樂創技術：招股說明書（申報稿）.pdf

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1、證券簡稱：證券簡稱：樂創技術樂創技術 證券證券代碼代碼：430425 成都高新區科園南二路一號大一孵化園成都高新區科園南二路一號大一孵化園 8 棟棟 B 座座 成都樂創成都樂創自動化自動化技術技術股份有限公司股份有限公司招股說明書（申報稿）招股說明書（申報稿）保薦人（主承銷商）保薦人（主承銷商）（四川省成都市東城根上街 95號）本公司的發行申請尚未經中國證監會注冊。本招股說明書申報稿不具有據以發行股票的法律效力，投資者應當以正式公告的招股說明書全文作為投資決定的依據。本次股票發行后擬在北京證券交易所上市，該市場具有較高的投資風險。北京證券交易所主要服務創新型中小企業，上市公司具有經營風險高、業

2、績不穩定、退市風險高等特點，投資者面臨較大的市場風險。投資者應充分了解北京證券交易所市場的投資風險及本公司所披露的風險因素，審慎作出投資決定。成都樂創自動化技術股份有限公司 1-1-1 中國證監會和北京證券交易所對本次發行所作的任何決定或意見，均不表明其對注冊申請文件及所披露信息的真實性、準確性、完整性作出保證，也不表明其對發行人的盈利能力、投資價值或者對投資者的收益作出實質性判斷或者保證。任何與之相反的聲明均屬虛假不實陳述。根據證券法的規定，股票依法發行后，發行人經營與收益的變化，由發行人自行負責；投資者自主判斷發行人的投資價值，自主作出投資決策，自行承擔股票依法發行后因發行人經營與收益變化

3、或者股票價格變動引致的投資風險。1-1-2 聲明聲明 發行人及全體董事、監事、高級管理人員承諾招股說明書及其他信息披露資料不存在虛假記載、誤導性陳述或重大遺漏，并對其真實性、準確性、完整性承擔連帶責任。發行人控股股東、實際控制人承諾招股說明書不存在虛假記載、誤導性陳述或重大遺漏，并對其真實性、準確性、完整性承擔連帶責任。公司負責人和主管會計工作的負責人、會計機構負責人保證招股說明書中財務會計資料真實、準確、完整。發行人及全體董事、監事、高級管理人員、發行人的控股股東、實際控制人以及保薦人、承銷商承諾因發行人招股說明書及其他信息披露資料有虛假記載、誤導性陳述或者重大遺漏，致使投資者在證券發行和交

4、易中遭受損失的，將依法承擔法律責任。保薦人及證券服務機構承諾因其為發行人本次公開發行股票制作、出具的文件有虛假記載、誤導性陳述或者重大遺漏，給投資者造成損失的，將依法承擔法律責任。1-1-3 本次發行概況本次發行概況 發行股票類型發行股票類型 人民幣普通股 發行股數發行股數 不超過 900 萬股（未考慮超額配售選擇權的情況下）；不超過 1,035 萬股（全額行使本次股票發行的超額配售選擇權的情況下），公司及主承銷商可以根據具體發行情況擇機采用超額配售選擇權，采用超額配售選擇權發行的股票數量不得超過本次發行數量的 15%（即不超過 135萬股）每股面值每股面值 1.00 元 定價方式定價方式 本

5、次發行將采取公司和主承銷商自主協商選擇直接定價、合格投資者網上競價或網下詢價等證券監管部門認可的發行方式 每股發行價格每股發行價格 本次發行底價為 25.00 元/股 預計發行日期預計發行日期-發行后總股本發行后總股本-保薦人、主承銷商保薦人、主承銷商 國金證券股份有限公司 招股說明書簽署日期招股說明書簽署日期 2022年 6 月 29日 1-1-4 重大事項重大事項提示提示 本公司特別提醒投資者對下列重大事項給予充分關注，并認真閱讀招股說本公司特別提醒投資者對下列重大事項給予充分關注，并認真閱讀招股說明書正文內容：明書正文內容：一、本次發行有關重要承諾的說明一、本次發行有關重要承諾的說明 本

6、次發行有關的重要承諾，包括股份鎖定承諾、穩定股價的承諾、填補攤薄即期回報的承諾、規范關聯交易的承諾等，具體參見本招股說明書“第四節 發行人基本情況”之“九、重要承諾”。二、本次公開發行股票并在北交所上市的安排及風險二、本次公開發行股票并在北交所上市的安排及風險 公司本次公開發行股票完成后，將申請在北交所上市。公司本次公開發行股票注冊申請獲得中國證監會同意后，在股票發行過程中，會受到市場環境、投資者偏好、市場供需等多方面因素的影響；同時，發行完成后，若公司無法滿足北交所發行上市條件，均可能導致本次發行失敗。公司在北交所上市后，投資者自主判斷發行人的投資價值，自主作出投資決策，自行承擔因發行人經營

7、與收益變化或者股票價格變動引致的投資風險。三、關于發行前滾存利潤的分配安排三、關于發行前滾存利潤的分配安排 為兼顧新老股東的利益，公司在本次公開發行股票完成后，滾存的未分配利潤將由新老股東按持股比例共同享有。四、特別風險提示四、特別風險提示 本公司提醒投資者特別關注“特別風險提示”中的下列風險，并認真閱讀本招股說明書“第三節 風險因素”中的全部內容。（一）（一）核心技術人員流失及核心技術泄密的風險核心技術人員流失及核心技術泄密的風險 公司所處工業運動控制行業具有典型的技術與人才密集型特征，核心技術和人才團隊是公司保持競爭優勢的有力保障，專業人才培養周期較長，技術人員的穩定及核心技術的保密對公司

8、的發展尤為重要。目前公司已在工業運動控制領域積累了多項核心技術并且不斷研發創新，雖然公司通過規范研發過程、健全保密制度、申請相關專利等方式保護核心技術，同時通過實施股權激勵、建立良好的企業文化、提供有競爭力的薪酬獎勵機制等措施提升內部凝聚力，吸引和穩定核心技術人員，但仍不能排除因核心技術人員的流失或技術泄密可能對公司持續發展帶來的不利影響。1-1-5（二二）下游行業景氣度波動導致的風險下游行業景氣度波動導致的風險 公司是一家主要從事工業運動控制系統產品研發、生產及銷售的高新技術企業，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。報告期內，公司深耕點膠工藝類控制產品，形成了以

9、點膠控制系統為核心的運動控制產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。公司下游客戶多為點膠機、錫膏印刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等電子制造設備廠商，其終端領域主要集中在計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業。公司客戶對公司的需求主要受下游相關行業景氣度的影響。近年來，隨著計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業的蓬勃發展，同時，在智能制造大力推進、傳統制造業轉型升級、新興制造需求快速增加以及國產替代等背景下，市場對智能裝備自動化設備的需求越來越大，相應的運動控制系統產品的需求相應持續增長。但是，如果未來宏觀經濟走弱，相關下游行業增長不及

10、預期，導致生產商對設備的擴充和更新需求放緩，將對公司的經營產生不利影響。（三三）業績波動風險）業績波動風險 報告期內，公司營業收入分別為 6,112.84 萬元、7,363.94 萬元和 10,251.30萬元，歸屬于母公司的凈利潤分別為 1,101.93萬元、1,575.44 萬元和 3,314.41萬元。報告期內公司的營業收入和歸屬于母公司的凈利潤持續增長，但公司行業市場規模的變化、產品更新換代、國內外經濟貿易環境變化等因素均可能導致下游市場需求發生波動。如果電子制造設備等下游市場需求出現下滑，同時公司未能及時培育和拓展新的應用市場，將導致公司主營業務收入和凈利潤面臨波動、公司業績不能保持

11、快速增長的風險。（四四）重要原材料供應緊張及價格波動的風險重要原材料供應緊張及價格波動的風險 報告期內，公司主要采購的原材料為芯片、電子元器件及結構件，合計占總采購額 38.57%、51.87%和 71.33%。其中，芯片采購占比為 20.32%、26.39%和 40.53%，占比逐年上升。受 2020 年以來全球范圍內爆發的新冠疫情持續反復及近年來國際貿易政策的影響，主要集成電路制造生產商均出現產能緊張的情況，芯片等關鍵物料供1-1-6 需失衡，導致公司芯片類原材料價格上漲，公司采購成本上升。雖然公司已對芯片等關鍵核心器件進行了提前備貨，同時逐步推進芯片的國產化替代，但芯片國產替代仍需一定時

12、間，如果短期進口芯片供應不足或者芯片價格出現大幅波動，可能會給公司核心產品的研發和生產帶來不利影響。（五五）“新冠疫情新冠疫情”引發的經營風險引發的經營風險 自 2020 年初，針對新冠肺炎疫情爆發，國內有關部門采取企業停工停產、延期復工、減少人員聚集、交通管制等措施，各行業均因疫情遭受了不同程度的影響。疫情的持續反復亦會對公司原材料供應、產品運輸、下游客戶生產經營及市場需求造成一定影響。目前，國內已基本有效控制新冠疫情的傳播擴散，報告期內，公司生產經營和經營業績受疫情影響亦較小。但疫情防控形勢依舊復雜嚴峻，若未來疫情進一步持續、反復甚至加劇，則可能會對發行人生產經營和經營業績帶來不利影響。1

13、-1-7 目錄目錄 第一節第一節 釋義釋義.8 第二節第二節 概覽概覽.12 第三節第三節 風險因素風險因素.21 第四節第四節 發行人基本情況發行人基本情況.29 第五節第五節 業務和技術業務和技術.73 第六節第六節 公司治理公司治理.135 第七第七節節 財務會計信息財務會計信息.150 第八節第八節 管理層討論與分析管理層討論與分析.215 第九節第九節 募集資金運用募集資金運用.307 第十節第十節 其他重要事項其他重要事項.325 第十一節第十一節 投資者保護投資者保護.327 第十二節第十二節 聲明與承諾聲明與承諾.331 第十三節第十三節 備查文件備查文件.340 1-1-8

14、第一節第一節 釋義釋義 本招股說明書中，除非文意另有所指，下列簡稱和術語具有的含義如下：本招股說明書中，除非文意另有所指，下列簡稱和術語具有的含義如下：普通名詞釋義 公司、發行人、本公司、股份公司、樂創股份、樂創技術 指 成都樂創自動化技術股份有限公司 樂創有限 指 成都樂創自動化技術有限公司 樂創電子 指 成都樂創電子有限公司 信誠樂創 指 成都信誠樂創軟件有限公司，于 2019 年 4 月 2日注銷 北京分公司 指 成都樂創自動化技術股份有限公司北京分公司 蘇州分公司 指 成都樂創自動化技術股份有限公司蘇州分公司 東莞分公司 指 成都樂創自動化技術股份有限公司東莞分公司 天健投資 指 成都

15、天健樂創投資管理中心（有限合伙）地坤投資 指 成都地坤樂創投資管理中心（有限合伙）漢寧投資 指 蘇州漢寧創業投資合伙企業（有限合伙）佐譽志道 指 國金佐譽志道（廈門）創業投資合伙企業（有限合伙）股東會 指 成都樂創自動化技術有限公司股東會 股東大會 指 成都樂創自動化技術股份有限公司股東大會 董事會 指 成都樂創自動化技術股份有限公司董事會 監事會 指 成都樂創自動化技術股份有限公司監事會 元、萬元 指 人民幣元、人民幣萬元 高級管理人員 指 公司總經理、副總經理、財務負責人、董事會秘書 全國股轉公司 指 全國中小企業股份轉讓系統有限公司 全國股轉系統、新三板 指 全國中小企業股份轉讓系統 證

16、監會 指 中國證券監督管理委員會 北交所 指 北京證券交易所 報告期 指 2019 年度、2020年度、2021年度 報告期各期末 指 2019 年 12 月 31 日、2020 年 12 月 31 日、2021年 12 月 31日 本次發行 指 發行人向不特定合格投資者公開發行人民幣普通股股票 上市 指 發行人股票在北京證券交易所上市 保薦人、保薦機構、主 承銷商、國金證券 指 國金證券股份有限公司 律師事務所、發行人律師 指 北京市天元律師事務所 會計師事務所、信永中和會計師 指 信永中和會計師事務所（特殊普通合伙）立訊機器人 指 江蘇立訊機器人有限公司,立訊精密工業股份有1-1-9 限公

17、司（股票代碼為 002475.SZ）控股子公司 卓兆點膠 指 蘇州卓兆點膠股份有限公司,于 2022 年 6 月 24日在全國中小企業股份轉讓系統掛牌，股票代碼為 873726 昆山鴻仕達 指 昆山鴻仕達智能科技有限公司 東莞納聲 指 東莞市納聲電子設備科技有限公司 海目星 指 深圳市海目星激光智能裝備股份有限公司,于2020 年 9 月 9 日在上海證券交易所科創板上市，股票代碼 688559.SH 矩子科技 指 上海矩子科技股份有限公司,于 2019 年 11 月14 日在深圳證券交易所創業板上市，股票代碼300802.SZ 世椿智能 指 深圳市世椿智能裝備股份有限公司 上海盛普 指 上海

