《機器人行業人形機器人系列報告：靈巧手與傳感器擬人化與智能化-240121（53頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《機器人行業人形機器人系列報告：靈巧手與傳感器擬人化與智能化-240121（53頁）.pdf（53頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。機器人專題 行業研究|深度報告 靈巧手靈巧手是人形機器人“小腦”實現靈巧操作、人機交互的重要載體是人形機器人“小腦”實現靈巧操作、人機交互的重要載體，向高集成度和向高集成度和智能化發展。智能化發展。靈巧手是一種高度靈活、復雜的末端執行器，在機器人與環境交互中起關鍵作用。靈巧手因其能夠模仿人手的各種靈巧抓持和復雜操作能力，廣泛應用于航空航天、醫療、智能制造等領域。根據 Statista 數據，2021 年全球機器人靈巧手市場規模約為 11.6億美元，預計在

2、 2030年增長至 30.35億美元，2022-2030年間CAGR 為 10.9%?？招谋姍C空心杯電機是是靈巧手靈巧手的的核心部件，國產替代空間廣闊核心部件，國產替代空間廣闊?？招谋姍C是一種特殊的直流電機，采用無鐵芯轉子性能優異，是電機領域“皇冠上的明珠”。按換向方式分為無刷空心杯電機和有刷空心杯電機，前者壽命和轉速優于后者，未來更偏向無刷空心杯電機。歐洲主導中高端市場，國內廠商仍在追趕，根據 QR Research 預測，到2028 年空心杯電機全球市場將達到 83 億元?？招谋姍C在線圈設計、繞制工藝以及繞制設備三個方面存在高技術壁壘，相關設備廠商國產化替代有望加速?？紤]到特斯拉人形

3、機器人未來逐步放量，我們對不同情景進行測算，當特斯拉人形機器人產量達到 50萬、100萬、200萬臺時，全球空心杯電機市場空間可能分別新增 48億元、84 億元、144 億元。傳感器傳感器是是人形機器人感知系統的核心部件，是人形機器人感知系統的核心部件，是靈巧手智能化的基礎。靈巧手智能化的基礎。特斯拉Optimus Gen2 人形機器人采用 11 自由度靈巧手和手指觸覺傳感器，響應更快，要實現捏雞蛋的操作需要用到多種傳感器的技術支撐，包括壓力感知、觸力感知和柔性微壓力感知等。1）六維力/力矩傳感器：應用于人形機器人的手腕處和腳腕處，其中六維聯合加載設備是高精度六維力傳感器研發和生產的必要條件。

4、根據 GGII 預測，2027 年中國六維力/力矩傳感器市場規模將超過 15 億元。2）柔性觸覺傳感器/電子皮膚：能夠實現與環境接觸力、溫度、濕度、震動、材質、軟硬等特性的檢測，是機器人直接感知環境作用的重要傳感器。其關鍵技術包括：材料技術、加工技術、結構設計及擴展、高柔性和多功能。3）MEMS 壓力傳感器：具有易于批量生產、小型化、成本效益以及易于制造復雜結構的能力等優勢，例如 Superior Sensor Technology的 MEMS壓力傳感器集成了包括先進的數字濾波、閉環控制和基于軟件的壓力開關等先進的功能，可提供精確的運動控制和靈活的物體操縱能力所需的基本內部扭矩和力的反饋。靈巧

5、手是人形機器人“小腦”實現靈巧操作、人機交互的重要載體，其中傳感器作為靈巧手智能化的基礎，是推動人形機器人深度融入人類生活生產的重要器件。2024 年人形機器人有望迎來小批量產，大產業趨勢下中長期維度看，我們認為除了由中國制造賦能硬件端所帶來的持續降本趨勢，產業鏈可能還具備潛在的抗通縮環節，如智能化水平的提升離不開傳感器的廣泛使用。因此我們看好人形機器人的產業趨勢，看好靈巧手和傳感器的發展，建議關注產業鏈相關公司：東華測試(300354，未評級)、康斯特(300445，未 評 級)、柯 力 傳 感(603662，未 評 級)、田 中 精 機(300461，未 評 級)、萬 訊 自 控(3001

6、12，未評級)、瀚川智能(688022，未評級)等；軍工組：芯動聯科(688582，未評級)、高華科技(688539，未評級)等；新能源組：鳴志電器(603728，未評級)、鼎智科技(873593，未評級)、偉創電氣(688698，未評級)等；汽車組：凌云股份(600480，未評級)、華依科技(688071，未評級)、華培動力(603121，未評級)等；電子組：漢威科技(300007，未評級)、敏芯股份(688286，未評級)、安培龍(301413，未評級)等；輕工組：福萊新材(605488，未評級)等。風險提示風險提示：下游需求不及預期；人形機器人進展不及預期；國產替代進程不及預期；行業競爭

7、加??；假設條件變化影響測算結果。投資建議與投資標的 核心觀點 國家/地區 中國 行業 機械設備行業 報告發布日期 2024 年 01 月 21 日 王天一 021-63325888*6126 執業證書編號：S0860510120021 楊震 021-63325888*6090 執業證書編號：S0860520060002 香港證監會牌照：BSW113 丁昊 執業證書編號：S0860522080002 劉嘉倩 政策與產業趨勢共振，人形機器人產業化有望提速：機械行業周報 2024-01-06 精密減速器：國產替代有望提速，人形機器人旋轉傳動的重要紐帶：人形機器人系列報告 2023-12-20 復蘇可

8、見，海外可期，新興可為：機械行業 2024 年度投資策略 2023-11-22 人形機器人：國內藍圖開啟，國產廠商有望突圍 2023-11-03 絲杠：核心傳動部件，人形機器人開啟成長空間：人形機器人系列報告 2023-10-25 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 人形機器人系列報告 看好（維持）機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。2 目 錄 1.靈巧手：向高集成度和智能化發展.7 1.1 靈巧手簡介.7 1.2 靈巧手：2030 年全球市

9、場規模約為 30.35 億美元.9 1.2.1 部分國內靈巧手簡介 11 1.2.2 部分海外靈巧手簡介 13 2.空心杯電機：靈巧手核心部件，國產替代空間廣闊.13 2.1 簡介：空心杯電機性能優異，是電機領域“皇冠上的明珠”.13 2.2 格局：歐洲主導中高端市場，國內廠商仍在追趕.15 2.3 設備：繞線技術成高壁壘，國產化替代有望加速.17 2.4 增量：人形機器人放量在即，有望給空心杯電機帶來百億增長空間.19 3.傳感器：感知系統的核心部件，靈巧手智能化的基礎.23 3.1 傳感器是人形機器人感知系統的核心部件.23 3.2 特斯拉 Optimus Gen2，為何選擇“捏雞蛋”？.

10、24 3.3 六維力/力矩傳感器.26 3.4 柔性觸覺傳感器/電子皮膚.32 3.5 MEMS 壓力傳感器.34 4.相關標的介紹.37 4.1 鳴志電器：世界級運動控制制造商，空心杯電機領跑同行.37 4.2 鼎智科技：微特電機“小巨人”，積極布局空心杯電機和行星滾柱絲杠.38 4.3 偉創電氣：工控出海先行者，積極布局機器人領域.39 4.4 田中精機：國內精密繞線設備領導者，空心杯電機繞組設備供應商.39 4.5 漢威科技：國內氣體傳感器龍頭，子公司積極拓展柔性微納傳感器應用場景.40 4.6 柯力傳感：國內應變式傳感器龍頭，多維力傳感器處于開發試制階段.41 4.7 康斯特：高端校準

11、檢測設備龍頭，引領高精度傳感器國產替代.41 4.8 敏芯股份：MEMS 傳感器全產業鏈發展，積極布局六維力矩傳感器.42 4.9 萬訊自控：自動化儀表引領者，積極布局高端傳感器與機器人.43 4.10 東華測試：結構力學測試儀器龍頭，力傳感器技術領先.44 4.11 凌云股份：汽車管路行業龍頭，揭榜人形機器人研發項目.44 4.12 福萊新材：國內功能性涂布復合材料領軍者，子公司積極布局電子皮膚.45 4.13 華依科技：汽車動力總成測試龍頭，慣導開啟增長新引擎.46 4.14 華培動力：汽車總成業務先進企業，拓寬汽車傳感器業務版圖.46 4.15 瀚川智能：國內智能制造裝備領軍企業，子公司

12、積極布局六維傳感器.47 4.16 芯動聯科：MEMS 慣性傳感器龍頭，國產替代領軍者.48 9ZMBwUiUkX8WrU9P8Q8OmOpPsQqMkPoOpOlOoMmO9PpOoNNZoMmPwMnMnN 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。3 4.17 安培龍：國內陶瓷傳感器龍頭，積極拓展 MEMS 傳感器.48 4.18 高華科技：高可靠傳感器標桿龍頭，軍民雙輪共驅成長.49 5.投資建議.50 6.風險提示.50 機械設備行業

13、深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。4 圖表目錄 圖 1：靈巧手早期典型代表.7 圖 2：機器人多指靈巧手分類.8 圖 3：2021-2030E 年全球機器人靈巧手市場規模預測（單位：百萬美元）.9 圖 4：2021-2030E 年全球機器人靈巧手市場容量預測（單位：萬只）.10 圖 5：主動型肌電假肢手的典型構成組件示意圖.10 圖 6：TRX-Hand 外觀圖.11 圖 7：因時機器人靈巧手 RH56BFX/RH56DFX 系列外觀圖.12 圖

14、8：智元機器人 SkillHand 靈巧手外觀圖.12 圖 9：帕西尼感知科技-基于視觸覺雙模態模型控制架構.12 圖 10：DLR-HIT Hand II 靈巧手外觀圖.13 圖 11：SVH 靈巧手外觀圖.13 圖 12：有刷空心杯電機結構圖（轉子無鐵芯）.14 圖 13：無刷空心杯電機結構圖（定子無鐵芯）.14 圖 14：空心杯電機下游應用.15 圖 15：2022-2028 全球空心杯電機市場規模預測（單位：億美元）.15 圖 16：2021-2028 中國空心杯電機市場規模預測（單位：億美元）.15 圖 17：2021 年全球空心杯電機市場占比.15 圖 18：2028 年全球空心杯

15、電機市場占比預測.15 圖 19：2021-2028 全球空心杯電機行業細分市場份額占比.16 圖 20：三種空心杯電機線圈繞制模型和實物圖.17 圖 21：繞卷式空心杯和工藝流程圖.18 圖 22：一次成型繞線過程.18 圖 23：繞線機機械結構.19 圖 24：特斯拉人形機器人發展歷程圖.19 圖 25：2026-2030 年全球及中國人形機器人行業市場規模預測(單位：億美元).20 圖 26：2023 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測.20 圖 27：2030 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測.20 圖 28：特斯拉人形機器人共 52 個自由度.21 圖 29：特斯拉人形機器

16、人采用的旋轉和線性執行器示意圖.21 圖 30：特斯拉人形機器人采用的靈巧手示意圖.22 圖 31：傳感器是人形機器人感知系統的核心部件.23 圖 32：人形機器人捏雞蛋.24 圖 33：一維、三維、六維力傳感器工作示意圖.26 圖 34：六維力傳感器安裝部位.26 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。5 圖 35：一維/六維聯合加載標定示意圖.29 圖 36：美國和德國的六維力傳感器標定及檢測設備示意圖.29 圖 37：全球六維力/力矩

17、傳感器主流廠商.30 圖 38：2022 年中國六維力/力矩傳感器市場競爭格局（按銷量劃分）.30 圖 39：2017-2027 年中國六維力傳感器機器人行業銷量及預測（單位：套）.30 圖 40：2017-2027 年中國六維力傳感器機器人行業市場規模及預測（單位：百萬元）.30 圖 41：六維力/力矩傳感器在人形機器人領域的應用場景.31 圖 42：柔性觸覺傳感器.32 圖 43：全柔性觸覺壓力傳感器.32 圖 44：2017-2022 年中國柔性觸覺傳感器行業市場規模及區域分布（單位：億元）.34 圖 45：2017-2022 年世界柔性觸覺傳感器行業市場規模（單位：億美元）、需求量（單

18、位：億個）、均價（單位：億元/個）.34 圖 46：監控人體肌肉運動.34 圖 47：MEMS 傳感器及局部顯微放大.35 圖 48：MEMS 電阻式壓力傳感器.35 圖 49：MEMS 電容式壓力傳感器.35 圖 50：2023 年 MEMS 壓力傳感器應用領域占比.35 圖 51：2023E 和 2028E 年 MEMS 壓力傳感器世界市場規模（單位：億美元）.36 圖 52：集成柔性壓力傳感器陣列的機械手.36 圖 53：鳴志電器 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.38 圖 54：鳴志電器 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.38 圖 55：鼎智科技 201

19、8-2022 年主營業務分產品收入（億元）.39 圖 56：鼎智科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.39 圖 57：偉創電氣 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.39 圖 58：偉創電氣 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.39 圖 59：田中精機 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.40 圖 60：田中精機 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.40 圖 61：漢威科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.40 圖 62：漢威科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.40 圖 63：柯力傳感

20、 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.41 圖 64：柯力傳感 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.41 圖 65：康斯特 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.42 圖 66：康斯特 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.42 圖 67：敏芯股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.42 圖 68：敏芯股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.42 圖 69：萬訊自控 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.43 圖 70：萬訊自控 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.43 圖 71：東華

21、測試 2018-2022 年營業收入和歸母凈利潤（億元）及增速（%）.44 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。6 圖 72：東華測試 2018-2022 年銷售毛利率和銷售凈利率（%）.44 圖 73：凌云股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.45 圖 74：凌云股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.45 圖 75：福萊新材 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.45 圖 76：福萊新材

22、2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.45 圖 77：華依科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.46 圖 78：華依科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.46 圖 79：華培動力 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.47 圖 80：華培動力 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.47 圖 81：瀚川智能 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.47 圖 82：瀚川智能 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.47 圖 83：芯動聯科 2019-2022 年主營業務分產品收入（億元）.48 圖 84：芯

23、動聯科 2019-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.48 圖 85：安培龍 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.49 圖 86：安培龍 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.49 圖 87：高華科技 2019-2022 年主營業務分產品收入（億元）.49 圖 88：高華科技 2019-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.49 表 1：機器人靈巧手發展歷史.7 表 2：靈巧手結構形式對比（按照結構形式分類）.8 表 3：靈巧手驅動方式對比（按驅動方式分類）.9 表 4：傳統直流電機與空心杯電機性能對比.14 表 5：有刷空心杯電機與無刷空心杯電機對比.14 表

24、 6：國內外空心杯電機主要供應商.16 表 7：中國人形機器人行業核心零部件國產替代空間對比和部分代表企業.20 表 8：特斯拉人形機器人靈巧手的參數.22 表 9：特斯拉人形機器人不同產量下的空心杯電機新增市場空間的測算.23 表 10：機器人的常用傳感器.23 表 11：與人相對應的傳感系統.24 表 12：六維力傳感器主要作用及功能.27 表 13：六維力傳感器分類及代表企業.27 表 14：六維力/力矩傳感器海內外部分企業產品準度對比.28 表 15：六維力/力矩傳感器在人形機器人領域的應用場景.31 表 16：柔性觸覺傳感器分類.32 表 17：鳴志電器公司下游應用領域及終端產品.3

25、7 表 18：鼎智科技公司主營產品系列及其主要應用行業情況.38 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。7 1.靈巧手靈巧手：向高集成度和智能化發展：向高集成度和智能化發展 1.1 靈巧手簡介 機器人靈巧手作為一種新型的末端執行器，在機器人與環境的交互中起著關鍵作用。機器人靈巧手作為一種新型的末端執行器，在機器人與環境的交互中起著關鍵作用。自 20 世紀70 年代起，國內外對靈巧手展開了大量研究，從三指到五指，從工業到生活，從簡單的抓取到靈

26、巧操作，以期解決復雜的實際作業問題。靈巧手是為多任務而研究開發的一種智能型通用機械手，靈巧的抓取是任務操作的先決條件。靈巧指的是手的姿勢可變性，這種可變性越高，則認為手就越靈巧。機器人靈巧手從結構和功能上參考人手，能夠靈活操作對象，實現對物體的靈活抓取，滿足多種工作需求。機器人多指靈巧手的研究始于機器人多指靈巧手的研究始于 20 世紀世紀 70 年代。年代。早期靈巧手多采用腱驅動系統與電機驅動，以日本“電子技術實驗室”的 Okada 靈巧手、美國斯坦福大學的Stanford/JPL靈巧手、美國麻省理工學院和猶他大學聯合研制的 Utah/MIT 靈巧手作為該領域研究初始階段的典型代表，為后續仿人

27、型多指靈巧手研究建立了理論基礎。20 世紀末，隨著嵌入式硬件的發展，多指靈巧手的研究向著高系統集成度和豐富的感知能力提升的方向發展，進入了快速發展階段。如德國宇航中心先后研制的DLR-和DLR-靈巧手，共集成了25個傳感器，包括類似人工皮膚的觸覺傳感器、關節扭矩傳感器、位置傳感器和溫度傳感器等，使靈巧手在靈活性和感知能力方面都有顯著提升。多指靈巧高系統集成的靈巧手具有靈活性和功能性的優勢，但是復雜的系統導致了高額的制造成本并且降低了系統的可靠性和易維護性。因此近 10年，多指靈巧手設計的一個重要方向是簡化系統與提高魯棒性。手的研究向著高系統集成度和豐富的感知能力提升的方向發展，進入了快速發展階

