科技行業專題研究：中國特色的無人駕駛出行服務初探-220222（13頁）.pdf

1、 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 1 證券研究報告 科技科技 中國特色的無人駕駛出行服務初探中國特色的無人駕駛出行服務初探 華泰研究華泰研究 電子電子 增持增持 ( (維持維持) ) 其他電子其他電子 增持增持 ( (維持維持) ) 行業行業走勢圖走勢圖 資料來源：Wind，華泰研究 2022 年 2 月 22 日中國內地 專題研究專題研究 無人駕駛出租車無人駕駛出租車試運營在全國逐步推開試運營在全國逐步推開 我們于近期調研了百度蘿卜快跑，上汽享道出行，蘑菇車聯等多個企業的無人駕駛出租車(Robotaxi)，我們發現：1）21 年 7 月之后，國家和地方智能汽車路

2、測與示范應用政策陸續出臺，目前已有 9 家企業在 19 個城市開展Robotaxi 試運營。2）當前 Robotaxi 服務普遍以 “點對點運載”的形式開展，基本可以滿足用戶在示范區內的出行需求。3）和美國加州的路測不同，各企業的技術方案由此前的單車智能向車路協同升級，路端加裝監控設備，企業與政府共同探索智慧交通的發展方向。 4） 車端硬件方案采用英偉達 Orin芯片+激光雷達+高清攝像頭， 預計單車智能駕駛零部件成本在1020萬元。 9 家企業在家企業在 19 個城市開展個城市開展無人駕駛出租車無人駕駛出租車載人測試載人測試 2021 年 7 月國家發布智能汽車道路測試與示范應用的頂層設計，

3、明確了企業、測試車輛和安全駕駛員的管理細則，允許企業在確保安全的前提下開展載人載物示范應用。截止 2022 年 1 月，北京、上海、安徽、江蘇等 8 個省級政府發布測試管理細則和補貼支持文件也陸續下放。在政策明朗的背景下，各智能駕駛企業開始加速在全國各主要城市開展試運營項目的推廣落地，為 Robotaxi 的商業化應用奠定基石。 Robotaxi 已可滿足示范區內用戶的基本出行需求已可滿足示范區內用戶的基本出行需求 用戶可以通過手機應用市場下載各企業 Robotaxi APP，根據地圖上的接載站點，實現“站點到站點”的自動駕駛打車出行。即使在早晚高峰、夜間出行、下雨霧霾等復雜環境下，車輛均可保

4、持安全運營。Robotaxi 行車決策以安全穩健為首要原則，每車仍配有安全員。當遇到環境較為復雜的境況時，車輛主要以等待為主要的行駛策略，有小概率需要安全員介入接管的情況?？照{、車窗、娛樂等非行駛控制集成在后排屏幕，幫助用戶更便捷地控制座艙，為用戶創造了更好的功能控制體驗。 中國無中國無人駕駛普遍采用車路協同方案人駕駛普遍采用車路協同方案 通過分析我國各企業的無人駕駛測試方案，我們看到和美國加州不同，中國普遍采用車路協同的解決方案。通過對道路和路側基礎設施的改造升級，實現對道路通行環境的實時監測，從而讓車輛實現超視距路況感知，達到車-路-云的一體化，進一步保障行車的安全性。各科技公司發揮其在人

5、工智能、自動駕駛、云計算、大數據、地圖等領域的技術優勢，與地方政府組建合資公司，共同推進基礎設施建設。雙方攜手組建涵蓋路端信息與車輛信息的數據中心，共同打造功能可拓展的“城市數字底座” ，在為當前測試車輛提供運營服務的同時，也為未來城市智慧交通體系建設打下良好的基礎。 單車硬件加入更多激光雷達，同時升級單車硬件加入更多激光雷達，同時升級 Orin 芯片以強化芯片以強化數據處理數據處理能力能力 車端設備智能水平快速提升。感知器方面，得益于半固態激光雷達成本下降和性能提升，各企業普遍選擇搭載多顆半固態激光雷達，實現車輛周圍環境的全面感知，彌補攝像頭和毫波米雷達的傳感缺陷。在決策器方面，各企業普遍升

6、級了英偉達的 Orin 芯片，以強化對高清攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、高精度地圖及路端監測數據等多種感知設備融合形成的海量數據。 風險提示：Robotaxi 落地不及預期；自動駕駛技術發展不及預期。 (31)(20)(8)415Feb-21Jun-21Oct-21Feb-22(%)電子其他電子滬深300 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 2 科技科技 正文目錄正文目錄 路測管理政策落地，企業加速布局各地試運營項目路測管理政策落地，企業加速布局各地試運營項目 . 3 國家頂層政策設計落地，各地政策支持持續跟進 . 3 各企業加速在全國范圍內開展試運營 . 4 部分科

