1、自動駕駛數據記錄系統標準制定思路及進展中汽中心 汽車標準化研究所 吳含冰2021.07.08ICV2021201 自動駕駛數據記錄系統標準研究背景02 自動駕駛數據記錄系統標準制定思路03 自動駕駛數據記錄系統標準制定難點04 自動駕駛數據記錄系統標準制定計劃2ICV2021課題研究目標：通過自動駕駛車輛數據記錄系統對具備自動駕駛運行中建立起完備的記錄機制，對發生交通事故等事件時的相關數據進行采集和存儲，深度還原事件過程，使得通過后續調查記錄可以還原事故發生的情況。項目概述標準名稱：智能網聯汽車 自動駕駛數據記錄系統標準性質：強制性國家標準（GB）牽頭單位：中汽中心、百度、吉利當前進度：立項階

2、段主要內容: 規定自動駕駛數據記錄系統的數據采集、記錄、存儲讀取以及防篡改等相關要求及對應的試驗方法適用范圍：適用于具備3級及以上駕駛自動化功能的M和N類車輛3自動駕駛數據記錄系統標準項目基本情況ICV2021智能汽車創新發展戰略2017年底工信部和國標委聯合發布國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車），在該標準體系中明確規定了汽車數據記錄系統的相關標準制定計劃。道路交通安全法（修訂意見稿）智能網聯汽車生產企業及產品準入管理指南（試行）（征求意見稿）智能網聯汽車產品應具有事件記錄和自動駕駛數據存儲功能修訂意見稿中第155條明確規定“具有自動駕駛功能且具備人工直接操作模式的汽車開展道路測試

3、或者上道路通行時應實時記錄數據?！?相關政府管理部門近年來陸續出臺相關要求。1 智能網聯汽車標準體系建設指南2344國內相關要求2020年2月，發改委等十一部委聯合發布的智能汽車創新發展戰略中明確要求健全智能汽車相關的法律法規，開展智能汽車“機器駕駛人”認定和等研究，完善相關的技術標準，制定事責任確認件記錄標準。ICV2021國內相關要求-實際道路測試5各地方功能數據元素（本地存儲，實時回傳）車輛狀態記錄、存儲在線監控車輛控制模式車輛位置車輛速度、加速度等運動狀態環境感知與響應狀態車輛燈光、信號實時狀態車輛外部360度視頻監控情況反映測試駕駛人和人機交互狀態的車內視頻及語音監控情況車輛接收的遠

4、程控制指令（如有）車輛故障情況（如有）車輛行駛里程車輛標識車輛行駛方向三部委北京市上海市（自動駕駛模式/人工駕駛模式）（車架號和臨時行駛車號牌車牌號）長春市（故障類、警告類）廣州市天津市重慶市長春市長沙市肇慶市濟南市杭州市江蘇省河南省襄陽市ICV2021國內相關要求-實際道路測試6各地方觸發條件記錄時間數據保存時間在線傳輸頻率事故失效碰撞脫離自動駕駛狀態車輛違規觸發點前觸發點后三部委前至少90秒3年北京市前至少90秒3年上海市前至少90秒3年1Hz長春市前至少90秒后至少90s廣州市（失控）前90s后30s重慶市前至少90秒長春市前至少90秒后至少90s長沙市前至少90秒3年肇慶市前至少90秒

5、3年濟南市前至少90秒3年杭州市前至少90秒3年江蘇省前至少90秒河南省前至少90秒3年襄陽市前至少90秒3年ICV2021測試用與出廠前裝自動駕駛數據記錄系統差異7 測試用：存儲容量受限制較少 出廠前裝：存儲容量受布置、成本等影響較大存儲容量 測試用：無可靠性要求 出廠前裝：滿足車規級可靠性要求可靠性 測試用：安全性要求較低 出廠前裝：安全性要求較高安全性差異ICV20218德國2017年通過的自動駕駛汽車法，允許汽車自動駕駛系統未來在特定條件下代替人類駕駛。其中明確規定，配有自動駕駛系統的汽車內將安裝類似“黑匣子”的裝置，記錄系統運作、要求介入和人工駕駛等不同階段的具體情況，以明確交通事故

6、責任。德國 德國、美國、日本、新加坡等國家陸續出臺相關要求。日本美國新加披國外相關要求日本在2016年發布的自動駕駛汽車道路測試指南中規定應具備數據本地實時記錄功能。2020年4月，修訂后的日本道路交通法正式實施，其中規定，具備自動駕駛功能的汽車中必須裝載記錄系統運行狀態的裝置，原則上要保留6個月內的記錄。美國加州車輛管理局在2018年發布的自動駕駛汽車測試要求中對能夠實時監控、發送車輛位置、車輛狀態等信息，記錄事故發生前30s的所有可用信息，以便進行事故重建。記錄數據元素包括并不限于其他車輛、人員或者道路上物體的位置運動信息。新加坡2019年發布的TR68技術規范的第4部分是對自動駕駛數據記

7、錄系統的技術要求，但是該規范只適用于L4和L5，不適用于L3。ICV20219德國日本美國新加披國際法規 2019年6月，聯合國WP.29下屬自動駕駛與網聯車輛工作組（GRVA）下設EDR/DSSAD 非正式工組展開汽車事件數據記錄系統（EDR)和自動駕駛數據記錄系統（DSSAD）國際法規； 鑒于L3級以上自動駕駛技術還在不斷升級，WP.29計劃分階段撰寫DSSAD標準：Step 1：討論自動車道保持系統（ALKS）需要記錄的數據，已完成。Step 2：面向廣義的自動駕駛功能研究所需記錄的數據元素集合，預計2024年完成。2019年12月DSSAD起草組第一次會議2020年3月DSSAD起草組