28、段。手的研究向著高系統集成度和豐富的感知能力提升的方向發展，進入了快速發展階段。圖 1：靈巧手早期典型代表 數據來源：小米技術公眾號，東方證券研究所 表 1：機器人靈巧手發展歷史 年代 靈巧手 指數 自由度數 驅動 傳動 傳感 結構 20 世紀 70年代 Okada 手(1974,日本)3 11 電機 腱 電機/關節位置、電機電流 外置 20 世紀 80年代 Utah/MIT 手(1983,美國)4 16 氣缸 腱 電機/關節位置、張力、觸覺 外置 Stanford 手(1983,美國)3 9 電機 腱 電機位置、張力、指尖力、指尖觸覺 外置 Barret 手(1988,美國)3 4 電機 齒

29、輪 電機位置、關節力矩 內置 UB II 手(1992,意大利)3 11 電機 腱 關節位置、觸覺 外置 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。8 20 世紀 90年代 DLR I 手(1998,德國)4 12 直線電機 腱 電機/關節位置、指尖力 外置 NASA 多指靈巧手(1999,美國)5 14 電機 腱 電機/關節位置、張力、觸覺 外置 20 世紀初 DLR II(2000,德國)4 13 電機 齒形皮帶 電機/關節位置、6 維指尖

30、力 內置 東大的快速手(2003,日本)3 8 電機 齒輪 電機位置、指尖力/力矩、觸覺、視覺 內置 HIT/DLR II(2008,中國、德國)5 15 電機 齒形皮帶 電機/關節位置、關節力矩、6 維指尖力、觸覺 內置 數據來源：劉伊威等機器人靈巧手的研究與發展，東方證券研究所 靈巧手種類繁多，可根據結構形式、驅動方式、傳動機構進行靈巧手種類繁多，可根據結構形式、驅動方式、傳動機構進行分類分類。1)靈巧手按照結構形式分類可分為驅動器內置式、驅動器外置式與驅動器混合制式。早期機器人驅動器的尺寸較大，故驅動器外置式應用較多。隨著工藝的發展與驅動器尺寸的減小，驅動器逐漸走向內置式與混合置式，在保

31、證手指自由度的同時盡量實現體積大小可控。2)靈巧手按驅動方式分類可分為電機驅動式、氣動驅動式與形狀記憶合金驅動式。電機驅動具有驅動力大，控制精度高、響應快等優點，但電機體積較大且市場很難匹配到通用電機是目前的發展瓶頸；氣動驅動成本較低，但存在剛度低、動態性能差等性能缺陷；形狀記憶合金驅動式的驅動速度快，但合金壽命有限，不能長期使用。3)靈巧手按照傳動機構分類可分為腱繩傳動式、齒輪驅動式與連桿驅動式。腱繩傳動結構簡單、控制靈活但控制精度不高、抓取力不足；齒輪驅動式可以實現高控制精度，但結構復雜，成本較高；連桿驅動式能夠抓取大型的物體且結構設計緊湊，但是在遠距離的控制上就比較困難，抓取的空間較小。

32、圖 2：機器人多指靈巧手分類 數據來源：眾星智能官網，東方證券研究所 表 2：靈巧手結構形式對比（按照結構形式分類）結構形式 優點 缺點 應用 驅動器外置 驅動器選型自由，不用考慮體積空間 傳感器不能反應關節信息，控制器難度大；標定難，非模塊化設計，可維護性差 Stanford/JPL 驅動器內置 手指各關節剛性較好，更利通信和控制難度加大，手指尺HIT/DLRII 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。9 于傳感器的直接測量，且模塊化設計

33、利于更換維護。寸及靈巧手整手尺寸較大，關節靈活度下降 驅動器混合置式 保證較高自由度的同時，控制體積大小 技術難度高 RoboRay 數據來源：眾星智能官網，東方證券研究所 表 3：靈巧手驅動方式對比（按驅動方式分類）驅動方式 優點 缺點 應用 電機驅動 驅動力大，控制精度高、響應快、模塊化設計、易于更換維護 電機本身固有的體積較大 主流驅 動方 式，如 特斯拉Optimal 所用靈巧手 氣動驅動 易于控制、能量儲存方便、柔性好 其剛度低、動態性能差 上海交大聯合MIT開發的氣動靈巧手 形 狀 記 憶合金驅動 驅動速度快、負載能力強 存在疲勞和壽命問題 中國計量大學基于 SMA 驅動的三指靈巧

34、手 數據來源：眾星智能官網，東方證券研究所 電機驅動是目前最主流的機器人靈巧手驅動方式，空心杯電機大放異彩。電機驅動是目前最主流的機器人靈巧手驅動方式，空心杯電機大放異彩。綜合看各種靈巧手驅動方式，電機驅動因其驅動力大，控制精度高、響應快、模塊化設計、易于更換維護等優異性能成為市場主流。而面對電機本身固有體積較大的缺點目前行業主流的解決方案是采用尺寸更小的空心杯電機。HIT/DLR II 靈巧手使用的是扁平無刷空心杯電機，Shadow 靈巧手使用的是有刷電機Maxon 118608，國產因時機器人靈巧手內部有 6 個集成了無刷空心杯電機的微型伺服電缸作為動力來源。雖然特斯拉機器人靈巧手使用空心

35、杯電機暫未公布型號，但但無刷空心杯電機無刷空心杯電機具有高壽命、具有高壽命、高能效、高轉速等優勢高能效、高轉速等優勢，是未來發展趨勢是未來發展趨勢。1.2 靈巧手：2030 年全球市場規模約為 30.35 億美元 根據根據 Statista 預測，預測，全球機器人靈巧手全球機器人靈巧手 2021 年市場規模年市場規模約約為為 11.6 億美元。億美元。隨著工業自動化、航空航天、醫療保健等行業對靈巧手需求的不斷增加與技術進步對靈巧手的降本效應，靈巧手市場規模有望不斷增加。根據 Statista 的預測數據，全球機器人靈巧手市場規模將由 2021 年的 11.6億美元增長至 2030 年的 30.

36、35 億美元，2022-2030 年間 CAGR 為 10.9%。同時，全球機器人靈巧手市場容量將由 2021 年的 50.75 萬只增長到 2030 年的 141.21 萬只，2022-2030 年間 CAGR為 11.7%。圖 3：2021-2030E 年全球機器人靈巧手市場規模預測（單位：百萬美元）1161.981325.821506.791705.681920.62148.192383.422618.192840.733035.3205001000150020002500300035002021Y 2022Y 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 20

37、29E 2030E 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。10 數據來源：Statista，東方證券研究所 圖 4：2021-2030E 年全球機器人靈巧手市場容量預測（單位：萬只）數據來源：Statista，東方證券研究所 靈巧手靈巧手目前主要應用在航空航天目前主要應用在航空航天、醫療醫療、智能制造等領域智能制造等領域。如執行航天飛行器的艙外任務、仿生假肢和遠程手術、拼裝流水線上小尺寸零件等。隨著近年來人形機器人技術的突飛猛進，人形機器人

38、用靈巧手有望成為靈巧手未來的主流應用領域。航天領域：航天領域：外太空具有超低溫、高壓、無氧、強輻射等不利于宇航員工作的環境特點，這時靈巧這時靈巧手就能較好地幫助宇航員完成一些機械性的艙外活動，手就能較好地幫助宇航員完成一些機械性的艙外活動，如移除和安裝多層絕緣材料、操作太空行走工具、樣品收集和實驗、航天器外部維修等。目前比較成功的案例有美國 NASA（美國航空航天局）的 Robonaut手和Robonaut2手、德國 DLR（德國宇航中心）的的 DLR-I 和 DLR-II 手等。DEXHAND 應能夠抓住掌握太空行走(EVA)工具，并支持它們的操作：如鉗子、剪刀、小型切割器、刷子、錘子、鏟子

39、、切割器、纜繩(多個)、內六角扳手和手槍握持的自動螺絲刀（并支持其扳機切換機制）。醫療領域：靈巧手在醫療領域主要用在仿生假肢手方面。醫療領域：靈巧手在醫療領域主要用在仿生假肢手方面。截肢患者特別是上肢殘疾患者，因為手部的喪失中斷了大腦等中樞神經系統與環境互動的通路。而假肢手的使用能有效地補償喪失的運動控制和感覺反饋功能，是殘疾人康復和功能恢復中的重要手段。目前市售假肢手根據動力來源可分為被動型和主動型兩大類，隨著假肢技術的發展，仿生主動型假肢手逐漸成為主流。目前市售的高自由度、高性能仿生假肢手，通常使用基于模式識別的控制系統，來實現多自由度假肢手關節的運動控制例如 Ottobock 公司的 S

40、ensorHand Speed、Bebionic 和 Michelangelo 假肢手，Open Bionics 公司的 Hero Arm 等。而使用者對于使用舒適度的要求，也將可穿戴式、輕量化以及提供具有高具身認知感的觸覺反饋作為了仿生假肢手發展的方向。圖 5：主動型肌電假肢手的典型構成組件示意圖 50.75 58.29 66.69 76.01 86.18 97.07 108.46 120.01 131.17 141.21 0204060801001201401602021Y 2022Y 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E 2030E 機械設備

41、行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。11 數據來源：高兆龍仿生假肢手抓握運動中的控制及電觸覺反饋方法研究，東方證券研究所 1.2.1 部分國內靈巧手簡介（1）騰訊）騰訊 TRX-Hand 靈巧手靈巧手 騰訊騰訊 Robotics X 實驗室于實驗室于 2023 年年 4 月月 25 日推出自研機器人靈巧手日推出自研機器人靈巧手 TRX-Hand 和機械臂和機械臂 TRX-Arm。靈巧手 TRX-Hand 擁有像人手一樣靈活的操作能力，可適應不同場

42、景，靈活規劃動作，自主完成操作。在運動能力上，得益于創新的剛柔混合驅動專利技術和自研高功率密度驅動器TRX-Hand 兼具高靈巧和高負載速度的特性，擁有 8 個可獨立控制關節，自重僅 1.16 千克，最大持續指尖力可達 15 牛，最大關節速度不低于 600 度每秒，可輕松應對不同形狀尺寸物體的抓取和操作，對高動態的拋接動作也游刃有余。在感知能力上，靈巧手在指尖、指腹和掌面均覆蓋了自研的高靈敏度柔性觸覺傳感器陣列，掌心處安裝有微型激光雷達和接近傳感器，同時每一個關節均集成了角度傳感器，保證靈巧手在抓取和操作過程中能準確地感知自身與物體狀態信息。圖 6：TRX-Hand 外觀圖 數據來源：騰訊 R

43、oboticsX 實驗室公眾號，東方證券研究所（2）因時機器人靈巧手：因時機器人靈巧手：RH56BFX/RH56DFX 系列系列 因時機器人仿人五指靈巧手采用創新型直線驅動設計，具有因時機器人仿人五指靈巧手采用創新型直線驅動設計，具有 6 個自由度和個自由度和 12 個運動關節，結合個運動關節，結合力位混合控制算法，可以模擬人手實現精準的抓取操作。力位混合控制算法，可以模擬人手實現精準的抓取操作。其中 RH56BFX 系列靈巧手又稱鋼琴手，速度快、抓握力稍小，集成力傳感器，適用于彈鋼琴及手勢交互等場景；RH56DFX 系列靈巧手抓握力大，速度適中，適用于機器人或假肢的抓取操作。二者都支持 RO

44、S，可提供 ROS 插件。兩款產品適用于人形機器人、協作機器人、醫療機器人、特種機器人及假肢等，可在迎賓接待、無人零售、樓宇服務、家庭服務、助老助殘、特種應用等多種應用場景使用。機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。12 圖 7：因時機器人靈巧手 RH56BFX/RH56DFX 系列外觀圖 圖 8：智元機器人 SkillHand 靈巧手外觀圖 數據來源：因時機器人官網，東方證券研究所 數據來源：新智元公眾號，東方證券研究所（3）智元機器人）

45、智元機器人 SkillHand 靈巧手靈巧手 智元機器人是 2023 年 2 月創立的專注于打造智能機器人與應用場景的高科技企業，于 2023 年 8月正式發布智能機器人“遠征 A1”。該機器人使用了智元自研的該機器人使用了智元自研的 SkillHand 靈巧手，擁有靈巧手，擁有 12 個個主動自由度，主動自由度，5 個被動自由度，所有驅動內置。個被動自由度，所有驅動內置。SkillHand 的指尖集成了基于視覺的指尖傳感器，可以分辨操作物的顏色、形狀、材質，而且可以基于算法的數據融合，做到近似觸覺的壓力傳感器的效果。同時，該靈巧手創新的指尖傳感器視覺閉環的設計，可以實現末端的視覺閉環，降低了

46、對于整機電機的精度需求。（4）帕西尼帕西尼 DexH5 靈巧手靈巧手 帕西尼 DexH5 靈巧手擁有 0.01N 高精度力控和高精度力控和 5KG 高負載能力高負載能力和三段手指結構和高還原仿人手彎曲角度。帕西尼感知科技專注于多維觸覺傳感技術的突破和創新，在國內首家落地多維多陣列國內首家落地多維多陣列觸覺傳感器觸覺傳感器，通過多維度觸覺和機器人技術的深度融合，賦予機器人體般靈敏的多維感知能力，使機器人能在更復雜、柔性的工作環境里，精準、安全、高效地執行任務，廣泛應用于特種環境、制造業、物流、醫療、家政等領域。圖 9：帕西尼感知科技-基于視觸覺雙模態模型控制架構 數據來源：帕西尼，東方證券研究所

47、 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。13 1.2.2 部分海外靈巧手簡介（1）DLR-HIT Hand II(德國德國&中國中國)DLR-HIT Hand II 靈巧手是靈巧手是德國宇航局德國宇航局和和哈爾濱工業大學哈爾濱工業大學合作開發的合作開發的科研性質科研性質靈巧手。靈巧手。該靈巧手采用高度仿生設計，手指模塊化設計帶來獨立的手指和手掌運動，具備極佳的靈巧性，多種傳感器的運用（角度、力矩，指尖力及陣列觸覺傳感器）給予了機械手良好的反

48、饋能力。此外，該靈巧手秉承 DLR 一貫的風格，具有高度機電系統集成化的特點所有的電機、減速箱、機械傳動結構、傳感器、驅動電路都集成在人手大小的系統中。圖 10：DLR-HIT Hand II 靈巧手外觀圖 圖 11：SVH 靈巧手外觀圖 數據來源：小米技術公眾號，東方證券研究所 數據來源：Schunk 公司官網，東方證券研究所（2）Schunk 公司公司 SVH 靈巧手靈巧手(德國德國)SVH 靈巧手是德國 Schunk 公司開發的公司開發的五指伺服電動五指伺服電動靈巧手產品。靈巧手產品。SVH 靈巧手采用靈巧手采用高度仿生設高度仿生設計，高度集成化，能夠實現絕大部分人手的運動。計，高度集成

49、化，能夠實現絕大部分人手的運動。SVH 靈巧手具有靈巧手具有極其緊湊的設計極其緊湊的設計，將完整的控將完整的控制、調節器和電力電子設備集成在制、調節器和電力電子設備集成在靈巧手靈巧手手腕上手腕上。此外用戶可自定義靈巧手。此外用戶可自定義靈巧手的接口的接口，可輕松連接可輕松連接市場標準的工業和輕型機器人市場標準的工業和輕型機器人。并且，。并且，SVH 靈巧手靈巧手時能耗低時能耗低，適合移動應用領域適合移動應用領域。2.空心杯電機：靈巧手核心部件，國產替代空間廣闊空心杯電機：靈巧手核心部件，國產替代空間廣闊 2.1 簡介：空心杯電機性能優異，是電機領域“皇冠上的明珠”空心杯電機是一種特殊的直流電機

50、，在結構上突破了傳統直流電機的結構形式?？招谋姍C是一種特殊的直流電機，在結構上突破了傳統直流電機的結構形式。傳統直流電機由定子和轉子兩大核心部分組成，直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運行時轉動的部分稱為轉子，其主要作用是產生電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機進行能量轉換的樞紐?？招谋姍C在結構上突破了傳統直流電機的結構形式，采用的是無鐵芯轉子，其電樞繞組為空心杯線圈，形狀類似水杯，因此被稱為“空心杯電機”。采用無鐵芯轉子采用無鐵芯轉子，空心杯電機性能優異。，空心杯電機性能優異。與傳統直流電機相比，空心杯電機首先

51、具備節能特性，由于無鐵芯設計徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，能量轉換效率很高，其最大效率一般在70%以上，部分產品可達到90%以上（鐵芯電動機一般在70%）。同時具備控制特性，其起動、制動迅速，響應極快，機械時間常數通常只有十幾個毫秒（鐵芯電動機一般在 100 毫秒 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。14 以上）；在推薦運行區域內的高速運轉狀態下，可以方便地對轉速進行靈敏的調節。此外還有拖動特性，即運行穩定性十分可靠，轉速的

