環動科技：浙江環動機器人關節科技股份有限公司科創板首次公開發行股票招股說明書（申報稿）（更新稿）.pdf

1、 浙江環動機器人關節科技股份有限公司浙江環動機器人關節科技股份有限公司Zhejiang Fine Motion Robot Joint Technology Co.,Ltd.（浙江省玉環市玉城街道機電工業園區）（浙江省玉環市玉城街道機電工業園區）首次公開發行股票并在科創板上市首次公開發行股票并在科創板上市招股說明書招股說明書（申報稿）（申報稿）保薦人（主承銷商）保薦人（主承銷商）（廣東省廣州市黃埔區中新廣州知識城騰飛一街（廣東省廣州市黃埔區中新廣州知識城騰飛一街 2 號號 618 室）室）科創板投資風險提示：本次發行股票擬在科創板上市，科創板公司具有研發投入大、經營風險高、業績不穩定、退市風險

2、高等特點，投資者面臨較大的市場風險。投資者應充分了解科創板的投資風險及本公司所披露的風險因素，審慎作出投資決定。本公司的發行申請尚需經上海證券交易所和中國證監會履行相應程序。本招股說明書不具有據以發行股票的法律效力，僅供預先披露之用。投資者應當以正式公告的招股說明書作為投資決定的依據。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-2 發行人聲明發行人聲明 中國證監會、上海證券交易所對本次發行所作的任何決定或意見，均不表明其對發行人注冊申請文件及所披露信息的真實性、準確性、完整性作出保證，也不表明其對發行人的盈利能力、投資價值或者對投資者的收益作出實質性判斷或保證。任何與之相反

3、的聲明均屬虛假不實陳述。根據證券法規定，股票依法發行后，發行人經營與收益的變化，由發行人自行負責；投資者自主判斷發行人的投資價值，自主作出投資決策，自行承擔股票依法發行后因發行人經營與收益變化或者股票價格變動引致的投資風險。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-3 致投資者的聲明致投資者的聲明 一、一、發行人上市的目的發行人上市的目的（一）（一）順應國家戰略和產業政策需要，順應國家戰略和產業政策需要，加速技術迭代、突破加速技術迭代、突破產能瓶頸產能瓶頸，進進一步助力產業鏈自主可控一步助力產業鏈自主可控 發行人主營產品為 RV 減速器，廣泛應用于機器人、工業自動化等高端

4、制造領域。發行人及其業務前身深耕高精密減速器行業十余年，承擔了國家 863計劃“機器人 RV 減速器研制及應用示范”項目、工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”和國家發改委核心技術攻關專項（重大技術裝備方向）等三個國家專項及多個省部級科研項目。經多年深耕發展，發行人已成為國內產銷量領先的工業機器人 RV 減速器自主品牌專業制造商，并在工業機器人 RV 減速器領域率先打破境外廠商技術壟斷，實現對進口產品的替代。為順應國家戰略和產業政策對加大突破高性能高可靠 RV 減速器核心關鍵零部件并實現規模生產、部署未來制造產業以加快形成新質生產力的指導方向和發展需要，加速技術迭代，突破

5、發行人目前的產能瓶頸并形成可持續的規?；a能力，提升工藝水平和生產效率，助力降低機器人行業的生產制造成本，并拓寬產品型譜以滿足市場需求，從而進一步為我國工業機器人產業鏈自主可控貢獻力量，發行人提出本次公開發行股票并上市申請。（二）提升公司治理（二）提升公司治理和專業化經營和專業化經營水平，吸引和穩定核心人才，實現高質水平，吸引和穩定核心人才，實現高質量發展量發展并并回報社會和回報社會和廣大廣大投資者投資者 為形成產品型譜齊全、質量穩定可靠的規?；a能力，需要持續加大研發投入和聚集高水平專業人才。通過本次上市，發行人將進一步提升公司治理和專業化經營水平，結合股權激勵不斷完善人才激勵及約束機制

6、，吸引和穩定高水平人才，優化人才培養機制及儲備體系；并通過募投項目的實施，大力引進研發技術人才，充實研發隊伍和人才儲備，優化研發人才培養和梯隊建設，有效推動發行人科技創新和技術突破、持續激發創新活力和發展動力，力爭實現高質量發展，從而在可持續長遠發展中以價值最大化回報社會和廣大投資者。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-4 二、發行人現代企業制度的建立健全情況二、發行人現代企業制度的建立健全情況 發行人已根據公司法 證券法 上市公司章程指引等法律法規和規范性文件的相關要求并結合發行人實際情況，建立了由股東會、董事會、監事會和管理層組成的公司法人治理架構，制定和完善了

7、公司章程等公司治理及內部控制制度，已建立健全了符合上市公司治理要求的、能夠保證中小股東充分行使權利的公司治理結構和現代企業制度。同時，發行人高度重視全體投資者的價值回報，制定了明確的利潤分配計劃和長期回報規劃，通過建立長期、合理的分紅政策，讓全體投資者共享企業經營發展的成果。三、發行人本次融資的必要性及募集資金使用規劃三、發行人本次融資的必要性及募集資金使用規劃 機器人關節精密減速器屬于技術密集型、研發驅動型的行業，產品研發和技術創新要求企業具備較強的技術實力、研發資源和經驗沉淀。機器人關節精密減速器也是重資本投入行業，由于其生產工序多、制造要求高，為形成多品種、規?；纳a制造能力，滿足客戶

8、在產品品質、生產成本和型譜齊全方面的綜合要求，需要較大規模的固定資產投入。本次融資有助于發行人聚焦核心業務發展，突破產能瓶頸，形成可持續的規?；a能力，拓寬產品型譜以滿足市場需求，并加強專業化經營水平，不斷加大研發投入和聚集優秀人才、有效推動技術創新，提升市場地位和品牌影響力，充分把握機器人關節高精密減速器日益增大的市場需求，在激烈的行業競爭中持續保持領先地位。本次募集資金投向聚焦主業，擬投入機器人精密減速機智能制造基地建設項目、機器人精密傳動研發中心建設項目和補充流動資金及償還銀行貸款三個項目。其中，機器人精密減速機智能制造基地建設項目有助于發行人擴充整體生產能力，優化產品生產工藝，提升產

9、品質量和生產效率；機器人精密傳動研發中心建設項目有助于發行人吸引和培養創新專業人才，完善研發條件，增強整體研發實力，進一步提升發行人的創新能力和技術優勢，縮小和國際競爭者的差距；補充流動資金及償還銀行貸款項目有助于發行人進一步增強財務結構的穩健性，助力業務可持續發展，實現收入規模穩步增長。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-5 四、發行人持續經營能力及未來發展規劃四、發行人持續經營能力及未來發展規劃（一）持續經營能力（一）持續經營能力 發行人已與國內多家知名機器人廠商建立了良好的長期戰略合作關系，報告期內，發行人營業收入分別為 16,924.24 萬元、30,946

10、.83 萬元和 34,126.2534,126.25萬元萬元，年均復合增長率為 42.0042.00%；凈利潤分別為 5,017.83 萬元、7,626.29 萬元和 6,076.456,076.45 萬元萬元，發行人財務狀況和盈利能力良好。近年來，發行人主要產品 RV 減速器的市場份額已在國內機器人 RV 減速器市場中取得領先。根據 GGII 統計，2021 至 20242024 年年各年度，發行人 RV 減速器產品國內市占率分別為 10.11%、13.65%、18.89%、24.98%24.98%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場占有率分別為 51.77%、50.87%、4

11、0.17%、33.79%33.79%，住友重機的市場占有率分別為 5.06%、4.70%、3.91%、3.3.5858%，彰顯了發行人產品的國產替代特征。發行人在逐步對納博特斯克實現進口替代的同時，進一步穩固了自身國內機器人 RV 減速器龍頭企業的地位，具備良好的持續經營能力。（二）未來發展規劃（二）未來發展規劃 發行人以國家戰略及相關產業政策為指引，順應機器人關鍵零部件國產化發展趨勢，致力于成為行業內領先的機器人關節高精密減速器的研發及生產制造商，打造高端機器人關節精密減速器國產品牌。未來，發行人仍將以客戶需求為導向，大力開拓高端精密減速器市場。發行人將聚焦和服務于國家戰略需求，堅持高端化、

12、規?；?、高質量的發展理念，充分發揮技術工藝、產品質量、市場地位、經營規模等優勢，進一步完善產品結構；同時，持續加大研發投入力度，致力于攻克我國精密傳動領域的核心技術，打破技術壟斷，加速國產替代，開拓下游相關行業國際知名客戶，提升品牌知名度，進一步擴大市場份額，鞏固發行人在行業中的領先地位。董事長：張 靖 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 年 月 日 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-6 本次發行概況本次發行概況 發行股票類型發行股票類型 人民幣普通股（A股）發行股數發行股數 本次公開發行股票數量不超過 2,300 萬股，不低于發行后公司總股本的 25%；本次發行

13、不涉及原股東公開發售股份。每股面值每股面值 人民幣 1.00元 每股發行價格每股發行價格【】元/股 預計發行日期預計發行日期【】年【】月【】日 擬上市的證券交易所和板塊擬上市的證券交易所和板塊 上海證券交易所科創板 發行后總股本發行后總股本 不超過 9,200萬股 保薦人、主承銷商保薦人、主承銷商 廣發證券股份有限公司 招股說明書簽署日期招股說明書簽署日期【】年【】月【】日 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-7 目目 錄錄 發行人聲明發行人聲明.2 致投資者的聲明致投資者的聲明.3 一、發行人上市的目的.3 二、發行人現代企業制度的建立健全情況.4 三、發行人本次

14、融資的必要性及募集資金使用規劃.4 四、發行人持續經營能力及未來發展規劃.5 本次發行概況本次發行概況.6 目目 錄錄.7 第一節第一節 釋義釋義.11 第二節第二節 概覽概覽.15 一、重大事項提示.15 二、發行人及本次發行的中介機構基本情況.18 三、本次發行概況.19 四、發行人主營業務經營情況.21 五、發行人符合科創板定位和科創屬性的說明.24 六、發行人主要財務數據及財務指標.27 七、財務報告審計截止日后的主要財務信息和經營狀況.28 八、發行人的具體上市標準.29 九、發行人公司治理特殊安排事項.29 十、發行人募集資金用途與未來發展規劃.29 十一、其他對發行人有重大影響的

15、事項.30 第三節第三節 風險因素風險因素.31 一、與發行人相關的風險.31 二、與行業相關的風險.36 三、其他風險.38 第四節第四節 發行人基本情況發行人基本情況.39 一、發行人基本情況.39 二、發行人設立情況.39 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-8 三、發行人報告期內的股本和股東變化情況.41 四、發行人成立以來的重要事件.44 五、發行人在其他證券市場上市/掛牌情況.45 六、發行人的股權結構.45 七、發行人子公司、參股公司及分公司.46 八、發行人控股股東、實際控制人及其他主要股東情況.48 九、發行人特別表決權股份或類似安排情況.52 十

16、、發行人協議控制架構情況.52 十一、發行人控股股東、實際控制人重大違法情況.52 十二、發行人股本情況.52 十三、發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員.60 十四、本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵.71 十五、員工及社會保障情況.76 第五節第五節 業務與技術業務與技術.79 一、發行人主營業務、主要產品及設立以來的變化情況.79 二、發行人所處行業基本情況.87 三、行業競爭格局與發行人地位.108 四、發行人銷售情況和主要客戶.118 五、發行人采購情況和主要供應商.120 六、與發行人業務相關的主要資源要素情況.123 七、發行人的技術與研發情況.131 八、發

17、行人生產經營中涉及的主要環境污染物、主要處理設施及處理能力.146 九、境外經營情況.150 第六節第六節 財務會計信息與管理層分析財務會計信息與管理層分析.151 一、財務報表.151 二、審計意見及關鍵審計事項.155 三、財務報表編制基礎、合并報表范圍及變化情況.157 四、分部信息.158 五、主要會計政策和會計估計.158 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-9 六、非經常性損益.182 七、主要稅項及稅收優惠政策.183 八、報告期內的主要財務指標.185 九、經營成果分析.186 十、資產質量分析.205 十一、償債能力、流動性與持續經營能力分析.22

18、1 十二、重大投資或資本性支出、重大資產業務重組或股權收購合并事項 233 十三、資產負債表日后事項、或有事項、其他重要事項及重大擔保、訴訟事項.234 十四、審計截止日后主要財務信息和經營狀況.234 第七節第七節 募集資金運用與未來發展規劃募集資金運用與未來發展規劃.237 一、募集資金投資項目概況.237 二、募集資金投資項目的具體情況.240 三、公司未來發展戰略規劃.247 第八節第八節 公司治理與獨立性公司治理與獨立性.251 一、報告期內發行人公司治理存在的缺陷及改進情況.251 二、公司內部控制情況.252 三、報告期內公司違法違規情況.252 四、發行人報告期內資金占用及對外

19、擔保情況.252 五、發行人直接面向市場獨立持續經營的能力.253 六、同業競爭情況.255 七、關聯方及關聯關系.256 八、關聯交易.262 第九節第九節 投資者保護投資者保護.270 一、本次發行前滾存利潤的分配安排及決策程序.270 二、發行人的股利分配政策.270 三、特別表決權股份、協議控制架構或類似特殊安排.274 四、存在尚未盈利或累計未彌補虧損情況的投資者保護措施.275 第十節第十節 其他重要事項其他重要事項.276 一、重大合同.276 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-10 二、對外擔保情況.282 三、重大訴訟、仲裁或其他事項.282 四

20、、本次分拆上市符合上市公司分拆規則（試行）關于分拆上市的條件和程序規定.282 第十一節第十一節 聲明聲明.292 一、發行人全體董事、監事、高級管理人員聲明.292 二、發行人控股股東、實際控制人聲明.293 三、保薦人（主承銷商）聲明.294 四、發行人律師聲明.296 五、會計師事務所聲明.297 六、資產評估機構聲明.298 七、驗資機構聲明.299 第十二節第十二節 附件附件.300 一、備查文件.300 二、備查文件查閱時間和地點.301 三、落實投資者關系管理相關規定的安排、股利分配決策程序、股東投票機制建立情況.301 四、與投資者保護相關的承諾.304 五、發行人及其他責任主

21、體作出的與發行人本次發行上市相關的其他承諾事項.333 六、股東會、董事會、監事會、獨立董事、董事會秘書制度的建立健全和運行情況.337 七、審計委員會及其他專門委員會的設置情況.339 八、募集資金具體運用情況.339 九、子公司、參股公司簡要情況.340 十、控股股東、實際控制人及其近親屬控制的其他企業的基本情況.341 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-11 第一節第一節 釋義釋義 本招股說明書中，除非文義另有所指，下列簡稱和術語具有如下含義：一、普通術語一、普通術語 環動科技、發行人、公司 指 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 環動有限 指 浙江環動機器

22、人關節科技有限公司 雙環傳動 指 浙江雙環傳動機械股份有限公司，系環動科技的控股股東，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 002472.SZ），由其前身浙江雙環傳動機械有限公司于 2006 年 6 月整體變更為股份公司而設立 嘉興維瀚 指 嘉興維瀚企業管理合伙企業（有限合伙）嘉興環動 指 嘉興環動企業管理合伙企業（有限合伙）嘉興環瀚 指 嘉興環瀚企業管理合伙企業（有限合伙）嘉興環盈 指 嘉興環盈企業管理合伙企業（有限合伙）嘉興環創 指 嘉興環創企業管理合伙企業（有限合伙）先進制造基金 指 先進制造產業投資基金二期（有限合伙）轉型升級基金 指 國家制造業轉型升級基金股份有限公司 Springlea

23、f 指 Springleaf Investments Pte.Ltd.True Light 指 True Light Investments P Pte.Ltd.嘉興環速 指 嘉興環速股權投資合伙企業（有限合伙）玉環國投 指 玉環市國有資產投資經營集團有限公司 淳安浙環 指 杭州淳安浙環企業管理咨詢合伙企業（有限合伙）高瓴辰鈞 指 上海高瓴辰鈞股權投資合伙企業（有限合伙）高瓴裕潤 指 北京高瓴裕潤股權投資基金合伙企業（有限合伙）杭州星成 指 杭州星成聯芯創業投資合伙企業（有限合伙）亞興投資 指 玉環市亞興投資有限公司 創信投資 指 玉環市創信投資有限公司 雙環實業 指 臺州雙環實業股份有限公司

24、，曾用名浙江雙環控股集團股份有限公司、浙江雙環齒輪集團股份有限公司、浙江雙環齒輪股份有限公司、浙江雙環實業股份有限公司 嘉興雙環 指 雙環傳動（嘉興）精密制造有限公司，環動科技控股股東雙環傳動之全資子公司 江蘇雙環 指 江蘇雙環齒輪有限公司，環動科技控股股東雙環傳動之全資 子公司 環智云創 指 浙江環智云創科技有限公司，環動科技控股股東雙環傳動之全資子公司 環動技術 指 浙江環動技術研發有限公司，環動科技之全資子公司 杭州分公司 指 浙江環動機器人關節科技股份有限公司杭州分公司，環動科技之分公司 錢塘機器人 指 浙江錢塘機器人及智能裝備研究有限公司，環動科技之參股公司 中信特鋼 指 中信泰富特

25、鋼集團股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 000708.SZ）浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-12 納 博 特 斯 克、Nabtesco 指 日本納博特斯克株式會社，總部位于日本的企業集團，是專業從事精密機械器件、運輸設備、無障礙設備等解決方案的大型工業機械制造商，亦是全球領先的精密減速機制造商之一 住友重機 指 住友重機械工業株式會社，總部位于日本的企業集團，系大型工業機械、精密控制設備等多元化綜合性產品制造商 發那科 指 日本發那科株式會社，總部位于日本的企業集團，從事數控系統的科研、設計、制造及銷售，系國際知名工業機器人制造商之一 庫卡、KUK

26、A 指 KUKA Aktiengesellschaft，總部位于德國的企業集團，提供從機器人、工作單元到全自動系統及其聯網的智能自動化解決方案，系國際知名工業機器人制造商之一 埃斯頓 指 南京埃斯頓自動化股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 002747.SZ）埃夫特 指 埃夫特智能裝備股份有限公司，上海證券交易所上市公司（證券代碼 688165.SH）匯川技術 指 深圳市匯川技術股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 300124.SZ）廣州數控 指 廣州數控設備有限公司 卡諾普 指 成都卡諾普機器人技術股份有限公司，曾用名成都卡諾普自動化控制技術有限公司 錢江機器人 指

27、浙江錢江機器人有限公司，深圳證券交易所上市公司愛仕達股份有限公司（證券代碼 002403.SZ）之子公司 新時達 指 上海新時達電氣股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 002527.SZ）華中數控 指 武漢華中數控股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 300161.SZ）新松機器人 指 沈陽新松機器人自動化股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 300024.SZ）綠的諧波 指 蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司，上海證券交易所上市公司（證券代碼 688017.SH）中大力德 指 寧波中大力德智能傳動股份有限公司，深圳證券交易所上市公司（證券代碼 002896.SZ

28、）中技克美 指 北京中技克美諧波傳動股份有限公司，新三板掛牌企業（證券代碼 871601.NQ）雙環供應鏈 指 浙江雙環供應鏈有限公司，曾用名杭州環都貿易有限公司，環動科技控股股東雙環傳動之全資子公司 重慶世瑪德 指 重慶世瑪德智能制造有限公司，環動科技控股股東雙環傳動之參股公司 中國證監會 指 中國證券監督管理委員會 上交所 指 上海證券交易所 國家發改委 指 中華人民共和國國家發展和改革委員會 工信部 指 中華人民共和國工業和信息化部 科技部 指 中華人民共和國科學技術部 財政部 指 中華人民共和國財政部 中組部 指 中國共產黨中央委員會組織部 公司法 指 中華人民共和國公司法 浙江環動機

29、器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-13 保薦機構、保薦人、主承銷商、廣發證券 指 廣發證券股份有限公司 申報會計師、天健會計師 指 天健會計師事務所（特殊普通合伙）發行人律師、錦天城律師 指 上海市錦天城律師事務所 報告期 指 20222022 年度年度、20232023 年度年度及及 20242024 年年度度 報告期各期末 指 20222022 年年 1212 月月 3131 日日、20232023 年年 1212 月月 3131 日日及及 20242024 年年 1212 月月 3 31 1 日日 最近三年 指 20222022 年度、年度、20232023 年度及年

30、度及 20242024 年度年度 元、萬元、億元 指 人民幣元、人民幣萬元、人民幣億元 二、專業釋義二、專業釋義 減速器、減速機 指 多個齒輪組成的傳動零部件，利用齒輪的嚙合改變電機轉速，改變扭矩及承載能力 RV 減速器、RV減速機 指 Rotary Vector 減速器的簡稱，即旋轉矢量減速器，由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線行星傳動組成的減速裝置，亦稱“高精密擺線行星減速器”諧波減速器 指 主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成的精密減速器 行星減速器、行星減速機 指 傳動結構主要由行星輪、太陽輪、內齒圈三部分組成的減速裝置 擺線針輪減速器 指 傳動結構由偏心軸、擺線齒輪及針輪三部

31、分構成的減速裝置 伺服系統 指 能夠實現輸出變量精確跟隨或復現輸入變量的控制系統。機械行業中的伺服系統指精密機械設備高端領域中被控的電機執行頻繁變化的位置、力矩或速度指令，精確地控制機械系統運動的位移、速度、出力或角度 控制器 指 工業機器人控制系統，用于對執行機構的控制，以完成特定的工作任務 擺線輪 指 全稱擺線齒輪，指齒廓為準確（或近似）擺線的等距曲線形狀的盤形或圓環形外齒輪 針齒殼、針齒圈 指 又稱針輪或殼體，是一個圓柱形或圓環形齒輪，其輪齒由若干個圓柱銷所構成，而且這些圓柱銷的軸線均勻分布于同一圓周上并與該齒輪軸線平行，其固定諸圓柱銷的機體稱為針齒殼 曲軸 指 通過軸承安裝在行星架上，

32、帶曲柄結構的、將行星齒輪的自轉轉換為驅動擺線齒輪偏心擺動的軸形零件 行星架 指 通過軸承安裝在針齒殼上，同時通過曲軸接受擺線輪的低速轉動并將其輸出至外部負載的支架型零件 輸入軸 指 又稱輸入齒輪，此處特指具有漸開線外齒和連接部的軸類零件，實現輸入機構（如電機）和減速器的連接作用，傳動運動和動力 減速比、速比、傳動比 指 輸入轉速和輸出轉速之比值，一般絕對值大于 1 稱為減速比 負載 指 工業機器人的額定負載是指在規定性能范圍內手腕機械接口處所能承受的最大負載允許值 齒隙 指 也稱背隙，指輸入端固定，正反向旋轉輸出端至額定轉矩時，兩個方向上 0轉矩時輸出端的轉角值之差 回差 指 也稱空程，指輸入

33、端固定，由正向改為反向旋轉輸出端時，輸出端在 3%和-3%額定轉矩下的轉角值之差 剛度 指 指輸入端固定，在輸出端施加一個力矩（扭轉轉矩或傾覆轉矩）時，不同比例的額定輸出力矩差值和輸出端角度差之比 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-14 柔輪 指 在波發生器作用下能產生可控彈性變形的薄壁齒輪 剛輪 指 剛性環狀部件，內周刻有齒輪，通常固定在機殼上 波發生器 指 使柔輪按一定變形規律產生周期性彈性變形波的構件 多關節機器人 指 關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業 SCARASCARA 機器

34、人機器人 指指 Selective Compliance Assembly Robot ArmSelective Compliance Assembly Robot Arm 的縮寫，即選擇的縮寫，即選擇性柔順裝配機器人手臂。主要由立柱、大臂、小臂和末端執行性柔順裝配機器人手臂。主要由立柱、大臂、小臂和末端執行器等部分組成，通常具有器等部分組成，通常具有 4 4 個自由度，包括個自由度，包括 3 3 個旋轉關節和個旋轉關節和 1 1個移動關節。大臂和小臂通過旋轉關節連接，可在平面內進行個移動關節。大臂和小臂通過旋轉關節連接，可在平面內進行靈活的運動，而移動關節則用于控制末端執行器在垂直方向上靈活

35、的運動，而移動關節則用于控制末端執行器在垂直方向上的位臵的位臵 熱處理 指 材料在固態下，通過加熱、保溫和冷卻的手段，以獲得預期組織和性能的一種金屬熱加工工藝 工裝刀具 指 指工藝裝備，即制造過程中所用的各種工具的總稱，包括刀具、夾具、模具等 IFR 指 International Federation of Robotics，國際機器人聯合會 MIR 指 Marketing Intelligence Resource，北京鉑睿德佳信息服務有限公司旗下“MIR 睿工業”，從事工業領域包括機器人、自動化與智能制造等行業的市場研究 GGII 指 高工產業研究院，系一家主要以機器人、電動車、智能汽車

36、等國家戰略新興產業領域為研究方向的專業第三方咨詢機構 ISO 9001 指 國際標準化組織（ISO）制定的關于企業質量管理和質量保證的國際標準的最新版本 ISO 14001 指 國際標準化組織（ISO）制定的關于企業環境管理和環境保護的國際標準的最新版本 注：正文中若出現合計數與分項數值總和不符，均系四舍五入所致。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-15 第二節第二節 概覽概覽 本概覽僅對招股說明書全文作扼要提示。投資者作出投資決策前，應認真閱讀招股說明書全文。一、重大事項提示一、重大事項提示（一）重大風險提示（一）重大風險提示 本公司特別提醒投資者認真閱讀本招股說

37、明書“第三節 風險因素”，并特別關注下列事項：1、主要客戶集中和客戶重大依賴的風險、主要客戶集中和客戶重大依賴的風險 報告期內，公司主要客戶為國內知名機器人品牌廠商，報告期各期前五名客戶銷售收入分別為 14,266.38 萬元、28,507.16 萬元和 28,281.2028,281.20 萬元萬元，占當期營業收入的比例分別為 84.30%、92.12%和 82.87%82.87%，占比較高；其中公司對第一大客戶埃斯頓的銷售收入分別為 7,289.85 萬元、15,973.11 萬元和19,839.8519,839.85 萬元萬元，占比分別為 43.07%、51.61%和 58.14%58.