18、盛普流體設備股份有限公司 昆山佰易 指 昆山佰易儀器設備有限公司 柏楚電子 指 上海柏楚電子科技股份有限公司,于 2019 年 8月 8 日在上海證券交易所科創板上市，股票代碼 688188.SH 維宏股份 指 上海維宏電子科技股份有限公司,于 2016 年 4月 19 日在深圳證券交易所創業板上市，股票代碼 300508.SZ 雷賽智能 指 深圳市雷賽智能控制股份有限公司,于 2020 年4 月 8 日在深圳證券交易所上市，股票代碼002979.SZ 金橙子 指 北京金橙子科技股份有限公司 固高科技 指 固高科技股份有限公司 專業名詞釋義 運動控制 指 對機械運動部件的位置、速度等進行實時的

19、控制管理，使其按照預期的運動軌跡和規定的運動參數進行運動。點膠 指 一種工藝，也稱施膠、涂膠、灌膠、滴膠等，是把膠水、油或者其他液體涂抹、灌封、點滴到產品上，讓產品起到黏貼、灌封、絕緣、固定、表面光滑等作用 運動控制器 指 以中央邏輯控制單元為核心，以傳感器為信號敏感元件，以電機或動力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置?？蓪崿F點位、軌跡和同步控制等運動邏輯，是完成運動控制任務的關鍵，其作用就是根據被控對象的運動軌跡需要和要求，對完成運動任務的方案進行選擇和配置，形成運動軌跡，并輸出到驅動器。驅動器 指 將控制器所發的信號轉換為角位移或線位移（角速度）并發送給電機的系統部件 伺服驅動器 指

20、用來控制電機的一種電子裝置，主要應用于高1-1-10 精度的定位系統，一般通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位 步進電機 指 一種將電脈沖信號轉換成相應角位移或線位移的電動機。每輸入一個脈沖信號，轉子就轉動一個角度或前進一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數成正比，轉速與脈沖頻率成正比。因此，步進電動機又稱脈沖電動機。伺服電機 指 在伺服系統中控制機械元件運轉的電機，是一種變速裝置；其具有控制速度、位置精度準確的特點，常用于機械臂、精確機器/儀器等領域 步進系統 指 一般由步進電機和步進驅動器構成，步進電機按照驅動器發出的指令脈沖工作，按照設定的方向轉動

21、相應的角度；通過控制脈沖個數可以控制角度位移量，達到準確定位；通過控制脈沖頻率可以控制電機的轉速和加速度，達到準確調速 伺服系統 指 一種運動控制部件，由伺服驅動器和伺服電機組成，以物體的位移、角度、速度為控制量組成的能夠動態跟蹤目標位置變化的自動化控制系統，可實現精確、快速、穩定的位置控制、速度控制和轉矩控制，主要應用于對定位精度和運轉速度要求較高的工業自動化控制領域。伺服系統可分為通用伺服系統和專用伺服系統，除特別說明外，本招股說明書中的伺服系統均指通用伺服系統。機器視覺 指 用機器代替人眼來做測量和判斷，即通過機器視覺產品（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉換成

22、圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統，得到被攝目標的形態信息，根據像素分布和亮度、顏色等信息，轉變成數字化信號，圖像系統對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，進而根據判別的結果來控制現場的設備動作。工業機器人 指 自動控制的、可重復編程、多用途、移動或固定式操作機，可對三個或三個以上軸進行編程，應用于工業自動化 錫膏 指 灰色膏體，亦稱焊錫膏，是伴隨著 SMT 應運而生的一種新型焊接材料，是由焊錫粉、助焊劑以及其它的表面活性劑、觸變劑等加以混合，形成的膏狀混合物。主要用于 SMT 行業 PCB表面電阻、電容、IC 等電子元器件的焊接。3C 指 計算機類、通信類和消費類電子產品三者的統稱 1-1

23、-11 可穿戴設備 指 直接穿戴在用戶身上或整合到用戶的衣服或配件的便攜式設備，通過軟件支持以及數據交互、云端交互實現感知功能 DSP 指 Digital Signal Processing，將信號以數字方式表示并處理的理論和技術 FPGA 指 FieldProgrammable Gate Array 作為專用集成電路（ASIC）領域中的一種半定制電路，既解決了定制電路的不足，又克服了原有可編程器件門電路數有限的缺點。SMT 指 Surface Mount Technology，一種表面組裝技術，是目前電子組裝行業里流行的一種技術和工藝。DIP 指 Dual In-line Package，指

24、采用雙列直插形式的生產工藝。FA 指 Final Assembly，指最終裝配工藝。EtherCAT 指 實時以太網控制自動化技術，是一個開放架構，以以太網為基礎的現場總線系統 PLC 指 Programmable Logic Controller，即可編程邏輯控制器，一種專門為在工業環境下應用而設計的數字運算操作的電子裝置。采用可以編制程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算、順序運算、計時、計數和算術運算等操作的指令，并能通過數字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。I/O 指 Input/Output 的縮寫，即輸入輸出端口，用于設備輸入輸出信息 AOI 指 Autom

25、ated Optical Inspection，即自動光學檢測，是基于光學原理來對焊接生產中遇到的常見缺陷進行的檢測 IC 指 IC(Integrated Circuit Chip)，即芯片，是將大量的微電子元器件（晶體管、電阻、電容等）形成的集成電路放在一塊塑基上，做成一塊芯片 注：本招股說明書中部分合計數與各項數值之和存在尾數上的差異，均為四舍五入原因造成。1-1-12 第二節第二節 概覽概覽 本概覽僅對招股說明書作扼要提示。投資者作出投資決策前，應認真閱讀本概覽僅對招股說明書作扼要提示。投資者作出投資決策前，應認真閱讀招股說明書全文。招股說明書全文。一、一、發行人發行人基本情況基本情況

26、公司名稱公司名稱 成都樂創自動化技術股份有限公司 統一社會信用代統一社會信用代碼碼 915101006675742723 證券簡稱證券簡稱 樂創技術 證券證券代碼代碼 430425 有限有限公司成立日公司成立日期期 2007 年 10 月 18日 股份股份公司成立日公司成立日期期 2012年 6月 21日 注冊資本注冊資本 2,600萬元 法定代表人法定代表人 趙鈞 辦公地址辦公地址 成都高新區科園南二路一號大一孵化園 8棟 B 座 注冊地址注冊地址 成都高新區科園南二路一號大一孵化園 8棟 B 座 控股股東控股股東 趙鈞 實際控制人實際控制人 趙鈞 主辦券商主辦券商 國金證券 掛牌掛牌日日期

27、期 2014年 1月 24日 證監會行業分類證監會行業分類 信息傳輸、軟件和信息技術服務業（I）軟件和信息技術服務業（I65）管理型行業分類管理型行業分類 信息傳輸、軟件和信息技術服務業（I）軟件和信息技術服務業（I65）軟 件 開發（I651）軟件開發（I6510）二、二、發行人及其控股股東、實際控制人的情況發行人及其控股股東、實際控制人的情況 截至本招股說明書簽署日，公司控股股東與實際控制人均為趙鈞。三、三、發行人主營業務情況發行人主營業務情況 公司是一家主要從事工業運動控制系統產品研發、生產及銷售的高新技術企業，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。報告期內，

28、公司深耕點膠工藝類控制產品，形成了以點膠控制系統為核心的運動控制產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。公司下游客戶多為點膠機、錫膏印刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等電子制造設備廠商，其終端領域主要集中在計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業。公司長期從事工業運動控制系統產品的研發，具有較強的自主研發能力和創新實力。截至本招股說明書簽署日，公司已獲得國家專利共 69 項，其中發明專利 28 項、實用新型專利 32 項、外觀設計專利 9 項，并擁有計算機軟件著作權 37 項。公司先后承擔或參與了“新一代人工智能”、“智能交流伺服控制系1-1-13 統研

29、發與應用”、“四關節碼垛機器人關鍵技術研究及其產業化”、“基于中控多機互聯多任務六軸機械手控制系統的點膠機的產業化”等四川省重大科技項目，并先后被四川省經信委認定為“四川省成長型中小企業”、被成都市知識產權局認定為“成都市知識產權優勢單位”，公司自主研發的“具有物聯網接口的高性能激光切割雕刻嵌入式控制器”被成都市人民政府評為“成都市科學技術進步獎二等獎”。憑借在運動控制領域的技術積累以及對應用行業工藝技術的垂直整合，公司點膠控制系統產品在細分市場中取得了一定的競爭優勢，并與卓兆點膠、昆山鴻仕達、東莞納聲、海目星、矩子科技、世椿智能、立訊機器人、上海盛普等國內知名智能制造裝備廠商建立了良好的合作

30、關系。四、四、主要主要財務數據和財務指標財務數據和財務指標 項目項目 2021年年12月月31日日/2021年度年度 2020年年12月月31日日/2020年度年度 2019年年12月月31日日/2019年度年度 資產總計(元)134,301,127.58 101,337,871.10 82,053,528.83 股東權益合計(元)104,324,151.23 76,500,680.60 63,876,303.20 歸屬于母公司所有者的股東權益(元)104,324,151.23 76,500,680.60 63,876,303.20 資 產 負 債 率（母 公 司）（%）24.12%24.20

31、%20.70%營業收入(元)102,512,980.06 73,639,360.98 61,128,355.76 毛利率（%）64.83%57.88%57.16%凈利潤(元)33,144,114.91 15,754,377.40 11,019,263.19 歸屬于母公司所有者的凈利潤(元)33,144,114.91 15,754,377.40 11,019,263.19 歸屬于母公司所有者的扣除非經常性損益后的凈利潤(元)32,077,078.52 14,724,695.39 7,473,524.72 加 權 平 均 凈 資 產 收 益 率（%）36.66%22.45%18.51%扣除非經常性

32、損益后凈資產收益率（%）35.48%20.98%12.56%基本每股收益（元/股）1.27 0.61 0.42 稀釋每股收益（元/股）1.27 0.61 0.42 經營活動產生的現金流量凈額(元)17,800,786.40 17,868,762.30 16,949,113.31 研發投入占營業收入的比16.56%16.89%18.20%1-1-14 例（%）五、五、發行決策發行決策及及審批審批情況情況（一）本次發行已獲得的授權和批準（一）本次發行已獲得的授權和批準 2022 年 6 月 2 日，公司召開第四屆董事會第六次會議，審議通過了關于公司申請向不特定合格投資者公開發行股票并在北京證券交易

33、所上市的議案、關于公司向不特定合格投資者公開發行股票并在北京證券交易所上市前滾存利潤分配方案的議案、關于提請公司股東大會授權董事會辦理公司向不特定合格投資者公開發行股票并在北京證券交易所上市有關事宜的議案、關于公司向不特定合格投資者公開發行股票募集資金投資項目及其可行性方案的議案等關于本次公開發行并在北交所上市相關的議案。2022 年 6 月 21 日，公司召開 2022 年第二次臨時股東大會，采用現場表決和網絡投票相結合的方式，審議通過了關于本次公開發行并在北交所上市相關的議案，并同意授權公司董事會全權辦理本次公開發行并在北交所上市相關的具體事宜。（二）本次發行尚需履行的決策程序及審批程序（

34、二）本次發行尚需履行的決策程序及審批程序 本次發行方案尚需北交所審核通過并經中國證監會同意注冊后方可實施。能否通過前述審核及獲得注冊，以及最終通過審核及獲得注冊的時間，均存在不確定性，提請廣大投資者注意投資風險。六、六、本次發行基本情況本次發行基本情況 發行股票類型 人民幣普通股 每股面值 1.00 元 發行股數 不超過 900 萬股（未考慮超額配售選擇權的情況下）；不超過 1,035 萬股（全額行使本次股票發行的超額配售選擇權的情況下），公司及主承銷商可以根據具體發行情況擇機采用超額配售選擇權，采用超額配售選擇權發行的股票數量不得超過本次發行數量的 15%（即不超過135 萬股）發行股數占發

35、行后總股本的比例-定價方式 本次發行將采取公司和主承銷商自主協商選擇直接定價、合格投資者網上競價或網下詢價等證券監管部門認可的發行方式 1-1-15 每股發行價格 本次發行底價為 25.00元/股 發行前市盈率（倍）-發行后市盈率（倍）-發行前市凈率（倍）-發行后市凈率（倍）-預測凈利潤（元）-發行后每股收益（元/股）-發行前每股凈資產（元/股）-發行后每股凈資產（元/股）-發行前凈資產收益率（%）36.66%發行后凈資產收益率（%）-本次發行股票上市流通情況-發行方式 向不特定合格投資者公開發行 發行對象 符合資格的合格投資者（國家法律、法律禁止購買者除外）戰略配售情況-本次發行股份的交易限