52、波動很小，作為微型電動機其轉速波動能夠容易的控制在 2%以內；以及輕量化特性，與同等功率的鐵芯電動機相比，其重量、體積減輕 1/3-1/2，能量密度大幅度提高。表 4：傳統直流電機與空心杯電機性能對比 性能性能 傳統直流電機傳統直流電機 空心杯電機空心杯電機 能效 50%左右 80%以上 轉速 5000rpm 以下 10000rpm 左右，最高可達16000rpm 響應速度 慢，機械時間常數 100 毫秒以上 快，機械時間常數只有十幾毫秒 運行穩定性 一般 非常平穩 壽命 幾百小時 1000-3000 小時 數據來源：陳安空心杯電機定制化管理的應用研究，東方證券研究所 按換向方式分類，空心杯電

53、機可分為有刷空心杯電機與無刷空心杯電機兩大類。按換向方式分類，空心杯電機可分為有刷空心杯電機與無刷空心杯電機兩大類。有刷電機采用機械換向，隨著電機旋轉，電刷沿著換向器滑動，產生動態的磁場，但也由于電刷和換向器存在相對滑動，容易損耗。無刷空心杯電機：又名無刷無齒槽電機，其定子部分使用空心杯繞組，采用無齒槽鐵芯設計。該型電機具有傳統直流無刷電機高轉速、長壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機高功率密度、高效率的優勢。無刷空心杯電機需要搭配電機驅動器，實現驅動控制；有刷空心杯電機電流控制即可。無刷空心杯電機壽命、轉速優于有刷空心杯電機，從發展趨勢上無刷空心杯電機壽命、轉速優于有刷空心杯電機，從發展

54、趨勢上看，未來更偏向無刷空心杯電機?？?，未來更偏向無刷空心杯電機。圖 12：有刷空心杯電機結構圖（轉子無鐵芯）圖 13：無刷空心杯電機結構圖（定子無鐵芯）數據來源：鳴志電器官網，東方證券研究所 數據來源：鳴志電器官網，東方證券研究所 表 5：有刷空心杯電機與無刷空心杯電機對比 項目項目 無刷空心杯電機無刷空心杯電機 有刷空心杯電機有刷空心杯電機 壽命 長壽命（10000h+）電機壽命受限（1000-3000h）轉速 高轉速 低轉速 電磁干擾 可忽略 有電火花 鐵損 有 無 控制 需要驅動控制 控制簡單 數據來源：電機通微信公眾號，東方證券研究所 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智

55、能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。15 受益于優良的性能，空心杯電機下游應用場景廣泛。受益于優良的性能，空心杯電機下游應用場景廣泛。在產業鏈方面，空心杯電機屬于微特電機，上游原材料與微特電機原材料類似，包括銅、鋼材、磁鋼、軸承、塑料等?？招谋姍C由于響應快、能耗低等優良性能，最初被應用于航空、航天、軍事等高端產業；最近也在醫療裝置、消費類電子產品、工業自動化、測繪等民用領域拓展新應用場景。圖 14：空心杯電機下游應用 數據來源：鳴志電器官網，東方證券研究所 2.2 格局：歐洲主導中高

56、端市場，國內廠商仍在追趕 空心杯電機產業蓬勃發展，空心杯電機產業蓬勃發展，QY RESEARCH 預計至預計至 2028 年全球市場將達到年全球市場將達到 83 億元。億元。隨著工業技術飛速發展及下游需求不斷增加，全球空心杯電機行業市場規模持續不斷擴大。根據 QY RESEARCH 的預測數據，2022 年全球空心杯電機行業市場規模預計為 7.48 億美元，預計 2028年市場規模將達到 11.9 億美元，2022-2028 年 CAGR 約 7.98%。中國空心杯電機中國空心杯電機市場市場占全球占全球份額持續提升份額持續提升，QY RESEARCH 預計至預計至 2028 年年提升至提升至

57、40%。中國是全球最大的空心杯電機市場，發展前景廣闊。根據 QY Research 的預測數據，中國 2021 年空心杯電機市場為 2.36 億美元，占全球份額 34.8%，并預測 2028 年中國市場規模達到 4.7 億美元，占全球份額 39.8%。2022-2028 年 CAGR 約 10.44%。圖15：2022-2028全球空心杯電機市場規模預測（單位：億美元）圖16：2021-2028中國空心杯電機市場規模預測（單位：億美元）數據來源：QR Research，東方證券研究所 數據來源：QR Research，東方證券研究所 圖 17：2021 年全球空心杯電機市場占比 圖 18：20

58、28 年全球空心杯電機市場占比預測 7.5 8.1 8.7 9.4 10.2 11.0 11.9 0246810121420222023E2024E2025E2026E2027E2028E2.4 2.6 2.9 3.2 3.5 3.9 4.3 4.7 0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.55.020212022 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明

59、。16 數據來源：QR Research，東方證券研究所 數據來源：QR Research，東方證券研究所 分產品類別看，分產品類別看，無刷空心杯電機占比持續提升無刷空心杯電機占比持續提升。2022 年全球有刷空心杯電機市場規模 4.92 億美元，占比 65.8%，無刷空心杯電機市場規模 2.56 億美元，占比 34.2%。無刷空心杯電機壽命、轉速、可靠性等性能均優于有刷空心杯電機，但需要搭配電機驅動器實現驅動控制。目前由于驅動器價格較高，市場份額不及有刷電機。但隨著電子控制技術的發展與普及，驅動器的價格有望降低，無刷空心杯電機的市場份額將會持續提升。根據觀研報告網的預測，至2028年無刷空心

60、杯電機的市場份額將上升至 42.2%。圖 19：2021-2028 全球空心杯電機行業細分市場份額占比 數據來源：觀研報告網，東方證券研究所 歐洲歐洲老牌老牌龍頭企業主導全球市場，龍頭企業主導全球市場，全球全球 CR3 占占 55.43%的市場份額的市場份額?？招谋姍C起源于德國和日本，德國、瑞典、日本和其他歐洲廠商起步較早，現已具備完整成熟的工藝和性能優良的設備。目前全球主要的空心杯電機廠商有德國的 Faulhaber（福爾哈貝），瑞士的 Maxon Motor、Portescap,美國的 Allied Motion Technologies（艾萊德摩斯）等。根據 QY Research 的

61、數據，2021 年全球前三大廠商占據空心杯電機市場 55.43%的市場份額，市場集中度較高。海外廠商如德國 Faulhaber 和瑞士的 Maxon 等企業深耕行業多年，行業地位較高，且掌握了大批量生產的核心工藝。國內廠商如鳴志電器、鼎智科技等通過本土化的銷售戰略逐漸打開國內市場，但核心技術與海外老牌龍頭企業比仍有差距。表 6：國內外空心杯電機主要供應商 公司名稱公司名稱 注冊地注冊地 主要產品種類主要產品種類 應用領域應用領域 Maxon 瑞士 電機、DC 電機、無刷 DC 電機、齒輪箱、傳感器、控制電子系統等 工業自動化、醫療技術、安全技術、儀器儀表、通訊技術、日用消費等等 Faulhab

62、er 德國 編碼器、微型電機、伺服電機、減速箱、減速機醫療及實驗設備、儀器儀表、工人自動化及機器人、工業機械及34.80%25.85%39.35%中國歐洲其他39.80%22.31%37.89%中國歐洲其他67.30%65.80%57.80%32.70%34.20%42.20%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2021年2022年2028年E有刷空心杯電機無刷空心杯電機 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。

63、17 等 設備、辦公、安全及通訊設備、宇骯及國防、光學、聲頻及視頻產品、環境及保健、模型火車、賽車、航模及優質成型等 Portescap 瑞典 直流無刷電機、直流有刷電機、步動電機、配件 醫療設備、自動化、航空航天、工業機械、汽車和消費類電子等 Allied Motion 美國 直流無刷電機、有刷電機、步進電機、伺服電機、減速器和電子控制器 航空航天、國防、汽車、商業、太空、工業自動化、醫療設備、圖像和打印、泵、半導體設備等 鳴志電器 中國 步進電機、無刷電機、伺服電機、空心杯電機、驅動器、控制器等 運動控制、智能 LED 照明控制和工業設備管理等 鼎智科技 線性執行器、混合式步進電機、音圈電

64、機以及智能驅控器等 醫療診斷設備、生命科學儀器、實驗室自動化、機器人、流體控制、半導體及精密電子生產設備，各類工業自動化設備等 江蘇雷利 微型步進電機、同步電機、直流有刷電機、直流無刷電機、微型水泵多種電機產品等 家用電器、汽車零部件、工業、運動健康等 偉創電氣 變頻器、伺服系統以及控制系統、空心杯電機、無框電機、光伏儲能逆變器、手術動力系統 重工、輕工、高端裝備、機器人、新能源、醫療等 雷賽智能 伺服系統、步進系統、可編程運動控制器 電子制造裝備（含 3C、半導體、鋰電、光伏設備）、特種機床、噴繪印刷設備、紡織服裝設備、物流裝備、工業機器人、醫療健 康裝備等 數據來源：各公司官網，東方證券研

65、究所 2.3 設備：繞線技術成高壁壘，國產化替代有望加速 受限于材料設備、受限于材料設備、本體設計、驅動配置本體設計、驅動配置等方面，國內廠商相比海外龍頭仍有差距。等方面，國內廠商相比海外龍頭仍有差距。材料方面，國外企業具有先進的加工鍍膜工藝與更扎實的電機材料理論研究，使得電機材料豐富多樣，可應用于抗腐蝕、抗高溫、抗輻射等專業領域。并且國外企業具有先進的加工鍍膜工藝與更扎實的電機材料理論研究，使得電機材料豐富多樣，可應用于抗腐蝕、抗高溫、抗輻射等專業領域。本體設計方面，國外企業小尺寸電機設計能力強，直徑最小尺寸可至6mm，而國內企業少有12mm以下尺寸的空心杯電機產品，且輸出特性不如外企產品。

66、驅動配置方面，Faulhaber 具備上千種方案進行驅動配置，由于未形成體系化的正向理論設計流程，多以仿制為主，電機配置方面很難根據實際需求的變化進行定制化設計，也是國內發展的劣勢。然而，國內廠商也在加大研發投入，加緊攻破技術壁壘與技術封鎖，有望在未來追趕上海外龍頭的制造水平?？招谋姍C的一個核心技術在于電機繞組?？招谋姍C的一個核心技術在于電機繞組。導線粗細、繞組匝數的不同，使得繞組電阻值，啟動電流以及速度常數等電機參數存在較大的差異。電機繞組是電機的重要組成部分，繞組的質量決定了空心杯電機的質量，直接影響到電機可靠性和運行性。具體分為線圈設計、繞制工藝以及繞線圈設計、繞制工藝以及繞制設備制

67、設備三個方面。壁壘壁壘 1：線圈設計各有不同。：線圈設計各有不同。直繞式由于受其自身工藝的影響，往往用于線圈匝數要求較少的繞制；而斜繞式和馬鞍式是當前國外先進空心杯電機廠最主流的線型設計。根據馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究Faulhaber 采用的是斜繞形線圈，瑞士 Maxon 電機采用馬鞍形繞制方法。圖 20：三種空心杯電機線圈繞制模型和實物圖 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。18 數據來源：溫純空心杯線圈繞線機控制系統設計，東方

68、證券研究所 壁壘壁壘 2：繞卷式簡單但低效，一次成型提效顯著。：繞卷式簡單但低效，一次成型提效顯著。繞卷式工藝分為三步，首先在斜繞組繞線機上繞制線坯線圈，然后借助于膠帶粘結把線坯線圈展平成為扁平線坯。局限性在于生產方式工藝比較繁瑣，工人勞動強度大，廢品率高，而且只能生產線徑為 0.2 以下的線圈，而較大功率電機線徑較粗無法生產。圖 21：繞卷式空心杯和工藝流程圖 數據來源：趙秉生繞卷式空心杯電樞制作工藝及其設備，東方證券研究所 一次成型是繞線機將銅線按照既定的規則纏繞在主軸上，一次成型，不需要卷圓壓扁等多道工序。圖 22：一次成型繞線過程 數據來源：張忠強永磁無刷空心杯電機及控制器研究，東方證

69、券研究所 壁壘壁壘 3：設備水平決定工藝水平。：設備水平決定工藝水平。繞線機機械結構主要分為主軸模塊、排線模塊、剪斷模塊、加熱模塊。而主軸模塊又可以細分為主軸傳動裝置、掛線裝置、撥叉、壓輥裝置，排線模塊分為擺動機構、線嘴垂直運動機構、線嘴回轉機構。四大模塊通過繞線機總體結構框架結合在一起，滿 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。19 足線圈技術指標對設備的要求。圖 23：繞線機機械結構 數據來源：溫純空心杯線圈繞線機控制系統設計，東方證券

70、研究所 2.4 增量：人形機器人放量在即，有望給空心杯電機帶來百億增長空間 海外看，特斯拉人形機器人進展迅速，海外看，特斯拉人形機器人進展迅速，在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建造、造、Optimus 產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。2021年首屆特斯拉AI DAY上其首席執行官馬斯克首次公布特斯拉機器人Tesla Optimus概念圖。2022 年特斯拉 AI DAY 上特斯拉公布了 Optimus 原型機的首秀，實現了自主

71、行走，轉身，揮手等動作。2023 年 5 月的股東大會提到特斯拉自研超算 Dojo 為 Optimus 提供算力支持，可加快訓練速度并降低訓練成本，加快人形機器人的產業化落地。截至 2023 年 8 月，至少有五個特斯拉Optimus 機器人原型已經建成并能夠行走，使用的電機、控制器和電子設備均由特斯拉設計和制造。馬斯克馬斯克預計預計 Optimus 將大規模量產至“百萬”量級，預計其單臺成本或將低于將大規模量產至“百萬”量級，預計其單臺成本或將低于 2 萬美元。萬美元。圖 24：特斯拉人形機器人發展歷程圖 數據來源：特斯拉公司官網，前瞻產業研究院，東方證券研究所 機械設備行業深度報告 靈巧手

72、與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。20 根據根據 2023 年年 5 月月 GGII 發布的報告預測，預計到發布的報告預測，預計到 2026 年全球人形機器人在服務機器人中的滲透年全球人形機器人在服務機器人中的滲透率有望達到率有望達到 3.5%，市場規模超，市場規模超 20 億美元，到億美元，到 2030 年全球市場規模有望突破年全球市場規模有望突破 200 億美元。參考億美元。參考中國服務機器人市場約占全球市場中國服務機器人市場約占全球市場 25%的數值測算，的

73、數值測算，2030 年中國人形機器人市場規模將達年中國人形機器人市場規模將達 50 億億美元。美元。圖 25：2026-2030 年全球及中國人形機器人行業市場規模預測(單位：億美元)數據來源：GGII，前瞻產業研究院，東方證券研究所 根據 Tesla AI Day 的預測數據，以特斯拉 Optimus 為例，2023 年人形機器人核心零部件價值量排名前三的是無框力矩電機、減速器和力傳感器;2030 年無框力矩電機價值量占比下降，力傳感器、減速器價值量占比上升，且力傳感器將超過減速器，排名第二，三者合計占比仍超過 50%。圖 26：2023 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測 圖 27：2

74、030 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測 數據來源：Tesla AI Day，前瞻產業研究院，東方證券研究所 數據來源：前瞻經濟學人 APT，東方證券研究所 從單機價值量占比來看，無框力矩電機、減速器和力傳感器價值量占比較高；從降本空間來看，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大；而從國產替代空間來看，行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導 imu 等國產化率較低，國產替代空間大。表 7：中國人形機器人行業核心零部件國產替代空間對比和部分代表企業 核心零部件核心零部件 2023 單機單機價值量占比價值量占比 國產化率國產化率 部分代表企業部分代表企業 無框力矩電機 21%中等 步科股份、禾川科技

75、、昊志機電、雷賽智能、偉創電氣等 減速器 16%較高 綠的諧波、雙環傳動、昊志機電、國茂股份、秦川機床、豐立智能、中大力德、科峰智能、夏廈精密、豪能股份等 力傳感器 16%中等 柯力傳感、昊志機電、東華測試等 202005500501001502002502026E2030E全球中國無框力矩電機,21%減速器,16%力傳感器,16%絲杠,14%空心杯電機,4%慣導 imu,1%其他,28%無框力矩電機,18%力傳感器,18%減速器,17%絲杠,16%空心杯電機,1%慣導 imu,2%其他,28%機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信

76、息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。21 絲杠 14%低 五洲新春、新劍傳動、貝斯特、北特科技、斯菱股份、恒立液壓、秦川機床、鼎智科技、禾川科技、長盛軸承、南京工藝等 空心杯電機 4%低 鳴志電器、鼎智科技（江蘇雷利）、拓邦股份等 慣導 imu 1%低 芯動聯科、華依科技、蘇州固锝等 數據來源：Tesla Al Day，各公司官網，前瞻產業研究院，東方證券研究所 特斯拉人形機器人特斯拉人形機器人自由度：共自由度：共52個，手以外有個，手以外有 28個關節（軀干個關節（軀干2個、肩臂個、肩臂 14個、髖腿個、髖腿12個）、個）、靈巧手靈巧

