人、行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 5 精密機床、工程機械等高

18、端產業。根據工業機器人制造產業的總成本顯示，2022 年我國機器人三大核心零部件精密減速器、伺服電機、控制器的占比分別為 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工業機器人總制造成本的近 70%。精密減速器的性能精密減速器的性能直接決定了機器人的整體性能水平。直接決定了機器人的整體性能水平。圖圖2:工業機器人制造成本拆分（工業機器人制造成本拆分（%）資料來源：工業機器人用精密減速器研究現狀林江海等2022，甬興證券研究所 精密減速器的性能指標可以分為靜態特性和動態特性兩部分。靜態特精密減速器的性能指標可以分為靜態特性和動態特性兩部分。靜態特性性包括：（1）扭轉剛度；（2）傳動效率；（3）

19、空程；（4）傳動誤差；（5）啟動扭矩；（6）背隙；（7）傳動精度；動態特性動態特性包括：（1）固有特征；（2）動力穩定性；（3）動態響應；（4）系統參數。表表1:精密減速器的性能指標介紹精密減速器的性能指標介紹 性能指標性能指標 關鍵技術指標關鍵技術指標 內容內容 靜態特性 扭轉剛度 扭轉剛度指的是當扭轉力矩作用于減速器構件時構件本身的抗變形能力，表示為：outTK2=，其中 T2 是輸出軸扭矩，out 為輸出角度。傳動效率 精密減速器輸出軸實際輸出功率與理論輸出功率的比值為傳動效率，表示為：%10012=iTT，其中 T1、T2分別為輸入軸扭矩和輸出軸扭矩：i 為減速器的傳動比?？粘?輸入軸

20、由正向變為反轉時，其轉交滯后量為空程。傳動誤差 傳動誤差指的是輸入軸單向旋轉時，輸出軸實際輸出角度與理論輸出角度的差值。啟動扭矩 減速器輸入軸開始轉動時的瞬間力矩為啟動扭矩。由于減速器在啟動階段會遇到摩擦力矩的限制阻礙其啟動，只有當驅動力矩比減速器自身的摩擦力矩大時，減速器才開始運轉。背隙 當在精密減速器輸入端添加一定量的額定轉矩時，減速器的輸入端會產生一個微小位移角，這個位移角就是背隙。背隙的存在會影響輸入端的輸出精度。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 6 傳動精度 減速器工作時，輸入軸輸入動力后，輸出軸會存在實際轉角和相對理論轉角兩個轉角。

21、這兩個轉角的接近程度就是傳動精度，會影響整個減速器的正常工作。特別是在工業用精密減速器這種對精度要求高的應用場所，傳動精度會影響整個系統的運轉。動態特性 固有特征 加速器齒輪系統最基本的動態特性是固有特性，具體來講是指固有頻率和振型。固有特性很大程度上會影響系統動載荷的產生與傳遞及系統的動態響應。動力穩定性 精密減速器齒輪系統本質上是一種參數激勵系統，因此不可避免存在動力穩定性問題。分析整個精密減速器系統的動力穩定性問題，可以明確穩定區和非穩定區，給整體的系統設計提供有力的參考。動態響應 精密減速器齒輪系統的動態響應主要包括輪齒動態嚙合力和齒輪動力的傳遞。減速器整體動態響應的研究可以大幅度降低

22、系統的振動和噪聲。系統參數 減速器系統的結構參數、幾何參數及其他的線性因素會對整個系統的動態特性產生重大影響。通過分析各類參數與系統動態特性的關系，可以為減速器齒輪系統的動態設計提供技術支撐。資料來源：工業機器人用精密減速器研究現狀林江海2022，甬興證券研究所 根據人形機器人聯盟，目前減速器精度測試主要采用兩種方法：（根據人形機器人聯盟，目前減速器精度測試主要采用兩種方法：（1）實驗臺模擬。實驗臺模擬。在實驗臺上連續運行，模擬長時間工作負荷，同時運用過載試驗手段來縮減測試時間；（；（2）實地測試。）實地測試。將減速器直接安裝于機器人上，使其持續運轉直至出現失效跡象，此時再進行重復定位，評估減

23、速器精度衰減情況。此類實地測試的累計運行時間可長達一年，周期較長、測試結果更為嚴謹，同時成本消耗更高。圖圖3:精密減速器綜合性能測試臺結構圖精密減速器綜合性能測試臺結構圖 圖圖4:精密減速器綜合性能測試臺實物圖精密減速器綜合性能測試臺實物圖 資料來源：Torque Measurement of High-Precision Reducer for Industrial RobotYu Zhen&Yuan Zhang2021，甬興證券研究所 資料來源：Dynamic Torsional Stiffness of Reducers and Its Testing MethodHuiming Che

