2025手術機器人商業化進程、市場規模及國內相關上市公司分析報告（60頁）.pdf

1、 2025 年深度行業分析研究報告 目錄目錄 一、手術機器人有望引領臨床術式的新一輪變革.5 二、手術機器人國內商業化大潮蓄勢待發.13（一）他山之石：復盤達芬奇手術機器人的商業化歷程.13（二）蓄勢待發：手術機器人國內商業化大潮待啟.32 三、強者恒強還是后來居上，拭目以待.38 四、國內相關上市公司.49（一）微創機器人（02252.HK）.49（二）天智航（688277.SH）.54（三）康基醫療（09997.HK）.56（四）三友醫療（688085.SH）.57 圖目錄圖目錄 圖 1、達芬奇手術機器人系統.7 圖 2、2016-2030E 年全球手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價

2、計算）.12 圖 3、2016-2030E 年中國手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價計算）.13 圖 4、2000-2024 年直覺外科營收拆分（億美元）.14 圖 5、2001-2024 年直覺外科分業務營收增長情況.14 圖 6、1999-2024 年達芬奇手術機器人年裝機量（臺）與平均售價（萬美元）.15 圖 7、2005-2024 年達芬奇手術機器人的累計服務期內裝機量（臺）.15 圖 8、2007-2024 年達芬奇手術機器人的設備單產估算拆分.16 圖 9、2006-2024 年達芬奇手術機器人的設備平均年服務費用估算與平均售價（萬美元）.17 圖 10、2013-2024

3、年達芬奇手術機器人租賃模式下裝機量（臺）.18 圖 11、2013-2024 年達芬奇手術機器人租賃收入情況（億美元）.18 圖 12、達芬奇手術機器人的部分配套手術器械.20 圖 13、美國競爭壓力更大的醫院更傾向于開展機器人輔助手術.22 圖 14、2010-2024 年美國達芬奇機器人輔助手術量拆分（萬例）及增速.22 圖 15、2010-2024 年美國達芬奇機器人輔助泌尿科手術量（萬例）及增速 23 圖 16、2010-2024 年美國達芬奇機器人輔助婦科手術量（萬例）及增速.24 圖 17、2010-2024 年美國達芬奇機器人輔助普外科手術量（萬例）及增速 25 圖 18、機器人

4、輔助根治性前列腺切除術對比開放手術的衛生成本優勢（美元）.27 圖 19、2001-2024 年直覺外科非美市場營收（億美元）及增速.28 圖 20、2006-2024 年非美市場達芬奇手術機器人年裝機量（臺）及增速.28 圖 21、2010-2024 年非美市場達芬奇機器人輔助手術量（萬例）及增速.29 圖 22、2010-2024 年直覺外科達芬奇手術機器人非美市場占比情況.29 圖 23、1999-2024 年直覺外科營業收入與毛利潤（億美元）及增速.30 圖 24、2004-2024 年直覺外科經營性利潤（億美元）及增速.30 圖 25、2001-2024 年直覺外科分業務毛利率情況.

5、31 圖 26、2001-2024 年直覺外科盈利能力.31 圖 27、“十四五”腹腔內窺鏡手術系統配置規劃（臺）.34 圖 28、直覺外科的五重目標.35 圖 29、直覺外科的全球生產制造布局.36 圖 30、2021 年中美達芬奇機器人輔助手術結構對比.36 圖 31、2021、2030E 年中美腔鏡手術機器人市場對比.37 圖 32、2022 年 1 月-2025 年 2 月國內手術機器人系統中標金額（億元）.39 圖 33、腔鏡手術機器人的遠心機構設計.40 圖 34、腔鏡手術機器人的手術器械傳動設計.41 圖 35、手術機器人自動化的評估與分級.42 圖 36、腔鏡手術機器人的多孔/

6、單孔結構設計.44 圖 37、2002-2024 年直覺外科獲授權的專利期內全球專利數（項）.49 圖 38、2022-2024 年微創機器人營收（億元人民幣）與毛利率.53 圖 39、2019-2024 年微創機器人研發、銷售與管理費用（億元人民幣）.54 圖 40、2019-2024 年微創機器人歸母凈利潤與經營性現金流凈額（億元人民幣）.54 圖 41、2016-2024 年中期天智航營收拆分（億元人民幣）.56 圖 42、2016-2024 年中期天智航分業務毛利率情況.56 圖 43、2016-2024 年中期天智航研發、銷售與管理費用（億元人民幣）.56 圖 44、2016-202

7、4 年中期天智航歸母凈利潤與經營性現金流凈額（億元人民幣）.56 表目錄表目錄 表 1、機器人輔助手術與開放外科手術及傳統微創外科手術的對比.5 表 2、手術機器人按手術領域的主要分類.7 表 3、達芬奇機器人輔助手術對比腔鏡手術與開放手術的臨床效果薈萃分析 9 表 4、手術機器人對比內窺鏡的成本效益比場景分析.10 表 5、思哲睿手術機器人核心零部件及供應商.11 表 6、達芬奇手術機器人系統主要型號對比.19 表 7、達芬奇手術機器人美國市場適應癥拓展歷程.21 表 8、2025 年達芬奇手術機器人可開展的部分主要術式的 DRG 平均支付水平.26 表 9、全球大市值醫療器械企業盈利能力對

8、比.31 表 10、全球大市值醫療器械企業成長性對比.32 表 11、腹腔內窺鏡手術系統配置規劃政策梳理.33 表 12、2021 年中國腔鏡機器人輔助手術量分科室情況.37 表 13、中國已獲批上市的腔鏡手術機器人.38 表 14、2022-2024 年國內腔鏡手術機器人招采中標情況.39 表 15、國產多孔腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比.42 表 16、多孔與單孔腔鏡手術機器人對比.43 表 17、國產單孔腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比.44 表 18、圖邁腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si 系統的有效性結果.45 表 19、MP1000 腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si 系統的有效性結果.45

9、 表 20、康多 SR1000 腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si 系統的臨床試驗結果.46 表 21、部分國產腔鏡手術機器人企業的核心高管履歷.47 表 22、微創機器人手術機器人產品組合.50 表 23、微創機器人核心產品商業化進展.51 表 24、天智航骨科手術機器人產品組合.54 表 25、唯精醫療腹腔微創手術機器人產品介紹.57 表 26、春風化雨脊柱外科手術機器人產品介紹.58 縱觀全球醫療器械創新前沿，電生理、瓣膜介入、動態血糖監測儀（CGM）、手術機器人、AI+等細分領域的市場關注度頗高，其同樣也是國產器械廠商近年來創新進取的重要方向。然而，與此同時也產生了兩個困擾市場投資的重要問

10、題，即商業化和競爭。1）商業化：海外市場快速放量的品種是否能在國內復制其商業化節奏？如果不是現在，如何把握放量節點？2）競爭：若非極高的技術/專利壁壘，潛力賽道通常會吸引較多的參與者進入，而在行業發展初期，產品壁壘、渠道壁壘等尚未完全形成，行業競爭是強者恒強還是后來者有望居上？本篇報告，我們嘗試從上述兩個問題出發，來探討手術機器人行業的發展潛力、國內商業化前景及競爭格局。一、手術機器人有望引領臨床術式的新一輪變革 從開放到微創再到機器人輔助，手術形式正在向第三代進化。從開放到微創再到機器人輔助，手術形式正在向第三代進化。手術形式的發展可大致分為三個階段，即開放外科手術（19 世紀初至今）、傳統

11、微創手術 MIS（20世紀 80 年代至今）、機器人輔助手術 RAS（2000 年至今）。輔助醫生開展各類外科手術的機器人統稱為手術機器人，其研發和制造融合了包括醫學、機械學、生物力學、計算機科學等在內的多種學科。手術機器人作為創新型智能醫療設備，能在人體腔道、血管和神經密集區域完成精細的手術操作，具有定位準確、手術創傷小、感染風險低和術后康復快等優點，可滿足患者對優質醫療服務的需求，還能幫助更好地應對全球老齡化引起的醫療資源不足等問題。表表1、機器人輔助手術與開放外科手術及傳統微創外科手術機器人輔助手術與開放外科手術及傳統微創外科手術的對比的對比 對比對比 機器人輔助手術機器人輔助手術 RA

12、S（第三代）（第三代）開放外科手術開放外科手術（第一代）（第一代）傳統微創手術傳統微創手術 MIS（第二代）（第二代）技術 特征 操作 靈活性 機器機器人機人機械臂系統可轉動手械臂系統可轉動手腕，靈活性高腕，靈活性高 手動操作，靈活性高 儀器簡單，靈活性有限 操作 精準度 算法應用，消除手部顫動，操算法應用，消除手部顫動，操作控制恰當，精準度高作控制恰當，精準度高 可能存在醫生手部顫動問題，嚴重依賴外科醫生手術技術 簡單器械操作，精準度較低，可能存在醫生手部顫動問題 觀察 模式 二維圖像二維圖像/三維圖像三維圖像 裸眼 二維圖像/三維圖像 適用手術 可進行復雜手術可進行復雜手術 手術領域覆蓋廣

13、泛，可進行復雜手術 進行復雜手術時具有一定挑戰性 患者 手術 創傷 切口小、創傷更小切口小、創傷更小 切口大、創傷大 切口小、創傷小 患者 安全 失血量更少，手術時間短，可失血量更少，手術時間短，可進行高精度且復雜的手術，安進行高精度且復雜的手術，安全性高全性高 失血量大，手術時間長，術中并發癥多 失血量少，手術時間長，難以完成高精度且復雜的手術操作 術后 恢復 術后并發癥更少，術后疼痛更術后并發癥更少，術后疼痛更輕、恢復更快輕、恢復更快 術后并發癥多，術后疼痛重、瘢痕明顯、恢復慢 術后并發癥少，術后疼痛輕、恢復快 醫生 學習 曲線 易于操作，且通過模擬培訓，易于操作，且通過模擬培訓，學習曲線

14、明顯縮短學習曲線明顯縮短 新手醫生依賴于手把手教學，學習曲線長“筷子效應”對醫生的操作技巧要求高，需反復練習，學習曲線較長 操作 過程 應用主從器械操作，符合人體應用主從器械操作，符合人體工程學設計，明顯改善醫生操工程學設計，明顯改善醫生操作體驗作體驗 醫生親手接觸術區解剖器官及病變組織 應用器械操作，通過器械感受組織器官反饋，術中人體工況較差 經驗 技巧 降低對醫生操作技術與體力降低對醫生操作技術與體力的要求，有益于外科醫生職業的要求，有益于外科醫生職業生涯的延長生涯的延長 高度依賴醫生的操作技術與體力 高度依賴醫生的操作技術與體力 醫院 及 社會 應用 可以通過縮短住院時間提高可以通過縮短

15、住院時間提高病床周轉率；僅有少部分三甲病床周轉率；僅有少部分三甲醫院開展，亟需廣泛普及應用醫院開展，亟需廣泛普及應用 一級、二級與三級醫院廣泛開展 可以通過縮短住院時間提高病床周轉率；二級醫院部分開展，三級醫院廣泛開展 企業 產品 系統仍有進一步迭代完善空系統仍有進一步迭代完善空間；耗材豐富度仍有提升空間間；耗材豐富度仍有提升空間 耗材豐富度高、成熟度高 系統已經過多輪迭代，成熟度相對較高；配套手術耗材較為全面、豐富度較高 行業 集中度 國內獲證企業相對較少，份額國內獲證企業相對較少，份額相對集中，國產化率仍有較大相對集中，國產化率仍有較大提升空間提升空間 參與企業眾多，份額相對分散，國產化率

16、較高 參與企業較多，份額較為分散、龍頭企業市占率仍較高，國產化率仍有提升空間、耗材集采后加速替代 市場 中國 手術量 8 萬臺（萬臺（2021 年機器人輔助腔年機器人輔助腔鏡手術臺數）鏡手術臺數）7574 萬臺（2021 年外科手術臺數）1570 萬臺（2021 年微創外科手術臺數）數據來源：思哲睿招股說明書，精鋒醫療招股說明書，前瞻產業研究院，觀研報告網，Frost&Sullivan，國家衛健委，興業證券經濟與金融研究院整理 手術機器人手術機器人系統通常由系統通常由（“（“患者手術平臺患者手術平臺+醫生控制臺醫生控制臺+影像處理平臺影像處理平臺”構成，并配構成，并配套有一系列專用套有一系列專

17、用器械器械。自 1985 年工業機器人 PUMA 系統首次應用于臨床手術，經過多年的發展與迭代，手術機器人系統日漸成熟。全球領先的手術機器人公司美國直覺外科（Intuitive Surgical），其劃時代的重磅產品“達芬奇（da Vinci）手術機器人”先后于 1999 年、2000 年首次獲得歐盟 CE 認證及美國 FDA 批準，為其后繼者奠定了產品范式。目前的手術機器人系統通常由三部分構成，即患者手術平臺（patient-side cart）、醫生控制臺（surgeons console），及影像處理平臺（vision system），并配套有專用手術器械；部分應用領域（如骨科等）的手術

18、機器人系統則將患者手術平臺與醫生控制臺相融合，組成手術平臺。此外，底層的控制、成像、導航、規劃等算法技術與電子電氣工程則將各個部件有機整合，賦予手術機器人以運動性、靈巧性，并正在向自動化、智能化的方向發展。圖圖1、達芬奇手術機器人系統達芬奇手術機器人系統 數據來源：直觀復星官網，直覺外科官網，興業證券經濟與金融研究院整理 目前手術機器人目前手術機器人主要主要用于用于腔鏡手術、骨科手術、經自然腔道手術等領域。腔鏡手術、骨科手術、經自然腔道手術等領域。機器人輔助手術的優勢與潛力已得到了臨床的充分認可，其應用場景不斷豐富。難度較高、醫生學習曲線更為陡峭、需借助醫學影像系統、患者基數較大、臨床必要性更

19、高的手術已成為手術機器人創新與研發的重要方向。目前已在法規市場獲批上市的手術機器人涉及腔鏡手術、骨科手術、經自然腔道手術（NOTES）、泛血管手術、經皮手術、神經外科手術、口腔手術等領域。其中，腔鏡手術機器人可輔助用于普外科、泌尿外科、婦科、心胸外科及頭頸外科手術；骨科手術機器人可進一步分為關節、脊柱、創傷等細分領域手術機器人；經自然腔道手術機器人，是通過人體自然腔道（如呼吸道等）放置可控柔性內窺鏡及其他柔性器械，協助外科醫生進行手術，可用于肺部等的檢查與手術。表表2、手術機器人按手術領域的主要分類手術機器人按手術領域的主要分類 手術手術領域領域 影像系統影像系統 主要應用主要應用場景場景 可

20、適應痛點可適應痛點 手術量手術量 代表產品代表產品 腔鏡手術 腔鏡 普外科 可普遍應用于膽囊，胰腺，結直腸，小腸等各類手術，尤其是復雜疑難的肝膽胰手術；不再受制于二維成像及無關節手術器械，可更普遍、高效、安全的開展手術 340 萬臺（2023 年）達芬奇（直覺外科）泌尿外科 由于前列腺根治術在非常狹窄及深入的區域中進行，因此開放式及常規腔鏡術無法避免對附近健康組織及神經的侵襲，導致手術創傷較大、精準度較低、并發癥較多 229 萬臺（2023 年）婦科 適用于各類婦科良性惡性腫瘤切除，輸卵管再通，盆腔淋巴結清掃術等；相比傳統腹腔鏡及開腹手術，盆腔粘連發生率低，出血量更少，子宮破裂風險更低，術后妊

21、娠率不受影響，且能剔除更多或面積更大的腫瘤 309 萬臺（2023 年）心胸外科 適用于肺切除包括肺癌根治術，縱隔腫瘤及食管腫瘤切除；對于胸腔有粘連或有胸膜炎史的患者，在有限的空間內手術難度大，對于醫生精準度要求極高 45 萬臺（2023 年）頭頸外科 適用于經口進路的喉、口腔、口咽及顱底等部位腫瘤的切除，頸胸部附加切口進路的甲狀腺及甲狀旁腺切除、頸清掃，頭頸缺損修復重建中皮瓣的制備和縫合固定等，降低術后并發癥，加速術后恢復，創口美觀 200 萬臺（2021 年）骨科手術 X 射線/CT 創傷 適用于骨折復位術與內固定術，能有效解決術中定位困難，實現創傷小、精準度高及安全性高的骨折復位 309

22、 萬臺（2021 年）MAKO（史賽克）脊柱 適用于椎間盤突出、椎管狹窄、錐體滑脫、脊柱骨折等，具有手術內植物精準植入、輻射暴露減少、手術時間縮短、縮小手術切口等優點 92 萬臺（2021 年）關節 可輔助醫生開展全髖置換、全膝置換、單髁關節置換等手術，精準操作提升術后功能改善，簡化手術流程減少創口、降低術后并發癥，學習曲線更短、減輕手術操作疲勞 131 萬臺（2021 年）經自然 腔道 手術 腔鏡 呼吸道、消化道、泌尿道 適用于經支氣管鏡（肺）、腸鏡（腸）、胃鏡（胃）、尿道鏡（前列腺、膀胱、輸尿管、腎）的檢查與手術，提供更加清晰的視野和更為靈巧的手術操作/Ion（直覺外科）泛血管 手術 DS

23、A 心腦血管 可輔助醫生開展冠脈、腦血管、外周血管介入手術及TAVR 手術等，操作更精準，降低并發癥，降低輻射暴露/CorPath（西門子）經皮手術 X 射線/CT、超聲、腔鏡等 穿刺活檢 可輔助醫生對目標器官（如肺、腎臟、前列腺等）進行穿刺活檢，實現精準針頭定位，降低對周圍組織的損害及血管穿孔的風險/MAXIO（Perfint）腎科 可輔助醫生開展經皮腎鏡取石術，實現針頭精準定位，縮短醫生學習曲線，并降低術后并發癥/神經外科手術 X 射線/CT、MRI、腔鏡等 神經外科 可輔助醫生開展立體定向腦電圖檢查、立體定向活檢、深腦刺激術、經腦室鏡手術、經鼻腔鏡顱底手術等，提供術前規劃、術中導航，提升

