逐漸從規則轉型數據驅動，有FTP融合&跟蹤&預測等模塊。? Gen 4（2023年H2），感知所有任務整合到同一模型，規劃全部數據驅動處理，涵蓋4D感知DDOD檢測&融合&跟蹤&預測等。? Gen 5（當前），感知與規劃整合進一個大模型中，模仿人類長期記憶，保留DLP模型類似短期記憶，能快速學習。