7、技公司以獨立運營方式開啟了 Robotaxi 的試運營 . 4 部分科技公司與車企背景的出行公司聯合推廣試運營項目 . 6 Robotaxi 已可滿足示范區內用戶的基本出行需求已可滿足示范區內用戶的基本出行需求 . 8 運營方式為測試區內“點到點”運行 . 8 Robotaxi 行車決策較為保守，復雜路況小概率需要安全員接管 . 9 車輛的非行駛控制集成在后排屏幕，幫助用戶更便捷地控制座艙 . 9 技術路線從單車智能向車路協同升級技術路線從單車智能向車路協同升級 . 10 通過車路協同，進一步強化運營安全 . 10 智能駕駛科技公司助力地方政府加速打造智慧交通體系建設 . 11 車端智能駕駛硬

8、件配置快速升級車端智能駕駛硬件配置快速升級 . 12 激光雷達加入車端硬件搭載方案，感知能力進一步增強 . 12 升級英偉達 Orin 芯片，強化多感知器數據的融合處理能力 . 13 風險提示. 13 8YdYwVhUnVdWwVnMoPpP6M9R8OtRrRoMnPiNoOtRiNoMtQ7NqQyRwMtRtMxNpOpO 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 3 科技科技 路測管理政策落地，企業加速布局各地試運營項目路測管理政策落地，企業加速布局各地試運營項目 2021 年 7 月，國家對智能汽車道路測試與示范應用的頂層設計出臺，統一了全國范圍內開展測試的各項要

9、求，此后各地方政府的測試管理細則和補貼支持文件陸續下放。在政策明朗的背景下，各智能駕駛企業開始加速在全國范圍內開展試運營項目的推廣落地。 國家頂層政策設計落地，各地政策支持持續跟進國家頂層政策設計落地，各地政策支持持續跟進 2021 年年 7 月月，工業和信息化部、公安部、交通運輸部聯合發布智能網聯汽車道路測試與，工業和信息化部、公安部、交通運輸部聯合發布智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行） 。示范應用管理規范（試行） 。規范文件從道路測試與示范應用主體、駕駛人及車輛，道路測試申請，示范應用申請，道路測試與示范應用管理，交通違法與事故處理 6 個方面明確了參與測試的各方應當遵守的管理

10、規范，同時也為自動駕駛企業開展試運營掃清了面臨的政策障礙。 正式出臺的規范文件允許企業在經過一定時間或里程道路測試后，在確保安全的前提下開正式出臺的規范文件允許企業在經過一定時間或里程道路測試后，在確保安全的前提下開展載人載物示范應用，并將測試示范道路擴展到包括高速公路在內展載人載物示范應用，并將測試示范道路擴展到包括高速公路在內的公路、城市道路和區的公路、城市道路和區域。域。規范同時取消了此前政策要求的“道路測試/示范應用通知書”的發放要求，將相關安全性要求調整為企業安全性自我聲明，進一步簡化辦理程序，便于企業更快速的開展運營測試。在運營過程中，政策推動實現測試項目和標準規范的統一，明確在一

11、個地方通過檢測后進行異地測試時對于通用項目不需重復檢測，進一步減輕企業負擔。 國家頂層規劃設計落地后， 各地方政府紛紛跟進國家頂層規劃設計落地后， 各地方政府紛紛跟進管理辦法細則與補貼等管理辦法細則與補貼等支持性政策。支持性政策。 安徽、江蘇、廣東、上海、廣西、北京、山東等地發布了各地的智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范。此外，廣州、四川、北京、長沙、嘉善、蘇州、武漢、深圳等城市發布了省級自動駕駛測試運營補貼支持政策，各地對企業開展自動駕駛示范項目啟動、技術研發、運營落地、示范應用、申請專利、制定標準等各個環節進行了全面的補貼支持。 圖表圖表1： 各各地智能汽車道路測試與示范應用管理規范地

12、智能汽車道路測試與示范應用管理規范 省省/直轄市直轄市 城市城市 文件文件 日期日期 安徽 合肥 合肥市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范(公開征求意見稿) 2022 年 1 月 江蘇 常州 常州市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理實施細刻(試行) 2021年12月 廣東 深圳 深圳市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理實府細則(征求章見稿) 2021年11月 上海 上海 (上海市誓能網聯汽車測試與示范實施辦法 2021年10月 江蘇 無錫 (無錫市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理實施細則(試行) 2021 年 9 月 廣西 柳州 柳州市智能網聯汽車道路測試與示范應用管理實施細則(試行)

13、2021 年 9 月 北京 北京 北京市智城網聯汽車改策先行區高速公路及快造路道路測試及示范應用管理實施細則(試行) 2021 年 7 月 山東 青島 青站市智彬網聯汽車通踏測試與示范虛用先行示范區總體實施方案 2021 年 7 月 國家級 智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范(試行) 2021 年 7 月 資料來源：工業和信息化部、公安部、交通運輸部，各地政府官網，華泰研究 圖表圖表2： 各地自動駕駛示范項目補貼情況各地自動駕駛示范項目補貼情況 城市城市 補貼總額補貼總額 （萬元）（萬元） 入選一次性補貼入選一次性補貼 (萬元）萬元） 研發研發 （萬元）（萬元） 成果落地成果落地 (萬元）