24、手術操作精準度與靈巧性，替代傳統顱骨切開術，減少患者損傷，加速術后恢復，降低并發癥/ROSA ONE Brain（Zimmer Biomet）口腔手術 X 射線/CBCT 種植牙 可輔助口腔醫生進行種植手術，準確設置手術程序、提供可視化界面、通過觸覺引導與多感官反饋實現微創治療，使手術更為高效、便捷 187 萬臺（2021 年）Yomi（Neocis）數據來源：灼識咨詢，生物谷，鍵嘉醫療招股說明書，微創機器人招股說明書，思哲睿招股說明書，Zimmer Biomet 官網等，興業證券經濟與金融研究院整理 手術機器人可協助術者進行術前規劃、定位導航及手術操作。手術機器人可協助術者進行術前規劃、定位

25、導航及手術操作。針對不同類型手術的難點與痛點，細分領域手術機器人的開發各有側重。以骨科手術為例，傳統手術大多由醫生徒手操作，手術效果較為依賴醫生的個人經驗；而骨科手術機器人可提供術前規劃與術中導航，減少截骨、幫助醫生選擇更合適的植入物、優化手術路徑并提升操作精準度、縮短手術時間、降低輻射、提升手術效果。以腔鏡手術為例，盡管其作為微創手術已具備“創傷小、恢復快”等諸多優勢，但也限制 了醫生手術操作的活動范圍與靈活度，反而可能提升手術難度；腔鏡手術機器人在手術操作方面，以更為靈巧的機械臂大大提升靈活度與活動范圍，乃至超過人手，縮短醫生學習曲線，并可使部分高難度外科手術微創化，此外還可過濾手部震顫降

26、低醫生操作的疲勞度，以更小的創口、更精準的手術操作、更短的手術時間、更少的失血量、更快的術后恢復提升手術效果。此外，對于大量重復性的精細操作，如植發手術中的毛囊采集、打孔、種植，也可借助手術機器人高效完成；同時，結合 5G 等通信技術，手術機器人還可開展遠程手術，打破優質醫療資源的地域限制，實現資源下沉與跨地區學術交流；未來，AI+手術機器人有望進一步提升手術效率，創造更多可能。手術機器人有望提升臨床安全性，并拓展適應證至復雜案例。手術機器人有望提升臨床安全性，并拓展適應證至復雜案例。2024 年，（Annals of Surgery發表了一篇橫跨 12 年、22 個國家、34 項 RCT 的

27、薈萃分析，用于評價在 7 類手術中，達芬奇機器人輔助手術相較于傳統腔鏡手術與開放手術的術后30天臨床評估。研究表明：（1）機器人手術的中轉開放手術率中轉開放手術率較腔鏡手術低56%；（2）機器人手術的失血量失血量少于開放手術，與腔鏡手術相當；（3）機器人手術的輸輸血率血率較腔鏡手術低 21%，較開放手術低 75%；（4）機器人手術的 30 天術后并發天術后并發癥率癥率較腔鏡手術低 10%，較開放手術低 44%；（5）機器人手術的住院時住院時間間較腔鏡手術縮短 0.5 天，較開放手術縮短 1.9 天；（6）機器人手術的手術時間較腔鏡手術延長 17.7 分鐘，較開放手術延長 40.9 分鐘。表表3

28、、達芬奇機器人輔助手術對比腔鏡手術與開放手術的臨床效果薈萃分析達芬奇機器人輔助手術對比腔鏡手術與開放手術的臨床效果薈萃分析 對對比比 臨床效果臨床效果 樣本量（樣本量（例例）加權評估結果加權評估結果 對比結果對比結果 95%CI95%CI P P 值值 機器人機器人 對照組對照組 機器人手術機器人手術 對照組對照組 腔腔鏡鏡 手手術術 中轉開放手術率 371369 593754 5.7%5.6,5.8 11.6%11.5,11.7 OR:0.44 0.40,0.49 0.010.01 手術時間（分鐘）32162 51450 211.4 74.0 210.6,212.2 193.7 63.2 1

29、93.1,194.2 MD:17.73 9.80,25.67 0.010.01 失血量（毫升）8421 9373 134.6 134.6 131.7,137.5 146.8 412.6 144.0,149.7 MD:-12.26 -29.44,4.91 0.16 輸血率 113636 117991 5.1%5.0,5.3 5.9%5.7,6.0 OR:0.79 0.72,0.88 0.010.01 住院時間（天）252632 342778 4.6 3.1 4.57,4.59 5.1 3.4 5.08,5.10 MD:-0.51 -0.64,-0.38 0.010.01 30 天術后并發癥率 1

30、21256 137140 25.4%25.2,25.7 26.5%26.3,26.8 OR:0.90 0.84,0.96 0.010.01 30 天再住院率 248998 180708 6.5%6.4,6.6 7.2%7.0,7.3 OR:0.91 0.83,0.99 0.040.04 30 天再手術率 27786 54186 5.0%4.8,5.3 4.9%4.7,5.1 OR:1.03 0.95,1.11 0.48 30 天死亡率 197886 332342 1.18%1.13,1.23 1.39%1.35,1.43 OR:0.86 0.81,0.92 0.010.01 開開放放 手手術術

31、 手術時間（分鐘）62550 69876 213.9 84.0 213.2,214.6 173.0 65.1 172.5,173.5 MD:40.92 28.83,53.00 0.010.01 失血量（毫升）13457 11290 174.2 235.6 170.2,178.2 467.6 419.6 459.9,475.4 MD:-293.44 -359.53,-227.35 0.010.01 輸血率 223564 348257 3.6%3.5,3.7 11.2%11.1,11.3 OR:0.25 0.21,0.30 0.010.01 住院時間（天）313504 476366 4.0 3.2

32、 3.9,4.0 5.8 4.1 5.80,5.83 MD:-1.85 -2.09,-1.62 0.010.01 30 天術后并發癥率 267358 324114 17.9%17.8,18.1 25.2%25.1,25.4 OR:0.56 0.52,0.61 0.010.01 30 天再住院率 275302 218335 5.8%5.7,5.9 7.9%7.8,8.1 OR:0.71 0.63,0.81 0.010.01 30 天再手術率 45428 177354 3.6%3.4,3.8 4.15%4.1,4.2 OR:0.89 0.81,0.97 0.010.01 30 天死亡率 33318

33、7 649982 0.93%0.90,0.97 1.49%1.46,1.52 OR:0.54 0.47,0.63 0.010.01 數據來源：Annals of Surgery，興業證券經濟與金融研究院整理 隨著隨著臨床臨床效果與患者支付意愿的提升，手術機器人的衛生經濟學優勢得以體現。效果與患者支付意愿的提升，手術機器人的衛生經濟學優勢得以體現。2021 年，BMJ Surg Interv Health Technologies發表的一篇論文，構建了一個對比機器人輔助手術與傳統內窺鏡手術的衛生經濟學模型與案例討論，并提示：盡管手術機器人系統每臺手術的固定成本與可變成本均明顯高于內窺鏡，但手術量

34、的提升（可降低單臺手術的固定成本）與術后并發癥率的降低（可提升單臺手術的衛生經濟學效益），有助于提升手術機器人的成本效益比；此外，隨著經濟的發展，患者支付意愿提升，與產業技術的發展，推動手術機器人系統自身成本降低，也有利于該術式的普及。表表4、手術機器人對比內窺鏡的成本效益比場景分析手術機器人對比內窺鏡的成本效益比場景分析 機器人輔助手術機器人輔助手術 內鏡手術內鏡手術 固定成本 設備購置費用（歐元）1000000 100000 折舊年限（年）7 年化利率 4.2%年均維保成本（歐元）80000 8000 年均手術量（例）200 單臺手術固定成本（歐元）1239.22 123.92 可變成本

35、耗材（歐元）1500 1000 總成本（歐元）2739.22 1123.92 機器人輔助手術機器人輔助手術 vsvs 內鏡手術成本差異（歐元）內鏡手術成本差異（歐元）1615.291615.29 潛在臨床獲益（單一變量）潛在臨床獲益（單一變量）衛生經濟學效益（歐元）衛生經濟學效益（歐元）可彌補成本差異的療效提升水平可彌補成本差異的療效提升水平 手術時間/分鐘 13.93-116 本報告來源于三個皮匠報告站（）,由用戶Id:879635下載,文檔Id:623291,下載日期:2025-04-10 中轉開放手術 1700-95%Clavien-Dindo I/II 級并發癥 5000-32%Cla

36、vien-Dindo III-V 級并發癥 16000-10%長期并發癥 15000-11%切緣陽性 5000-32%住院時長/天 668-2.42 質量調整生命年（QALY）50000 0.03 數據來源：BMJ Surg Interv Health Technologies，興業證券經濟與金融研究院整理 我國機器人產業鏈的快速發展有助于手術機器人生產成本的降低我國機器人產業鏈的快速發展有助于手術機器人生產成本的降低，推動臨床應用，推動臨床應用。全球消費電子行業的日新月異，推動了圖像傳感器領域 CMOS 系統的崛起，也進而帶動了醫用內窺鏡產業的發展與降本。當前我國機器人產業鏈的昂頭闊步，也有

37、望為國產手術機器人的發展提供助力。與其他應用領域類似，手術機器人的核心零部件主要包括伺服電機、工控機、芯片、驅動控制器等電控器件，與減速機、絲杠、導軌等機械件；不同之處在于，手術機器人更強調機械臂操作的精準性與穩定性。因此，隨著我國機器人產業鏈的完善與進步，手術機器人核心零部件的國產化率與性能有望提升，同時推動生產成本降低，進而帶動臨床裝機量與手術量，加速行業發展。表表5、思哲睿手術機器人核心零部件及供應商思哲睿手術機器人核心零部件及供應商 類類別別 核心核心 零部件零部件 主要作用主要作用 源頭供源頭供應商所應商所在地在地 是否依是否依賴進口賴進口 當前主要當前主要供應商供應商 備選供應商備

38、選供應商 電電控控器器件件 伺服伺服電機電機 常見的致動器，將電能轉化為機械能，帶動負載實現運動，主要用于驅動手術機器人各關節運動的功能 瑞士 依賴程度可控 Maxon Faulhaber（德國）、Kollmorgen（美國）、廣州德馬克（中國）、雷利電機（中國）工控機工控機 工業控制計算機的簡稱，用于承載產品的控制系統軟件，放置于患者手術平臺內部，作為手術機器人的“電腦”，是公司自研控制算法的運行載體 德國 依賴程度可控 倍福 研華（中國臺灣）、海特（中國）芯片芯片 在電控系統中應用較為廣泛，根據設計，在不同的功能模塊中承擔著各種不同的作用，是常見的電子元器件，用于公司自研的電路板中 美國

39、依賴程度可控 德州儀器、美國微芯 Xilinx（美國）、聚辰股份（中國）、峰岹科技（中國）驅動驅動 控制器控制器 主要用于控制手術機器人伺服系統中的伺服電機，是手術機器人控制系統中的重要組成部分，通過驅動控制器實現對驅動電機的速度、加速度、位置等閉環控制，從而實現手術機器人主從下各關節高效運動 自制 機機械械件件 減速機減速機 常見的機械零部件，使輸出的力矩和轉速在滿足需求的情況下達到更合理的匹配，主要應用于機械臂的平行四日本 依賴程度可控 Harmonic 綠的（中國）邊形關節、旋轉關節和推車底部傳動部件等位置，實現各關節驅動電機-關節輸出的速度及扭矩調節 絲杠絲杠 常見的機械零部件，作為實

40、現直線運動的部件，把電機旋轉運動轉化為直線運動，特別是一些狹小空間下，實現不同運動方向的轉換，主要應用于手術機械臂及醫生控制臺中驅動電機實現直線運動的機構中 日本 依賴程度可控 THK TBI（中國臺灣）、上銀（中國臺灣）、南京工藝（中國）導軌導軌 常見的機械零部件，作為直線運動部件的導向器件，保證運動的精度和平順性，一般與絲杠配合使用，主要應用于手術機械臂及醫生控制臺中的直線運動機構中 日本 依賴程度可控 THK TBI（中國臺灣）、上銀（中國臺灣）、南京工藝（中國）數據來源：思哲睿招股說明書，思哲睿審核問詢函回復報告，興業證券經濟與金融研究院整理 手術機器人國內外市場手術機器人國內外市場均

41、均潛力可期。潛力可期。根據 Frost&Sullivan 數據（援引自精鋒醫療招股說明書），2021 年全球手術機器人市場規模約為 703.9 億元人民幣，其中腔鏡手術機器人、骨科手術機器人及自然腔道手術機器人市場規模分別約為 424.1億元、122.8 億元及 12.1 億元人民幣；2021 年中國手術機器人市場規模約為 41.9億元人民幣，腔鏡及骨科手術機器人市場規模分別約為 32.4 億元及 2.6 億元人民幣；并預測到 2030 年全球手術機器人市場規模有望達到 3993.8 億元人民幣，中國市場則有望進一步增長至 709.5 億元人民幣，其中腔鏡手術機器人預計仍為第一大細分領域。圖圖

42、2、2016-2030E 年全球手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價計算）年全球手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價計算）數據來源：Frost&Sullivan，精鋒醫療招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2022-2024 年為基于歷史情況的第三方預測數據 050010001500200025003000350040004500201620172018201920202021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E腔鏡手術機器人自然腔道手術機器人骨科手術機器人其他手術機器人 圖圖3、2016-2030E 年

43、中國手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價計算）年中國手術機器人市場規模（億元人民幣，按出廠價計算）數據來源：Frost&Sullivan，精鋒醫療招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2022-2024 年為基于歷史情況的第三方預測數據 二、手術機器人國內商業化大潮蓄勢待發（一）他山之石：復盤達芬奇手術機器人的商業化歷程 1.商業模式：裝機帶動耗材與服務，手術量驅動營收增長 從從高價值高價值、封閉式、封閉式設備，設備，到到可持續性耗材與服務?？沙掷m性耗材與服務。達芬奇手術機器人已形成封閉式設備銷售（一次性收入）+耗材與服務（可持續性收入）的商業模式。根據直覺外科 2024 年年報，

44、基于型號、配置與銷售地區的差異，達芬奇手術機器人設備的售價通常在 70-310 萬美元；而與之配套的耗材如手術器械與配件，會在手術使用過程中逐漸損耗或過期，需要定期更換，基于手術類型與復雜度、器械使用數量和種類的不同，單臺手術的耗材金額通常在 800-3600 美元；此外，在設備銷售的同時，基于不同的型號、配置與服務內容，公司還會與客戶簽訂年均 10-22.5 萬美元的服務合同，通常為五年服務期，其中首年免費，服務到期后，需重新續簽。自 1999 年達芬奇手術機器人首次獲 CE 批準上市以來，直覺外科的可持續性營收占比在 2003 年即達 33%；并于 2009 年首次超過設備，占比達 53%

45、；到 2024年，可持續性營收占比已達 76%，為公司營收貢獻主力。0100200300400500600700800201620172018201920202021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E腔鏡手術機器人自然腔道手術機器人骨科手術機器人其他手術機器人 圖圖4、2000-2024 年年直覺外科營收拆分直覺外科營收拆分（億（億美元美元）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 可持續性業務幫助公司抵御外部環境的不確定性?？沙掷m性業務幫助公司抵御外部環境的不確定性。以累計服務期內裝機量為基數，手術量增長為

46、驅動，直覺外科的可持續性業務穩步向上；隨著營收占比的持續提升，有效地幫助公司平滑了外部環境變化所帶來的業績波動，如 2008-2009 年受美國次貸危機影響、2013-2014年受美國平價醫療法案等因素影響、2020與2022-2023 年受 COVID-19 等因素影響，公司營收出現了不同程度的增速放緩或下滑，而同期可持續性業務的增長表現均好于公司整體。圖圖5、2001-2024 年直覺外科分業務營收增長情況年直覺外科分業務營收增長情況 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：可持續性業務僅包含手術器械與配件、服務，未包含設備租賃收入 0102030405060708090

47、設備手術器械與配件服務-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%160%總營收YOY設備YOY可持續性業務YOY 裝機量為基石。裝機量為基石。設備為可持續性業務開展的基礎，直覺外科服務期內的達芬奇手術機器人累計裝機量逐年增長，截至 2024 年底，已達 9902 臺。隨著設備的不斷升級迭代與差異化的價格策略，達芬奇手術機器人的平均售價（不包括租賃模式、“以舊換新”模式及 Ion 系統）從 2005 年的約 105 萬美元，逐步提升至 2010 年的 144 萬美元，后基本維持在 140-155 萬美元之間。圖圖6、1999-2024 年達芬奇手術機器人年裝機量（臺）與

48、平均售價（萬美元）年達芬奇手術機器人年裝機量（臺）與平均售價（萬美元）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：平均售價不包括租賃模式、“以舊換新”模式及 Ion 系統 圖圖7、2005-2024 年達芬奇手術機器人的累計服務期內裝機量（臺）年達芬奇手術機器人的累計服務期內裝機量（臺）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 100110120130140150160020040060080010001200140016001800年裝機量（臺，左軸）平均售價（萬美元，右軸）3945597951111139517522132258529663266359739194

49、409498655825989673075448606990202000400060008000100001200020052006200720082009201020112012201320142015201620172018201920202021202220232024累計裝機量（臺）手術量推動手術量推動設備設備單產提升單產提升。自達芬奇手術機器人獲批上市以來，直覺外科就致力于推動其臨床應用，在設備自身持續迭代的同時，不斷完善并升級配套手術器械與成像系統以優化醫生臨床操作體驗、拓展適應癥領域，并大量積累臨床證據以驗證相關新術式的優勢與價值，從而獲得指南推薦、爭取醫保支付。在公司有公開披露