77、手 6 個主動關節（兩只個主動關節（兩只 22 個個自由度自由度）、脖頸、脖頸 2 個自由度個自由度。身體。身體 28 個運動關節方案：分為旋個運動關節方案：分為旋轉和線性轉和線性 2 大類執行器，每類包括大類執行器，每類包括 3 種旋轉執行器和種旋轉執行器和 3 種線性執行器。種線性執行器。14個旋轉執行器：由電機+諧波減速器+力矩傳感器+位置傳感器+交叉滾子軸承+向心止推滾珠軸承構成。14 個線性執行器：由電機+行星滾柱/梯形/滾珠絲杠+力矩傳感器+位置傳感器構成。圖 28：特斯拉人形機器人共 52 個自由度 數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所 旋轉執行器主要分布于肩髖等需

78、要大角度旋轉的關節，線性執行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節。擎天柱腿部的線性執行器主要分布負責支撐和承力的髖關節、膝關節及踝關節，具有前后擺動自由度，采用線性執行器驅動器關節的第一個優勢是空間利用率高，第二個優勢是線性執行器的螺桿傳動機構通過合理設計可以具備自鎖能力；上肢的肘關節屈伸采用線性執行器的理由和腿部原理一致，低耗能高推力，讓擎天柱擁有強壯的二頭??；前臂的兩個線性執行器構成并聯關節主要目的是降低腕關節的尺寸。圖 29：特斯拉人形機器人采用的旋轉和線性執行器示意圖 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報

79、告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。22 數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所 靈巧手作為機器人實現操作的終端工具，十分重要且復雜，靈巧手作為機器人實現操作的終端工具，十分重要且復雜，目前設計面臨的主要難題是目前設計面臨的主要難題是空間極小空間極小而驅動自由度極多而驅動自由度極多，人手（不含腕關節 2 個自由度及 4 個被動自由度）共有 21 個主動自由度，如果將 21個執行器完全布置于掌內，現有技術根本無法實現。當下解決這個難題有兩個方向：一種是采用欠驅動方式，犧牲一定靈活性減少電機數量。另一種是將

80、電機布置轉移至前臂，采用拉線方式從遠端控制靈巧手的關節，如英國的 shadow 手，但這個方案的缺陷是拉線機構隨著使用，精度會逐漸變化，機構復雜易損壞，因此尚不具備實用性。特斯拉機器人靈巧手采取了折中的方特斯拉機器人靈巧手采取了折中的方案，使用較為經典的六電機驅動方式，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各用一個電機案，使用較為經典的六電機驅動方式，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各用一個電機帶動。帶動。電機采用蝸桿傳動機構的目的與腿部直線伺服如出一轍，采用機構自鎖降低能耗。為追求形態美觀及自適應性，手指采用拉線的傳動機構。圖 30：特斯拉人形機器人采用的靈巧手示意圖 數據來源：Tes

81、la Al Day，東方證券研究所 特斯拉人形機器人的靈巧手主要包括空心杯電機、蝸輪蝸桿、繩驅，能夠攜帶 20磅重的背包、使用工具、精確抓取小型零件。手指執行器一共有 12 個，單個手擁有 6 個執行器。每個手 6 個主動自由度，由空心杯電機+螺紋絲杠+精密行星齒輪箱+編碼器構成；還有 5 個被動自由度（各個手指各 1 個，線驅動），可負重 20 磅和自適應抓取的能力。表 8：特斯拉人形機器人靈巧手的參數 參數參數 內容內容 手部自由度 11DOF2(5 根手指每根 2DOF+大拇指側向擺動)執行器 6 個2:大拇指 2 個，其余 4 個手指 4 個(執行器為螺桿旋轉帶動齒輪旋轉進而使手指關節

82、旋轉的結構)負載能力 20 磅(約 9 千克)仿生性 自適應抓握，仿生性較好 自鎖能力 反向自鎖(利用蝸輪蝸桿實現反向自鎖)數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所 假設人形機器人進展順利逐步放量，或將為假設人形機器人進展順利逐步放量，或將為空心杯電機空心杯電機新增百億市場空間。新增百億市場空間?？紤]到特斯拉人形機器人未來逐步放量，或將打開空心杯電機市場的天花板，同時考慮到未來產業入局者可能會增多，在旺盛需求下我們假設單個空心杯電機價格會呈現下降趨勢。我們假設特斯拉人形機器人產量 1萬臺時，單個空心杯電機的價格約 1000 元；隨著特斯拉人形機器人大規模量產，達到 200 萬臺產量時

83、，單個空心杯電機價格約降至 600 元。我們對不同情景進行測算，當特斯拉人形機器人產量達到 50 萬、100 萬、200 萬臺時，全球空心杯電機市場空間可能分別新增 48 億元、84 億元、144 億元。機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。23 表 9：特斯拉人形機器人不同產量下的空心杯電機新增市場空間的測算 空心杯電機市場規模測算空心杯電機市場規模測算 情景 1 情景 2 情景 3 情景 4 情景 5 特斯拉人形機器人產量（萬臺）1 1

84、0 50 100 200 單機空心杯電機用量（個）12 12 12 12 12 空心杯電機需求量（萬個）12 120 600 1200 2400 空心杯電機單價（元）1000 900 800 700 600 空心杯電機市場空間（億元）1 11 48 84 144 數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所 3.傳感器傳感器：感知系統的核心部件，感知系統的核心部件，靈巧手智能化的基靈巧手智能化的基礎礎 3.1 傳感器是人形機器人感知系統的核心部件 人形機器人傳感器檢測對象不同分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器：用來感知機器人的自身狀態的傳感器，比如位置、速度、加速度。外部傳感器：用以

85、感受機器人周圍環境、目標物的狀態信息的傳感器，比如視覺、觸覺、聽覺、嗅覺、溫度、力覺等。圖 31：傳感器是人形機器人感知系統的核心部件 數據來源：傳感器專家網，東方證券研究所 表 10：機器人的常用傳感器 傳感器傳感器 檢測元件檢測元件 應用舉例應用舉例 位置 光電開關、限位開關 運動平臺限位與規定位置檢測 速度 光電編碼營、測速發電機 輪式機器人里程計算 機械臂關節轉動及操作控制 加速度 皮變式、微電容、壓電式，壓阻式加速度計 振動控制與飛行加速度控制 平衡 陀螺儀、慣性傳感器組、GPS 移動機器人空間定位與導航 飛行機器人姿態控制;力覺 應變片、壓阻、壓電 腕力、指力控制;柔性裝配:觸覺

86、導電橡膠、PVDF、光纖 抓取判斷防止沖擊抓取物體輪廓與材質識別 視覺 CGD 攝像機、激光雷達 目標識別、定位、導航 聽覺 麥克風，超聲波傳感器 語音識別與交互 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。24 接近覺 電渦流、電容式、紅外、超聲，光電接近傳感器 避障、探索與軌跡控制 距離 超聲、紅外、激光距離傳感器 障礙物定位、自身標的物定位:嗅覺 氣敏元件 嗅覺定位 數據來源：傳感器專家網，東方證券研究所 人形機器人需要用到多種傳感器，包括

87、力矩傳感器，拉壓力傳感器、編碼器、溫度傳感器、六維力傳感器和慣導傳感器等。其中，慣導傳感器（IMU）是實現人形機器人姿態控制的核心，六維力傳感器是力控、擺動穩定控制的核心，可精準測量隨機變化的力。表 11：與人相對應的傳感系統 人類人類 功能功能 機器人傳感器機器人傳感器 視覺 物體的大小、明暗、顏色、動靜 CCD CMos LiDar 深度相機等 聽覺 音高(音調)音響(音強)音色(音質)Mic 振動傳感器等 味覺 酸甜苦辣咸 味覺傳感器 觸覺 觸摸的壓迫感 觸覺傳感器 嗅覺 各種氣味 氣敏傳感器 痛覺 機械/溫度/化學等刺刺激導致疼痛 力傳感器、溫度傳感器等 前庭覺 平衡覺 IMU 本體覺

88、 本體的位置與姿態 碼盤、超聲波距離傳感器等 數據來源：傳感器專家網，東方證券研究所 3.2 特斯拉 Optimus Gen2，為何選擇“捏雞蛋”？2023 年 12 月 12 日，特斯拉發布了第二代人形機器人擎天柱 Optimus Gen2。演示視頻中，機器人用手指捏起雞蛋的能力受到廣泛關注：機器人用左手的拇指和食指把雞蛋從紙漿蛋托里拿起來，再用右手的食指和拇指捏住，將雞蛋穩穩地放到鍋里。這個看似簡單而日常的動作，背后需要動用的技術卻一點也不簡單。圖 32：人形機器人捏雞蛋 數據來源：中國電子報，東方證券研究所 有那么多物品可以展示，特斯拉為什么偏偏選擇了雞蛋？根據中國電子報的報道，他們推測

89、之所以做這樣的選擇，是因為雞蛋易碎的特點：力氣小了會滑落，力氣大了會捏破。顯然，雞蛋這種重量輕、質地薄且易碎、表面平滑且易落的物品，對機器人感知系統的識別能力和抓取動作精細度提出了更高的要求?？赡苓@也是特斯拉希望借助視頻傳達出來一條信息：二代擎天柱連抓握雞二代擎天柱連抓握雞蛋的功能都能實現，那么也能輕松完成日常生活所涉及的其他動作手部。蛋的功能都能實現，那么也能輕松完成日常生活所涉及的其他動作手部。機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。25

90、 機械手捏雞蛋，背后需要什么樣的技術支撐？機械手捏雞蛋，背后需要什么樣的技術支撐？完成抓取的動作，首先要具備感知能力。完成抓取的動作，首先要具備感知能力。關于機器人指尖的感知方式，有如下幾種：其一是壓力感知。相較于工業機器人，人形機器人手部的受力方向更復雜。因此，有業界人士認為，手部的力量感知應該用六維力傳感器實現。根據中國電子報的報道，坤維科技CTO 袁明論介紹稱：“如果力的方向是固定的，可以采用一維力傳感器；如果力作用點與傳感器標定參考點重合，但力的方向隨機變化，可以用三維力傳感器；而如果力的方向和作用點都在三維空間里隨機變化，就應該選用六維力傳感器進行測量?！比诵螜C器人的手部抓握力的測量

91、，就屬于這第三種情況。且不僅要求測量的方位更多，也要求其測量精度更準，需要控制在 mN（毫牛）級。其二是觸力感知。根據中國電子報的報道，霍尼韋爾技術支持工程師王海軍介紹了以觸力傳感器探測機器人指尖力大小的解決方案。他表示，霍尼韋爾可以檢測觸碰到的地方的力的大小。觸力傳感器和壓力傳感器的工作原理比較類似，區別在于，觸力計算出來是力的大小，壓力傳感檢測出來的是壓強。例如汽車剎車系統是通過液壓的方式感知，如果需要，再通過計算轉化為力的大小。王海軍表示，觸力傳感器的適應的量程數值較小，一般在25N以下，精度可達到 1%左右，因此能夠適應人形機器人用機械手抓取精細物品的需求。該技術現已在醫療手術機器人等

92、領域實現應用。其三是柔性微壓力感知。與壓力感知類似，柔性微壓力傳感器同樣感知的是傳感器表面受到的壓力。而區別在于，柔性傳感器采用更輕薄的薄膜材料，可更靈活地配置在機器人表面，并實現對來自不同方向的壓力的感知。根據中國電子報的報道，漢威傳感器研究院副院長劉建鋼曾表示，柔性微壓力傳感器也能夠實現陣列功能，也就是說，能夠實現特斯拉二代機器人在視頻中展示的呈現機器人指尖不同位置感受到的不同壓力值的功能。對于機器人取蛋這個動作而言，精細化感知只是這個復雜系統中非常微小的一步。對于機器人取蛋這個動作而言，精細化感知只是這個復雜系統中非常微小的一步。取蛋動作取蛋動作是是毫毫秒間的多輪信號交換秒間的多輪信號交

93、換。取蛋將雞蛋放置到另一只手中再放置到特定容器內，在特斯拉發布的Optimus Gen2 宣傳視頻中，整個過程僅耗時 10 秒。但如果將這個過程的技術流程拆解開，我們看到的在幾秒鐘的時間內發生的取蛋、傳蛋、放蛋的過程，背后經歷了非常長的技術流程：背后經歷了非常長的技術流程：1)首先，機器需要通過視覺判斷待抓取的物體的物理位置、表面材質和大小，以此選定抓取物品所需力量的初步參數；2)此后，機器人需要調動機械手靠近物品，并放慢速度進行抓??；3)抓取過程中，機械手首先需要緩慢抓握物體，同時感受過程中物體的力反饋，并將該信息傳遞給上位處理器，以此判斷是否要繼續施力；4)經過抓握、力反饋、信號處理，再將

94、機械手執行指令信息傳回到手指的多輪信號交換之后，機械手最終確定抓握力度，抓住物體并移動。5)放置雞蛋的動作，背后同樣有很長的計算流程：從判斷放置點位置，到機械手松開的幅度調試，其中又將經歷獲取視覺信息、獲取力反饋信息等多輪信息交換。人形機器人，必須經歷多次的“判斷”和“計算”來完成拿取動作。原因就在于：以服務人類、成為人類工作和生活助手為目標的人形機器人，其面臨的應用場景、面對的工作環境與人類的生活環境高度類似：人手接觸的物體多種多樣，其表面質地、大小、質量都各不相同，而非標準化的工業物件，人每一次拿取背后，其實都蘊含著復雜的經驗這是人類從嬰幼兒時期逐漸培養起來的。機械設備行業深度報告 靈巧手

95、與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。26“對于機器人而言，任何一個在人們看來很簡單的動作，都是一個復雜場景，需要機器人具備多維度數據感知能力與算法模型支撐，還需要完整的時序控制軟件設計，多項技術相互協同的基礎上瞬間輸出運算結果形成指令，才呈現出機器人在視頻中表現的流暢動作?！北本├砉ご髮W前沿技術研究院首席專家郭源生表示。人體的手部與皮膚是一個精妙的系統，對物體的感知包含粗糙度、硬度、導熱性、溫度、濕度、銳利性、振動、觸覺力、觸覺壓力等諸多維度。而對于人形機器人而言，

96、要模仿人類的行為舉動，就要將上述人類對物體的感知轉化為物理參數指標，經過機器人多次與物體接觸、反復驗證，最終將這些物理參數轉化為機器人不斷學習，修正模型的基礎數據?！皬募夹g上來看，軟硬件協同能力是關鍵?！薄皬募夹g上來看，軟硬件協同能力是關鍵?！北本├砉ご髮W前沿技術研究院首席專家北京理工大學前沿技術研究院首席專家郭源生表示。郭源生表示。3.3 六維力/力矩傳感器 力傳感器是測量物體因受力變形而產生的應變傳感器力傳感器是測量物體因受力變形而產生的應變傳感器，將力信號轉變為電信號輸出的電子元件，可以檢測張力、壓力、重量、扭矩、應變和內應力等機械量。按照測量維度，力覺傳感器可以分為一至六維力傳感器。一

97、般傳感器能測幾個維度，它就是幾維力傳感器。一維、三維和六維力傳感器最常見，二維和五維的力傳感器較少見。六維力傳感器也是維度最高的力覺傳感器，它能給出最為全面的力覺信息，因此六維力傳感器的技術難度和使用難度都相對較大。六維力傳感器也稱為六維力矩傳感器、六維力傳感器也稱為六維力矩傳感器、F/T 傳感器，用于精確測量傳感器，用于精確測量 X、Y、Z 三個方向的力信息和三個方向的力信息和Fx、Fy、FZ 三個維度的力矩信息三個維度的力矩信息。六維力傳感器的內部算法，會解耦各方向力和力矩間的干擾，使力的測量更為精準；這類傳感器更適用于參考點的距離較遠，且隨機變化情景，測量精度要求較高；目前，六維力傳感器

98、主要用于檢測、預防、控制、示教、測量、保護等場景，通常安裝在機器人的底座或者末端，可以提供應用過程中的力交互信息，對于下游客戶而言，有效且可靠的數據至關重要；隨著智能制造和機器人產業的發展，力覺傳感器逐漸上升到國家戰略發展層面，六維力傳感器作為新型傳感器被列入到機器人關鍵基礎提升行動中。圖 33：一維、三維、六維力傳感器工作示意圖 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 圖 34：六維力傳感器安裝部位 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。2

99、7 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 表 12：六維力傳感器主要作用及功能 作用作用 描述描述 檢測 檢測是否抓取到工件 預防 在損壞前檢測到不正常的裝配力 測量 記錄工藝過程的力反饋實時確保質量 控制 利用力/力矩傳感器來引導機器人在復雜的工作環境中的過程控制 示教 手動牽引示教機器人軌跡或自動觸發確定位置 保護 安全感應可以檢測意外接觸情況下與人的接觸 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 根據傳感元件的不同，六維力根據傳感元件的不同，六維力/力矩傳感器主要分為力矩傳感器主要分為:應變片式、光學式以及壓電應變片式、光學式以及壓電/電容式電容式；目前，市場應用的六維力/力矩傳感器大部分是

100、基于應變式的測量?；趬弘?、電容和光學等原理測量的傳感器有一定的理論研究和實驗，下游尚未得到廣泛應用。隨著相關研究的不斷深入，不同測量機理的傳感器將會發揮自身優勢被應用到各種場合，進而推動六維力傳感器向多元化方向發展。表 13：六維力傳感器分類及代表企業 傳感元傳感元件類型件類型 原理及特點原理及特點 優點優點 缺點缺點 代表企業代表企業 應變片式 通常采用的是硅應變片或金屬箔，本質是材料本身發生形變進而轉化為阻值變化 精度高、技術成熟；測量范圍廣、成本低；頻響特性好；生產工藝復雜；金屬箔式應變計輸出微弱；ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠、藍點 觸 控、海 伯 森、神 源 生 智 能、Sin