14、萬元） 示范應用專利示范應用專利 （萬元）（萬元） 廣州 8,000 3,000 +10,000（股權投資) 5,000 10,000 四川 5,700 2,500 3,000 北京 5,500 2,500 500 1,200 長沙 700 50 300 100 250 嘉善 16,480 10,000 880 4,500(減稅) 1,000 蘇州 4,300 1,800 10,000(股權投資) + 1000/年（補貼） 800 武漢 32,000 22,000 2,700 5,000 1,000 深圳 5,800 2000 +20,000（瓶頸問題） 1,000 資料來源：各地政府官網，華

15、泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 4 科技科技 各企業加速在全國范圍內開展試運營各企業加速在全國范圍內開展試運營 絕大部分企業已經由過去的單一地區試點向多城市試運行推廣升級。部分公司開始以獨立運營的方式開啟 Robotaxi 的試運營，部分公司與出行公司展開了深度合作，開發前裝量產智能車。 圖表圖表3： 各公司試運營情況各公司試運營情況 供應商供應商 城市城市 試運營里程試運營里程（km） 試運營規模試運營規模（輛）（輛） 面向全體公眾試運營面向全體公眾試運營 開始時間開始時間 試運營區域試運營區域 是否收費是否收費 應用方式應用方式 小馬智行 廣州 135

16、.3 30 2021 年 5 月 廣州生物島、黃埔區 免費 Pony Pilot 小程序 北京 255.6 30 2021 年 5 月 亦莊 免費 文遠知行 廣州 135.3 40 2020 年 3 月 廣州生物島、黃埔區 部分收費 WeRide Go、高德地圖 安慶 4.3 5 載人測試階段 筑夢新區廣場 免費 WeRide Go 滴滴 上海 53.6 30 2020 年 6 月 嘉定區 免費 滴滴出行 APP 百度 重慶 N/A 45 未開始 永川區 N/A 百度地圖、 百度 APP 中 Dutaxi 小程序、Apollo Go 長沙 157 49 2020 年 4 月 湘江新區 免費 武

17、漢 28 15 載人測試階段 武漢開發區 免費 滄州 229 30 2020 年 8 月 滄州主城區 免費 北京 255.6 45 2020 年 10 月 亦莊、海淀、首鋼園區 部分收費 銀川 6.7 N/A 載人測試階段 金鳳區 免費 廣州 135.3 N/A 種子用戶招募 黃浦區 免費 大連 5 7 2021 年 1 月 金普新區 免費 AutoX 上海 53.6 30 2020 年 5 月 嘉定區 免費 高德 深圳 144.7 35 2021 年 2 月 坪山區 免費 AutoX 小程序 元戎啟行 杭州 N/A 10 載人測試階段 杭州 免費 曹操出行 Momenta 蘇州 N/A 1

18、載人測試階段 相城區 免費 Momenta GO 馭勢科技 武漢 N/A 42 載人測試階段 武漢經開區 免費 東風領航 蘑菇車聯 衡陽 200 公里 105 臺 載人測試階段 市區主干交通要道 - Mogopilot+小程序 大理 136 公里 N/A 載人測試階段 環洱海 - Mogopilot+小程序 北京 7.2 公里 10 載人測試階段 順義區 - Mogopilot+小程序 中智行 蘇州 N/A N/A 載人測試階段 相城區 - 中智行 APP 資料來源：各公司官網，SIC，華泰研究 部分科技公司以獨立運營方式開啟了部分科技公司以獨立運營方式開啟了 Robotaxi 的試運營的試運

19、營 中國市場，中國市場，百度百度是最早入局是最早入局 Robotaxi 的中國企業，的中國企業，旗下蘿卜快跑平臺，已于五座城市開展旗下蘿卜快跑平臺，已于五座城市開展Robotaxi 運營活動運營活動。 百度 Apollo 于 2021 年 5 月正式開啟 Robotaxi 常態化運營活動。 2021年 8 月，百度發布全新升級的自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑” 。目前蘿卜快跑運營城市分別為北京、上海、長沙、廣州、滄州，截止 3Q21 共提供 11.5 萬次乘車服務。目前百度蘿卜快跑旗下車型 Apollo Moon 單位成本為 48 萬元，約為行業平均水平的三分之一。百度預計 2023 年蘿卜快