50、數據的 2007-2024 年間，達芬奇手術機器人的單臺設備平均手術量整體保持穩步向上趨勢；隨著良性手術占比提升與耗材使用效率提升，前期耗材單產稍有降低，2009-2024 年單例手術的平均耗材費用則基本保持在 1800-2000 美元之間（未剔除 Ion 系統的手術器械與配件營收，故 2019-2024 年估算值可能偏高）。而單臺設備的平均年服務費用基本穩定，受手術量的直接影響相對較小。圖圖8、2007-2024 年達芬奇手術機器人的年達芬奇手術機器人的設備單產估算拆分設備單產估算拆分 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：估算單臺設備平均手術量=年手術量/（上年底累計裝

51、機量+當年裝機量/2）；估算單例手術平均耗材費用=年手術器械與配件總營收/年手術量，未剔除 Ion 系統的手術器械與配件營收，故 2019-2024 年估算值可能偏高 150016001700180019002000210022002300240025000501001502002503003502007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024單臺設備平均手術量（例，左軸）單例手術平均耗材費用（美元，右軸）圖圖9、2006-2024 年達芬奇手術機器人的設備平均年服

52、務費用年達芬奇手術機器人的設備平均年服務費用估算估算與平均售價（萬美元）與平均售價（萬美元）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：估算單臺設備平均年服務費用=年服務總營收/上年底累計裝機量，考慮到服務首年免費，故以上年底累計裝機量為基數估算，未剔除 Ion 系統的服務營收，故 2019-2024 年估算值可能偏高；2020 年受 COVID-19 影響，公司推出“服務費用抵免計劃（service fee credits）”，導致當年服務收入減少 8000 萬美元 租賃模式租賃模式，將設備的一次性收入轉為持續性收入，將設備的一次性收入轉為持續性收入，推動市場擴張，推動市場擴張

53、。2013 年起，直覺外科推出租賃模式，以減輕客戶的一次性資金壓力，降低門檻，推動相關術式普及。根據客戶需求，公司提供三種租賃模式：（1）固定支付經營性租賃（fixed-payment operating lease），客戶按月或年支付固定租金，收入按直線法分攤至租賃期，計入長期現金流，租賃溢價包含時間價值；（2）使用量經營性租賃（usage-based operating lease），收入與設備實際使用量（如手術數量）掛鉤，無最低支付承諾，租賃溢價可部分覆蓋利用率不足風險；（3）銷售性租賃（sales-type lease），設備所有權在租賃期初轉移給客戶，收入一次性確認，由公司承擔客戶的

54、信用風險。此外，公司還提供買斷（buyouts）選擇，客戶可在租賃期內或結束時選擇一次性購買該設備。盡管在該模式下，公司需要承擔額外的信用、違約與成本回收等風險，但也有利于達芬奇手術機器人的市場擴張，尤其是在宏觀經濟波動影響客戶資本開支意愿的情況下。0204060801001201401601800246810121416182006 2007 2008 2009 2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024單臺設備平均年服務費用（萬美元，左軸）平均售價（萬美元，右軸）圖圖10、2013-2

55、024 年達芬奇手術機器人租賃模式年達芬奇手術機器人租賃模式下裝機下裝機量量（臺）（臺）圖圖11、2013-2024 年達芬奇手術機器人租賃收入年達芬奇手術機器人租賃收入情況（情況（億美元億美元）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：經營性租賃包括固定支付經營性租賃與使用量經營性租賃 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：經營性租賃包括固定支付經營性租賃與使用量經營性租賃 2.供給端：迭代升級拓領域，差異化定位擴市場 歷經歷經多多輪升級迭代，輪升級迭代，達芬奇手術機器人系統性能不斷提升達芬奇手術機器人系統性能不斷提升。直覺外科相繼于1999/2000 年

56、、2006 年、2009 年、2010 年、2014 年、2017 年、2018 年、2024年推出一系列達芬奇手術機器人，包括初代系統（第一代）、S 系統（第二代）、Si 系統（第三代）、Si-e 系統（第三代）、Xi 系統（第四代）、X 系統（第四代）、單孔 SP 系統、5 系統（第五代）；并于 2003 年推出第四臂，可對原有的三臂設備進行升級，為醫生提供額外的操作能力以應對復雜手術、減少手術室輔助人員；2007 年推出 3D 高清成像系統、2011 年推出 Firefly 熒光成像系統、2019 年推出Endoscope Plus 增強 3D 成像系統，不斷優化圖像質量，滿足特定臨床需

57、求；2015/2016 年推出第四代系統配套的 Integrated Table Motion 手術臺，可配合醫生手術操作，實時、精準地調整患者體位，改善手術視野、優化操作體驗、縮短手術時間。2024 年，公司的第五代手術機器人系統達芬奇 5 獲批上市，其首次引入力反饋系統，幫助醫生實時感受操作力度；并集成有能量模塊、氣腹機模塊與內窺鏡模塊等，減少手術室設備冗余；新一代的 3D 成像與顯示系統、震顫過濾系統、可調節控制臺等，進一步優化了人機交互；此外，相較于 Xi 系統，5 系統的算力提升了 10,000 倍，有望與 AI 結合創造更多可能；同時，其數字化生態也更加完善，可支持 My Intu

58、itive app（個人手術數據管理、移動端），SimNow（VR模擬器），Case Insights（手術數據統計與分析），及 Intuitive Hub（手術錄像與數據管理、遠程介入、云端）。-40010060011001600經營性租賃模式裝機量租賃模式裝機量年裝機量05101520買斷收入經營性租賃收入設備收入 表表6、達芬奇達芬奇手術手術機器人機器人系統系統主要型號主要型號對比對比 代代次次 系統系統型號型號 FDAFDA 獲批時間獲批時間 系統創新性系統創新性 第第一一代代 初代初代系統系統 2000 年 與傳統微創手術相比，初代達芬奇手術系統可為醫生提供更優的微創手術體驗；配套的

59、EndoWrist 手術器械帶來更為靈巧的手術操作與更為自由的活動范圍；手術操作更精準的同時，還可過濾醫生手部震顫；沉浸式三維視覺系統；易于醫生學習和操作；可支持開展多科室微創腔鏡手術 第第二二代代 S S 系統系統 2006 年 相比于初代系統，安裝速度更快；支持手術器械快速切換；多象限運動與多圖像展示；可選配 3D 高清成像系統，標配第四臂 第第三三代代 SiSi 系統系統 2009 年 相比于二代系統，全面升級了 InSite 成像系統，顯著提升了視覺清晰度與易用性；重新設計了醫生控制系統，以簡化并集成其他手術室設備，如電外科單元等，可能有助于降低外科醫生的學習門檻，同時加入了一系列符合

60、人體工程學的操控裝置以提升手術舒適度；引入第二醫生控制臺，可在手術中為主刀醫生提供輔助支持，實現在復雜病例中的手術協作，或在教學培訓中作為互動式教學工具使用，縮短醫生學習周期 SiSi-e e 系統系統 2010 年 經濟適用型 Si 系統，標配三臂，可選配第四臂，保留了核心功能 第第四四代代 XiXi 系統系統 2014 年 相比于三代系統，進一步提升了易用性并新增多項創新特性，機械臂設計結構優化，便于手術操作入路；全新的內窺鏡數字架構，結構更簡潔緊湊，提升了圖像的清晰度；內窺鏡可安裝于任一機械臂，為手術區域的可視化提供了更靈活的選擇；更纖細的機械臂與全新的關節設計，進一步提升了機械臂的活動

61、范圍；延長了手術器械的操作桿，以擴大手術操作的可觸達范圍；此外，還可選配熒光成像系統，配套手術器械也有進一步豐富 X X 系統系統 2017 年 經濟適用型 Xi 系統 單單孔孔 SPSP 系統系統 2018 年 適用于單孔入路的單臂腔鏡手術機器人系統，包含三個多關節腕式手術器械及首款達芬奇全腕式 3D 高清內窺鏡攝像頭，所有手術器械與內窺鏡均通過單一套管進出，圍繞目標解剖結構形成三角定位，避免在狹窄手術空間中發生器械外部碰撞；該系統通過單個機械臂實現靈活的手術操作，且運動范圍廣；該系統采用與 X/Xi 系統相同的第四代醫生控制臺；更適用于體內深層狹窄部位的手術操作 第第五五代代 5 5 系統

62、系統 2024 年 首次引入力反饋系統，幫助醫生實時感受操作力度；并集成有能量模塊、氣腹機模塊與內窺鏡模塊等，減少手術室設備冗余；新一代的 3D 成像與顯示系統、震顫過濾系統、可調節控制臺等，進一步優化了人機交互；此外，相較于 Xi 系統，5 系統的算力提升了10,000 倍，有望與 AI 結合創造更多可能；同時，配套的數字化生態也更加完善 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 持續豐富與優化的手術器械，可滿足醫生多種臨床需求持續豐富與優化的手術器械，可滿足醫生多種臨床需求，有助于相關術式放量，有助于相關術式放量。達芬奇機器人的配套手術器械多為多關節腕式，以模擬自然、靈巧的手部

63、操作，并搭配以針對不同術式定制的工作端（端端行行器），涵蓋鑷子、剪刀、電凝、手術刀等外科醫生在傳統開放手術與微創手術中常用的工具，可大致分為四類：基本手術器械、吻合器、有源類器械（可搭配公司的 E-100/200 能量發生器使用）、視覺系統。該類手術器械內置記憶芯片可記錄使用次數，超限后自動鎖定，防止器械在過度損耗后被重復使用，保障有效性與安全性。若新系統有較大調整，也 涉及到配套器械的改進與再注冊，如第四代 Xi/X 系統、單孔 SP 系統等。達芬奇機器人配套手術器械的持續豐富與優化，推動了部分核心術式的臨床應用，如2011 年，公司的 Firefly 熒光成像系統與 Single-site

64、 單孔非腕式手術器械相繼獲批，在后續幾年中推動了美國市場以腹腔鏡膽囊切除術為代表的一系列普外科手術量的快速增長；再如 2018 年，公司的 SureForm 60 吻合器獲批，推動了后續美國市場減重手術（如胃旁路手術）的快速放量。根據直覺外科 2024 年年報，公司目前可提供約 70 種不同的多孔達芬奇機器人配套手術器械，醫生可靈活選擇以滿足不同的臨床術式需要；另有 9 款核心手術器械可配合單孔達芬奇機器人使用，預計未來單孔機器人配套器械還將進一步豐富。圖圖12、達芬奇達芬奇手術手術機器人機器人的的部分部分配套手術器械配套手術器械 數據來源：直覺外科官網，興業證券經濟與金融研究院整理 直覺外科

65、注重醫生培訓，直覺外科注重醫生培訓，為為達芬奇達芬奇機器人手術機器人手術的持續性增長的持續性增長培養生力軍。培養生力軍。新醫生的加入可有效提升存量設備的單臺產出，并促進新裝機；早期培訓也有助于醫生使用習慣的養成，增強產品粘性，抬高切換門檻；同時，隨著更多的醫生開展達芬奇機器人輔助手術，醫工協作有助于系統的進一步完善與創新，推動適應癥范圍不斷擴大。直覺外科為不同角色（如外科醫生、住院醫師、手術室醫護人員、患者助理、手術機器人協調員等）提供差異化的、漸進式的學習路徑，并配套有Intuitive Learning 學習平臺、SimNow 模擬系統、定制化訓練模型、遠程學習與督導等解決方案，在購買設備

66、時還可選配第二控制臺，提供從旁協助或指導。經過多年的發展與臨床經過多年的發展與臨床證據積累，證據積累，達芬奇手術機器人達芬奇手術機器人已可廣泛已可廣泛用于多類手術用于多類手術。目前，達芬奇手術機器人在五大?？祁I域均展現有明顯的臨床優勢：（1）普外科，如疝修補術、結直腸手術、膽囊切除術、減重手術；（2）泌尿科，如前列腺切除術、腎部分切除術；（3）婦科，如子宮切除術、骶骨陰道固定術；（4）心胸科，如肺切除術；（5）頭頸科，如口、咽、喉腫瘤切除術。隨著公司的不斷創新與臨床協作，達芬奇手術機器人的應用場景有望進一步豐富。表表7、達芬奇手術機器人美國市場適應癥拓展歷程達芬奇手術機器人美國市場適應癥拓展歷

67、程 時間時間 手術類型手術類型 2000 年 7 月 普外科腹腔鏡手術 2001 年 3 月 非心臟胸腔鏡手術 2001 年 5 月 前列腺切除術 2002 年 11 月 心臟切開術 2004 年 7 月 心臟血運重建術 2005 年 3 月 泌尿科手術 2005 年 4 月 婦科手術 2005 年 6 月 兒科手術 2009 年 12 月 經口耳鼻喉科手術 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 3.需求端：臨床價值推動手術放量 達芬奇機器人輔助手術的臨床價值推動其在美國市場快速增長達芬奇機器人輔助手術的臨床價值推動其在美國市場快速增長，2024 年手術量年手術量已達已達 17

68、5.7 萬例萬例。諸多臨床證據表明，達芬奇手術機器人可在多種術式上為患者、醫生及醫院創造價值，如提升手術效果、減少手術創傷、優化醫生手術操作、降低手術疲勞度、降低并發癥發生率、縮短住院時長等。同時，美國的競爭性醫療環境也有利于具有臨床價值的手術快速放量，（1）美國醫保報銷制度對具有臨床價值的創新療法與微創手術的支持力度大；（2）患者能夠、也傾向于選擇可提供更優治療方案的醫療機構；（3）美國醫療機構的資本開支意愿相對較高。因此，自 2000 年達芬奇手術機器人在美國獲批上市后，美國市場手術量快速增長，2024年達 175.7 萬例，2010-2024 年復合增速約為 15.7%。從手術結構來看，

69、達芬奇機器人輔助手術的放量驅動力從早期的泌尿科前列腺切除術、婦科子宮切除術，逐漸向以疝修補術、結直腸手術、膽囊切除術、減重手術為代表的普外科手術轉移。圖圖13、美國競爭壓力更大的醫院更傾向于開展機器人輔助手術美國競爭壓力更大的醫院更傾向于開展機器人輔助手術 數據來源：JAMA Surgery，興業證券經濟與金融研究院整理 注：醫院競爭壓力以 HHI 指數（Herfindahl-Hirschman Index）作為衡量 圖圖14、2010-2024 年年美國達芬奇機器人輔助手術量拆分（萬例）及增速美國達芬奇機器人輔助手術量拆分（萬例）及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理

70、泌尿科：前列腺切除術率先放量，腎部分切除術近年來增長趨勢良好。泌尿科：前列腺切除術率先放量，腎部分切除術近年來增長趨勢良好。達芬奇機器人輔助根治性前列腺切除術主要用于局部性前列腺癌的治療，相較于傳統開放手術更加微創、且療效更佳，而相較于傳統微創手術難度大幅降低。該術式于 2001年 5 月獲美國 FDA 批準，一經推出即在美國市場收獲良好反響，并逐步成為臨床首選。根據直覺外科年報，估算美國每年前列腺切除手術量約為 9 萬例，達芬奇機器人輔助手術量滲透率于 2003-2005 年分別約為 3%、10%、20%，提升迅速；-5%0%5%10%15%20%25%30%0501001502002010

71、 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024普外科（萬例，左軸）婦科（萬例，左軸）泌尿科（萬例，左軸）其他（萬例，左軸）美國手術量YOY（右軸）于 2010 年達到 6.8 萬例，進入成熟期，不再有大幅增長；2012 年，美國預防醫學工作組（USPSTF）不再推薦前列腺特異性抗原（PSA）篩查，致潛在患者基數下降，此外，非手術管理方案在低風險患者中的滲透率快速提升，使得美國手術量于 2012-2013 年出現階段性下滑，后逐步企穩回升，隨每年前列腺癌患者量而波動。目前以腎部分切除術為代表的其他泌尿科

72、術式仍在推動整體泌尿手術量穩步向上。腎部分切除術為指南推薦的局限性腎癌患者的保留腎單位手術，機器人輔助手術相較于傳統開放、腔鏡或雜交手術，具有創傷更小、患者預后更好的優點。2024 年，達芬奇手術機器人在美國市場的泌尿科手術量達 18.6 萬例，2010-2024 年復合增速約為 5.8%。圖圖15、2010-2024 年年美國達芬奇機器人輔助美國達芬奇機器人輔助泌尿科泌尿科手術量（萬例）及增速手術量（萬例）及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 婦科：婦科：子宮切除術推動前期增長，骶骨固定術等復雜手術成為第二增長趨勢。子宮切除術推動前期增長，骶骨固定術等復雜手術成為第二

73、增長趨勢。子宮切除術是針對良性或惡性婦科疾病的常規手術。自 2005 年達芬奇手術機器人獲美國 FDA 批準開展婦科手術后，機器人輔助子宮切除術因其微創的優勢，在美國市場快速普及。根據直覺外科年報，估算美國每年的機器人輔助子宮切除術可及手術量約為 30-35 萬例，其中約 5 萬例為癌癥相關。盡管起步較晚，但由于更大的患者基數，子宮切除術很快就超過了前列腺切除術，一度成為美國達芬奇機器人輔助手術的第一大術式。2012 年，美國達芬奇機器人輔助子宮切除術達 17.6萬例，占美國達芬奇機器人手術量的 48%，其中良性手術約為 13.8 萬例。然而好景不長，由于機器人輔助手術在癌癥病例中的滲透率已相

74、對較高，而各類微創手術在良性病例中的總滲透率也已達 80%；同時，平價醫療法案的實施與宏觀挑戰的余波致承壓的支付方開始鼓勵保守治療，并上調起付線與共付金額，將部分付費壓力轉移至患者端；此外，公司輿情與 FDA 警告子宮肌瘤分碎術，也間接影響-10%-5%0%5%10%15%20%051015202010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024泌尿科（萬例，左軸）前列腺切除術（萬例，左軸）泌尿科其他（萬例，左軸）泌尿科YOY（右軸）了患者的選擇，2012 年后公司子宮切除術增速明顯放緩。腫瘤等醫保