36、制和鎖定安排 按照公司法北京證券交易所股票上市規則（試行）關于交易限制和鎖定安排相關規定辦理 預計募集資金總額-預計募集資金凈額-發行費用概算 共計【】萬元，其中保薦及承銷費用【】萬元，審計、驗資費用【】萬元，律師費用【】萬元，發行手續費用及股票登記費、信息披露費等【】萬元 承銷方式及承銷期 余額包銷 詢價對象范圍及其他報價條件-優先配售對象及條件-七、七、本次發行相關機構本次發行相關機構（一）（一）保薦人、承銷商保薦人、承銷商 機構全稱 國金證券股份有限公司 法定代表人 冉云 注冊日期 1996 年 12 月 20 日 統一社會信用代碼 91510100201961940F 注冊地址 成都市

37、青羊區東城根上街 95號 辦公地址 上海市浦東新區芳甸路 1088號紫竹國際大廈 23樓 聯系電話 021-68826021 傳真 021-68826800 項目負責人 代敬亮 簽字保薦代表人 代敬亮、閻華通 項目組成員 楊利國、徐俊、韓芳、何楠楨、儲彥炯 1-1-16 （二）（二）律師律師事務所事務所 機構全稱 北京市天元律師事務所 負責人 朱小輝 注冊日期 1994 年 10 月 7 日 統一社會信用代碼 31110000400795412U 注冊地址 北京市西城區豐盛胡同 28號太平洋保險大廈 10層 辦公地址 北京市西城區豐盛胡同 28號太平洋保險大廈 10層 聯系電話 010-577

38、63888 傳真 010-57763777 經辦律師 劉斌、張小蘭、林祥 （三）（三）會計師事務所會計師事務所 機構全稱 信永中和會計師事務所（特殊普通合伙）負責人 譚小青 注冊日期 2012 年 3月 2 日 統一社會信用代碼 91110101592354581W 注冊地址 北京市東城區朝陽門北大街 8號富華大廈 A座 8層 辦公地址 北京市豐臺區麗澤路 16號院匯亞大廈 30層 聯系電話 010-65542288 傳真 010-65547190 經辦會計師 崔騰、閔丹 （四）（四）資產資產評估機構評估機構 適用 不適用 （五）（五）股票登記股票登記機構機構 機構全稱 中國證券登記結算有限責

39、任公司北京分公司 法定代表人 周寧 注冊地址 北京市西城區金融大街 26號金陽大廈 5層 聯系電話 010-58598980 傳真 010-58598977 （六）（六）收款銀行收款銀行 戶名 國金證券股份有限公司 開戶銀行 中國建設銀行股份有限公司成都市新華支行 賬號 51001870836051508511 （七）（七）其他與其他與本次發行有關的機構本次發行有關的機構 適用 不適用 八、八、發行人發行人與本次發行與本次發行有關有關中介機構權益關系的說明中介機構權益關系的說明 1-1-17 截至本招股說明書簽署日，國金佐譽志道（廈門）創業投資合伙企業（有限合伙）持有發行人 3.46%股權，國

40、金證券全資子公司國金鼎興投資有限公司系國金佐譽志道（廈門）創業投資合伙企業（有限合伙）執行事務合伙人，并持有國金佐譽志道（廈門）創業投資合伙企業（有限合伙）20%份額。除上述情況外，公司與保薦機構（主承銷商）及其負責人、高級管理人員、經辦人員之間，以及與本次發行有關的律師事務所、會計師事務所等其他證券服務機構及其負責人、高級管理人員、經辦人員之間不存在直接或間接的股權關系或其他權益關系。九、九、發行人自身的創新特征發行人自身的創新特征（一）（一）技術創新技術創新 公司長期從事工業運動控制系統產品的研發，具有較強的自主研發能力和創新實力，形成了具有一定特色的技術創新機制，即以電子制造設備的工藝需

41、求為引導、以運動控制技術為基礎、產學研相結合、多學科團隊快速響應市場的技術創新機制。公司產品研發過程中技術創新主要流程 公司的研發活動緊跟市場發展趨勢，及時收集整理下游行業和客戶需求。經需求管理后進入產品集成開發。在產品全生命周期內，公司持續關注用戶體驗，不斷進行產品迭代和技術升級。針對點膠控制系統產品，公司在電子制造設備行業點膠加工領域中，重視新工藝的深入開發與橫向拓展，如面對多軸聯動精密點膠應用時，針對用戶編程效率低，點膠精度差的問題，開發了基于工藝描述的柔性編程技術、搖籃式五軸點膠機機構標定非線性優化技術、視覺定位糾偏技術以及高速運動中的飛拍、測高、點膠組合控制技術，提升了設備的加工精度

42、和用戶的編程效率。針對通用運動控制器產品，公司面向電子制造設備高速高精度的運動控制需求，開發了可以動態變速、動態變位及位置同步輸出控制技術，以適應設備工藝需求。1-1-18 針對伺服驅動器產品，公司重點研發了抑制振動、減小噪聲的濾波參數自適應調制技術、振動抑制技術，開發了磁鏈預估和閉環參數自整定技術以提高系統的魯棒性和動態特性。綜上，公司形成了符合行業工藝需求特點的技術創新機制，并已掌握了點膠控制系統、通用運動控制器和驅動器的核心技術，具有較強的自主研發能力和創新實力（二）（二）業務業務創新創新 公司長期專注于電子制造設備行業的運動控制領域，基于自身的軟硬件平臺開發適應行業的工藝應用軟件，結合

43、市場探索經驗及自身資源優勢，為電子制造設備行業提供完整的運動控制技術解決方案。通過深入理解電子制造設備廠商的特征與需求，公司在產品開發模式上持續優化研發需求管理與產品開發效率，能較快交付滿足技術迭代需求的、質量水平高的軟件產品。作為電子制造設備核心部件供應商，公司通過整合基礎運動控制技術及行業應用工藝技術，將下游客制化的研發技術需求以軟件化的標準產品功能交付用戶，形成與客戶共贏發展的良性循環。此外，借助在基礎運動控制技術上的長期積累，加快了公司對點膠行業工藝應用軟件的研發進度，能較快速滿足目標市場客戶產品快速迭代的需求；同時，公司點膠控制系統產品和技術不斷迭代，亦促進了通用運動控制器和驅動器的

44、研發和技術水平持續提升，進一步夯實了公司業務發展基礎，能夠為客戶提供更優質的解決方案及服務。（三）科技成果轉化情況（三）科技成果轉化情況 報告期內，公司研發費用分別為 1,112.58萬元、1,243.77 萬元及 1,697.82萬元，占營業收入比分別為 18.20%、16.89%及 16.56%。公司先后承擔或參與了“新一代人工智能”、“智能交流伺服控制系統研發與應用”、“四關節碼垛機器人關鍵技術研究及其產業化”、“基于中控多機互聯多任務六軸機械手控制系統的點膠機的產業化”等四川省重大科技項目，并先后被四川省經信委認定為“四川省成長型中小企業”、被成都市知識產權局認定為“成都市知識產權優勢

45、單位”，公司自主研發的“具有物聯網接口的高性能激光切割雕刻嵌入式控制器”被成都市人民政府評為“成都市科學技術進步獎二等獎”。公司持1-1-19 續的研發投入取得了多項科技成果，截至本招股說明書簽署日，公司已獲得國家專利共 69 項，其中發明專利 28 項、實用新型專利 32 項、外觀設計專利 9項，并擁有計算機軟件著作權 37項。上述科技成果形成了公司的核心技術，并應用于公司主要產品中。報告期內，核心技術產品收入分別為 5,100.93 萬元，5,979.82 萬元及 8,900.81 萬元，占營業收入比分別為 83.45%、81.20%及 86.83%。十、十、發行人選擇的具體上市標準及分析

46、說明發行人選擇的具體上市標準及分析說明 發行人本次發行選擇的具體上市標準為北京證券交易所股票上市規則（試行）2.1.3 條之“（一）預計市值不低于 2 億元，最近兩年凈利潤均不低于 1,500 萬元且加權平均凈資產收益率平均不低于 8%，或者最近一年凈利潤不低于 2,500 萬元且加權平均凈資產收益率不低于 8%”。發行人于 2014 年 1 月 24 日在全國股轉系統掛牌，截至本招股說明書簽署日，連續掛牌時間超過 12 個月且發行人目前為創新層掛牌企業。根據信永中和會計師事務所（特殊普通合伙）出具的審計報告，發行人 2021 年度凈利潤（扣除非經常性損益前后孰低數）為 3,207.71 萬元

47、，不低于2,500 萬元；2021 年度加權平均凈資產收益率（扣除非經常性損益前后孰低數）為 35.48%，不低于 8%；結合發行人最近六個月二級市場交易對應的市值情況、可比公司的估值，預計發行人公開發行股票后的總市值不低于人民幣 2億元。因此，公司預計滿足所選擇的上市標準。十一、十一、發行人發行人公司治理特殊安排等重要事項公司治理特殊安排等重要事項 截至本招股說明書簽署日，公司不存在特別表決權股份、協議控制架構或類似特殊安排等需要披露的重要事項。十二、十二、募集資金募集資金運用運用 本次發行的募集資金在扣除發行費用后投資于下列項目：單位：萬元 序序號號 項目名稱項目名稱 項目投資項目投資總額

48、總額 募集資金募集資金投資額投資額 建設期建設期 實施實施主體主體 項目備案情況項目備案情況 備案部門備案部門 1 運動控制系統智能化建設項目 8,095.12 8,095.12 24 個月 樂創技術 川投資備【2205-510109-04-01-556769】FGQB-成都高新區發展改革和規劃管理局 1-1-20 0367號 2 研發中心建設項目 5,060.71 5,060.71 24 個月 樂創技術 川投資備【2205-510109-04-01-501320】FGQB-0362號 3 營銷與技術服務中心建設項目 2,327.98 2,327.98 24 個月 樂創技術【2206-4419

49、00-04-05-754504】東莞市發展和改革局 4 補充流動資金 4,000.00 4,000.00-樂創技術 不適用-合計合計 19,483.81 19,483.81-本次發行上市募集資金到位前，公司將根據實際情況調整募投項目的實施進度，根據需要先行以自籌資金支付項目所需款項，待募集資金到位后予以置換。本次發行上市募集資金到位后，若實際募集資金凈額不能滿足上述項目需求，則不足部分由公司通過自籌方式解決；如實際募集資金凈額超過上述項目的資金需求，公司將按照中國證監會和北交所的相關規定及公司的募集資金管理辦法，超出部分將由公司投入與主營業務相關的日常經營活動中，或根據當時有關監管機構出臺的最

50、新監管政策規定使用。十三、十三、其他事項其他事項 無。1-1-21 第三節第三節 風險因素風險因素 投資者在評價本公司此次發行的股票時，除本招股說明書提供的其他各項資料外，應特別認真地考慮下述各項風險因素。一、經營風險一、經營風險（一）（一）下游行業景氣度波動導致的風險下游行業景氣度波動導致的風險 公司是一家主要從事工業運動控制系統產品研發、生產及銷售的高新技術企業，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。報告期內，公司深耕點膠工藝類控制產品，形成了以點膠控制系統為核心的運動控制產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。公司下游客戶多為點膠機、錫膏印

51、刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等電子制造設備廠商，其終端領域主要集中在計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業。公司客戶對公司的需求主要受下游相關行業景氣度的影響。近年來，隨著計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業的蓬勃發展，同時，在智能制造大力推進、傳統制造業轉型升級、新興制造需求快速增加以及國產替代等背景下，市場對智能裝備自動化設備的需求越來越大，相應的運動控制系統產品的需求相應持續增長。但是，如果未來宏觀經濟走弱，相關下游行業增長不及預期，導致生產商對設備的擴充和更新需求放緩，將對公司的經營產生不利影響。（二）（二）重要原材料重要原材料供應供應緊張緊

52、張及價格波動及價格波動的風險的風險 報告期內，公司主要采購的原材料為芯片、電子元器件及結構件，合計占總采購額 38.57%、51.87%和 71.33%。其中，芯片采購占比為 20.32%、26.39%和 40.53%，占比逐年上升。受 2020 年以來全球范圍內爆發的新冠疫情持續反復及近年來國際貿易政策的影響，主要集成電路制造生產商均出現產能緊張的情況，芯片等關鍵物料供需失衡，導致公司芯片類原材料價格上漲，公司采購成本上升。雖然公司已對芯片等關鍵核心器件進行了提前備貨，同時逐步推進芯片的國產化替代，但芯片國產替代仍需一定時間，如果短期進口芯片供應不足或者芯片價格出現大幅波動，可能會給公司核心

53、產品的研發和生產帶來不利影響。1-1-22（三）點膠控制系統收入占比（三）點膠控制系統收入占比較高的風險較高的風險 公司自設立至今，一直專注于工業運動控制領域核心技術的研發，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。報告期內，公司深耕點膠工藝類控制產品，形成了以點膠控制系統為核心的運動控制產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。報告期內，點膠控制系統產品收入占公司主營業務收入的比重分別為 48.60%、51.94%、58.61%，占比逐年提高，并已成為公司主要收入來源。近年來隨著 5G、AI 等新技術的迅猛發展和快速普及，終端產品智能化、多功能化、高