20、跑的運營城市將擴展至 30 座，服務用戶超過 300 萬，訂單量達到百萬量級。 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 5 科技科技 圖表圖表4： 百度蘿卜快跑車型百度蘿卜快跑車型 Apollo Moon 圖表圖表5： 百度百度 Apollo Moon 內部行車路線顯示內部行車路線顯示 資料來源：百度官網，華泰研究 資料來源：百度官網，華泰研究 滴滴滴滴的自動駕駛技術研發雖然的自動駕駛技術研發雖然起步較晚，起步較晚， 但依靠豐富的但依靠豐富的平臺經驗，平臺經驗， 快速推進快速推進 Robotaxi 試試運運行逐步落地，目前已于四座城市開展行逐步落地，目前已于四座城市開展

21、Robotaxi 運營活動運營活動。滴滴自動駕駛自 2016 年起步，2020 年 6 月在上海推出載客試點，9 月獲得上海首批載人示范應用牌照。2021 年上半年分別就自動駕駛與廣汽埃安和沃爾沃達成戰略合作。截至 2021 年 6 月，滴滴有超 500 名自動駕駛團隊成員和超 100 輛自動駕駛汽車，已獲得北京、上海、蘇州、美國加州等地路測資格，在上海的測試里程達 530 多公里。 圖表圖表6： 滴滴無人滴滴無人 Robotaxi 車型車型 XC90 圖表圖表7： 滴滴自動駕駛后排屏幕滴滴自動駕駛后排屏幕 資料來源：滴滴官網，華泰研究 資料來源：滴滴官網，華泰研究 蘑菇車聯成蘑菇車聯成立立于

22、于 2017 年， 通過切入城市公共出行和公共服務領域， 以車路云一體化全棧解年， 通過切入城市公共出行和公共服務領域， 以車路云一體化全棧解決方案， 并提供運營服務， 實現決方案， 并提供運營服務， 實現 Robotaxi 商業大規模落地新突破。商業大規模落地新突破。 目前公司著力推進衡陽、大理、鶴壁多地智慧交通建設和自動駕駛車隊運營。蘑菇車聯自主研發了車路云一體化的自動駕駛體系，2019 年蘑菇車聯則在北京順義落地國內首個開放式 5G 商用車路協同示范路，2021 年與衡陽市政府簽訂戰略合作協議，貫穿衡陽城市主干道，總里程 200 公里，Robotaxi 車隊數百輛，是全球領先的城市級 L

23、4 自動駕駛項目，通過政企結合提升資源復用率和規模效應，發揮一體化方案優勢，良好解決 Robotaxi 的高昂成本問題。目前公司已經在北京、上海、江蘇、湖北、湖南、河南、云南等落地了自動駕駛商業項目，總訂單量超20 億元。 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 6 科技科技 圖表圖表8： 蘑菇車聯蘑菇車聯 Robotaxi 車型車型 圖表圖表9： 蘑菇車聯蘑菇車聯 robotaxi 車隊車隊 資料來源：蘑菇車聯，華泰研究 資料來源：蘑菇車聯，華泰研究 中智行成立于中智行成立于 2018 年，年，致力致力通過通過車路云車路云相結合的車路協同相結合的車路協同來實現自動駕駛真

24、正的商業化，來實現自動駕駛真正的商業化，深耕蘇州深耕蘇州。公司通過打造高級智能化道路（I4）和通用車端智能（L2.9）技術來實現系統整體能力超越 L4 級自動駕駛，推動 L4 降本增效和規?；涞?。2021 年 10 月，中智行在蘇州市相城區的高智能化道路上成功進行“路開車”演示，包括“數字化封路、多車協作式掉頭、盲區出車讓行”等三個場景，接待了上百人試乘體驗。中智行目前在蘇州、上海等多地進行技術驗證。 部分科技公司與車企背景的出行公司聯合推廣試運營項目部分科技公司與車企背景的出行公司聯合推廣試運營項目 Momenta 聯合上汽集團旗下享道出行，在上海啟動聯合上汽集團旗下享道出行，在上海啟動

25、Robotaxi 試運營。試運營。上汽于 2018 年推出享道出行平臺， 2021 年 12 月在上海舉辦享道 Robotaxi 上線體驗日， 宣布采用 Momenta L4 級自動駕駛解決方案。 此次上海運營部署 20 臺車輛， 預計年內車隊規模將增加至 40 臺，2022 年登陸深圳并實現整體 200 臺的運營車隊規模。2021 年 12 月 28 日享道 Robotaxi在蘇州上線 20 臺運營車輛。 圖表圖表10： 上汽享道上汽享道 Robotaxi 可在可在 APP 上一鍵呼叫上一鍵呼叫 圖表圖表11： 上汽享道上汽享道 Robotaxi 的行車路線示意圖的行車路線示意圖 資料來源：