101、tokogio、Bota Systems AG、SCHUNK、埃力智能、ME-MeBsysteme GmbH 等 光學式 通過光纖、光柵反映形變，再轉化成力 可靠性高；測量范圍廣；抗電磁干擾能力強；對 測 試 環境 要 求高；剛性偏弱；OnRobot、松果體、華力創等 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。28 壓電/電容式 電容是通過極距的變化導致電壓變化，壓電則是通過形變改變電荷 高靈敏度和高分辨率；頻率范圍寬，結構簡單；環境適用性強；

102、調理電路復雜信號漂移難以抑制；Robotiq、Robotous、WACOH-TECH、Kistler 等 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 多維力傳感器準度衡量的是測量結果與理論真值的偏離程度，準度其實涵蓋了滯后、線性、蠕變準度其實涵蓋了滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現產品的綜合性能等誤差因素，更能體現產品的綜合性能，是多維力傳感器最為核心的技術指標之一。其獲得的方法是，對傳感器進行多組多維聯合加載，計算得到的傳感器測量值與所加載荷理論真值之間的標準偏差，并除以量程。表 14：六維力/力矩傳感器海內外部分企業產品準度對比 國家國家 企業企業 準度（準度（%/FS%/FS）中國 坤維科技

103、 0.5%鑫精誠傳感器 1%-3%宇立儀器 1%-5%藍點觸控 1%-2%海伯森 1%-2%美國 ATI 0.5%-2%德國 SCHUNK 2%加拿大 Robotig 3%丹麥 OnRobot 3%日本 Sintokogio 1%-3%WACOH-TECH 1%-3%數據來源：高工機器人，東方證券研究所 工信部發布人形機器人揭榜掛帥任務榜單對力傳感器提出新的要求。揭榜任務：工信部發布人形機器人揭榜掛帥任務榜單對力傳感器提出新的要求。揭榜任務：面向人形機器人準確獲取驅動關節和肢體末端觸感力學信號的需求，突破穩定可靠的力傳感器結構設計與制造、智能化信號處理與分析、多信息智能識別與模型分析等關鍵技術

104、，研制系列化、高性能、低成本、智能化的新型力傳感器，發展低成本、規?；膫鞲衅魃a制造方法，推動新型力傳感器在人形機器人上的產業化應用。預期目標預期目標:到 2025 年，完成人形機器人系列化力傳感器的設計與制造，滿足驅動關節、手指、足底等肢體末端力測量需要，并在人形機器人上開展實際應用。傳感器采用低成本、高性能的設計，精度達到 0.5%FS，響應時間優于 0.035，具有智能信息采集與處理能力，提升力傳感器的智能化水平。標定是指，標定是指，通過加載理論值的載荷并同時記錄傳感器輸出的對應原始信號的方式，獲得六維力傳感器內部算法的各個參數。也就是建立傳感器原始信號和受力之間的映射關系。檢測是指，

105、檢測是指，通過加載已知理論真值的載荷并同時記錄傳感器測量結果的方式，統計、比較測量結果和理論真值的差異，獲得傳感器的精度和準度，也就是測試傳感器準不準。對坐標軸以外的黃色的交叉樣本點進行的加載，就叫做聯合加載。在六維力傳感器標定過程中，在六維力傳感器標定過程中，采用三個方向的力和三個方向的力矩同時加載的方式，就叫做六維聯合加載標定。采用三個方向的力和三個方向的力矩同時加載的方式，就叫做六維聯合加載標定。六維聯合加載標定的樣本空間的復雜程度我們已經無法通過圖形來表示了，但可以用數字來說明。一維力傳感器，比如拉壓力傳感器，僅僅只需要 9 個樣本點來標定。同樣是每個維度取 9 個樣本點，六維力傳感器

106、的樣本空間就包含 531441 個樣本點。機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。29 圖 35：一維/六維聯合加載標定示意圖 數據來源：坤維科技，東方證券研究所 使用這么多樣本點進行六維聯合加載標定會帶來三點優勢：1.首先，交叉樣本點可以使傳感器的受力情況模擬得非常接近真實的使用情況。2.其次就是這樣標定便于考察傳感器在多維載荷同時作用下的非線性力學特性，可以有效改善傳感器結構的設計。3.最后，這樣是基于傳感器的非線性力學特性做的標定，可以

107、大幅優化解耦算法的數學模型?？傊?，采用六維力聯合加載標定，才能使傳感器的準度更好、串擾更低。六維力傳感器在承受多個維度的力的同時作用時，非線性特性非常顯著，六個維度的線性模型疊加是無法精準描述這種非線性效應的。六維力傳感器標定檢測設六維力傳感器標定檢測設備可以對力覺傳感器實現正交三個方向力和三個方向力矩的同時精確加備可以對力覺傳感器實現正交三個方向力和三個方向力矩的同時精確加載。載。只有在傳感器標定和檢測過程中采用這種六維聯合加載的方式，才能實現 0.5%FS 準度。也就是說六維聯合加載設備是高精度六維力傳感器研發和生產的必要條件。六維聯合加載設備目前六維聯合加載設備目前還沒有標準產品可以直接

108、采購，一般都是由六維力傳感器的廠商自行研制的還沒有標準產品可以直接采購，一般都是由六維力傳感器的廠商自行研制的，所以如美國和德國的六維聯合加載設備的形態差別非常大。六維聯合加載設備的研發涉及到空間光學定位、載荷位移補償、機電一體化等多項綜合技術，有上百個 Know How，非常依賴工程經驗。一旦某個細節考慮不周全，加載效果就會不理想，加載設備自己產生的耦合誤差可能超過 1%FS，這勢必無法標定出高準度的六維力傳感器。圖 36：美國和德國的六維力傳感器標定及檢測設備示意圖 數據來源：坤維科技，東方證券研究所 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分

109、。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。30 受益于機器人市場需求催化，中國六維力受益于機器人市場需求催化，中國六維力(矩矩)傳感器市場近年來入局者逐年增加，但受限于該領傳感器市場近年來入局者逐年增加，但受限于該領域的高技術壁壘，真正具備批量化產品供應能力的廠商依然偏少域的高技術壁壘，真正具備批量化產品供應能力的廠商依然偏少；根據 2022 年國內市場銷量口徑看 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠位于第一梯隊，各家廠商下游應用的側重有所差異。ATI作為全球龍頭，經過多年的積累，應用面相對更廣;宇立在工業機器人磨拋行業和汽車碰撞測

110、試行業應用更多;坤維科技在協作機器人、醫療手術機器人、醫療檢測機器人和康復機器人領域具備明顯優勢，同時其產品在航空航天領域具備行業核心競爭力；鑫精誠憑借蘋果供應商的身份已將其產品推入到 3C 行業，同時在機器人行業和醫療行業也有布局。圖 37：全球六維力/力矩傳感器主流廠商 圖 38：2022 年中國六維力/力矩傳感器市場競爭格局（按銷量劃分）數據來源：高工機器人，東方證券研究所 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 六維力六維力/力矩傳感器有望進入高速成長期，力矩傳感器有望進入高速成長期，GGII 數據顯示，2022 年中國市場六維力/力矩傳感器銷量 8360 套，同比增長 57.97%，其

111、中機器人行業銷量 4840 套，同比增長 62.58%。GGII 預計，到 2027 年中國市場六維力/力矩傳感器銷量有望突破 84000 套，2023-2027 年復合增長率超過60%，其中機器人行業銷量有望突破 42000 套；2022 年中國六維力/力矩傳感器市場規模 2.39 億元，同比增長52.04%，其中機器人行業六維力/力傳感器市場規模1.56億元，同比增長54.35%。GGII 預計，2027 年中國六維力/力矩傳感器市場規模將超過 15 億元，按照 2022 年機器人行業占比推算，預計 2027 年中國機器人行業六維力/力傳感器市場規模將達到 9.79 億元。目前，六維力和力

112、矩傳感器市場基數依然偏小，尚未形成明顯規模效應。隨著入局者的持續增加，疊加下游細分市場認知的逐年提升以及應用領域的拓展，六維力/力矩傳感器的增長空間仍在拓寬，期間將伴隨多技術路線產品矩陣的完善、產品價格的下降以及國產化率的提升。圖 39：2017-2027 年中國六維力傳感器機器人行業銷量及預測（單位：套）圖 40：2017-2027 年中國六維力傳感器機器人行業市場規模及預測（單位：百萬元）機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。31 數據

113、來源：高工機器人，東方證券研究所 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 人形機器人持續推進，六維力傳感器將迎來發展機遇。人形機器人持續推進，六維力傳感器將迎來發展機遇。2022 年，ChatGPT 的橫空出世，具身智能再次被提起，為機器人的發展帶來新的想象空間。具身智能使得人工智能具備環境的感知交互能力，屆時人形機器人將成為具身智能算法的重要載體。2023年，特斯拉新款 Optimus人形機器人完成了電機扭矩控制，力度控制更精確、環境探測與記憶等復雜任務，在力控方面表現得更加靈敏。未來，人形機器人將通過配備(A1、視覺、力覺等)傳感器，呈現出多信息融合(觸覺、力覺和視覺等)的力控實現形式，將為

114、六維力傳感器在人形機器人領域的應用帶來巨大的發展空間。表 15：六維力/力矩傳感器在人形機器人領域的應用場景 應用場景應用場景 用途及特點用途及特點 力控 機器人手臂可以用于進行復雜的力控操作，比如對物品的抓取、裝配或拍打等操作，六維力傳感器可以感知機器人手臂施加在物品上的力和扭矩，以便機器人控制系統進行精密控制。擺動穩定控制 人形機器人的行走過程中需要保持平衡，此時也需要用到六維力傳感器，它可以感測機器人腳下地面反作用力，以便機器人控制系統可以調整人形機器人手臂和身體的姿態。安全控制 六維力傳感器可以用于安全控制系統，以實現機器人在進行危險操作之前或者人類接近機器人時的自動停止，避免對人體造

115、成傷害。數據來源：高工機器人，東方證券研究所 圖 41：六維力/力矩傳感器在人形機器人領域的應用場景 459 656 922 1457 2977 4840 42000 42.92%40.55%58.03%104.32%62.58%0%20%40%60%80%100%120%0500010000150002000025000300003500040000450002017Y 2018Y 2019Y 2020Y 2021Y 2022Y 2027E機器人行業銷量（套）同比增長21.15 27.9235.7152.53101.36156.45979.0832.01%27.90%47.10%92.96%

116、54.35%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%0200400600800100012002017Y 2018Y 2019Y 2020Y 2021Y 2022Y 2027E機器人行業規模（百萬元）同比增長 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。32 數據來源：高工機器人，東方證券研究所 3.4 柔性觸覺傳感器/電子皮膚 觸覺傳感器是實現機器人智能感知和人機交互的核心器件。觸覺傳感器將觸覺刺激轉換為電信號送入機器

117、人控制器，為機器人感知外界環境提供豐富的信息，如物體尺寸、形狀、紋理、剛度、溫度等特性，還能提供與他人的力觸覺交互。柔性觸覺傳感器又稱為“電子皮膚”，能夠實現與柔性觸覺傳感器又稱為“電子皮膚”，能夠實現與環境接觸力、溫度、濕度、震動、材質、軟硬等特性的檢測環境接觸力、溫度、濕度、震動、材質、軟硬等特性的檢測，是機器人直接感知環境作用的重要傳感器。柔性觸覺傳感器的特點有：像人皮膚一樣具有柔韌性；在保證測量準確度和靈敏度的同時，能夠實現任意彎曲變形、有彈性；能夠覆蓋在非規則、非平面的機器人本體表面，可擴展，分辨率高。圖 42：柔性觸覺傳感器 圖 43：全柔性觸覺壓力傳感器 數據來源：2022 世界

118、傳感器大會，東方證券研究所 數據來源：吳帥帥等高靈敏度柔性電子皮膚的研究與應用進展，東方證券研究所 機器人觸覺傳感器從敏感元件的感應原理上主要分為:壓阻式、壓電式電容式、光電式、磁敏式、光纖式和超聲式等，各種原理各有其優點和缺點。其中電容、壓阻、壓電電容、壓阻、壓電是常用的原理方法。電電阻式阻式觸覺傳感器是利用傳感單元電阻值的變化情況來檢測施加力的位置和大小的，由于原理簡單成本一般較低，但是響應有所滯后；電容式電容式觸覺傳感器通過電容值的變化來檢測外部作用力的大小，問題在于制造體積過小，電容值非常小，對檢測不敏感，結果容易受噪聲影響；壓電式壓電式觸覺傳感器是利用壓電材料在受力變形時產生電壓的特

119、性來進行測力的，用于制備的材料主要是PVDF，其特點在于僅適用于動態測量、且拉伸性較為有限。表 16：柔性觸覺傳感器分類 傳感技術傳感技術 調節參數調節參數 優點優點 缺點缺點 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。33 電容式 電容值 靈敏度高，空間分辨率高，動態范圍大 存在寄生電容，對噪聲敏感，測量電路復雜 壓阻式 電阻值 頻率響應高，空間分辨率高，噪音干擾小，易結構化 可重復性差，遲滯，功率消耗高，工藝復雜 壓電式 電荷 頻率響應高，

120、靈敏度高，動態范圍大，可靠性高 空間分辨率差，測量電路復雜，僅適用性高動態檢測 光電式 光強度 空間分辨率高，無電氣干擾，響應速度快，成本低 整體結構缺乏柔性，對彈性體依賴性強 磁敏式 磁場強度 靈敏度高，體積小 結構設計復雜，分辨率低 超聲式 超聲波 空間分辨率高，不受電磁干擾 布線困難，存在滯后和非線性，易受外部超聲干擾 數據來源：2022 世界傳感器大會，東方證券研究所 柔性觸覺傳感器的關鍵技術包括：材料技術、加工技術、結構設計及擴展、高柔性和多功能。柔性觸覺傳感器的關鍵技術包括：材料技術、加工技術、結構設計及擴展、高柔性和多功能。1.材料技術：材料技術：柔性觸覺傳感器材料選擇包含兩部分

121、:敏感材料敏感材料(包括有機聚合物、碳納米管、石墨烯、納米線等)和基底材料基底材料(PDMS、PET 等)。近年來科研人員不斷研究各種新的材料，在保證測量敏感度的同時，提高柔軟性和彈性。2.加工技術：加工技術：基于 MEMS 的硅壓阻式觸覺傳感器具有高精度和微小體積高精度和微小體積的優點。但是，傳統的硅基底材料有易碎等特性，不能承受較大的形變和瞬時的沖擊。柔性襯底材料具有很好的撓曲性、耐沖擊性及機械性能。近些年聚合物微機械加工工藝、電子印刷工藝、聚合物微機械加工工藝、電子印刷工藝、3D 打印技打印技術術迅速發展，在部分領域顛覆了傳統的設計和制造方式。3.結構設計結構設計及擴展及擴展：人們設計了

122、觸覺傳感器的不同結構以實現柔彈性，提高靈敏度不同結構以實現柔彈性，提高靈敏度，如金字塔結構、多孔結構、兩層框架式節點結構。其次，柔性觸覺傳感器需要能夠任意剪裁和拼接任意剪裁和拼接，必須具備良好的可擴展性。目前，單個傳感單元的靈敏度、線性度、柔彈性等性能已經得到很大提升，但擴展為大面積柔性觸覺傳感器不僅要考慮電極層、觸點位置的布置，還要求后續的處理電路相對簡單、易于陣列化。4.高柔性和多功能：高柔性和多功能：柔性觸覺傳感器覆蓋于機器人等載體復雜的三維表面活動關節，必須具有很高的柔彈性。能夠彎曲、延展、擠壓、扭轉或變形成復雜的曲面形狀。要想實現人類手腕部位的拉伸，柔性觸覺傳感器的彈性范圍應該在彈性

123、范圍應該在30%左右左右。其次。傳統的觸覺傳感器均為單一功能，這與皮膚的多功能相比差距甚遠。除了壓力覺之外，研究能夠感知物體形感知物體形狀、材質、狀、材質、表面紋理、溫度、濕度等表面紋理、溫度、濕度等多功能柔性觸覺傳感器是未來的發展方向之一。工信部發布人形機器人揭榜掛帥任務榜單對工信部發布人形機器人揭榜掛帥任務榜單對觸覺觸覺傳感器提出新的要求。揭榜任務：傳感器提出新的要求。揭榜任務：圍繞人形機器人靈巧手使用工具、操作設備、分揀物品、高精度裝配等能力，在靈巧手掌內配置觸覺傳感器，以感知操作目標的位姿、硬度、肌理等特征，提高靈巧手的智能化操作能力。研發小體積、高可靠性、高穩定性的人形機器人手部觸覺