54、度集成化等趨勢持續不斷深化，使得越來越多的微系統和微小尺寸的元器件不斷被采納。由此，一方面，隨著國內運動控制系統技術的不斷發展，自動點膠設備國產替代趨勢較為明顯，相應對國產點膠控制系統的需求持續增加，公司已在點膠控制系統領域積累了較強的技術實力和人才團隊，形成了一定的技術和市場優勢；但另一方面，上述發展趨勢對點膠設備的自動化、智能化、高精度、高可靠性、人機界面友好度等要求也越來越高，而點膠控制系統作為點膠設備的控制“大腦”，其技術要求、技術迭代升級較快，若公司未來不能密切跟蹤行業技術變動趨勢并及時進行技術迭代和產品升級，或不能持續滿足客戶的要求，公司點膠控制系統產品的收入可能會出現下滑，進而影

55、響公司整體經營業績。（四）市場競爭的風險（四）市場競爭的風險 運動控制系統是智能制造裝備的大腦、工業控制的核心，同時，運動控制及智能制造的核心基礎技術實現自主可控是國家戰略，智能制造領域實現自主可控、國產化替代將是長期的發展趨勢，運動控制系統作為關鍵核心環節，在智能制造大力推進、傳統制造業轉型升級、新興制造需求快速增加以及國產替代等背景下，我國智能裝備制造業對運動控制系統產品的需求將持續增加。但這也將導致運動控制行業的競爭加劇，國內外競爭對手加大技術研發與新產品推廣力度，部分設備廠商亦逐步向上游核心部件業務延伸，未來運動控制行業在技術、人才、市場、服務等方面的競爭將愈發激烈。公司長期從事工業運

56、動控制系統產品的研發，具有較強的自主創新能力和研發實力，在點膠控制系統細分領域形成了一定的技術、產品及品牌等方面優1-1-23 勢，但仍與國內優質企業及國際大型廠商存在一定差距。若公司不能準確把握行業發展趨勢，在產品研發、技術創新、客戶服務等方面持續投入，則將面臨市場競爭力減弱、產品市場份額下降的風險。（五五）“新冠疫情新冠疫情”引發的經營風險引發的經營風險 自 2020 年初，針對新冠肺炎疫情爆發，國內有關部門采取企業停工停產、延期復工、減少人員聚集、交通管制等措施，各行業均因疫情遭受了不同程度的影響。疫情的持續反復亦會對公司原材料供應、產品運輸、下游客戶生產經營及市場需求造成一定影響。目前

57、，國內疫情已基本有效控制新冠疫情的傳播擴散，報告期內，公司生產經營和經營業績受疫情影響亦較小。但疫情防控形勢依舊復雜嚴峻，若未來疫情進一步持續、反復甚至加劇，則可能會對發行人生產經營和經營業績帶來不利影響。（六六）租賃生產和辦公用房帶來的風險）租賃生產和辦公用房帶來的風險 公司正處于快速發展時期，對生產、辦公場地的需求越來越迫切，但受制于自有資金不足及外部融資渠道有限，公司目前的生產和辦公場所主要采取租賃方式解決。若公司及其子公司所租賃的房屋到期不能正常續租或在租賃過程中發生出租方違約情況，公司可能會面臨被動變更經營、辦公場所的情況，從而導致公司在一定期間內的正常經營受到不利影響。二、二、技術

58、風險技術風險（一）（一）技術升級風險技術升級風險 運動控制系統產品的研發和生產具有較高的技術壁壘，屬于技術驅動型行業。近年來，隨著國內運動控制技術的不斷發展以及下游消費電子等行業的持續快速增長，國內電子制造設備廠商研發能力快速提升，電子制造設備國產替代趨勢較為明顯，相應對運動控制系統產品的需求持續增加。隨著 5G、AI 等新技術的迅猛發展和快速普及，終端產品智能化、多功能化、高度集成化等趨勢持續不斷深化，使得越來越多的微系統和微小尺寸的元器件不斷被應用，這對電子制造設備的自動化、智能化、高精度、高可靠性、人機界面友好度等的要求越來越高，而運動控制系統作為電子制造設備的控制“大腦”，其技術要求、

59、技術迭代升級較快，公司只有通過不斷加強對各種新技術、新產品、新工1-1-24 藝的研究，才能緊跟行業發展趨勢，保持長期競爭力，雖然公司在工業運動控制領域積累了較強的技術實力和人才團隊，形成了一定的技術和市場優勢，但若公司未來不能密切跟蹤行業技術變動趨勢持續加強研究開發進而進行產品技術迭代升級，可能導致產品性能不能滿足客戶新產品、新工藝的需求，將會對公司的經營業績產生不利影響。（二）（二）技術創新技術創新風險風險 運動控制行業屬于技術密集型行業，具有研發投入高、研發周期長、研發風險大的特點。公司是一家以自主創新為核心競爭力的高新技術企業，自成立以來一直重視研發投入，注重培養和吸引創新人才，擁有較

60、為完善的研發創新體制平臺。2019 年度、2020 年度和 2021 年度，公司研發費用分別為 1,112.58萬元、1,243.77 萬元和 1,697.82 萬元，占營業收入比重分別為 18.20%、16.89%和 16.56%。公司持續進行研發，一方面尋求現有產品的技術創新，提高產品的性能和降低生產成本；另一方面也追求新產品的突破，增加新的盈利增長點。技術創新是公司贏得未來競爭的關鍵，若公司未能正確理解行業及相關核心技術的發展趨勢，研發能力不能及時跟上行業技術更新換代的速度，無法在新產品、新技術等領域取得持續進步；或未能準確把握下游行業客戶的應用需求，未能及時將新技術應用于產品開發和升級

61、，則將會對公司的持續競爭力造成不利影響。（三）核心技術人員流失及核心技術泄密的風險（三）核心技術人員流失及核心技術泄密的風險 公司所處工業運動控制行業具有典型的技術與人才密集型特征，核心技術和人才團隊是公司保持競爭優勢的有力保障，專業人才培養周期較長，技術人員的穩定及核心技術的保密對公司的發展尤為重要。目前公司已在工業運動控制領域積累了多項核心技術并且不斷研發創新，雖然公司通過規范研發過程、健全保密制度、申請相關專利等方式保護核心技術，同時通過實施股權激勵、建立良好的企業文化、提供有競爭力的薪酬獎勵機制等措施提升內部凝聚力，吸引和穩定核心技術人員，但仍不能排除因核心技術人員的流失或技術泄密可能

62、對公司持續發展帶來的不利影響。三、財務風險三、財務風險 1-1-25（一）業績波動風險（一）業績波動風險 報告期內，公司營業收入分別為 6,112.84 萬元、7,363.94 萬元和 10,251.30萬元，歸屬于母公司的凈利潤分別為 1,101.93萬元、1,575.44 萬元和 3,314.41萬元。報告期內公司的營業收入和歸屬于母公司的凈利潤持續增長，但公司行業市場規模的變化、產品更新換代、國內外經濟貿易環境變化等因素均可能導致下游市場需求發生波動。如果下游電子制造設備行業需求出現下滑，將導致公司主營業務收入和凈利潤面臨波動、公司業績不能保持持續快速增長的風險。（二）（二）未來毛利率水

63、平下降的風險未來毛利率水平下降的風險 2019 年度、2020 年度和 2021 年度，公司主營業務毛利率分別為 57.05%、58.25%和 64.97%，毛利率整體維持在較高水平，主要原因系公司主營產品點膠控制系統、通用運動控制器等均以軟件為核心，技術附加值較高，毛利率較其他產品處于較高水平。如果原材料價格和勞動力成本出現較大幅度上升，或公司不能較好地應對產品市場競爭，公司產品的未來盈利能力將可能受到一定影響，從而使得公司產品毛利率存在下降的風險。（三）凈資產收益率下降的風險（三）凈資產收益率下降的風險 報告期內，公司扣除非經常性損益后加權平均凈資產收益率分別為12.56%、20.98%和

64、 35.48%。本次發行完成后，公司凈資產規模將有較大幅度增長，而募集資金從投入到產生效益需要一定的建設周期和達產周期，因此，本次發行完成后，公司短期內存在凈資產收益率下降的風險。（四）應收賬款（四）應收賬款增加及增加及壞賬壞賬風險風險 報告期各期末，公司應收賬款賬面價值分別為 1,143.85 萬元、1,300.53 萬元和 1,228.49 萬元，占流動資產的比例分別為 16.34%、14.70%和 10.50%，占比相對較高。未來隨著公司業務的進一步發展，應收賬款余額有可能繼續增加，如果宏觀經濟形勢、行業發展前景發生重大不利變化，個別客戶生產經營困難，可能導致公司部分應收賬款難以回收，進

65、而面臨利潤大幅下滑的風險。（五）（五）存貨存貨管理管理風險風險 報告期各期末，公司存貨賬面價值分別為 1,289.49 萬元、1,801.11 萬元和1-1-26 3,736.76 萬元，占流動資產的比例分別為 18.42%、20.35%和 31.94%，呈逐年上升趨勢，主要原因為公司對芯片等關鍵原材料會進行一定的戰略性備貨。隨著業務規模的不斷擴大，未來公司存貨余額可能繼續增長，一方面，如管理不善，可能會影響公司的資金周轉速度和經營活動的現金流量，另一方面，如果下游需求發生重大不利變化，將可能給公司帶來資產減值的風險。（六六）稅務優惠稅務優惠風險風險 公司為高新技術企業，享受 15%的企業所得

66、稅優惠政策，同時公司亦符合西部大開發企業的所得稅稅收優惠條件。此外，公司享受軟件產品增值稅實際稅負超過 3%的部分實行即征即退等稅收政策優惠。報告期內，上述稅收優惠占公司當期利潤總額的比例分別為 18.97%、26.52%和 20.53%。若未來公司因自身原因或政策變動原因導致無法繼續享受上述稅收優惠政策，將對公司未來經營業績產生一定不利影響。四、內控風險四、內控風險（一）實際控制人控制不當的風險（一）實際控制人控制不當的風險 截至本招股說明書簽署日，公司實際控制人為趙鈞，其直接持有公司22.76%的股份，并分別擔任公司員工持股平臺天健投資與地坤投資普通合伙人，合計擁有公司 50.42%股份的

67、表決權。本次公開發行后，實際控制人持股比例雖有下降，仍然對公司擁有控制權。如果實際控制人利用其自身優勢地位，對公司的人事任免、經營決策等進行不當干預，可能會使公司的法人治理結構不能有效發揮作用，從而給公司經營及其他股東的利益帶來損害。（二）人力資源管理風險（二）人力資源管理風險 公司所處運動控制行業具有典型的技術與人才密集型特征，核心技術和人才團隊是公司保持競爭優勢的有力保障，專業人才培養周期較長，隨著公司業務規模和資產規模的不斷擴大，以及募集資金投資項目的建設，未來幾年內公司對于高素質人才的需求將會越來越大。如果公司不能在穩定和提升現有人員的基礎上進一步引進滿足公司業務快速發展所需的人才，將

68、給公司未來經營的穩步提升帶來風險。此外，人力成本上升帶來的經營壓力已逐漸成為企業面臨的重大挑戰之一，隨著公司所處行業的不斷發展、市場競爭的加劇以及對專業人才的爭奪等1-1-27 因素的影響，公司可能會面臨人才流失、人力成本大幅增加的風險。（三）內控制度不能得到有效執行的風險（三）內控制度不能得到有效執行的風險 目前，公司已經建立較為完備的內部控制制度。內控體系的正常運行是公司經營管理正常運轉的基礎，是控制經營管理中各種風險的前提。若未來公司的內部控制制度不能得到持續有效執行，或內控體系無法隨著業務的快速發展而及時完善，將可能導致公司利益受損，進而損害投資者利益的風險。五五、法律風險、法律風險（

69、一）知識產權（一）知識產權遭侵犯的遭侵犯的風險風險 運動控制行業屬于知識和技術密集型行業，公司歷來重視研發投入以及對知識產權的保護，并在長期技術積累中取得了一系列核心技術成果。由于運動控制系統產品技術含量較高、研發投入較大，國內規模以上的專業企業較少，雖然我國知識產權的保護體系已經不斷得到完善，但公司知識產權在一定程度上仍存在被侵犯的風險，從而可能對公司技術優勢和行業競爭力造成不利影響。（二）（二）社會保險社會保險費和住房公積金補繳風險費和住房公積金補繳風險 報告期內，公司存在未為少量試用期員工以及自愿在其他單位繳納的員工繳納社會保險費和住房公積金的情形。根據中華人民共和國社會保險法和住房公積