26、享道出行官網，華泰研究 資料來源：上汽享道官網，華泰研究 文遠知行聯合廣汽集團旗下如祺出行，在廣州開啟文遠知行聯合廣汽集團旗下如祺出行，在廣州開啟 Robotaxi 試運營。試運營。廣汽于 2021 年 8 月獲廣州市道路測試試驗牌照，車隊可在番禺汽車城開展自動駕駛示范運營。12 月 21 日，廣汽集團、 文遠知行、 如祺出行三方宣布達成戰略合作， 共同推進 Robotaxi 的研發和運營，計劃于 2022 年在如祺出行平臺上線 Robotaxi 運營。文遠知行自動駕駛路測里程超過 800萬公里，有超過兩年的 Robotaxi 運營經驗。 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起

27、閱讀。 7 科技科技 圖表圖表12： 廣汽如祺出行廣汽如祺出行 Robotaxi 車型車型 Aion S 圖表圖表13： 廣汽與文遠將建立一支數萬輛規模的廣汽與文遠將建立一支數萬輛規模的 Robotaxi 車隊車隊 資料來源：如祺出行官網，華泰研究 資料來源：廣汽集團官網，華泰研究 馭勢科技聯合東風集團旗下東風出行，在武漢開啟馭勢科技聯合東風集團旗下東風出行，在武漢開啟 Robotaxi 試試運營。運營。東風于 2019 年 5 月推出網約車服務。2019 年 9 月，東風獲得武漢市第一張自動駕駛汽車路測牌照。2021 年 2月， 東風自動駕駛 Robotaxi 正式上線， 其中采用了馭勢科技

28、 L4 級別的自動駕駛解決方案，此次投放車輛為 42 輛，其運營范圍主要位于武漢經濟開發區，設有 22 個?？奎c。預計在未來兩到三年內，還將陸續投放超過 200 輛自動駕駛汽車。未來運營范圍將擴展至整個武漢三鎮。 圖表圖表14： 東風出行東風出行 Robotaxi 車型東風風神車型東風風神 E70 圖表圖表15： 東風與馭勢車隊運營范圍將擴展至武漢三鎮東風與馭勢車隊運營范圍將擴展至武漢三鎮 資料來源：東風汽車官網，華泰研究 資料來源：馭勢科技官網，華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 8 科技科技 Robotaxi 已可已可滿足示范區內用戶的基本出行需求滿足示

29、范區內用戶的基本出行需求 我們通過試乘北京的蘿卜快跑、蘇州享道出行、廣州如祺出行的 Robotaxi，認為當前Robotaxi 已可滿足部分基本出行需求。但 Robotaxi 在用車方式、車輛行駛體驗等方面仍然需要持續的改進，與傳統的網約車和出租車相比仍然存在很大的改善空間。 運營方式為測試區內“點到點”運營方式為測試區內“點到點”運行運行 當前當前 Robotaxi 已經可以較好地解決用戶在示范區域內的出行需求。已經可以較好地解決用戶在示范區域內的出行需求。用戶可以通過手機應用市場下載各企業 Robotaxi APP，根據地圖上的接載站點，實現“點到點”的自動駕駛打車出行。 雖然每輛車均配有

30、安全員監管車輛， 但僅極少數情況需要安全員接管。 即使在早晚高峰、夜間出行、下雨霧霾等復雜環境下，車輛均可保持安全運營。但點對點的出行方式在一定程度上限制了用戶用車的自由度。而傳統的網約車和出租車，用戶可以在任意的非禁停區域上下車。 同時行程中的用戶也不可以中途下車， 提前結束行程。 這樣出行方式使得當前 Robotaxi與公交車較為類似。我們認為，隨著未來車輛對可路測臨時停車的環境和條件擁有更強的識別能力時，Robotaxi 將進一步升級為任意點上下車模式。 圖表圖表16： 蘿卜快跑蘿卜快跑 robotaxi 上下車網點地圖上下車網點地圖 圖表圖表17： 蘿卜快跑蘿卜快跑 robotaxi

31、行程開啟界面行程開啟界面 資料來源：蘿卜快跑官網，華泰研究 資料來源：如祺出行官網，華泰研究 圖表圖表18： 北京自動駕駛專用上下車點北京自動駕駛專用上下車點 圖表圖表19： 廣州如祺出行廣州如祺出行 Robotaxi 上下車點上下車點 資料來源：華泰研究 資料來源：如祺出行官網，華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 9 科技科技 Robotaxi 行車決策較為保守，復雜路況行車決策較為保守，復雜路況小概率需要安全員接管小概率需要安全員接管 當前當前 Robotaxi 的行駛狀態仍以穩健為主，用戶乘坐體驗總體較為平穩。的行駛狀態仍以穩健為主，用戶乘坐體驗總體較