124、傳感器，滿足人形機器人靈巧手感知、操作、交互等需求，提升新型觸覺傳感器自主設計與研發水平，推動觸覺傳感器的產業化應用。預期目標：預期目標：完成小體積高可靠性高穩定性的手部觸覺傳感器研制，實現指尖、指腹和掌面部位傳感器陣列密度1mmx1mm(厚度0.3mm);力檢測范圍 0.1N/cm2240N/cm2(10g/cm224kg/cm2)+5%:最小檢測力 10g。柔性觸覺傳感器市場規?？焖僭鲩L，以消費電子和醫療領域為主。柔性觸覺傳感器市場規?？焖僭鲩L，以消費電子和醫療領域為主。根據智研咨詢的數據，中國柔中國柔性傳感器性傳感器行業市場規模增長速度較快，2022 年中國柔性傳感器行業市場規模為 21

125、.12 億元，2017-2022年的CAGR為20.2%，市場主要分布在華北、中南、華東地區，占比分別為19.84%、34.66%、27.79%。在 2022 年中國柔性傳感器產業鏈下游占比中，醫藥領域占比為 40.05%，消 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。34 費電子領域占比為 36.22%，其他應用領域占比為 23.73%。隨著科技的不斷進步和應用領域的拓展，柔性傳感器在消費電子、醫療保健、汽車、工業自動化等領域的廣泛應用使全球

126、全球柔性柔性傳感器傳感器行業市場規模也呈現逐年上漲態勢，2022 年全球柔性傳感器市場規模為 19.31 億美元，需求量為2.43 萬個，均價為 7.95 美元/個。圖44：2017-2022年中國柔性觸覺傳感器行業市場規模及區域分布（單位：億元）圖 45：2017-2022 年世界柔性觸覺傳感器行業市場規模（單位：億美元）、需求量（單位：億個）、均價（單位：億元/個）數據來源：智研咨詢，東方證券研究所 數據來源：智研咨詢，東方證券研究所 電子皮膚在智能系統應用中具有重要意義，電子皮膚在智能系統應用中具有重要意義，由于觸覺傳感器的高性能，電子皮膚在智能系統中的應用越來越廣泛，研究電子皮膚不僅可

127、以實現更智能的機器人，而且在可穿戴設備和醫療領域具有重要意義。圖 46：監控人體肌肉運動 數據來源：吳帥帥等高靈敏度柔性電子皮膚的研究與應用進展，東方證券研究所 電子皮膚在實際應用中仍存在著挑戰電子皮膚在實際應用中仍存在著挑戰，高靈敏度、高柔性的電子皮膚制造工藝復雜成本高和難以批量生產；目前，柔性電子皮膚的發展仍然受材料與結構的限制，在測量精度上無法與傳統成熟的金屬及半導體傳感器相比；在未來的研究中，探索新的材料和結構設計仍是制備高性能電子皮膚的關鍵，尤其是高靈敏度和高柔性電子皮膚。3.5 MEMS 壓力傳感器 MEMS 是微電子和微機械的巧妙結合是微電子和微機械的巧妙結合，全稱是微型電子機械

128、系統，利用半導體制造工藝和材料，將傳感器、執行器、機械機構、信號處理和控制電路等集成于一體的微型器件或系統，其內部結 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。35 構一般在微米甚至納米量級。MEMS 壓力傳感器的核心結構為一層薄膜元件，受到壓力時變形，形變會導致材料的電性能（電阻、電容）改變，之后輸出響應的電信號進行壓力數據計算。圖 47：MEMS 傳感器及局部顯微放大 數據來源：博正智庫，東方證券研究所 MEMS 壓力傳感器具有易于批量生產

129、、小型化、成本效益以及易于制造復雜結構的能力等優勢。壓力傳感器具有易于批量生產、小型化、成本效益以及易于制造復雜結構的能力等優勢。近年來，MEMS 傳感器技術在原理、理論、設計和制造技術（例如體硅蝕刻、薄膜制造和低溫鍵合）等方面的進步，促進了壓力傳感器的快速發展和多樣化。采用創新技術和封裝方法的新型壓力傳感元件，提供了更高的測量精度、微型化的尺寸以及更寬泛的溫度適應性。此外，第三代半導體材料、石墨烯和納米線等新興材料在壓力傳感器中的應用進一步提高了其性能。按照工作原理，MEMS 壓力傳感器主要細分為電容式和電阻式壓力傳感器主要細分為電容式和電阻式。電容式：當受到壓力時，上下兩個橫隔（傳感器橫隔

130、上部、傳感器下部）之間的間距變化，導致隔板之間的電容變化，據此可以測算出壓力大??；電阻式：由一個帶有硅薄膜的底座和安裝在其上的電阻結構組成，當外力施加時，電壓與壓力大小成比例變化產生測量值。圖 48：MEMS 電阻式壓力傳感器 圖 49：MEMS 電容式壓力傳感器 數據來源：前瞻產業研究院，東方證券研究所 數據來源：前瞻產業研究院，東方證券研究所 目前，汽車、消費電子、醫療是汽車、消費電子、醫療是 MEMS 壓力傳感器較大的應用領域壓力傳感器較大的應用領域。汽車產業占 MEMS 壓力傳感器市場銷售額超 40%，其次是消費電子，銷售額占比約 23%，醫療領域占 17%，工業領域占約 15%，其余

131、市場如軍用、航空航天等領域。圖 50：2023 年 MEMS 壓力傳感器應用領域占比 數據來源：湖報資本，東方證券研究所 40.00%23.00%17.00%15.00%5.00%汽車消費電子醫療工業軍用、航空航天等 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。36 MEMS 傳感器被廣泛應用于機器人智能感知領域，逐漸成為時代新的風口。傳感器被廣泛應用于機器人智能感知領域，逐漸成為時代新的風口。隨著機器人產業智能化的發展，MEMS 傳感器適應更加

132、多元的應用場景，具備更復雜的動作信號采集與控制，極致狀況下甚至可以使機器手臂配上有觸覺感知的夾爪達到媲美人手的靈活程度。隨著機器人的智能化程度不斷提高，其中加載的 MEMS 傳感器將變得越來越多，據中國電子報數據，由于機器人的智能化程度不同，傳感器等感知部分約占機器人總成本的 10%到 20%，機器人領域有望繼消費電子、汽車之后，成為 MEMS 傳感器的新興的主要應用市場。據 Mordor intelligence 數據，MEMS 壓力傳感器市場規模估計在 2023 年為 23.6 億美元，預計到 2028 年將達到 31.9 億美元，在預測期間（2023-2028 年）以 6.20%的復合年

133、增長率增長。圖 51：2023E 和 2028E 年 MEMS 壓力傳感器世界市場規模（單位：億美元）數據來源：Mordor intelligence，東方證券研究所 一些先進的系統將超小型的微機電系統（MEMS）壓力傳感器直接應用于機器人關節，以提供高分辨率的本體感覺反饋。這種 MEMS 壓力傳感器技術堪比生物本體感覺，使機器人能夠意識到自己的運動和負載情況。同樣，將將 MEMS 壓力傳感器集成到機器人外部的外表皮可提供關于接觸力壓力傳感器集成到機器人外部的外表皮可提供關于接觸力的觸覺反饋。的觸覺反饋。帶有多個單獨壓力傳感器的大型傳感器陣列有助于繪制機器人身體上力的分布及其大小。MEMS 制

134、造允許使用高分辨率和極其緊湊的壓差傳感器，該傳感器可以將本體感覺集成到機器人關節和執行器中。例如，Superior Sensor Technology 的 MEMS 壓力傳感器集成了包括先進的數字濾波、閉環控制和基于軟件的壓力開關等先進的功能。這些傳感器的完全集成形式，提供了精確的運動控制和靈活的物體操縱能力所需的基本內部扭矩和力的反饋。關于數據處理，可以使用深度神經網絡等先進的機器學習（ML）方法，利用來自傳感器陣列的實時壓力數據來優化控制和響應。計算模型使用本體感覺和觸覺傳感器的壓力模式來傳遞反射反應、指揮機械臂運動。圖 52：集成柔性壓力傳感器陣列的機械手 數據來源：麥姆斯咨詢，Supe

135、rior Sensor Technology，東方證券研究所 23.6031.90010203040502023E2028E市場規模（億美元）機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。37 4.相關標的介紹相關標的介紹 4.1 鳴志電器：世界級運動控制制造商，空心杯電機領跑同行 公司是運動控制領域綜合制造商。公司是運動控制領域綜合制造商。公司成立于 1994 年，目前已發展為運動控制領域的龍頭綜合制造商，是全球控制電機系統的綜合提供商和主要生產

136、商。經過二十余年發展，公司始終秉持對專業應用技術和國際化科學管理手段的追求，從工廠自動化專業部件到智能 LED 照明驅動器，從大型工廠設備的智能管理系統到汽車通信設備的控制執行機構，通過內生+外延方式，形成步進電機、無刷電機、伺服電機、空心杯電機、驅動器、控制器等多產品矩陣的發展模式，目前已成為全球步進電機排名前五企業。表 17：鳴志電器公司下游應用領域及終端產品 產品大類產品大類 產品類別產品類別 主營產品系列主營產品系列 主要應用行業主要應用行業 收入占比收入占比 2022 控制電機及其驅動系統類 電機類 步進電機、直流無刷電機、伺服電機、空心杯電機、減速機模組、直線電機模組、電動缸/單軸

137、機器人 工業自動化設備、自動化醫療器械、生命科學儀器、智能汽車電子、智能泵閥控制、光伏鋰電半導體生產自動化裝備、移動通信設備、安防、舞臺燈光、專業銀行設備、紡織機械、3D 打印、航空航天電子等 78.43%驅動控制系統類 步進驅動系統、步進伺服系統、直流無刷系統、交流伺服系統 空心杯伺服系統、集成式控制系統 工業自動化設備、3C 電子、光伏鋰電半導體生產自動化裝備、移動服務機器人、AGV/AMR 自動化倉儲設備、自動化醫療器械、生命科學儀器、激光加工設備等 傳感器類 編碼器 電源與照明系統控制類 基本型 LED 照明驅動類 基本型 LED 驅動電源 高端商業照明、智能樓宇照明、醫療照明、防爆照

138、明、工業照明、戶外照明（如路燈照明、隧道燈照明）7.48%智能型 LED 照明控制與驅動類 可編程 LED 電源、照明控制系統、智能 LED 電源 標準電源 普通電源 金融打印、電力保護設備 電控裝置 電控產品 家用鍋爐系統等 其他電控裝置 設備狀態管理系統類 小神探系列 設備狀態管理系統、點檢管理信息系統、狀態監測與故障診斷系統、SAP、ICC 解決方案 電力、冶金、石化、煤炭、汽車、煙草、市政等 2.16%貿易類 國際貿易 主要代理松下繼電器 電力系統繼電保護、電表及負控終端、鐵路電力電氣牽引設備、AFC 售檢票系統等 11.82%數據來源：公司公告，東方證券研究所 公司較早布局公司較早布

139、局空心杯電機，空心杯電機，專利矩陣領先同行。專利矩陣領先同行。2018 年公司開始布局空心杯電機，具有十余項專利，利用在直流無刷系統中擁有的技術儲備和產品開發優勢，研發出無刷空心杯電機，轉速到達 8 萬轉，控制模型線性，無齒槽轉矩，低振動噪音，運轉平順；2019 年公司進一步研發能量轉換效率更高、響應速度更快的高速空心杯電機，并開發搭配使用的高性能行星齒輪箱。截至 2019年，公司空心杯電機已取得十余項國際、國內發明專利和實用新型專利，技術處于全球領先水平；空心杯電機產品線已形成戰斗力，在全球各主流應用市場與其他世界一流同行同場競技。而國內主要競爭對手布局較晚；同時，公司收購瑞士 Techno

140、soft Motion AG，該公司在空心杯電機 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。38 和無齒槽電機的驅動控制領域保持全球領先優勢，專注于高端醫療/生命科學及實驗室儀器、超細微加工、半導體設備、AGV 和機器人等應用領域；鼎智科技 2023 年 6 月接受投資者調研時稱已實現空心杯電機全自動量產，并能針對客戶的不同需求提供定制化產品和組件，當前多款樣品處在測試階段。圖 53：鳴志電器 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖

141、 54：鳴志電器 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.2 鼎智科技：微特電機“小巨人”，積極布局空心杯電機和行星滾柱絲杠 公司是微特電機“小巨人”，受益于醫療器械和工業自動化領域的國產替代。公司是微特電機“小巨人”，受益于醫療器械和工業自動化領域的國產替代。公司專注于醫療及工業自動化用線性執行器、編碼器、驅控器及其組件為基礎的精密運動控制系列產品，為客戶提供精密運動控制系列產品一攬子解決方案。主要產品包括線性執行器、混合式步進電機、音圈電機以及智能驅控器等，廣泛使用于醫療診斷設備、生命科學儀器、實驗室自

142、動化、機器人、流體控制、半導體及精密電子生產設備，各類工業自動化設備。憑借多年的生產制造與服務經驗積累，公司現已擁有綜合性的能力，包括產品研發設計、樣品打樣制造、核心部件自制、柔性精密生產以及產品檢驗測試等服務。表 18：鼎智科技公司主營產品系列及其主要應用行業情況 產品產品 下游應用領域下游應用領域 主要終端產品主要終端產品 線性執行器 醫療領域、工業自動化領域 體外診斷設備、核酸提取設備、寵物診斷設備、血液分析設備、尿液分析設備等醫療設備、工業機器人等工業設備 混合式步進電機 醫療領域、工業自動化領域 體外診斷設備、工業設備等 直流電機 醫療領域、工業自動化領域 物流自動化設備等工業設備、

143、醫學影像分析設備等醫療設備 音圈電機 醫療領域 呼吸機 數據來源：wind，公司公告，東方證券研究所 公司關注人形機器人機遇，布局空心杯電機、行星滾柱絲杠等高端產品。公司關注人形機器人機遇，布局空心杯電機、行星滾柱絲杠等高端產品?？招谋姍C是公司重點發展的核心產品，最小直徑 8mm，最大轉速 8 萬轉/分鐘。目前，公司空心杯電機已基本成熟，處于中小批量供貨階段。公司自研空心杯電機繞線設備，可實現空心杯電機全自動批量生產。由于核心工藝及設備自研，公司的空心杯電機產能建設周期較短，可以快速滿足批量訂單?？招谋姍C技術壁壘核心在于高轉速下的平穩性、壽命、噪音以及配套的行星減速箱。公司掌握減速箱核心技

144、術，自研產品處于樣機和測試階段，公司空心杯電機+減速箱配套產品國內領先。051015202530352018Y2019Y2020Y2021Y2022Y控制電機及其驅動系統電源與照明系統控制類設備狀態管理系統類貿易類產品其他0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y控制電機及其驅動系統電源與照明系統控制類設備狀態管理系統類貿易類產品其他 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。39 圖 55：鼎智科技

145、 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 56：鼎智科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.3 偉創電氣：工控出海先行者，積極布局機器人領域 公司公司專注電氣傳動和工控領域，主營變頻器與伺服及控制系統專注電氣傳動和工控領域，主營變頻器與伺服及控制系統。公司的主要產品為 0.4kW 至5600kW 的變頻器，50W 至 200kW 的伺服系統，控制系統包含運動控制器及 PLC 等。產品廣泛應用于數控機床、紡織機械、礦用設備、起重、高效能源、軌道交通、智能裝備、電液伺服、印刷包裝、石油化工等行

146、業。公司產品的終端用戶數量眾多，行業分布廣泛，包含國內外知名企業。公司系高新技術企業，并在 2021 年獲得由國家工信部頒發的專精特新“小巨人”企業稱號。公司公司積極積極布局機器人行業。布局機器人行業。公司在 2022 年成立機器人事業部，切入機器人產業鏈，目前主要是以機器人大配套為主，主要面向移動類、協作類、服務類的機器人領域，提供低壓伺服、空心杯電機、特種無框力矩電機等核心部件。公司自主研發設計空心杯電動機，具有高轉速、高扭矩、低噪音振動的優勢，電機運行平穩、更精確的控，電機結構緊湊讓電機提供了更高的效率和功率密度。產品目前在開發驗證階段，主要面向機器人、醫療等行業。圖 57：偉創電氣 2

147、018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 58：偉創電氣 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.4 田中精機：國內精密繞線設備領導者，空心杯電機繞組設備供應商 公司是國內精密繞線設備領域的領導者。公司是國內精密繞線設備領域的領導者。公司前身為日本田中精機株式會社，始創于 1933 年日本福島縣，經過將近一個世紀的技術積累，公司從單一繞線機領域逐步的拓展到消費電子產業、00.511.522.533.52018Y2019Y2020Y2021Y2022Y線性執行器音圈電機混合式步進電機直流電機0%10%

148、20%30%40%50%60%70%80%90%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y線性執行器音圈電機混合式步進電機直流電機0123456789102018Y2019Y2020Y2021Y2022Y變頻器伺服系統及運動控制器其他-60%-50%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%50%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y變頻器伺服系統及運動控制器其他 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免

149、責申明。40 汽車產業、家電產業、醫療行業等相關領域。公司產品主要包括數控自動化標準機、非標準機以及數控自動化特殊設備，其中數控自動化標準機產品的設計、生產工藝和流程較為固定，主要實現基本的繞線功能，用于生產標準化的電子線圈。公司是國內精密繞線設備領域的領導者，在無線充電、快充、配套車規級變壓器、音圈、震動馬達、伺服電機、電梯曳引機、汽車轉向助力EPS 電機為代表的汽車相關配套產品、柔性裝配和以激光雷達自動化裝配為代表的精密裝配等多個相關領域的設備研發上積累了豐富的經驗，實現了精密繞線技術在新興產業內的橫向拓展。憑借多年積累的行業經驗和系統設計優勢，公司積極拓展產品線，根據客戶特定需求，為其提