70、金管理條例等法律法規的相關規定，發行人存在被主管部門要求補繳社會保險費和住房公積金的風險，進而對公司經營業績產生不利影響。六六、募集資金投資風險、募集資金投資風險（一）募集資金投（一）募集資金投資資項目實施風險項目實施風險 本次公開發行募集資金擬投資項目的順利實施將對公司發展戰略的實現、經營規模的擴大和業績水平的提高產生重大影響。雖然公司對本次募集資金項目的可行性已經進行了充分的論證，亦在人員、技術等方面進行了充分的準備，但由于項目從設計到投產有一定的建設周期，不排除在項目建設過程中受宏觀經濟狀況、產業政策、宏觀調控、市場環境、技術進步、建設成本、公司管理及人才儲備或重大突發事件等諸多因素的影

71、響，從而影響募集資金投資項目的實施進度。此外，新冠疫情的持續反復亦有可能對本次募集資金投資項目實施產生不利影響。盡管目前我國國內疫情得到較為有效的控制，疫情防控形1-1-28 勢持續向好，但全球抗擊新冠疫情的前景以及對經濟的影響仍未徹底明朗，全球疫情的持續時間、防控措施及對宏觀經濟的影響尚存在不確定性，防疫工作仍在繼續，有可能對本次募投項目實施帶來不利影響。（二）募集資金投（二）募集資金投資資項目實施后公司折舊攤銷增加的風險項目實施后公司折舊攤銷增加的風險 本次募集資金投資項目投產后，公司每年將新增折舊及攤銷費用，本次募集資金項目建成達產需要一定的時間，在項目建成投產后，公司每年將新增折舊及攤

72、銷費用在一定程度上影響公司的凈利潤和凈資產收益率，公司可能存在由于固定資產折舊大幅增加而導致凈利潤下降的風險。（三）凈資產收益率下降和即期回報被攤薄的風險（三）凈資產收益率下降和即期回報被攤薄的風險 本次募集資金到位后，公司的總股本將會相應增加。但募集資金使用產生效益需要一定周期，在公司總股本增加的情況下，如果公司未來業務規模和凈利潤未能產生相應幅度的增長，預計短期內公司每股收益將出現一定幅度的下降。此外，募集資金投資項目的資金投入將相應地增加固定資產折舊。因此，本次公開發行存在攤薄投資者即期回報的風險。七、其他風險七、其他風險 （一）發行失敗風險（一）發行失敗風險 投資者認購發行人股票主要基

73、于對發行人市場價值的評估、對未來發展前景的判斷、對行業以及發行人業務的理解等，且不同投資者的投資偏好不同，若本次發行過程中，公司投資價值無法獲得投資者的認可，則可能存在認購不足、發行失敗的風險。（二）股價波動風險（二）股價波動風險 公司股票的市場價格除受生產經營和財務狀況影響外，還將受到國內外政治及經濟形勢、行業狀況、資本市場走勢、投資心理和各類重大突發事件等多方面因素的影響，可能出現波動幅度較大的情況。1-1-29 第四節第四節 發行人發行人基本情況基本情況 一、一、發行人基本信息發行人基本信息 公司全稱 成都樂創自動化技術股份有限公司 英文全稱 Chengdu Leetro Automat

74、ion Co.,Ltd.證券代碼 430425 證券簡稱 樂創技術 統一社會信用代碼 915101006675742723 注冊資本 2,600 萬元 法定代表人 趙鈞 成立日期 2007 年 10月 18日 辦公地址 成都高新區科園南二路一號大一孵化園 8 棟 B 座 注冊地址 成都高新區科園南二路一號大一孵化園 8 棟 B 座 郵政編碼 610041 電話號碼 028-85149977 傳真號碼 028-85187774 電子信箱 公司網址 負責信息披露和投資者關系的部門 董事會辦公室 董事會秘書或者信息披露事務負責人 李世杰 投資者聯系電話 028-85140203 經營范圍 工業自動化

75、產品和系統的研發、生產、銷售（國家有專項規定的除外）及相關技術服務；軟件開發；貨物進出口；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）（工業行業另設分支結構經營或另選經營場地經營）。主營業務 主要從事工業運動控制系統產品的研發、生產和銷售。主要產品與服務項目 主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器、驅動器。二、二、發行人掛牌期間的基本情發行人掛牌期間的基本情況況（一）（一）掛牌日期和目前所屬層級掛牌日期和目前所屬層級 2014 年 1 月 9 日，全國股轉公司出具關于同意成都樂創自動化技術股份有限公司股票在全國中小企業股份轉讓系統掛牌的函（股轉系統函【2014】89號）

76、，同意公司股票在全國中小企業股份轉讓系統掛牌公開轉讓。2014 年 1 月 24日，公司股票正式在全國股轉系統掛牌并公開轉讓，證券代碼為 430425，證券簡稱為“樂創技術”。2022 年 5 月 20 日，全國股轉公司發布了關于發布 2022 年第二次創新層1-1-30 進層決定的公告（股轉系統公告【2022】189號），自 2022 年 5 月 23日起，公司所處層級由基礎層調入創新層。截至本招股說明書簽署日，公司仍處于創新層。（二）（二）主辦券商及其變動情況主辦券商及其變動情況 截至本招股說明書簽署日，公司主辦券商為國金證券。2014 年 1 月 24日至 2022 年 1月 12日，公

77、司主辦券商為光大證券股份有限公司。2022 年 1 月 12日，全國股轉公司出具了關于主辦券商與掛牌公司協商一致解除持續督導協議無異議的函，公司主辦券商由光大證券股份有限公司變更為國金證券。（三）（三）報告期內年報審計機構及其變動情況報告期內年報審計機構及其變動情況 本次公開發行的報告期為 2019 年度、2020年度和 2021 年度。公司 2019 年年度報告審計機構為瑞華會計師事務所（特殊普通合伙），2020 年年度報告審計機構為北京國富會計師事務所（特殊普通合伙），2021 年年度報告審計機構為信永中和會計師事務所（特殊普通合伙）。信永中和會計師事務所（特殊普通合伙）對公司 2019

78、年度、2020 年度的會計差錯事項出具了關于成都樂創自動化技術股份有限公司前期會計差錯更正專項說明的審核報告（XYZH/2022CDAA90129）。（四）（四）股票交易方式及其變更情況股票交易方式及其變更情況 公司股票自 2014 年 1 月 24 日起在全國中小企業股份轉讓系統掛牌，掛牌時股票轉讓方式為協議轉讓。自 2015 年 6 月 26 日起，由協議轉讓方式變更為做市轉讓方式。因提供做市報價服務的做市商不足 2 家，自 2019 年 8 月 21 日起，公司股票強制變更為集合競價轉讓方式并恢復轉讓。截至本招股說明書簽署日，公司股票交易方式為集合競價交易方式。（五）（五）報告期內發行融

79、資情況報告期內發行融資情況 報告期內，公司不存在發行融資情況。1-1-31（六）（六）報告期內重大資產重組情況報告期內重大資產重組情況 公司報告期內不存在重大資產重組情況。（七）（七）報告期內控制權變動情況報告期內控制權變動情況 報告期內，公司實際控制人趙鈞對公司的控制權未發生變動。（八）（八）報告期內股利分配情況報告期內股利分配情況 報告期內，公司股利分配情況如下：1、2018 年年年度權益分派年度權益分派 2019 年 5 月 20 日，公司召開 2018 年年度股東大會，審議通過2018 年度利潤分配預案。本次權益分派的方案為：公司以現有總股本 26,000,000 股為基數，向全體股東

80、每 10 股派發現金股利 1.00 元（含稅）。本次權益分派共計派發現金紅利 2,600,000 元，已委托中國證券登記結算有限責任公司北京分公司代派完畢。2、2019 年年年度權益分派年度權益分派 2020 年 5 月 20 日，公司召開 2019 年年度股東大會，審議通過2019 年度利潤分配預案。本次權益分派的方案為：公司以現有總股本 26,000,000 股為基數，向全體股東每 10 股派發現金股利 1.50 元（含稅）。本次權益分派共計派發現金紅利 3,900,000 元，已委托中國證券登記結算有限責任公司北京分公司代派完畢。3、2020 年年度權益分派年年度權益分派 2021 年

81、5 月 27 日，公司召開 2020 年年度股東大會，審議通過2020 年度利潤分配預案。本次權益分派的方案為：公司以現有總股本 26,000,000 股為基數，向全體股東每 10 股派發現金股利 2.50 元（含稅）。本次權益分派共計派發現金紅利 6,500,000 元，已委托中國證券登記結算有限責任公司北京分公司代派完畢。4、2021 年年度權益分派年年度權益分派 2022 年 5 月 6 日，公司召開 2021 年年度股東大會，審議通過2021 年度利潤分配預案的議案。本次權益分派的方案為：公司以總股本 26,000,000 股為基數，擬向全體股東每 10 股派發現金股利 6.00元（含

82、稅）。1-1-32 三、三、發行人的股權結構發行人的股權結構 截至本招股說明書簽署日，公司股權結構圖如下：四、四、發行人股東及實際控制人情況發行人股東及實際控制人情況（一）（一）控股股東、實際控制人情況控股股東、實際控制人情況 截至本招股說明書簽署日，趙鈞直接持有公司 22.76%的股權，同時為天健投資和地坤投資的執行事務合伙人，天健投資和地坤投資分別持有公司 14.23%和 13.42%的股權。因此，趙鈞合計可控制公司 50.42%的表決權，為公司的控股股東及實際控制人。趙鈞，男，1970 年 11 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼 51010319701101*，博士研究生學

83、歷，現任公司董事長。1993 年 7 月至1997年 3月，任深圳航天微電機有限公司市場部經理；1997 年 4月至 2007年 9月，任成都步進機電有限公司總經理；2007 年 10 月至 2012 年 6 月，任樂創有限董事長；2012 年 6月至今，任樂創技術董事長。（二）（二）持有發行人持有發行人 5%以上股份的其他主要股東以上股份的其他主要股東 截至本招股說明書簽署日，持有公司 5%以上股份或表決權的其他主要股東情況如下：序號序號 股東名稱股東名稱 持有人持有人類別類別 持股數量（萬股）持股數量（萬股）持股比例持股比例 1 天健投資 境內非國有法人 370.00 14.23%2 地坤

84、投資 境內非國有法人 349.00 13.42%3 王鵬 境內自然人 167.73 6.45%4 矩子科技 境內非國有法人 150.00 5.77%5 漢寧投資 境內非國有法人 150.00 5.77%6 張春雷 境內自然人 146.60 5.64%1-1-33 1、成都天健樂創投資管理中心（有限合伙）、成都天健樂創投資管理中心（有限合伙）（1）基本情況）基本情況 企業名稱企業名稱 成都天健樂創投資管理中心（有限合伙）統一社會信用代碼統一社會信用代碼 91510100590218471H 成立時間成立時間 2012年 2 月 8日 注冊注冊資金資金 370萬元人民幣 主要生產經營地主要生產經營

85、地 成都市高新區紫荊東路 96號 2幢 1 層 59號 執行事務合伙人執行事務合伙人 趙鈞 經營范圍經營范圍 資產管理（不得從事非法集資、吸收公眾資金等金融活動）、項目投資（不得從事非法集資、吸收公眾資金等金融活動）。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）。主營業務及其與發行主營業務及其與發行人主營業務的關系人主營業務的關系 員工持股平臺，未從事與發行人主營業務相關的業務。（2）股權結構）股權結構 截至本招股說明書簽署日，天健投資的出資構成如下：序號序號 合伙人姓名合伙人姓名 出資額（萬元）出資額（萬元）占企業出資比例占企業出資比例 合伙人類型合伙人類型 1 趙鈞 104.8

86、6 28.34%普通合伙人 2 安志琨 151.84 41.04%有限合伙人 3 張小淵 51.79 14.00%有限合伙人 4 徐銳 14.39 3.89%有限合伙人 5 曹金鄂 6.05 1.64%有限合伙人 6 韋偉 6.00 1.62%有限合伙人 7 談增 5.11 1.38%有限合伙人 8 周維 5.00 1.35%有限合伙人 9 唐芳 5.00 1.35%有限合伙人 10 夏光明 4.17 1.13%有限合伙人 11 鄒爽 3.55 0.96%有限合伙人 12 張雷 3.39 0.92%有限合伙人 13 蔣忠良 3.00 0.81%有限合伙人 14 徐武峰 2.50 0.68%有限

87、合伙人 15 孔慧勇 2.25 0.61%有限合伙人 16 劉應春 1.10 0.30%有限合伙人 合計合計 370.00 100.00%-注：天健投資歷史上曾存在出資份額代持的情形，截至本招股說明書簽署日，相關代持情形已全部解除，具體情況詳見本節“五、發行人股本情況”之“（三）其他披露事項”。2、成都地坤樂創投資管理中心（有限合伙）、成都地坤樂創投資管理中心（有限合伙）1-1-34（1）基本情況）基本情況 企業名稱企業名稱 成都地坤樂創投資管理中心（有限合伙）統一社會信用代碼統一社會信用代碼 91510100590218455U 成立時間成立時間 2012年 2 月 7日 注冊資注冊資金金

88、349萬元人民幣 主要生產經營地主要生產經營地 成都市高新區紫荊東路 96號紫竹苑 2 幢 1層 59 號 執行事務合伙人執行事務合伙人 趙鈞 經營范圍經營范圍 資產管理（不得從事非法集資、吸收公眾資金等金融活動）、項目投資（不得從事非法集資、吸收公眾資金等金融活動）。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）。主營業務及其與發行主營業務及其與發行人主營業務的關系人主營業務的關系 員工持股平臺，未從事與發行人主營業務相關的業務。（2）股權結構）股權結構 截至本招股說明書簽署日，地坤投資的出資構成如下：序號序號 合伙人姓名合伙人姓名 出資額（萬元）出資額（萬元）占企業出資比例占企業

89、出資比例 合伙人類型合伙人類型 1 趙鈞 203.93 58.43%普通合伙人 2 高山 26.70 7.65%有限合伙人 3 張春雷 22.50 6.45%有限合伙人 4 蘇愛林 15.40 4.41%有限合伙人 5 沈武 13.66 3.91%有限合伙人 6 周瑩 11.82 3.39%有限合伙人 7 徐琳 11.55 3.31%有限合伙人 8 鄧婷婷 9.90 2.84%有限合伙人 9 肖桂敏 9.79 2.81%有限合伙人 10 王莉 8.97 2.57%有限合伙人 11 李翔龍 7.92 2.27%有限合伙人 12 李世杰 5.00 1.43%有限合伙人 13 蔣煜蕊 1.87 0.

