2021年掃地機器人龍頭石頭科技公司產品結構優化分析報告（26頁）.pdf

1、2) 隨機式清掃: 依靠超聲波探測實現基礎避障2002 年軍用機器人公司 iRobot 進入民用機器人市場，推出的 Roomba 使掃地機器人真正進入了隨機清掃時代。這時的掃地機器人厚度減低，增加邊刷輔助清潔但吸力弱，續航差，清潔覆蓋率低，要靠時間和不斷的重復來堆砌，經常會出現反復清掃或大面積漏掃的情況。2004 年 iRobot 引入了燈塔輔助定位，燈塔可以發信號讓掃地機器人接收信號，然后判斷出自己和燈塔的距離，通過這種方式，避免原來完全隨機的跑動，但缺點是對燈塔擺放位置要求高，需定時充電且大戶型全覆蓋需多個燈塔成本高昂3) 簡單規劃清掃: 陀螺儀+加速度計(慣性導航)陀螺儀導航技術相比隨機

2、碰撞技術導航更精確，能夠靈敏感應方向、速度、坡度的變化，靈活調整行進方向和路線，提高掃地機覆蓋率，但這種導航方式有累積誤差，隨著行駛時間、距離的增加，誤差也不斷增大，不適合長時間長距離的精準定位，隨著 SLAM 技術的出現現在該技術已經逐漸被淘汰。4)全局規劃清掃：SLAM 技術SLAM 技術的出現使全局規劃清掃成為可能。SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)的含義是即時定位與地圖構建，指的是機器人在自身位置不確定的條件下，在完全未知環境中創建地圖，同時利用地圖進行自主定位和導航。根據傳感器的不同又可以分為機器視覺導航(vSLAM)和激光導航(L

3、DS SLAM)。激光導航(LDS SLAM)精度高、覆蓋面積大但避障能力差。LDS SLAM 運用激光測距原理，能夠獲得厘米級的精度和較大的覆蓋范圍，但是無法監測到高反射率物品(如落地玻璃，花瓶等)。使用這種技術的掃地機器人非常適合較大空間，場景相對簡單的空間清潔。由于性價比較高，市面上較多廠家采用該方案，代表品牌有 Neato、石頭、米家(云米供貨)、浦桑尼克。2010 年 Neato 推出全球首款搭載 LDS SLAM 技術的掃地機器人。視覺導航(vSLAM)成本低、避障能力強但受光線影響大。視覺導航通過視覺傳感器獲取灰度或彩色圖案，避障能力強，相同外形的障礙物 VSLAM 可以識別出內容上的不同，適用于擺放物多，環境復雜的居室環境。缺點是定位精度不如 LDS SLAM，受光線影響大，天黑無法自主清掃且涉及隱私問題。戴森 Dyson、 LG、iRobot 的掃地機器人主要采用了 VSLAM 技術，2015 年 iRobot 推出搭載vSLAM 技術的 Roomba 900 系列。