24、ng等2023，甬興證券研究所 根據昊志機電官網信息，以諧波減速器為例，各項性能參數中使用壽命是一個綜合參數也是最難突破的技術關鍵點。在減速器的使用壽命評估過減速器的使用壽命評估過程中，其壽命會因產品的性能需求不同而各異程中，其壽命會因產品的性能需求不同而各異。如在使用條件比較惡劣的情況下，大多數用戶會用耐沖擊能力來考量使用壽命，這就對柔輪和柔性軸承的耐沖擊性能要求比較高；對定位精度要求比較高的用戶，一般會用精度壽命來考量使用壽命；對齒隙比較敏感的用戶，會用剛度壽命來考量使用壽命。（1）耐沖擊壽命測試）耐沖擊壽命測試。向諧波減速器施加瞬間允許最大轉矩，直至減速器破壞無法轉動，考量減速器的耐沖擊

25、次數，它等于使用波發生器的變形次數。（2）精度壽命測試）精度壽命測試。向諧波減速器輸出端施加持續的額定負載轉矩，行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 7 輸入端以 1000RPM 連續運轉，考量不同運轉時數之后的傳動精度。（3）剛度壽命測試）剛度壽命測試。向諧波減速器輸出端施加持續的額定負載轉矩，輸入端以 1000RPM 連續運轉，考量不同運轉時數之后的減速器扭轉剛度值K1。圖圖5:壽命橫評測試平臺實物圖壽命橫評測試平臺實物圖 圖圖6:剛度壽命的橫評測試剛度壽命的橫評測試 資料來源：昊志機電官網，甬興證券研究所 資料來源：昊志機電官網，甬興證券研究

26、所 在設計合理（特別是齒形設計）的情況下，影響壽命的關鍵因素主要在設計合理（特別是齒形設計）的情況下，影響壽命的關鍵因素主要有：鋼材的選擇、材料的熱處理工藝、材料的表面處理工藝、潤滑脂的選有：鋼材的選擇、材料的熱處理工藝、材料的表面處理工藝、潤滑脂的選擇。擇。以諧波減速器為例，諧波減速器的三大核心零部件包括柔輪、剛輪和波發生器，其壽命與這三大零部件息息相關。具體到各大零部件，其性能要求有：（1）柔輪：材料芯部柔韌，耐沖擊，表面（特別是齒面）耐磨，材料表面具有自潤滑功能則更優；（2）剛輪：齒面耐磨，表面具有自潤滑功能則更優；（3）柔性軸承：變形疲勞強度高，耐沖擊，表面耐磨，材料表面具有自潤滑功能

27、更優；（4）潤滑脂：耐極壓，耐摩擦，易滲透易纏繞。圖圖7:潤滑脂作用于傳動件潤滑脂作用于傳動件 資料來源：昊志機電官網，甬興證券研究所 2.機器人應用中的三大主流精密減速器機器人應用中的三大主流精密減速器 2.1.精密行星減速器：結構簡單、速比大，用于機器人的關節精密行星減速器：結構簡單、速比大，用于機器人的關節 根據摩森電機，精密行星減速器必須搭載的核心傳動部件是行星齒輪根據摩森電機，精密行星減速器必須搭載的核心傳動部件是行星齒輪組，行星齒輪組的結構與運行原理為：組，行星齒輪組的結構與運行原理為：有多個齒輪沿減速機殼體內圈環繞在一個中心齒輪周圍，并且在行星減速機運轉工作時，隨著中心齒輪的自傳

28、，環繞在周邊的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉”。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 8 中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機通過輸入軸驅動旋轉；圍繞太陽輪的齒輪被稱為“行星輪”，其一側與太陽輪咬合，另一側與減速機殼體內壁上的環形內齒圈咬合，承載著由輸入軸通過太陽輪傳遞過來的轉矩動力，并通過輸出軸將動力傳輸到負載端。當太陽輪在伺服電機的驅動下旋轉時，與行星輪的咬合作用促使行星輪產生自轉；同時，由于行星輪又有另外一側與減速機殼體內壁上的環形內齒圈的咬合，最終在自轉驅動力的作用下，行星輪將沿著與太陽輪旋轉相同的方向在環形內齒圈上滾動，形成

29、圍繞太陽輪旋轉的“公轉”運動。圖圖8:行星減速器結構圖行星減速器結構圖 圖圖9:剛度壽命的橫評測試剛度壽命的橫評測試 資料來源：復合行星輪系故障診斷方法研究進展吳守軍等2019，甬興證券研究所 資料來源：機器人用精密行星減速器傳動系統靜動態特性分析與試驗研究包世陽2020，甬興證券研究所 精密行星減速器的優點：精密行星減速器的優點：具有高剛性、高精度（單級可做到 1以內）、高傳動效率（單級在 97%98%）、高扭矩/體積比、終身免維護等特點。精精密行星減速器的缺點在于：總體應用場景有限密行星減速器的缺點在于：總體應用場景有限。由于結構原因，行星減速器單級減速最小為 3，最大一般不超過 10，常

30、見減速比為 3、4、5、6、8、10，減速器級速一般不超過 3，但有部分大減速比定制減速器有 4 級減速。1 圖圖10:精密行星減速器六類典型失效形式精密行星減速器六類典型失效形式 資料來源：機器人用精密行星減速器傳動系統靜動態特性分析與試驗研究包世陽2020，甬興證券研究所 工業機器人精密減速器綜述指出，因其高剛性、高精度等特點，精密行星減速器常被應用于步進電機和伺服電機上，用來降低轉速、提升扭矩、1 工業機器人精密減速器綜述黃興2015 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 9 匹配慣量。全球及國內高精度行星減速器的需求量不斷增長。全球市場規模