38、14%，公司存在對埃斯頓重大依賴的風險。報告期內，隨著我國工業機器人行業的快速發展以及 RV 減速器市場國產化率的持續提升，公司客戶中埃斯頓、埃夫特等國內工業機器人出貨領先的龍頭企業銷售增長較快。其中，埃斯頓連續五年位列中國市場國產品牌出貨量第一，2022 年-20242024 年年分別位列中國工業機器人市場出貨量第六位、第二位和第第二位二位，已超越多數多數國際知名品牌，僅次于發那科僅次于發那科。最近三年，公司主要客戶出貨量持續提升，公司客戶結構及集中度受到下游市場競爭格局影響。20242024 年公司主要客戶包括埃斯頓、埃夫特為進一步提升市場份額，適當降年公司主要客戶包括埃斯頓、埃夫特為進一

39、步提升市場份額，適當降低產品價格，且研發投入增加，導致凈利潤為虧損，低產品價格，且研發投入增加，導致凈利潤為虧損，若主要客戶因下游行業周因下游行業周期、期、自身經營或財務狀況出現不利變化，或由于客戶業務發展戰略調整、采購政策變化，向包括公司在內的上游供應商傳導經營壓力，降低產品采購價格向包括公司在內的上游供應商傳導經營壓力，降低產品采購價格；或公司未能及時滿足客戶不斷迭代的業務需求等因素，導致公司與其合作關系發生不利變動，且公司不能持續拓展新增客戶和市場，或將對公司經營業績帶來不利影響。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-16 2、應收賬款回收的風險、應收賬款回收的

40、風險 報告期各期末，公司應收賬款賬面價值分別為 6,895.18 萬元、13,525.41 萬元和 26,307.0626,307.06 萬元萬元，占流動資產的比例分別為 31.84%、27.30%和 54.63%54.63%。報告期各期末，公司賬齡在 1 年以內的應收賬款余額保持在 96%以上，賬齡結構穩定。隨著公司經營規模和營業收入持續增長，未來應收賬款余額可能維持在較高水平。公司客戶主要為國內工業機器人領域龍頭企業和上市公司，商業信譽及資金實力較強，但客戶自身經營狀況與現金流水平受到其發展戰略、產業政策、市場環境、收入結構及特征等因素影響。報告期內，公司應收賬款周轉率有所下降，若未來產業

41、政策、市場環境等發生不利變化或主要客戶經營業績、信用狀況或履約能力發生不利變化，且公司采取的收款措施未達預期成效，公司應收賬款可能存在無法及時收回的風險。3、毛利率水平無法持續的風險、毛利率水平無法持續的風險 報告期內，公司主營業務毛利率分別為 40.68%、42.47%和 35.36%35.36%，20242024年有明顯下降。隨著下游機器人市場集中度提升、競爭加劇，公司的主要客戶年有明顯下降。隨著下游機器人市場集中度提升、競爭加劇，公司的主要客戶包括埃斯頓、埃夫特出現了經營虧損，且進一步降低了對供應商的采購價格包括埃斯頓、埃夫特出現了經營虧損，且進一步降低了對供應商的采購價格。近三年公司主

42、要產品平均售價持續下降，近三年公司主要產品平均售價持續下降，2 2024024 年年平均售價下降幅度超過了規模平均售價下降幅度超過了規模效應和降本增效帶來的成本控制，導致公司毛利率有所下滑效應和降本增效帶來的成本控制，導致公司毛利率有所下滑。若未來發生行業景氣度波動、市場競爭加劇、技術升級或產品迭代等變化，或將導致公司面臨更加復雜的經營環境。若公司無法長期鞏固并加強在產品研發、技術創新、工藝水平、品質管控等方面的競爭優勢，或產品銷售價格及原材料采購價格發生不利變化，或公司降本增效的措施未能達到預期成效，公司的毛利率存在較大下行壓力，從而導致公司產生業績下滑的風險產生業績下滑的風險。4、實際控制

43、人不當控制和持股比例較低的風險、實際控制人不當控制和持股比例較低的風險 截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日，吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花合計直接和間接控制公司控股股東雙環傳動 15.14%15.14%的股份，為雙環傳動的實際控制人。上述四人除通過雙環傳動間接控制公司 61.29%的股權外，吳長鴻直接持有公司5.74%的股權，蔣亦卿、陳劍峰通過嘉興環創間接持有公司 0.24%的股權。故吳浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-17 長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花合計持有和控制公司 67.27%的股權，為公司實際控制人。本次上市后，雙環傳動仍為公司

44、控股股東，且實際控制人中吳長鴻、蔣亦卿擔任公司董事，若控股股東、實際控制人利用其控制地位對公司發展戰略、經營決策、財務管理、人事任免、利潤分配等重大事項實施不利影響，可能會損害公司或其他股東的利益。同時，由于公司控股股東的股權結構較為分散，其股權中受實際控制人所控制的比例不高，若公司控股股東的其他股東之間達成關于股權、表決權等的協議安排，可能導致公司控股股東的控制權發生變動，進而對公司的控制權穩定性造成影響，或將對公司的業務經營等產生不利影響。5、行業波動的風險、行業波動的風險 公司主要產品為 RV 減速器，產品廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。2021 年以來，受益于制造業回暖和產

45、業升級加快，工業自動化、智能化轉型需求旺盛，同時“十四五”智能制造發展規劃 “十四五”機器人產業發展規劃等產業政策的出臺，進一步推動了工業機器人行業的發展，行業景氣度持續回暖。2023 年度，我國工業機器人銷量及工業機器人減速器需求增速同比有所放緩。公司未來經營業績受到宏觀經濟、產業政策、下游行業投資周期、市場競爭、技術研發、市場拓展等多個方面的影響。20242024 年工業機器人下游新能源行年工業機器人下游新能源行業需求出現下滑，雖然工業機器人下游行業廣泛、應用場景多元，當年中國工業需求出現下滑，雖然工業機器人下游行業廣泛、應用場景多元，當年中國工業機器人整體出貨量仍同比增長，呈現較強韌性和

46、抗風險能力，不改變機器人業機器人整體出貨量仍同比增長，呈現較強韌性和抗風險能力，不改變機器人行業長期向好趨勢，但部分下游行業需求的短期波動或將影響工業機器人的市行業長期向好趨勢，但部分下游行業需求的短期波動或將影響工業機器人的市場需求場需求。若未來機器人、工業自動化等下游行業需求低迷或增速停滯，工業機器人應用領域未能持續擴大，其核心零部件 RV 減速器需求量下降，或將導致公司業務量增速放緩或出現下滑，公司將面臨下游行業發展不及預期帶來的經營風險。（二）本次發行的相關重要承諾（二）本次發行的相關重要承諾 公司控股股東、實際控制人及其一致行動人已作出業績下滑情形的相關承公司控股股東、實際控制人及其

47、一致行動人已作出業績下滑情形的相關承諾，主要內容如下：“環動科技上市當年較上市前一年凈利潤（以扣除非經常諾，主要內容如下：“環動科技上市當年較上市前一年凈利潤（以扣除非經常浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-18 性損益后歸母凈利潤為準，下同）下滑性損益后歸母凈利潤為準，下同）下滑 50%50%以上的，延長本人以上的，延長本人/本本企業企業屆時所持屆時所持股份鎖定期限十二個月；環動科技上市第二年較上市前一年凈利潤下滑股份鎖定期限十二個月；環動科技上市第二年較上市前一年凈利潤下滑 50%50%以以上的，在前項基礎上延長本人上的，在前項基礎上延長本人/本企業本企業屆時所

48、持股份鎖定期限六個月；環動科屆時所持股份鎖定期限六個月；環動科技上市第三年較上市前一年凈利潤下滑技上市第三年較上市前一年凈利潤下滑 50%50%以上的，在前兩項基礎上延長本人以上的，在前兩項基礎上延長本人/本企業本企業屆時所持股份鎖定期限六個月?！睂脮r所持股份鎖定期限六個月?！惫炯跋嚓P責任主體已按照中國證監會及上海證券交易所等監管機構的要求，就股份限售安排、業績下滑延長股份鎖定期限、股東持股及減持意向、穩定股價等重要事項作出相關承諾。具體承諾請參見本招股說明書“第十二節 附件/四、與投資者保護相關的承諾”和“第十二節 附件/五、發行人及其他責任主體作出的與發行人本次發行上市相關的其他承諾事項

49、”的相關內容。（三）發行人本次發行上市后的利潤分配政策（三）發行人本次發行上市后的利潤分配政策 公司已分別于 2024年 3月 11 日、2024年 3月 26 日召開第一屆董事會第五次會議、2024 年第一次臨時股東大會，審議通過了浙江環動機器人關節科技股份有限公司章程（草案）浙江環動機器人關節科技股份有限公司上市后三年股東分紅回報規劃等議案；分別于 2024年 10月 11日、2024年 10月 26日召開第一屆董事會第六次會議、2024 年第二次臨時股東會，審議通過了關于修訂公司首次公開發行股票并上市后適用的及其附件的議案，制定了本次發行上市后的利潤分配政策、現金分紅比例、上市后三年內利

50、潤分配計劃和長期回報規劃。具體請參見本招股說明書“第九節 投資者保護/二、發行人的股利分配政策”的相關內容。二、發行人及本次發行的中介機構基本情況二、發行人及本次發行的中介機構基本情況（一）發行人基本情況（一）發行人基本情況 發行人名稱發行人名稱 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 成立日期成立日期 2020 年 5 月 13 日 注冊資本注冊資本 6,900.00 萬元 法定代表人法定代表人 張靖 注冊地址注冊地址 浙江省玉環市玉城街道機電工業園區 主要生產經主要生產經營地址營地址 浙江省玉環市玉城街道機電工業園區 控股股東控股股東 浙江雙環傳動機械股份有限公司 實際控制人實際控制人 吳長鴻

51、、陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-19 行業分類行業分類 通用設備制造業（C34）在其他交易在其他交易場所（申場所（申請）掛牌或請）掛牌或上市的情況上市的情況 無（二）本次發行的有關中介機構（二）本次發行的有關中介機構 保薦人保薦人 廣發證券股份有限公司 主承銷商主承銷商 廣發證券股份有限公司 發行人律師發行人律師 上海市錦天城律師事務所 其他承銷其他承銷 機構機構 無 審計機構審計機構 天健會計師事務所（特殊普通合伙）評估機構評估機構（如有）（如有）坤元資產評估有限公司 發行人與本次發行有關的保薦人、承銷機發行人與本次發行有關的保薦人、

52、承銷機構、證券服務機構及其負責人、高級管理構、證券服務機構及其負責人、高級管理人員、經辦人員之間存在的直接或間接的人員、經辦人員之間存在的直接或間接的股權關系或其他利益關系股權關系或其他利益關系 截至 2024 年 9 月 10 日，保薦機構通過自營賬戶持有發行人控股股東雙環傳動 19.39萬股股份，通過控股子公司廣發基金管理有限公司持有發行人控股股東雙環傳動419.93 萬股股份，合計占雙環傳動總股本的 0.52%，因而間接持有發行人 0.32%的股份 注注。除上述情況外，發行人與本次發行有關的保薦人、承銷機構、證券服務機構及其負責人、高級管理人員、經辦人員之間不存在直接或間接的股權關系或其

53、他利益關系。（三）本次發行其他有關機構（三）本次發行其他有關機構 股票登記股票登記 機構機構 中國證券登記結算有限責任公司上海分公司 收款銀行收款銀行【】其他與本次發行有關的機構其他與本次發行有關的機構 無 注：保薦機構控股孫公司瑞元資本管理有限公司注：保薦機構控股孫公司瑞元資本管理有限公司僅僅代表其管理的資產管理計劃持有高瓴辰代表其管理的資產管理計劃持有高瓴辰鈞和高瓴裕潤的有限合伙份額，未實際鈞和高瓴裕潤的有限合伙份額，未實際享有享有發行人發行人權益權益。三、本次發行概況三、本次發行概況（一）本次發行的基本情況（一）本次發行的基本情況 股票種類股票種類 人民幣普通股（A股）每股面值每股面值

54、人民幣 1.00元 發行股數發行股數 不超過 2,300萬股 占發行后總股本比例占發行后總股本比例 不低于 25%其中：發行新股數量其中：發行新股數量 不超過 2,300萬股 占發行后總股本比例占發行后總股本比例 不低于 25%股東公開發售股份股東公開發售股份 數量數量-占發行后總股本比例占發行后總股本比例-發行后總股本發行后總股本 不超過 9,200萬股 每股發行價格每股發行價格【】元/股 發行市盈率發行市盈率【】倍（按每股發行價格除以發行后每股收益計算）發行前每股凈資產發行前每股凈資產【】元（按【】年【】月【】日經審計的歸屬于母公司股東權益除以本次發行前總股本計算）發行前每股收益發行前每股

55、收益【】元（按【】年度經審計的扣除非經常性損益前后孰低的歸屬于母公司股東的凈利潤除以本次發行前總股本計算）浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-20 發行后每股凈資產發行后每股凈資產【】元（按【】年【】月【】日經審計的歸屬于母公司股東權益與募集資金凈額的合計額除以本次發行后總股本計算）發行后每股收益發行后每股收益【】元（按【】年度經審計的扣除非經常性損益前后孰低的歸屬于母公司股東的凈利潤除以本次發行后總股本計算）發行市凈率發行市凈率【】倍（按發行價格除以發行后每股凈資產計算）發行方式發行方式 本次發行采用向參與戰略配售的投資者定向配售、網下向符合條件的投資者詢價配售、

56、網上向持有上海市場非限售 A股股份和非限售存托憑證市值的社會公眾投資者定價發行相結合的方式進行 發行對象發行對象 符合資格的參與戰略配售的投資者、網下投資者和已開立上海證券交易所股票賬戶并開通科創板股票交易的境內自然人、法人、證券投資基金及符合法律、法規、規范性文件規定的其他投資者（國家法律法規和規范性文件禁止參與者除外）承銷方式承銷方式 余額包銷 募集資金總額募集資金總額【】萬元 募集資金凈額募集資金凈額【】萬元 募集資金投資項目募集資金投資項目 1 機器人精密減速機智能制造基地建設項目 2 機器人精密傳動研發中心建設項目 3 補充流動資金及償還銀行貸款項目 發行費用概算發行費用概算 本次發

57、行費用總額為【】萬元，其中：承銷及保薦費用【】萬元；審計及驗資費用【】萬元；律師費用【】萬元；其他【】萬元 高級管理人員、員工高級管理人員、員工參與戰略配售情況參與戰略配售情況（如有）（如有）【】保薦人機構相關子公保薦人機構相關子公司擬參與戰略配售情司擬參與戰略配售情況（如有）況（如有）保薦人將安排相關子公司參與本次發行戰略配售，具體按照上交所相關規定執行。保薦人及其相關子公司后續將按要求進一步明確參與本次發行戰略配售的具體方案，并按規定向上交所提交相關文件。擬公開發售股份股東擬公開發售股份股東名稱、持股數量及擬名稱、持股數量及擬公開發售股份數量、公開發售股份數量、發行費用的分攤原則發行費用的

58、分攤原則（如有）（如有）無（二）本次發行上市的重要日期（二）本次發行上市的重要日期 刊登發行公告日期刊登發行公告日期【】年【】月【】日 開始詢價推介日期開始詢價推介日期【】年【】月【】日 刊登定價公告日期刊登定價公告日期【】年【】月【】日 申購日期和繳款日期申購日期和繳款日期【】年【】月【】日 股票上市日期股票上市日期【】年【】月【】日 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-21 四、發行人主營業務經營情況四、發行人主營業務經營情況（一）發行人主營業務及產品情況（一）發行人主營業務及產品情況 公司是從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的國家高新技術企業，

59、為客戶提供覆蓋 3-1,000KG 負載機器人所需的高精密減速器整體方案，產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，RV 減速器為公司主要產品，廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精密減速器行業十余年，承擔了國家 863 計劃“機器人 RV 減速器研制及應用示范”項目、工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”和國家發改委核心技術攻關專項（重大技術裝備方向）三個國家級項目，以及浙江省重點研發計劃“高精度減速器及一體化關節模組研發與應用”、“機器人精密減速器關鍵技術研發及產業化”、“協作共融機器人關鍵技術與整機研發”、“大負荷

60、重載機器人關節 RV 減速器研制及產業化”等項目；并主要參與了工信部國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項之“重載工業機器人研發與應用”、“機器人核心零部件性能提升與應用”等項目。經過多年深耕發展，公司及其業務前身經歷樣機開發、小批量試制、批量化及產業化能力建設，較早地突破了設計理論、制造關鍵工藝、檢測測試、高精密裝配和專用裝備開發等環節的關鍵核心技術并實現規?；a，已建立完善的減速器設計、制造、裝配、檢測及市場應用體系，形成了 40 余種工業機器人用高精密減速器的產品譜系。截至本招股說明書簽署日本招股說明書簽署日，公司共擁有 6363 項專利權，其中發明專利 2828 項。公司為國家級專精

61、特新“小巨人”企業、國家高新技術企業、國家級科技型中小企業、浙江省專精特新中小企業、浙江省機器人產業發展協會理事單位，獲評“浙江省高新技術企業研發中心”、“浙江省企業技術中心“浙江省企業技術中心”、“浙江省環動機“浙江省環動機器人關節省級企業研究院”器人關節省級企業研究院”，公司“重載工業機器人，公司“重載工業機器人 RVRV 減速器減速器”入選入選 20242024 年年工信部首臺（套）重大技術裝備工信部首臺（套）重大技術裝備。公司高度重視技術創新和研發團隊建設，公司總經理兼技術中心負責人、正高級工程師張靖博士為國家科技創業領軍人才，正高級工程師王永波博士為中組部國家海外高層次創新人才。報告

62、期內，公司獲得多項獎勵和榮譽，包括“20242024 年高工金球獎年高工金球獎-十年行業貢獻企業”、十年行業貢獻企業”、2023 年第四屆中國機器人行業年會“機器人減速器技術突破獎”、2023 年第十二屆中浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-22 國創新創業大賽（浙江賽區）成長企業組金獎、“2023 年高工金球獎-年度企業”、中國科學技術協會“2022 年科創中國-新銳企業”、中國機械通用零部件工業協會“2021 年技術創新特等獎”，連續三年獲得恰佩克“年度價值品牌獎”、連續兩年獲得“高工金球獎-年度產品”等多項榮譽。報告期內，公司主營業務收入分別為 16,747.

63、95 萬元、30,850.00 萬元和34,051.6334,051.63 萬元萬元，公司主營業務收入的產品構成如下：單位：萬元 項目項目 20242024 年度年度 2023 年度年度 2022 年度年度 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 RV減速器 32,204.9332,204.93 94.58%29,322.20 95.05%15,920.01 95.06%精密配件及諧波減速器 1,846.701,846.70 5.42%1,527.80 4.95%827.94 4.94%合計合計 34,051.6334,051.63 100.00%30,850.00 100

64、.00%16,747.95 100.00%報告期各期，RV 減速器產品收入占公司主營業務收入的比例為 95.06%、95.05%和 94.58%，為公司主營業務收入的主要來源。（二）（二）主要原材料及重要供應商主要原材料及重要供應商 公司采購的原材料主要包括軸承等外購配件、毛坯件、鋼材、工裝刀具、輔料等，此外，公司部分加工工序委托外協加工，如鍛打加工、機加工及熱處理等。報告期內，公司重要供應商包括八環科技集團股份有限公司、晉城市金工鑄業有限公司、中信特鋼（000708.SZ）、無錫三立軸承股份有限公司、江蘇南方精工股份有限公司等。具體情況請參見本招股說明書“第五節 業務與技術/五、發行人采購情

65、況和主要供應商”的相關內容。（三）主要生產模式（三）主要生產模式 公司的生產模式為“以銷定產加安全庫存”，生產制造以客戶訂單需求為導向，根據客戶需求組織生產。公司以自主生產模式為主，部分零部件的常規加工工序采用外協加工模式。1、自主生產模式、自主生產模式 公司主要產品系機器人關節高精密減速器，核心工序均由公司自主完成。在減速器的生產過程中，公司根據產品不同的性能指標、設計要求、規格型號浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-23 等，根據產品設計和生產工藝流程要求采購原輔材料。公司制造部生管科根據市場部的客戶訂單組織排產，明確生產計劃和物料需求，制造部制造科根據生產計劃

66、進行生產制造和裝配，經制造部品管科質量檢測后完工入庫。2、外協加工模式、外協加工模式 公司部分零部件的常規前期工序采用外協加工模式，主要外協加工工序包括鍛打、機加工、熱處理等環節。通過外協加工的方式組織生產，公司得以更加及時和靈活地響應客戶需求、減少成本投入、提高供貨效率，將有限的資源集中于機器人關節高精密減速器的核心生產工序。（四）銷售模式及重要客戶（四）銷售模式及重要客戶 公司產品的銷售模式以直銷模式為主，經銷模式為輔。直銷模式下，公司客戶主要為工業機器人廠商。公司直接與機器人廠商等客戶進行合作并銷售產品，由市場部負責客戶的訂單跟蹤及關系維護，并從技術開發、質量管理、售后服務等方面為客戶提

67、供綜合性方案，提高對客戶需求的響應效率，以更好地滿足客戶需求，提升客戶滿意度。經銷模式下，公司與經銷商簽訂經銷合同，經銷商以買斷方式向公司購買產品后進行銷售，經銷商通常在各自省市范圍內擁有較為完善的銷售渠道。公司選擇經銷商開展合作時主要評估和考慮其資信狀況、產品理解和推廣能力、銷售服務水平、倉儲和物流配送能力等。公司已與國內外多家知名機器人廠商建立了良好的長期戰略合作關系，公司主要客戶包括埃斯頓（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡諾普、愛仕達（002403.SZ）旗 下 錢 江 機 器 人、新 時 達（002527.SZ）、新 松 機 器 人（300024.SZ）、凱爾達（

68、688255.SH）、廣州數控、華中數控（300161.SZ）等一批知名品牌制造商和上市公司，并實現對國際機器人公司的供貨，具體情況請參見本招股說明書“第五節 業務與技術/四、發行人銷售情況和主要客戶”的相關內容。（五）行（五）行業競爭情況及發行人競爭地位業競爭情況及發行人競爭地位 在全球 RV 減速器市場，納博特斯克憑借悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術積累，占據全球壟斷地位。在國內 RV 減速器市場，公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-24 密減速器行業十余年，承擔了國家 863 計劃“機器人 RV 減速器研制及應用

69、示范”項目、工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”和國家發改委核心技術攻關專項（重大技術裝備方向）三個國家專項及多個省部級科研項目，并主要參與了工信部國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項之“重載工業機器人研發與應用”、“機器人核心零部件性能提升與應用”等項目。公司較早地突破了工業機器人 RV 減速器關鍵核心技術研發并實現規?；a，自主研發形成了 40 余種工業機器人用高精密減速器的產品譜系。公公司“重載工業機器人司“重載工業機器人 RVRV 減速器減速器”入選入選 20242024 年工信部首臺（套）重大技術裝備年工信部首臺（套）重大技術裝備。公司已與國內外多家知名機

70、器人廠商建立了良好的長期戰略合作關系，其中埃斯頓、埃夫特位列 2023 年中國市場工業機器人內資企業出貨前三位，且埃斯頓連續五年位列中國市場國產品牌出貨量第一，2021 年進入中國工業機器人市場出貨量排名前十，2022 年和 2023 年分別上升至第六位和第二位，已超越部分國際知名品牌，與位列第一的發那科市場份額差距不斷收窄與位列第一的發那科市場份額差距不斷收窄。近年來，公司主要產品 RV 減速器在國內機器人市場的份額快速提升并取得領先。2020 年度，納博特斯克在國內機器人 RV 減速器市場占有率為 54.80%，具有絕對優勢，住友重機的市場占有率為 6.60%，公司的市場占有率僅為5.25

71、%；2021 至 20242024 年年各年度，公司的市場占有率分別為 10.11%、13.65%、18.89%、24.98%24.98%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場占有率分別為 51.77%、50.87%、40.17%、33.79%33.79%，住友重機的市場占有率分別為5.06%、4.70%、3.91%、3.3.5858%，國際廠商的市場占有率持續下降，彰顯了公司產品的國產替代特征。公司在逐步對納博特斯克實現進口替代的同時，進一步穩固了自身國內機器人 RV 減速器龍頭企業的地位，成為推動國產自主品牌工業機器人快速崛起、我國高端裝備制造自主可控的重要力量。五、發行人符合

72、科創板定位和科創屬性的說明五、發行人符合科創板定位和科創屬性的說明 公司是從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的國家高新技術企業，為客戶提供覆蓋 3-1,000KG 負載機器人所需的高精密減速器整體方案，產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，RV 減速器為公司主要產品。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-25 （一）發行人符合科創板支持方向的規定（一）發行人符合科創板支持方向的規定 近年來，國家發改委、工信部、科技部等部門多次對外發布制造業可靠性提升實施意見 “機器人+”應用行動實施方案“十四五”智能制造發展規劃“十四五”機器人產業發展規劃等發

73、展規劃和產業政策，積極支持和推動以精密減速器為代表的核心基礎零部件的發展。公司主要產品 RV 減速器屬于工信部等八部門聯合發布的“十四五”智能制造發展規劃中需加大突破的“卡脖子”基礎零部件和裝置類目下的“高性能高可靠減速器”，公司主營業務及研究方向與“十四五”機器人產業發展規劃提出的主要任務“研發 RV 減速器和諧波減速器的先進制造技術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現規模生產”相匹配。此外，2024 年 1 月，工信部等七部門發布的關于推動未來產業創新發展的實施意見提出積極培育未來產業，加快形成新質生產力，為強國建設提供有力支撐，重點任務包括全面布局未來產業，其中

74、公司的主營業務和產業方向屬于“未來制造”中的“智能制造”前瞻部署賽道。公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精密減速器行業十余年，承擔了國家 863 計劃“機器人 RV 減速器研制及應用示范”項目、工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”和國家發改委核心技術攻關專項（重大技術裝備方向）三個國家級項目，以及浙江省重點研發計劃“高精度減速器及一體化關節模組研發與應用”、“機器人精密減速器關鍵技術研發及產業化”、“協作共融機器人關鍵技術與整機研發”、“大負荷重載機器人關節 RV 減速器研制及產業化”等項目；并主要參與了工信部國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項之“重載工業機器

75、人研發與應用”、“機器人核心零部件性能提升與應用”等項目。公司高度重視機器人精密減速器相關技術的研究，掌握了具有自主知識產權的關鍵核心技術，截至本招股說明書簽署日，公司擁有應用于主營業務并能夠產業化的發明專利 2 28 8 項；此外，公司積累了豐富的科研成果和技術儲備，自主研發的強力高效擺線磨齒技術等 13 項主要核心技術已廣泛應用于公司 RV 減速器等產品的設計開發、磨削加工等關鍵工藝、高精密裝配調試、產品檢測、質量管控和專用裝備開發等環節。經過多年深耕發展，公司及其業務前身已建立完善的減速器設計、制造、裝配、檢測及市場浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-26 應

76、用體系，公司科技創新及科技成果轉化能力突出。近年來，公司在我國機器人 RV 減速器領域的市場份額快速提升，根據GGII 統計，2021 至 20242024 年度年度，公司 RV 減速器產品國內市占率自 10.11%增長至 24.9824.98%，僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市占率由 51.77%下降至33.79%33.79%，住友重機的市占率由 5.06%下降至 3.3.5858%，公司在逐步對納博特斯克實現進口替代的同時，進一步穩固了自身國內機器人 RV 減速器龍頭企業的地位。綜上所述，公司符合上海證券交易所科創板企業發行上市申報及推薦暫行規定（2024 年 4 月修訂）第三條“科創

77、板面向世界科技前沿、面向經濟主戰場、面向國家重大需求，主要服務于符合國家戰略，擁有關鍵核心技術，科技創新能力突出，主要依靠核心技術開展生產經營，行業地位突出或者市場認可度高，具有較強成長性的企業”以及第四條“保薦機構應當順應國家戰略和產業政策導向，立足促進新質生產力發展，貫徹高質量發展理念，準確把握科創板定位，推薦擁有關鍵核心技術，科技創新能力突出，科研成果轉化運用能力突出，行業地位突出或者市場認可度高，具有較強成長性的硬科技企業申報科創板”關于科創板支持方向的相關規定。（二二）發行人符合科創板行業領域的規定）發行人符合科創板行業領域的規定 根據國家發改委公布的戰略性新興產業重點產品和服務指導

78、目錄（2016版），公司產品所屬領域為“2、高端裝備制造產業”之“2.1.2 智能裝備關鍵基礎零部件”。根據工業戰略性新興產業分類目錄（工業戰略性新興產業分類目錄（20232023），公司所處行業為“2.1 智能制造裝備產業”中的“2.1.5 智能關鍵基礎零部件制造”中的“3453*齒輪及齒輪減、變速箱制造”。根據產業結構調整指導目錄（2024年本），公司主營產品屬于鼓勵類產業目錄“工業機器人高精密減速器”、“機器人用高精密減速器”。公司主要產品 RV 減速器屬于工信部等八部門聯合發布的“十四五”智能制造發展規劃中需加大突破的“卡脖子”基礎零部件和裝置類目下的“高性能高可靠減速器”。因此，根據

79、上海證券交易所科創板企業發行上市申報及推薦暫行規定（2024 年 4 月修訂）第五條的規定，并結合公司主要產品和核心技術情況，公司屬于“高端裝備領域”之“智能制造”行業領域，符合科創板對行業領域浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-27 的相關要求。（三三）發行人符合科創屬性要求的規定）發行人符合科創屬性要求的規定 科創屬性評價標準科創屬性評價標準 是否符合是否符合 具體具體情況情況 最近三年研發投入占營業收入比例 5%以上，或者最近三年研發投入金額累計在 8,000 萬元以上 是 否 20222022-20242024 年年累計研發投入占累計營業收入比例為 9.9.