75、支付更高的惡性疾病，骶骨固定術等難度更高、更能突顯機器人優勢的術式，以及新醫生的持續培養擴大供給，推動了后續美國市場婦科手術量的持續增長。2024 年，達芬奇手術機器人在美國市場的婦科手術量達 42.3 萬例，2010-2024 年復合增速約為9.2%。圖圖16、2010-2024 年年美國達芬奇機器人輔助美國達芬奇機器人輔助婦科婦科手術量（萬例）及增速手術量（萬例）及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 普外科普外科：手術器械創新優化推動相關術式放量。手術器械創新優化推動相關術式放量。達芬奇機器人輔助普外科手術的臨床應用目前主要包括疝修補術、結直腸手術、膽囊切除術與減重

76、手術。2000 年，達芬奇手術機器人在美國上市之初就被批準用于普外科腔鏡手術；但直到 2010年，美國普外科手術量也僅為 1 萬例，遠低于同期的婦科與泌尿科手術量。但隨著 2011 年 Q1、Q4，配套的 Firefly 熒光成像系統與 Single-site 單孔手術器械的相繼獲批，美國普外科手術量開始進入快車道；后續第四代 Xi/X 系統、Integrated Table Motion 手術臺、SureForm 系列吻合器等產品的陸續獲批，不斷優化普外科手術操作，推動手術量持續增長。當前，GLP-1 藥物的快速發展為減重手術的增長蒙上了陰影，但美國市場膽囊切除術、疝修補術及結直腸手術仍保持

77、了良好的向上趨勢。2024 年，達芬奇手術機器人在美國市場的普外科手術量達 106.3 萬例，2010-2024 年復合增速約為 39.6%。-10%0%10%20%30%40%50%0510152025303540452010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024婦科（萬例，左軸）子宮切除術（萬例，左軸）婦科其他（萬例，左軸）婦科YOY（右軸）圖圖17、2010-2024 年年美國達芬奇機器人輔助美國達芬奇機器人輔助普外科普外科手術量（萬例）及增速手術量（萬例）及增速 數據來源：直覺外科年報

78、，興業證券經濟與金融研究院整理 回顧回顧達芬奇機器人達芬奇機器人輔助手術在美國市場的放量輔助手術在美國市場的放量歷程歷程，可大致分為：導入期、成長可大致分為：導入期、成長期與成熟期。期與成熟期。聚焦于單一術式的放量過程，（1）導入期，從術式的臨床獲批開始，至快速增長期之前，手術機器人的裝機量、配套耗材的性能與豐富度、臨床證據的積累、付費機制的打通與醫保覆蓋等都直接影響著導入期的長度；（2）成長期，前期鋪墊完成后，術式開始快速普及，宏觀與衛生環境、醫保政策、行業指南建議等的變化，可能會對放量增速產生階段性擾動，但若出現顛覆式創新技術則可能會對預期的穩態滲透率產生較大負面影響；（3）成熟期，高滲透

79、率下的快速增長往往難以為繼，但隨著新發患者量的自然增長與新醫生的加入，仍有望實現緩慢增長，以美國相對成熟的前列腺切除術與子宮切除術為例，根據直覺外科 2012年報，估算 2010 年達芬奇機器人輔助前列腺切除術的滲透率約為 76%，2012 年達芬奇機器人輔助子宮切除術的滲透率約為 50-59%，但其中癌癥相關手術的滲透率已達 76%，后續二者均進入相對穩態或緩慢增長區間。進入成熟期后，新術式的推廣與新市場的開拓則對公司的長期發展尤為重要，有望開啟新一輪放量歷程。4.支付端：回歸衛生經濟學價值 美國醫保通常按醫療服務美國醫保通常按醫療服務打包打包支付。支付。美國醫保支付代碼 HCPCS 包括兩

80、級，（1）I 級用于編碼醫護人員所提供的醫療服務與手術，由美國醫學會開發并維護，主要為 CPT 代碼，其中達芬奇機器人輔助手術可按對應的微創手術或腔鏡/內窺鏡手術進行支付，通常支付方將機器人視為手術工具，不做單獨付費，因此若額外的成本無法被其臨床效益所覆蓋，則會限制該術式的臨床普及；（2）II 級用于編碼醫療設備、耗材、非醫生類服務及部分藥物，2005 年 7 月，新增機器人手術系統0%20%40%60%80%100%120%140%160%180%200%0204060801001202010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020

81、 2021 2022 2023 2024普外科（萬例，左軸）普外科YOY（右軸）技術代碼 S2900，商業醫?？芍Ц对摯a，但 Medicare、Medicaid 及其他聯邦醫療保險不做支付。同時，手術機器人的使用通常也不會影響相關手術的 DRG 分組或支付。表表8、2025 年達芬奇手術機器人可開展的部分主要術式的年達芬奇手術機器人可開展的部分主要術式的 DRG 平均支付水平平均支付水平 手術類型手術類型 DRGDRG 分組分組 20252025 年美國平均支付水平（美元）年美國平均支付水平（美元）無并發癥無并發癥 一般并發癥一般并發癥 嚴重并發癥嚴重并發癥 減重手術 減重手術 10432

82、11397 19458 胃切除術 胃、食管及十二指腸手術 11372 17328 36246 結直腸手術 小腸及大腸手術 11782 16869 32770 結腸切除術 11837 15167 24754 胸外科手術 胸腔手術 13302 17963 32894 婦科手術 子宮、附件手術治療惡性卵巢/附件腫瘤 10825 14262 28101 子宮、附件手術治療非惡性基本 8555 13036 肝膽科手術 C.D.E.膽囊切除術 11864 15212 19528 疝修補術 腹股溝疝、股疝修補術 7869 10737 17261 泌尿科手術 前列腺切除術 7335 11756 24504 數

83、據來源：直覺外科官網，興業證券經濟與金融研究院整理 具備衛生經濟學價值的術式放量較快具備衛生經濟學價值的術式放量較快?？紤]到達芬奇機器人輔助手術不低的設備折舊或租賃成本與手術耗材費用，醫療機構的盈利情況是相關術式能否實現大規模商業化的關鍵。大量臨床證據提示，相較于開放手術，機器人輔助手術的衛生經濟學價值更為明顯，因此，主要替代傳統開放手術或傳統腔鏡手術難度較高的機器人輔助術式，臨床放量較快，如前列腺切除術；此外，惡性疾病手術與復雜手術的醫保支付水平相對較高，也有利于機器人輔助術式的推廣。圖圖18、機器人輔助機器人輔助根治性前列腺切除根治性前列腺切除術對比開放手術的術對比開放手術的衛生成本衛生成

84、本優勢優勢（美元）（美元）數據來源：Value in Health，興業證券經濟與金融研究院整理 注：所有成本根據通脹折算為 2014 年美元計；“機器人輔助-開銷”的機器人系統成本按照每家醫院平均每年 10560 例手術分攤折舊；“機器人輔助-設備”的機器人系統成本按照每家醫院平均每年 230 例機器人輔助手術分攤折舊；治療輔助項目差值，主要為額外的影像費用或輸血費用 醫保支付政策可直接影響機器人輔助手術的放量醫保支付政策可直接影響機器人輔助手術的放量節奏節奏。在美國以外市場，直覺外科也在積極爭取醫保覆蓋。以日本市場為例，自 2009 年達芬奇手術機器人在日本獲批上市以來，直覺外科就聯合了當

85、地經驗豐富的法規團隊，并與日本醫生、外科協會等合作，共同積累日本本土真實世界臨床證據，以支持達芬奇機器人輔助手術作為先進醫療技術納入日本國家醫療保險支付范圍。2012 年達芬奇機器人輔助前列腺切除術作為首個適應癥被納入日本國家醫保，2016 年腎部分切除術被納入醫保，2018、2020、2022、2024 年又分別有 12 項、7 項、8 項、5 項術式被納入日本國家醫保，從而推動了相關手術在日本市場的普及。差異化的定價策略也有利于機器人輔助手術的臨床應用。差異化的定價策略也有利于機器人輔助手術的臨床應用。為緩解醫療機構可能的資金壓力，除租賃模式外，直覺外科還推出有“以舊換新（trade-in

86、）”活動，即在新一代系統上市后，醫療機構可以舊型號設備及特定的折扣價置換新設備。同時，考慮到部分良性疾病手術或簡單手術的醫保報銷金額相對較低，醫療機構對成本可能更加敏感，公司也制定了差異化的產品策略。設備方面，公司先后于 2010、2017 年，跟隨主型號，推出了經濟型第三代系統三臂 Si-e 與第四代系統 X，用于輔助醫生開展復雜度相對較低的手術，以降低醫療機構的折舊成本。耗材方面，經設計與工藝優化，公司于 2020 年推出了一系列使用壽命延長的手術器械，使用次數限制從之前的 10 次提升至 12-18 次，但不包括吻合器及其他高端有源類295227712952701787701158254

87、1582052454520521516515187136818714514810200040006000800010000機器人輔助-開銷開放機器人輔助-設備醫院端醫院端手術室麻醉后恢復室藥物、麻醉與檢驗住院并發癥處置耗材機器人系統8539853946846895819756271126202615604010200040006000800010000120001400016000機器人輔助開放支付端支付端設施使用麻醉師功能性結果并發癥外科醫生治療輔助項目差值 器械；并下調了部分簡單手術中常用器械的價格，以直接降低醫療機構的手術成本。5.國際化：海外市場有望成為增長新引擎 直覺外科非美市場營收

88、占比超直覺外科非美市場營收占比超 30%，海外業務權重整體保持上升趨勢，海外業務權重整體保持上升趨勢。根據直覺外科年報，2024 年公司非美市場實現營收約 27.63 億美元，同比增長 13.4%，2019-2024 年復合增速約為 15.4%，高于同期公司整體營收增速；其中，設備、耗材與服務的營收占比分別約為 30.5%、52.6%、16.9%，同期美國市場占比分別約為 20.1%、64.9%、15.0%。從裝機量來看，非美市場 2023 年一度超過美國市場，裝機 704 臺，其中歐洲 308 臺、亞洲 305 臺、其他市場 91 臺，同期美國裝機 666 臺；隨著 2024 年 5 系統在

89、美獲批，美國市場進入新一輪設備更新換代潮，裝機 800 臺，非美市場裝機 726 臺，其中歐洲 309 臺、亞洲 321 臺、其他市場96 臺。從手術量來看，非美市場仍有較大增長潛力，2024 年共開展 92.6 萬例，其中泌尿科手術 43.5 萬例、普外科手術 25.4 萬例、婦科手術 14.2 萬例，占比分別約為 47.0%、27.4%、15.3%，與同期美國市場的手術結構（泌尿科 10.6%、普外科 60.5%、婦科 24.1%）有較大差異。圖圖19、2001-2024 年直覺外科非美市場營收（億年直覺外科非美市場營收（億美元）及增速美元）及增速 圖圖20、2006-2024 年年非美市

90、場非美市場達芬奇手術機器人達芬奇手術機器人年裝機量（臺）及增速年裝機量（臺）及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 -50%0%50%100%150%0102030營收（億美元，左軸）YOY（右軸）-50%0%50%100%0200400600800年裝機量（臺，左軸）YOY（右軸）圖圖21、2010-2024 年非美市場年非美市場達芬奇機器人輔助達芬奇機器人輔助手術量手術量（萬例）及增速（萬例）及增速 圖圖22、2010-2024 年直覺外科年直覺外科達芬奇手術機器人達芬奇手術機器人非美市場占比情況非美市場占比情況

91、數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 因地制宜開展海外業務因地制宜開展海外業務，挖掘，挖掘非美非美市場增長潛力。市場增長潛力。直覺外科在非美市場采取直銷+經銷的銷售模式，其中歐洲（不含西班牙、葡萄牙、意大利、希臘及東歐國家）、中國（與復星醫藥成立合資子公司直觀復星，2019 年轉直銷）、日本（2014 年轉直銷）、韓國（2012 年轉直銷）、印度（2018 年轉直銷）、中國臺灣（2018 年轉直銷）及加拿大（2022 年轉直銷）為直銷，其他國家和地區為經銷。相較于美國市場，海外市場相對分散，不同國家和地區的市場準入、醫保覆蓋

92、、法律法規等不盡相同，醫療與經濟環境的差異也導致部分地區對新技術的接受度相對偏低，從達芬奇機器人輔助手術的滲透率來看，海外市場仍有廣闊空間等待開發。6.財務分析：封閉系統+耗材/服務，兼顧盈利能力與成長性 專注于手術機器人系統，專注于手術機器人系統，直覺外科直覺外科商業模式已被充分驗證商業模式已被充分驗證。美股大市值醫療器械企業可分為兩類，一類為經過多年發展、業務遍布多個細分領域的平臺型企業，如波士頓科學、美敦力、通用醫療等；另一類則是以技術見長、專注于某一突破性應用的科技型企業，如因美納，也包括直覺外科。后者的業績與股價表現直接由其押注的業務所決定，可預見的廣闊應用前景、一家獨大的競爭格局、

93、可持續性的商業模式，缺一不可。直覺外科聚焦于手術機器人，高價值的封閉系統，提升了客戶的切換成本、增強了使用粘性，可持續性的耗材與服務，既保障了公司的盈利能力，又兼顧了業務的成長性。自達芬奇手術機器人于 1999、2000 年相繼獲得 CE 與 FDA 批準上市后，直覺外科于 2004 年首次實現盈利，之后整體保持穩健增長趨勢，僅 2013-2014 年（受核心術式前列腺切除術與子宮切除術增長承壓、美國加征 2.3%醫療器械消費稅、公司產品召回與監管訴訟費用增加影響）及 2020、2022 年（受 COVID-19 與宏觀環境影響），公司經營性利潤出現同比下滑。0%10%20%30%40%020

94、406080100201020112012201320142015201620172018201920202021202220232024手術量（萬例，左軸）YOY（右軸）0%20%40%60%201020112012201320142015201620172018201920202021202220232024營收占比年裝機量占比手術量占比 圖圖23、1999-2024 年直覺外科營業收入與毛利潤（億美元）年直覺外科營業收入與毛利潤（億美元）及增速及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2000 年營業收入增速為 161%，2000-2001 年毛利潤增速分別為 8

95、36%、173%，超出坐標軸，未列示；2016-2017年數據根據 2018 年調整后的會計準則重述 圖圖24、2004-2024 年直覺外科經營性利潤（億美元）及增速年直覺外科經營性利潤（億美元）及增速 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2005 年經營性利潤增速為 225%，超出坐標軸，未列示；2016-2017 年數據根據 2018 年調整后的會計準則重述 -20%0%20%40%60%80%100%0102030405060708090營業收入（億美元，左軸）毛利潤（億美元，左軸）營業收入YOY（右軸）毛利潤YOY（右軸）-60%-40%-20%0%20%40%

96、60%80%100%0510152025經營性利潤YOY（右軸）圖圖25、2001-2024 年直覺外科分業務毛利率情況年直覺外科分業務毛利率情況 圖圖26、2001-2024 年直覺外科盈利能力年直覺外科盈利能力 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2016-2017 年數據根據 2018 年調整后的會計準則重述 數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2016-2017 年數據根據 2018 年調整后的會計準則重述 直覺外科盈利能力不亞于其他耗材型直覺外科盈利能力不亞于其他耗材型醫療器械醫療器械企業，且企業，且具有良好的成長性。具有良好的成長性。對比

97、全球大市值醫療器械企業的盈利能力與成長性，直覺外科均表現出了明顯的比較優勢。表表9、全球大市值醫療器械企業盈利能力對比全球大市值醫療器械企業盈利能力對比 數據來源：Wind，興業證券經濟與金融研究院整理 -100%-50%0%50%100%產品毛利率服務毛利率-50%0%50%100%毛利率研發費用率銷售及管理費用率經營性利潤率毛利率毛利率研發費用率研發費用率銷售及管理費用率銷售及管理費用率經營性利潤率經營性利潤率ISRG.OISRG.O直覺外科直覺外科67%67%14%14%26%26%28%28%JNJ.N強生69%19%26%24%ABT.N雅培55%7%32%16%BSX.N波士頓科學

98、69%10%41%18%MDT.N美敦力65%8%38%18%SHL.DF西門子醫療38%9%16%12%GEHC.O通用醫療42%7%22%13%PHG.N飛利浦43%10%28%5%ILMN.O因美納65%27%25%14%證券代碼證券代碼證券簡稱證券簡稱2024年2024年 表表10、全球大市值醫療器械企業成長性對比全球大市值醫療器械企業成長性對比 數據來源：Wind，興業證券經濟與金融研究院整理 （二）蓄勢待發：手術機器人國內商業化大潮待啟 1.政策端：支持手術機器人產業發展與臨床應用 國家鼓勵高端醫療設備產業發展，大力支持國產手術機器人研發。國家鼓勵高端醫療設備產業發展，大力支持國產

99、手術機器人研發。2017 年，國務院發布 新一代人工智能發展規劃，提出“推廣應用人工智能治療新模式新手段，建立快速精準的智能醫療體系，探索智慧醫院建設，開發人機協同的手術機器人、智能診療助手”；2018 年，國務院辦公廳發布 關于促進“互聯網+醫療健康”發展的意見，提出“加強臨床、科研數據整合共享和應用，支持研發醫療健康相關的人工智能技術、醫用機器人等”；2021 年，工信部等十部門聯合印發（“十四五”醫療裝備產業發展規劃，在重點發展領域中提出，“攻關智能手術機器人，加快突破快速圖像配準、高精度定位、智能人機交互、多自由度精準控制等關鍵技術”，“發展基于機器人、智能視覺與語音交互、腦-機接口、