150、供了一體化的產品和服務解決方案。在原有數控標準機的基礎上，公司已完成向繞線前后工序設備、非標準機和特殊機設備的延伸，實現包括自動上料、繞線、移載、焊錫、插端子、包膠、檢測以及數據上傳等主要功能在內的全流程工序的自動化和一體化，很好地滿足了客戶差異化、精細化及全產業鏈自動化的需求。圖 59：田中精機 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 60：田中精機 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.5 漢威科技：國內氣體傳感器龍頭，子公司積極拓展柔性微納傳感器應用場景 公司公司是是國內國內氣體傳感器龍

151、頭氣體傳感器龍頭。公司以傳感器為核心，將傳感技術、智能儀表技術、數據采集技術、地理信息和云計算等物聯網技術緊密結合，形成了“傳感器+監測終端+數據采集+空間信息技術+云應用+AI”的系統解決方案，業務應用覆蓋傳感器、物聯網綜合解決方案、公用事業及居家智能與健康等行業領域，在所涉及的產業領域中形成了相對領先的優勢。公司產品包括傳感器、智能儀表、智慧安全系統解決方案、智慧環保系統解決方案、智慧城市系統解決方案、公用事業。子公司蘇州能斯達積極拓展柔性微納傳感器的應用場景子公司蘇州能斯達積極拓展柔性微納傳感器的應用場景。目前已建立了穩定的納米敏感材料體系，掌握了柔性壓阻、柔性壓電、柔性溫濕度、柔性電容

152、四大核心技術。根據2023年中報，蘇州能斯達訂單金額不斷增加，應用領域不斷拓展，柔性微納傳感器目前已在智能機器人領域有明確的應用，并與小米科技、九號科技、深圳科易機器人等積極開展業務合作，后續發展空間廣闊。2022年 3 月，小米長江產業基金以 1000 萬元對公司控股子公司蘇州能斯達進行增資，增資后將持有蘇州能斯達 5.21%的股權。圖 61：漢威科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 62：漢威科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）01234562018Y2019Y2020Y2021Y2022Y標準機非標機特殊機精雕機其他0.00%10.00%20.00%

153、30.00%40.00%50.00%60.00%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y標準機非標機特殊機精雕機其他 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。41 數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.6 柯力傳感：國內應變式傳感器龍頭，多維力傳感器處于開發試制階段 公司公司是是國內應變式傳感器國內應變式傳感器龍頭龍頭，朝多傳感器融合平臺發展，朝多傳感器融合平臺發展。公司主營業務為研制、生產

154、和銷售應變式傳感器（其中主要為應變式稱重傳感器）、儀表等元器件，提供系統集成及干粉砂漿第三方系統服務、不停車檢測系統、無人值守一卡通等智能稱重系統、制造業人工智能系統等。公司主要產品有應變式傳感器、儀表、稱重系統集成、軟件產品、干粉砂漿第三方系統服務。目前已是全球大型鋼制傳感器制造企業和工業物聯網應用拓展引領者之一。通過“內生+外延”的方式，公司橫縱向拓寬傳感器產品矩陣，橫向參股意普興、馳誠電氣，推進氣體傳感器、光柵傳感器等產品布局。多維力多維力傳感器處于傳感器處于開發開發試制階段試制階段。公司開發了三維力、六維力等多維力傳感器可用于機器手臂運動與工作載荷監測、曲面研磨拋光、加工中心精雕加工、

155、醫療設備精密測控等，具有高精度、高靈敏度、抗偏載能力強、維間耦合小等特點，目前多維力系列產品處于小批量試制階段。公司市占率多年高踞國內力學傳感器行業榜首，隨著人形機器人產業逐漸成熟，六維傳感器在機器人場景的應用有望成為公司新的增長點。圖 63：柯力傳感 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 64：柯力傳感 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.7 康斯特：高端校準檢測設備龍頭，引領高精度傳感器國產替代 0510152025302018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智慧市政系統解決

156、方案氣體傳感器其他工業安全監測解決方案智慧城市系統解決方案智慧環保系統解決方案0%10%20%30%40%50%60%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智慧市政系統解決方案氣體傳感器其他工業安全監測解決方案智慧城市系統解決方案智慧環保系統解決方案0246810122018Y2019Y2020Y2021Y2022Y應變式傳感器系統集成產品附件及其他儀表干粉砂漿第三方系統服務0%20%40%60%80%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y應變式傳感器系統集成產品附件及其他儀表 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其

157、他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。42 康斯特是我國壓力溫濕度檢測領域的龍頭企業?？邓固厥俏覈鴫毫貪穸葯z測領域的龍頭企業。公司的主營業務是數字校準測試儀器儀表產品的研發、生產與銷售。公司打破了國外技術在相關應用領域高精度測量的壟斷格局，通過多年自主研發掌握了高精度壓力、溫濕度傳感器的核心生產技術，并逐步實現由小批量、多品種離散式生產向批量化、規?；圃炷Ｊ睫D變。目前公司的壓力、溫濕度檢測產品已廣泛的應用于石油、化目前公司的壓力、溫濕度檢測產品已廣泛的應用于石油、化工、計量、電力、冶金、機械、民航、氣象、交通及醫療等領域，并積

158、極的拓展海外市場。工、計量、電力、冶金、機械、民航、氣象、交通及醫療等領域，并積極的拓展海外市場。公司公司引領高精度傳感器國產替代。引領高精度傳感器國產替代。公司專注研發，彌補了國內高端國產壓力、溫濕度傳感器空白的現狀，并在多項核心技術達到國際先進水平，對推動我國關鍵測試設備國產化有重要貢獻。高精度儀器儀表是國家實現高質量發展的基礎保障，長期以來被外國廠商壟斷，面對下游行業不斷增長和國產替代的趨勢，康斯特通過差異化競爭優勢積極拓寬市場，并加速 MEMS 壓力傳感器等高精度產品的垂直制造落地。圖 65：康斯特 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 66：康斯特 2018-2022

159、年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.8 敏芯股份：MEMS 傳感器全產業鏈發展，積極布局六維力矩傳感器 敏芯股份是我國敏芯股份是我國 MEMS 傳感器全產業鏈發展的領軍企業。傳感器全產業鏈發展的領軍企業。公司以芯片設計起家，目前主要產品線包括 MEMS 聲學傳感器、MEMS 壓力傳感器和 MEMS 慣性傳感器，是中國少有的擁有全產業鏈研發與全供應鏈體系國產化的 MEMS 企業，并掌握各環節的核心技術工藝，其中以 MEMS 聲學傳感器為主營產品。公司下游主要應用領域包括消費電子、汽車、工業控制、醫療、通信等，客戶包括華為、傳

160、音、小米、三星、OPPO、聯想、索尼、九安醫療、樂心醫療等。公司以產業鏈完整、產品線眾多、高出貨量、綜合競爭優勢顯著等競爭優勢躋身全球知名 MEMS 企業集團行列。圖 67：敏芯股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 68：敏芯股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）00.511.522.532018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智能壓力發生器壓力校驗器數字精密壓力表標準溫濕度發生裝置壓力校驗儀50%60%70%80%90%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智能壓力發生器壓力校驗器數字精密壓力表標準溫濕度發生裝置壓力校驗儀 機

161、械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。43 數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 公司是國內唯一掌握多品類公司是國內唯一掌握多品類設計和制造工藝設計和制造工藝的的 MEMS 芯片制造商。芯片制造商。目前公司除了聲學傳感器，消費類壓力傳感器、汽車壓力模組、微差壓產品、加速度計等主營產品外，也在六維傳感器、force touch 等領域積極研發布局，并逐步形成技術積累，致力于成為一家技術平臺型公司。隨著人工智

162、能、人形機器人、物聯網技術的發展，MEMS傳感器的應用場景將更加多元，利用 MEMS多品類布局和 MEMS 傳感器全生產環節國產化的優勢，公司未來有望抓住下游市場需求結構性變化的趨勢，迎來新的增長點。4.9 萬訊自控：自動化儀表引領者，積極布局高端傳感器與機器人 萬訊自控是國內自動化儀表領域的頭部企業。萬訊自控是國內自動化儀表領域的頭部企業。公司專注智能自動化儀表及中高端數控系統等工業自動化領域產品的研發、生產與銷售。公司堅持自主研發并掌握部分核心技術，一些產品的技術和性能指標已接近或達到國際先進水平，打破了工業自動化儀器儀表中高端市場被國外品牌壟斷的舊有壁壘。目前，公司產品已廣泛應用于化工、

163、冶金、電力等傳統工業領域及醫藥、軍工、航空航天、新能源等新興行業，以國內市場為主。公司致力于將 MEMS 技術應用于傳感器的研發以實現傳感器系統及產品的微型化、多功能化、智能化和集成化，順應行業技術發展趨勢。積極布局高端傳感器與工業機器人領域。積極布局高端傳感器與工業機器人領域。近年來，公司順應行業和產業發展趨勢，積極布局工業機器人 3D 視覺系統和中高端數控系統等相關新興領域。2015 年，公司與丹麥 Scape 達成了戰略合作，并于 2017 年共同投資成立了深圳視科普，為萬訊自控在工業機器人 3D 視覺業務的發展打開了新的篇章，目前已成功應用于寶馬、奧迪、大眾、沃爾沃等汽車廠商，包括國內

164、某新能源車企。圖 69：萬訊自控 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 70：萬訊自控 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）00.511.522.533.542018Y2019Y2020Y2021Y2022YMEMS聲學傳感器MEMS壓力傳感器MEMS慣性傳感器-10%0%10%20%30%40%50%60%2018Y2019Y2020Y2021Y2022YMEMS聲學傳感器MEMS壓力傳感器MEMS慣性傳感器 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱

165、讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。44 數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.10 東華測試：結構力學測試儀器龍頭，力傳感器技術領先 公司是國內公司是國內結構力學測試儀器結構力學測試儀器龍頭企業。龍頭企業。公司的主營業務是結構力學性能測試儀器及配套軟件的研發、生產和銷售，產品主要有傳感器、測試儀器、控制分析軟件等，在國防工業、航空航天、車輛船舶、土木建筑、工程機械、能源電力等領域廣泛應用，公司目前客戶結構中，軍工市場占比過半，高校及科研院所也是重要客戶，公司產品在華為 PCB 板的可靠性測試中得到了應用。公司的核心技術優勢為從傳感器、模擬電路、數字電

166、路到分析算法、軟件全技術鏈的自主可控，公司在結構力學性能測試儀器產業具有獨立自主核心技術，致力于幫助客戶解決結構的安全性、可靠性問題，為國家順利推進裝備現代化，科學技術自主創新和國家產業升級提供著必要條件，在測控分析技術與電化學高效檢測等領域也同樣在實現國產替代。公司力傳感器技術領先公司力傳感器技術領先。公司持續推進傳感器的研發，產品布局包括加速度傳感器、速度傳感器、位移傳感器、應變傳感器、轉速傳感器、壓力傳感器、各類緩變量傳感器等，公司全資子公司江蘇東華校準覆蓋了東華測試全部儀器及傳感器產品，并為客戶提供第三方計量校準及檢測服務。與此同時，公司 PHM 檢測系統與基于 PHM 的設備維保平臺

167、業務也在持續拓展。圖 71：東華測試 2018-2022 年營業收入和歸母凈利潤（億元）及增速（%）圖72：東華測試2018-2022年銷售毛利率和銷售凈利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.11 凌云股份：汽車管路行業龍頭，揭榜人形機器人研發項目 0246810122018Y2019Y2020Y2021Y2022Y現場儀表二次儀表及其他壓力儀表及配件40%45%50%55%60%65%70%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y現場儀表二次儀表及其他壓力儀表及配件0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.

168、00%0.001.002.003.004.002018Y2019Y2020Y2021Y2022Y營業收入歸母凈利潤同比增速同比增長0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y銷售毛利率銷售凈利率 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。45 公司是公司是兵工集團旗下軍轉民的標桿企業，是汽車兵工集團旗下軍轉民的標桿企業，是汽車管路行業管路行業龍頭龍頭。公司前身是生產高

169、榴彈的國營333 廠，1986 年開始軍用轉民用，主要從事汽車零部件及市政工程塑料管道系統的生產及銷售業務，目前已成長為具有國際影響力的汽車零部件制造商。隨著國產新能源汽車的崛起，公司也乘勢進行了向新能源方向的轉型，加大了高強度、輕量化產品在新能源車市場的推廣和應用，并在新能源車電池殼、水冷板、儲能等方面取得了較大的市場成效。與此同時，公司設立子公司上海亞大汽車，專門開展高性能車用 MEMS 系列壓力傳感器關鍵技術攻關項目。公司公司揭榜人形機器人研發項目。揭榜人形機器人研發項目。公司積極布局戰略性新興產業和未來產業，加強前瞻性研發，2023 年，公司聯合中國科學院合肥物質科學研究院和中兵智能創

170、新研究院，牽頭“低成本高精度智能化人形機器人力感知關鍵技術及制造方法研究”項目，聯合揭榜了工信部 2023 年未來產業人形機器人方向力傳感器創新任務。助力我國在六維力矩傳感器領域打破國際壟斷，實現人形機器人產業鏈自主發展。圖 73：凌云股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 74：凌云股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.12 福萊新材：國內功能性涂布復合材料領軍者，子公司積極布局電子皮膚 公司公司是是國內國內功能性涂布復合材料行業領軍者功能性涂布復合材料行業領軍者。公司主營業務為

171、功能性涂布復合材料的研發、生產和銷售，是國內噴墨打印復合材料行業首家實現基膜、膠水、涂布一體化的企業。公司產品主要分為廣告噴墨打印材料、標簽標識印刷材料、電子級功能材料、新型功能型薄膜材料、膠粘材料等工業消費品及高端智能裝備。在 2023 年 7 月，公司入選國家級專精特新“小巨人”企業。全資子公司歐仁新材料全資子公司歐仁新材料積極布局積極布局電子皮膚電子皮膚領域領域。浙江歐仁新材料有限公司成立于 2015 年，建立了實力雄厚的研發團隊并長期投入研發力量，公司的技術總監楊曉明此前在電子皮膚（柔性傳感器）有眾多專利布局，如基于柔性壓敏元件的拉伸傳感器、一種柔性溫度傳感器及其制備方法、一種基于改性

172、紙基的高靈敏度柔性壓力傳感器及其制備方法。不僅目前公司電子皮膚有技術積累和專人團隊，后續重心也在針對應用端進行開發定制化產品。圖 75：福萊新材 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 76：福萊新材 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）0204060801001201401601802018Y2019Y2020Y2021Y2022Y汽車金屬與塑料零部件塑料管道系統其他業務0%5%10%15%20%25%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y汽車金屬與塑料零部件塑料管道系統其他業務 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本

173、報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。46 cc 數據來源：iFinD，東方證券研究所 數據來源：iFinD，東方證券研究所 4.13 華依科技：汽車動力總成測試龍頭，慣導開啟增長新引擎 華依科技是我國汽車動力總成測試領域的華依科技是我國汽車動力總成測試領域的龍頭龍頭企業。企業。公司的主要產品及服務為高精度慣導、動力總成智能測試設備、動力總成測試服務等，業務同時覆蓋傳統燃油車和新能源汽車。長期以來我國汽車動力總成的關鍵部件的研制主要依賴國外，但以華依科技為代表的國內企業打破了國外技術在國內動力總成測試的壟斷格局，逐

174、步向國際先進技術水平靠近，通過多年自主研發實現了在發動機冷試設備等關鍵領域的進口替代。目前公司的主要客戶包括比亞迪、吉利、長安、蔚來、目前公司的主要客戶包括比亞迪、吉利、長安、蔚來、上汽、理想、大陸、西門子、寧德時代、雷諾等國內外知名品牌車企及汽車零部件供應商。上汽、理想、大陸、西門子、寧德時代、雷諾等國內外知名品牌車企及汽車零部件供應商。公司先發布局公司先發布局 IMU 慣性測量單元。慣性測量單元。智能汽車與自動駕駛的發展帶動了高精度慣導市場規模的快速增長，慣性測量單元（IMU）則是慣性導航系統（INS）中的核心部件。公司早在 2018 年即成立智能駕駛事業部，開展智能駕駛核心零部件的前期研

175、發布局，在多年的潛心布局與專注研發后，核心產品 IMU 已實現落地并達到量產條件，并獲得了奇瑞汽車、智己汽車等 OEM 廠商的訂單。隨著公司車用 IMU產品的商業化規?；涞?，從 IMU產品的技術可延伸性角度，未來也有望在機器人領域獲得新的突破。圖 77：華依科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 78：華依科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.14 華培動力：汽車總成業務先進企業，拓寬汽車傳感器業務版圖 051015202018Y2019Y2020Y2021Y2022Y廣告噴墨打

176、印材料標簽標識印刷材料其他業務功能基膜電子級功能材料0%10%20%30%40%50%60%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y廣告噴墨打印材料標簽標識印刷材料其他業務功能基膜電子級功能材料00.511.522.533.542018Y2019Y2020Y2021Y2022Y動力總成智能測試設備動力總成測試業務其他業務0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y動力總成智能測試設備動力總成測試業務其他業務 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您