80、0707%，最近三年累計研發投入占營業收入比例在 5%以上。研發人員占當年員工總數的比例不低于 10%是 否 截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日，研發人員占員工總數的比例為 16.4516.45%。應用于公司主營業務并能夠產業化的發明專利 7 項以上 是 否 截至本招股說明書簽署日，公司擁有發擁有發明專利共明專利共 2 28 8 項項，其中應用于主營業務并能夠產業化的發明專利共 2 28 8 項。最近三年營業收入復合增長率達到 25%，或者最近一年營業收入金額達到 3 億元 是 否 2022-20242024 年度年度，公司營業收入分別為1.69 億元、3.09 億元

81、、3.413.41 億元億元，最近三年營業收入復合增長率達 42.0042.00%，且最近一年營業收入金額超過 3 億元。六、發行人主要財務數據及財務指標六、發行人主要財務數據及財務指標 根據天健會計師事務所（特殊普通合伙）出具的審計報告（天健審天健審20252025727727 號號），報告期內，公司主要財務數據及財務指標如下：項目項目 20242024 年年 1212 月月3131 日日 /2024/2024 年度年度 2023 年年 12 月月31 日日/2023 年度年度 2022 年年 12 月月31 日日/2022 年度年度 資產總額（萬元）96,023.3596,023.35 8

82、5,251.05 52,362.90 歸屬于母公司所有者權益（萬元）68,604.4268,604.42 61,632.04 19,963.94 資產負債率（合并）（%）28.5528.55 27.71 61.87 資產負債率（母公司）（%）28.4828.48 27.71 61.87 營業收入（萬元）34,126.2534,126.25 30,946.83 16,924.24 凈利潤（萬元）6,076.456,076.45 7,626.29 5,017.83 歸屬于母公司所有者的凈利潤（萬元）6,076.456,076.45 7,626.29 5,017.83 扣除非經常性損益后歸屬于母公司

83、所有者的凈利潤（萬元）4,994.204,994.20 6,533.24 3,929.28 基本每股收益（元）注 0.880.88 1.11-稀釋每股收益（元）注 0.880.88 1.11-加權平均凈資產收益率（%）9.339.33 14.46 29.47 經營活動產生的現金流量凈額（萬元）3,488.953,488.95 2,614.85 3,771.34 現金分紅（萬元）-研發投入占營業收入的比例（%）9 9.04.04 8.49 10.20 注：公司于 2023 年 8 月整體變更為股份公司，故 2022年度不適用每股收益指標。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1

84、-1-28 七、財務報告審計截止日后的主要財務信息和經營狀況七、財務報告審計截止日后的主要財務信息和經營狀況（一）審計截止日后主要財務信息及經營狀況（一）審計截止日后主要財務信息及經營狀況 公司財務報告審計截止日為公司財務報告審計截止日為 20242024 年年 1212 月月 3131 日，日，截至本招股說明書簽署日，公司經營狀況正常，公司所處行業的產業政策等未發生重大變化，公司業務經營模式、主要原材料采購及重要供應商、主要產品銷售及重要客戶情況、稅收政策以及其他可能影響投資者判斷的重大事項等均未發生重大變化。（二）（二）20252025 年一季度財務數據審閱情況年一季度財務數據審閱情況 天

85、健會計師事務所（特殊普通合伙）對公司截至天健會計師事務所（特殊普通合伙）對公司截至 20252025 年年 3 3 月月 3131 日的合并日的合并及母公司資產負債表及母公司資產負債表，和，和 20252025 年年 1 1-3 3 月的合并及母公司利潤表、合并及母公月的合并及母公司利潤表、合并及母公司現金流量表以及財務報表附注進行了審閱，并出具了審閱報告（天健審司現金流量表以及財務報表附注進行了審閱，并出具了審閱報告（天健審2025202574267426 號）。公司號）。公司 20252025 年年 1 1-3 3 月經審閱的主要財務數據如下：月經審閱的主要財務數據如下：1 1、合并資產負

86、債表主要數據、合并資產負債表主要數據 單位：萬元單位：萬元 項目項目 20252025 年年 3 3 月月 3131 日日 20242024 年年 1212 月月 3131 日日 變動比例變動比例 資產總額資產總額 98,669.3198,669.31 96,023.3596,023.35 2.76%2.76%負債總額負債總額 27,967.8927,967.89 27,418.9227,418.92 2.00%2.00%所有者權益所有者權益 70,701.4270,701.42 68,604.4268,604.42 3.06%3.06%2 2、合并利潤表主要數據、合并利潤表主要數據 單位：萬

87、元單位：萬元 項目項目 20252025 年年 1 1-3 3 月月 20242024 年年 1 1-3 3 月月 變動比例變動比例 營業收入營業收入 10,281.3810,281.38 5,920.345,920.34 73.66%73.66%營業利潤營業利潤 2,181.072,181.07 1,351.871,351.87 61.34%61.34%利潤總額利潤總額 2,179.422,179.42 1,351.871,351.87 61.21%61.21%凈利潤凈利潤 1,892.361,892.36 1,219.221,219.22 55.21%55.21%歸屬于母公司所有者的凈利潤

88、歸屬于母公司所有者的凈利潤 1,892.361,892.36 1,219.221,219.22 55.21%55.21%扣除非經常性損益后歸屬于母公扣除非經常性損益后歸屬于母公司所有者的凈利潤司所有者的凈利潤 1,666.031,666.03 1,037.511,037.51 60.58%60.58%截至截至 20252025 年年 3 3 月月 3131 日，公司資產負債狀況良好，資產總額與負債總額略日，公司資產負債狀況良好，資產總額與負債總額略有增加，整體保持穩定；所有者權益金額較有增加，整體保持穩定；所有者權益金額較 20242024 年末增加，主要系公司年末增加，主要系公司 20252

89、025年年 1 1-3 3 月盈利情況較好，未分配利潤增加所致。月盈利情況較好，未分配利潤增加所致。20252025 年年 1 1-3 3 月，受益于下游工月，受益于下游工業機器人業機器人行業行業需求釋放且公司加速市場滲透，公司營業收入同比增長需求釋放且公司加速市場滲透，公司營業收入同比增長 73.66%73.66%，浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-29 歸屬于母公司所有者的凈利潤同比增長歸屬于母公司所有者的凈利潤同比增長 55.21%55.21%。具體分析請參見本招股說明書。具體分析請參見本招股說明書“第六節“第六節 財務會計信息與管理層分析”之“十四、審計截

90、止日后主要財務信財務會計信息與管理層分析”之“十四、審計截止日后主要財務信息和經營狀況”的相關內容。息和經營狀況”的相關內容。八、發行人的具體上市標準八、發行人的具體上市標準 公司擬選擇的具體上市標準為上海證券交易所科創板股票上市規則2.1.2 之“（一）預計市值不低于人民幣 10 億元，最近兩年凈利潤均為正且累計凈利潤不低于人民幣 5,000 萬元，或者預計市值不低于人民幣 10 億元，最近一年凈利潤為正且營業收入不低于人民幣 1億元”。2022 年度、2023 年度和 20242024 年度年度，公司營業收入分別為 16,924.24 萬元、30,946.83 萬元和 34,126.253

91、4,126.25 萬元萬元，歸屬于母公司所有者的凈利潤（以扣除非經常性損益前后的孰低者計算）分別為 3,929.28 萬元、6,533.24 萬元和 4,994.204,994.20萬元萬元。公司于 2023 年 5 月完成的股權轉讓時的公司估值為 30 億元，結合公司業務經營及盈利情況，公司預計市值不低于 10億元。因此，公司符合上述上市條件的要求。九、九、發行人發行人公司治理特殊安排事項公司治理特殊安排事項 截至本招股說明書簽署日，公司在公司治理中不存在特別表決權股份、協議控制架構或類似特殊安排等需要披露的重要事項。十、發行人募集資金用途與未來發展規劃十、發行人募集資金用途與未來發展規劃（

92、一）募集資金用途（一）募集資金用途 本次發行募集資金扣除發行費用后擬用于投資項目的具體情況如下：單位：萬元 序號序號 募集資金投資項目募集資金投資項目 投資總額投資總額 擬使用募集資金擬使用募集資金 1 機器人精密減速機智能制造基地建設項目 131,966.29 110,096.71 2 機器人精密傳動研發中心建設項目 16,396.16 15,674.82 3 補充流動資金及償還銀行貸款項目 15,000.00 15,000.00 合計合計 163,362.45 140,771.53（二）未來發展規劃（二）未來發展規劃 公司以國家戰略及相關產業政策為指引，順應機器人關鍵零部件發展趨勢，浙江環

93、動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-30 致力于成為行業內領先的機器人關節高精密減速器的研發及生產制造商，打造高端機器人關節精密減速器國產品牌。公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精密減速器行業十余年，歷樣機開發、小批量試制、批量化產業能力建設，較早地突破了設計理論、制造關鍵工藝、檢測測試、高精密裝配和專用裝備開發等環節的關鍵核心技術并實現規?；a，建立了完善的減速器設計、制造、裝配、檢測及市場應用體系，公司堅持自主創新、踐行精益生產，已與國內多家知名機器人廠商建立了良好的長期戰略合作關系，在行業內已建立較高的品牌知名度，成長為行業領軍企業。未來，公司仍將以客戶需求

94、為導向，專注重點應用領域和戰略客戶群體，大力開拓高端精密減速器市場。公司將聚焦國家戰略需求，堅持高端化、規?；?、高質量的發展理念，充分發揮技術工藝、產品質量、市場地位、經營規模等優勢，進一步拓寬產品型譜和完善產品結構；同時，持續對技術研發加大投入力度，致力于攻克我國精密傳動領域的核心技術，打破技術壟斷，加速國產替代，并積極開拓下游相關行業國際知名客戶，提升品牌知名度，進一步擴大市場份額，鞏固公司在行業中的領先地位；此外，公司將不斷改善治理結構，深度優化人才結構，建立健全人才吸引與發展機制，確保公司業務的可持續發展。本次募集資金運用及未來發展規劃的具體情況請參見本招股說明書“第七節 募集資金運用

95、與未來發展規劃”的相關內容。十一、其他對發行人有重大影響的事項十一、其他對發行人有重大影響的事項 截至本招股說明書簽署日，不存在其他對公司有重大影響的事項。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-31 第第三三節節 風險因素風險因素 一、與發行人相關的風險一、與發行人相關的風險（一）經營風險（一）經營風險 1、主要客戶集中和客戶重大依賴的風險、主要客戶集中和客戶重大依賴的風險 報告期內，公司主要客戶為國內知名機器人品牌廠商，報告期各期前五名客戶銷售收入分別為 14,266.38 萬元、28,507.16 萬元和 28,281.2028,281.20 萬元萬元，占當期營業

96、收入的比例分別為 84.30%、92.12%和 82.87%82.87%，占比較高；其中公司對第一大客戶埃斯頓的銷售收入分別為 7,289.85 萬元、15,973.11 萬元和19,839.8519,839.85 萬元萬元，占比分別為 43.07%、51.61%和 58.14%58.14%，公司存在對埃斯頓重大依賴的風險。報告期內，隨著我國工業機器人行業的快速發展以及 RV 減速器市場國產化率的持續提升，公司客戶中埃斯頓、埃夫特等國內工業機器人出貨領先的龍頭企業銷售增長較快。其中，埃斯頓連續五年位列中國市場國產品牌出貨量第一，2022 年-20242024 年年分別位列中國工業機器人市場出貨

97、量第六位、第二位和第第二位二位，已超越多數多數國際知名品牌，僅次于發那科僅次于發那科。最近三年，公司主要客戶出貨量持續提升，公司客戶結構及集中度受到下游市場競爭格局影響。20242024 年公司主要客戶包括埃斯頓、埃夫特為進一步提升市場份額，適當降年公司主要客戶包括埃斯頓、埃夫特為進一步提升市場份額，適當降低產品價格，且研發投入增加，導致凈利潤為虧損，低產品價格，且研發投入增加，導致凈利潤為虧損，若主要客戶因下游行業周因下游行業周期、期、自身經營或財務狀況出現不利變化，或由于客戶業務發展戰略調整、采購政策變化，向包括公司在內的上游供應商傳導經營壓力，降低產品采購價格向包括公司在內的上游供應商傳

98、導經營壓力，降低產品采購價格；或公司未能及時滿足客戶不斷迭代的業務需求等因素，導致公司與其合作關系發生不利變動，且公司不能持續拓展新增客戶和市場，或將對公司經營業績帶來不利影響。2、核心技術泄露的風險、核心技術泄露的風險 公司所處的 RV 減速器行業為技術密集型、研發驅動型行業，核心技術是公司產品創新、開拓市場、維護客戶、控制成本的關鍵，是公司在市場競爭中保持優勢地位的重要保障。公司自成立以來高度重視技術的研發創新，通過自浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-32 主研發、自主創新逐漸掌握了多項核心技術。公司已對主要核心技術通過申請專利的方式進行保護，并有部分核心技術

99、為公司多年來積累的非專利技術。雖然公司建立了知識產權保護相關的內控措施，若未來公司因核心技術信息保管不善或核心技術人員流失等原因導致技術研發成果泄露，或不能有效保護核心技術相關的知識產權，將對公司的業務經營和競爭優勢造成不利影響。3、關鍵技術人才流失和儲備不足的風險、關鍵技術人才流失和儲備不足的風險 經過多年的團隊培養和技術積累，公司在 RV 減速器產品研發方面組建了陪伴公司成長的優秀團隊，并且積累了 RV 減速器領域豐富的研發項目經驗，擁有一定數量的研發成果。雖然公司通過股權激勵、薪酬制度等建立了一系列人才激勵政策和措施，但若公司未來不能持續有效吸引和穩定核心技術人員，形成良好的人才培養機制

100、及儲備體系，可能面臨核心技術人員流失及人才儲備不足的風險，將對公司業務經營、長期發展和持續盈利能力產生不利影響。4、產品相對單一的風險、產品相對單一的風險 公司產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，報告期內，公司主要產品 RV 減速器銷售收入占主營業務收入比例分別為 95.06%、95.05%和 94.58%，占比較高。由于公司產品相對單一，在該領域日本納博特斯克憑借幾十年的技在該領域日本納博特斯克憑借幾十年的技術術和市場積累，擁有較強的競爭優勢，和市場積累，擁有較強的競爭優勢，公司抵抗市場競爭、行業波動及主要客戶經營狀況變化的能力較弱。同時由于產品相對單一，下游應用領域較為集中，同時

101、由于產品相對單一，下游應用領域較為集中，在客觀上增加了客戶集中的風險。在客觀上增加了客戶集中的風險。盡管 RV 減速器廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域，但公司在目前階段產品集中于機器人客戶，尤其是頭部公司在目前階段產品集中于機器人客戶，尤其是頭部客戶，客戶，如果在短期內出現機器人行業波動、機器人行業波動、各應用領域需求下降、公司市場拓展放緩、主要客戶與公司的合作發生重大不利變化等情形，或公司未來產品開發和市場開拓的成效不達預期，將會對公司的營業收入和利潤水平造成較大不利影響。（二）財務風險（二）財務風險 1、應收賬款回收的風險、應收賬款回收的風險 報告期各期末，公司應收賬款賬面價值分

102、別為 6,895.18 萬元、13,525.41 萬元和 26,307.0626,307.06 萬元萬元，占流動資產的比例分別為 31.84%、27.30%和 54.63%54.63%。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-33 報告期各期末，公司賬齡在 1 年以內的應收賬款余額保持在 96%以上，賬齡結構穩定。隨著公司經營規模和營業收入持續增長，未來應收賬款余額可能維持在較高水平。公司客戶主要為國內工業機器人領域龍頭企業和上市公司，商業信譽及資金實力較強，但客戶自身經營狀況與現金流水平受到其發展戰略、產業政策、市場環境、收入結構及特征等因素影響。報告期內，公司應收賬

103、款周轉率有所下降，若未來產業政策、市場環境等發生不利變化或主要客戶經營業績、信用狀況或履約能力發生不利變化，且公司采取的收款措施未達預期成效，公司應收賬款可能存在無法及時收回的風險。2、毛利率水平無法持續、毛利率水平無法持續及業績下滑及業績下滑的風險的風險 報告期內，公司主營業務毛利率分別為 40.68%、42.47%和 35.36%35.36%，20242024年有明顯下降。隨著下游機器人市場集中度提升、競爭加劇，公司的主要客戶年有明顯下降。隨著下游機器人市場集中度提升、競爭加劇，公司的主要客戶包括埃斯頓、埃夫特出現了經營虧損，且進一步降低了對供應商的采購價格包括埃斯頓、埃夫特出現了經營虧損

104、，且進一步降低了對供應商的采購價格。近三年公司主要產品平均售價持續下降，近三年公司主要產品平均售價持續下降，2 2024024 年年平均售價下降幅度超過了規模平均售價下降幅度超過了規模效應和降本增效帶來的成本控制，導致公司毛利率有所下滑效應和降本增效帶來的成本控制，導致公司毛利率有所下滑。若未來發生行業景氣度波動、市場競爭加劇、技術升級或產品迭代等變化，或將導致公司面臨更加復雜的經營環境。若公司無法長期鞏固并加強在產品研發、技術創新、工藝水平、品質管控等方面的競爭優勢，或產品銷售價格及原材料采購價格發生不利變化，或公司降本增效的措施未能達到預期成效，公司的毛利率存在較大下行壓力，從而導致公司產

105、生業績下滑的風險產生業績下滑的風險。3、存貨跌價的風險、存貨跌價的風險 公司存貨主要由原材料、在產品、庫存商品、發出商品和委托加工物資構成，報告期各期末，存貨賬面價值分別為 5,828.93 萬元、10,361.61 萬元和9,643.309,643.30 萬元萬元，占流動資產的比例分別為 26.91%、20.92%和 20.02%20.02%。隨著公司業務規模的持續擴大，預計未來存貨規?；驅⑾鄳仙?。雖然公司采取“以銷定產加安全庫存”的生產模式，以客戶訂單需求為導向組織生產，但若未來市場環境出現重大不利變化、產品更新迭代或客戶需求變化等原因導致公司原材料出現積壓、產成品及在產品出現滯銷或貶值

106、，公司存貨將面臨產生跌價損浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-34 失的風險，從而影響公司的經營業績和財務狀況。4、稅收優惠政策變化和政府補助的風險、稅收優惠政策變化和政府補助的風險 報告期各期，公司享受的稅收優惠金額分別為 1,059.24 萬元、1,083.86 萬元和 917.79917.79 萬元萬元，占當期利潤總額的比例分別為 24.93%、12.36%和 13.58%13.58%。公司于 2021 年獲得高新技術企業認定并于并于 20242024 年繼續獲得高新技術企業認定年繼續獲得高新技術企業認定，報告期內享受按 15%的所得稅優惠稅率繳納企業所得稅；

107、此外，公司享受 2022年第四季度新購置設備允許當年一次性全額抵扣應納稅所得額并在稅前實行100%加計扣除的稅收優惠，使得當年公司享受稅收優惠金額占比相對較高。報告期內，公司享受的稅收優惠政策對公司經營成果不存在重大影響，公司的經營業績對稅收優惠不存在重大依賴，但若未來稅收優惠政策發生變化或公司不再滿足稅收優惠政策所要求的條件，則公司需承擔更多的稅收壓力，從而對公司的稅后凈利潤水平產生不利影響。公司從事的機器人關節高精密減速器作為機器人關鍵部件，屬于國家鼓勵重點發展的高端裝備制造領域，政府在該領域的科研、產業化等方面的支持力度較大。報告期各期，公司計入當期損益的政府補助金額分別為 1,190.

108、98 萬元、1,402.10 萬元和 1,563.071,563.07 萬元萬元，占當期利潤總額的比例分別為 28.03%、15.99%和 23.12%23.12%。公司收到的政府補助主要與科研項目補助相關，若未來國家對公司所處行業的產業政策有所調整，或將導致公司獲得的政府補助相應減少，對公司的經營業績產生不利影響。（三）內部控制及管理風險（三）內部控制及管理風險 1、實際控制人不當控制和持股比例較低的風險、實際控制人不當控制和持股比例較低的風險 截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日，吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花合計直接和間接控制公司控股股東雙環傳動 15.14%15

109、.14%的股份，為雙環傳動的實際控制人。上述四人除通過雙環傳動間接控制公司 61.29%的股權外，吳長鴻直接持有公司5.74%的股權，蔣亦卿、陳劍峰通過嘉興環創間接持有公司 0.24%的股權。故吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花合計持有和控制公司 67.27%的股權，為公司實際控制人。本次上市后，雙環傳動仍為公司控股股東，且實際控制人中吳長鴻、蔣亦浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-35 卿擔任公司董事，若控股股東、實際控制人利用其控制地位對公司發展戰略、經營決策、財務管理、人事任免、利潤分配等重大事項實施不利影響，可能會損害公司或其他股東的利益。同時，由于公司控股股東

110、的股權結構較為分散，其股權中受實際控制人所控制的比例不高，若公司控股股東的其他股東之間達成關于股權、表決權等的協議安排，可能導致公司控股股東的控制權發生變動，進而對公司的控制權穩定性造成影響，或將對公司的業務經營等產生不利影響。2、公司業務規模擴大導致的管理風險、公司業務規模擴大導致的管理風險 本次募集資金到位后，公司經營規模將進一步擴大，業務、人員及資產規模的快速增長對公司的制度建設、運營管理、資金運用、財務規范、人才建設等方面的管理水平、決策能力和風險控制都提出了更高的要求。若公司管理層的業務素養和管理水平未能及時滿足經營規模擴大的規范治理要求并適應資本市場環境；或未能根據需要及時調整和優

111、化管理體系，并建立有效的激勵和約束機制，公司或將面臨規模擴大帶來的經營管理風險，并將制約公司的長遠發展。3、報告期內社會保險和住房公積金未全員繳納的風險、報告期內社會保險和住房公積金未全員繳納的風險 2023 年末及 20242024 年末年末，公司少數員工因退休返聘人員無需繳納、新員工入職當月暫未辦理繳納手續或登記申報而未繳納社會保險或住房公積金外，公司已為全體正式員工繳納了社會保險和住房公積金。但報告期內早期公司存在未為部分員工繳納社會保險和住房公積金的情形，雖然報告期內公司逐步規范社會保險和住房公積金的及時繳納，但仍存在被相關部門要求補繳社會保險及住房公積金、或受到相關部門處罰，或者可能

112、引起法律糾紛的風險。（四）募集資金相關風險（四）募集資金相關風險 1、募投項目實施和產能消化的風險、募投項目實施和產能消化的風險 公司本次募集資金投資項目均圍繞公司主營業務展開，雖然公司對募投項目已經過慎重的可行性研究論證，但項目設計系基于當前的公司業務狀況、宏觀經濟環境、產業政策、行業發展趨勢和技術發展方向。鑒于募集資金到位時間難以把握、市場需求變化難以精準預測，如果在未來生產經營中公司面臨的市場環境發生較大變化，或募集資金不能及時到位；或在項目實施過程中，遇浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-36 到宏觀政策、市場環境、技術變革、財務狀況變化等項目規劃所依賴的各

113、項條件發生變化導致項目未能如期完成，或募投項目新增產能無法及時消化導致未能實現預期效益，則將對公司的經營成果產生不利影響。本次募投項目實施后，公司的固定資產規模將有較大幅度的提升，固定資產折舊將相應增加，若本次募投項目達產后未能及時實現預期效益，則公司存在因折舊增加而導致利潤下滑的風險。2、公司即期回報被攤薄的風險、公司即期回報被攤薄的風險 本次發行上市完成后，公司凈資產規模和總股本將會有較大幅度的增加，公司的每股收益和加權平均凈資產收益率等財務指標可能在短期內出現一定幅度的下降。同時，募投項目建設實施存在一定的周期，募集資金到位后，募投項目不能立即產生收入和利潤，短期內公司凈利潤增長幅度可能

114、會低于總股本和凈資產的增長幅度，每股收益和加權平均凈資產收益率等財務指標將出現一定幅度的下降，股東即期回報存在被攤薄的風險。二、與行業相關的風險二、與行業相關的風險（一）市場競爭加劇的風險（一）市場競爭加劇的風險 公司 RV 減速器下游客戶對產品的質量與穩定性要求較高，因此對于行業新進入者存在一定先進制造技術、品牌地位、客戶準入、資金投入和規?；a的壁壘。在全球 RV 減速器市場，納博特斯克憑借悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術積累占據壟斷地位。近年來，在國內市場，以公司為代表的國內優秀 RV 減速器制造商，憑借持續提升的技術研發能力取得了關鍵技術突破，產品逐漸獲得下游行業客戶認可，打破

115、了國際品牌的技術和產品壟斷。但是，國產 RV 減速器部分產品與進口產品在精度壽命、穩定性及一致性等方面仍存在一定差距，且存在部分產品譜系尚待完善等問題，公司如無法及時、有效地應對市場需求和競爭環境等的變化，加大技術創新和管理創新，鞏固發展自己的競爭優勢和市場地位，或將在未來的競爭中處于不利地位。此外，雖然本行業的進入門檻較高，公司已擁有業內領先優勢，但若不能保持技術水平及研發實力優勢、品牌形象及客戶基礎優勢、高品質規?；a能力和精益制造水平優勢，部分競爭對手的進入仍可能對公司的行業地位造成浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-37 潛在威脅，或將使公司面臨更加激烈的

116、市場競爭。（二）行業波動的風險（二）行業波動的風險 公司主要產品為 RV 減速器，產品廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。2021 年以來，受益于制造業回暖和產業升級加快，工業自動化、智能化轉型需求旺盛，同時“十四五”智能制造發展規劃 “十四五”機器人產業發展規劃等產業政策的出臺，進一步推動了工業機器人行業的發展，行業景氣度持續回暖。2023 年度，我國工業機器人銷量及工業機器人減速器需求增速同比有所放緩。公司未來經營業績受到宏觀經濟、產業政策、下游行業投資周期、市場競爭、技術研發、市場拓展等多個方面的影響。20242024 年工業機器人下游新能源行年工業機器人下游新能源行業需求出現下

117、滑，雖然工業機器人下游行業廣泛、應用場景多元，當年中國工業需求出現下滑，雖然工業機器人下游行業廣泛、應用場景多元，當年中國工業機器人整體出貨量仍同比增長，呈現較強韌性和抗風險能力，不改變機器人業機器人整體出貨量仍同比增長，呈現較強韌性和抗風險能力，不改變機器人行業長期向好趨勢，但部分下游行業需求的短期波動或將影響工業機器人的市行業長期向好趨勢，但部分下游行業需求的短期波動或將影響工業機器人的市場需求。場需求。若未來機器人、工業自動化等下游行業需求低迷或增速停滯，工業機器人應用領域未能持續擴大，其核心零部件 RV 減速器需求量下降，或將導致公司業務量增速放緩或出現下滑，公司將面臨下游行業發展不及

118、預期帶來的經營風險。（三三）技術升級與產品迭代的風險）技術升級與產品迭代的風險 公司所處的 RV 減速器行業為技術密集型、研發驅動型行業，在研發設計、產品檢測、總成裝配、質量管控及應用驗證等環節需要大量的資金和人才投入，且制造過程對材料、生產設備、工藝精密程度等都有嚴格的要求。順應行業發展趨勢，RV 減速器制造商的研發實力和工藝技術也在不斷進步。如果公司不能持續加大研發投入，開展前瞻性的研發和工藝技術研究，或對技術和市場發展方向未能準確判斷，在相關領域出現突破性技術進展時未能及時跟進技術升級和產品迭代的趨勢并保持技術領先性，公司現有產品的市場空間可能被新技術、新競品所替代，則公司現有的技術領先

119、優勢可能被弱化，從而對公司的競爭優勢造成不利影響，并影響公司未來的生產經營與持續盈利能力。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-38 （四四）宏觀經濟波動的風險）宏觀經濟波動的風險 公司主要產品為 RV 減速器，產品廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域，市場需求及行業景氣度與宏觀經濟周期關聯度較高。當宏觀經濟處于上行期，國民消費水平及企業投資需求增加，公司的業務量可能上升，反之則會下降。近年來，全球經濟受到較大程度沖擊，雖然我國經濟復蘇較快，但國內外經濟形勢復雜多變，經濟發展仍存在諸多不確定性因素，未來幾年宏觀經濟增速存在放緩的可能性，或將對公司的經營業績造成不

120、利影響，進而影響公司的盈利能力。三、其他風險三、其他風險（一）股票價格波動的風險（一）股票價格波動的風險 公司股票擬在上海證券交易所科創板上市，上市后公司股票的市場交易價格將受到多方面因素的影響而呈現一定的波動性，其中除公司的經營和財務狀況等基本因素之外，還包括國家宏觀經濟政策、國際和國內經濟形勢、資本市場走勢、投資者心理和市場預期、各類重大突發事件等多方面因素的影響。因此，公司提醒投資者，在投資公司股票前，不但應了解本節所列明的與公司相關的各項風險，還應當充分了解股票市場價格波動的風險。（二）發行失敗的風險（二）發行失敗的風險 根據上海證券交易所科創板股票發行與承銷實施辦法，發行人預計發行后

121、總市值不滿足其在招股說明書中明確選擇的市值與財務指標上市標準的，應當中止發行。本次發行的結果將受到證券市場整體情況、投資者對公司價值的判斷、投資者對本次發行方案的認可程度等多種內、外部因素的影響。本次發行過程中，存在有效報價或認購不足，或發行后總市值未能達到上市標準而發行失敗的風險。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-39 第第四四節節 發行人發行人基本情況基本情況 一、一、發行人基本情況發行人基本情況 中文名稱中文名稱 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 英文名稱英文名稱 Zhejiang Fine Motion Robot Joint Technology Co

122、.,Ltd.法定代表人法定代表人 張靖 有限公司成立日期有限公司成立日期 2020 年 5月 13日 股份公司設立日期股份公司設立日期 2023 年 8月 15日 注冊資本注冊資本 6,900.00萬元 住所住所 浙江省玉環市玉城街道機電工業園區 郵編郵編 317600 電話及傳真號碼電話及傳真號碼 0576-87317308 互聯網網址互聯網網址 http:/ 電子信箱電子信箱 負責信息披露和投資者關系負責信息披露和投資者關系的部門、負責人及聯系方式的部門、負責人及聯系方式 董事會辦公室 謝發祥 0576-87317308 二、二、發行人設立情況發行人設立情況 公司前身為浙江環動機器人關節科

123、技有限公司。2023年 8月 15日，環動有限整體變更為股份公司。（一）有限公司（一）有限公司設立設立情況情況 2020 年 4月 26 日，雙環傳動召開第五屆董事會第十五次會議，審議通過了關于投資設立全資子公司的議案及關于向新設立的全資子公司劃轉機器人減速器業務相關的資產和負債的議案。雙環傳動以自有資金出資 2,000 萬元新設立全資子公司環動有限，并將與機器人減速器相關的資產、負債、知識產權等按照賬面價值劃轉至子公司環動有限，機器人減速器業務相關人員的勞動關系由子公司環動有限接收。2020 年 5 月 13 日，玉環市市場監督管理局核發營業執照（統一社會信用代碼：91331021MA2HE

124、T773R），環動有限完成設立的工商登記。環動有限成立時的股權結構如下：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-40 單位：萬元 序號序號 股東名稱股東名稱 出資額出資額 出資比例出資比例 1 雙環傳動 2,000.00 100.00%合計合計 2,000.00 100.00%（二）（二）股份股份公司公司設立設立情況情況 2023 年 7 月 6 日，天健會計師事務所（特殊普通合伙）出具審計報告（天健審20238703 號），確認環動有限截至 2023 年 5月 31 日經審計的凈資產值為人民幣 556,091,881.12 元；坤元資產評估有限公司出具評估報告（坤元評

125、報2023558 號），確認環動有限截至 2023 年 5 月 31 日經評估的凈資產值為人民幣 615,515,668.78 元。2023 年 7 月 8 日，環動有限股東會作出決議，全體股東一致同意以環動有限經審計賬面凈資產 556,091,881.12 元出資，以 1：0.1241 的比例折合股本總額6,900 萬元，其余 487,091,881.12 元計入資本公積。變更為股份有限公司后公司注冊資本為 6,900 萬元，股份總數為 6,900萬股，全部為普通股，每股面值 1.00元。2023 年 7月 22日，環動有限全體發起人簽署了浙江環動機器人關節科技股份有限公司發起人協議。202