31、方面：全球及國內高精度行星減速器的需求量不斷增長。全球市場規模方面：2018-2022 年全球精密行星減速器的市場規模由 9.0 億美元增長至 12.0 億美元，復合增長率為 7.5%，并預計 2023-2029 年全球精密行星減速器市場規模將從 12.6 億美元增長至 22.3 億美元，CAGR 為 10.0%；國內市場規模方國內市場規模方面：面：2018-2022 年我國精密行星減速器市場規模由 3.0 億美元提升到 5.0 億美元，4 年間復合增長率為 13.6%，預計 2023-2029 年中國精密行星減速器市場規模將由 5.2 億美元增長至 11.5 億美元，CAGR 為 14.1%

32、。圖圖11:全球精密行星減速器的市場規模全球精密行星減速器的市場規模 圖圖12:國內精密行星減速器的市場規模國內精密行星減速器的市場規模 資料來源：科峰智能招股書，QY Research，甬興證券研究所 資料來源：科峰智能招股書，QY Research，甬興證券研究所 2022 年全球精密行星減速器市場份額前五的廠商年全球精密行星減速器市場份額前五的廠商分別是新寶/尼得科傳動技術（日本）、紐卡特（德國）、威騰斯坦（德國）、精銳科技（中國臺灣）、科峰智能（中國），銷售額市占率分別為 12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。2022 年中國精密行星減速器市場份額前五的廠商年中國精密

33、行星減速器市場份額前五的廠商分別是新寶/尼得科傳動技術（日本）、科峰智能（中國）、紐氏達特（中國）、精銳科技（中國臺灣）、利茗（中國臺灣），銷售額占比分別為 20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。圖圖13:2022 年全球精密行星減速器市占率年全球精密行星減速器市占率 圖圖14:2022 年國內精密行星減速器市占率年國內精密行星減速器市占率 資料來源：科峰智能招股書，QY Research，甬興證券研究所 資料來源：科峰智能招股書，QY Research，甬興證券研究所 2.2.RV 減速器：傳動比大、剛性強，用于機器人重載荷位置減速器：傳動比大、剛性強，用于機器人重載荷位置

34、RV（Rotate Vector）減速器本質上是以擺線針輪行星傳動為基礎發展而來的工業機器人用精密減速器。按照行星輪系基本結構，可以將其歸類為2K-V 型行星傳動裝置。該減速器主要包括兩級傳動裝置，分別為漸開線行行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 10 星齒輪傳動和擺線針輪行星傳動。漸開線行星齒輪傳動機構中包括行星直齒輪、偏心軸和中心論，擺線針輪行星傳動機構中包括擺線輪、偏心軸、針齒和行星架。與傳統的擺線針輪行星傳動相比，RV 減速器具有許多獨特優點：減速器具有許多獨特優點：（1）采用兩級傳動結構，傳動比范圍比其他結構的減速器更大、傳動效率更高。

35、傳動比范圍比其他結構的減速器更大、傳動效率更高。根據測算 RV 減速器的傳動比在 31-171 范圍內浮動，同時傳動效率可達85%-92%；（2）RV 減速器低速級擺線輪結構為 180對稱分布，使得擺線輪的結構受力均勻、嚙合次數增加，提高了減速器傳動的平穩性和減速器的提高了減速器傳動的平穩性和減速器的承載能力承載能力；（3）采用兩端支撐的輸出結構，相比普通的擺線減速器，其剛其剛性和耐過載沖擊性能得到大幅提升性和耐過載沖擊性能得到大幅提升，傳動精度與傳動誤差得到大幅優化。2 圖圖15:RV 減速器工作原理減速器工作原理 資料來源：納博特斯克官網，甬興證券研究所 綠的諧波招股書顯示，RV 減速器傳

36、動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢載部位擁有優勢。但由于 RV 減速器容許力矩負載可達 8000Nm，其重量重、外形尺寸較大的特性，使其無法向輕便、靈活的輕負載領域發展。此外，RV 減速器零部件數量多、制造和裝配難度大，不利于大規模生產。2 工業機器人用精密減速器研究現狀林江海等2022 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 11 根據人形機器人聯盟公布的信息，RV 減速器技術門檻較高，關鍵在于精度控制、長期穩定性、使用壽命和噪音抑制等方面。同時生產

37、 RV 減速器面臨顯著的硬件設備門檻，尤其是高精度機床的投入。圖圖16:RV 減速器實物圖減速器實物圖 資料來源：納博特斯克官網，甬興證券研究所 RV 減速器因為諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設減速器因為諸多優點被廣泛應用于工業機器人、機床、醫療檢測設備等領域。備等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用 RV 減速器3，且主要應用在承載能力超過 20 公斤的重型工業機器人中，例如根據人形機器人聯盟公開信息，一個一個 6 軸機器人在負載為軸機器