32、為平穩。Robotaxi 在道路前方無車時，車速普遍保持在 60 公里以下；前方道路有車時，以跟車行駛為主，較少完成主動變道超車。而用戶在使用網約車或出租車時，可以根據其行程時間需求向司機提出不同的駕駛方案。 Robotaxi 在遇到路口車輛較多，環境較為復雜的境況時，車輛主要以被動等待為主要的行駛策略，讓行前方車輛。在需要路口左轉的行車需求時，遇到周圍機動車、非機動車、行人等干擾因素較多的環境下，車輛偶爾會出現需要安全員介入接管的情況。 在遇到其他車輛加塞、非機動車與行人非法闖入行車道路、路口行車線標記不清等情況下，車輛普遍以急減速避險的方式處理，會給車內乘客造成較差的乘坐體驗。智能駕駛在應

33、對道路潛在風險的環境下，仍然無法做到像人類駕駛員一樣從容，更多地是把保證絕對安全放在第一位而較大地忽視了乘坐體驗。 圖表圖表20： 蘿卜快跑行車環境激光雷達成像圖蘿卜快跑行車環境激光雷達成像圖 圖表圖表21： 享道出行享道出行 Robotaxi 行車環境監控行車環境監控 資料來源：華泰研究 資料來源：享道出行、華泰研究 車輛的非行駛控制集成在后排屏幕，幫助用戶更便捷地控制座艙車輛的非行駛控制集成在后排屏幕，幫助用戶更便捷地控制座艙 Robotaxi 后排屏幕普遍集成了行車監控、座艙控制與娛樂等功能。后排屏幕普遍集成了行車監控、座艙控制與娛樂等功能。用戶雖然不能操控車輛，但可以通過屏幕看到車輛對

34、周圍環境的實時監測情況。通過屏幕，用戶還可以語音控制調節車內空調溫度，開關車窗，享受視頻音樂服務等功能體驗。車輛將費駕駛功能的控制完全交到用戶手中，為用戶創造了更好的功能控制體驗。 圖表圖表22： 享道出行享道出行 Robotaxi 上車人臉識別上車人臉識別 圖表圖表23： 享道出行享道出行 Robotaxi 后排娛樂系統后排娛樂系統 資料來源：華泰研究 資料來源：享道出行、華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 10 科技科技 技術路線技術路線從單車智能向車路協同升級從單車智能向車路協同升級 當前多數企業的 Robotaxi 技術方案之中，開始由過去的單車智能

35、向車路協同升級。在車路協同方案中，車輛可通過路段監測設備，實現超視距路況感知，進一步保障行車的安全性。在智能交通道路建設中，智能駕駛科技公司與當地企業成立合資公司，加快路端基礎設施和數據中心的建設。 通過車路協同通過車路協同，進一步強化運營安全，進一步強化運營安全 車路協同則是通過提升車輛、路側基礎設施、云計算平臺等的智能化水平，實現車與車、車車路協同則是通過提升車輛、路側基礎設施、云計算平臺等的智能化水平，實現車與車、車與路、車與行人、車與云計算平臺的全方位的信息交互和實現無人駕駛。與路、車與行人、車與云計算平臺的全方位的信息交互和實現無人駕駛。相較單純的單車智能而言，車路協同方案將進一步強

36、化 Robotaxi 的行車安全，幫助車輛實現超視距感知能力。 車路協同方案通過對道路和路側基礎設施的大量改造和升級，通過道路端的攝像頭、激光雷達、智能信號燈等基礎設施，實現對道路通行環境的實時監測，同時將道路段采集到的通過信號機將數據發送至即將通過該路段的車輛。車輛將提前獲取前方道路的信號燈、其他機動車、非機動車以及行人等超越單車視距的道路信息，幫助車輛提前做出行車決策，進一步強化行車安全的同時，也有助改善車內乘客的行車體驗。 百度、文遠知行、蘑菇車聯、中智行、小馬智行、Auto X 等企業，在新一代的技術方案中，均可實現車端數據與路端數據的協同處理，通過路端信息實現超視距感知，進而對行車方

37、案做出更優的決策。 圖表圖表24： 相應廠商相應廠商路端相關基礎設置建設情況路端相關基礎設置建設情況 廠商廠商 百度百度 華為華為 騰訊騰訊 阿里斑馬智行阿里斑馬智行 蘑菇車聯蘑菇車聯 相關基礎設施 電警卡口、地磁、雷達、信號機、AI 相機、邊緣計算、路側單元、車載單元 電警、卡口過車記錄、地磁、停車場、 公交車 GPS、 浮動車、GIS 地圖、天氣、運營商 OD、車聯網 5G 網絡、車路協同邊緣計算平臺、5G 基站、路側激光雷達、智慧信號機、多功能智慧交通桿、RSU RSU、MEC、視覺傳感器、混合云、時序數據庫、流式計算、機器學習平臺、高精地圖、高精定位 5G 網絡、MEC、RSU、路側攝