126、3 年 8 月 8 日，公司召開創立大會暨第一次股東大會，審議通過了設立股份公司的相關議案。2023 年 8 月 3 日，天健會計師事務所（特殊普通合伙）出具驗資報告（天健驗2023404 號），驗證截至 2023 年 7 月 17 日止，浙江環動機器人關節科技股份有限公司（籌）已收到全體出資者以環動有限凈資產繳納的實收股本 69,000,000 元。2023 年 8 月 15 日，公司完成工商登記變更并取得營業執照（統一社會信用代碼：91331021MA2HET773R）。公司設立時的股權結構如下：單位：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 雙環傳動 4,

127、228.91 61.29%2 張靖 510.62 7.40%3 嘉興維瀚 422.89 6.13%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-41 4 吳長鴻 396.18 5.74%5 先進制造基金 226.79 3.29%6 轉型升級基金 180.79 2.62%7 嘉興環動 179.73 2.60%8 嘉興環速 150.65 2.18%9 Springleaf 144.63 2.10%10 玉環國投 120.52 1.75%11 淳安浙環 74.06 1.07%12 嘉興環瀚 72.48 1.05%13 嘉興環盈 38.07 0.55%14 True Light 36

128、.16 0.52%15 高瓴辰鈞 34.50 0.50%16 高瓴裕潤 34.50 0.50%17 杭州星成 32.20 0.47%18 嘉興環創 16.32 0.24%合計合計 6,900.00 100.00%公司分別于 2024年 3月 6 日、2024年 4月 2日召開第一屆董事會第四次會議、2023 年年度股東大會，審議通過了關于追溯調整公司整體變更時凈資產情況的議案，根據天健會計師事務所（特殊普通合伙）出具的審計報告（天健審2024130 號），公司截至 2023 年 5 月 31 日的凈資產調整為568,168,216.80 元；公司整體變更設立時的股本總額及股本結構均不變。202

129、4年 5 月，公司全體發起人簽署浙江環動機器人關節科技股份有限公司發起人協議之補充協議對上述調整后的凈資產和折股方案進行了補充約定，并確認各方對環動有限整體變更為股份公司的有效性不存在任何異議，各方與環動科技之間均不存在任何爭議或糾紛。三三、發行人報告期內的股本和股東變化情況發行人報告期內的股本和股東變化情況 環動有限自設立至報告期初，于 2021 年 12 月進行第一次增資。報告期內，公司累計進行了 1 1 次增資、1 次股權轉讓，并于 2023 年 8 月整體變更為股份公司。公司報告期內股本及股東變化情況簡要如下：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-42 序號序

130、號 時間時間 事項事項 股本及股東變化的簡要情況股本及股東變化的簡要情況 1 2023年1 月 第二次增資 新增股東轉型升級基金認繳公司新增注冊資本 85.5萬元；新增股東先進制造基金認繳公司新增注冊資本 85.5萬元；新增股東 Springleaf、True Light合計認繳公司新增注冊資本 85.5萬元；新增股東嘉興環速認繳公司新增注冊資本 71.25萬元；新增股東玉環國投認繳公司新增注冊資本 57萬元；新增股東淳安浙環認繳公司新增注冊資本 28.5萬元；上述新增股東合計向公司增資 413.25 萬元，公司注冊資本增至 3,263.25 萬元。2 2023年5 月 第一次股權轉讓 吳長鴻

131、向新增股東高瓴辰鈞、新增股東高瓴裕潤合計轉讓其持有環動有限的出資額 32.6325萬元；張靖分別向先進制造基金、新增股東杭州星成和淳安浙環轉讓其持有環動有限的出資額 21.755萬元、15.2285 萬元和 6.5265 萬元。3 2023年8 月 有限公司整體變更為股份公司 公司以經審計賬面凈資產 568,168,216.80元為基準，折合股本總額 6,900萬元，其余 499,168,216.80元計入資本 公積。（一一）2023 年年 1 月，環動有限第二次增資月，環動有限第二次增資 2023 年 1月 13 日，雙環傳動召開第六屆董事會第二十一次會議，審議通過關于控股子公司增資擴股引入

132、投資者暨公司放棄優先認購權的議案，同意轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、玉環國投、淳安浙環 7 家投資者對環動有限進行增資，增資金額共計人民幣 29,000.00 萬元，認繳環動有限新增注冊資本共計人民幣 413.25 萬元，超出認繳新增注冊資本之外 28,586.75 萬元的部分計入資本公積。同日，經環動有限股東會審議通過，轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、玉環國投、淳安浙環出資共計 29,000 萬元認繳環動有限新增注冊資本共計 413.25 萬元，其余 28,586.75 萬元計入資本公積，增

133、資后環動有限注冊資本為 3,263.25 萬元。其中：轉型升級基金出資6,000 萬元認繳 85.5萬元注冊資本；先進制造基金出資 6,000 萬元認繳 85.5萬元注冊資本；Springleaf 出資 4,800 萬元認繳 68.4 萬元注冊資本；True Light 出資1,200 萬元認繳 17.1 萬元注冊資本；嘉興環速出資 5,000 萬元認繳 71.25 萬元注冊資本；玉環國投出資 4,000 萬元認繳 57 萬元注冊資本；淳安浙環出資 2,000萬元認繳 28.5 萬元注冊資本。2023 年 1月，轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、

134、玉環國投、淳安浙環與環動有限及其原股東簽署了增資協議和股東協議。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-43 2023 年 1月 20 日，玉環市市場監督管理局向環動有限換發了新的營業執照。本次增資完成后，環動有限的股權結構如下：單位：萬元 序號序號 股東股東姓名姓名/名稱名稱 出資額出資額 出資比例出資比例 1 雙環傳動 2,000.00 61.29%2 張靖 285.00 8.73%3 吳長鴻 220.00 6.74%4 嘉興維瀚 200.00 6.13%5 轉型升級基金 85.50 2.62%6 先進制造基金 85.50 2.62%7 嘉興環動 85.00 2.6

135、0%8 嘉興環速 71.25 2.18%9 Springleaf 68.40 2.10%10 玉環國投 57.00 1.75%11 嘉興環瀚 34.28 1.05%12 淳安浙環 28.50 0.87%13 嘉興環盈 18.00 0.55%14 True Light 17.10 0.52%15 嘉興環創 7.72 0.24%合計合計 3,263.25 100.00%（二二）2023 年年 5 月，環動有限第一次股權轉讓月，環動有限第一次股權轉讓 2023 年 5 月 8 日，雙環傳動召開第六屆董事會第二十三次會議、環動有限召開股東會審議通過：吳長鴻將其持有環動有限的出資額 16.31625 萬

136、元即0.50%的股權，以 1,500 萬元轉讓給高瓴辰鈞；吳長鴻將其持有環動有限的出資額 16.31625 萬元即 0.50%的股權，以 1,500 萬元轉讓給高瓴裕潤；張靖將其持有環動有限的出資額 21.755 萬元即 0.6667%的股權，以 2,000 萬元轉讓給先進制造基金；張靖將其持有環動有限的出資額 15.2285 萬元即 0.4666%的股權，以1,400 萬元轉讓給杭州星成；張靖將其持有環動有限的出資額 6.5265 萬元即0.2000%的股權，以 600 萬元轉讓給淳安浙環。2023 年 5 月，環動有限、吳長鴻、張靖、高瓴辰鈞、高瓴裕潤、先進制造基金、杭州星成和淳安浙環簽署

137、股權轉讓協議。同月，環動有限各股東就股權轉讓事項簽署了股東協議。截至 2023 年 5 月 12 日，上述股權轉讓款項已由各浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-44 股權受讓方支付完畢。2023 年 5 月 22 日，玉環市市場監督管理局核發新的營業執照，環動有限完成了本次股權轉讓的工商登記。本次股權轉讓完成后，環動有限的股權結構如下：單位：萬元 序號序號 股東股東姓名姓名/名稱名稱 出資額出資額 出資比例出資比例 1 雙環傳動 2,000.00 61.29%2 張靖 241.49 7.40%3 嘉興維瀚 200.00 6.13%4 吳長鴻 187.37 5.74%

138、5 先進制造基金 107.26 3.29%6 轉型升級基金 85.50 2.62%7 嘉興環動 85.00 2.60%8 嘉興環速 71.25 2.18%9 Springleaf 68.40 2.10%10 玉環國投 57.00 1.75%11 淳安浙環 35.03 1.07%12 嘉興環瀚 34.28 1.05%13 嘉興環盈 18.00 0.55%14 True Light 17.10 0.52%15 高瓴辰鈞 16.32 0.50%16 高瓴裕潤 16.32 0.50%17 杭州星成 15.23 0.47%18 嘉興環創 7.72 0.24%合計合計 3,263.25 100.00%（三

139、三）2023 年年 8 月，有限公司整體變更為股份公司月，有限公司整體變更為股份公司 公司于 2023 年 8 月整體變更為股份公司，具體情況請參見本招股說明書本節“二、發行人設立情況/（二）股份公司設立情況”的相關內容。四、發行人成立以來的重要事件四、發行人成立以來的重要事件（一）（一）重大資產重組重大資產重組情況情況 報告期內，公司不存在重大資產重組情況。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-45 （二二）其他資產購買其他資產購買情況情況 1、具體內容、具體內容 2022 年 11月，為解決公司生產經營有關的主要土地、廠房和機器設備向控股股東租賃的情形，確保公司的

140、資產完整及獨立性，并避免代收代付水電費等關聯交易的持續發生，公司向控股股東雙環傳動購買生產辦公所需的房產、土地和機器設備等資產，金額共計 9,556.79萬元。2、所履行的法定程序、所履行的法定程序 2022 年 11月，公司與雙環傳動簽署設備轉讓合同 土地房產轉讓協議，約定以 9,556.79 萬元的價格向雙環傳動購買上述房產、土地和機器設備等資產。上述資產購買價格系基于相關資產的評估價值確定，定價公允。上述交易已經公司執行董事張靖作出決定并經股東會審議通過。上述交易構成關聯交易，相關情況請參見本招股說明書“第八節 公司治理與獨立性/八、關聯交易/（二）重大關聯交易/2、重大偶發性關聯交易”

141、的相關內容。3、對管理層、控制權、業務發展及經營業績的影響、對管理層、控制權、業務發展及經營業績的影響 上述交易中，公司向雙環傳動購買房產、土地和機器設備等資產，為非股權資產且不涉及負債，所購資產占公司最近一個會計年度末經審計總資產的比例為 39.86%，未構成重大資產購買。上述交易系為了滿足資產完整和獨立性要求并減少關聯交易而向控股股東購買資產，公司在購買前已承租并正常使用相關資產，上述資產購買不構成業務重組，未新增公司業務內容或人員，對公司管理層、控制權、業務發展影響較小。上述交易將減少公司生產辦公場所租賃費用，同時新增固定資產折舊和土地攤銷，對公司經營業績不存在重大不利影響。五、發行人在

142、其他證券市場上市五、發行人在其他證券市場上市/掛牌情況掛牌情況 截至本招股說明書簽署日，公司未曾在其他證券市場上市或掛牌。六、發行人的股權結構六、發行人的股權結構 截至本招股說明書簽署日，公司的股權控制結構如下圖所示：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-46 注：上市公司雙環傳動的主要股東及其持股比例系截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日的相關信息。七七、發行人子公司、參股公司及分公司發行人子公司、參股公司及分公司 截至本招股說明書簽署日，公司有 1 家全資子公司、1 家參股公司、1 家分公司。（一）發行人子公司（一）發行人子公司 公司擁有一

143、家全資子公司環動技術，具體情況如下：公司名稱公司名稱 浙江環動技術研發有限公司 成立時間成立時間 2024 年 3 月 4 日 注冊資本注冊資本 2,000 萬元 實收資本實收資本 2,000 萬元 法定代表人法定代表人 張靖 注冊地址注冊地址 浙江省杭州市余杭區倉前街道倉興街 669 號 7幢 1 單元 101 室 主要生產經營地主要生產經營地 浙江省杭州市余杭區倉前街道倉興街 669 號 7幢 1 單元 101 室 主營業務主營業務 機器人高精密傳動前沿技術研發，新產品開發、試驗及研究 在發行人業務板塊中在發行人業務板塊中定位定位 作為公司在機器人精密傳動前瞻新興領域的技術研發主體，支持公

144、司機器人精密減速器的探索與驗證，并從事高性能機電控一體化產品的技術實施與市場拓展 股東構成及控制情況股東構成及控制情況 環動科技 100%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-47 主要財務數據主要財務數據（萬元）（萬元）項目項目 20242024 年年 1212 月月 3131 日日/2024/2024 年度年度 總資產 7,197.587,197.58 凈資產 1,997.331,997.33 營業收入 270.00270.00 凈利潤-2 2.67.67 注：環動技術成立于 2024 年 3 月 4日，20242024 年年度度財務數據已經天健會計師審計。（二）

145、發行人參股公司（二）發行人參股公司 公司擁有一家參股公司錢塘機器人，具體情況如下：公司名稱公司名稱 浙江錢塘機器人及智能裝備研究有限公司 成立時間成立時間 2020 年 7 月 1 日 注冊資本注冊資本 5,000 萬元 實收資本實收資本 2,420 萬元 法定代表人法定代表人 李正剛 注冊地址注冊地址 浙江省杭州市錢塘區白楊街道 2 號大街 501 號 6-1301 主要生產經營地主要生產經營地 浙江省杭州市錢塘區白楊街道 2 號大街 501 號 6-1301 主營業務主營業務 機器人的研發、制造、銷售 在發行人業務板塊中在發行人業務板塊中定位定位 發揮機器人領域的協同作用，為公司機器人精密

146、減速器及未來一體化關節模組產品的市場驗證提供支持 股東構成及控制情況股東構成及控制情況 寧波元森教育科技有限公司持股 23%、杭州新松機器人自動化有限公司持股 16%、環動科技 15%、浙江大學控股集團有限公司15%、寧波裕人智能紡織機械有限公司 15%、北京金沙江聯合管理咨詢有限公司 12%、杭州國辰機器人科技有限公司持股 3%、杭州中科伺爾沃電機技術有限公司 1%主要財務數據主要財務數據（萬元）（萬元）項目項目 20242024 年年 1212 月月 3131 日日/2024/2024 年度年度 2023 年年 12 月月 31 日日/2023 年度年度 總資產 3,006.383,006

147、.38 4,249.36 凈資產 1,177.741,177.74 1,875.27 營業收入 662.20662.20 1,703.09 凈利潤-697.53697.53 101.70 注：上表中財務數據已經浙江中際會計師事務所有限公司審計。注：上表中財務數據已經浙江中際會計師事務所有限公司審計。（三）發行人分公司（三）發行人分公司 公司擁有一家杭州分公司，具體情況如下：公司名稱公司名稱 浙江環動機器人關節科技股份有限公司杭州分公司 成立時間成立時間 2021 年 12月 17 日 負責人負責人 張靖 注冊地址注冊地址 浙江省杭州市余杭區倉前街道倉興街 669 號 11幢 709-11 室

148、浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-48 經營范圍經營范圍 一般項目：工程和技術研究和試驗發展；機械設備研發；機電耦合系統研發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）。（在總公司經營范圍內從事經營活動）八八、發行人控股股東、發行人控股股東、實際控制人實際控制人及其他主要股東情況及其他主要股東情況（一）控股股東、實際控制人的基本情況（一）控股股東、實際控制人的基本情況 1、控股股東、控股股東 截至本招股說明書簽署日，雙環傳動持有公司 61.29%的股權，為公司的控股股東。雙環傳動的基本情況如

149、下：名稱名稱 浙江雙環傳動機械股份有限公司 證券簡稱證券簡稱 雙環傳動 證券代碼證券代碼 002472.SZ 統一社會信用統一社會信用代碼代碼 91330000779370442Q 成立日期成立日期 2005 年 8月 25日 股本股本注注 1 84,7484,746 6.8080 萬元萬元 實收資本實收資本注注 1 84,7484,746 6.8080 萬元萬元 注冊地址注冊地址 浙江省玉環市機電產業功能區盛園路 1 號 辦公地址辦公地址 浙江省杭州市余杭區五常街道荊長大道 658-1號 2 幢和合大廈 前十大股東前十大股東 情況情況注注 1 股東名稱股東名稱 持股比例持股比例 香港中央結算

150、有限公司 16.30%16.30%吳長鴻 7.08%7.08%李紹光 4.79%4.79%蔣亦卿 3.44%陳劍峰 3.22%3.22%葉善群 3.13%3.13%TEMASEK FULLERTON ALPHA PTE LTDTEMASEK FULLERTON ALPHA PTE LTD 1.60%1.60%施羅德投資管理（香港）有限公司-施羅德環球基金系列中國 A股（交易所）1.52%葉繼明 1.48%玉環市亞興投資有限公司 1.31.31 1%合計合計 4 43 3.8686%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-49 經營范圍經營范圍 一般項目：汽車零部件研發；

151、機械設備研發；機電耦合系統研發；軸承、齒輪和傳動部件制造；齒輪及齒輪減、變速箱制造；汽車零部件及配件制造；高鐵設備、配件制造；軸承、齒輪和傳動部件銷售；齒輪及齒輪減、變速箱銷售；軌道交通專用設備、關鍵系統及部件銷售；風力發電機組及零部件銷售；金屬材料銷售；非居住房地產租賃；園區管理服務；餐飲管理（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）。許可項目：餐飲服務；食品經營；貨物進出口；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）。主營業務主營業務 雙環傳動主營業務為機械傳動齒輪及其相關零部件的研發、設計、制造和銷售，主要應用領域涵蓋汽

152、車的傳動系統、新能源汽車的動力驅動裝置、非道路機械（含工程機械和農用機械）的傳動裝置，以及軌道交通、風力發電、電動工具、機器人自動化等多個行業門類中的驅動、傳動應用場景。主營業務與發主營業務與發行人主營業務行人主營業務的關系的關系 雙環傳動主要從事機械傳動齒輪及其相關零部件的研發、設計、制造和銷售，主要產品包括乘用車齒輪、商用車齒輪、工程機械齒輪、摩托車齒輪、電動工具齒輪和民生齒輪等，下游客戶主要為汽車、工程機械及農用機械的整車廠或其總成供應商。公司主要從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，是雙環傳動集團內定位于機器人關節精密減速器業務的公司主體，主要產品為 RV減速器，廣泛應用

153、于工業機器人、工業自動化等高端制造領域，下游客戶主要為工業機器人廠商。公司與雙環傳動其他業務板塊之間保持業務獨立性。主要財務數據主要財務數據（萬元）（萬元）注注 2 項目項目 20242024 年年 1212 月月 3 31 1 日日/2024/2024 年度年度 2023 年年 12 月月 31 日日/2023 年度年度 總資產 1,586,659.43 1,586,659.43 1,317,116.89 凈資產 923,828.52 923,828.52 833,781.35 營業收入 878,139.81 878,139.81 807,419.15 凈利潤 105,660.16 105,

154、660.16 83,394.64 注：1、股本、實收資本、前十大股東情況系截至 20242024 年年 1212 月月 3 31 1 日日的相關數據和情況；2、2023 年度、20242024 年度年度財務數據已經天健會計師審計并出具審計報告（天健審20241382號、天健審天健審2025202572537253 號號）。2、實際控制人、實際控制人 吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花自 2016 年 9 月簽訂一致行動協議（于 2019 年、2022 年續簽），為公司控股股東雙環傳動之實際控制人。截至20242024 年年 1212 月月 3131 日日，吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花分別直接持有

155、雙環傳動7.08%7.08%、3.22%3.22%、3.44%和 0.09%的股份，并通過亞興投資控制雙環傳動 1.31%1.31%的股份，上述四位實際控制人合計控制雙環傳動 15.14%15.14%的股份。吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿分別為陳菊花的大女婿、二女婿、三女婿，各方約定對股東大會和董事會的召集、提案及審議事項等進行先行協商并達成一致行動意見，為確保決策效率，各方如發生意見不一致或者分歧的，應以吳長鴻的意見為各方最終的一浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-50 致行動意見。吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花除通過控股股東雙環傳動間接控制環動科技 61.29%的股份外

156、，吳長鴻直接持有環動科技 5.74%的股份，蔣亦卿、陳劍峰通過嘉興環創間接持有環動科技 0.24%的股份。故吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花合計控制環動科技 67.27%的股份，為環動科技的實際控制人。此外，張靖與吳長鴻此外，張靖與吳長鴻于于 20252025 年年 4 4 月月 7 7 日日簽署一致行動協簽署一致行動協議確認議確認自簽自簽署日至公司上市之日起滿四年就公司董事會、股東會等提案和表決事項保持一署日至公司上市之日起滿四年就公司董事會、股東會等提案和表決事項保持一致行動，為一致行動人，后續雙方如無異議可重新簽署相關協議，但張靖不構致行動，為一致行動人，后續雙方如無異議可重新簽署相關協議

157、，但張靖不構成共同實際控制人成共同實際控制人。根據上市公司收購管理辦法等相關法律法規的規定，根據上市公司收購管理辦法等相關法律法規的規定，葉善群為雙環傳動實際控制人吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花四人的法定一葉善群為雙環傳動實際控制人吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花四人的法定一致行動人致行動人，但不構成共同實際控制人。，但不構成共同實際控制人。環動科技實際控制人的基本情況如下：吳長鴻先生，1969 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為3326271969*。先后當選為浙江省第十二屆、第十三屆人大代表。歷任雙環傳動執行董事、總經理等；現任雙環傳動董事長、環動科技董事、嘉興雙環董事長、雙環

158、傳動國際有限公司董事、亞興投資董事、創信投資董事長、雙環實業董事等。陳劍峰先生，1971 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為3326271971*。歷任雙環傳動采購部副部長、監事會主席；現任雙環傳動本部運營副總經理助理、監事。蔣亦卿先生，1979 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為3326271979*。歷任雙環實業銷售經理、銷售部長，雙環傳動銷售總監，江蘇雙環總經理；現任雙環傳動董事兼副總經理、環動科技董事、江蘇雙環董事長、大連環創精密制造有限公司董事長等。陳菊花女士，1952 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為3326271952*。歷任玉環縣振華

159、齒輪廠產品檢驗員、臺州齒輪廠產品檢驗員，雙環傳動生產質量監督員、計量管理科事故處理員；現任雙環實業董事。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-51 3、控股股東和實際控制人持有發行人股份被質押、凍結或發生訴訟糾紛的、控股股東和實際控制人持有發行人股份被質押、凍結或發生訴訟糾紛的相關情況相關情況 截至本招股說明書簽署日，公司控股股東和實際控制人直接或間接持有公司股份不存在被質押、凍結或發生訴訟糾紛等情形。（二）控股股東、實際控制人變化情況（二）控股股東、實際控制人變化情況 報告期內，公司的控股股東、實際控制人未發生變化。（三）其他持有發行人（三）其他持有發行人 5%以上

160、股份的股東以上股份的股東 截至本招股說明書簽署日，除公司控股股東和吳長鴻外，其他持有公司 5%以上股份的股東為張靖和嘉興維瀚。1、張靖、張靖 張靖先生，1977 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為2105041977*，機械設計及理論專業博士學歷。2013年 4月至 2020年 5月，先后擔任雙環傳動研發部部長、雙環傳動機械研究院（即環動科技業務前身）院長；2015 年 9 月至 2021 年 9 月，擔任雙環傳動董事；自 2020 年 5 月環動有限成立至 2023 年 8 月，擔任環動有限執行董事、經理、技術中心主任；2020 年 7 月至今，擔任錢塘機器人董事；2023 年

161、 8 月至今，擔任環動科技董事長、總經理、技術中心主任。2、嘉興維瀚、嘉興維瀚 截至本招股說明書簽署日，嘉興維瀚直接持有公司 6.13%的股份，其基本情況如下：企業名稱企業名稱 嘉興維瀚企業管理合伙企業（有限合伙）成立時間成立時間 2021年 7月 13日 類型類型 有限合伙企業 出資額出資額 1,104.00萬元 注冊地址注冊地址 浙江省嘉興市南湖區東柵街道南江路 1856 號基金小鎮 1號樓 169室-74 執行事務合伙人執行事務合伙人 張靖 經營范圍經營范圍 一般項目：企業管理；企業管理咨詢（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）嘉興維瀚的出資人構成及出資比例具體如下表

162、所示：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-52 單位：萬元 序號序號 合伙人姓名合伙人姓名 出資額出資額 出資份額出資份額 合伙人類型合伙人類型 1 張靖 276.00 25.00%普通合伙人 2 嚴亮 198.72 18.00%有限合伙人 3 胡俊章 198.72 18.00%有限合伙人 4 吳愛平 193.20 17.50%有限合伙人 5 謝發祥 182.16 16.50%有限合伙人 6 朱忠剛 55.20 5.00%有限合伙人 合計合計 1,104.00 100.00%-九、發行人特別表決權股份或類似安排情況九、發行人特別表決權股份或類似安排情況 截至本招股說

163、明書簽署日，公司不存在特殊表決權股份或類似安排的情形。十、發行人協議控制架構情況十、發行人協議控制架構情況 截至本招股說明書簽署日，公司不存在協議控制架構的情形。十一十一、發行人控股股東、實際控制人重大違法情況發行人控股股東、實際控制人重大違法情況 報告期內，公司控股股東、實際控制人不存在貪污、賄賂、侵占財產、挪用財產或者破壞社會主義市場經濟秩序的刑事犯罪，不存在欺詐發行、重大信息披露違法或者其他涉及國家安全、公共安全、生態安全、生產安全、公眾健康安全等領域的重大違法行為。十二、發行人股本情況十二、發行人股本情況（一）本次發行前后的股本情況（一）本次發行前后的股本情況 本次發行前公司總股本為

164、6,900 萬股，公司本次擬向社會公開發行人民幣普通股不超過 2,300 萬股，占發行后公司總股本比例不低于 25%，發行后公司總股本不超過 9,200 萬股。公司本次發行前后股本變動情況如下：單位：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 本次發行前本次發行前 本次發行后本次發行后 持股數量持股數量 持股比例持股比例 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 雙環傳動 4,228.91 61.29%4,228.91 45.97%2 張靖 510.62 7.40%510.62 5.55%3 嘉興維瀚 422.89 6.13%422.89 4.60%4 吳長鴻 396.18 5.74%396.18 4.3

165、1%5 先進制造基金 226.79 3.29%226.79 2.47%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-53 6 轉型升級基金 180.79 2.62%180.79 1.97%7 嘉興環動 179.73 2.60%179.73 1.95%8 嘉興環速 150.65 2.18%150.65 1.64%9 Springleaf 144.63 2.10%144.63 1.57%10 玉環國投 120.52 1.75%120.52 1.31%11 淳安浙環 74.06 1.07%74.06 0.81%12 嘉興環瀚 72.48 1.05%72.48 0.79%13 嘉興環

166、盈 38.07 0.55%38.07 0.41%14 True Light 36.16 0.52%36.16 0.39%15 高瓴辰鈞 34.50 0.50%34.50 0.38%16 高瓴裕潤 34.50 0.50%34.50 0.38%17 杭州星成 32.20 0.47%32.20 0.35%18 嘉興環創 16.32 0.24%16.32 0.18%19 社會公眾股-2,300.00 25.00%合計合計 6,900.00 100.00%9,200.00 100.00%（二）本次發行前的前十名股東情況（二）本次發行前的前十名股東情況 截至本招股說明書簽署日，公司前十名股東情況如下：單位

167、：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 雙環傳動 4,228.91 61.29%2 張靖 510.62 7.40%3 嘉興維瀚 422.89 6.13%4 吳長鴻 396.18 5.74%5 先進制造基金 226.79 3.29%6 轉型升級基金 180.79 2.62%7 嘉興環動 179.73 2.60%8 嘉興環速 150.65 2.18%9 Springleaf 144.63 2.10%10 玉環國投 120.52 1.75%合計合計 6,561.72 95.10%（三）本次發行前的前十名自然人股東及其在發行人任職情況（三）本次發行前的前十名自然人股

168、東及其在發行人任職情況 截至本招股說明書簽署日，公司共有股東 18 名，其中自然人股東為張靖和吳長鴻，其在公司持股及任職情況如下：單位：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 任職情況任職情況 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 張靖 董事長、總經理、技術中心主任 510.62 7.40%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-54 2 吳長鴻 董事 396.18 5.74%合計合計 906.80 13.14%（四）發行人股本中的國有股份及外資股份情況（四）發行人股本中的國有股份及外資股份情況 1、國有股東情況、國有股東情況 截至本招股說明書簽署日，公司的國有股東為轉型升

169、級基金和玉環國投，其持股情況如下：單位：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 轉型升級基金 180.79 2.62%2 玉環國投 120.52 1.75%合計合計 301.31 4.37%2024 年 3月 31 日，財政部出具了財政部關于確認國家制造業轉型升級基金股份有限公司相關投資項目國有股權管理方案的函（財建函20246 號），確認轉型升級基金、玉環國投為國有股東，其在中國證券登記結算有限責任公司登記的投資者一碼通賬戶應標注“SS”標識。2、外資外資股東情況股東情況 截至本招股說明書簽署日，公司的外資股東為 Springleaf 和 True Ligh

