博世冰羚（Iceryx）。冰羚是一個適用于各種操作系統的進程間通信(IPC)的中間件，已支持 Linux、macOS 和 QNX，可兼容 ROS2 和 AutoSAR AP 的接口，跨機通信依賴于Eclipse 的 Cyclone DDS。冰羚將共享內存與發布/訂閱架構、服務發現機制、C++以及無鎖算法相結合。通過添加避免復制的應用程序接口，實現了數據從“發布者”到“訂閱者”的端到端傳輸過程中，無需創建任何數據副本。通過該機制設計，能夠實現短時間內的大量數據傳輸。