38、像頭、路側激光雷達、 高精地圖、高精定位、路側毫米雷達、信號機 建設成本 1、Apollo Moon 月均運營成本為 8000 元 2、Apollo Moon 48 萬成本價 3、每公里道路約 50 萬元、每個路口改造成本 81.84 萬元。 - 資料來源：公司官網,華泰研究 圖表圖表25： 百度的在線信號燈及路端環境監測設備百度的在線信號燈及路端環境監測設備 圖表圖表26： 蘑菇車聯路段激光雷達成像圖蘑菇車聯路段激光雷達成像圖 資料來源：百度，華泰研究 資料來源：蘑菇車聯，華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 11 科技科技 智能駕駛科技公司助力地方政府加速

39、打造智慧交通體系建設智能駕駛科技公司助力地方政府加速打造智慧交通體系建設 在路端建設上，各智能駕駛科技公司也普遍選擇參與到地方政府的無人駕駛的示范區建設中。各科技公司選擇與地方政府成立合資公司的形式開展示范項目?？萍脊景l揮其在人工智能、自動駕駛、云計算、大數據、地圖等領域的技術優勢，與地方政府共同推進基礎設施建設，包括智能在線信號燈、路口的環境識別攝像頭、成像激光雷達、5G 網絡等。同時，雙方攜手組件涵蓋路端信息與車輛信息的數據中心，共同打造功能可拓展的“城市數字底座”，為城市安防、路政、物流、交通管理等多個領域提供可定制化的數據服務。 在車路協同的技術路線下，車端智能化水平和路端智能化水平

40、同步升級，為后續打造范圍更加廣泛的智能交通體系打下良好的基礎，也為未來的無人駕駛測試評價標準編制、管理和運營提供有利的保障。 圖表圖表27： 各企業與地方政府及地方企業在智慧道路建設的合作情況各企業與地方政府及地方企業在智慧道路建設的合作情況 科技公司科技公司 合資公司合資公司/項目名稱項目名稱 地區地區 持股比例持股比例 其他股東其他股東/合作政府合作政府 成立成立/合作時間合作時間 注冊資本注冊資本/總投資總投資 （萬元）（萬元） 百度 湖南阿波羅智行 湖南 30% 長沙先導產業投資（國有）、湖南湘江智能科技創新中心（國有） 2019/3/25 10,000 北京智能車聯產業創新中心 北京

41、 10% 北京亦莊國際投資發展（國有）、千方科技、北京新能源汽車（北汽極狐持股）等 2016/10/26 6,000 自動駕駛與車路協同創新示范區 山西 - 陽泉市政府 2019/11/21 - - 成都 - 成都市高新區 2020/6/24 60,000 - 滄州 - 滄州市人民政府 2019/9/12 - - 大連 - 大連金普新區 2020/5/22 - 廣州市黃埔區廣州開發區面向自動駕駛與車路協同的智慧交通 新基建項目 廣州 - 科學城（廣州）投資集團有限公司 2020/8/24 46,000 “西部自動駕駛開放測試基地”建設項目 重慶 - 重慶市人民政府 2019/8/26 5,28

42、0 - 銀川 - 銀川市人民政府 2019/12/22 - 保定市智能交通（保定 AI 交管大腦）采購項目 保定 - 保定市人民政府 2019/12/10 10,000 智能網聯汽車塘西河公園 5G 示范運行線設計采購施工一體化項目 合肥 - 合肥市公共資源交易中心 2020/3/22 3,000 文遠 文遠粵行 廣東 10% 景騏科技、科學城投資集團（國有）、廣州市白云出租汽車（國有） 2019/8/21 18,000 文遠蘇行 南京 100% 南京市建鄴區參與文遠知行 B 輪融資，投資額達 5000 萬人民幣 2020/11/10 - - 安慶 - - - - 華為 - 浙江 - 德清縣人

43、民政府 2021/5/29 - - 無錫 - 無錫市人民政府 2020/8/18 - 蘑菇車聯 - 北京 - 北控城市環境服務集團（國有） 2021/8/24 - - 北京 - 順義區 2019/10/1 衡陽市智慧交通數字科技 湖南 66% 衡陽市發展投資集團（國有） 2020/11/6 1,000 - 河南 - 鶴壁市人民政府 2021/9/16 50,000 - 云南 - 大理市人民政府 2022/1/27 100,000 AutoX - 上海 - 嘉定區人民政府 2019/8/31 - 百度 湖南阿波羅智行 湖南 30% 長沙先導產業投資（國有）、湖南湘江智能科技創新中心（國有） 20

44、19/3/25 10,000 中智行 天翼交通科技有限公司 蘇州 30% 中國電信集團有限公司（國有）、蘇州市相關國資平臺、蘇州惠達翼創科技合伙企業、蘇州惠達翼行科技合伙企業 2021/11/16 200,000 資料來源：公司官網,華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 12 科技科技 車端智能駕駛硬件配置快速升級車端智能駕駛硬件配置快速升級 增加路端感知能力的同時，各企業也在進一步強化車端的智能化水平，通過搭載數量更多的激光雷達和攝像頭，更高算力的芯片，強化車端對道路信息的采集能力和處理能力。我們預計單車智能駕駛零部件成本在 1020 萬之間。 圖表圖表28