100、人-機-電融合與智能控制技術的新型護理康復裝備，攻關智能康復機器人、外骨骼機器人系統等智能化裝備”；2023 年，工信部等十七部門聯合印發（“機器人+”應用行動實施方案，提出“研制咨詢服務、手術、輔助檢查、輔助巡診、重癥護理、急救、生命支持、康復、檢驗采樣、消毒清潔等醫療機器人產品，加快推進機器人和醫學人工智能在基礎理論、共性關鍵技術、創新應用等方面的突破，推動人工智能輔助診斷系統、機器人 5G 遠程手術、腦機接口輔助康復系統等新技術新產品加速應用”；2024 年，國務院辦公廳發布 關于全面深化藥品醫療器械監管改革促進醫藥產業高質量發展的意見，提出“優化醫療器械標準體系，研究組建人工智能、20

101、24年2024年2019-2024年2019-2024年CAGRCAGR2010-2024年2010-2024年CAGRCAGR2024年2024年2019-2024年2019-2024年CAGRCAGR2010-2024年2010-2024年CAGRCAGRISRG.OISRG.O直覺外科直覺外科83.583.513%13%14%14%23.523.511%11%11%11%JNJ.N強生888.22%3%212.50%2%ABT.N雅培419.56%1%68.39%0%BSX.N波士頓科學167.59%6%3011%8%MDT.N美敦力323.61%5%59.8-2%1%SHL.DF西門子

102、醫療249.89%/31.25%/GEHC.O通用醫療196.73%/26.34%/PHG.N飛利浦188.7-3%/10-12%/ILMN.O因美納43.74%12%6-9%8%經營性利潤（億美元）經營性利潤（億美元）證券代碼證券代碼證券簡稱證券簡稱營業收入（億美元）營業收入（億美元）醫用機器人等前沿醫療器械標準化技術組織”，“對臨床急需的醫用機器人等高端醫療裝備和高端植介入類醫療器械，予以優先審評審批”?！笆奈濉卑l布“十四五”發布 559 張配置證，設備更新支持手術機器人。張配置證，設備更新支持手術機器人。臨床裝機是機器人輔助手術開展的基礎。在我國，腹腔內窺鏡手術系統目前按照乙類大型醫用

103、設備進行管理，需省級衛健委審批并頒發配置證后，醫療機構方可購置。2023 年，國家衛健委發布了“十四五”大型醫用設備配置規劃，其中腹腔內窺鏡手術系統規劃總數 819 臺，“十四五”規劃數 559 臺，政策支持腔鏡手術機器人的科學合理配置。非腔鏡類手術機器人目前暫無配置證管理要求。此外，政策亦支持手術機器人的更新換代。2024 年，國務院印發的 推動大規模設備更新和消費品以舊換新行動方案中，明確提及“加強優質高效醫療衛生服務體系建設，推進醫療衛生機構裝備和信息化設施迭代升級，鼓勵具備條件的醫療機構加快醫學影像、放射治療、遠程診療、手術機器人等醫療裝備更新改造”。表表11、腹腔內窺鏡手術系統配置規

104、劃政策腹腔內窺鏡手術系統配置規劃政策梳理梳理 時間時間 部門部門 文件文件 內容概覽內容概覽 2004 年 衛生部、國家發改委、財政部 大型醫用設備配置與使用管理辦法 將其他未列入管理品目、區域內首次配置的單價在500 萬元以上的醫用設備納入甲類目錄 2018 年 國家衛健委 大型醫用設備配置許可管理目錄（2018 年）內窺鏡手術器械控制系統（手術機器人）納入乙類設備，審批單位由國家衛健委改為省級衛健委 2018 年 國家衛健委 關于發布2018-2020 年大型醫用設備配置規劃的通知 到 2020 年底，內窺鏡手術器械控制系統（手術機器人）全國規劃配置 197 臺內，其中新增 154 臺 2

105、020 年 國家衛健委 關于調整2018-2020 年大型醫用設備配置規劃的通知 內窺鏡手術器械控制系統（手術機器人）規劃總數為 268 臺，其中 2018-2020 年規劃數為 225 臺 2023 年 國家衛健委 “十四五”大型醫用設備配置規劃 腹腔內窺鏡手術系統規劃總數 819 臺，“十四五”規劃數 559 臺 數據來源：思哲睿招股說明書，中國政府網，興業證券經濟與金融研究院整理 圖圖27、“十四五”腹腔內窺鏡手術系統配置規劃“十四五”腹腔內窺鏡手術系統配置規劃（臺）（臺）數據來源：中國政府網，興業證券經濟與金融研究院整理 上海、北京已率先將部分機器人輔助手術納入醫上海、北京已率先將部分

106、機器人輔助手術納入醫保，未來更多創新支付方式值得保，未來更多創新支付方式值得期待。期待。2021 年 4 月，上海市醫保局發布文件，將“人工智能輔助治療技術”等 28個新項目納入上海市基本醫療保險支付范圍，其中人工智能輔助治療技術（機器人輔助手術）被納入乙類醫保支付范疇，患者自負比例為 20%，并限定支付范圍為前列腺癌根治術、腎部分切除術、子宮全切術，及直腸癌根治術四類。2021 年8 月，北京市醫保局、衛健委、人社局聯合發文，將機器人輔助骨科手術納入甲類醫保支付范疇，項目價格為 8000 元/次，將一次性機器人專用器械也納入醫保報銷范圍，除外支付。2022 年 9 月，湖南省醫保局發布 關于

107、規范手術機器人輔助操作系統使用和收費行為的通知，允許醫療機構使用手術機器人輔助骨科、頭頸外科、胸外科、心外科、普外科、泌尿外科、血管外科、婦科手術操作，統一作為手術價格項目的“加收項”進行收費，按照手術項目的基準價格進行一定比例加收，根據手術機器人實際發揮的功能，實行分類加收，其中輔助手術核心操作步驟的可加收 80%（部分操作）或 300%（全部操作），但加收費用暫不納入醫保支付范圍。未來，包括商保在內的創新支付方式值得期待。目前，國內已有部分高端商業健康險將手術機器人使用費納入賠付范圍。2.商業化：以中國“智”造打開市場 打通手術機器人的商業化閉環，需創造多方共贏的臨床價值。打通手術機器人的

108、商業化閉環，需創造多方共贏的臨床價值。達芬奇手術機器人在美國市場的商業化成功經驗在于，其實現了患者（更好的療效、預后與安全性）、醫護人員（優化復雜手術的流程與操作體驗）、醫院（提升床位周轉率、吸引患者）、醫保（降低不良反應發生率與再住院率）的多方共贏，尤其是在其核心術式上，積累了大量的衛生經濟學證據。相較于傳統腔鏡手術，在美國市場，達芬奇機器26122412718151830353220252029222018351681724884186451850102030405060北京天津河北山西內蒙古遼寧吉林黑龍江上海江蘇浙江安徽福建江西山東河南湖北湖南廣東廣西海南重慶四川貴州云南西藏陜西甘肅青海

109、寧夏新疆新疆兵團規劃總數其中：“十四五”規劃數 人輔助手術并未獲得額外的醫保支付，但依舊實現了快速的放量，一方面在于腔鏡手術本身的報銷額度不低，可基本覆蓋達芬奇機器人使用所帶來的額外成本，同時收益高于開放手術，因此對于部分傳統腔鏡難度較高或無法開展的手術，達芬奇機器人的應用價值與經濟效益就格外明顯；另一方面，更好的患者獲益，使得醫院即使犧牲部分利潤，也愿意通過達芬奇機器人輔助手術來吸引更多的患者就診。因此，手術機器人要實現在國內的商業化放量，除尋求支付端的改善外，真正有價值的術式創新（如化難為易、變不可能為可能）與成本降低，亦是破局之法。圖圖28、直覺外科的直覺外科的五重目標五重目標 數據來源

110、：直覺外科官網，興業證券經濟與金融研究院整理 發揮中國“智”造優勢，推動先進醫療技術擴散。發揮中國“智”造優勢，推動先進醫療技術擴散。不同的經濟與衛生環境，使得中美在衡量衛生經濟學價值的視角也不盡相同。根據國家衛健委與美國 CMS，2023 年，中國人均衛生總費用 6425.3 元人民幣，衛生總費用占 GDP 的比重為7.2%；美國人均 14570 美元，占比 17.6%。而以達芬奇手術機器人為例，2023年全球設備平均售價約 142 萬美元；根據醫械云數據庫統計，同期中國醫院招采平均中標價（可能包含服務等費用）約 2064 萬元人民幣，相對高昂的價格，難免導致其在中國市場水土不服。隨著國產手

111、術機器人生產制造的規?；瘍瀯葜鸩斤@現，疊加中國機器人產業鏈日益完善，國內企業有望構建起質優價廉的本土供應鏈，中國“智”造的性價比優勢有望再度復制于手術機器人產業。屆時，手術機器人這一先進醫療技術的成本效益比有望進一步突顯。圖圖29、直覺外科的直覺外科的全球生產制造全球生產制造布局布局 數據來源：直覺外科官網，興業證券經濟與金融研究院整理 發揮中國創新優勢，發揮中國創新優勢，醫工協作，共創價值。醫工協作，共創價值。中國龐大的患者基數與一線醫生豐富的臨床經驗、精湛的手術技藝，都是支持手術機器人實現本土化創新的重要源泉。一方面，可通過大量積累真實世界臨床證據，驗證手術機器人于中國市場環境中的衛生經濟

112、學價值；另一方面，可結合中國醫患臨床需求的痛點，推廣更具針對性的特色術式。因此，在商業化初期，企業可更多把握先進醫療技術的科研與學術價值，為后續產品的迭代創新積攢經驗，為未來的商業化放量奠定市場基礎。圖圖30、2021 年中美達芬奇機器人輔助手術結構對比年中美達芬奇機器人輔助手術結構對比 數據來源：Frost&Sullivan，思哲睿招股說明書，直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 45%19%12%24%中國中國14%53%28%5%美國美國54%21%14%10%非美市場（含中國）非美市場（含中國）表表12、2021 年中國腔鏡機器人輔助手術量分科室情況年中國腔鏡機器人輔助手術量分科

113、室情況 科室科室 腔鏡機器人輔助手術量（萬例）腔鏡機器人輔助手術量（萬例）常見癌癥常見癌癥 新發患者量（萬人）新發患者量（萬人）20212021 年年 20212021 年年 20172017-20212021 年年 CAGRCAGR 泌尿科泌尿科 3.63 前列腺癌 12.1 5.6%膀胱癌 8.9 2.7%腎癌 7.5 2.4%普外科普外科 1.53 胃癌 48.4 3.1%膽管癌 12.0 3.2%婦科婦科 0.97 子宮頸癌 11.9 1.1%卵巢癌 5.6 1.9%其他其他 1.94 肺癌 95.4 3.2%食管癌 29.9 3.3%合計合計 8.078.07 231.7231.7

114、3.1%3.1%數據來源：Frost&Sullivan，思哲睿招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 滲透率仍有較大提升空間，滲透率仍有較大提升空間，中國中國手術機器人手術機器人產業產業大有可為大有可為。手術機器人的臨床應用與普及作為醫療產業的重要發展方向，中國市場的想象空間巨大。以腔鏡手術機器人為代表，根據 Frost&Sullivan 數據（援引自思哲睿招股說明書），2021 年，中國腔鏡手術機器人市場規模為 5.0 億美元，美國為 38.0 億美元；預計未來，中國腔鏡手術機器人市場規模將快速增長，以 30.4%的年復合增長率達到 2030 年的 54.6 億美元，同時中國腔鏡機器人輔助

115、手術的滲透率也有望從 2021 年的 0.7%提升至 2030 年的 3.5%，每百萬人口設備配置量從 2021 年的 0.2 臺提升至 2030年的 3.8 臺。圖圖31、2021、2030E 年中美腔鏡手術機器人市場對比年中美腔鏡手術機器人市場對比 數據來源：Frost&Sullivan，思哲睿招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 注：滲透率=機器人輔助腔鏡手術量/腔鏡手術總量 5.0254.6438.0085.3120212030E市場規模（億美元）市場規模（億美元）0.7%3.5%15.5%25.0%20212030E手術滲透率手術滲透率0.23.812.522.720212030

116、E設備配置量（臺設備配置量（臺/百萬人）百萬人）三、強者恒強還是后來居上，拭目以待 1.競爭格局：中國手術機器人產業百花齊放 目前國內已有多款手術機器人獲批上市，本土企業積極布局。目前國內已有多款手術機器人獲批上市，本土企業積極布局。根據國家藥監局與醫械云數據庫統計，截至 2025 年 3 月 15 日，已有多款手術機器人在國內獲批上市，涵蓋腔鏡、骨科、口腔、血管介入、神經外科等多個領域，國產參與者眾多。從產品功能來看，多數機器人的預期用途為骨科或口腔種植等手術過程中的導航定位；在腔鏡手術機器人領域，除直覺外科的達芬奇手術機器人外，另有威高手術機器人、微創機器人、思哲睿、精鋒醫療、術銳機器人、

117、康諾思騰的產品獲批上市，其中術銳機器人僅有單孔獲批、微創機器人與精鋒醫療同時有單孔及多孔獲批，其他企業目前僅有多孔手術機器人在國內獲批。表表13、中國已獲批上市的腔鏡手術機器人中國已獲批上市的腔鏡手術機器人 廠商廠商 產品產品 類型類型 首次獲批首次獲批時間時間 預期用途科室預期用途科室 其他功能其他功能 泌尿外科泌尿外科 普外科普外科 婦科婦科 胸外科胸外科 熒光熒光 直覺外科直覺外科 達芬奇達芬奇 SiSi 多孔 2011 達芬奇達芬奇 XiXi 多孔 2018 威高手術機器人威高手術機器人 妙手妙手 S S 多孔 2021 微創機器人微創機器人 圖邁圖邁 多孔 2022 圖邁單臂圖邁單臂

118、 單孔 2025 思哲睿思哲睿 康多康多 多孔 2022 精鋒醫療精鋒醫療 MP1000MP1000 多孔 2022 SP1000SP1000 單孔 2023 術銳機器人術銳機器人 術銳術銳 單孔 2023 康諾思騰康諾思騰 SentireSentire 思騰思騰 多孔 2024 數據來源：國家藥監局，思哲睿招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 注：數據截至 2025 年 3 月 15 日 國產腔鏡手術機器人招采中標量持續提升。國產腔鏡手術機器人招采中標量持續提升。根據醫械云數據庫統計，2022-2024年，我國手術機器人系統中標金額分別為 22.86 億元、22.78 億元、37.51

119、億元，其中手術控制系統中標金額分別為 14.32 億元、12.95 億元、26.67 億元，受 2023年下半年行業整頓等因素的影響，2023 年招采情況稍顯疲軟，但 2024 年下半年以來，招采已有明顯恢復趨勢。聚焦于價值量相對較高的腔鏡手術機器人，隨著國產品牌的陸續獲批與臨床口碑積累，國產產品的中標量及占比持續提升。圖圖32、2022 年年 1 月月-2025 年年 2 月國內手術機器人系統中標金額（億元）月國內手術機器人系統中標金額（億元）數據來源：醫械云數據庫，興業證券經濟與金融研究院整理 注：數據截至 2025 年 3 月 15 日 表表14、2022-2024 年國內腔鏡手術機器人

120、招采中標情況年國內腔鏡手術機器人招采中標情況 廠商廠商 20222022 年年 20232023 年年 20242024 年年 中標量中標量（臺）（臺）中標金額中標金額 （億元）（億元）中標量中標量（臺）（臺）中標金額中標金額 （億元）（億元）中標量中標量（臺）（臺）中標金額中標金額 （億元）（億元）直覺外科 54 10.98 33 6.81 62 10.36 微創機器人 3 0.47 8 1.25 16 1.92 精鋒醫療 4 0.59 12 1.45 思哲睿 3 0.33 12 1.36 術銳機器人 6 1.16 數據來源：醫械云數據庫，興業證券經濟與金融研究院整理 注：數據截至 2025

121、 年 3 月 15 日 2.腔鏡手術機器人對比：國產系統在有效性終點上已非劣于達芬奇 腔鏡手術機器人的腔鏡手術機器人的機械機械設計核心主要設計核心主要包括包括：主從主從構型構型、遠心機構、手術器械。、遠心機構、手術器械。主從構型。主從構型。手術機器人的控制系統一般采用主從式控制結構，醫生通過操作主手來控制從手機器人的運動從而完成手術操作，可大大降低醫生的手術疲勞度，并為遠程手術操作提供控制基礎。主從構型可分為同構型與異構型，其中同構型的主手設計依據從手結構，構型與關節數完全相同且一一對應，僅在尺寸參數上有所區別，設計工作量低，但人體工程學性能與主手通用性可能不佳；而異構型有望解決這些問題，主手

122、獨立設計，但需要通過更為復雜的控制系統，保證主從手端端運動的對應。遠心機構。遠心機構。手術機器人的機械臂運動主要由定位關節與遠心機構兩部分控制，其中遠心機構用于實現手術器械在術中的位置運動。為保證手術的安全性，0123456782022-012022-022022-032022-042022-052022-062022-072022-082022-092022-102022-112022-122023-012023-022023-032023-042023-052023-062023-072023-082023-092023-102023-112023-122024-012024-022024

123、-032024-042024-052024-062024-072024-082024-092024-102024-112024-122025-012025-02手術機器人其中：手術控制系統 需限制手術器械在人體體表切口位置的運動，使之繞切口做“定點”運動，即遠心運動（remote-center-of-motion,RCM），其機械基礎即為遠心機構。圖圖33、腔鏡手術機器人的遠心機構設計腔鏡手術機器人的遠心機構設計 數據來源：Review of Surgical Robotic Systems，興業證券經濟與金融研究院整理 注：（A）平行四邊型，（B）同步帶等效的平行四邊型，（C）并聯平行四邊型

