機器人的小腦SLAMWARE（43頁）.pdf

1、機器人的小腦SLAMWARE-機器人自主定位導航系統陳士凱上海思嵐科技有限公司 CEO服務機器人元年2004之前桌面PC2004筆記本2008智能手機、平板2012至今可穿戴設備與物聯網如今服務機器人服務機器人行業應用(A)無定位導航(B)定位導航我在哪里？三大終極問題 Where Do We Come From?What Are We?Where Are We Going?智能倉儲自主定位導航高效的室內除塵清掃自動返回充電智能安防巡邏病房巡視/老人看護商場智能導購自動送餐在未知環境中無需人工干預與現實世界的交互能力人機交互自主定位導航環境交互激光雷達+SLAM導航定位算法現今最為成熟的方案同

2、步的定位與地圖構建技術Simultaneous localization and mapping(SLAM)傳統技術無法使用GPS$成本制約開發難度大、耗時SLAMWARE機器人導航定位解決方案ZEUS通用型服務機器人平臺激光雷達LIDAR￥700,000！zzzc10hz4000fpsRPLIDAR A2一體化、高性能、高度集成最輕薄的激光雷達(4cm厚度)16m探測距離設計圖SLAM產生的高精度地圖 傳感器成本偏高 算法使用難度大一個標準的SLAM系統LIDAR dataIMU External SysEncoderBumper/RangerMotor PowerPre-processin

3、gTick To DistanceCalc Dead-ReckonLocalization PredictSLAM UpdateICP AlignmentPID ControlPre-processingLow Lvl Motion PlannerObstacle AvoidanceHigh Lvl Motion PlanneronUpdateonPredictonPredictPoseMapApplication LogicApplicationSLAMMotion PlanSLAMWARE Core高度集成的模塊化導航定位核心2014機器人的小腦2016/10/2110000m2超大室內環境地圖構建傳感器解決方案平臺RPLIDAR適合消費市場的激光雷達SLAMWARE導航定位核心模塊化高度集成Zeus通用服務機器人平臺高性能機器人定位導航系統(SLAM)低成本激光雷達SLAM+Technology上海思嵐科技有限公司