45、： 企業企業 Robotaxi 的技術搭載方案的技術搭載方案 百度百度 文遠文遠 AutoX 小馬智行小馬智行 滴滴滴滴 蘑菇車聯蘑菇車聯 最近發布時間 2021/10/19 2021/10/17 2021/7/17 2022/1/20 2021/4/19 車路協同 歷史 否 否 否 否 - 是 當前 是 是 否 否 是 是 芯片 歷史 TITDA4 系列芯片 NVIDIA Xavier (未公布) DRIVE AGX Pegasus NVIDIA Xavier 當前 NVIDAOrin NVIDIA Orin NVIDIA Orin NVIDIA Orin NVIDIA Orin NVIDI

46、A Orin 攝像頭（顆） 歷史 12 (未公布) (未公布) 7 7 當前 13 可定制 28 11 23 11 激光雷達（顆） 歷史 0 (未公布) (未公布) 4 3 當前 1 個 機械式激光雷達 可定制 6 個 半固態激光雷達 4 個半固激光雷達； 3 個補盲激光雷達 7 個半固態固態激光雷達 4 毫米波雷達 （顆） 歷史 4 (未公布) (未公布) 4 5 當前 5 可定制 16 4 個毫米波角雷達;1 個前向長距毫米波雷達 6 5 超聲波雷達 （顆） 歷史 12 (未公布) (未公布) 0 12 當前 0 (未公布) 0 0 12 12 資料來源：各企業官網，華泰研究 激光雷達激光

47、雷達加入車端硬件搭載方案，感知能力進一步增強加入車端硬件搭載方案，感知能力進一步增強 在感知器方面，在感知器方面，得益于半得益于半固態激光雷達固態激光雷達成本成本下降和性能提升，各企業普遍選擇搭載多顆半固下降和性能提升，各企業普遍選擇搭載多顆半固態激光雷達，實現車輛周圍環境的全面感知。態激光雷達，實現車輛周圍環境的全面感知。激光雷達具有高分辨率、抗干擾能力強、獲取目標信息快等特點，可以應用于黑暗、強光、逆光等弱勢場景，同時有效感知攝像頭和毫米波雷達無法準確定位的障礙物和道路邊界等靜態目標，可以在感知上補齊毫米波雷達、攝像頭等方案的不足，有助于提升自動駕駛感知的精度。將多個傳感器獲取的數據、信息

48、集中在一起綜合分析，可以使得不同傳感器在識別能力、抗惡劣/暗光環境、探測距離等不同方面的優勢相互補充，提高感知精度和系統決策的正確性。 圖表圖表29： 小馬智行新小馬智行新自動駕駛系統自動駕駛系統擬搭載擬搭載 Luminar 的的 IRIS 激光雷達激光雷達 圖表圖表30： 滴滴滴滴無人車頂搭載無人車頂搭載 Velodyne HDL-64E 三維激光雷達三維激光雷達 資料來源：小馬智行，華泰研究 資料來源：滴滴，華泰研究 免責聲明和披露以及分析師聲明是報告的一部分，請務必一起閱讀。 13 科技科技 升級英偉達升級英偉達 Orin 芯片，強化多感知器數據的融合處理能力芯片，強化多感知器數據的融合

49、處理能力 在決策器方面，各企業普遍升級了英偉達的在決策器方面，各企業普遍升級了英偉達的 Orin 芯片。芯片。NVIDIAOrin 系統級芯片是由英偉達（NVIDIA）公司于 2019 年發布的一款最新一代汽車自動駕駛智能芯片,集成了 NVIDIA 新一代 GPU 架構和 Arm Hercules CPU 內核以及全新深度學習和計算機視覺加速器， 單顆算力可以達到每秒 200TOPS，是上一代 Xavier 系統級芯片性能的 7 倍。Orin 芯片能夠賦力 L3 級到 L4 級自動駕駛運算，目前百度、滴滴、小馬智行、AutoX 等企業均宣布在最新一代車型中搭載 Orin 芯片。 圖表圖表31：

50、 Robotaxi 芯片比較芯片比較 計算平臺廠家計算平臺廠家 計算平臺名稱計算平臺名稱 峰值算力（峰值算力（TOPS） 功耗（功耗（W） 能耗比（能耗比（TOPS/W） 支持自動駕駛級別支持自動駕駛級別 T1 TDA4 8 5-20 0.4-1.6 L2 英偉達 Drive PX 2.3 20 0.1 L2 Drive PX2 24 80 0.3 L2-L3 Drive Xavier 30 60 0.5 L3 Orin 200 45 4.4 L3-L4 資料來源：各公司官網,華泰研究 圖表圖表32： 報告提及公司報告提及公司 證券代碼證券代碼 公司名稱公司名稱 證券代碼證券代碼 公司名稱公司