90、54%有限合伙人 合計合計 349.00 100.00%-注：地坤投資歷史上曾存在出資份額代持的情形，截至本招股說明書簽署日，相關代持情形已全部解除，具體情況詳見本節“五、發行人股本情況”之“（三）其他披露事項”。3、王鵬、王鵬 王鵬，男，1977 年 7 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼34128119770718*，報告期內未在公司擔任職務。4、上海矩子科技股份有限公司、上海矩子科技股份有限公司 1-1-35（1）基本情況）基本情況 企業名稱企業名稱 上海矩子科技股份有限公司 統一社會信用代碼統一社會信用代碼 91310000667825748L 成立時間成立時間 2007年

91、 11月 7日 注冊資本注冊資本 16,245.2482 萬元人民幣 實收資本實收資本 16,245.2482 萬元人民幣 注冊地址注冊地址 上海市閔行區中春路 7001號 2幢 408室 主要生產經營地主要生產經營地 上海市閔行區中春路 7001號 E 棟 101室 實際控制人實際控制人 楊勇 經營范圍經營范圍 從事智能、光電科技領域內的技術服務、技術咨詢、技術開發、技術轉讓，機電設備、計算機軟硬件及輔助設備的銷售，光電設備的生產、銷售，自有設備的租賃，從事貨物及技術的進出口業務。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）主營業務及其與發行主營業務及其與發行人主營業務的關系人主

92、營業務的關系 矩子科技主營業務為智能設備及組件的研發、生產和銷售，屬于發行人產品下游應用領域。股票代碼股票代碼 300802.SZ（2）股權結構）股權結構 根據矩子科技 2022 年 4 月 27 日披露的2022 年一季度報告，矩子科技前 10 名股東持股情況如下：序號序號 股東姓名股東姓名 持股數量（股）持股數量（股）持股比例（持股比例（%）1 楊勇 39,193,200 24.13 2 上海矩子投資管理有限公司 11,460,000 7.05 3 徐晨明 9,798,360 6.03 4 雷保家 7,598,390 4.68 5 王建勛 7,300,400 4.49 6 何麗 6,475

93、,940 3.99 7 朱澤 6,348,700 3.91 8 徐建宏 4,196,597 2.58 9 李俊 3,919,320 2.41 10 聶慶元 3,188,964 1.96 合計合計 99,479,871 61.23 5、蘇州漢寧創業投資合伙企業（有限合伙）、蘇州漢寧創業投資合伙企業（有限合伙）（1）基本情況）基本情況 企業名稱企業名稱 蘇州漢寧創業投資合伙企業（有限合伙）1-1-36 成立時間成立時間 2015年 8 月 10日 注冊資注冊資金金 6,530 萬元人民幣 主要生產經營地主要生產經營地 常熟市高新技術產業開發區東南大道 33 號 901-5 執行事務合伙人執行事務合

94、伙人 常熟領匯創業投資管理有限公司 經營范圍經營范圍 創業投資，創業投資管理服務，創業投資咨詢，股權投資，股權投資管理及相關咨詢服務。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）主營業務及其與發行人主營業務及其與發行人主營業務的關系主營業務的關系 股權投資管理，未從事與發行人主營業務相關的業務?；饌浒妇幋a基金備案編碼 SE8420（2）股權結構）股權結構 截至本招股說明書簽署日，漢寧投資的出資構成如下：序號序號 合伙人姓名合伙人姓名 出資額（萬元）出資額（萬元）占企業出資比例占企業出資比例 合伙人類型合伙人類型 1 常熟領匯創業投資管理有限公司 100.00 1.53%普通合伙人

95、 2 錢菊花 2,000.00 30.63%有限合伙人 3 楊勇 1,500.00 22.97%有限合伙人 4 常熟開晟股權投資基金有限公司 650.00 9.95%有限合伙人 5 陳曉暉 500.00 7.66%有限合伙人 6 沈黎明 500.00 7.66%有限合伙人 7 王忠慧 500.00 7.66%有限合伙人 8 何青 480.00 7.35%有限合伙人 9 顧建國 200.00 3.06%有限合伙人 10 陳佳 100.00 1.53%有限合伙人 合計合計 6,530.00 100.00%-6、張春雷、張春雷 張春雷，男，1968 年 10 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份

96、證號碼為 51010219681011*，博士研究生學歷，現任公司兼職技術顧問。1996年 12 月至今，歷任四川大學機械工程學院講師、副教授；1999 年 4 月至 2007年 9 月，任成都步進機電有限公司兼職顧問；2007 年 10 月至 2012 年 5 月，任樂創有限兼職顧問；2012 年至 5月至 2016年 9月，任樂創技術董事；2012年 6月至今，任樂創技術兼職技術顧問。（三）（三）發行人的股份存在涉訴、質押、凍結或其他有爭議的情況發行人的股份存在涉訴、質押、凍結或其他有爭議的情況 截至本招股說明書簽署日，控股股東和實際控制人及持有發行人 5%以上股1-1-37 份或表決權的

97、主要股東直接或間接持有發行人的股份不存在涉訴、質押、凍結或其他有爭議的情況。（四）（四）控股股東、實際控制人所控制的其他企業情況控股股東、實際控制人所控制的其他企業情況 除本公司外，公司控股股東、實際控制人控制的其他企業為天健投資、地坤投資。具體情況詳見本招股說明書“第四節 發行人基本情況”之“四、發行人股東及實際控制人情況”之“（二）持有發行人 5%以上股份的其他主要股東”。五、五、發行人股本情發行人股本情況況（一）（一）本次發行前后的股本結構情況本次發行前后的股本結構情況 公司發行前股本總額為 2,600 萬股，公司本次擬申請公開發行不超過 900萬股人民幣普通股（未考慮超額配售選擇權）或

98、不超過 1,035 萬股（全額行使本次股票發行的超額配售選擇權的情況下），占本次發行后公司股本總數的25.71%（未考慮超額配售選擇權）或 28.47%（全額行使本次股票發行的超額配售選擇權的情況下）。本次發行后公眾股東（包含發行前的公眾股）持股比例不低于公司發行后股本總數的 25.00%。（二）（二）本次發行前公司前十名股東情況本次發行前公司前十名股東情況 序號序號 股東姓名股東姓名/名稱名稱 持股數持股數量量（萬股）（萬股）股權比例股權比例（%）股份性質股份性質 限售情況限售情況 1 趙鈞 591.80 22.76%境內自然人 限售 2 天健投資 370.00 14.23%境內非國有法人

99、限售 3 地坤投資 349.00 13.42%境內非國有法人 限售 4 王鵬 167.73 6.45%境內自然人 非限售 5 漢寧投資 150.00 5.77%境內非國有法人 非限售 6 矩子科技 150.00 5.77%境內非國有法人 非限售 7 張春雷 146.60 5.64%境內自然人 非限售 8 卓兆點膠 100.00 3.85%境內非國有法人 非限售 9 孔慧勇 95.70 3.68%境內自然人 限售 10 佐譽志道 90.00 3.46%境內非國有法人 非限售 11 現有其他股東 389.17 14.97%-其中 224.50萬股限售 合計合計 2,600.00 100.00%-（

100、三）（三）其他披露事項其他披露事項 1-1-38 公司曾經存在自然人股東高山代持股份以及公司員工持股平臺天健投資、地坤投資曾存在合伙份額代持的情況，具體如下：1、自然人股東高山代持股份情況、自然人股東高山代持股份情況（1）股份代持形成背景及初始代持情況）股份代持形成背景及初始代持情況 公司于 2014 年 1 月新三板掛牌后，適逢 2014 年下半年以及 2015 年上半年國內資本市場行情整體向好，公司部分員工股東出現股份減持的意愿。在充分考慮維護公司長期穩定發展和滿足員工股東減持意愿的情況下，同時考慮到股份減持價格不一致、減持比例不一致等因素對公司核心團隊穩定的影響，故考慮將部分股份集中到一

101、起進行集中減持。2015 年 6 月，樂創技術以向全體股東送紅股和以資本公積轉增股本相結合的方式實施 2014 年度權益分配，合計新增 200 萬股股份。本次權益分配實施完畢后，天健投資、地坤投資通過全國股轉系統協議轉讓的方式，分別將其所持100 萬股（合計 200 萬股）股份轉讓給自然人股東高山，并由自然人股東和兩家合伙企業的全體合伙人按照直接持股比例以及間接持股比例的合計實際權益比例享受該等 200 萬股對應的權益，由此形成了自然人高山代其他自然人股東以及兩家合伙企業的合伙人（52人，包括高山本人）持有股權的客觀事實。高山初始股權代持情況如下：序號序號 被代持人被代持人 代持代持股份數量股

102、份數量（股）（股）序號序號 被代持人被代持人 代持代持股份數股份數量量（股）（股）1 趙鈞 815,560 27 覃海燕 5,700 2 張春雷 206,500 28 葉珩 5,520 3 陳志 173,100 29 曹金鄂 5,500 4 孔慧勇 125,000 30 徐銳 4,900 5 張小淵 114,050 31 LIU YAO 4,600 6 高山 70,700 32 鹿啟帥 4,600 7 王健 70,000 33 張延嶺 4,220 8 安志琨 60,050 34 周維 4,000 9 劉黎 55,500 35 張雷 3,080 10 鄧婷婷 54,900 36 譚平 3,000

103、 11 鄧兵 24,200 37 邵力 2,400 12 朱媛媛 19,200 38 陳亞茹 2,220 13 譚立英 16,680 39 魏軍 2,200 14 武建華 14,120 40 宋瑩君 1,900 15 蘇愛林 14,000 41 賈琴 1,800 16 謝靜 13,220 42 楊廷建 1,800 1-1-39 17 蘇詩捷 12,400 43 夏光明 1,700 18 沈武 10,600 44 蔣煜蕊 1,700 19 杜嘉 10,500 45 韋偉 1,400 20 徐琳 10,500 46 劉應春 1,000 21 肖桂敏 8,900 47 陳鴻 1,000 22 王莉

104、8,150 48 李揚福 500 23 李翔龍 7,200 49 鄒爽 500 24 陳全 7,100 50 任浪 320 25 周瑩 6,200 51 廖燕 100 26 周旭 6,000 52 談增 10-合計合計 2,000,000 注：后續隨著部分人員股權變動，相應被代持人情況隨之發生變化。為便于直觀理解上述 200 萬股代持的整體演變情況，上表中 200 萬股中包括了由高山本人實際享有的70,700 股股份，下同。（2）股權代持變動）股權代持變動情況情況 2015 年至 2020年期間，被代持人發生代持股份轉讓情況如下:轉讓方轉讓方 受讓方受讓方 轉讓股份數轉讓股份數（股）（股）轉讓

105、日期轉讓日期 轉讓背景轉讓背景 魏軍 譚立英 2,200 2015年 11月 離職轉讓 朱媛媛 趙鈞 19,200 2016年 04月 離職轉讓 葉珩 趙鈞 5,520 2016年 06月 離職轉讓 韋偉 趙鈞 1,400 2016年 06月 自主交易 王健 趙鈞 70,000 2016年 06月 自主交易 周維 趙鈞 4,000 2016年 06月 自主交易 覃海燕 趙鈞 5,700 2016年 07月 離職轉讓 任浪 趙鈞 320 2016年 08月 離職轉讓 譚立英 趙鈞 18,880 2016年 11月 離職轉讓 陳鴻 鄧婷婷 1,000 2017年 06月 離職轉讓 賈琴 趙鈞 1,