177、的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。47 華培動力是我國汽車總成業務的先進企業。華培動力是我國汽車總成業務的先進企業。公司的主營業務是汽車動力總成業務及傳感器業務。動力總成業務的主要產品為發動機進氣系統中渦輪增壓器放氣閥組件、渦輪殼及中間殼等零部件，排氣系統中的端錐、彎管、法蘭等零部件，商用車后處理系統中的排氣節流閥閥體等產品，客戶包括寶馬、長城等 OEM 整車廠及博格華納、蓋瑞特、三菱重工、德國大陸等渦輪增壓器廠商。公司精簡產線，將低效率的南通工廠相關業務整合至武漢工廠，更加充分高效地利用武漢工廠的產能與高自動化率，精細化管理，幫助動力總成事業部提升了總利潤率。公司積極

178、拓寬汽車傳感器業務版圖。公司積極拓寬汽車傳感器業務版圖。通過收購無錫盛邁克傳感技術有限公司，公司布局汽車壓力傳感器、溫度傳感器等產品線。公司傳感器業務由盛邁克、盛邦、盛美芯、中科阿爾法四家子公司負責，目前主要面向國內商用車前裝市場，主要產品包括全壓力量程范圍的壓力傳感器、速度位置傳感器、溫度傳感器、尿素品質傳感器等多品類傳感器及部分核心芯片，商用車及工程機械整機廠客戶包括一汽解放、中國重汽、陜汽、三一重工等，發動機廠商客戶包括濰柴動力、康明斯、博世、玉柴、錫柴、云內、常柴等。圖 79：華培動力 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 80：華培動力 2018-2022 年主營業務分

179、產品毛利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.15 瀚川智能：國內智能制造裝備領軍企業，子公司積極布局六維傳感器 瀚川智能是國內智能制造裝備的領軍企業。瀚川智能是國內智能制造裝備的領軍企業。公司聚焦汽車電動化和智能化，主要業務為汽車智能制造裝備、電池智能制造裝備以及新興業務產品等智能制造裝備及系統，是國內企業中為數不多能夠參與到國際智能制造裝備項目的供應商，在汽車零部件、新能源鋰電池、充換電等細分賽道業務有大量全球知名客戶積累。作為汽車制造解決方案的龍頭企業，公司與大陸集團、博世、采埃孚、比亞迪、馬勒、日本電裝等客戶都建立了長期穩定的合作關系。

180、在電池設備業務板塊與充換電設備業務板塊，公司也覆蓋消費鋰電、動力鋰電及儲能電池領域，獲得了億緯鋰能、比亞迪、國家電網、吉利集團、東風等下游客戶的認可。子公司坤維科技積極布局六維傳感器。子公司坤維科技積極布局六維傳感器。公司全資子公司蘇州瀚海皓星于 2020 年 12 月投資了坤維科技，目前持股比例為 4.56%。坤維科技主要業務為高精度力覺傳感器（六軸力傳感器），其自主研發的產品打破了國外企業在六維力傳感器領域的長期壟斷并處于領先地位，加快推進了產業鏈的上下游合作。圖 81：瀚川智能 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 82：瀚川智能 2018-2022 年主營業務分產品毛利率

181、（%）02468102018Y2019Y2020Y2021Y2022Y放氣閥組件渦輪殼和中間殼排氣系統零部件尾氣后處理系統傳感器其它-40%-20%0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y放氣閥組件渦輪殼和中間殼排氣系統零部件尾氣后處理系統傳感器 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。48 數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.16 芯動聯科：MEMS

182、慣性傳感器龍頭，國產替代領軍者 公司是國內高端公司是國內高端 MEMS 慣性傳感器慣性傳感器龍頭企業。龍頭企業。公司采用 fabless 模式，主要產品為高性能 MEMS慣性傳感器，包括 MEMS 陀螺儀和 MEMS 加速度計，均包含一顆微機械 MEMS 芯片和一顆專用控制電路 ASIC 芯片，主要應用于高端工業、高可靠領域和無人系統等領域，包括無人駕駛與無人機，涵蓋 5G 通信、工業 4.0、商業航天、自動駕駛、石油勘探、船舶等，具有廣闊的市場空間。公司引導高性能公司引導高性能 MEMS 慣性傳感器的國產替代。慣性傳感器的國產替代。公司是我國較早涉足高性能 MEMS 慣性傳感器研發的半導體公

183、司，擁有多年在MEMS領域的設計與工藝開發經驗，目前已經掌握高性能MEMS慣性傳感器的核心技術，高性能 MEMS 陀螺儀的核心性能指標已達到國際先進水平，是目前我國為數不多可穩定量產高性能 MEMS 慣性傳感器的企業。得益于起步較早，長期以來 MEMS 產品的市場份額基本被國際知名企業瓜分，但隨著自動駕駛和機器人市場的快速發展，在國產替代的浪潮下，公司有望迎來快速發展。圖 83：芯動聯科 2019-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 84：芯動聯科 2019-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.17 安培龍

184、：國內陶瓷傳感器龍頭，積極拓展 MEMS 傳感器 安培龍是國內陶瓷傳感器的龍頭。安培龍是國內陶瓷傳感器的龍頭。公司長期以來專注于陶瓷材料產業及陶瓷工藝技術的研發，主要從事熱敏電阻及溫度傳感器、氧傳感器、壓力傳感器的生產及銷售業務，擁有完整的產業鏈，024681012142018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智能制造裝備零部件其他業務軟件0%10%20%30%40%50%60%70%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y智能制造裝備零部件其他業務軟件00.511.522.52019Y2020Y2021Y2022YMEMS陀螺儀慣性測量單元MEMS加速度計技術服務0%20%

185、40%60%80%100%120%2019Y2020Y2021Y2022YMEMS陀螺儀慣性測量單元MEMS加速度計技術服務 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。49 是相關領域的隱形冠軍。公司三大類產品線廣泛應用于家電、汽車、工業控制、通訊、光伏、儲能、醫療等下游市場，主要客戶包括美的、TCL、比亞迪、偉嘉集團、萬里揚、華為等國內公司，并伴有少量的家電制造與汽車零部件國際業務。公司溫度傳感器關鍵性能指標已接近國際先進水平，在家電產品及消

186、費電子領域逐步完成國產替代。公司積極拓展公司積極拓展 MEMS 傳感器智能制造業務傳感器智能制造業務。公司目前基于 MEMS 技術平臺生產的主要是 MEMS壓力傳感器，主要應用于汽車及消費電子等領域，客戶包括東風、全柴等 OEM 主機廠。隨著公司 MEMS 壓力傳感器芯片業務的發展，公司將逐步形成 MEMS 低壓壓力傳感器、玻璃微熔高壓壓力傳感器、陶瓷電容式中壓壓力傳感器共同覆蓋低、中、高壓全量程的產業化生產，覆蓋家電、汽車、儲能等行業絕大部分的需求。圖 85：安培龍 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 86：安培龍 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：I

187、find，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 4.18 高華科技：高可靠傳感器標桿龍頭，軍民雙輪共驅成長 公司是國內高可靠傳感器的標桿龍頭。公司是國內高可靠傳感器的標桿龍頭。公司主要從事主營業務為高可靠性傳感器及傳感器網絡系統的生產及銷售業務，主要產品為各類壓力、加速度、溫濕度、位移等傳感器。公司長期以來布局高可靠性傳感器的研發與設計，在相關工藝上擁有了自主研發能力和核心技術，在行業內處于技術領先地位。公司 MEMS 技術逐步滲透壓力傳感器產業鏈全流程，并已經具備芯片自主設計能力。公司公司軍民雙輪共驅成長軍民雙輪共驅成長。公司以“行業覆蓋（軍用）+地域覆蓋（工業）”為主，承擔

188、了國家科技部、工信部、江蘇省科技廳、江蘇省工信廳、南京市科技局、南京市工信局等各部委和各級政府部門的多項傳感器研制項目，并參與了包括載人航天工程、北斗工程、空間站建設工程、探月工程等國家級工程的配套工作，全力協助我國軍用裝備信息化智能化建設。在軌道交通、工程機械、工業自動化等民用領域，公司也在努力進行國產替代。圖 87：高華科技 2019-2022年主營業務分產品收入（億元）圖 88：高華科技 2019-2022 年主營業務分產品毛利率（%）012345672018Y2019Y2020Y2021Y2022Y熱敏電阻及溫度傳感器壓力傳感器氧傳感器及芯片其他-40%-20%0%20%40%60%2

189、018Y2019Y2020Y2021Y2022Y熱敏電阻及溫度傳感器壓力傳感器氧傳感器及芯片其他 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。50 數據來源：Ifind，東方證券研究所 數據來源：Ifind，東方證券研究所 5.投資建議投資建議 靈巧手是人形機器人“小腦”實現靈巧操作、人機交互的重要載體，其中傳感器作為靈巧手智能化的基礎，是推動人形機器人深度融入人類生活生產的重要器件。2024 年人形機器人有望迎來小批量產，大產業趨勢下中長期維度

190、看，我們認為除了由中國制造賦能硬件端所帶來的持續降本趨勢，產業鏈可能還具備潛在的抗通縮環節，如智能化水平的提升離不開傳感器的廣泛使用。因此我們看好人形機器人的產業趨勢，看好靈巧手和傳感器的發展，建議關注產業鏈相關公司：東華測試(300354，未評級)、康斯特(300445，未評級)、柯力傳感(603662，未評級)、田中精機(300461，未評級)、萬訊自控(300112，未評級)、瀚川智能(688022，未評級)等；軍工組：芯動聯科(688582，未評級)、高華科技(688539，未評級)等；新能源組：鳴志電器(603728，未評級)、鼎智科技(873593，未評級)、偉創電氣(688698

191、，未評級)等；汽車組：凌云股份(600480，未評級)、華依科技(688071，未評級)、華培動力(603121，未評級)等；電子組：漢威科技(300007，未評級)、敏芯股份(688286，未評級)、安培龍(301413，未評級)等；輕工組：福萊新材(605488，未評級)等。6.風險提示風險提示 下游需求不及預期下游需求不及預期：空心杯電機應用于航空、航天、軍事等高端產業，同時也在醫療裝置、消費類電子產品、工業自動化、測繪等民用領域拓展新應用場景，可能下游需求不及市場預期；傳感器下游涵蓋汽車電子、網絡通信、工業電子、消費電子、醫療電子等領域，可能下游需求不及市場預期；人形機器人進展不及預期

192、：人形機器人進展不及預期：人形機器人目前還處于初期階段，技術路線等尚未完全確定，發展進程可能不及市場預期；國產替代進程不及預期：國產替代進程不及預期：目前國內相關廠商的技術與國外頭部廠商相比仍有較大差距，若技術突破進展不及預期，將影響到國產替代進程；行業競爭加?。盒袠I競爭加?。喊殡S人形機器人放量以及行業降本趨勢下，新參與者可能會增加，產品價格可能會有所下降，行業競爭可能會有所加??；假設條件變化影響測算結果：假設條件變化影響測算結果：文中測算基于設定的前提假設基礎之上，若相關假設的數量、價格、用量等發生改變，存在假設條件發生變化導致結果產生偏差的風險。00.511.522.532019Y2020

193、Y2021Y2022Y高可靠性傳感器傳感器網絡系統其他業務0%20%40%60%80%2019Y2020Y2021Y2022H1高可靠性傳感器傳感器網絡系統其他業務 機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。51 信息披露信息披露 依據發布證券研究報告暫行規定以下條款：依據發布證券研究報告暫行規定以下條款：發布對具體股票作出明確估值和投資評級的證券研究報告時，公司持有該股票達到相關上市公司已發行股份1%以上的，應當在證券研究報告中向客戶披露本公

194、司持有該股票的情況，就本證券研究報告中涉及符合上述條件的股票，向客戶披露本公司持有該股票的情況如下：就本證券研究報告中涉及符合上述條件的股票，向客戶披露本公司持有該股票的情況如下：截止本報告發布之日，資產管理、私募業務業務合計持有瀚川智能(688022)達到相關上市公司已發行股份 1%以上。提請客戶在閱讀和使用本研究報告時充分考慮以上披露信息。機械設備行業深度報告 靈巧手與傳感器，擬人化與智能化 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。52 分析師申明 每位負責撰寫本研究報告全部或部分內容的研究

195、分析師在此作以下聲明：每位負責撰寫本研究報告全部或部分內容的研究分析師在此作以下聲明：分析師在本報告中對所提及的證券或發行人發表的任何建議和觀點均準確地反映了其個人對該證券或發行人的看法和判斷；分析師薪酬的任何組成部分無論是在過去、現在及將來，均與其在本研究報告中所表述的具體建議或觀點無任何直接或間接的關系。投資評級和相關定義 報告發布日后的 12個月內行業或公司的漲跌幅相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅為基準（A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生指數，美國市場基準為標普 500 指數）；公司投資評級的量化標準公司投資評級的量化標準 買入：相對強于市場基準指數收益率 15

196、%以上；增持：相對強于市場基準指數收益率 5%15%；中性：相對于市場基準指數收益率在-5%+5%之間波動；減持：相對弱于市場基準指數收益率在-5%以下。未評級 由于在報告發出之時該股票不在本公司研究覆蓋范圍內，分析師基于當時對該股票的研究狀況，未給予投資評級相關信息。暫停評級 根據監管制度及本公司相關規定，研究報告發布之時該投資對象可能與本公司存在潛在的利益沖突情形；亦或是研究報告發布當時該股票的價值和價格分析存在重大不確定性，缺乏足夠的研究依據支持分析師給出明確投資評級；分析師在上述情況下暫停對該股票給予投資評級等信息，投資者需要注意在此報告發布之前曾給予該股票的投資評級、盈利預測及目標價

197、格等信息不再有效。行業投資評級的量化標準行業投資評級的量化標準：看好：相對強于市場基準指數收益率 5%以上；中性：相對于市場基準指數收益率在-5%+5%之間波動；看淡：相對于市場基準指數收益率在-5%以下。未評級：由于在報告發出之時該行業不在本公司研究覆蓋范圍內，分析師基于當時對該行業的研究狀況，未給予投資評級等相關信息。暫停評級：由于研究報告發布當時該行業的投資價值分析存在重大不確定性，缺乏足夠的研究依據支持分析師給出明確行業投資評級；分析師在上述情況下暫停對該行業給予投資評級信息，投資者需要注意在此報告發布之前曾給予該行業的投資評級信息不再有效。免責聲明 本證券研究報告（以下簡稱“本報告”

198、）由東方證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）制作及發布。本公司不會因接收人收到本報告而視其為本公司的當然客戶。本報告的全體接收人應當采取必要措施防止本報告被轉發給他人。本報告是基于本公司認為可靠的且目前已公開的信息撰寫，本公司力求但不保證該信息的準確性和完整性，客戶也不應該認為該信息是準確和完整的。同時，本公司不保證文中觀點或陳述不會發生任何變更，在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的證券研究報告。本公司會適時更新我們的研究，但可能會因某些規定而無法做到。除了一些定期出版的證券研究報告之外，絕大多數證券研究報告是在分析師認為適當的時候不定期地發布。在任何情況下，本報告中

199、的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議，也沒有考慮到個別客戶特殊的投資目標、財務狀況或需求?？蛻魬紤]本報告中的任何意見或建議是否符合其特定狀況，若有必要應尋求專家意見。本報告所載的資料、工具、意見及推測只提供給客戶作參考之用，并非作為或被視為出售或購買證券或其他投資標的的邀請或向人作出邀請。本報告中提及的投資價格和價值以及這些投資帶來的收入可能會波動。過去的表現并不代表未來的表現，未來的回報也無法保證，投資者可能會損失本金。外匯匯率波動有可能對某些投資的價值或價格或來自這一投資的收入產生不良影響。那些涉及期貨、期權及其它衍生工具的交易，因其包括重大的市場風險，因此并不適合所有投資者。

200、在任何情況下，本公司不對任何人因使用本報告中的任何內容所引致的任何損失負任何責任，投資者自主作出投資決策并自行承擔投資風險，任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。本報告主要以電子版形式分發，間或也會輔以印刷品形式分發，所有報告版權均歸本公司所有。未經本公司事先書面協議授權，任何機構或個人不得以任何形式復制、轉發或公開傳播本報告的全部或部分內容。不得將報告內容作為訴訟、仲裁、傳媒所引用之證明或依據，不得用于營利或用于未經允許的其它用途。經本公司事先書面協議授權刊載或轉發的，被授權機構承擔相關刊載或者轉發責任。不得對本報告進行任何有悖原意的引用、刪節和修改。提示客戶及公眾投資者慎重使用未經授權刊載或者轉發的本公司證券研究報告，慎重使用公眾媒體刊載的證券研究報告。HeadertTable_Address東方證券研究所 地址：上海市中山南路 318 號東方國際金融廣場 26 樓 電話：傳真：021-63325888 021-63326786 東方證券股份有限公司經相關主管機關核準具備證券投資咨詢業務資格，據此開展發布證券研究報告業務。東方證券股份有限公司及其關聯機構在法律許可的范圍內正在或將要與本研究報告所分析的企業發展業務關系。因此，投資者應當考慮到本公司可能存在對報告的客觀性產生影響的利益沖突，不應視本證券研究報告為作出投資決策的唯一因素。