38、人在負載為 20 公斤時通常需要配備公斤時通常需要配備 3-4 個個 RV減速器減速器，而承載量更大的搬運機器人中對 RV 減速器的需求則更多。圖圖17:工業機器人工業機器人 RV 減速器減速器 資料來源：新華社新媒體，甬興證券研究所 根據 QY Research 的調研數據顯示，RV 減速器在全球的市場規模不斷減速器在全球的市場規模不斷擴大。擴大。其中 2020 年全球 RV 減速器市場規模達到 857.44 百萬美元，預計2027 年將達到 1535.02 百萬美元，2021-2027 年復合增長率為 7.74%。根據華經產業研究數據，2014 年中國 RV 減速器市場規模為 10.82

39、億人民幣，2021 年市場規模增長至 42.95 億元人民幣，CAGR 為 21.77%。3 工業機器人精密減速器綜述黃興2015 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 12 圖圖18:2016-2027年全球年全球 RV減速器市場銷售額及增長減速器市場銷售額及增長率率 圖圖19:2014-2021年中國年中國RV減速器市場規模及增長率減速器市場規模及增長率 資料來源：QY Research，甬興證券研究所 資料來源：華經產業研究院，甬興證券研究所 根據財聯社報道，截止至根據財聯社報道，截止至 2023 年年 5 月，國產月，國產 RV 減速器國產

40、化率只有減速器國產化率只有30%左右，提升空間較大。左右，提升空間較大。國內已實現 RV 減速器批量生產的有中大力德、秦川機床、雙環傳動、巨輪智能等企業，截至 2023 年 5 月，中大力德 RV減速器年產能約 6 萬臺，23 年底有望突破 8 萬臺；秦川機床 RV 減速器設計產能約為 18 萬臺，雙環傳動現有的 RV 減速器年化產能在 10 萬臺左右，巨輪智能在 RV 減速器通過 CR 認證之前，初始產能水平為 1 萬臺。圖圖20:日本納博特斯克新建濱松工廠日本納博特斯克新建濱松工廠 資料來源：納博特斯克官網，甬興證券研究所 2.3.諧波減速器：質量體積小、傳動比大，適用輕負載部位諧波減速器

41、：質量體積小、傳動比大，適用輕負載部位 諧波減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器，主諧波減速器是利用行星齒輪傳動原理發展起來的一種新型減速器，主要由波發生器、柔輪和剛輪組成要由波發生器、柔輪和剛輪組成。諧波減速器是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。根據科峰智能招股書，諧波減速器是 20 世紀 40 年代伴隨著空間科學技術的發展，基于在彈性薄殼彈性變形理論，應用金屬撓性和彈性力學原理發展起來的一種全新傳動形式。1944 年，前蘇聯首先提出利用機械波控制柔性構件的彈性變形來實現運動和力矩的傳遞和轉換的一種傳動裝置，

42、并于 1947 年制造出了世界第一臺采用諧波傳動原理的諧波摩擦傳動器。1955年美國提出了諧波齒輪傳動機構的概念設計方案，并于 1959 年取得專利授權。由此開始，諧波齒輪傳動技術迅速在前蘇聯、美國等工業發達國家推廣開來。經日本引入后發展實用化。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 13 圖圖21:諧波減速器結構分解諧波減速器結構分解 圖圖22:諧波減速器實物圖諧波減速器實物圖 資料來源：工業機器人精密減速器綜述黃興2015，甬興證券研究所 資料來源：工業機器人用精密減速器研究現狀 林江海2022，甬興證券研究所 諧波傳動的優點：諧波傳動的優點：運

43、動精度高、傳動比大、質量小、體積小、較小的傳動慣量等。最重要的是能在密閉空間內傳遞運動。其缺點缺點在于諧波齒輪傳動中柔輪每轉發生兩次橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。同時，其引起的扭轉變形角達到 20-30甚至更大。受軸承間隙等影響可能引起 3-6的回程誤差，不具有自鎖功能。4 根據科技日報報道，諧波減速器的技術壁壘高，要實現對諧波減速器根據科技日報報道，諧波減速器的技術壁壘高，要實現對諧波減速器的自主研發和國產，就要突破齒形設計、材料、加工技術、測試評價等方面的自主研發和國產，就要突破齒形設計、材料、加工技術、測試評價等方面的關鍵技術瓶頸。的關鍵技術瓶頸。諧波傳動是通過薄壁柔輪變

44、形使齒輪分度圓變成橢圓實現多齒嚙合，提高傳動高精度、剛度與承載能力。柔性構件的非線性彈性變形是齒輪嚙合副的精確設計與修形困難，齒面易產生磨損，精度保持性差，另外柔輪加工工藝性差，在周期交變應力左右下容易發生疲勞斷裂，使高精度與高剛度、高可靠之間的調控成為突出矛盾。因此，諧波傳動實現多齒嚙合的原理也對設計及加工制造工藝提出了非?？量痰募夹g要求，這也是制約國產諧波減速器性能提升的主要原因。4 工業機器人精密減速器綜述黃興2015 行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 14 圖圖23:諧波減速器生產流程諧波減速器生產流程 資料來源：科峰智能招股書，甬興證