106、800 2017年 08月 離職轉讓 楊廷建 趙鈞 1,800 2017年 05月 離職轉讓 劉堯 趙鈞 4,600 2018年 05月 離職轉讓 謝靜 ONG SEOW MING 13,220 2019年 06月 財產分割 蘇詩捷 安志琨 12,400 2019年 12月 離職轉讓 鹿啟帥 安志琨 4,600 2019年 12月 離職轉讓 鄧兵 安志琨 24,200 2019年 12月 離職轉讓 武建華 安志琨 14,100 2019年 12月 離職轉讓 陳全 趙鈞 7,100 2019年 12月 離職轉讓 譚平 安志琨 3,000 2020年 01月 離職轉讓 廖燕 趙鈞 100 2020

107、年 04月 離職轉讓 1-1-40 上述股份轉讓完成后，受讓方取得的股份中的相應部分仍繼續由高山代持，高山代持 200 萬股股份情況具體如下：序號序號 被代持人被代持人 代持代持股份數量（股）股份數量（股）序號序號 被代持人被代持人 代持代持股份數量（股股份數量（股）1 趙鈞 955,980 17 李翔龍 7,200 2 張春雷 206,500 18 周瑩 6,200 3 陳志 173,100 19 周旭 6,000 4 孔慧勇 125,000 20 曹金鄂 5,500 5 安志琨 118,370 21 徐銳 4,900 6 張小淵 114,050 22 張延嶺 4,220 7 高山 70,7

108、00 23 張雷 3,080 8 鄧婷婷 55,900 24 邵力 2,400 9 劉黎 55,500 25 陳亞茹 2,220 10 蘇愛林 14,000 26 宋瑩君 1,900 11 ONG SEOW MING 13,220 27 夏光明 1,700 12 沈武 10,600 28 蔣煜蕊 1,700 13 杜嘉 10,500 29 劉應春 1,000 14 徐琳 10,500 30 李揚福 500 15 肖桂敏 8,900 31 鄒爽 500 16 王莉 8,150 32 談增 10-合計合計 2,000,000（3）股權代持還原、處置）股權代持還原、處置情況情況 部分代持股份置換 為

109、減少股權代持的實際股東人數，公司實際控制人趙鈞及其他持股數量較小的股東將高山代持全部或股份轉讓至孔慧勇、鄧婷婷，孔慧勇、鄧婷婷分別將所持天健投資、地坤投資等額合伙份額轉讓給相應的被代持人，完成了股權置換還原。天健投資、地坤投資于 2020 年 5 月就此次合伙份額變動辦理了工商變更手續。高山代持部分高山代持部分變動變動 天健投資天健投資合伙份額變動合伙份額變動 杜嘉等 12 名被代持人將其由高山代持的 40,130 股股份轉讓給孔慧勇，并由高山繼續代持該等股份；轉讓人轉讓人 受讓人受讓人 股份（股）股份（股）杜嘉 孔慧勇 10,500 周旭 6,000 曹金鄂 5,500 徐銳 4,900 張

110、延嶺 4,220 張雷 3,080 陳亞茹 2,220 趙鈞代孔慧勇持有 40,130 元份額轉讓給對應的杜嘉等 12 名合伙人；轉讓人轉讓人 受讓人受讓人 出資額（萬元）出資額（萬元）趙鈞（因趙鈞為孔慧勇代持合伙份額，工商體現為趙鈞轉讓相應合伙份額）杜嘉 10,500 周旭 6,000 曹金鄂 5,500 徐銳 4,900 張延嶺 4,220 張雷 3,080 陳亞茹 2,220 1-1-41 夏光明 1,700 劉應春 1,000 李揚福 500 鄒爽 500 談增 10 合計-40,130 趙鈞將其由高山代持的 230,350 股股份轉讓給孔慧勇，以解除趙鈞和孔慧勇二者在天健投資相應的代

111、持關系。夏光明 1,700 劉應春 1,000 李揚福 500 鄒爽 500 談增 10 合計-40,130 趙鈞代孔慧勇持有 230,350 元份額變更為趙鈞個人所有，二人解除相應合伙份額代持關系。高山代持部分高山代持部分變動變動 地坤投資地坤投資合伙份額變動合伙份額變動 蘇愛林等 11 名被代持人將其由高山代持的 84,770股股份轉讓給鄧婷婷，并由高山繼續代持該等股份；轉讓人轉讓人 受讓人受讓人 股數（股）股數（股）蘇愛林 鄧婷婷 14,000 ONG SEOW MING 13,220 沈武 10,600 徐琳 10,500 肖桂敏 8,900 王莉 8,150 李翔龍 7,200 周瑩

112、 6,200 邵力 2,400 宋瑩君 1,900 蔣煜蕊 1,700 合計-84,770 趙鈞將其由高山代持的 100,230 股股份轉讓給鄧婷婷，以解除趙鈞和鄧婷婷二者在地坤投資的相應代持關系。鄧婷婷將趙鈞代其持有的 84,770 元合伙份額轉讓給對應的蘇愛林等 11 名合伙人；轉讓人轉讓人 受讓人受讓人 出資額出資額（元）（元）鄧婷婷（因趙鈞為鄧婷婷代持部分合伙份額，除ONG SEOW MING 相應合伙份額由趙鈞代持外，其他份額變動工商體現為趙鈞轉讓相應合伙份額）蘇愛林 14,000 ONG SEOW MING 13,220 沈武 10,600 徐琳 10,500 肖桂敏 8,900

113、王莉 8,150 李翔龍 7,200 周瑩 6,200 邵力 2,400 宋瑩君 1,900 蔣煜蕊 1,700 合計-84,770 趙鈞代鄧婷婷持有 100,230 元合伙份額變更為其個人所有，二人解除相應份額代持關系。上述股權置換后，高山代持 200 萬股股權情況如下：序號序號 姓名姓名 代持股數（萬股）代持股數（萬股）占比占比 1 趙鈞 625,400 31.27%2 孔慧勇 395,480 19.77%3 鄧婷婷 240,900 12.05%4 張春雷 206,500 10.33%5 陳志 173,100 8.66%6 安志琨 118,370 5.92%7 張小淵 114,050 5.

114、70%8 高山 70,700 3.54%9 劉黎 55,500 2.78%-合計 2,000,000 100.00%2021 年 4月，代持股份處置 2021 年 4 月，根據被代持人的要求，高山通過全國股轉系統大宗交易方式1-1-42 將 100 萬股代持股份轉讓給卓兆點膠，每股轉讓價格為 7 元，具體情況如下：序號序號 名義轉讓方名義轉讓方 實際轉讓方實際轉讓方 轉讓代持股份數（股）轉讓代持股份數（股）1 高山 趙鈞 312,700 2 孔慧勇 197,740 3 鄧婷婷 120,450 4 張春雷 103,250 5 陳志 86,550 6 安志琨 59,185 7 張小淵 57,025

115、 8 高山 35,350 9 劉黎 27,750 合計合計 1,000,000 在扣除相關稅費后，高山已將代持股份轉讓款按照實際權益比例轉給對應股東。此次轉讓完成后，高山代持股份數變為 100萬股，具體情況如下：序號序號 被代持人被代持人姓名姓名 對應對應代持股份代持股份數（股）數（股）占比占比（%）1 趙鈞 312,700 31.27 2 孔慧勇 197,740 19.77 3 鄧婷婷 120,450 12.05 4 張春雷 103,250 10.33 5 陳志 86,550 8.66 6 安志琨 59,185 5.92 7 張小淵 57,025 5.7 8 高山 35,350 3.54 9

116、 劉黎 27,750 2.78 合計合計 1,000,000 100.00 2022 年 5月，代持股份處置及還原 2022 年 5 月 9 日，根據被代持人的要求，高山通過全國股轉系統大宗交易方式將所持 90 萬股轉讓給佐譽志道，每股轉讓價格 18.9 元；將剩余 10 萬股代持股份通過股轉交易平臺轉讓還原至鄧婷婷。具體如下：序號序號 名義轉讓方名義轉讓方 實際轉讓方實際轉讓方 轉讓股份數轉讓股份數（股）（股）受讓方受讓方 1 高山 趙鈞 312,700 佐譽志道 2 孔慧勇 197,740 3 張春雷 103,250 4 陳志 86,550 5 安志琨 59,185 6 張小淵 57,02

117、5 1-1-43 7 高山 35,350 8 劉黎 27,750 9 鄧婷婷 20,450 100,000 鄧婷婷 合計合計 1,000,000-在扣除相關稅費后，高山已將 90 萬股代持股份轉讓款按照實際權益比例轉給對應股東。此次股權轉讓完成后，高山所持代持股份全部解除。高山代持股份情形已于 2022 年 5 月全部解除，發行人于 2022 年 5 月 11日、2022 年 5 月 20日分別披露關于股東股權代持情況的公告、關于股東股權代持情況的公告（更正后），對前述股權代持及解除情況予以披露。2022 年 6 月 22日，全國股轉公司監管執行部出具紀律處分及自律監管措施事先告知書（股轉監管

118、執行函2022289 號），認為：樂創技術未及時披露其股份存在代持的情形，違反了全國中小企業股份轉讓系統業務規則（試行）第 1.4 條、第 1.5 條、全國中小企業股份轉讓系統掛牌公司信息披露細則（試行）（2013 年 2 月 8 日發布）第四條、全國中小企業股份轉讓系統掛牌公司信息披露規則（2017 年 12 月 22 日發布）第四條、全國中小企業股份轉讓系統掛牌公司信息披露規則（2022 年 1 月 3 日發布）第三條、全國中小企業股份轉讓系統掛牌公司信息披露規則（2021 年 11 月 12 日發布）第三條的規定，構成信息披露違規。擬決定對發行人及其控股股東、實際控制人趙鈞等就上述違規事

119、項下達紀律處分通知，其中，給予樂創技術及其控股股東、實際控制人趙鈞通報批評的紀律處分，并記入證券期貨市場誠信檔案；給予孔慧勇、張小淵、王健、鄧婷婷、安志琨等采取出具警示函的自律監管措施，并記入證券期貨市場誠信檔案。保薦機構認為，發行人歷史上曾經存在的股份代持情形已解除，不存在重大法律風險，對本次發行不構成實質障礙。2、持股平臺股權代持情況持股平臺股權代持情況（1）天健投資合伙人股權代持情況天健投資合伙人股權代持情況 天健投資合伙人歷史曾存在股權代持，具體情況如下：序序號號 形成形成 時間時間 代持代持人人 被代持被代持人人 代持份額代持份額（萬元）（萬元）代持是代持是否解除否解除 解除情況解除

120、情況 1-1-44 上述股權代持關系已全部解除，截止本招股說明書簽署日，天健投資合伙人所持份額不存在股權代持情形。（2）地坤地坤投資合伙人股權代持情況投資合伙人股權代持情況 地坤投資合伙人歷史曾存在股權代持情形，具體情況如下：1 2012 年2 月 趙鈞 孔慧勇 41.92 已解除 2014 年 6 月，孔慧勇將趙鈞代持的 1.92 萬元合伙份額轉讓給謝靜；2015 年 2 月，孔慧勇將趙鈞代持的 2 萬元合伙份額轉讓給陳志；2015 年 7 月，孔慧勇通過趙鈞減資減持天健投資 8.7 萬元合伙份額；2019 年 12 月，孔慧勇通過將天健投資合伙份額與高山代持股份置換的方式，將趙鈞代其持有的

121、 27.048 萬元合伙份額對應份額置換高山代持的股份，詳見本節“五、發行人股本情況/（三）其他披露事項/1、自然人股東高山代持股份情況/（3）股權代持還原、處置情況/部分代持股份置換”相關內容；2021 年 9 月，趙鈞將代持的其余 2.252 萬元合伙份額還原至孔慧勇持有，代持關系解除。2 趙鈞 張小淵 36.35 已解除 2015 年 7 月，張小淵通過趙鈞減資減持 7 萬元合伙份額。2019 年 8 月，趙鈞將代張小淵持有的其余 29.35 萬元合伙份額還原至張小淵持有，從而解除代持關系。3 趙鈞 安志琨 22.05 已解除 2012 年，安志琨向曹金鄂轉讓 2 萬元合伙份額；2015

122、 年 7 月，安志琨通過趙鈞減資減持天健投資 4 萬元合伙份額；2015 年 7 月，趙鈞將代持的其余 16.05 萬元合伙份額，還原至安志琨，代持關系解除。4 趙鈞 張延嶺 3.42 已解除 2013 年 4 月，趙鈞將代張延嶺持有的 3.42 萬元合伙份額還原至張延嶺持有，從而解除代持關系。5 趙鈞 LIU YAO 2.10 已解除 2018 年 5 月，因 LIU YAO 從公司離職，趙鈞將代持 LIU YAO全部份額予以回購，從而解除代持關系。6 2013 年4 月 趙鈞 張小淵 7.70 已解除 2019 年 8 月，趙鈞將代張小淵持有的該等 7.7 萬元合伙份額還原至張小淵持有，從