8、第二次會議2021年4月DSSAD起草組第三次會議2021年6月DSSAD起草組第四次會議ICV202110德國 Step1：聯合國法規UN R157自動車道保持系統第八章中提出數據記錄要求。日本美國新加披國際法規 Activation of the system Deactivation of the system, due to: Useofdedicatedmeansforthedrivertodeactivate the system; Override on steering control; Override by accelerator control while holding

9、steering control; Overridebybrakingcontrolwhileholdingsteering control. Transition Demand by the system, due to: Planned event; Unplanned event; Driver unavailability ; Driver not present or unbuckled ; System failure; System override by braking input; System override by accelerator input. Reduction

10、 or suppression of driver input; Start of Emergency Manoeuvre; End of Emergency Manoeuvre; Event Data Recorder (EDR) trigger input; Involved in a detected collision; Minimum Risk Manoeuvre engagement by the system; SevereALKS failure; Severe vehicle failure.觸發條件數據元素 The occurrence flag Reason for th

11、e occurrence, Date (Resolution: yyyy/mm/dd); Timestamp:ICV202111德國 Step2：聯合國層面正在探討面向所有自動駕駛功能的數據記錄系統。日本美國新加披國際法規傳統車 (手動駕駛) vehicle A + B有條件自動駕駛 A + B + C1 + C2 + D1 + D2無人駕駛乘用車 A + C1 + C2 + D1+ D2無人駕駛商用車(無乘客) A + C1 + D1ICV20211201 自動駕駛數據記錄系統標準研究背景02 自動駕駛數據記錄系統標準制定思路03 自動駕駛數據記錄系統標準制定難點04 自動駕駛數據記錄系統標

12、準制定計劃12ICV2021自動駕駛數據記錄系統標準制定思路3 3國內外標準現狀企業現狀工信部、公安、司法鑒定等需求發展需求DSSADDSSAD技術要求研究技術要求研究數據存儲策略防篡改策略數據采集數據讀取策略試驗方法研究試驗方法研究信息安全試驗觸發機制試驗存儲覆蓋機制試驗車規級可靠性試驗耐撞性能試驗數據特征研究數據存儲研究數據安全研究自動駕駛數據記錄系統自動駕駛數據記錄系統試驗驗證試驗驗證DSSADDSSAD數據研究數據研究行業調查研究行業調查研究數據讀取研究典型的應用測試場景試驗結果分析定制DSSAD設備多層級的測試評價3 3 技術路線圖技術路線圖存儲能力試驗ICV2021自動駕駛數據記錄

13、系統標準架構3 33 3自動駕駛系統行車環境駕乘人員車輛本身控制執行數據元素數據元素觸發機制驗證數據真實性、完整性、準確性驗證數據格式數據格式觸觸發發機機制制技技術術要要求求試試驗驗驗驗證證決策規劃環境感知采集區間數據格式采集精度采集頻率3 3可靠性及防護性能驗證ICV2021自動駕駛數據記錄系統數據元素3 33 33 3車輛及系統基本信息車輛識別代碼車輛基準點系統軟件版本系統硬件版本時間地點事件編碼車輛狀態及動態信息駕駛模式車速車輛橫向加速度車輛縱向加速度車輛的橫擺角速度車輛的側傾角速度航向角自動駕駛系統運行信息AD系統請求擋位AD系統請求的橫向加速度AD系統請求的轉向角AD系統請求的轉向力

14、矩AD系統請求的縱向加速度AD系統請求的縱向力矩AD系統請求的車輛燈光狀態AD系統請求的車輛雨刮狀態行車環境信息目標物類型目標物相對位置（X向）目標物相對距離（Y向）目標物相對速度（X向）目標物相對速度（Y向）駕乘人員操作及狀態信息加速踏板開度剎車踏板開度轉向盤角度轉向扭矩駕駛員選擇的擋位自動駕駛開關裝置狀態駕駛員是否具備接管能力故障信息車輛嚴重故障信息自動駕駛系統嚴重故障信息本標準仍處于制定過程中，標準內容尚未完全成熟，僅供參考ICV20211601 自動駕駛數據記錄系統標準研究背景02 自動駕駛數據記錄系統標準制定思路03 自動駕駛數據記錄系統標準制定難點04 自動駕駛數據記錄系統標準制定

15、計劃16ICV2021自動駕駛數據記錄系統技術難點17事故分析深度弱勢道路參與者事故試驗驗證車輛與弱勢道路參與者的碰撞檢測條件驗證數據真實性/一致性檢測獨立性與技術方案開放性的平衡自動駕駛數據記錄策略自動駕駛數據記錄系統對事故分析的支撐程度容量與效率的平衡監測難度與事故重要性的平衡事件觸發機制/全程記錄機制事故分析直接原因分析/根本原因分析自動駕駛數據記錄系統技術難點第三方強檢：黑盒試驗數據真實性驗證：白盒特性無統一的檢測條件造成事故后果有可能較嚴重ICV20211801 自動駕駛數據記錄系統標準研究背景02 自動駕駛數據記錄系統標準制定思路03 自動駕駛數據記錄系統標準制定難點04 自動駕駛數據記錄系統標準制定計劃18ICV2021自動駕駛數據記錄系統標準工作計劃19立項征求意見審查 針對智能網聯汽車車身級、部件級、零件級、協議級安全風險，研制部署專業安全檢測工具，構建基于白盒、黑盒、灰盒等技術的通信安全檢測、終端安全檢測體系，及時高效、便捷的發現汽車存在的安全問題。 2021年4月完成立項答辯，6月7月由國標委進行立項公示。2022年一季度完成標準征求意見稿并面向社會征求意見。2022年二季度完成標準技術審查工作。ICV2021謝謝聆聽ICV2021