170、t，其持股情況如下：單位：萬股 序號序號 股東名稱股東名稱 持股數量持股數量 持股比例持股比例 1 Springleaf 144.63 2.10%2 True Light 36.16 0.52%合計合計 180.79 2.62%（五）發行人申報前十二個月新增股東情況（五）發行人申報前十二個月新增股東情況 截至本招股說明書簽署日，公司最近十二個月內不存在新增股東的情形。（六）本次發行前各股東間的關聯關系、一致行動關系及關聯股東各自持（六）本次發行前各股東間的關聯關系、一致行動關系及關聯股東各自持股比例股比例 截至本招股說明書簽署日，公司各直接股東間的關聯關系、一致行動關系及關聯股東各自持股比例情

171、況如下：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-55 序號序號 股東名稱股東名稱 持股比例持股比例 關聯關系或一致行動關系關聯關系或一致行動關系 1 雙環傳動 61.29%（1）吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花陳菊花參與簽署一致行動協議確認為一致行動關系，為雙環傳動的實際控制人；（2）吳長鴻系雙環傳動實際控制人之一、董事長；（3）蔣亦卿系雙環傳動實際控制人之一、董事、副總經理，陳劍峰系雙環傳動實際控制人之一、監事，二人分別持有嘉興環創 66.68%和 33.32%的份額，且蔣亦卿為嘉興環創執行事務合伙人；（4 4）根據上市公司收購管理辦法等相關法律法）根據上市公司收購管理

172、辦法等相關法律法規的規定，葉善群為雙環傳動實際控制人吳長鴻、規的規定，葉善群為雙環傳動實際控制人吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花四人的法定一致行動人；陳劍峰、蔣亦卿、陳菊花四人的法定一致行動人；（5）嘉興環盈的執行事務合伙人陳海霞系雙環傳動董事、副總經理、董事會秘書。吳長鴻 5.74%嘉興環創 0.24%嘉興環盈 0.55%小計小計 67.82%2 張靖 7.40%張靖持有嘉興維瀚 25%的份額，為嘉興維瀚執行事務合伙人；同時，張靖同時，張靖與吳長鴻與吳長鴻簽署一致行動協簽署一致行動協議確認為一致行動關系。議確認為一致行動關系。嘉興維瀚 6.13%小計小計 13.53%3 高瓴辰鈞 0.50%高

173、瓴辰鈞、高瓴裕潤均受相同實際控制人控制。高瓴裕潤 0.50%小計小計 1.00%4 嘉興環速 2.18%嘉興環速、杭州星成的執行事務合伙人均為浙江浙大聯合創新投資管理合伙企業（有限合伙）。杭州星成 0.47%小計小計 2.65%5 Springleaf 2.10%Springleaf和True Light均由Temasek Holdings(Private)Limited間接全資持有。True Light 0.52%小計小計 2.62%除上述股東外，公司其他股東之間不存在關聯關系或一致行動關系。（七）發行人私募投資基金股東的情況（七）發行人私募投資基金股東的情況 截至本招股說明書簽署日，公司共

174、有 6 名股東為私募投資基金，上述股東均已按照私募投資基金監督管理暫行辦法 私募投資基金管理人登記和基金備案辦法（試行）等相關規定辦理私募投資基金備案及私募投資基金管理人登記手續，具體情況如下：序號序號 股東名稱股東名稱 基金基金編編號號 基金管理人基金管理人 基金基金管理人管理人登記編號登記編號 1 轉型升級基金 SLA143 國家制造業轉型升級基金股份有限公司 P1070837 2 先進制造基金 SJP515 國投招商投資管理有限公司 P1068478 3 嘉興環速 SXX360 浙江浙大聯合創新投資管理合伙企業（有限合伙）P1007995 4 杭州星成 SVU805 浙江浙大聯合創新投資

175、管理合伙企業（有限合伙）P1007995 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-56 5 高瓴辰鈞 SQA715 珠海高瓴私募基金管理有限公司 P1002820 6 高瓴裕潤 SSG819 珠海高瓴私募基金管理有限公司 P1002820（八）資產管理產品、契約型私募投資基金投資發行人情況（八）資產管理產品、契約型私募投資基金投資發行人情況 截至本招股說明書簽署日，公司直接股東中不存在資產管理產品、契約型私募投資基金，公司間接股東中資產管理產品、契約型私募投資基金的情況如下：序序號號 股東股東 名稱名稱 資產管理產品資產管理產品/契約型契約型私募投資基金的名稱私募投資基

176、金的名稱 產品備案編號產品備案編號 管理人管理人/發行發行機構名稱機構名稱 管理人登記編號管理人登記編號/機機構編碼構編碼/會員編號會員編號 1 先進制造基金 上汽工業-先進制造產業私募股權投資基金 SGX156 上海汽車集團股權投資有限公司 P1013892 2 先進制造基金 人保資產-先進制造產業基金股權投資計劃 202021040003 中國人保資產管理有限公司 000003 3 先進制造基金 工銀理財博股通利私銀尊享私募甄選權益類封閉式理財產品 Z7000821A000101 工銀理財有限責任公司 Z0015H111000001 4 轉型升級基金 建信保險資管-國家制造業轉型升級基金項

177、目股權投資計劃 0420181 建信保險資產管理有限公司 000207 5 高瓴辰鈞 博時資本-高創 1號集合資產管理計劃 SNG820 博時資本管理有限公司 PT1600004654 6 高瓴辰鈞 瑞元資本-高辰 1號集合資產管理計劃 SNH581 瑞元資本管理有限公司 PT1600000596 7 高瓴辰鈞 招商財富-辰袀創投 1號集合資產管理計劃 SNG136 招商財富資產管理有限公司 PT1600004659 8 高瓴辰鈞 博時資本-鉑睿 117 號單一資產管理計劃 SLH370 博時資本管理有限公司 PT1600004654 9 高瓴裕潤 博時資本-鉑睿 117 號單一資產管理計劃

178、SLH370 博時資本管理有限公司 PT1600004654 10 高瓴裕潤 瑞元資本-裕潤高科技產業集合資產管理計劃 SQZ688 瑞元資本管理有限公司 PT1600000596 11 高瓴裕潤 瑞元資本-裕潤高科技產業 2期集合資產管理計劃 SSF334 瑞元資本管理有限公司 PT1600000596 12 高瓴裕潤 瑞元資本-鈞璃 1號集合資產管理計劃 SQY803 瑞元資本管理有限公司 PT1600000596 13 高瓴裕潤 瑞元資本-鈞璃 2號集合資產管理計劃 SSH676 瑞元資本管理有限公司 PT1600000596 14 高瓴裕潤 博時資本-高科 1號集合資產管理計劃 SQX

179、340 博時資本管理有限公司 PT1600004654 15 高瓴裕潤 博時資本-高科 2號集合資產管理計劃 SQX342 博時資本管理有限公司 PT1600004654 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-57 16 高瓴裕潤 博時資本-高科 3號集合資產管理計劃 SSF853 博時資本管理有限公司 PT1600004654 截至本招股說明書簽署日，公司上述間接股東中存在的資產管理產品、契約型私募投資基金均已納入國家金融監管部門有效監管，已按照規定履行審批、備案或報告程序，其管理人亦已依法注冊登記或備案。根據公司股東出具的相關承諾并通過中國人民銀行網站、國家金融監

180、督管理總局網站、中國證監會網站、中國證券投資基金業協會網站、中國保險資產管理業協會網站、中國理財網站、國家企業信用信息公示系統等公開網絡途徑查詢，上述資產管理產品、契約型私募投資基金不存在法律法規規定禁止持股的情形，不存在受到中國人民銀行、國家金融監督管理總局、中國證監會等金融監管部門行政處罰或中國證券投資基金業協會、中國保險資產管理業協會等行業協會紀律處分等情形。除上述情形外，截至本招股說明書簽署日，公司股東中不存在其他資產管理產品、契約型私募投資基金。（九）發行人股東公開發售股份情況（九）發行人股東公開發售股份情況 截至本招股說明書簽署日，公司本次發行不涉及股東公開發售股份的情況。（十）對

181、賭和（十）對賭和其他其他特殊權利條款及其解除情況特殊權利條款及其解除情況 2023 年 1 月，轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、玉環國投、淳安浙環 7 家投資機構對環動有限進行增資，與環動有限及其原股東簽署關于浙江環動機器人關節科技有限公司之股東協議（以下簡稱“股東協議”）；2023年 5 月，先進制造基金、淳安浙環及新增股東高瓴辰鈞、高瓴裕潤、杭州星成受讓吳長鴻、張靖所持部分環動有限股權，與環動有限及其其他股東簽訂了關于浙江環動機器人關節科技有限公司股東協議之變更協議，約定本次股權轉讓的受讓方可享有股東協議項下的全部或部分股東權利。1、對賭條

182、款、對賭條款（1）關于股東回購權的相關約定關于股東回購權的相關約定 上述股東協議涉及關于股東回購權的約定，具體如下：回購權的主要內容 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-58 如果在本次增資交割日起五年內，環動有限未能完成合格的首次公開發行，任何投資方有權隨時向環動有限發出書面通知（即“贖回通知”），要求環動有限贖回其在環動有限中持有的全部或者部分權益（即“贖回股權”），且環動有限應按約定價格回購該投資方的贖回股權。環動有限收到任意一名投資方發出的贖回通知后，應立即書面通知其他投資方?；刭弮r格為按如下方式計算的金額：投資方要求回購的注冊資本數額 x 投資方購買環動有

183、限每一元注冊資本的價格，加上按每年百分之四的單利計算得出在投資期間的回報?！巴顿Y期間”指該投資方為取得環動有限股權向環動有限實際支付增資價款的付款日（含）起至該投資方實際收到全部回購價款之日（含）。若環動有限以資本公積金或者未分配利潤為全體股東同比例轉增注冊資本或者發生其他類似事件（包括環動有限股改時凈資產折股），則本條項下“投資方購買環動有限每一元注冊資本的價格”應相應調整?；刭彊嗟慕K止 為合格的首次公開發行之目的，投資方在股東協議享有的回購權應在環動有限股改審計基準日前一日無條件地、確定地自動終止，在任何情形下均不得恢復。（2）股東回購權的解除情況）股東回購權的解除情況 環動科技已以 20

184、23 年 5 月 31 日作為基準日并于 2023 年 8 月 15 日完成整體變更為股份公司的相關審議程序及工商變更登記。因此，根據上述股東協議的約定，上述回購權已于 2023 年 5月 30日無條件地、確定地自動終止。（3）股東回購權對公司的影響）股東回購權對公司的影響 根據企業會計準則第 37 號金融工具列報（財會201714 號）金融負債與權益工具的區分應用案例發行人作為合同一方承擔的義務的相關規定，公司于收到股東投資款時確認金融負債，自收到投資款至回購權終止期間根據約定的每年 4%單利計提財務費用，并于回購權終止時將相關金融負債予以沖回。由于回購權已于上述股東投資入股環動有限當年終止

185、，存續期間較短，對公司經營業績和財務狀況未產生較大影響。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-59 2、其他特殊權利條款、其他特殊權利條款（1）關于其他特殊權利的相關約定關于其他特殊權利的相關約定 上述股東協議涉及關于其他特殊權利條款的約定，具體如下：享有特殊權利的股東享有特殊權利的股東 特殊權利條款特殊權利條款 轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、玉環國投、淳安浙環、高瓴辰鈞、高瓴裕潤、杭州星成 重大事項及特殊表決權、信息權及檢查權、優先認購權、優先購買權、共同出售權、反稀釋權、優先清算權、最惠待遇、受限股東股權轉讓知情

186、權、審批權、上市特別約定 轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf 董事會觀察員委派權（2）其他特殊權利其他特殊權利的解除情況的解除情況 2024 年 4月 30 日，發行人全體股東簽署了浙江環動機器人關節科技股份有限公司股東特殊權利條款之終止協議（以下簡稱“終止協議”）。根據上述股東協議及終止協議的約定，相關特殊權利條款的解除情況具體如下：享有特殊權利享有特殊權利的股東的股東 特殊權利條款特殊權利條款 解除解除情況情況 恢復情形恢復情形 轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf、True Light、嘉興環速、玉環國投、淳安浙環、高瓴辰鈞、高瓴裕潤、杭州星成 重大事項及特殊表

187、決權 特殊表決權已于公司股改工商變更完成日前一日自動終止；除特殊表決權以外的其他內容自發行人所聘用的上市保薦機構就發行人首次公開發行股票并上市向證監局提交輔導驗收申請之日起自動終止。在發生如下任何一種情形時立即自動且完整恢復，如同從未失效或被放棄：發行人未能在限定期限內提交首次公開發行上市申請并獲受理；發行人遞交首次公開發行上市申請被撤回、失效或被否決；發行人未能在限定期限內通過證監會發行審核委員會審核（尚在審核中除外），或上市保薦人撤回保薦；發行人在獲得發行批文后限定期限內無論因任何原因未能完成上市交易。證券監管機構要求不得恢復效力的，權利人應予以認可并配合。信息權及檢查權 自發行人所聘用的

188、上市保薦機構就公司首次公開發行股票并上市進行內核表決之日起終止。優先認購權 優先購買權 共同出售權 反稀釋權 優先清算權 最惠待遇 受限股東股權轉讓知情權、審批權 自發行人所聘用的上市保薦機構就發行人首次公開發行股票并上市向證監局提交輔導驗收申請之日起自動終止。上市特別約定 轉型升級基金、先進制造基金、Springleaf 董事會觀察員委派權 20252025 年年 2 2 月月 5 5 日，公司全體股東簽署了浙江環動機器人關節科技股份有日，公司全體股東簽署了浙江環動機器人關節科技股份有浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-60 限公司股東特殊權利條款之終止協議之補充

189、協議，約定上述其他特殊權利均限公司股東特殊權利條款之終止協議之補充協議，約定上述其他特殊權利均已終止且在任何情形下均不得恢復。至此，上述股東享有包括回購權在內的特已終止且在任何情形下均不得恢復。至此，上述股東享有包括回購權在內的特殊權利均已終止且在任何情形下均不得恢復。殊權利均已終止且在任何情形下均不得恢復。十三十三、發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員（一）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員概況（一）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員概況 1、董事、董事 截至本招股說明書簽署日，公司共有董事 9 名，其中獨立董事 3 名，公司董事由

190、股東會選舉產生，任期 3 年，任期屆滿可連選連任。公司董事如下：序號序號 姓名姓名 職務職務 任期任期 提名人提名人 1 張靖 董事長 2023/8/8-2026/8/8 雙環傳動 2 吳長鴻 董事 2023/8/8-2026/8/8 雙環傳動 3 謝發祥 董事 2023/8/8-2026/8/8 雙環傳動 4 胡俊章 董事 2023/8/8-2026/8/8 張靖 5 嚴亮 董事 2023/8/8-2026/8/8 張靖 6 蔣亦卿 董事 2023/12/29-2026/8/8 雙環傳動 7 梁詠 獨立董事 2023/12/29-2026/8/8 雙環傳動 8 覃予 獨立董事 2023/12

191、/29-2026/8/8 雙環傳動 9 張衛青 獨立董事 2023/12/29-2026/8/8 雙環傳動 張靖先生，1977 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計及理論專業博士學歷，正高級工程師。2013年 4 月至 2020年 5月，先后擔任雙環傳動研發部部長、雙環傳動機械研究院（即環動科技業務前身）院長；2015 年 9 月至 2021 年 9 月，擔任雙環傳動董事；自 2020 年 5 月環動有限成立至 2023 年 8月，擔任環動有限執行董事、經理、技術中心主任；2020 年 7 月至今擔任錢塘機器人董事；2023 年 8 月至今，擔任環動科技董事長、總經理、技術中心主任。吳

192、長鴻先生，1969 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，高級管理人員工商管理碩士學歷。先后當選為浙江省第十二屆、第十三屆人大代表。2005 年8 月至 2006 年 6 月擔任雙環傳動前身浙江雙環傳動機械有限公司執行董事、總經理；2006 年 6 月至 2020 年 8 月擔任雙環傳動董事長、總經理；2020 年 8 月至今擔任雙環傳動董事長；2023 年 8 月至今擔任環動科技董事?，F任雙環傳動董事長、環動科技董事、嘉興雙環董事長、雙環傳動國際有限公司董事、亞興浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-61 投資董事、創信投資董事長、雙環實業董事等。謝發祥先生，1984

193、 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計及理論專業碩士學歷，工程師。2010 年 6 月至 2017年 2月，擔任卡特彼勒技術研發（中國）有限公司高級工程師；2017年 2 月至 2020年 6月，擔任雙環傳動機械研究院研發中心主任；2020 年 7 月至 2023 年 8 月擔任環動有限研發部部長；2023 年 8月至今，擔任環動科技董事、董事會秘書、研發部部長。胡俊章先生，1983 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計及理論專業碩士學歷，工程師。2009 年 7 月至 2010年 8月擔任湖南中大創遠數控裝備有限公司研發工程師；2010 年 8 月至 2011 年 5月擔任三

194、一重工股份有限公司起重機事業部產品研發設計工程師；2011年 5月至 2013年 8 月擔任重慶鐵馬工業集團有限公司工藝師主任；2013 年 8 月至 2020年 6月擔任雙環傳動機械研究院研發項目經理；2020 年 7 月至 2023 年 8 月擔任環動有限市場部部長；2023年 8 月至今，擔任環動科技董事、副總經理兼市場部部長。嚴亮先生，1979 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計及制造及其自動化專業本科學歷，工程師。2002年 4 月至 2012年 3 月擔任雙環傳動一分廠廠長；2012 年 3 月至 2015 年 7 月擔任雙環傳動機械工藝部部長；2015 年8 月至 20

195、20 年 6 月擔任雙環傳動機械研究院副院長；2020 年 7 月至 2023 年 8月擔任環動有限制造部部長、技術部部長；2023 年 8 月至今，擔任環動科技董事、副總經理兼制造部部長、技術部部長。蔣亦卿先生，1979 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，計算機及應用專業大專學歷。2001 年 7月至 2006年 5月擔任雙環實業銷售經理、銷售部長；2006 年 6月至 2011年 2 月擔任雙環傳動銷售總監、董事、副總經理；2011年 3月至 2019年 8 月擔任雙環傳動董事、副總經理、江蘇雙環總經理；2019年 8月至今擔任雙環傳動董事、副總經理；2023 年 12 月至今擔任環動科

196、技董事?，F任雙環傳動董事兼副總經理、環動科技董事、江蘇雙環董事長、大連環創精密制造有限公司董事長等。梁詠女士，1979 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，法學博士學歷，法律職業資格，法學副教授。2004 年至今，擔任復旦大學法學院教師；2023 年浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-62 12 月至今，擔任環動科技獨立董事。覃予女士，1981 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，會計學博士學歷，全球特許管理會計師，會計學副教授。2005年 7 月至 2010年 2 月，擔任廣西大學商學院教師；2010 年 3 月至今，擔任浙江理工大學經管學院教師、會計系副主任；2

197、023 年 12月至今，擔任環動科技獨立董事。張衛青先生，1983 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計及理論博士學歷，機械工程專業教授。2007年 7 月至 2009年 3月，擔任重慶凱訊科技有限公司技術員；2009 年 3 月至 2022年 6月，擔任重慶理工大學機械工程學院系教師；2022 年 7 月至今擔任重慶理工大學機械工程學院系主任；2023 年12 月至今，擔任環動科技獨立董事。2、監事監事 公司共有監事 3 名，其中職工代表監事 1 名。監事任期 3 年，任期屆滿可連選連任。公司監事如下：序號序號 姓名姓名 職務職務 任期任期 提名人提名人 1 朱忠剛 監事、監事會主席

198、 2023/8/8-2026/8/8 張靖 2 王春平 職工代表監事 2023/8/8-2026/8/8 職工代表大會選舉 3 郭劍禹 監事 2023/8/8-2026/8/8 張靖 朱忠剛先生，1988 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械工程專業碩士學歷，高級工程師。2013 年 4 月至 2016年 3月擔任雙環傳動研發工程師；2016 年 4 月至 2020 年 6 月擔任雙環傳動機械研究院研發主管；2020 年 7 月至2022 年 2 月擔任環動有限研發一科科長；2022 年 3 月至 2023 年 8 月擔任環動有限研發部副部長；2023 年 8 月至今，擔任環動科技監事會主

199、席、研發部副部長兼采購部部長。王春平女士，1995 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械設計制造及自動化專業本科學歷，助理工程師。2019年 7 月至 2020年 6 月擔任雙環傳動機械研究院研發二科研發輔助職員；2020年 7 月至 2023年 8 月擔任環動有限研發二科研發輔助職員；2023 年 8 月至 2024年 4月，擔任環動科技職工代表監事、研發輔助職員；2024 年 5月至今，擔任環動科技職工代表監事、研發工程師。郭劍禹先生，1987 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械工程專業浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-63 碩士學歷，工程師。201

200、0 年 7 月至 2013年 3月擔任雙環傳動研發部技術工程師；2013 年 4 月至 2020 年 6 月擔任雙環傳動機械研究院科長；2020 年 7 月至 2023年 8 月擔任環動有限監事、研發一科研發主管；2023 年 8 月至今，擔任環動科技監事、研發一科研發主管。3、高級管理人員高級管理人員 公司共有高級管理人員 5 名，其基本情況如下：序號序號 姓名姓名 職務職務 任期任期 1 張靖 董事長、總經理 2023/8/8-2026/8/8 2 胡俊章 董事、副總經理 2023/8/8-2026/8/8 3 嚴亮 董事、副總經理 2023/8/8-2026/8/8 4 謝發祥 董事、董

201、事會秘書 2023/8/8-2026/8/8 5 吳愛平 財務總監 2023/8/8-2026/8/8 張靖先生、謝發祥先生、胡俊章先生、嚴亮先生簡歷請參見本招股說明書本節“十三、發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員/（一）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員概況/1、董事”的相關內容。吳愛平女士，1972 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，財務專業大專學歷。1992 年 1 月至 2012 年 10 月擔任雙環傳動財務室主任；2012 年 10 月至2018 年 3 月擔任雙環傳動管理總部財務經理；2018 年 4 月至 2021 年 8 月擔任雙環傳動財務部長；2021 年 9

202、 月至 2023 年 8 月擔任環動有限財務部部長；2023 年 8月至今，擔任環動科技財務總監。4、核心技術人員、核心技術人員 截至本招股說明書簽署日，公司共有核心技術人員 4 名，為張靖、謝發祥、朱忠剛、朱晴旺，基本情況如下：張靖先生、謝發祥先生簡歷請參見本招股說明書本節“十三、發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員/（一）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員概況/1、董事”的相關內容。朱忠剛先生簡歷請參見本招股說明書本節“十三、發行人董事、監事、高級管理人員及核心技術人員/（一）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員概況/2、監事”的相關內容。浙江環動機器人關節科技股份有限公司

203、招股說明書（申報稿）1-1-64 朱晴旺先生，1988 年出生，中國國籍，無境外永久居留權，機械工程專業碩士學歷，高級高級工程師。2010 年 7月至 2020 年 6月歷任雙環傳動機械研究院助理工程師、工程師、高級工程師、研發科長；2020年 7 月至 2023年 8月擔任環動有限研發一科科長；2023 年 8月至今，擔任環動科技研發一科科長。（二）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的兼職情況（二）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的兼職情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的兼職情況如下：序號序號 姓名姓名 在公司在公司 任職任職 兼職情況兼職情況

204、 所兼職單位與發行人的關所兼職單位與發行人的關聯關系聯關系 單位名稱單位名稱 職務職務 1 張靖 董事長、總經理、技術中心主任 錢塘機器人 董事 發行人參股公司 2 吳長鴻 董事 雙環傳動 董事長 發行人控股股東 創信投資 董事長 發行人實際控制人合計持有其 55.56%的股權并控制的企業 亞興投資 董事 發行人實際控制人控制的企業，創信投資持有其84.17%股權 雙環實業 董事 發行人實際控制人陳菊花及其配偶葉善群合計持有其 55.56%股權并控制的企業 嘉興雙環 董事長 發行人控股股東之全資子公司 雙環傳動國際有限公司 董事 發行人控股股東之全資子公司 雙環科技國際有限公司 董事 發行人控

205、股股東之全資孫公司，雙環傳動國際有限公司持有其 100%股權 江蘇環歐智能傳動設備有限公司 董事 發行人控股股東持有其90%股權并控制的企業 3 蔣亦卿 董事 雙環傳動 董事、副總經理 發行人控股股東 江蘇雙環 董事長 發行人控股股東之全資子公司 大連環創精密制造有限公司 董事長 發行人控股股東之全資孫公司 江蘇環歐智能傳動設備有限公司 董事長 發行人控股股東持有其90%股權并控制的企業 浙江環一科技有限責任公司 執行董事兼總經理 發行人控股股東之全資子公司 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-65 嘉興環創 執行事務合伙人 發行人實際控制人蔣亦卿擔任其執行事務合伙

206、人，與實際控制人陳劍峰合計持有其 100%份額 江蘇慧環傳動科技有江蘇慧環傳動科技有限公司限公司 董事董事 發行人控股股東之聯營企發行人控股股東之聯營企業業 4 梁詠 獨立董事 復旦大學法學院 教師 無關聯關系 蘇州精控能源科技股份有限公司 獨立董事 無關聯關系 愛士惟科技股份有限公司 獨立董事 無關聯關系 5 覃予 獨立董事 浙江理工大學經管 學院 教師、會計系副主任 無關聯關系 浙江星華新材料集團股份有限公司（301077.SZ）獨立董事 無關聯關系 東方通信股份有限公司（600776.SH）獨立董事 無關聯關系 浙銀理財有限責任公浙銀理財有限責任公司司 獨立董事獨立董事 無關聯關系無關聯

207、關系 6 張衛青 獨立董事 重慶理工大學機械工程學院 機械制造系主任 無關聯關系（三）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員之間的親屬關系（三）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員之間的親屬關系 公司董事吳長鴻、財務總監吳愛平為兄妹關系，董事吳長鴻、董事蔣亦卿二人的配偶之間為姐妹關系。除上述親屬關系外，截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員之間不存在其他親屬關系。（四）董事、監事、高級管理人員和核心技術人員合法合規情況（四）董事、監事、高級管理人員和核心技術人員合法合規情況 公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員最近三年不存在涉及行政處罰、監督管理措施、紀律處

208、分或自律監管措施、被司法機關立案偵查、被中國證監會立案調查的情況。（五）（五）發行人與發行人與董事、監事、高級管理人員及核心董事、監事、高級管理人員及核心技術技術人員簽訂的對投資人員簽訂的對投資者作出價值判斷和投資決策有重大影響的協議者作出價值判斷和投資決策有重大影響的協議及其履行情況及其履行情況 公司與獨立董事簽署了聘任合同，并與公司其他董事（不在公司擔任具體職務的董事除外）、監事、高級管理人員及核心技術人員均分別簽署了勞動合同、保密協議和競業限制協議。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-66 此外，部分董事、監事、高級管理人員和核心技術人員參與公司股權激勵并簽署

209、了相關增資或合伙協議及股權激勵管理辦法，對各方的權利與義務進行了明確，具體請參見本招股說明書本節“十四、本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵”的相關內容。截至本招股說明書簽署日，上述協議履行正常，不存在違約情形。除上述協議外，公司未與董事、監事、高級管理人員及核心技術人員簽訂其他對投資者作出價值判斷和投資決策有重大影響的協議。（六六）董事、監事、高級管理人員、核心技術人員及其近親屬持有發行人董事、監事、高級管理人員、核心技術人員及其近親屬持有發行人股份的情況股份的情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員、核心技術人員直接或間接持有公司股份的情況如下表所示：單位：萬股

210、 姓名姓名 職務職務 直接持直接持股數量股數量 直接持直接持股比例股比例 間接持間接持股比例股比例 通過何主體間接持通過何主體間接持有公司股份有公司股份 合計持合計持股比例股比例 張靖 董事長、總經理、核心技術人員 510.62 7.40%1.51.53 3%嘉興維瀚、雙環傳動注 8.98.93 3%吳長鴻 董事 396.18 5.74%4.4.4444%雙環傳動注、創信投資 10.10.1818%謝發祥 董事、董事會秘書、核心技術人員-1.01%嘉興維瀚 1.01%胡俊章 董事、副總經理-1.10%嘉興維瀚 1.10%嚴亮 董事、副總經理-1.11%嘉興維瀚、雙環傳動注 1.11%蔣亦卿 董

211、事-2.37%2.37%雙環傳動注、嘉興環創、創信投資 2.37%2.37%朱忠剛 監事、監事會主席、核心技術人員-0.31%嘉興維瀚 0.31%郭劍禹 監事-0.15%嘉興環動 0.15%吳愛平 財務總監-1.08%嘉興維瀚、雙環傳動注 1.08%朱晴旺 核心技術人員-0.21%嘉興環動 0.21%注：1、張靖、吳長鴻、蔣亦卿通過雙環傳動間接持有公司的股份比例，包括其通過雙環傳動第一期員工持股計劃專戶持有的雙環傳動股份；2、上表中人員通過上市公司雙環傳動（包含其間接股東創信投資）間接持股比例系基于截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日的持股情況及比例計算得到。截至本招股