45、券研究所 由于諧波減速器的質量輕、體積小、傳動比大的特性，通常被用于機器由于諧波減速器的質量輕、體積小、傳動比大的特性，通常被用于機器人小臂、腕部或手部等末端軸位置等輕負載的部位。人小臂、腕部或手部等末端軸位置等輕負載的部位。根據諧波減速器行業龍頭哈默納科公司的公告，2021 年諧波減速器應用場景占比中，工業機器人下游占比超過 50%，其余應用領域較為分散，具體包括半導體制造設備、車載、電機齒輪頭、機床等等。圖圖24:2021 年哈默納科諧波減速器應用占比（年哈默納科諧波減速器應用占比（%）資料來源：哈默納科官網，甬興證券研究所 根據中商產業研究院的數據，我國諧波減速器市場規模穩步擴大，國產我

46、國諧波減速器市場規模穩步擴大，國產企業綠的諧波也已位于第一梯隊。企業綠的諧波也已位于第一梯隊。其中，2019 年我國諧波減速器市場規模為 13.5 億元人民幣，2022 年達到 21.0 億元人民幣，CAGR 為 15.87%，并預測 2025 年中國諧波減速器市場規模有望超過 30 億元人民幣，2022-2025年 CAGR 為 16.49%。2022 年國內諧波減速器市場，哈默納科占有率最高達行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 15 到 38%，其次是綠的諧波市占率達到 26%。圖圖25:中國諧波減速器市場規模發展中國諧波減速器市場規模發展

47、圖圖26:2020 全球諧波減速器市場需求及市場規模全球諧波減速器市場需求及市場規模 資料來源：中商產業研究院，甬興證券研究所 資料來源：科峰智能招股書，甬興證券研究所 全球諧波減速器市場較為集中，哈默納科一家獨大。全球諧波減速器市場較為集中，哈默納科一家獨大。2020 年全球諧波減速器市場規模達到 30.4 億元，考慮到人形機器人的需求，預計 2025 年將達到 129.1 億元。根據科峰智能招股書的數據，2021 年全球諧波減速器市場內主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧波等。其中哈默納科全球市場占有率約 82%，綠的諧波占比約 7%，其他廠商占比約 11%。因此，國內企業綠的諧波在國際

48、諧波減速器市場上已占有一席之地。圖圖27:2021 年全球諧波減速器市場格局年全球諧波減速器市場格局 圖圖28:2021 年中國諧波減速器市場格局年中國諧波減速器市場格局 資料來源：科峰智能招股書，甬興證券研究所 資料來源：科峰智能招股書，甬興證券研究所 根據機器人用諧波齒輪減速器（GB/T 30819-2014）國家標準，諧波減速器的精度等級根據其傳動誤差分為普通級、精密級和高精密級。在諧波減速器行業中，日本的哈默納科、日本新寶等企業技術水平處于行業領先地位。國際領先的諧波減速器傳動精度在 30以內，傳動效率可達到 75%以上，使用壽命在 1 萬小時左右。國內部分企業、研究院通過技術攻關、國

49、內部分企業、研究院通過技術攻關、生產工藝的改進，研發出的產品在性能和穩定性等方面已能夠達到國際先生產工藝的改進，研發出的產品在性能和穩定性等方面已能夠達到國際先進水平，打破了國外的技術壟斷，對國外品牌進口逐漸形成一定的替代。進水平，打破了國外的技術壟斷，對國外品牌進口逐漸形成一定的替代。根據科技日報，2021 年 4 月重慶大學的機械傳動國家重點實驗室攻克了諧波減速器正向設計分析、測試評價體系的共性關鍵技術，成功研制出高可靠精密諧波減速器系列化產品，通過產學研合作建立了年產 3 萬臺以上諧波減速器系列產品的生產線，實現了工業機器人核心基礎部件的國產化，并應用于先進制造和戰略性新興產業等重要裝備

50、，打破了日本在這一領域的壟斷。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 16 表表2:不同級別諧波減速器對比不同級別諧波減速器對比 類型類型 傳動精度指標傳動精度指標 普通級普通級 精密級精密級 高精密級高精密級 諧波減速器 傳動誤差 1傳動誤差3 3095%70%80%傳動精度（）180 60 60 傳動比 3-512 30-160 30-192.4 設計壽命（h）20000 8000 6000 扭轉剛度（Nm/arc min）10-370 1.34-54.09 20-1176 額定輸出轉矩（Nm）40-1200 6.6-921 101-6135 噪

51、音（db）65 60 70 溫升（）30 40 45 資料來源：科峰智能招股說明書，甬興證券研究所 根據人形機器人聯盟公眾號信息，在標準六軸機械人的構造中，通常前三個關節會采用 RV 減速器，后三個關節則多使用諧波減速器，而在大載重等級的機器人，所有關節可能都配備 RV 減速器。盡管在六軸機械人中行星減速器的應用并不普遍，但在輕載荷及高速度需求的并聯機械人中應用廣泛。具體的應用案例有特斯拉 Optimus 人形機器人、傅利葉通用人形機器人GR-1、達闥人形機器人 Cloud Ginger 等。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 18 3.1.特斯