124、，（D）球面連桿，（E）并聯桿，（F）空間導軌 手術器械。手術器械。手術機器人通過手術器械實現在手術過程中的切割、縫合、剝離、夾持等操作，要求較小的尺寸、等同人手的靈活度、足夠的剛性。目前機器人配套的手術器械主要采用多關節腕式設計來提升運動自由度與靈活性。其中，鋼絲傳動是常見的實現方式之一，但長時間使用可能產生塑性形變或磨損，從而影響運動精度。因此，如達芬奇手術機器人配套的手術器械，其使用壽命通常被限定在 10 次；經過設計與工藝優化后，部分器械目前可延長使用壽命至 12-18 次，盡管如此，單例手術的平均耗材費用依然較高。未來有望通過更優的機械設計實現手術成本的降低。圖圖34、腔鏡手術機器人

125、的腔鏡手術機器人的手術器械傳動手術器械傳動設計設計 數據來源：Review of Surgical Robotic Systems，興業證券經濟與金融研究院整理 注：（A）滑輪鋼絲，（B）連桿，（C）并聯空間連桿，（D）彎曲體，（E）連續體，（F）窄帶變形 展望腔鏡手術機器人未來發展方向，“眼更光”展望腔鏡手術機器人未來發展方向，“眼更光”+“手更靈”“手更靈”+“腦更快”?！澳X更快”。未來，在視覺成像系統方面，腔鏡手術機器人可與表面重建、熒光和多光譜成像、共聚焦顯微內鏡、AR/VR 等技術相結合，給醫生提供更清晰、更真實的視覺反饋與更豐富、更有價值的解剖學、組織學或細胞學信息；在觸覺感知系統

126、方面，夾握力感知、操作力感知等力反饋功能的加入，也可極大提升醫生的操作體驗，“重拾”手部經驗，2024 年上市的達芬奇 5 系統就加入了力反饋功能，成為該新系統的一大核心亮點；此外，自動化與智能化也是手術機器人的重要發展方向，從無到機器人輔助、任務自動化、條件自動化，最終實現高度自動化，乃至完全自動化。圖圖35、手術機器人手術機器人自動化自動化的的評估與評估與分級分級 數據來源：Digital Medicine，興業證券經濟與金融研究院整理 國產腔鏡手術機器人目前已具備可媲美達芬奇國產腔鏡手術機器人目前已具備可媲美達芬奇系統系統的性能參數。的性能參數。腔鏡手術機器人的性能評估，可從清晰度、穩定

127、性、靈活性、人體工學、精確度五大維度著手。根據目前各家已公開的產品特點來看，在機械臂數量、單臂自由度、3D 成像等方面，部分國產產品已與達芬奇系統別無二致。表表15、國產國產多孔多孔腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比 廠商廠商 直覺外科直覺外科 威高手術機器人威高手術機器人 微創機器人微創機器人 思哲睿思哲睿 精鋒醫療精鋒醫療 產品產品 達芬奇達芬奇 SiSi 達芬奇達芬奇 XiXi 妙手妙手 S S 圖邁圖邁 康多康多SR1000SR1000 康多康多SR2000PlusSR2000Plus MP1000MP1000 機械機械臂數量臂數量 4 4 3 4 3 4+1

128、 4 單臂自由度單臂自由度 7 7 7 7 12 12 7 單一器械自由度單一器械自由度 7 7 7/7 主從延遲主從延遲 80ms 80ms/40ms 數據來源：Frost&Sullivan，精鋒醫療招股說明書，思哲睿招股說明書，思哲睿官網，興業證券經濟與金融研究院整理 多孔與單孔腔鏡手術機器人互為補充。多孔與單孔腔鏡手術機器人互為補充。目前國內已獲批的腔鏡手術機器人可大致分為多孔與單孔兩類。顧名思義，多孔腔鏡手術機器人具有多個機械臂，手術通過多個孔口進行，可開展復雜度相對更高的手術，操作也更加方便，臨床應用更為廣泛；單孔腔鏡手術機器人則使用單一機械臂多個工作端進行單通道手術操作，更適合于狹

129、窄空間操作，可進一步降低對患者的創傷。在臨床上，二者優勢互補。以達芬奇單孔 SP 手術機器人為例，其于 2018 年經美國 FDA 批準用于開展泌尿科手術，2019 年獲批部分經口手術，2023 年獲批前列腺切除術，2024 年進一步獲批開展胸腔鏡手術與結直腸手術；其于日本、歐盟獲批的適應癥范圍更廣。截至 2024 年底，達芬奇單孔 SP 手術機器人全球累計裝機量達 273 臺。目前，達芬奇單孔 SP 手術機器人尚未在國內獲批，但國產企業術銳機器人、精鋒醫療、微創機器人的單孔腔鏡手術機器人已于國內獲批上市。表表16、多孔與單孔腔鏡手術機器人對比多孔與單孔腔鏡手術機器人對比 多孔腔鏡手術機器人多

130、孔腔鏡手術機器人 單孔腔鏡手術機器人單孔腔鏡手術機器人 應用應用現狀現狀 臨床應用廣泛；占目前大部分手術機器人市場份額 FDA 將臨床應用從泌尿外科手術擴展至其他需要從單個小切口進入極窄操作區域的手術?？?；目前已有三款單孔腔鏡手術機器人于中國獲批，達芬奇SP 手術系統尚未于中國商業化 主要主要特點特點 手術術野廣，多切口操作方便；可用于多種手術類型，在操作要求高且復雜的手術中具有較大優勢；可用于普通外科手術、泌尿外科手術、婦科手術、胸外科手術等 僅單個切口，創傷小且恢復快；因侵入性較小而作為多孔腔鏡手術機器人的補充；在高度聚焦的狹窄空間進行手術更有優勢，例如前列腺手術、囊腫切除術、卵巢切除術、

131、輸尿管部分切除術等；術后恢復較快，適合對美觀要求高的年輕患者；手術所需耗材較少，成本相對較低 未來未來趨勢趨勢 憑借可廣泛應用于不同手術類型、操作方便且可進行復雜手術等優勢，其市場規模將持續穩定增長 由于創傷更小、術后恢復時間更短且傷口更為美觀，因而患者接受度更高，預期臨床應用將顯著增長 全球全球市場市場規模規模 2021 年市場規模：403.5 億元人民幣；2030 年預測市場規模：1029.4 億元人民幣 2021 年市場規模：20.6 億元人民幣；2030 年預測市場規模：813.1 億元人民幣 數據來源：Frost&Sullivan，精鋒醫療招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 圖

132、圖36、腔鏡手術機器人的多孔腔鏡手術機器人的多孔/單孔結構設計單孔結構設計 數據來源：Review of Surgical Robotic Systems，興業證券經濟與金融研究院整理 注：（A）傳統多臂多孔構型，（B）多臂單孔 X 構型，（C）單臂單孔 Y 構型 表表17、國產單孔腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比國產單孔腔鏡手術機器人與達芬奇系統對比 廠商廠商 直覺外科直覺外科 術銳機器人術銳機器人 精鋒醫療精鋒醫療 微創機器人微創機器人 產品產品 達芬奇達芬奇 SPSP 術銳術銳 SP1000SP1000 圖邁圖邁單臂單臂 設計設計 單臂單孔 四臂單孔 單臂單孔 單臂單孔 內窺鏡攝像頭數量內

133、窺鏡攝像頭數量+器械數量器械數量 1+3 1+3 1+3 1+3 內窺鏡自由度內窺鏡自由度 4/5/器械自由度器械自由度 7 7 7 7 驅動方式驅動方式 鋼絲繩 對偶連續體機構/數據來源：Frost&Sullivan，精鋒醫療招股說明書，術銳機器人官網，微創機器人公告，微創機器人官網，興業證券經濟與金融研究院整理 國產腔鏡手術機器人在有效性終點上非劣于達芬奇系統。國產腔鏡手術機器人在有效性終點上非劣于達芬奇系統。圖邁（微創機器人）圖邁（微創機器人）vs.達芬奇達芬奇 Si（直覺外科）。（直覺外科）。根據圖邁的注冊性臨床試驗數據（援引自微創機器人招股說明書），在包括根治性前列腺切除術與腎部分切

134、除術的泌尿外科手術中，就主要有效性終點而言，在研究組（圖邁）的 51位受試者中，50 位手術成功完成，期間無須轉換為其他類型的手術（包括開放手術或傳統MIS），亦無須于手術完成后24小時內進行第二次手術的情況；就次要有效性終點而言，在平均失血量、平均住院時間、PSA 水平正常比率、手術中并發癥發生率及手術后一個月內不良事件發生率方面，研究組（圖邁）與對照組（達芬奇 Si）并無顯著統計差異；研究組（圖邁）或對照組（達芬奇 Si）均并無發生醫療器械相關的不良事件。整體而言，圖邁在有效性與安全性終點上均非劣于達芬奇 Si 系統。表表18、圖邁腔鏡手術機器人對比達芬奇圖邁腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si

135、 系統的有效性結果系統的有效性結果 研究組（圖邁）研究組（圖邁）對照組（達芬奇對照組（達芬奇 SiSi）P P 值值 樣本量（例）51 51 主要有效性終點主要有效性終點 整體手術成功（例）50（98.04%）51（100.00%）0.3170.317 其中：未轉換至開放手術或傳統微創手術（例）50（98.04%）51（100.00%）1.0001.000 其中：未于手術后 24 小時內進行第二次手術（例）51（100.00%）51（100.00%）/次要有效性終點次要有效性終點 平均失血量（毫升）123.33 168.63 75.29 43.19 0.1000.100 平均手術時間（分鐘）1

136、67.82 53.67 110.39 31.39 0.001 平均住院時間（日）4.88 1.03 4.63 1.20 0.0650.065 PSA 水平正常比率 94.59%89.74%0.6750.675 術中并發癥發生率 1.96%1.96%1.0001.000 術后一個月內不良事件發生率 47.06%58.82%0.2340.234 數據來源：微創機器人招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 MP1000（精鋒醫療）（精鋒醫療）vs.達芬奇達芬奇 Si（直覺外科）。（直覺外科）。根據 MP1000 的注冊性臨床試驗數據（援引自精鋒醫療招股說明書），在包括根治性前列腺切除術、腎部分切除

137、術與根治性腎切除術的泌尿外科手術中，研究組（MP1000）的主要有效性終點（即整體手術成功率）為 100%，高于對照組（達芬奇 Si）；除手術機器人平均安裝時間及平均手術時間外，研究組（MP1000）與對照組（達芬奇 Si）的其他次要有效性終點概無顯著統計學差異，其中研究組（MP1000）的平均安裝時間更短；研究組（MP1000）與對照組（達芬奇 Si）均未出現系統故障，對醫生、患者和他人亦未產生安全風險。整體而言，MP1000 的有效性不遜于達芬奇 Si 系統，且具備良好的安全性。表表19、MP1000 腔鏡手術機器人對比達芬奇腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si 系統的有效性結果系統的有效性結果

138、 研究組（研究組（MP1000MP1000）對照組（達芬奇對照組（達芬奇 SiSi）P P 值值 樣本量（例）52 52 主要有效性終點主要有效性終點 整體手術成功（例）52（100.00%）51（98.08%）0.2940.294 次要有效性終點次要有效性終點 平均失血量（毫升）93.75 109.84 81.73 134.26 0.2230.223 手術機器人平均安裝時間（分鐘）19.77 3.18 21.06 3.76 0.007 平均手術時間（分鐘）153.44 54.47 128.56 41.10 0.027 術中并發癥發生率 0.00%0.00%/術后切緣陽性（例）3（5.77%）

139、7（13.46%）0.3190.319 術后三個月腫瘤無復發（例）50（98.04%）51（98.08%）1.000 數據來源：精鋒醫療招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 康多康多 SR1000（思哲睿）（思哲睿）vs.達芬奇達芬奇 Si（直覺外科）。（直覺外科）。根據康多 SR1000 的兩項臨床試驗數據（援引自思哲睿招股說明書），在根治性前列腺切除術與腎部分切除術中，研究組（康多 SR1000）與對照組（達芬奇 Si）在主要有效性終點手術成功率方面均達到 100%；在試驗的主要及次要有效性評價指標、安全性評價指標方面，研究組（康多 SR1000）與對照組（達芬奇 Si）相比均無統計學

140、差異；研究組（康多 SR1000）在這兩項臨床試驗中的 NASA-TLX任務負荷評估方面的多項指標優于對照組（達芬奇 Si），在根治性前列腺切除術的術中操作感受方面明顯優于對照組（達芬奇 Si）。整體而言，康多SR1000 已和達芬奇 Si 系統在臨床使用的安全性、有效性上實質性等同，且在醫生使用體驗上有相對優勢。表表20、康多康多 SR1000 腔鏡手術機器人對比達芬奇腔鏡手術機器人對比達芬奇 Si 系統的臨床試驗結果系統的臨床試驗結果 研究組（研究組（SR1000SR1000）對照組（達芬奇對照組（達芬奇 SiSi）P P 值值 腎部分切除術腎部分切除術 樣本量（例）49 50 手術成功率

141、 100.00%100.00%/術中出血量（毫升）57.63 125.91 55.60 87.06 0.7190.719 機械臂操作時間（分鐘）69.55 30.87 61.45 19.70 0.3100.310 NASA-TLX 任務負荷評估 腦力需求、體力需求、時間需求、任務完成情況、努力程度 5 個指標試驗組均優于對照組；受挫程度指標兩組無差異 術中操作感受 兩者在術中操作感受無統計學差異，說明試驗設備和對照設備的操作性能相當 根治性前列腺切除術根治性前列腺切除術 樣本量（例）40 39 手術成功率 100.00%100.00%/術中出血量（毫升）122.25 90.93 122.56

142、119.84 0.4630.463 機械臂操作時間（分鐘）126.41 43.98 116.48 54.83 0.0750.075 NASA-TLX 任務負荷評估 在腦力需求、任務完成情況、努力程度、受挫程度的負荷評估中，試驗組明顯優于對照組；在體力需求、時間需求的負荷評估中，兩組無明顯差異 術中操作感受 術中操作感受評分的組間比較分析表明，與對照組相比，試驗組的操作感受評分明顯更優 數據來源：思哲睿招股說明書，康多機器人 SR1000 臨床試驗總結報告，興業證券經濟與金融研究院整理 注：3.競爭優勢：先發企業可從多維度強化自身壁壘 產學研緊密結合，助力中國手術機器人創新研發。產學研緊密結合，

143、助力中國手術機器人創新研發。本土手術機器人企業的創始團隊與核心技術人員普遍具有專業的學術背景或豐富的產業經驗，帶領企業創新研發。專業人才的網羅與有戰斗力的研發團隊的搭建，是先發企業的重要競爭優勢。表表21、部分國產部分國產腔鏡腔鏡手術機器人企業的手術機器人企業的核核心高管心高管履歷履歷 國國產產企企業業 核核心心高高管管 職務職務 履歷履歷 微創機器人 何超（博士 行行董事 何超博士于 2007 年 7 月畢業于中國合肥工業大學，獲得機械和電子學士學位，并于 2014 年 1 月畢業于中國天津大學，獲得機械工程博士學位。在天津大學攻讀博士期間，何超博士于 2011-12 學年在美國 Johns

144、（Hopkins（University 擔任訪問學者。于 2017 年 10 月 18 日獲委任為董事，于 2022 年 6 月 10 日獲調任為行行董事；為公司總裁，主要負責監督研發與日常管理及戰略發展。何超博士在研發手術機器人方面擁有逾 16 年經驗。何超博士于 2015 年 5 月加入集團擔任公司總經理，并自 2020 年 12 月起擔任公司的總裁，主要負責公司的業務經營。加入集團，何超博士于 2013年 6 月至 2014 年 4 月擔任中國空間技術研究院（航天器設計者和制造商）系統工程師，主要負責系統工程及項目管理；于 2014 年 4 月至 2015 年 5 月，何超博士擔任上海微

145、創醫療資深總監，主要負責手術機器人研發及項目管理。何超博士為 International（Electrotechnical（Commission 下屬編制手術機器人國際技術標準的技術委員會的中國代表；亦為中國醫用機器人標準化技術歸口單位首屆專家組的成員，以及由上海市科學技術委員會資助的上海微創手術機器人工程技術研究中心的主任。思哲睿 杜志江（教授 董事長 杜志江博士畢業于哈爾濱工業大學機械電子工程專業，獲碩士和博士學位。2001 年至 2022 年，歷任哈爾濱工業大學機電工程學院講師、副教授及教授；2008 年至 2022 年，任哈爾濱工業大學機器人研究所副所長；2017 年至 2019（年，

146、任江蘇工大博實醫用機器人董事；2013年至今，任公司董事長。杜志江教授入選國家級人才，科技部中青年科技創新領軍人才，黑龍江省杰出青年科學基金獲得者，ISO/IEC 醫療機器人聯合工作組專家，中國宇航學會、自動化學會機器人專委會委員，醫用機器人標準化技術歸口單位專家，中國醫療器械裝備協會理事。杜志江教授發表論文 150 余篇，其中 SCI 收錄80 余篇；授權國家發明專利 90 余項；獲國家技術發明二等獎 1 項，省部級一等獎 2 項、二等獎 2 項。（2012 年至 2019 年任 ISO/IEC 醫療機器人聯合工作組專家，參與制訂國際標準 2 項。先后主持和參與國家自然科學基金、863 計劃

147、和國家科技重大專項等項目 20 余項。精鋒醫療 王建辰（博士 聯合創始人、董事長、行行董事、首席行行官 王建辰博士于 2013 年 7 月及 2017 年 6 月分別獲得中國天津大學機械工程碩士學位及博士學位，于2016 年 1 月至 2017 年 2 月期間，在美國麻省理工學院機械工程系完成聯合博士培養項目。王建辰博士于 2017 年 5 月與高元倩博士共同創辦公司，自 2017 年 5 月起擔任公司董事兼首席行行官，于 2022 年 1 月調任為行行董事。王建辰博士主要負責集團整體戰略規劃、業務方向及營運管理。王建辰博士在手術機器人行業合共有約 10 年的產品研發及團隊管理經驗。王建辰博士