212、說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員、核心技術人員的配偶、父母、配偶的父母、子女、子女的配偶未直接持有公司股份，部分浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-67 近親屬通過公司控股股東雙環傳動（002472.SZ）及其股東，以及公司員工持股平臺間接持有公司股份的情況如下：姓名姓名 親屬關系親屬關系 直接持直接持股數量股數量 直接持直接持股比例股比例 間接持間接持股比例股比例 通過何主體通過何主體間接持有公間接持有公司股份司股份 合計持合計持股比例股比例 葉春艷 董事蔣亦卿的配偶-0.01%亞興投資 0.01%葉善群 董事吳長鴻之配偶、董事蔣亦卿之配偶的父親-1.9

213、2%1.92%雙環傳動注 1 1.92%1.92%陳菊花 董事吳長鴻之配偶、董事蔣亦卿之配偶的母親-0.13%雙環傳動注 1、創信投資 0.13%柳守丹 財務總監吳愛平的配偶-0.03%亞興投資 0.03%嚴厚林注 2 監事王春平的配偶-0.32%嘉興環動 0.32%注：1、上表中人員通過上市公司雙環傳動（包含其股東亞興投資、間接股東創信投資）間接持股比例系基于截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日的持股情況及比例計算得到；2、監事王春平的配偶嚴厚林系公司員工，擔任市場部科長，通過員工持股平臺嘉興環動間接持有公司股份。截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員、

214、核心技術人員及其上述近親屬持有公司股份不存在質押、凍結或者發生訴訟糾紛的情形。（七七）近近兩兩年董事、監事、高級管理人員及核心技術人員變動情況年董事、監事、高級管理人員及核心技術人員變動情況 最近兩年內，公司的董事、監事、高級管理人員有所增加，主要原因系整體變更為股份公司和進一步完善公司治理結構、股東委派等，不存在重大不利變動的情形；最近兩年內，公司核心技術人員未發生變動。公司董事、監事、高級管理人員具體變動情況如下：時間時間 變動情況變動情況 變動原因變動原因 董事變動情況董事變動情況 2023年 8月 8日 變更前，環動有限不設董事會，設執行董事一名，由張靖擔任；變更后，由張靖、吳長鴻、謝

215、發祥、胡俊章、嚴亮組成環動科技第一屆董事會，張靖擔任董事長。公司整體變更為股份公司，公司創立大會暨第一次股東大會選舉產生環動科技第一屆董事會。2023年 12月 29日 新增蔣亦卿擔任董事，新增梁詠、覃予、張衛青擔任獨立董事。為進一步完善公司治理結構，董事會增加一名控股股東委派董事、三名獨立董事。監事變動情況監事變動情況 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-68 2023年 8月 8日 變更前，環動有限不設監事會，設監事一名，由郭劍禹擔任；變更后，由朱忠剛、王春平、郭劍禹組成環動科技第一屆監事會，朱忠剛擔任監事會主席。公司整體變更為股份公司，公司創立大會暨第一次股東

216、大會選舉朱忠剛、郭劍禹擔任監事，由職工代表大會選舉職工代表監事王春平，共同組成環動科技第一屆監事會。高級管理人員變動情況高級管理人員變動情況 2023年 8月 8日 變更前，環動有限設經理一名，由張靖擔任；變更后，由張靖擔任總經理，胡俊章、嚴亮擔任副總經理，謝發祥擔任董事會秘書，吳愛平擔任財務總監。公司整體變更為股份公司，公司董事會召開第一屆董事會第一次會議，聘任 1 名總經理、2 名副總經理、1 名董事會秘書、1 名財務總監。最近兩年內，公司主要經營管理和技術研發團隊保持穩定，董事、監事、高級管理人員及核心技術人員未發生離任情形。最近兩年內，董事、監事、高級管理人員的增補提升了公司治理水平和

217、業務經營能力，且除控股股東委派董事及公司選任的獨立董事外，增加人員均來自公司內部培養，且大部分人員自公司成立早期即在公司任職。因此，最近兩年內，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員未發生重大變化，人員新增有利于進一步完善公司治理和經營水平，人員變化對公司生產經營不存在重大不利影響。（八八）董事、監事、高董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的其他對外投資情況級管理人員及核心技術人員的其他對外投資情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的其他對外投資情況如下：單位：萬元 姓名姓名 職務職務 對外投資單位名稱對外投資單位名稱 出資額出資額 出資比例出資比例 吳

218、長鴻 董事 雙環傳動注 5,996.90 7.08%7.08%創信投資 192.66 14.82%嘉興箸力股權投資合伙企業（有限合伙）100.00100.00 6.16.14 4%浙江環驅科技有限公司 1,706.67 10.00%蔣亦卿 董事 雙環傳動注 2,911.52 3.44%創信投資 192.53 14.81%嘉興環創 67.22 66.68%張靖 董事長、總經理、核心技術人員 雙環傳動-第一期員工持股計劃 0 0.5 50 0 0 0.0.00 0%嘉興維瀚 276.00 25.00%浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-69 謝發祥 董事、董事會秘書、核

219、心技術人員 嘉興維瀚 182.16 16.50%嚴亮 董事、副總經理 雙環傳動注 14.57 0.02%嘉興維瀚 198.72 18.00%胡俊章 董事、副總經理 嘉興維瀚 198.72 18.00%朱忠剛 監事、核心技術人員 嘉興維瀚 55.20 5.00%郭劍禹 監事 嘉興環動 27.60 5.88%梁詠 獨立董事 上海合喜立明技術咨詢合伙企業（有限合伙）15.00 6.00%上海堃鹿企業管理合伙企業（有限合伙）100.00 20.00%成都德贏企業管理中心（有限合伙）1.00 10.00%張衛青 獨立董事 重慶妙奇豐科技有限公司 12.50 25.00%吳愛平 財務總監 雙環傳動注 9.

220、00 0.01%嘉興維瀚 193.20 17.50%朱晴旺 核心技術 人員 嘉興環動 38.64 8.24%注：上述人員投資上市公司雙環傳動的出資額及出資比例系截至 20242024 年年 1212 月月 3131 日日的相關數據。除上述對外投資情況外，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員不存在其他對外投資。公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的上述對外投資企業與發行人不存在利益沖突的情形。（九）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員領取薪酬情況（九）董事、監事、高級管理人員及核心技術人員領取薪酬情況 1、薪酬組成、確定依據及所履行的程序、薪酬組成、確定依據及所履行的程序 公司董事

221、、監事、高級管理人員及核心技術人員的薪酬由工資、獎金、社會保險、住房公積金、福利費、工會經費及職工教育經費等組成，其中工資根據職務等級及崗位職責確定，獎金根據年度經營成果及考核情況確定。公司董事及監事根據其在公司的具體任職崗位領取相應報酬，不領取董事、監事職務報酬，獨立董事領取固定津貼，未在公司擔任具體職務的董事（不含獨立董事）不在公司領取薪酬。公司董事、高級管理人員的考核標準、薪酬政策與方案，由董事會薪酬與考核委員會負責制定。薪酬與考核委員會對公司董事上一年度薪酬予以審議，并由公司董事會、股東會審議通過，公司高級管理人員的薪酬由董事會審議通浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報

222、稿）1-1-70 過。2、薪酬總額占利潤總額薪酬總額占利潤總額的比例的比例 報告期內，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的薪酬總額占各期公司利潤總額的比例如下：單位：萬元 項目項目 20242024 年度年度 2023 年度年度 2022 年度年度 董事、監事、高級管理人員及核心技術人員的薪酬總額 6 682.7482.74 540.21 329.28 公司利潤總額 6,76,75959.9292 8,766.13 4,248.76 占比占比 10.10.1010%6.16%7.75%注：董事、監事、高級管理人員及核心技術人員薪酬統計口徑為相關人員任職期間薪酬，不包含股份支付費用。3、

223、最近一年從發行人及其關聯企業獲得收入情況，以及其他待遇和退休金最近一年從發行人及其關聯企業獲得收入情況，以及其他待遇和退休金計劃計劃 20242024 年度年度，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員從公司及其關聯企業領取薪酬情況如下：單位：萬元 姓名姓名 職務職務 從公司領取薪酬從公司領取薪酬/津貼津貼 是否從關聯企是否從關聯企業領取薪酬業領取薪酬 領取薪酬關聯領取薪酬關聯企業名稱企業名稱 張靖 董事長、總經理 149.99149.99 否-吳長鴻 董事-是 雙環傳動 謝發祥 董事、董事會秘書 93.8593.85 否-胡俊章 董事、副總經理 87.6387.63 否-嚴亮 董事、副總經

224、理 96.3096.30 否-蔣亦卿 董事-是 雙環傳動 梁詠 獨立董事 8.958.95 否-覃予 獨立董事 8.958.95 否-張衛青 獨立董事 8.958.95 否-朱忠剛 監事、監事會主席 53.0953.09 否-王春平 職工代表監事 17.1417.14 否-郭劍禹 監事 28.5428.54 否-吳愛平 財務總監 90.9390.93 否-朱晴旺 核心技術人員 38.4138.41 否-公司董事吳長鴻、蔣亦卿作為控股股東雙環傳動委派董事，在雙環傳動領取薪酬，未在公司領取薪酬。除上述情形外，公司非獨立董事、監事、高級管理人員及核心技術人員均從公司領取薪酬，未從公司其他關聯企業領取

225、薪酬。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-71 公司部分董事、監事、高級管理人員及核心技術人員參與公司股權激勵，具體情況參見本招股說明書本節“十四、本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵”的相關內容。此外，公司董事、監事、高級管理人員及核心技術人員未在公司享受其他特殊待遇或退休金計劃。十四、本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵十四、本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵 截至本招股說明書簽署日，公司本次發行申報前已制定并實施的股權激勵包括引入張靖作為公司直接股東，以及引入激勵對象通過員工持股平臺間接持有公司股份。（一）直接持股的相關安排（一

226、）直接持股的相關安排 張靖系環動科技業務前身雙環傳動機械研究院院長，也是雙環傳動集團內機器人關節精密減速器業務的領頭人、核心技術攻關先行者和經營發展首要責任人。環動有限成立后，張靖作為環動有限執行董事、經理及核心技術人員，為充分調動張靖的積極性和創業潛能，激發其與公司共同成長的動力，促進公司長期可持續發展，并推動環動有限法人治理結構的完善，引入張靖增資入股環動有限。2021 年 12 月，張靖與環動有限、雙環傳動及其他新增股東簽署增資協議，出資 1,573.20 萬元認繳環動有限新增注冊資本 285 萬元，增資價格為評估基準日每 1 元注冊資本對應的賬面價值。張靖已出具了相關承諾，承諾自公司股

227、票上市之日起鎖定三十六個月，具體請參見本招股說明書“第十二節 附件/四、與投資者保護相關的承諾/（一）本次發行前股東所持股份的限售安排、自愿鎖定股份、延長鎖定期限、股東持股及減持意向等承諾/3、發行人持股 5%以上股東承諾/（1）發行人持股 5%以上股東張靖承諾”的相關內容。（二）間接持股（二）間接持股的相關安排的相關安排 1、股權激勵計劃股權激勵計劃的基本情況的基本情況 2021 年 12月，公司員工持股平臺出資 1,573.20萬元認繳環動有限新增注冊資本 285 萬元，增資價格為評估基準日每 1 元注冊資本對應的賬面價值。其中，浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-

228、1-72 員工持股平臺嘉興維瀚出資 1,104 萬元認繳環動有限新增注冊資本 200 萬元，嘉興環動出資 469.20 萬元認繳環動有限新增注冊資本 85 萬元。截至 2022 年 7月，上述股權激勵計劃涉及的激勵對象均已簽署合伙協議 浙江環動機器人關節科技有限公司 2021 年股權激勵計劃管理辦法（以下簡稱為“股權激勵管理辦法”），明確所有激勵對象及其通過持股平臺間接持有環動有限的出資額。2、激勵對象的資格認定及人員構成、激勵對象的資格認定及人員構成 根據股權激勵管理辦法，參與股權激勵計劃的人員范圍包括：（1）公司高級管理人員；（2）公司中層管理人員、核心業務（技術）人員；（3）其他公司管理

229、委員會（以下簡稱“管委會”）認為有必要激勵的人員。同時，激勵對象需滿足：（1）在公司中擔任高管或骨干員工，且工作已滿一年（經認定對公司發展至關重要的除外）；（2）遵守公司的日常規章制度；（3）管委會認為應具備的其他條件。上述激勵對象通過員工持股平臺嘉興維瀚、嘉興環動間接持有環動科技股份。其中，嘉興維瀚的基本情況及合伙人構成請參見本招股說明書本節“八、發行人控股股東、實際控制人及其他主要股東情況/（三）其他持有發行人 5%以上股份的股東/2、嘉興維瀚”的相關內容；嘉興環動的基本情況及合伙人構成如下：企業名稱企業名稱 嘉興環動企業管理合伙企業（有限合伙）成立時間成立時間 2021 年 12月 8日

230、 類型類型 有限合伙企業 出資額出資額 469.20萬元 注冊地址注冊地址 浙江省嘉興市南湖區東柵街道南江路 1856 號基金小鎮 1號樓 177室-42 執行事務合伙人執行事務合伙人 嚴厚林 經營范圍經營范圍 一般項目：企業管理（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）公司員工持股平臺嘉興環動的合伙人構成情況具體如下表所示：單位：萬元 序號序號 姓名姓名 出資額出資額 出資份額出資份額 合伙人類型合伙人類型 1 嚴厚林 56.86 12.12%普通合伙人 2 吳金 38.64 8.24%有限合伙人 3 劉立 38.64 8.24%有限合伙人 4 邵彥斌 38.64 8.24%

231、有限合伙人 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-73 5 朱晴旺 38.64 8.24%有限合伙人 6 王振榮 30.36 6.47%有限合伙人 7 劉二妮 30.36 6.47%有限合伙人 8 郭劍禹 27.60 5.88%有限合伙人 9 孫強力 27.60 5.88%有限合伙人 10 陳新鳳 27.60 5.88%有限合伙人 11 王振華 22.08 4.71%有限合伙人 12 朱雅酈 11.04 2.35%有限合伙人 13 徐洋 11.04 2.35%有限合伙人 14 王忠 11.04 2.35%有限合伙人 15 曾江 5.52 1.18%有限合伙人 16 石

232、陽 5.52 1.18%有限合伙人 17 余大偉 3.86 0.82%有限合伙人 18 何仁模 3.86 0.82%有限合伙人 19 詹敏 3.86 0.82%有限合伙人 20 鄭學倫 3.31 0.71%有限合伙人 21 田康 3.31 0.71%有限合伙人 22 劉中園 3.31 0.71%有限合伙人 23 胡士仲 3.31 0.71%有限合伙人 24 楊勇 3.31 0.71%有限合伙人 25 李振磊 3.31 0.71%有限合伙人 26 江維欽 2.21 0.47%有限合伙人 27 齊偉 1.66 0.35%有限合伙人 28 柳雅麗 1.66 0.35%有限合伙人 29 宋夏輝 1.6

233、6 0.35%有限合伙人 30 劉小琴 1.66 0.35%有限合伙人 31 舒芝琴 1.66 0.35%有限合伙人 32 龔明鋒 1.66 0.35%有限合伙人 33 李安洋 1.66 0.35%有限合伙人 34 余淑女 1.66 0.35%有限合伙人 35 鄭祖春 1.10 0.24%有限合伙人 合計合計 469.20 100.00%-3、員工持股在平臺內部的流轉、退出機制、員工持股在平臺內部的流轉、退出機制 根據股權激勵管理辦法關于服務期的約定，激勵對象自合伙協議簽訂之日起與公司建立的勞動關系不少于 5年。在服務期限屆滿前，激勵對象發生主動且協商一致的離職情形（包括（1）激勵對象主動要求

234、解除勞動合同的；（2）勞動合同到期后，激勵對象不簽約的）；浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-74 或激勵對象發生非負面離職情形（1）到法定年齡退休且退休后不繼續在公司任職的；（2）喪失勞動能力而與公司結束勞動關系的；（3）死亡或宣告死亡的；（4）公司裁員的）時，其所持有的股權由公司注銷或公司指定人回購，價格按實際出資額與退出時點每股凈資產價格孰高值確定。在服務期限屆滿前，激勵對象發生負面離職情形時，其所持有的股權由公司注銷或公司指定人回購，價格按實際出資額與退出時點每股凈資產價格孰低值。若對公司造成損失，則優先賠償公司損失。負面離職情形如下：（1）違反國家有關法律

235、、行政法規或公司章程，給公司造成重大經濟損失的；（2）受賄、索賄、侵占、盜竊、泄露經營和技術秘密等違法違紀違規行為，給公司造成損害的；（3）未與公司協商一致，惡意離職的；（4）在同行業任職，與公司存在同業競爭，損害公司利益的。在服務期限屆滿后，激勵對象發生離職（包含負面離職、非負面離職和主動離職）情形時，按如下執行：（1）若發生在公司尚未上市前，激勵對象可以要求公司或公司指定人回購其持有的直接或間接（持股平臺）份額，回購價格由激勵對象與公司或公司指定人協商確認；激勵對象也可以繼續持有激勵份額，待公司上市后，激勵對象所持有的直接或間接（持股平臺）份額成為等待減持股份；（2）若發生在公司上市后，激

236、勵對象所持有的直接或間接（持股平臺）份額成為等待減持股份，激勵對象在按照股權激勵管理辦法規則完成減持前，可繼續登記為持股平臺的合伙人。4、員工持股平臺的股份鎖定期、員工持股平臺的股份鎖定期 員工持股平臺嘉興維瀚、嘉興環動已出具了相關承諾，承諾自公司股票上市之日起鎖定三十六個月，具體內容請參見本招股說明書“第十二節 附件/四、與投資者保護相關的承諾/（一）本次發行前股東所持股份的限售安排、自愿鎖定股份、延長鎖定期限、股東持股及減持意向等承諾”中“3、發行人持股 5%以上股東承諾/（2）發行人持股 5%以上股東嘉興維瀚承諾”和“7、發行人其他股東承諾/（1）發行人員工持股平臺嘉興環動承諾”的相關內

237、容。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-75 （三）股權激勵對公司經營狀況、財務狀況、控制權變化等方面的影響及（三）股權激勵對公司經營狀況、財務狀況、控制權變化等方面的影響及上市后的行權安排上市后的行權安排 1、對、對公司公司經營狀況的影響經營狀況的影響 20212021-20222022 年度年度，公司引入張靖作為直接股東并實施上述股權激勵，有利于充分調動其作為核心管理者和技術負責人的積極性，尤其在產品、技術、市場尚不明朗時，發揮其主動性對公司發展尤為關鍵；公司通過嘉興維瀚、嘉興環動對公司主要經營管理和技術研發團隊、骨干員工進行股權激勵，有助于發揮其積極性和創業潛

238、能，促進核心團隊與公司共同成長、共擔風險，并增強員工歸屬感和凝聚力，有效地吸引、穩定優秀人才。股權激勵計劃亦有助于優化公司治理結構，健全公司對員工的激勵及約束機制，兼顧公司長期發展和短期利益，推動公司長期可持續發展。2、對、對公司公司財務狀況的影響財務狀況的影響 20212021-20222022 年度年度，公司實施上述股權激勵，在股份支付核算時以經評估每股凈資產、最近一次外部投資者增資入股價格作為公允價值確定依據，報告期各期，股份支付金額分別為 454.16 萬元、863.43 萬元和 863.43863.43 萬元萬元。公司確認上述股份支付費用，減少了當期營業利潤及凈利潤，但不影響公司現金

239、流和凈資產。同時，員工持股將促進公司成長與員工利益的有機統一，有效推動公司長遠發展，或將有效帶動公司業績提升。3、對公司控制權變化的影響、對公司控制權變化的影響 上述股權激勵實施前后，公司控股股東均為雙環傳動，實際控制人均為吳長鴻、陳劍峰、蔣亦卿和陳菊花，上述股權激勵的實施未導致公司控制權發生變化。因此，股權激勵對公司股權結構不存在重大影響。4、上市后的行權安排、上市后的行權安排 截至本招股說明書簽署日，公司上述股權激勵已實施完畢，不涉及期權激勵計劃或上市后的行權安排。除上述情形外，公司不存在其他本次發行申報前已制定或實施的股權激勵或期權激勵，亦不存在上市后的行權安排。浙江環動機器人關節科技股

240、份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-76 十五、員工及社會保障情況十五、員工及社會保障情況（一）員工人數及其構成（一）員工人數及其構成 報告期各期末，公司員工人數分別為 250 人、375 人、377377 人人。截至 20242024年年 1212 月月 3131 日日，公司員工的專業結構、受教育程度及年齡分布情況如下：專業專業結構結構 員工人數（人）員工人數（人）占比占比 生產人員 275275 72.94%72.94%研發人員 6262 16.45%16.45%銷售人員 7 1.86%1.86%管理人員 3333 8.75%8.75%合計合計 377377 100.00%100.00

241、%受教育程度受教育程度 員工人數（人）員工人數（人）占比占比 碩士及以上 1414 3.71%3.71%本科 6666 17.51%17.51%大專 110110 29.18%29.18%大專以下 187187 49.60%49.60%合計合計 377377 100.00%100.00%年齡分布年齡分布 員工人數（人）員工人數（人）占比占比 30歲及以下 189189 50.13%50.13%31-40歲 9696 25.46%25.46%41-50歲 5757 15.12%15.12%50歲以上 3535 9.28%9.28%合計合計 377377 100.00%100.00%（二）員工社會

242、保障及福利制度情況（二）員工社會保障及福利制度情況 公司員工按照與公司簽訂的勞動合同或退休返聘協議承擔義務和享受權利，公司已根據國家及地方相關規定建立了社會保險及住房公積金制度，具體情況如下：1、社會保險繳、社會保險繳納納情況情況 公司、子公司環動技術及杭州分公司已在相關社會保險管理部門辦理了登記手續，按照國家及地方法律、行政法規及主管部門的要求為符合條件的在職員工辦理了養老、醫療、失業、工傷、生育等社會保險，繳納社會保險費。報告期各期末，公司為員工繳納社會保險的情況如下：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-77 單位：人 項目項目 20242024 年年 1212

243、 月月 3131 日日 2023 年年 12 月月 31 日日 2022 年年 12 月月 31 日日 繳納人數繳納人數 占比占比 繳納人數繳納人數 占比占比 繳納人數繳納人數 占比占比 社會保險 369369 97.88%97.88%369 98.40%231 92.40%2023 年末及 20242024 年末，公司已為除退休返聘人員外的全體正式員工繳納年末，公司已為除退休返聘人員外的全體正式員工繳納了社會保險。了社會保險。報告期內早期公司存在部分尚處于試用期新員工僅繳納工傷保險的情形，自 2022 年起公司逐步規范試用期員工繳納各類社會保險的及時性，截至 2023 年末及 2024202

244、4 年末年末不存在此類情形。2、住房公積金繳納住房公積金繳納情況情況 報告期各期末，公司為員工繳納住房公積金的具體情況如下：單位：人 項目項目 20242024 年年 1212 月月 3131 日日 2023 年年 12 月月 31 日日 2022 年年 12 月月 31 日日 繳納人數繳納人數 占比占比 繳納人數繳納人數 占比占比 繳納人數繳納人數 占比占比 住房公積金 369369 97.88%97.88%366 97.60%225 90.00%20242024 年末，公司已為除退休返聘人員外的全體正式員工繳納了住房公積金。年末，公司已為除退休返聘人員外的全體正式員工繳納了住房公積金。20

245、23 年末，公司未繳納住房公積金的員工人數為 9 人，原因系退休返聘員工無需繳納、新員工入職當月暫未完成住房公積金登記申報。報告期內早期公司存在部分員工未繳納住房公積金的情形，主要原因包括報告期內公司根據業務經營需要快速組建員工隊伍和人才梯隊，員工規模增長較快，公司成立早期更多考慮公司培養員工和承擔人力成本的長期效益，對尚處于試用期或轉正未滿一年的員工暫未繳納住房公積金；自 2022 年起公司逐步規范員工住房公積金的及時繳納，繳納比例較以前年度顯著提高，截至 2023 年末及 20242024 年末年末已不存在此類情形。3、主管部門合規證明及實際控制人承諾主管部門合規證明及實際控制人承諾 根據

246、浙江省信用中心于 2024 年 7 月 16 日、20252025 年年 2 2 月月 1212 日日出具的環動科技企業專項信用報告，以及臺州市住房公積金管理中心玉環分中心于2024 年 7 月 31 日出具的證明，報告期內公司在人力資源社會保障領域無違法違規情況，不存在因違反國家及地方有關住房公積金管理方面的法律、法規的規定而受到行政處罰的情形。根據浙江省信用中心于 2024 年 7 月 22 日、20252025 年年 3 3 月月 1717 日日出具的環動浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-78 科技杭州分公司企業專項信用報告，報告期內杭州分公司在人力資源社會

247、保障領域無違法違規情況；根據杭州住房公積金管理中心于 2 2025025 年年 3 3 月月 2 26 6 日日出具的證明，杭州分公司截至 2 2025025 年年 3 3 月月無住房公積金行政處罰記錄。根據浙江省信用中心于 2024 年 7 月 16 日、20252025 年年 2 2 月月 1212 日日出具的環動技術企業專項信用報告，報告期內環動技術在人力資源社會保障領域、住房公積金領域無違法違規情況。針對報告期內公司未及時為部分員工繳納社會保險、住房公積金事項，公司實際控制人出具承諾：“1、本人將通過合法行使股東權利的方式敦促環動科技按照相關法律法規及地方性政策規定為員工相應繳納社會保

248、險、住房公積金，保障員工的合法權益；2、若應社會保障部門、住房公積金部門或其他負責社會保險及住房公積金的部門要求或決定，環動科技需要為符合條件的員工補充繳納社會保險或住房公積金，或者環動科技因未能依法為員工繳納社會保險或住房公積金而受到行政處罰，本人將按有關主管部門核定的金額足額承擔相關補繳、處罰款項，確保環動科技不因此遭受損失?！闭憬h動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-79 第第五五節節 業務與技術業務與技術 一、發行人主營業務、主要產品及設立以來的變化情況一、發行人主營業務、主要產品及設立以來的變化情況（一）發行人主營業務（一）發行人主營業務、主要產品的基本情況、主

249、要產品的基本情況 1、公司主營業務情況、公司主營業務情況 公司是從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的國家高新技術企業，為客戶提供覆蓋 3-1,000KG 負載機器人所需的高精密減速器整體方案，產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，RV 減速器為公司主要產品，廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精密減速器行業十余年，承擔了國家 863 計劃“機器人 RV 減速器研制及應用示范”項目、工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”和國家發改委核心技術攻關專項（重大技術裝備方向）三個國家級項目，以及浙江省重點研發計

250、劃“高精度減速器及一體化關節模組研發與應用”、“機器人精密減速器關鍵技術研發及產業化”、“協作共融機器人關鍵技術與整機研發”、“大負荷重載機器人關節 RV 減速器研制及產業化”等項目；并主要參與了工信部國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項之“重載工業機器人研發與應用”、“機器人核心零部件性能提升與應用”等項目。經過多年深耕發展，公司及其業務前身經歷樣機開發、小批量試制、批量化及產業化能力建設，較早地突破了設計理論、制造關鍵工藝、檢測測試、高精密裝配和專用裝備開發等環節的關鍵核心技術并實現規?；a，已建立完善的減速器設計、制造、裝配、檢測及市場應用體系，形成了 40 余種工業機器人用高精密減

251、速器的產品譜系。公司已與國內外多家知名機器人廠商建立了良好的長期戰略合作關系，公司主要客戶包括埃斯頓（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡諾普、愛仕達（002403.SZ）旗 下 錢 江 機 器 人、新 時 達（002527.SZ）、新 松 機 器 人（300024.SZ）、凱爾達（688255.SH）、廣州數控、華中數控（300161.SZ）等一批知名品牌制造商和上市公司，并實現對國際機器人公司的供貨。近年來，公司在我國機器人 RV 減速器領域的市場份額快速提升，根據浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-80 GGII 的統計，2021 至 202

252、42024 年度年度，公司 RV 減速器產品國內市占率自 10.11%增長至 24.98%24.98%，僅次于日本納博特斯克。公司已成為國內產銷量領先的工業機器人 RV 減速器自主品牌專業制造商，并在工業機器人 RV 減速器領域率先打破境外廠商技術壟斷，實現了對進口產品的替代。公司在研發技術實力、制造規模效應、品質控制能力、市場驗證體量等方面具有先發優勢，在行業內確立了較高的品牌知名度，成為推動國產自主品牌工業機器人快速崛起、我國高端裝備制造自主可控的重要力量。公司建立了科學全面的質量管理體系，在 RV 減速器領域具有領先的技術研發水平，已通過 ISO 9001 國際質量管理體系認證。公司及其

253、核心技術團隊是GB/T 36491-2018機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術條件、GB/T 40731-2021精密減速器回差測試與評價方法、GB/T 43200-2023機器人一體化關節性能及試驗方法等精密減速器領域多項國家標準的主要制定方之一。截至本招股說明書簽署日本招股說明書簽署日，公司共擁有 6363 項專利權，其中發明專利 2 28 8 項。公司為國家級專精特新“小巨人”企業、國家高新技術企業、國家級科技型中小企業、浙江省專精特新中小企業、浙江省機器人產業發展協會理事單位，獲評“浙江省高新技術企業研發中心”、“浙江省企業技術中心”“浙江省企業技術中心”、“浙江省環動機“浙江省