52、拉人形機器人精密減速器方案特斯拉人形機器人精密減速器方案 根據與非網，根據與非網，2022 年特斯拉年特斯拉 AI Day 上公布了上公布了 Optimus 一代人形機器一代人形機器人具體細節，包括三種旋轉關節和三種線性關節。人具體細節，包括三種旋轉關節和三種線性關節。其中旋轉執行模組主要分為三類：20Nm/0.55kg、110Nm/1.62kg、180Nm/2.26kg。旋轉關節主要由“永磁無刷電機永磁無刷電機+諧波減速器諧波減速器+雙編碼器雙編碼器+力矩傳感器力矩傳感器+軸承軸承+機械離合機械離合”這些核心零部件組成。旋轉過程為電機帶動轉子運動，其動力通過諧波減速器提升扭矩、降低轉速，諧波

53、減速器通過交叉滾子軸承傳遞相應的力，無接觸力矩傳感器負責測量輸出扭矩并反饋；輸入/輸出位置傳感器負責測量位置和速度并反饋。圖圖31:旋轉關節示意圖旋轉關節示意圖 資料來源：特斯拉 AI Day 2022，與非網，甬興證券研究所 綜上，一個旋轉關節需要配置一個諧波減速器，根據特斯拉在 2022 年AI Day 上公布的資料，一臺特斯拉 Optimus 一代人形機器人將在肩、肘、髖、腰部位應用共計 16 個旋轉執行模組，因此對應 16 個諧波減速器。3.2.傅利葉通用人形機器人精密減速器方案傅利葉通用人形機器人精密減速器方案 根據傅利葉官網，傅利葉通用人形機器人 GR-1 是自主研發、可以商業化量

54、產的人形機器人。GR-1 擁有高度仿生的軀干構型和擬人化的運動控制，擁有高度仿生的軀干構型和擬人化的運動控制，全身最多達全身最多達 54 個自由度，最大關節峰值扭矩達個自由度，最大關節峰值扭矩達 230N.m，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，是通用人工智能的理想載體。傅利葉通用人形機器人傅利葉通用人形機器人 GR-1 具有高度仿生形態，全身具有高度仿生形態，全身 54 個自由度支個自由度支持其模擬人類不同的運動方式，實現轉頭、扭腰、抓取、跑步、跳躍等擬人持其模擬人類不同的運動方式，實現轉頭、扭腰、抓取、跑步、跳躍等擬人化運動化運動。具體而言，GR-1 在手臂搭載了 7

55、x2 個自由度，7 自由度的冗余設計，末端運動實現三維空間任意位置、角度；腿部共有 6x2 個自由度，適應復雜路面地形；頭部和腰部各有 3 個自由度，實現頭部和腰部的俯仰、側擺、旋轉等運動；在靈巧手部位搭載了 112 自由度，仿人手設計，實現各種抓握方式。每 1 個自由度對應 1 個伺服關節，傅利葉通用人形機器人搭載自研高性能 FSA 一體化執行器（集成電機、驅動器、減速器及編碼器），最大峰值扭矩達230N.m，高動態響應能力，實現高難動作力度和精度的精準控制。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 19 人形機器人聯盟公布的信息顯示，傅利葉機器人上

56、半身選擇使用諧波減速器，下半身髖關節則采用行星減速器。圖圖32:傅利葉通用人形機器人自由度傅利葉通用人形機器人自由度 資料來源：傅利葉智能官網，甬興證券研究所 圖圖33:傅利葉智能自研高性能傅利葉智能自研高性能 FSA 一體化執行器一體化執行器 資料來源：傅利葉智能官網，甬興證券研究所 3.3.達闥人形機器人達闥人形機器人 Cloud Ginger 精密減速器方案精密減速器方案 根據達闥官網，達闥人形機器人 Cloud Ginger 一代采用 34 個智能柔性執行器遍布頸、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盤，能完成智能抓取、自主行走、自動避障、自動平衡等功能。Cloud Ginger2.0 核心能力

57、提升，并且搭載達闥自研的第二代高集成化、高性能的智能柔性執行器 SCA2.0。SCA 集成新型伺服電機、底層伺服驅動、高精度編碼器、高精度減速集成新型伺服電機、底層伺服驅動、高精度編碼器、高精度減速器于一體器于一體，體積僅為傳統伺服系統的十分之一，具備高度集成、總線控制、大扭矩輸出、低成本、體積小及易使用性等特點，是大多數機器人最核心的運動關節執行器。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 20 圖圖34:SCA 運動關節執行器運動關節執行器 資料來源：閔闥智能官網，甬興證券研究所 目前達闥機器人旗下的目前達闥機器人旗下的 MINTASCA 智能執行

58、器全系列產品主要分為智能執行器全系列產品主要分為五個系列五個系列，分別為采用諧波減速器的 QDD Pro 系列、采用鋼齒材料行星減速器的 QDD Plus 系列、采用鋁合金材料行星減速器的 QDD 系列、采用復合材料行星減速器的 QDD Lite 系列和無減速器的 DD 系列。圖圖35:SCA 運動關節執行器五個系列運動關節執行器五個系列 資料來源：閔闥智能官網，甬興證券研究所 4.投資建議投資建議 我們預計隨著不斷縮小與國際龍頭的差距，低成本高性能的國產減速器解決方案將更具競爭力；同時隨著機電一體化、模塊化趨勢的發展，我們預計緊跟下游市場需求、不斷推陳出新、具有快速響應能力和服務能力的減速器