148、獲認可為深圳市高層次人才。王建辰博士亦獲授2021 年度廣東省科學技術獎科技進步獎一等獎。高元倩（博士 聯合創始人、行行董事、首席營運官、首席技術官 高元倩博士于 2013 年 1 月及 2017 年 6 月分別獲得中國天津大學機械工程碩士學位及博士學位，于2016 年 2 月至 2016 年 6 月期間，在英國倫敦大學國王學院信息系機器人實驗室訪學，并于 2017 年6 月完成美國哈佛醫學院手術導航及機器人實驗室聯合博士培養項目。高元倩博士于 2017 年 5 月與王建辰博士共同創辦公司，擔任公司首席營運官兼首席技術官，于 2018年 11 月獲委任為董事，并于 2022 年 1 月調任為行

149、行董事。高元倩博士主要負責集團整體營運管理及研發管理。高元倩博士在手術機器人行業合共有約 11 年的產品研發及團隊管理經驗。術銳機器人 徐凱（教授 創始人 上海交通大學機械與動力工程學院教授、博士生導師。分別于 2001 年和 2004 年在清華大學獲學士和碩士學位；于 2009 年在美國哥倫比亞大學獲博士學位。2004 年，徐凱博士于哥倫比亞大學參與喉部微創手術機器人研制；2007 年，擔任哥倫比亞大學單孔腹腔鏡手術機器人研發項目主設計師；2010 年，回國受聘上海交通大學教授繼續相關研究；2013 年，成功發明“對偶連續體機構”；2014 年，上海交大單孔腔鏡機器人 SURS 問世；201

150、6 年，徐凱教授確立以“術銳”為載體實施腔鏡手術機器人產業化。徐凱教授主持國家自然科學基金項目四項，科技部重點研發計劃專項項目一項；以學術秘書和學術骨干的身份參與國家 973 項目一項，參與自然科學基金重點項目一項；發表論文 60 余篇；以第一申請人獲中國發明專利授權 17 項；擔任機器人學頂級雜志 IEEE（Transactions（on（Robotics 副編輯；常年擔任多個一流國際學術期刊的審稿人；受聘擔任中國生物醫學工程學會醫用機器人工程與臨床應用分會委員會委員，代表中國受邀擔任國際標準組織 ISO/TC184/SC2/JWG9 國際專家?？抵Z思騰 歐國威（教授 創始人、首席行行官 歐

151、國威博士分別于 1997 年和 1999 年在香港中文大學獲得機械與自動化工程學士學位和哲學碩士學位；于 2007 年在麻省理工學院獲得機械工程博士學位。2019 年創立康諾思騰，任公司首席行行官；同時，任香港中文大學機械與自動化工程學系教授，醫療機械人創新技術中心主任。在 2016 年加入香港中文大學之前，歐國威博士曾任直覺外科公司研發人員，參與并領導開發了達芬奇 Si/Xi 系統的單孔手術器械平臺及 ION 系統。數據來源：Wind，微創機器人公告，思哲睿招股說明，精鋒醫療招股說明書，術銳機器人官網，上海交通大學官網，康諾思騰官網，香港中文大學官網，興業證券經濟與金融研究院整理 專利突破，

152、再造中國企業的護城河。專利突破，再造中國企業的護城河。專利的授權與保護對于技術創新型企業而言至關重要。以直覺外科為例，公司在創立初期就非常重視知識產權的專利保護，一方面，其為自己突破的核心技術申請了大量的專利；另一方面，公司也積極投入資源，從手術機器人行業先驅斯坦福國際研究院（SRI）、IBM 公司、MIT手中獲取了包括關鍵專利等在內的知識產權的獨家授權，通過收購 Computer Motion 獲得了其于手術機器人領域的相關專利，后又陸續與 Heartport、奧林巴斯、Brookhill-Wilk、Hansen Medical、美敦力等達成了在手術機器人領域的專利技術使用授權，還從多家器械

153、廠商處獲得了多項手術器械的專利授權。截至 2024年底，直覺外科全球獲授權且仍在有效期內的專利數超過 5300 項。國產手術機器人企業突破了包括直覺外科等在內的一眾海外先發企業的專利壁壘，并通過不懈地自主研發、攻堅克難，已逐步建立起自身的專利護城河。微創機器人。微創機器人。根據公司 2024 年中期報告，截至 2024 年 6 月 30 日，公司在全球共申請了 1314 項專利，已獲授權國內外專利共 459 項，包括 304 項中國專利及 155 項海外專利，其余 855 項專利仍在申請中，全面覆蓋臨床應用、自動手術、AI 技術等前沿領域。思哲睿。思哲睿。根據公司招股說明書，截至 2022 年

154、 12 月 31 日，公司及子公司共擁有 169 項專利，包括發明專利 43 項，實用新型專利 109 項，外觀專利 17項，構建了獨立、完整的知識產權體系。精鋒醫療。精鋒醫療。根據公司招股說明書，截至 2023 年 1 月 3 日，公司在中國有 245項獲授專利，包括 87 項發明專利、119 項實用新型專利及 39 項外觀設計專利，在中國亦有 218 項專利申請正在審批，在國外（包括歐洲、美國、日本、韓國、巴西及印度等國家）有27項專利合作條約國際申請及17項專利申請。根據公司官網，截至 2024 年 9 月，公司在全球共有超過 800 項專利授權及專利申請。術銳機器人。術銳機器人。根據公

155、司官網，截至 2025 年 2 月底，公司在全球范圍內提出專利及申請超 797 項，已構筑全方位自主知識產權保護體系。圖圖37、2002-2024 年直覺外科獲授權的專利期內全球專利數（項）年直覺外科獲授權的專利期內全球專利數（項）數據來源：直覺外科年報，興業證券經濟與金融研究院整理 品牌積淀，品牌積淀，強化渠道優勢、增強客戶粘性。強化渠道優勢、增強客戶粘性。目前國內腹腔內窺鏡手術系統的配置證發放主要面向于集醫療、科研、教學為一體的三級綜合性或?？漆t療機構。因此，頭部企業可把握先發優勢，通過產品、服務、學術，打造自身品牌形象，建立渠道優勢。四、國內相關上市公司（一）微創機器人（02252.HK

156、）微創機器人微創機器人全面布局腔鏡、骨科、泛血管、經自然腔道、經皮穿刺五大“黃金賽全面布局腔鏡、骨科、泛血管、經自然腔道、經皮穿刺五大“黃金賽道”。道”。上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司（簡稱“微創機器人”）是全球領先的手術機器人公司，致力于面向微創手術最前沿發展需求，運用機器人、智能控制、傳感與信息領域的前沿研究和產業集成，創新性提供能夠延長和重塑生命的機器人智能手術全解方案。經過多年研發、創新與產業積累，微創機器人已發展成為全面掌握手術機器人全鏈條底層技術的集團化運營公司，具備光、機、電、控、軟、算、影像等多學科集成及平臺化拓展能力，構建了全方位的手術機器人技術創新平臺和健全的產業化

157、運營體系，覆蓋研發、臨床試驗、注冊及供應鏈管理以及市場營銷等各個環節。截至 2025 年 3 月 15 日，公司已在中國市場獲批上市“圖邁”腔鏡手術機器人（2022 年）、（“鵠”骨科手術機器人（2022 年）、“Mona Lisa”前列腺穿刺機器人（2023 年）、（“R-ONE”血管介入手術機器人（2023 年）、“圖邁單臂”單孔腔鏡手術機器人（2025 年），通過自主研發與外部合作，公司已在主要的手術機器人應用領域形成產品合圍。0100020003000400050006000獲授權的有效專利數（項）表表22、微創機器人手術機器人產品微創機器人手術機器人產品組合組合 主要產品主要產品 技

158、術來源技術來源 獲批獲批時間時間 適應癥適應癥 產品介紹產品介紹 圖邁圖邁 腔鏡手術腔鏡手術 機器人機器人 自主開發 2022 年 泌尿外科手術、婦科手術、胸外科手術、普外科手術（中國及海外）可實現以微創傷方法完成復雜手術；其機械臂敏捷，使操作更加精準，提高手術安全性，并減輕外科醫生的疲勞；外科醫生可舒適地坐于控制臺，觀看手術部位的沉浸式三維高清影像，并通過控制機械臂操控患者體內的手術器械；圖邁為外科醫生提供一系列與人體手腕相似動作的同時，可濾除人體手部固有的震顫 圖邁單臂圖邁單臂 腔鏡手術腔鏡手術 機器人機器人 自主開發 2025 年 泌尿外科手術、婦科手術、普外科手術（中國）可實現以微創傷

159、方法完成復雜手術；圖邁單臂具有完全自主知識產權的獨特單臂結構，移動靈活，設置便捷；其蛇形設計器械可以在狹小空間內實現七個自由度，相較于多臂機器人更為精細；圖邁單臂以單孔的方式完成腹腔鏡手術，相較傳統多孔手術具有傷口小、疼痛輕、術后美觀度高等臨床價值 鵠”鵠”骨科手術骨科手術 機器人機器人 自主開發 2022 年 全膝關節置換術（中國及海外）、全髖關節置換術（中國）、單髁置換術（臨床中）具備平臺化、標準化、精準化、個性化的特點，其術前規劃系統根據患者術前 CT 掃瞄數據建立膝關節、髖關節三維模型，根據患者生理解剖學特征生成個性化假體植入手術方案；術中使用自主研發的高靈巧、輕量化機械臂，人機協同完

160、成精準截骨、磨削；術后下肢力線矯正明顯優于傳統手術，提升手術精準度及效率；其智能輔助系統能夠避免傳統手術髓內定位造成的損傷，降低髖臼杯植入位置不良帶來的脫位或手術失敗風險，減少手術并發癥，幫助患者術后快速康復；能夠很大程度上縮短醫生學習曲線，方便快速熟練上手 經支氣管經支氣管 手術手術 機器人機器人 自主開發/經支氣管診斷及治療（臨床中）無創經自然腔道機器人手術平臺；其具有超柔順，超纖細蛇形機器人導管，可通過人體自然腔道，以無體表創傷的方式進入難以觸及的狹窄病灶空間，對肺部微小結節等癌癥早期病變的早診早治具有重要意義 R R-ONEONE 血管介入血管介入 機器人機器人 與Robocath 合

161、作開發 2023 年 冠狀動脈血管成形術（中國）基于主從控制技術的血管介入導航控制系統，旨在協助心血管介入醫師在 PCI 手術中實現精準定位病變，優化球囊和支架導管輸送，使得手術流程標準化、提高手術精確度，同時還可減少手術并發癥；此外，外科醫生可坐在防輻射控制臺后完成遠程操控，在精確手術操作的同時有效減少了在射線下的暴露時間 iSRobot iSRobot Mona LisaMona Lisa 機器人機器人 前列腺穿刺前列腺穿刺活檢系統活檢系統 與 Biobot 合作開發 2023 年 前列腺穿刺活檢（中國）可使醫生能夠更加精準、高效地進行活檢取樣：術前，醫生可通過智能軟件進行手術規劃和交互調

162、整；術中，強大的彈性 MRI 超聲融合算法可實時引導醫生，使得目標靶點無論位于前列腺尖部、基底部或外周帶，都能容易且準確地被取樣。創新的經會陰兩點式入針法可以最大限度地減少恥骨弓的干擾、減少患者創口，并實現完全的前列腺覆蓋；術后，Mona Lisa 可生成包含 3D 圖像和臨床數據的完整報告 數據來源：微創機器人公告，興業證券經濟與金融研究院整理 商業化已啟，行穩致遠商業化已啟，行穩致遠，放量，放量在即在即。根據公司公告，2024 年，公司腔鏡、骨科、血管介入核心產品的綜合訂單量已經累計超過 100 臺。圖邁腔鏡手術機器人。圖邁腔鏡手術機器人。2024 年，圖邁全球訂單達 39 臺，商業化裝機

163、突破 30臺，全球累計商業化訂單近 60 臺。圖邁在中國國內市場占有率繼續提升，省級頭部三甲醫院及全國百強醫院占比提升至 60%以上；在國際市場僅用 1 年時間，不僅拓展了亞洲、非洲、拉美等新興市場，更在歐美高端市場實現突 破，取得超過 20 臺商業化訂單。圖邁單中心手術量突破 100 例的醫院超過10 家。其中，上海市肺科醫院自 2024 年 2 月起，10 個月內實施商業化臨床手術接近 500 例，河北醫科大學第四醫院、新疆自治區人民醫院、甘肅省人民醫院、荊州市第一人民醫院累計手術量均已接近 300 例。公司在 5G 應用領域的突破性創新推動機器人遠程手術進入新時代。截至 2024 年底，

164、圖邁累計遠程手術量接近 300 例，實施成功率 100%，創造了 25 項世界紀錄。其中，摩洛哥外科專家使用圖邁在中國上海為遠在 12000 公里外的摩洛哥卡薩布蘭卡患者成功實施機器人遠程前列腺癌根治手術。整場手術全程以遠程操作完成，單向延時僅 100 余毫秒。本次手術橫跨亞非大洲，雙向通訊距離超過 30000 公里，刷新了迄今為止距離最遠遠程人體手術世界紀錄；圖邁亦完成全球首例超遠程胰十二指腸切除手術，成為全球首個且目前唯一實現多科室高難度復雜常規手術與遠程手術全覆蓋的腔鏡手術機器人；另外，圖邁成功實施全球首次機器人衛星遠程手術，完成肝癌腫瘤切除衛星遠程手術兩臺。鵠”骨科手術機器人。鵠”骨科

165、手術機器人。2024 年，鵠”全球訂單達 25 臺，累計訂單超過 40臺，覆蓋中國、美國、德國、意大利、比利時、希臘、澳大利亞及巴西等五大洲的醫療機構。截至 2024 年底，鵠”在甘肅省人民醫院完成 TKA（全膝關節置換）手術接近 200 例及在德國 Nettetal 市立醫院完成 TKA 手術超過200 例。R-ONE 血管介入手術機器人。血管介入手術機器人。R-ONE 為目前唯一一款在中國國內上市并銷售的冠脈介入手術機器人產品。2024 年 12 月，R-ONE 中標復旦大學附屬中山醫院等 5 家上海頭部公立醫院的采購訂單，國內訂單達 8 臺、全球 18臺。表表23、微創機器人核心產品商業

166、化進展微創機器人核心產品商業化進展 年份年份 核心產品核心產品 商業化進展商業化進展 2022 年 圖邁 實現 5 臺中標，首臺商業化裝機 鵠”實現首臺國內中標 2023 年 圖邁 實現 10 臺商業化裝機，累計實現近 20 臺中標，達成海外銷售首份訂單 鵠”累計獲得 15 份海外銷售訂單 2024 年 圖邁 實現全球（包括國內）訂單達 39 臺，商業化裝機突破 30 臺，全球累計商業化訂單近 60 臺，歐美高端市場取得超過 20 臺商業化訂單 鵠”全球訂單達 25 臺，累計訂單超過 40 臺 R-ONE 國內訂單 8 臺，全球訂單 18 臺 數據來源：微創機器人公告，興業證券經濟與金融研究院

167、整理 以中國“智”造，賦能全球醫療。以中國“智”造，賦能全球醫療。早在 2022 年 7 月、12 月，公司鵠”骨科手術機器人先后獲得美國 FDA 510(k)認證與歐盟 CE 認證，開啟海外商業化征程。2024 年 5 月，公司圖邁腔鏡手術機器人又成功獲得歐盟 CE 的 MDR 認證，率先登陸國際主流市場，可用于泌尿外科、普通外科、胸外科、婦科內窺鏡手術，成為首個獲得歐盟 CE 認證的國產腔鏡手術機器人；8 月，圖邁又獲得了巴西ANVISA 認證，表明圖邁的穩定性、臨床有效性和安全性以及創新水平和技術含量獲得多個國際權威監管機構認證，為圖邁在歐洲市場、乃至全球市場未來的商業化開拓和大規模臨床

168、應用探索奠定重要基礎，也標志著全球微創外科領域正式迎來能延長和重塑生命的中國手術機器人智能手術全解方案，開創國產手術機器人產業國際化的新紀元。目前，圖邁已在 20 多個國家和地區提交上市認證申請，預計 2025 年將密集獲批。未來，公司的海外商業化發展值得期待。裝機裝機上量開啟第一增長曲線。上量開啟第一增長曲線。自 2022 年圖邁于中國市場獲批以來，隨裝機量提升，公司營收持續增長。2023 年 10 月，圖邁多科室注冊申請獲國家藥監局批準，應用場景進一步擴展至泌尿外科、普外科、婦科、胸外科腔鏡手術，助推了公司于中國市場的商業化步伐。截至 2024 年 6 月 30 日，公司已在全球范圍內累計

169、布局近 40 家圖邁臨床應用及培訓中心，僅 2024 年上半年既完成了超百人次的主刀醫生認證培訓；商業化裝機的圖邁完成臨床手術超過 1300 例，并不斷創造出多連臺的連續作戰佳績，率先邁過國產腔鏡手術機器人規?；瘧瞄T坎；在臨床應用中已適用于近 200 種適應癥，全面實現多科室、多樣化術式全覆蓋，并成功完成多個行業內“天花板”級別的高難度手術術式，為持續的商業化拓展和手術量快速提升打下堅實的基礎。對標達芬奇手術機器人的商業化歷程，公司目前正處于裝機上量階段；未來，當商業化裝機量達到一定水平后，單臺設備手術開展例數的快速爬坡，將帶動公司進入以耗材等可持續性業務為核心驅動力的第二增長階段。圖圖38