254、環動機器人關節省級企業研究院”器人關節省級企業研究院”，公司“重載工業機器人，公司“重載工業機器人 RVRV 減速器減速器”入選入選 20242024 年年工信部首臺（套）重大技術裝備工信部首臺（套）重大技術裝備。公司高度重視技術創新和研發團隊建設，公司總經理兼技術中心負責人、正高級工程師張靖博士為國家科技創業領軍人才，正高級工程師王永波博士為中組部國家海外高層次創新人才。報告期內，公司獲得多項獎勵和榮譽，包括“20242024 年高工金球獎年高工金球獎-十年行業貢獻企業”十年行業貢獻企業”、2023 年第四屆中國機器人行業年會“機器人減速器技術突破獎”、2023 年第十二屆中國創新創業大賽（

255、浙江賽區）成長企業組金獎、“2023 年高工金球獎-年度企業”、中國科學技術協會“2022 年科創中國-新銳企業”、中國機械通用零部件工業協會“2021 年技術創新特等獎”，連續三年獲得恰佩克“年度價值品牌獎”、連續兩年獲得“高工金球獎-年度產品”等多項榮譽。報告期內，公司主營業務及主要產品未發生重大變化。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-81 2、公司主要產品情況、公司主要產品情況 公司產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，其中 RV 減速器為公司主要產品。公司產品的基本情況如下：（1）RV 減速器減速器 RV 減速器是由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線

256、行星傳動組成的減速裝置，具有高精度、大速比、高剛性、高過負載及長壽命特點，且具有振動小、噪音低、能耗低等優點，是最常用的精密減速器之一。公司 RV 減速器的產品系列如下：產品系列產品系列 圖例圖例 產品結構、功能及技術特征產品結構、功能及技術特征 SHPR-C SHPR-C 減速機的第一級減速經中心齒輪的旋轉由中心齒輪上的大齒輪傳遞到行星齒輪，按齒數比進行減速；行星齒輪與曲軸相連接，第二級減速經曲軸的旋轉帶動擺線輪做偏心運動，曲軸旋轉 1 周，擺線輪將沿與曲軸運動相反方向轉動 1 個齒，減速機具備中空走線功能，一般用于工業機器人第一、四軸。SHPR-E SHPR-E 減速機的第一級減速經輸入軸

257、的旋轉由輸入軸上的齒輪傳遞到行星齒輪，按齒數比進行減速；行星齒輪與曲軸相連接，第二級減速經曲軸的旋轉帶動擺線輪做偏心運動，曲軸旋轉 1 周，擺線輪將沿與曲軸運動相反方向轉動 1 個齒，減速機具備輸入輸出同軸、配置靈活多樣的功能，一般用于工業機器人第二、三、五、六軸，在第一、四軸上亦有應用在第一、四軸上亦有應用。SHPR-H SHPR-H 減速機是由 SHPR-E 系列優化升級而來，是具有更高功重比的緊湊型新一代 RV 減速器。第一級減速經輸入軸的旋轉由輸入軸上的齒輪傳遞到行星齒輪，按齒數比進行減速；行星齒輪與曲軸相連接，第二級減速經曲軸的旋轉帶動擺線輪做偏心運動，曲軸旋轉 1 周，擺線輪將沿與

258、曲軸運動相反方向轉動 1 個齒，減速機具備輸入輸出同軸、配置靈活多樣的功能，一般用于輕量化工業機器人第二、三、五、六軸，在第一、四軸上亦有應用。在第一、四軸上亦有應用。（2）精密配件）精密配件 公司精密配件主要為滿足機器人關節驅動需求與減速器配合使用的各類可承受往復交變沖擊的軸零件、傳動組合件等，其設計強度、制造精度要求高，對整機性能表現有重要影響。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-82 （3）諧波減速器）諧波減速器 諧波減速器是利用可控制的柔性元件彈性變形來傳遞運動和動力的機械傳動裝置，具有速比大并且范圍廣、精度高、空回小、體積小、重量輕、傳動平穩、噪音低、可向

259、密封空間傳遞運動等特點。公司諧波減速器目前尚處于客戶驗證導入階段，尚未大規模量產。3、主營業務收入的構成及特征主營業務收入的構成及特征 報告期內，公司主營業務收入及占比情況如下：單位：萬元 項目項目 20242024 年度年度 2023 年度年度 2022 年度年度 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 RV減速器 32,204.9332,204.93 94.58%29,322.20 95.05%15,920.01 95.06%精密配件及諧波減速器 1,846.701,846.70 5.42%1,527.80 4.95%827.94 4.94%合計合計 34,051.63

260、34,051.63 100.00%30,850.00 100.00%16,747.95 100.00%報告期內，公司主營業務收入規模保持較快增長態勢。其中，報告期各期RV 減速器產品收入占公司主營業務收入的比例為 95.06%、95.05%和 94.58%，為公司主營業務收入的主要來源。公司主營業務收入的構成及變動原因等情況請參見本招股說明書“第六節 財務會計信息與管理層分析/九、經營成果分析/（一）營業收入分析”的相關內容。（二）公司的主要經營模式（二）公司的主要經營模式 1、采購模式、采購模式 公司采購的原材料主要包括軸承等外購配件、毛坯件、鋼材、工裝刀具、輔料等，此外，公司部分加工工序委

261、托外協加工，如鍛打加工、機加工及熱處理等。公司綜合考慮訂單情況、生產計劃、安全庫存等制定采購計劃，采購前會向多家合格供應商進行詢價，同時參考市場交易價格，綜合比價結果、原材料質量、交貨期限等因素，確定原材料供應商并簽訂采購訂單。公司對主要原材料供應商進行評估和遴選，由采購部會同制造部等相關部門，結合原材料品質、價格、交貨期限、供應商資質、服務水平等因素，對供應商進行綜合評定，通過后最終納入合格供應商名錄。公司采購部、制造部定浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-83 期組織對所有正在合作的供應商業績表現進行評價，并將評價結果傳達至供應商，要求供應商采取相應措施予以改善

262、。2、生產模式、生產模式 公司的生產模式為“以銷定產加安全庫存”，生產制造以客戶訂單需求為導向，根據客戶需求組織生產。公司以自主生產模式為主，部分零部件的常規加工工序采用外協加工模式。（1）自主生產模式）自主生產模式 公司主要產品系機器人關節高精密減速器，核心工序均由公司自主完成。在減速器的生產過程中，公司根據產品不同的性能指標、設計要求、規格型號等，根據產品設計和生產工藝流程要求采購原輔材料。公司制造部生管科根據市場部的客戶訂單組織排產，明確生產計劃和物料需求，制造部制造科根據生產計劃進行生產制造和裝配，經制造部品管科質量檢測后完工入庫。（2）外協加工模式）外協加工模式 公司部分零部件的常規

263、前期工序采用外協加工模式，主要外協加工工序包括鍛打、機加工、熱處理等環節。通過外協加工的方式組織生產，公司得以更加及時和靈活地響應客戶需求、減少成本投入、提高供貨效率，將有限的資源集中于機器人關節高精密減速器的核心生產工序。3、銷售模式、銷售模式 公司產品的銷售模式以直銷模式為主，經銷模式為輔。報告期內，公司主營業務收入按銷售模式分類情況如下：單位：萬元 項目項目 20242024 年度年度 2023 年年度度 2022 年度年度 金額金額 占比占比 金額金額 占占比比 金額金額 占占比比 直銷模式 33,790.02 33,790.02 99.23%99.23%30,650.85 99.35

264、%16,349.58 97.62%經銷模式 261.61 261.61 0.77%0.77%199.15 0.65%398.37 2.38%合計合計 34,051.63 34,051.63 100.00100.00%30,850.00 100.00%16,747.95 100.00%報告期內，公司直銷模式收入分別為 16,349.58 萬元、30,650.85 萬元和33,790.0233,790.02 萬元萬元，占主營業務收入的比例分別為 97.62%、99.35%和 99.99.2323%，占比較高且自 2023 年以來均超過 99%。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿

265、）1-1-84 直銷模式下，公司客戶主要為工業機器人廠商。公司直接與機器人廠商等客戶進行合作并銷售產品，由市場部負責客戶的訂單跟蹤及關系維護，并從技術開發、質量管理、售后服務等方面為客戶提供綜合性方案，提高對客戶需求的響應效率，以更好地滿足客戶需求，提升客戶滿意度。經銷模式下，公司與經銷商簽訂經銷合同，經銷商以買斷方式向公司購買產品后進行銷售，經銷商通常在各自省市范圍內擁有較為完善的銷售渠道。公司選擇經銷商開展合作時主要評估和考慮其資信狀況、產品理解和推廣能力、銷售服務水平、倉儲和物流配送能力等。4、發行人發行人采用目前經營模式的原因、影響經營模式的關鍵因素采用目前經營模式的原因、影響經營模式

266、的關鍵因素及其及其在報告在報告期內期內及及未來未來的的變化趨勢變化趨勢 公司經營模式是經過多年深耕發展而不斷積累和完善所形成的，具有較強的行業特征，能夠滿足公司經營發展的需求，符合公司自身業務特征和行業慣例。影響公司經營模式的關鍵因素主要包括宏觀經濟環境、國家產業政策、行業發展趨勢、上下游市場供需情況、公司自身產品及技術特征和業務水平等因素。報告期內，公司經營模式未發生重大變化，影響公司經營模式的關鍵因素未出現重大變化，在可預見的未來一定期間內公司經營模式亦不會發生重大變化。（三）主營業務、主要產品和主要經營模式的演變情況（三）主營業務、主要產品和主要經營模式的演變情況 公司自成立以來，一直從

267、事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，RV 減速器一直是公司主要產品。公司自成立至今，主營業務、主要產品和主要經營模式未發生重大變化。（四四）主要業務經營情況和核心技術產業化情況）主要業務經營情況和核心技術產業化情況 1、主要業務經營情況、主要業務經營情況 公司從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，產品包括RV 減速器、精密配件及諧波減速器，公司產品廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。報告期各期，公司主營業務收入分別為 16,747.95 萬元、30,850.00 萬元和 3434,051.6051.63 3 萬元萬元，其中，RV 減速器產品收入占公司主營業務

268、收入的比例為 95.06%、95.05%和 94.58%，為公司主營業務收入的主要來源。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-85 2、核心技術產業化情況、核心技術產業化情況 公司及其業務前身雙環傳動機械研究院深耕高精密減速器行業十余年，雙環傳動機械研究院核心創始團隊于 2013 年 6 月組建，于 2014 年 3 月下線首臺RV 減速器樣機，于 2015 年至 2020 年期間先后承擔和完成國家工信部智能制造專項“工業機器人高精度減速器智能制造建設項目”、國家 863 計劃“機器人RV 減速器研制及應用示范”項目。2022 年以來，公司承擔了國家發改委核心技術攻關

269、專項（重大技術裝備方向），并主要參與了工信部國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項之“重載工業機器人研發與應用”、“機器人核心零部件性能提升與應用”等項目。公司高度重視核心技術的研發創新和產業化攻關，較早地突破了工業機器人 RV 減速器設計理論、制造關鍵工藝、檢測測試、高精密裝配和專用裝備開發等環節的關鍵核心技術，并實現規?；a。公司自主研發的強力高效擺線磨齒技術等 13 項主要核心技術已廣泛應用于 RV 減速器等產品的設計開發、磨削加工等關鍵工藝、高精密裝配調試、產品檢測、質量管控和專用裝備開發等環節。通過核心技術產業化，公司自主研發的 RV 減速器受到客戶和市場的較高認可，率先打破境外廠

270、商技術壟斷，實現了對進口產品的替代，在行業內確立了較高的品牌知名度和競爭優勢。公司的核心技術與主要產品緊密結合，報告期內主營業務收入均為來自核心技術產生的收入，核心技術為公司產品的市場開拓和迭代升級提供了技術支持，產業化情況良好。（五）發行人主要產品的工藝流程圖（五）發行人主要產品的工藝流程圖 1、RV 減速器減速器 公司 RV 減速器的生產工藝流程如下：注：預熱處理主要包括正火、退火、調質等基礎工序，最終熱處理主要包括滲碳淬火、碳注：預熱處理主要包括正火、退火、調質等基礎工序，最終熱處理主要包括滲碳淬火、碳浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-86 氮共滲等重要工序

271、，下同。氮共滲等重要工序，下同。2、精密配件、精密配件 公司精密配件的生產工藝流程如下：公司的核心技術應用于產品的設計開發、磨削加工、裝配調試和產品檢測等關鍵環節，帶動公司主要產品精度、壽命等性能指標提升，保障了公司產品的良好品質以及在大規模生產條件下的性能一致性、穩定性，從而更好地滿足了下游客戶的需求，鞏固和加強了公司的競爭優勢。公司具體的核心技術及其先進性與具體體現等請參見本招股說明書本節“七、發行人的技術與研發情況/（一）公司的核心技術情況”的相關內容。（六六）發行人主要業務指標及變動情況發行人主要業務指標及變動情況 公司報告期內具有代表性的業務指標包括產能、產量、銷量、營業收入、毛利及

272、毛利率等。其中，公司的產能、產量、銷量及其變動情況具體參見本招股說明書本節“四、發行人銷售情況和主要客戶/（一）主要產品產能及產銷情況”的相關內容，公司營業收入變動情況請參見本招股說明書“第六節 財務會計信息與管理層分析/九、經營成果分析/（一）營業收入分析”的相關內容，公司毛利及毛利率變動情況請參見本招股說明書“第六節 財務會計信息與管理層分析/九、經營成果分析/（三）營業毛利及毛利率分析”的相關內容。（七七）發行人符合產業政策和國家經）發行人符合產業政策和國家經濟發展戰略的情況濟發展戰略的情況 公司主營業務為機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售，主要產品為 RV 減速器。根據國家

273、發改委公布的戰略性新興產業重點產品和服務指導目錄（2016版），公司產品所屬領域為“2、高端裝備制造產業”之“2.1.2 智能裝備關鍵浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-87 基礎零部件”。根據工業戰略性新興產業分類目錄（工業戰略性新興產業分類目錄（20232023），公司所處行業為“2.1 智能制造裝備產業”中的“2.1.5 智能關鍵基礎零部件制造”中的“3453*齒輪及齒輪減、變速箱制造”。根據產業結構調整指導目錄（2024 年本），公司產品屬于鼓勵類產業目錄“工業機器人高精密減速器”、“機器人用高精密減速器”。公司主要產品 RV 減速器屬于工信部等八部門聯合發

274、布的“十四五”智能制造發展規劃中需加大突破的“卡脖子”基礎零部件和裝置類目下的“高性能高可靠減速器”，公司主營業務及研究方向與“十四五”機器人產業發展規劃提出的主要任務“研發 RV 減速器和諧波減速器的先進制造技術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現規模生產”相匹配。此外，2024 年 1 月，工信部等七部門發布的關于推動未來產業創新發展的實施意見提出積極培育未來產業，加快形成新質生產力，為強國建設提供有力支撐，重點任務包括全面布局未來產業，其中公司的主營業務和產業方向屬于“未來制造”中的“智能制造”前瞻部署賽道。因此，公司主要產品 RV 減速器屬于由國家主管部門對外

275、正式發布的產業規劃文件中大力推動的關鍵產品，公司主營業務及研究方向與國家產業發展規劃的主要任務相匹配，在國家產業發展中具有極其重要的作用和地位，公司符合國家經濟發展戰略和產業政策導向。二、發行人所處行業基本情況二、發行人所處行業基本情況（一）發行人所處行業及確定所屬行業的依據（一）發行人所處行業及確定所屬行業的依據 公司主營業務為機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售。根據中國上市公司協會頒布的中國上市公司協會上市公司行業統計分類指引，公司所處行業屬于制造業門類下的通用設備制造業（C34）；根據國民經濟行業分類（GB/T4754-2017），公司所處行業為齒輪及齒輪減、變速箱制造（C3

276、453）。根據上海證券交易所科創板企業發行上市申報及推薦暫行規定（2024 年 4月修訂），公司屬于“高端裝備領域”之“智能制造”行業領域。（二）行業主管部門、行業監管體制、行業主要法律法規及政策（二）行業主管部門、行業監管體制、行業主要法律法規及政策 1、行業主管部門和行業監管體制、行業主管部門和行業監管體制（1）主管部門及監管體制）主管部門及監管體制 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-88 減速器行業主管部門為國家發展和改革委員會與工業和信息化部。國家發展和改革委員會主要負責擬訂并組織實施國民經濟和社會發展戰略、中長期規劃和年度計劃，研判國內外經濟形勢以監控宏

277、觀經濟和社會發展態勢，推進經濟結構戰略性調整；會同相關部門規劃布局國家重大科技基礎設施，提出創新發展和培育經濟發展新動能的政策；組織擬訂高科技產業、戰略性新興產業的發展規劃和重大政策，協調解決產業升級、重大技術裝備推廣應用等方面的重大問題等。工業和信息化部主要負責擬訂并組織實施工業行業規劃和產業政策，擬定工業行業技術規范和行業標準并組織實施，指導行業質量管理工作；推進高技術產業中涉及高端制造等的運行和工業日常監測；提出新型工業化發展戰略和政策，協調解決新型工業化進程中的重大問題；指導引進重大技術裝備的消化創新。（2）行業內部自律性管理組織）行業內部自律性管理組織 行業內部自律性管理組織主要包括

278、中國機械通用零部件工業協會及中國機器人產業聯盟。中國機械通用零部件工業協會的主要職責包括對行業產業結構調整和發展情況進行調查研究，為政府制定政策規劃提出建議；組織質量監督，組織交流和推廣企業改革及管理經驗方面的創新成果；開展行業統計和綜合分析工作，跟蹤行業經濟運行動態，組建行業技術和經濟信息網絡等。中國機器人產業聯盟的主要職能包括收集、統計產業基礎信息和數據，研究我國機器人產業現狀、發展趨勢和面臨的困難與問題，為政府部門制定產業政策措施提供決策依據；促進聯盟成員在技術、市場、知識產權等領域的交流合作與自律，協同推進我國機器人產業鏈的有序發展，推進產業鏈及產學研用合作，加快產業鏈技術進步，大力推

279、動機器人技術與產品在各領域的普及應用。2、行業主要法律法規及政策、行業主要法律法規及政策 為支持工業精密減速器行業發展，國家發改委、工信部、科技部等部門頒布了一系列法律法規和產業支持政策。相關的行業標準、法律法規及產業政策如下：浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-89 （1）行業標準）行業標準 序號序號 技術標準名稱技術標準名稱 頒布單位頒布單位 實施日期實施日期 1 GB/T 43200-2023 機器人一體化關節性能及試驗方法 國家市場監督管理總局、國家標準化管理委員會 2024年 2 GB/T 40731-2021精密減速器回差測試與評價方法 國家市場監督管理

280、總局、中國國家標準化管理委員會 2022 年 3 GB/T 39523-2020精密行星擺線減速器扭轉振動性能測試方法 國家市場監督管理總局、中國國家標準化管理委員會 2021 年 4 GB/T 37718-2019機器人用精密行星擺線減速器 國家市場監督管理總局、中國國家標準化管理委員會 2020 年 5 GB/T 37165-2018機器人用精密擺線針輪減速器 國家市場監督管理總局、中國國家標準化管理委員會 2019 年 6 GB/T 36491-2018機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術條件 國家市場監督管理總局、中國國家標準化管理委員會 2019 年 7 GB/T 34897-2

281、017滾動軸承工業機器人 RV減速器用精密軸承 國家質檢總局、中國國家標準化管理委員會 2018 年（2）法律法規）法律法規 序號序號 法律法規名稱法律法規名稱 頒布單位頒布單位 生效日期生效日期 1 中華人民共和國安全生產法 全國人大常委會 2021 年 2 中華人民共和國產品質量法 全國人大常委會 2018 年 3 中華人民共和國環境保護法 全國人大常委會 2014 年（3）主要產業政策及發展規劃）主要產業政策及發展規劃 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-90 序序號號 名稱名稱 頒布頒布 時間時間 頒布頒布 機構機構 主要內容主要內容 1 關于推動未來產業創

282、新發展的實施意見 2024 年 工信部等 7部門 加快構建新發展格局，統籌發展和安全，以傳統產業的高端化升級和前沿技術的產業化落地為主線，以創新為動力，以企業為主體，以場景為牽引，以標志性產品為抓手，遵循科技創新及產業發展規律，加強前瞻謀劃、政策引導，積極培育未來產業，加快形成新質生產力，為強國建設提供有力支撐。到 2027 年的發展目標為：未來產業綜合實力顯著提升，部分領域實現全球引領。關鍵核心技術取得重大突破，一批新技術、新產品、新業態、新模式得到普遍應用，重點產業實現規?；l展，培育一批生態主導型領軍企業，構建未來產業和優勢產業、新興產業、傳統產業協同聯動的發展格局，形成可持續發展的長效

283、機制，成為世界未來產業重要策源地。重點任務包括全面布局未來產業，加強前瞻謀劃部署。把握全球科技創新和產業發展趨勢，重點推進未來制造、未來信息、未來材料、未來能源、未來空間和未來健康六大方向產業發展，前瞻部署新賽道中，未來制造包括發展智能制造等，突破智能控制等關鍵核心技術。2 2 人形機器人形機器人創新發展人創新發展指導意見指導意見 20232023 年年 工信部工信部 重點產品和部組件攻關重點產品和部組件攻關：執行器。：執行器。面向人形機器人高面向人形機器人高爆發移動需求，突破高功率密度液壓伺服執行器，打爆發移動需求，突破高功率密度液壓伺服執行器，打造高緊湊液壓馬達、缸、泵、閥及一體化單元系列

284、產造高緊湊液壓馬達、缸、泵、閥及一體化單元系列產品。突破高力矩密度減速器、高功率密度電機、伺服品。突破高力矩密度減速器、高功率密度電機、伺服驅動器等融合的高精度電驅動執行器，打造電驅動旋驅動器等融合的高精度電驅動執行器，打造電驅動旋轉關節、電推桿產品。轉關節、電推桿產品。3 產業結構調整指導目錄（2024 年本）2023 年 國家發改委 鼓勵類產業機械部分包括“工業機器人高精密減速器”、“工業機器人 RV 減速機諧波減速機軸承”，智能制造部分包括“機器人用高精密減速器”。4 制造業可靠性提升實施意見 2023 年 工信部等 5部門 到 2025 年，重點行業關鍵核心產品的可靠性水平明顯提升，可

285、靠性標準體系基本建立，企業質量與可靠性管理能力不斷增強，可靠性試驗驗證能力大幅提升，專業人才隊伍持續壯大；到 2030 年，10 類關鍵核心產品可靠性水平達到國際先進水平。機械行業重點提升工業機器人用精密減速器、智能控制器等關鍵專用基礎零部件和高端軸承、精密齒輪等通用基礎零部件的可靠性水平。5 “機器人+”應用行動實施方案 2023年 工信部等 17部門 到 2025 年，制造業機器人密度較 2020 年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升。在制造業，研制焊接、裝配、噴涂、搬運、磨拋等機器人新產品，加快機器人化生產裝備向相關領域應用拓展；發展基于工業機器人的智能制造系統，

286、助力制造業數字化轉型、智能化變革。鼓勵產用共同參與特種機器人產業鏈“揭榜”推進活動，帶動機器人企業協同攻關和成果轉化。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-91 6 “十四五”智能制造發展規劃 2021年 工信部等 8部門 加強自主供給，壯大產業體系新優勢。大力發展智能制造裝備。加強用產學研聯合創新，突破一批“卡脖子”基礎零部件和裝置。針對基礎零部件和裝置，研發先進控制器、高精度伺服驅動系統、高性能高可靠減速器、可穿戴人機交互設備、工業現場定位設備、智能數控系統等；針對通用智能制造裝備，研發智能焊接機器人、智能移動機器人、半導體（潔凈）機器人等工業機器人等。7 “十四

287、五”機器人產業發展規劃 2021年 工信部等 15部門 到 2025 年，我國成為全球機器人技術創新策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地?！笆奈濉逼陂g，將推動一批機器人核心技術和高端產品取得突破，整機綜合指標達到國際先進水平，關鍵零部件性能和可靠性達到國際同類產品水平；機器人產業營業收入年均增速超過 20%；形成一批具有國際競爭力的領軍企業及一大批創新能力強、成長性好的專精特新“小巨人”企業，建成 3 到 5 個有國際影響力的產業集群；制造業機器人密度實現翻番。到 2035 年，我國機器人產業綜合實力達到國際領先水平，機器人成為經濟發展、人民生活、社會治理的重要組成。主要任務包括夯實產業發

288、展基礎，提升機器人關鍵零部件的功能、性能和可靠性；針對高性能減速器，研發 RV 減速器和諧波減速器的先進制造技術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現規模生產。8 機械通用零部件行業“十四五”發展規劃 2021年 中國機械通用零部件工業協會 到 2025 年，破解一批卡脖子核心技術、重點裝備和關鍵材料，突破一批為高檔裝備制造配套短板產品，扶植一批龍頭企業和具有可持續創新能力的專精特新企業，培育一批知名品牌和優質產品。以高速度、高精度齒輪及傳動裝置作為產品發展重點。9 國家智能制造標準體系建設指南（2021 年版）2021年 工信部、國家標準委 圍繞包括工業機器人等智能裝

289、備標準、新能源汽車等行業應用標準，加強標準工作頂層設計，增加標準有效供給，強化標準應用實施，統籌推進國內國際標準化工作，持續完善國家智能制造標準體系，指導建設各細分行業智能制造標準體系，切實發揮好標準對于智能制造的支撐和引領作用。國家一系列鼓勵支持政策的出臺，為公司所處行業的發展奠定了良好的政策基礎，為公司持續快速發展提供了廣闊的產業政策環境和市場機遇。3、行業主要法律法規和產業政策對發行人的影響、行業主要法律法規和產業政策對發行人的影響 一系列產業鼓勵政策的頒布和實施，標志著我國已將突破機器人關鍵核心技術作為科技發展的重要戰略，對精密減速器發展的支持力度不斷增強。國家政策從產業政策支持、技術

290、指標規范、技術瓶頸扶持、先進制造業集群發展、高精尖技術人才培育、行業發展環境、稅收優惠等各方面促進精密減速器行業的快速發展。公司作為在工業機器人 RV 減速器領域率先打破境外廠商技術壟浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-92 斷、實現進口替代的 RV減速器專業制造商，將迎來重要發展機遇。報告期內，新制定的與公司業務經營相關的重要法律法規、產業政策主要包括制造業可靠性提升實施意見 產業結構調整指導目錄（2024 年本）機械通用零部件行業“十四五”發展規劃 “十四五”智能制造發展規劃“十四五”機器人產業發展規劃 國家智能制造標準體系建設指南（2021 年版）等，均為支持

291、行業發展的利好政策。重要法律法規、產業政策旨在推動智能關鍵基礎零部件制造業及相關配套行業的快速發展，對公司的經營發展起到良好的促進作用，對公司經營資質、準入門檻、運營模式和所處行業競爭格局等持續經營能力未產生不利影響。（三）公司所處行業（三）公司所處行業狀況狀況 1、減速器、減速器的技術概況的技術概況（1）減速器的工作原理及主要分類）減速器的工作原理及主要分類 在機械傳動領域，減速器是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，主要工作原理為通過機械傳動裝置實現對原動機的減速增扭，即通過齒數少的輸入軸上齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪，將原動機高速運轉的動力降低轉速、增大輸出扭矩。因此，減速器廣泛應用于低轉速

292、大扭矩的傳動設備，也是影響機器人性能的核心因素。減速器種類繁多、型號各異，以實現各行業不同動力傳輸需求。減速器可根據多種方式進行分類。按照控制精度，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足通用機械設備基本的動力傳動需求；精密減速器精度高、使用壽命長、回程間隙小、可靠性高，適用于精密控制需求高的工業機器人、協作機器人、工業自動化等高端制造領域。精密減速器主要包括 RV 減速器和諧波減速器，是機器人等高端裝備制造業的核心零部件，其平均成本約占整臺工業機器人成本的 35%。RV 減速器和諧波減速器廣泛應用于精密控制需求高的工業機器人、協作機器人、工業自動化等高端制造等

293、領域，技術壁壘高。其中，諧波減速器主要用于輕量化、低負載的作業環境；RV 減速器主要用于中大負載、高扭矩、高剛度的作業環境，其技術要求更高、生產工藝和裝配難度更大、國產化率更低，目前在全球范圍內主浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-93 要是日本的納博特斯克占據領先地位。由于傳動原理和結構等技術特點差異，使二者在下游產品及應用領域方面各有所側重、相輔相成，應用于不同場景和終端行業。以在工業機器人領域使用情況為例，二者具體對比如下：項目項目 RV 減速器減速器 諧波減速器諧波減速器 傳動原理和減速 結構 由第一級漸開線行星傳動和第二級擺線行星傳動組成的減速裝置，采用至

294、少兩根偏心軸連接二級減速機構，針齒殼和擺線輪由實體的鑄件、鋼件進行配合傳動。利用柔性元件可控的彈性變形傳遞運動和動力，主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成，結構簡單緊湊，耗材、體積及重量相對 RV 減速器較低。性能特征 大體積、高負載能力（容許力矩負載可達 28,000Nm）、高剛度；但同時產品使用相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度更大。小體積、低負載（容許力矩負載在 1,500Nm 以內）；但關鍵齒輪為柔性元件，在反復高速變形下性能逐漸下降，產品承載力和壽命都有限。承載及 壽命 產品能夠實現更高的產品轉矩和抗沖擊能力，扭轉傾覆剛度、疲勞強度更大，精度壽命也更長，運動精度高。