59、廠商會更具有競爭力。建議關注綠的諧波、雙環傳動、中大力德、秦川機床等。4.1.綠的諧波：國內諧波減速器龍頭，順應模塊化趨勢橫向布局綠的諧波：國內諧波減速器龍頭，順應模塊化趨勢橫向布局 公司是一家專業從事精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，產品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產品、智能自動化裝備等。經過多年持續研發投入，公司在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷打破了國際品牌在國內機器人諧波減速器領域的壟斷。隨著精密減速器機電一體化、模塊化趨勢的演進，公司及時橫向布局隨著精密減速器機電一體化、模塊化趨勢的演進，公司及

60、時橫向布局延伸產品線延伸產品線，于 2023 年 9 月綠的諧波定增方案提交注冊，公司擬募資不超過 20.27 億元，投向新一代精密傳動裝置智能制造項目。該項目擬在現有廠行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 21 區建設包括新一代精密諧波減速器和機電一體化產品在內的精密傳動裝置自動化生產線，建成達產后兩項產品將分別新增 100 萬臺及 20 萬臺產能，進一步奠定公司規模優勢。圖圖36:綠的諧波生產線綠的諧波生產線 資料來源：中證網，甬興證券研究所 4.2.雙環傳動：國內雙環傳動：國內 RV 減速器領頭羊，國產品牌市占率居首減速器領頭羊，國產品牌市占

61、率居首 雙環傳動專注機械傳動核心部件齒輪及其組件的研發、制造與銷售，已成為中國頭部的專業齒輪產品制造商和服務商之一。并且公司完成工業機器人關節（RV 減速器）創新研發并向產業化轉型，成為國產機器人市場領軍品牌。雙環傳動已分拆的子公司環動科技的減速器產品包括 RV 減速器和諧波減速器，目前在國產 RV 減速器中市占率位居第一。24 年 3 月，雙環傳動披露子公司分拆事項，擬分拆子公司環動科技至上交所科創板上市。環動科技主要從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，為客戶提供覆蓋 3-1000kg 負載機器人所需高精密減速器整體方案，得到國內主流機器人廠商的認可。圖圖37:雙環傳動匈牙利

62、工廠規劃設計圖雙環傳動匈牙利工廠規劃設計圖 圖圖38:環動科技部分環動科技部分 RV 減速器型號減速器型號 資料來源：雙環傳動官網，甬興證券研究所 資料來源：環動科技官網，甬興證券研究所 4.3.中大力德：由單一零部件轉型生產“半個機器人”中大力德：由單一零部件轉型生產“半個機器人”中大力德成立以來深耕自動化傳動與驅動裝置的研發制造，是國內同是國內同時提供精密減速器（包括精密行星減速器、時提供精密減速器（包括精密行星減速器、RV 減速器和諧波減速器）、伺減速器和諧波減速器）、伺服驅動，永磁直流減速電機的企業。服驅動，永磁直流減速電機的企業。擁有減速電機集成與檢測技術、精密傳動與控制技術，形成減

63、速器、電機、驅動器一體化系列產品，產品覆蓋了動力傳動與控制應用主要領域。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 22 順應行業小型化、集成化、一體化的發展趨勢，公司致力于整合核心零部件系統，專心走“半個機器人”差異化發展道路。公司圍繞工業自動化和工業機器人，形成了減速器+電機+驅動一體化的產品架構，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅動”一體機、“RV 減速器+伺服電機+驅動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品，實現產品結構升級。圖圖39:中大力德機器人減速器部分產品中大力德機器人減速器部分產品 資料來源：中大力德官網，甬興證券研

64、究所 4.4.秦川機床：國內規格最全、系列最多的工業機器人關節減速秦川機床：國內規格最全、系列最多的工業機器人關節減速器供應商器供應商 秦川機床是中國機床工具行業龍頭骨干，中國精密數控機床與復雜工具研發制造基地，工業機器人減速器研發制造基地。根據證券時報報道，公司通過承擔國家 863 計劃，攻克了機器人關節減速器的核心技術。根據公司 2023 年年報機器人關節減速器已有 5 大系列、40 種規格、140 多種速比，是國內規格最全、系列最多、滿足 51000KG 負載匹配全系列工業機器人關節減速器產品的供應商，尤其是大負載產品在技術、品質及市場方面具備一定競爭優勢。5.風險提示風險提示 人形機器

65、人研發進展、需求不及預期風險。人形機器人研發進展、需求不及預期風險。當前人形機器人仍處于初期研發階段，尚未實現量產且量產時點尚不明確，存在研發進展不及預期和量產后需求不及預期的風險。宏觀環境變動風險。宏觀環境變動風險。精密減速器作為機械傳動裝置中的重要基礎部件，下游應用廣泛，精密減速器行業景氣度與宏觀經濟發展息息相關。若經濟增長速度放緩、下游行業需求發生結構變化，將對精密減速器行業產生一定不利影響。精密減速器市場競爭加劇風險。精密減速器市場競爭加劇風險。隨著智能制造、工業自動化的發展，精密減速器市場需求不斷提高，國內外同行業企業可能會通過技術研發、人才引進、價格戰等方式加劇市場競爭。行業深度報