170、、2022-2024 年微創機器人營收（億元年微創機器人營收（億元人民幣人民幣）與與毛利率毛利率 數據來源：Wind，微創機器人公告，興業證券經濟與金融研究院整理 持續提升生產制造與供應鏈管控能力，公司現金流轉正可期。持續提升生產制造與供應鏈管控能力，公司現金流轉正可期。公司繼續貫徹行行戰略聚焦的策略，傾斜資源于重點業務和商業化階段產品（包括圖邁、鵠”等）的性能優化和迭代、商業化拓展以及生產工藝優化，夯實公司在國內外市場商業化的強勁勢頭，從而有效提升競爭優勢。公司已建立了從精密零件、耗材、核心部件到系統集成的多層級供應鏈體系，實現滿足多個已上市手術機器人產品及其配套耗材的規?；a能力。公司通

171、過附屬公司上海微創樞知實現系統集成與核心部件的分級組裝和測試；并通過附屬公司嘉興微琢實現研發核心零件打樣及產品迭代提速。通過戰略化、精細化的采購管理，并采取有效措施，持續優化打樣及產品迭代效率，以及提升產品交付率等。同時，公司內部運營、研發全面落實降本增效，2024 年，公司經營性現金流同比大幅減虧。2024 年 7 月、12 月，公司先后以每股 H 股 9.10 港元、7.85 港元，分別完成 1290 萬股、3470 萬股的配售，募得凈額約 1.14 億港元、2.66 億港元，以支持公司的可持續發展。隨著公司營收規模的持續擴大，生產、運營與研發效率的不斷提升，公司經營性現金流與利潤端轉正在

172、望。0%5%10%15%20%25%30%35%40%00.511.522.53202220232024營收（億元，左軸）毛利率（右軸）圖圖39、2019-2024 年微創機器人年微創機器人研發、銷售研發、銷售與與管管理理費用（億元人民幣）費用（億元人民幣）圖圖40、2019-2024 年微創機器人年微創機器人歸母凈歸母凈利潤利潤與與經經營性現金流凈額（億元人民幣）營性現金流凈額（億元人民幣）數據來源：Wind，微創機器人公告，興業證券經濟與金融研究院整理 數據來源：Wind，微創機器人公告，興業證券經濟與金融研究院整理 注：2024 年業績公告暫未披露經營性現金流凈額 （二）天智航（6882

173、77.SH）天智航，中國骨科手術機器人行業領軍企業。天智航，中國骨科手術機器人行業領軍企業。北京天智航醫療科技股份有限公司（簡稱“天智航”）基于對骨科臨床需求的深刻理解和挖掘，致力于用智能化的方法去重塑骨科手術流程，整合上下游一切相關的技術要素，研發以骨科手術機器人系統為核心的相關技術和產品，打造骨科手術智能骨科平臺并推動骨科手術智能平臺成為骨科行業的基礎設施，幫助醫生精準、安全、高效開展手術，改善患者生活質量，造?；颊?，引領骨科手術進入機器人智能手術時代。公司研發的“天璣骨科手術機器人（天璣 1.0）”于 2016 年獲國家藥監局批準，各項性能指標處于國際領先水平，取得了良好的臨床應用效果；

174、“天璣 II 骨科手術機器人（天璣 2.0）”于 2021 年獲批上市；“天璣全骨科手術機器人”于 2023 年獲得第三類醫療器械變更注冊備案批復；“天璣關節手術機器人”分別于 2023 年和 2024 年獲得國家藥監局核發的第三類醫療器械注冊證與變更注冊備案批復。截至 2024 年9 月 30 日，公司骨科手術機器人產品已在國內 200 余家醫療機構進行了常規臨床應用，累計完成超過 9 萬例手術，取得了良好的臨床應用效果。表表24、天智航骨科手術機器人產品組合天智航骨科手術機器人產品組合 注冊證編號注冊證編號 產品名稱產品名稱 型號型號 獲批時間獲批時間 結構及組成結構及組成 預期用途預期用

175、途 國械注準20163012280 骨科手術導航定位系統 TiRobot、TiRobot Advance、TiRobot Advance Trauma、TiRobot Advance Spine 2016 年/國械注準20213010095 骨科手術導航定位系統 TiRobot ForcePro Superior、TiRobot ForcePro Spine 2021 年 由主機、主控臺車、導航定位工具包和影像設備跟蹤器組成 在脊柱外科和創傷骨科開放或經皮手術中，用于手術器械或植入物的導航定位；在成人全膝關節置換手術和全髖關節置換手術中，與經驗0246820192020202120222023

176、2024研發費用銷售費用管理費用-15-10-50201920202021202220232024歸母凈利潤經營性現金流凈額 證的關節假體和手術工具聯合使用，用于關節假體和手術工具的導航定位 國械注準20223011085 創傷骨科手術導航定位系統 TiRobot ForcePro Trauma 2022 年 由主機（含機械臂）、主控臺車、影像設備跟蹤器、導航定位工具包組成 在創傷骨科開放或經皮手術中用于手術器械或植入物的導航定位 國械注準20233010962 關節置換手術導航定位系統 TiRobot Recon 2023 年 由主機、主控臺車、全膝關節置換術導航定位工具包、全髖關節置換術導

177、航定位工具包組成 該產品與經驗證的關節假體和手術工具聯合使用，在成人全膝關節置換手術和全髖關節置換手術過程中用于假體和手術工具的導航定位 國械注準20253010349 骨科手術導航定位系統 TiRobot Elite 2025 年 由主控臺車、機械臂臺車、導航定位工具和影像設備跟蹤器組成 在脊柱外科和創傷骨科開放或經皮手術中，用于手術器械或植入物的導航定位；在成人全膝關節置換手術和全髖關節置換手術中，與經驗證的假體和手術工具聯合使用，用于假體和手術工具的導航定位 數據來源：國家藥監局，興業證券經濟與金融研究院整理 營收隨國內設備招采節奏稍有波動，營收隨國內設備招采節奏稍有波動，公司積極探索多

178、元化商業模式公司積極探索多元化商業模式。根據公司業績快報，2024 年，受外部因素影響骨科手術機器人設備銷售業務，行業整體承壓，公司實現營收 1.79 億元，同比下滑 15%。目前，公司正在探索為醫療機構提供“購買技術服務”的業務，即公司負責提供智能骨科機器人微創中心全部技術輸出（包括實現技術輸出的裝備及服務），醫療機構可通過購買服務獲得骨科手術機器人臨床技術，從而為適宜的患者提供診療服務。這一商業模式的多元化發展，也將推動公司收入結構的轉變，從原來依靠單一的一次性設備銷售收入，轉向“設備銷售+配套手術工具包銷售+持續性的醫療技術服務”的新模式，從而保證公司能夠形成穩定的營收來源。2024 年

179、 10 月，公司發布限制性股票激勵計劃（案案），業績考核（1）以 2024 年營收為基數，2025、2026 年觸發值增速分別為 14%、32%（同比約 16%），目標值增速分別為 20%、45%（同比約 21%）；或（2）年度醫療器械產品上市許可數，彰顯管理層對公司發展的信心。圖圖41、2016-2024 年中期年中期天智航營收拆分天智航營收拆分（億元（億元人民幣）人民幣）圖圖42、2016-2024 年中期天智航分業務毛利率情年中期天智航分業務毛利率情況況 數據來源：Wind，天智航公告，興業證券經濟與金融研究院整理 數據來源：Wind，天智航公告，興業證券經濟與金融研究院整理 圖圖43、

180、2016-2024 年中期天智航研發、銷售年中期天智航研發、銷售與與管管理費用（億元人民幣）理費用（億元人民幣）圖圖44、2016-2024 年中期天智航年中期天智航歸母凈利潤歸母凈利潤與與經經營性現金流凈額（億元人民幣）營性現金流凈額（億元人民幣）數據來源：Wind，天智航公告，興業證券經濟與金融研究院整理 數據來源：Wind，天智航公告，興業證券經濟與金融研究院整理 （三）康基醫療（09997.HK）康基醫療控股唯精醫療，布局手術機器人賽道，與現有微創外科業務有效協同?？祷t療控股唯精醫療，布局手術機器人賽道，與現有微創外科業務有效協同?？祷t療控股有限公司（簡稱“康基醫療”）成立于 20

181、04 年，二十余年來始終深耕微創外科手術領域，為全球醫生及患者提供優質可靠的微創外科手術整體解決方案，目前已成為中國最大的微創外科手術器械及配套耗材平臺之一。2022 年 1月，康基醫療以 3.6 億元的對價，投資收購杭州唯精醫療機器人有限公司（簡稱“唯精醫療”）35%的股權，進軍腔鏡手術機器人領域；2024 年 6 月，再以對價0.1 億元收購唯精醫療 2%的股權，合計持有唯精醫療 37%股權。唯精醫療首款四臂腔鏡手術機器人有望于年內獲批上市。唯精醫療首款四臂腔鏡手術機器人有望于年內獲批上市。唯精醫療聚焦微創手術智能化平臺的應用與推廣，是一家面向微創外科與精準治療，致力于醫療機器人核心技術攻

182、關與系統研發、生產、銷售為主導產業的創新型企業。公司專注于醫療機器人技術的研究與成果轉化，以多年國家機器人重點專項攻關技術積累優勢，0123骨科手術機器人配套設備及耗材技術服務手術中心專業工程其他-50%0%50%100%骨科手術機器人配套設備及耗材技術服務手術中心專業工程00.511.5研發費用銷售費用管理費用-2-1.5-1-0.500.5歸母凈利潤經營性現金流凈額 組建了實力雄厚的醫療機器人技術研發團隊，攜手國內多家知名高校、醫院與醫學專家開展項目聯合開發。當前公司主要產品涵蓋高端微創手術機器人、消化內鏡機器人、穿刺機器人；并已申報專利近 300 項，其中發明占比超過 60%。截至202

183、4 年 3 月，公司的四臂手術機器人系統已完成多科室人體臨床試驗，并已提交注冊申請。此外，公司的單孔手術機器人系統也已完成產品的設計定型。未來，在機器人輔助手術解決方案上，康基醫療與唯精醫療有望強強合作，在研發與銷售層面形成有效協同。表表25、唯精醫療腹腔微創手術機器人唯精醫療腹腔微創手術機器人產品介紹產品介紹 腹腔微創手術機器人腹腔微創手術機器人 產品產品 介紹介紹 唯精微創手術機器人旨在以機械臂輔助醫生完成切割、縫合、組織牽引等復雜微創手術操作 提供清晰的 3D 手術圖像，配合實時的高精度主從控制算法，完美復現醫生的手部動作 結合機器人智能化技術，提升醫者手術沉浸感，引領醫者實現技術突破

184、產品產品 特點特點 友好人機交互：友好人機交互：關鍵信息語音提示、系統信息顯示、宜人的人機交互接口 精準智能控制：精準智能控制：實時零力矩主控制器、精準主從式控制、機器人及手術器械狀態安全監測與預警 優化機械設計：優化機械設計：系列化多自由度手術器械、面向多術式的大工作空間、集成一體式從手機械臂 預期預期 應用應用 場景場景 泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等微創外科手術 數據來源：唯精醫療官網，興業證券經濟與金融研究院整理 （四）三友醫療（688085.SH）三友醫療，聯營公司春風化雨有望開創脊柱手術機器人新范式。三友醫療，聯營公司春風化雨有望開創脊柱手術機器人新范式。上海三友醫療器械股份有限

185、公司（簡稱“三友醫療”）主要從事醫用骨科植入物和超聲動力設備及耗材的研發、生產與銷售，產品涵蓋脊柱類和創傷類植入物、椎體成形類耗材、超聲骨刀及超聲止血刀等。公司是國內脊柱類植入物細分領域少數具備從臨床需求出發進行原始創新能力的企業之一，同時也是國內脊柱細分領域規模領先、技術領先、具有較強市場競爭力的企業。三友醫療聯營公司春風化雨（蘇州）智能醫療科技有限公司（簡稱“春風化雨”），專注于骨科手術機器人的開發，其產品與三友醫療另一家聯營公司 Implanet 的 JAZZ Spinal System（JSS）創新脊柱系統、三友醫療控股子公司水木天蓬的超聲骨刀系統，使三友醫療在歐美高端市場擁有具備先進

186、技術、創新競爭力的、可全面進行市場開發和拓展的智能化手術產品組合，為未來國際化戰略的行行和發展打下了堅實的基礎。根據動脈網報道，春風化雨自主研發的手術機器人已在北美成功開展臨床試驗入組，并正加速推進 產品在全球范圍內的認證工作。表表26、春風化雨脊柱外科手術春風化雨脊柱外科手術機器人產品介紹機器人產品介紹 脊柱外科脊柱外科手術機器人手術機器人 創新性地將傳統的單臂手術機器人升級為三臂手術機器人：創新性地將傳統的單臂手術機器人升級為三臂手術機器人：頭部視覺臂專注于手術過程中的精準定位與實時監測，為手術操作的精確性提供了保障；左臂搭載的超聲骨刀可實現自動打孔、切割，全面提升操作精準度的同時，避免了

187、現有機器人使用高速磨鉆帶來的高風險；右側動力臂則具備自動置釘功能，可實現手術過程的全自動化操作，通過超前的軟件硬件系統配合明顯提高了脊柱手術效率，減少手術時長，真正解放醫生雙手的同時提高了手術的精確性和穩定性 將高精度骨科數字顯微鏡技術融入產品：將高精度骨科數字顯微鏡技術融入產品：通過 3D 激光雷達與電磁導航技術的融合，該系統實現了動態 0.9mm的高精度定位（95%置信區間），遠超行業普遍的平均 1-2mm 標準；無論是在動態還是靜態場景下，該系統均能維持定位準確性 1-2 秒快速配準，大幅提升了手術準備速度秒快速配準，大幅提升了手術準備速度 數據來源：動脈網，國家知識產權局，興業證券經濟

188、與金融研究院整理 五、投資策略 手術機器人引領臨床新變革，商業化大潮蓄勢待發。手術機器人引領臨床新變革，商業化大潮蓄勢待發?；卮痖_篇關于“商業化”與“競爭”的兩個問題：1）商業化：手術機器人及其臨床應用于海外市場的快速發展，源于其已被充分驗證的臨床價值，這些價值于中國市場同樣適用，因此，行業的發展方向是確定的。除配置證管理與支付端的政策推動外，國產產品從追趕到超越的技術實力與符合中國國情的價格體系，是驅動中國市場進入快速成長期的重要抓手。其中，產學研醫的協作研發模式、本土供應鏈的發展與完善，是可能的“解”。而具備全球競爭力的創新產品，也有望帶領中國企業走向世界，開啟中國手術機器人產業的國際化發

189、展新篇章。2）競爭：當前中國手術機器人產業仍處于發展初期，各類創新層出不窮，商業化剛剛起步，產品壁壘、渠道壁壘等尚未完全形成，行業競爭格局也未定形，這對于國產企業而言既是挑戰，也是機遇。若先發企業能夠快速奠定自身優勢，搶占市場先機，則有望充分受益于行業的長期發展。目前不少國產手術機器人企業的競爭優勢已初步形成。建議關注具備產品建議關注具備產品競爭力與持續創新力競爭力與持續創新力的國產手術機器人領先企業。的國產手術機器人領先企業。由于手術機器人頗具潛力的全球市場空間，與高客戶粘性、可持續性的“設備+耗材/服務”商 業模式，直覺外科憑借其引領市場的創新產品、格局穩固的市場占有率與增長穩健的業績表現

190、，在美股市場享有較高的估值水平。2024 年，直覺外科實現營收83.52 億美元、歸母凈利潤 23.23 億美元，對應 2025 年 3 月 15 日收盤價，PS 為20.7 倍、PE 為 74.4 倍。建議關注具備產品競爭力與持續創新力的國產手術機器人領先企業，如微創機器人、天智航等；或已布局手術機器人業務的創新醫療器械企業，如康基醫療、三友醫療等，手術機器人有望強化其傳統業務的競爭優勢。圖圖45、2010 年至今年至今直覺外科股價直覺外科股價收益率收益率與與 PE_TTM 估值估值（倍）（倍）數據來源：Wind，興業證券經濟與金融研究院整理 注：數據截至 2025 年 3 月 15 日 圖

191、圖46、2010-2024 年直覺外科年直覺外科營收與營收與歸母凈利潤（億美元）及增速歸母凈利潤（億美元）及增速 數據來源：Wind，直覺外科公告，興業證券經濟與金融研究院整理 020406080100120-200%0%200%400%600%800%1000%1200%1400%1600%1800%2010 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024 2025股價收益率（左軸）PE_TTM（倍，右軸）-60%-40%-20%0%20%40%60%80%0102030405060708090201

192、0 2011 2012 2013 2014 2015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022 2023 2024營收（億美元，左軸）歸母凈利潤（億美元，左軸）營收YOY（右軸）歸母凈利潤YOY（右軸）表表27、手術機器人相關手術機器人相關公司公司 2024 年業績（億元人民幣）與年業績（億元人民幣）與 PS 估值估值（倍）（倍）證券代碼證券代碼 證券簡稱證券簡稱 2022024 4 年營收年營收 （億元人民幣）（億元人民幣）2022024 4 年營收年營收YOYYOY 2022024 4 年歸母凈利潤年歸母凈利潤（億元人民幣）（億元人民幣）總市值總市值 （億元人民

193、幣）（億元人民幣）2022024 4 年年 PSPS（倍）（倍）ISRG.OISRG.O 直覺外科直覺外科 600.38 19%166.96 12,395 20.6 PRCT.OPRCT.O PROCEPT PROCEPT BIOROBOTICSBIOROBOTICS 16.14 67%-6.57 227 14.0 0 02252.HK2252.HK 微創機器人微創機器人 2.57 146%-6.42 190 73.8 688277.SH688277.SH 天智航天智航 1.79-15%-1.23 61 34.0 0 09997.HK9997.HK 康基醫療康基醫療 10.09 9%5.81 92 9.2 688085.SH688085.SH 三友醫療三友醫療 4.53-2%0.11 50 11.0 數據來源：Wind，興業證券經濟與金融研究院整理 注：總市值數據截至 2025 年 3 月 15 日，天智航、三友醫療為 2024 年業績快報數據