295、柔性齒輪傳動，疲勞壽命較低，抗扭能力弱。適用關節 更適合應用于機器人基座、腰部、大臂等大轉矩、重負載關節。一般用于小臂、腕部及手部等輕負載位置。實際使用情況 20kg 以上基本使用 RV 減速器；6kg-20kg，RV和諧波減速器搭配使用。負載 6kg以下，基本用諧波減速器。主要終端應用領域 汽車、光伏、焊接、折彎、噴涂、碼垛、金屬加工、運輸、港口碼頭等行業為代表的中重負載機器人領域。3C 電子、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業為代表的需要輕負載機器人領域。（2）RV 減速器的工作原理及特性減速器的工作原理及特性 根據 GB/T 34897-2017滾動軸承工業機器人 RV 減速器用精密軸

296、承的定義，RV 減速器是由一個行星減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，傳動比大，在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械。RV 減速器是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，其減速結構由行星減速機的前級和擺線針輪減速機的后級組成，采用至少兩根以上偏心軸連接二級減速機構；殼體和擺線針輪由實體的鑄件、鋼件進行配合傳動，為一封閉差動輪系。RV 減速器不僅克服了一般擺線針輪傳動的缺點，還具有高精度（齒隙1 角分以下）、高剛性、高耐久性、高輸出密度（高力矩且緊湊）、減速比范圍大和低振動等一系列優點。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-94 RV 減速器典型結構爆炸圖減速器典

297、型結構爆炸圖 RV 減速器的運動傳遞過程為：伺服電機的旋轉通過輸入齒輪傳遞給行星齒輪，根據輸入齒輪與行星齒輪的齒數比，速度相應降低（第 1 級減速）。曲軸與行星齒輪直接連接，轉速相同。兩個擺線齒輪安裝在曲軸偏心區域與滾針軸承之間，當曲軸旋轉時，安裝在偏心部分上的擺線齒輪也圍繞輸入軸作偏心運動。另一方面，在針齒殼內部等間距分布著比擺線齒輪的齒數多一個的滾針，當曲軸旋轉一圈時，擺線齒輪在接觸滾針的同時進行一次偏心運動，此時，輸出行星架沿著與曲軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個齒的距離。這個轉動被輸出到第 2 減速部的軸（第 2 級減速）?？倻p速比是第 1 級減速的減速比和第 2 級減速的減速比的乘積。

298、浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-95 2、下游工業機器人行業情況、下游工業機器人行業情況 RV 及諧波減速器是工業機器人等高端裝備制造業的核心零部件，工業機器人作為全球產業競爭焦點和我國產業升級動力，其快速發展為 RV 減速器產業發展提供廣闊市場空間和重要驅動力量。RV 減速器作為工業機器人的核心零部件，一方面，不斷增長的工業機器人需求為其提供持續發展動力，另一方面，工業機器人的工作壽命一般為 8-10 年，期間減速器作為傳動、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場的更換亦是需求方向之一。因此，當前保有的工業機器人維修保養需要大量的減速器替換

299、，亦構成 RV 減速器的市場空間。（1）機器人成為全球科技產業競爭的前沿和焦點，工業機器人產業蓬勃發）機器人成為全球科技產業競爭的前沿和焦點，工業機器人產業蓬勃發展展 近年來，全球范圍內勞動力成本不斷提高，經濟增長速度有所放緩，全球制造業面臨轉型升級的共同挑戰。隨著新一輪科技革命和產業革命加速演進，新一代信息技術、生物技術、新能源、新材料等與機器人技術深度融合，機器人產業迎來升級換代、跨越發展的窗口期。機器人在促進科技創新、推動產業升級、保障國家安全、守護人民健康等方面發揮著愈加重要的作用，已成為衡量一個國家創新能力和產業競爭力的重要指標，世界主要發達工業國家均將機器人作為搶占科技產業競爭的前

300、沿和焦點，加緊謀劃布局。2021 年，全球機器人市場規模持續擴大，工業機器人市場強勁反彈，安裝量創下歷史新高，有力促進全球經濟回暖。隨著技術研發加速升級和下游場景的深入拓展，機器人產業持續蓬勃發展，市場規模不斷增長，根據中國電子學會發布的中國機器人產業發展報告（2022 年）數據，2019-2021 年，全球工業機器人市場規模由 138 億美元提升至 175 億美元，年均復合增長率為 12.61%，預計 2023 年，全球工業機器人市場規模將達 210億美元。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-96 2019-2023 年全球工業機器人市場規模年全球工業機器人市場規

301、模 數據來源：中國電子學會 在地域分布上，美國、日本和歐洲等國家重視推動機器人產業的發展，并已實現了精密減速器、伺服器、控制器等核心零部件完全自主化生產。其中，歐洲、日本借助其具有國際競爭力的汽車、電子產業的領先經驗，不斷促進創新和在專業技術上的積累，成為全球范圍內機器人產業的領先者。中國、韓國等國家亦在加緊布局機器人產業的發展。近年來，亞太地區已成為全球工業機器人最重要的市場。根據 IFR 數據，2023 年亞太地區工業機器人安裝量約 38.2 萬臺，占全球總量高達 70.61%，遠超歐洲（9.2 萬臺，17.01%）與美洲（5.5 萬臺，10.17%），同時亞太地區工業機器人安裝量的增長也

302、最為強勁。具體來看，2023 年亞太地區工業機器人安裝量前三甲分別為中國（27.63 萬臺），日本（4.61 萬臺）及韓國（3.14 萬臺），其中中國占全球的 51%，幾乎是第二名日本的六倍。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-97 2023 年工業機器人年工業機器人安裝安裝量（萬臺）量（萬臺）數據來源：IFR 從下游行業分布來看，工業機器人在各國汽車制造業、3C 行業、化工行業、金屬加工業、食品制造領域的需求不斷增長，呈現出良好的發展態勢。根據IFR 統計數據，2023 年度，全球工業機器人下游行業分布中，汽車行業為工業機器人首要應用領域，占比 24.95%；電子

303、電氣行業、金屬和機械行業居于第二、三位，占比分別為 23.29%和 14.23%。（2）機器人作為關鍵裝備引領我國產業升級，工業機器人市場規模迅速增）機器人作為關鍵裝備引領我國產業升級，工業機器人市場規模迅速增長長 近年來，我國經濟發展已加速轉向高質量發展階段，建設現代化經濟體系，構筑美好生活新圖景，迫切需要新興產業和技術的強力支撐。機器人作為新興技術的重要載體和現代產業的關鍵裝備，其生產的高效性、穩定性、精準性逐漸被廣泛認可，正在引領產業數字化發展、智能化升級，不斷孕育新產業新模式新業態?！笆濉币詠?，通過持續創新、深化應用，我國機器人產業呈現良好發展勢頭，產業規模迅速增長。根據 GGII

304、 統計數據，2019-2023 年，我國工業機器人銷量由 2019 年的15.31 萬臺提升至 2023年的 31.60 萬臺，年均復合增長率達 19.86%。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-98 2019-2023 年年我國工業機器人銷量我國工業機器人銷量 數據來源：GGII 根據中國電子學會發布的中國機器人產業發展報告（2022 年）數據，近年來中國工業機器人市場規模持續增長，銷售規模自 2019 年的 55 億美元增長至 2021 年 75 億美元，年均復合增長率為 16.77%，預計到 2023 年將接近100 億美元。2019-2023 年我國工業機器

305、人年我國工業機器人銷售額銷售額 數據來源：中國電子學會 根據 IFR統計數據，20232023 年年中國工業機器人密度達到 470470 臺/萬人，是是全球全球平均水平（平均水平（162162 臺臺/萬人）的萬人）的近近 3 3 倍倍，但相對韓國（1,012 臺/萬人）、新加坡（7 77 70 0 臺/萬人）等發達國家仍有一定差距和增長空間。因此，機器人作為人類生產生活的重要工具和應對人口老齡化的得力助手，對于持續推動生產水平提高、生活品質提升，有力促進經濟社會可持續發展起到至關重要的作用，為經濟社會發展提供強勁動能。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-99 3、全

306、球精密減速器行業情況、全球精密減速器行業情況1 在技術不斷革新、勞動生產率提升、能源成本變動的當今時代背景下，全球制造業發展面臨全新的機遇和挑戰，全球制造業格局也隨之加速重構，出現高端制造領域競爭加劇、傳統制造業持續轉移和區域化多核心三大趨勢。全球范圍內勞動力成本的提高和制造業轉型升級的加速，使得各國都在加緊智能制造計劃的實施，自動化、高能效的減速器和傳動系統成為下游客戶新的需求增長點。在全球和國內工業機器人產業蓬勃發展的背景下，亞太、歐洲地區是減速器設備主要市場。近年來，亞太和歐洲地區減速器行業經歷高速的發展，成為全球份額最大的減速器市場。根據廣發證券發展研究中心數據，2015 年亞太市場銷

307、量份額為 29.87%，略高于北美、歐洲；2019 年，亞太和歐洲地區已成為全球減速器最主要市場，亞太地區貢獻了全球 44.30%的減速器銷量，預計到2023 年，亞太地區減速器的市場份額將超過全球的一半。未來，亞太地區將成為減速器行業擴張最主要的區域市場，市場規模份額將持續增長。2015、2019、2023 年全球減速器市場區域分布變動情況年全球減速器市場區域分布變動情況 數據來源：廣發證券發展研究中心 4、我國我國精密減速器行業情況精密減速器行業情況（1）國家戰略和產業政策的陸續出臺，推動國內精密減速器快速發展）國家戰略和產業政策的陸續出臺，推動國內精密減速器快速發展 1 公司主要產品為

308、RV減速器，公開資料中 RV減速器行業相關研究報告較少，故公司所處行業狀況部分主要對 RV減速器所屬的精密減速器行業進行介紹。浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-100 近年來，產業政策為工業機器人及精密減速器的技術突破和加速發展提供支持。相關產業政策將機器人與高檔數控機床列為政府需大力推動實現突破發展的十大重點領域之一，要求突破減速器等智能核心裝置的工程化和產業化?！笆奈濉奔捌渑涮滓巹澨岢錾钊雽嵤┲圃鞆妵鴳鹇?，推動制造業優化升級，培育先進制造業集群，推動機器人等產業創新發展；大力發展智能制造裝備，針對感知、控制、決策、執行等環節的短板弱項，加強用產學研聯合創新，

309、突破一批“卡脖子”基礎零部件和裝置，研發先進控制器、高精度伺服驅動系統、高性能高可靠減速器等。例如“十四五”機器人產業發展規劃提出，面對新形勢新要求，未來 5年乃至更長一段時間，是我國機器人產業自立自強、換代跨越的戰略機遇期，必須搶抓機遇，直面挑戰，加快解決技術積累不足、產業基礎薄弱、高端供給缺乏等問題，推動機器人產業邁向中高端；要求以高端化智能化發展為導向，面向產業轉型和消費升級需求，著力突破核心技術、夯實產業技術、增強有效供給、拓展市場應用，提升產業鏈供應鏈穩定性和競爭力，持續完善產業發展生態，推動機器人行業高質量發展。該規劃提出發展目標為：要求到 2025 年，我國成為全球機器人技術創新

310、策源地、高端制造集聚地和集成應用新高地。一批機器人核心技術和高端產品取得突破，整機綜合指標達到國際先進水平，關鍵零部件性能和可靠性達到國際同類產品水平。機器人產業營業收入年均增速超過 20%，形成一批具有國際競爭力的領軍企業及一大批創新能力強、成長性好的專精特新“小巨人”企業，建成 3-5 個有國際影響力的產業集群。制造業機器人密度實現翻番；到 2035 年，我國機器人產業綜合實力達到國際領先水平，機器人成為經濟發展、人民生活、社會治理的重要組成。該規劃同時提出主要任務包括：夯實產業發展基礎，提升機器人關鍵零部件的功能、性能和可靠性，針對高性能減速器，研發 RV 減速器和諧波減速器的先進制造技

311、術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現規模生產。國家戰略和產業政策的陸續出臺，為國內精密減速器的快速發展提供支持和助力。（2）受益于工業機器人需求釋放，包括）受益于工業機器人需求釋放，包括 RV 減速器在內的工業機器人減速減速器在內的工業機器人減速器市場規模增長迅速器市場規模增長迅速 浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-101 根據 GGII 數據，20212021-20242024 年度年度我國工業機器人減速器總需求量從 93.1193.11萬臺萬臺增長至 136.60136.60 萬臺萬臺，年均復合增長率為 13.63%13.63%，其

312、中增量需求從 82.4182.41萬臺萬臺增長至 115.45115.45 萬臺萬臺，年均復合增長率為 11.89%11.89%。隨著數字化進程的加快推進，機器換人將受益其中，減速器作為推動我國工業自動化進程、助力產業升級和智能制造的核心零部件，長期發展趨勢向好。2021-20242024 年年中國工業機器人減速器需求情況中國工業機器人減速器需求情況 數據來源：GGII（3）工業機器人）工業機器人及及 RV 減速器減速器國產品牌崛起國產品牌崛起 近年來，受益于下游需求釋放和應用領域拓展，以及產業政策支持、政產學研用協同聯動，我國工業機器人研發以突破關鍵核心技術為首要目標，國內廠商不斷攻克減速器

313、等核心零部件的技術難題，技術實力和核心競爭力持續提升，產品性能與國外領先水平的差距不斷縮小。在我國工業機器人市場中，國產自主品牌快速崛起，進口替代進程提速。隨著關鍵技術攻關突破、國產機器人關鍵性能提升、供應鏈體系的優化完善，近年來國產工業機器人廠商把握市場機會實現快速增長。與此同時，我國包括 RV 減速器在內的工業機器人減速器產業步入快速成長通道。隨著國內 RV 減速器廠商技術實力和產品性能提升、產能逐步釋放、定價和性價比優勢日益突出，行業領先的國內工業機器人廠商出于供應鏈安全及穩定性、采購成本及采購周期等因素考慮，對 RV 減速器采購的國產化率亦浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書

314、（申報稿）1-1-102 快速提升。國內工業機器人減速器具備較大增長勢能和市場空間。（四）行業技術水（四）行業技術水平及特點平及特點 RV 減速器行業具有技術難度大、投資門檻高、行業壁壘高的特點，在研發設計、質量管控、產品檢測、總成裝配及試驗驗證等環節需要大量的資金和人才投入，制造過程對材料、生產設備、工藝精密程度等都有嚴格的要求，屬于技術密集型、資金密集型和人才密集型行業。工業機器人 RV 減速器的關鍵技術指標主要包括扭轉剛度、啟動轉矩、傳動精度、空程、背隙、傳動誤差、傳動效率、噪聲等，RV 減速器的設計、研發和制造需要對相關材料、零件結構和齒輪齒形進行反復的測試與修正，而這一過程需要 5-

315、6 年的經驗與技術積累。RV 減速器的精度要求決定了其生產具有較高的技術含量，主要技術難點包括其采用二級減速的設計，前端很小的誤差在輸出時就會被放大，從而影響產品精度；同時，由于需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，RV 減速器在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求高，加工難度大；尤其在大規模量產時，要實現產品性能和質量的穩定性、可靠性和一致性，難度更大。近年來，在產業政策支持、政產學研用協同的環境下，我國機器人研發以突破關鍵核心技術為首要目標，行業內部分企業通過多年自主創新與吸收引進，不斷攻克減速器等核心零部件的技術難題，技術實力和核心競爭力持續提升，產

316、品技術指標和性能上已經達到國際先進水平，特別是在工業機器人等領域，以環動科技為代表的 RV 減速器生產制造商，通過長期的自主研發和投入，填補國產工業機器人核心零部件供需缺口。（五）進入行業的主要壁壘（五）進入行業的主要壁壘 1、先進制造技術壁壘、先進制造技術壁壘 RV 減速器行業屬于技術密集型、研發驅動型的行業，產品研發和技術創新均要求企業具備較強的技術實力以及研發資源。RV 減速器從研發設計、完成開發、實現量產需要耗時數年的反復測試和修正，以及相關的技術沉淀和經驗積累。同時，由于 RV 減速器下游應用領域廣泛，行業內領先企業已經具備較強的研發與工藝設計能力、大量技術和經驗積累，能夠滿足客戶的

317、不同需要，具浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-103 備準確判斷行業發展方向、及時跟進技術發展趨勢并有效應對產品迭代需求的能力。新進入企業往往在技術積累和人才培養等方面難以滿足市場需要，無法在短時間內取得重大技術突破，在市場競爭中處于劣勢。2、客戶準入壁壘、客戶準入壁壘 對于下游行業客戶而言，RV 減速器的性能和質量將直接關系到主機產品的質量以及其他特性。下游客戶在選擇 RV 減速器生產商過程中，具備一套嚴格的供應商準入體系。行業內的生產企業除需要通過國際認可的相關質量體系認證審核以外，還需要通過客戶各自建立的供應商考核和評價體系?？蛻魧τ诠体噙x一般需要經歷較

318、長時間，經過較為嚴格的供應商審核和產品性能考核。下游客戶一般會對供應商的產品精度、減速比、載重能力、傳動效率、使用壽命、穩定性等各種性能指標進行測試，部分客戶的測試周期長達上萬小時之久。對于該類客戶而言，一旦進入其供應商體系，通常能夠與其建立穩定的合作關系。因此，RV 減速器行業存在一定的客戶準入壁壘。3、資金投入和規模、資金投入和規?；a的壁壘化生產的壁壘 RV 減速器對產品性能和加工工藝要求較高，其生產加工工序較多，所需原材料品種繁多且高性能材料需求大，對配件齊套性要求高；同時，客戶根據其多樣化應用場景的需要，在 RV 減速器產品供應的交貨周期和型譜齊全性方面提出更高要求，因此，RV 減

319、速器廠商需要建設形成多品種、規?；闹圃炷芰?，以滿足客戶在產品品質、生產效率和型譜齊全性等方面的需求，在生產加工及檢測設備投入、規?；a及工藝流程把控等方面均需要大量的資金投入、技術積累和經驗沉淀，以形成規模競爭能力。一方面，企業需要在精密加工和檢測設備方面進行大規模固定資產投資，極高的加工要求對設備要求較高，高檔機床和檢測設備需要進口或定制，到貨及安裝調試周期較長且維護成本高；另一方面，為了保證產品的可靠性、穩定性，企業需要通過規范化的生產工藝管理、標準化的操作流程、實時在線監控、多環節的產品檢測以滿足生產經營需要，因此，新進入行業較難在短時間內具備規模生產的能力。浙江環動機器人關節科技股

320、份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-104 （六）行業發展趨勢（六）行業發展趨勢 1、進口替代提速，國產、進口替代提速，國產廠商迎來快速發展機遇廠商迎來快速發展機遇 目前，主流國際品牌仍在全球 RV 減速器行業中占據市場主導地位，銷售價格較高，且售后維修保養費用高，此現狀在一定程度上制約了國內機器人生產商的發展。隨著“十四五”智能制造發展規劃 “十四五”機器人產業發展規劃等一系列產業鼓勵政策的頒布和實施，智能關鍵基礎零部件制造業已成為國家科技突破的重要產業。同時，國內部分企業通過技術突破、工藝改進，在性能和穩定性等方面已經達到了國際領先水平，并且憑借更優的性價比及本地化服務優勢，國產品牌國

321、內市場占有率持續提升，進口替代進程加速。未來，隨著我國在相關理論研究、制造、檢測設備研制等方面的不斷發展，在材料、關鍵零件精密加工工藝、整機裝配工藝等諸多環節和相關核心技術上逐步積累技術經驗，國內自主品牌產品將被更多下游客戶認可。2、行業標準制定步伐加快、行業標準制定步伐加快，產品技術水平提升顯著產品技術水平提升顯著 行業標準對行業能夠起到規范、促進和引領作用，通過不斷規范標準化工作、加快標準制修訂步伐等措施，可改善行業內部發展秩序，從而獲得更佳的效益。減速器規格繁多，且行業標準的修訂存在滯后性，亦未能覆蓋所有產品，尤其是針對高精密 RV 減速器類高端產品，其標準并未完全實現與國際接軌，不適應

322、 RV 減速器行業的發展速度。未來，隨著智能化改造步伐加快，減速器行業標準的制定速度將逐漸與行業技術、產品、工藝的發展速度相匹配。從內容來看，行業標準將從減速器全產業鏈的角度綜合推進，引導 RV 減速器生產商達到較高且穩定的技術水平，推動 RV 減速器的機械精度、使用壽命、穩定性和可靠性的進一步提升。3、下游、下游應用領域廣泛應用領域廣泛，行業，行業趨勢趨勢長期向好長期向好 RV 減速器下游應用廣泛，除了機器人領域外，工業自動化等領域也是 RV減速器的重要應用領域。隨著技術進步及工業自動化水平的逐步提高，RV 減速器有望憑借其優異的性能應用在更多領域，下游需求進一步多元化。同時，隨著國民經濟持

323、續增長與國家產業政策支持的帶動，國內固定資產投資逐年升高，浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-105 下游多個領域在經濟增長和產業投資推動下發展前景可期，未來 RV 減速器的市場需求和行業規模長期趨勢向好。（七）行業發展面臨的機遇與風險（七）行業發展面臨的機遇與風險 1、行業面臨的機遇、行業面臨的機遇（1）產業政策的大力扶持和引導）產業政策的大力扶持和引導 RV 減速器行業屬于國家產業政策鼓勵的先進制造領域，相關部門陸續出臺了制造業可靠性提升實施意見 機械通用零部件行業“十四五”發展規劃“十四五”智能制造發展規劃 “十四五”機器人產業發展規劃 國家智能制造標準體系建

324、設指南（2021 年版）關于推進機器人產業發展的指導意見等發展規劃，對行業發展形成利好的促進環境。RV 減速器作為高精密減速器和工業機器人核心部件，也受到持續的政策支持。例如工信部等十五個部門發布“十四五”機器人產業發展規劃提出“針對高性能減速器，研發 RV 減速器和諧波減速器的先進制造技術和工藝，提高減速器的精度保持性（壽命）、可靠性，降低噪音，實現規模生產”；工信部等八部門聯合發布的“十四五”智能制造發展規劃將“高性能高可靠減速器”列入需加大突破的“卡脖子”基礎零部件和裝置類目。2023 年，國家發改委發布產業結構調整指導目錄（2024 年本）將“工業機器人高精密減速器”、“機器人用高精密

325、減速器”列入鼓勵類目錄。國家一系列鼓勵支持政策的出臺，為本行業的發展奠定了良好的政策基礎，為行業持續快速發展提供了廣闊的產業政策空間和機遇。（2）下游行業持續發展）下游行業持續發展 RV 減速器廣泛應用于精密控制需求高的機器人、工業自動化等高端制造等領域。目前我國已成為全球最大的工業機器人需求市場，約占全球市場需求量的 50%，給工業機器人產業發展帶來了強大的發展原動力，未來國家將繼續大力推進制造業智能化轉型，深度促進工業化和信息化融合發展，著力提高工業自動化水平，帶動工業機器人快速發展，特別是減速器、控制器、伺服系統這三大核心零部件。同時，下游各應用領域的不斷擴大和市場規模的增長態勢將有利于

326、 RV 減速器行業市場空間的拓展，未來 RV 減速器行業中長期趨勢向好，浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-106 將面臨巨大的發展機遇。（3）關鍵零部件國產化需求）關鍵零部件國產化需求 RV 減速器作為機器人、數控機床等高端裝備的關鍵零部件，在工業自動化和智能化過程中不可或缺，對于實現制造業轉型升級有重要的意義。隨著工業機器人對 RV 減速器需求量不斷提高，國內核心零部件持續緊缺，特別是 RV 減速器產品環節曾一度嚴重依賴進口國際品牌，對國內下游廠商的產能擴張造成極大制約。下游行業的發展需要加快 RV 減速器產品的發展，以緩解關鍵零部件對于機器人本體廠商的產能限制

327、，為智能制造產業打下基礎，拉動經濟發展和實現產業轉型。目前國內已有部分 RV 減速器企業打破技術瓶頸，實現技術突破，對于國內下游企業來說，關鍵零部件的成熟不僅意味著生產成本的降低，更意味著產能的釋放。2、行業面臨的風險、行業面臨的風險（1）國內企業技術和工藝水平仍不足）國內企業技術和工藝水平仍不足 國際廠商的先發優勢明顯，國產 RV 減速器技術水平曾長期落后于發達國家，市場份額大部分被國際品牌所主導，目前國內 RV 減速器銷量排名第一的生產商仍為日本的納博特斯克，工業機器人關鍵零部件對外依賴度仍較高。近年來，以公司為代表的國內優秀 RV 減速器制造商，憑借持續提升的技術研發能力，取得了關鍵技術

328、突破，產品逐漸被下游行業客戶認可，打破了國際品牌的技術和產品壟斷。但是，國產 RV 減速器部分產品與進口產品在精度壽命、穩定性及一致性等方面仍存在一定差距，且普遍存在種類單一、尺寸型號較少等問題，未來仍需加大投入，繼續針對不同應用場景開發升級不同系列和型號的產品?？傮w來說，行業整體的發展需要國產品牌進一步提高研發設計能力和制造工藝水平，提升自身產品性能檔次和豐富性，在市場開拓的過程中逐步取得下游客戶的信賴，以國產 RV 減速器的性能、可靠性、價格和本土化服務優勢獲取市場優勢。（2）規?；a能力有限）規?；a能力有限 相比國際 RV 減速器制造巨頭，國內企業普遍規模較小，資金實力相對較弱，對

329、長期發展形成桎梏。雖然近年在相關政策引導支持下，國內相繼出現一浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-107 批具備批量生產能力的企業，但與國際頭部廠商差距仍然較大，國內 RV 減速器制造企業大多仍然面臨現有產能受限的制約。下游行業不斷增長的市場需求在為 RV 減速器制造企業的快速擴張提供客觀基礎的同時，也對其規?；a能力和資金實力提出了進一步更高的要求，國內廠商面臨著前所未有的規?；a能力考驗。（八）行業周期性、區域性或季節性特征（八）行業周期性、區域性或季節性特征 RV 減速器行業的周期性、季節性并不明顯，主要受宏觀產業政策及下游市場需求因素的影響。國內同行業公

330、司主要集中在華東、華北地區，客戶主要集中于華東、華南及華北地區，國外同行業公司主要集中于日本。（九）發行人所處行業在產業鏈中的地位和作用，與上下游行業之間的關（九）發行人所處行業在產業鏈中的地位和作用，與上下游行業之間的關聯性聯性 1、發行人所處行業在產業鏈中的地位和作用、發行人所處行業在產業鏈中的地位和作用 RV 減速器行業位于產業鏈中游，其產業鏈上游為軸承等配件、毛坯件、鋼材、刀量具等原材料及生產設備供應商，下游主要應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。上游行業的生產能力、交付質量、工藝水平等影響到 RV 減速器行業原材料供應的質量及規模；同時，隨著 RV 減速器廠商產品品質和生產工藝的

331、提升，并對上游供應商的遴選、考核和原材料驗證，也有助于帶動和培育上游原材料供應商技術水平的提升。下游行業為國家產業政策大力扶持引導的智能化、自動化高端制造領域，近年來，下游需求得到進一步釋放，RV 減速器作為工業機器人等下游產品的核心零部件，其產品性能、精密性、質量穩定性等對下游主機產品性能具有至關重要的影響，對下游產品的發展進程發揮著不可忽視的貢獻和作用。2、本行業與上下游行業之間的關聯性、本行業與上下游行業之間的關聯性（1）與上游行業的關聯性）與上游行業的關聯性 RV 減速器的主要原材料為軸承等外購配件、毛坯件、鋼材、刀量具等，其中軸承、毛坯件、鋼材上游主要為鋼鐵行業，市場供應充足，基本處

332、于完全市浙江環動機器人關節科技股份有限公司 招股說明書（申報稿）1-1-108 場競爭狀態，產品質量、供給狀況均能滿足行業需求。近年來，受鋼鐵行業供給側改革、化解過剩產能的影響，鋼材的市場價格總體較為平穩。但鋼材價格可能受國際大宗商品價格變動等因素的影響存在一定波動，會對減速器產品的原材料成本和利潤水平造成一定影響。從長期來看，我國鋼材的供應較為充足，不會對 RV 減速器行業造成長期不利影響。（2）與下游行業的關聯性）與下游行業的關聯性 RV 減速器作為多種高精密裝備不可或缺的重要零部件，廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域，其產品質量、可靠性和使用壽命直接決定著主機的性能，其行業規模和

333、發展趨勢亦受到下游行業市場需求的帶動。近年來，隨著機械通用零部件行業“十四五”發展規劃 “十四五”機器人產業發展規劃等一系列產業鼓勵政策的出臺，以工業機器人、高檔數控機床等為代表的高端裝備制造業領域成為國家著重推動以求實現突破發展的重點領域。同時，產業結構轉型升級的加快，促使工業自動化、智能化趨勢不斷發展，RV 減速器行業受益于下游行業的驅動，將迎來新的快速發展階段。三、行業競爭格局與發行人地位三、行業競爭格局與發行人地位（一）行業競爭格局（一）行業競爭格局 工業 4.0 的大背景下，以日本為代表的發達國家重視推動機器人產業的發展，已經實現了 RV 減速器等核心零部件完全自主化，并憑借技術先發優勢，取得了較大的市場份額。RV 減速器行業具有技術難度大、投資門檻高、行業壁壘高的特點，在研發設計、質量管控、產品檢測等環節需要大量的資金和人才投入，其制造過程對材料、生產設備、工藝精密度等都有嚴格