66、告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 23 分析師聲明分析師聲明 本報告署名分析師具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格并注冊為證券分析師，以勤勉盡責的職業態度，專業審慎的研究方法，獨立、客觀地出具本報告，保證報告采用的信息均來自合規渠道，并對本報告的內容和觀點負責。負責準備以及撰寫本報告的所有研究人員在此保證，本報告所發表的任何觀點均清晰、準確、如實地反映了研究人員的觀點和結論，并不受任何第三方的授意或影響。此外，所有研究人員薪酬的任何部分不曾、不與、也將不會與本報告中的具體推薦意見或觀點直接或間接相關。公司業務資格說明公司業務資格說明 甬興證券有限

67、公司經中國證券監督管理委員會核準，取得證券投資咨詢業務許可，具備證券投資咨詢業務資格。投資評級體系與評級定義投資評級體系與評級定義 股票投資評級：股票投資評級：分析師給出下列評級中的其中一項代表其根據公司基本面及（或）估值預期以報告日起 6 個月內公司股價相對于同期市場基準指數表現的看法。買入 股價表現將強于基準指數 20%以上 增持 股價表現將強于基準指數 5-20%中性 股價表現將介于基準指數5%之間 減持 股價表現將弱于基準指數 5%以上 行業投資評級：行業投資評級：分析師給出下列評級中的其中一項代表其根據行業歷史基本面及（或）估值對所研究行業以報告日起 12 個月內的基本面和行業指數相

68、對于同期市場基準指數表現的看法。增持 行業基本面看好，相對表現優于同期基準指數 中性 行業基本面穩定，相對表現與同期基準指數持平 減持 行業基本面看淡，相對表現弱于同期基準指數 相關證券市場基準指數說明：A 股市場以滬深 300 指數為基準；港股市場以恒生指數為基準；新三板市場以三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）為基準指數。投資評級說明：不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準，投資者應區分不同機構在相同評級名稱下的定義差異。本評級體系采用的是相對評級體系。投資者買賣證券的決定取決于個人的實際情況。投資者應閱讀整篇報告，以獲取比較完整的觀點與信息，投資者不應以分

69、析師的投資評級取代個人的分析與判斷。特別聲明特別聲明 在法律許可的情況下，甬興證券有限公司(以下簡稱“本公司”）或其關聯機構可能會持有報告中涉及的公司所發行的證券或期權并進行交易，也可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問以及金融產品等各種服務。因此，投資者應當考慮到本公司或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突，投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一參考依據。也不應當認為本報告可以取代自己的判斷。版權聲明版權聲明 本報告版權歸屬于本公司所有，屬于非公開資料。本公司對本報告保留一切權利。未經本公司事先書面許可，任何機構或個人不得以任何形式翻版、復制、轉載、刊登和引用本報

70、告中的任何內容。否則由此造成的一切不良后果及法律責任由私自翻版、復制、轉載、刊登和引用者承擔。行業深度報告行業深度報告 請務必閱讀報告正文后各項聲明請務必閱讀報告正文后各項聲明 24 重要聲明重要聲明 本報告由本公司發布，僅供本公司的客戶使用，且對于接收人而言具有保密義務。本公司并不因相關人員通過其他途徑收到或閱讀本報告而視其為本公司的客戶?？蛻魬斦J識到有關本報告的短信提示、電話推薦及其他交流方式等只是研究觀點的簡要溝通，需以本公司發布的完整報告為準，本公司接受客戶的后續問詢。本報告首頁列示的聯系人，除非另有說明，僅作為本公司就本報告與客戶的聯絡人，承擔聯絡工作，不從事任何證券投資咨詢服務業

71、務。本報告中的信息均來源于我們認為可靠的已公開資料，本公司對這些信息的真實性、準確性及完整性不作任何保證。本報告中的信息、意見等均僅供客戶參考，該等信息、意見并未考慮到獲取本報告人員的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦?？蛻魬攲Ρ緢蟾嬷械男畔⒑鸵庖娺M行獨立評估，并應同時思量各自的投資目的、財務狀況以及特定需求，必要時就法律、商業、財務、稅收等方面咨詢專家的意見?？蛻魬灾髯鞒鐾顿Y決策并自行承擔投資風險。本公司特別提示，本公司不會與任何客戶以任何形式分享證券投資收益或分擔證券投資損失，任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。

72、市場有風險，投資須謹慎。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，本公司和關聯人員均不承擔任何法律責任。本報告所載的意見、評估及預測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷。該等意見、評估及預測無需通知即可隨時更改。過往的表現亦不應作為日后表現的預示和擔保。在不同時期，本公司可發出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。本公司不保證本報告所含信息保持在最新狀態。同時，本公司的銷售人員、交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論或交易觀點。本公司沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。投資者應當自行關注相應的更新或修改。