123、而解除代持關系。7 趙鈞 LIU YAO 2.00 已解除 2018 年 5 月，因 LIU YAO 從公司離職，趙鈞將代持 LIU YAO全部合伙份額予以回購，從而解除代持關系。8 2014 年5 月 趙鈞 LIU YAO 0.50 已解除 序序號號 代持形代持形成時間成時間 代持人代持人 被代持被代持人人 代持份額代持份額（萬元）（萬元）是否是否 解除解除 解除情況解除情況 1 2012 年2 月 張春雷 趙鈞 130.80 已解除 2014 年 2 月，天健投資孔慧勇轉讓給地坤投資謝靜1.92 萬元合伙份額，鑒于趙鈞在二個員工持股平臺均擁有合伙份額，故天健投資孔慧勇轉讓給趙鈞 1.92

124、萬元合伙份額，地坤投資張春雷代趙鈞持有份額轉讓給謝靜1.92 萬元合伙份額；2014 年 3 月，實施股權激勵，張春雷代趙鈞持有份額分別轉讓給謝靜、陳全、陳志、毛春妮、周瑩、蘇愛2 2012 年4 月 張春雷 趙鈞 1.92 已解除 3 2013 年4 月 張春雷 趙鈞 28.00 已解除 1-1-45 注：2014 年鄧婷婷分別受讓陳艷春、郭夏、廖遠鴻地坤投資 1.9 萬元、4 萬元、8.9萬元合伙份額，并由張春雷繼續代持。上述股權代持關系已全部解除，截止本招股說明書簽署日，地坤投資合伙人所持份額不存在股權代持情形。發行人已分別于 2022 年 5月 11 日、2022年 5月 20 日主動

125、在全國股轉系統信息披露平臺發布了關于股東股權代持情況的公告關于股東股權代持情況的公告（更正后），對前述代持及代持解除情形予以披露。4 2013 年5 月 張春雷 趙鈞 2.72 已解除 林、譚平各 0.5 萬元合伙份額；2015 年 2 月，天健投資孔慧勇轉給地坤投資陳志 2 萬元合伙份額，實現方式：天健投資孔慧勇轉讓給趙鈞 2萬元合伙份額，地坤投資張春雷代持趙鈞轉讓給陳志 2萬元合伙份額；2015 年 3 月，天健投資畢均轉給地坤投資陳志 3.23 萬元合伙份額，實現方式：天健投資畢均轉讓給趙鈞 3.23萬元合伙份額，地坤投資張春雷代持趙鈞持有份額轉讓給陳志 3.23 萬元合伙份額；2015

126、 年 7 月，因地坤投資轉讓股份并減資，相應實際減少張春雷代趙鈞持有的 90.5 萬元合伙份額，并將其余代持合伙份額轉讓還原給趙鈞，代持關系解除。5 2012 年2 月 張春雷 高山 26.50 已解除 2014 年 5 月，張春雷將代高山持有的 26.5 萬元合伙份額轉讓還原至高山持有，代持關系解除。6 2012 年2 月 張春雷 閆礪鋒 12.00 已解除 2014 年 5 月，閆礪鋒將張春雷代其持有的 12 萬元合伙份額全部轉讓給陳志，轉讓完成后，代持關系解除。7 2012 年2 月 張春雷 鄧婷婷 11.60 已解除 2015 年 7 月，張春雷將 5.4 萬元合伙份額轉讓還原至鄧婷婷

127、；2015 年 7 月，鄧婷婷通過張春雷減資減持 2.5 萬元合伙份額；2015 年 7 月，張春雷代鄧婷婷持有的其余 18.5 萬元合伙份額轉讓給趙鈞，故轉由趙鈞代持相應合伙份額，從而解除與鄧婷婷之間份額代持關系。8 2014 年6 月 張春雷 鄧婷婷 14.80 注 已解除 9 2015 年7 月 趙鈞 鄧婷婷 18.50 已解除 2019 年 12 月，鄧婷婷通過將地坤投資份額與高山代持股份置換的方式，將趙鈞代其持有的 18.5 萬元合伙份額對應份額置換高山代持的股份，從而解除代持關系，詳見本節“五、發行人股本情況/（三）其他披露事項/1、自然人股東高山代持股份情況/（3）股權代持還原、

128、處置情況/部分代持股份置換”相關內容；10 2019 年6 月 趙鈞 ONG SEOW MING 14.92 已解除 2020 年 10 月，因 ONG SEOW MING從公司離職，趙鈞回購其合計 16.242 萬元地坤投資合伙份額，從而解除代持關系。11 2019 年12 月 趙鈞 ONG SEOW MING 1.322 已解除 六、六、股權激勵等可能導致發行人股權結構變化的事項股權激勵等可能導致發行人股權結構變化的事項 截至本招股說明書簽署日，公司不存在正在執行中的股權激勵及相關安排，發行人控股股東、實際控制人不存在與其他股東簽署的特定投資約定等可能導致股權結構變化的事項。1-1-46

129、七、七、發行人的分公司、控股子公司、參股公司情況發行人的分公司、控股子公司、參股公司情況（一）公司子公司情況（一）公司子公司情況 截至本招股說明書簽署日，公司擁有 1 家全資子公司。報告期內，公司全資子公司信誠樂創于 2019 年 4月 2 日注銷，具體情況如下：1、樂創電子、樂創電子（1）基本情況）基本情況 企業名稱企業名稱 成都樂創電子有限公司 成立時間成立時間 2017年 9 月 6日 注冊資本注冊資本 550.00 萬元人民幣 實收資本實收資本 550.00 萬元人民幣 注冊地址注冊地址 中國(四川)自由貿易試驗區成都市雙流區西航港經濟開發區空港四路 2666 號 12區 301 號

130、主要生產經營地主要生產經營地 中國(四川)自由貿易試驗區成都市雙流區西航港經濟開發區空港四路 2666 號 12區 301 號 法定代表人法定代表人 趙鈞 經營范圍經營范圍 電子產品的研發、生產、加工、銷售；機械設備、五金交電的生產、加工、銷售；工業自動化產品和系統的研發、生產、加工、銷售（國家有專項規定的除外）及維修。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）主營業務及其與發行主營業務及其與發行人主營業務的關系人主營業務的關系 主營電子產品生產加工，為發行人提供產品生產、加工服務。（2）股權結構）股權結構 截至本招股說明書簽署日，樂創電子的股權結構如下：序號序號 股東姓名股東姓

131、名 認繳出資額認繳出資額（萬元）（萬元）實繳出資額實繳出資額（萬元）（萬元）持股比例持股比例 1 成都樂創自動化技術股份有限公司 550.00 550.00 100.00%合計合計 550.00 550.00 100.00%（3）財務數據）財務數據 經申報會計師審計，樂創電子最近一年的主要財務數據如下：單位：萬元 項目項目 2021 年年 12 月月 31 日日/2021 年度年度 總資產 669.88 凈資產 592.51 凈利潤 212.59 2、信誠、信誠樂創樂創（1）基本情況）基本情況 1-1-47 企業名稱企業名稱 成都信誠樂創軟件有限公司 成立時間成立時間 2015年 9 月 2日

132、 注銷時間注銷時間 2019年 4 月 2日 注冊資本注冊資本 50 萬元 注冊地址注冊地址 成都高新區科園南二路 1號 3幢 B座 2樓 主要生產經營地主要生產經營地 成都高新區科園南二路 1號 3幢 B座 2樓 法定代表人法定代表人 安志琨 經營范圍經營范圍 軟件開發、銷售。（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動）。（2）股權結構）股權結構 注銷前信誠樂創的股權結構如下：序號序號 股東姓名股東姓名 認繳出資額認繳出資額（萬元）（萬元）實繳出資額實繳出資額（萬元）（萬元）持股比例持股比例 1 成都樂創自動化技術股份有限公司 50.00 50.00 100.00%合計合計 50

133、.00 50.00 100.00%（二）公司分公司情況（二）公司分公司情況 截至本招股說明書簽署日，公司擁有 3家分公司，具體情況如下：1、成都樂創自動化技術股份有限公司北京分公司、成都樂創自動化技術股份有限公司北京分公司 企業名稱企業名稱 成都樂創自動化技術股份有限公司北京分公司 成立時間成立時間 2020年 9 月 30日 負責人負責人 孔慧勇 注冊地注冊地 北京市昌平區西關路 20號 1號樓 9層 1-1010 經營范圍經營范圍 技術服務。（市場主體依法自主選擇經營項目，開展經營活動；依法須經批準的項目，經相關部門批準后依批準的內容開展經營活動；不得從事國家和本市產業政策禁止和限制類項目

134、的經營活動。）2、成都樂創自動化技術股份有限公司蘇州分公司、成都樂創自動化技術股份有限公司蘇州分公司 企業名稱企業名稱 成都樂創自動化技術股份有限公司蘇州分公司 成立時間成立時間 2022年 3 月 2日 負責人負責人 徐銳 注冊地注冊地 蘇州高新區獅山路 28號蘇州高新廣場 1102室 經營范圍經營范圍 一般項目：技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）3、成都樂創自動化技術股份有限公司東莞分公司、成都樂創自動化技術股份有限公司東莞分公司 企業名稱企業名稱 成都樂創自動化技術股份有限公司東莞分公司 成立時間成立時間

135、2022年 3 月 4日 負責人負責人 張小淵 1-1-48 注冊地注冊地 廣東省東莞市松山湖園區科技四路 2 號 1棟 610 室 經營范圍經營范圍 一般項目：技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術轉讓、技術推廣。（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動）八、八、董事、監事、高級管理人員情況董事、監事、高級管理人員情況（一）（一）董事、監事、高級管理人員的簡要情況董事、監事、高級管理人員的簡要情況 截至本招股說明書簽署日，公司共有董事 9 名（其中 3 名獨立董事），監事 3 名，高級管理人員 2名，簡要情況如下：序號序號 姓名姓名 職務職務 任職期限任職期限 1 趙鈞

136、 董事長 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 2 安志琨 總經理、董事 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 3 孔慧勇 董事 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 4 張小淵 董事 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 5 王健 董事 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 6 黃華平 董事 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 7 康長金 獨立董事 2022年 6 月 21日至 2024年 5月 27 日 8 蔣金晗 獨立董事 2022年 6 月 21日至 2024年 5

137、月 27 日 9 毛超 獨立董事 2022年 6 月 21日至 2024年 5月 27 日 10 鄧婷婷 監事會主席 2021年 5 月 27日至 2024年 5月 27 日 11 佘潔 職工監事 2021年 4 月 23日至 2024年 4月 23 日 12 王慧東 職工監事 2021年 4 月 23日至 2024年 4月 23 日 13 李世杰 董事會秘書、財務總監 2021年 7 月 9日至 2024年 7月 9 日 1、董事、董事（1）趙鈞，簡歷詳見本招股說明書“第四節 發行人基本情況”之“四、發行人股東及實際控制人情況”之“（一）控股股東、實際控制人情況”。（2）安志琨，男，1979

138、 年 2 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 13010519790201*，碩士研究生學歷，現任公司總經理、樂創電子總經理。2005 年 6 月至 2007 年 9 月，任成都步進機電有限公司區域經理；2007 年 10 月至 2012 年 6 月，歷任樂創有限部門經理、副總經理；2012 年 6 月至 2015年 4 月，歷任樂創技術董事會秘書、事業部經理；2015 年 4月至今，任樂創技術總經理；2022 年 6月至今，樂創電子總經理。1-1-49（3）孔慧勇，男，1979 年 2 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 41232519790220*，碩士研究生

139、學歷，現任公司董事。2003 年 7月至 2007年 9 月，任成都步進機電有限公司區域經理；2007 年 10 月至 2011年12 月，任樂創有限區域經理；2012 年 1 月至 2014 年 12 月，任樂創有限總經理；2015 年 1 月至今，任樂創技術董事。（4）張小淵，男，1973 年 7 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 51302919730701*，碩士研究生學歷，現任公司銷售總監、董事。1995 年 6 月至 2000 年 8 月，任核工業成都機電學校教師；2003 年 1 月至2007 年 9 月，任成都步進機電有限公司銷售經理；2007 年 10 月至

140、2012 年 6月，歷任樂創有限副總經理、總經理、董事；2012 年 6 月至今，任樂創技術銷售總監、董事。（5）王健，男，1968 年 8 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 11010819680826*，碩士研究生學歷，高級工程師，現任公司董事。1993 年至 1998 年，任清華大學電機系講師；1998 年至 2008 年，任北京和利時電機技術有限公司副總經理；2009 年 10 月至今，任北京易能立方科技有限公司總經理；2010 年至今，任樂創技術董事；2012 年 4 月至今，任清能德創電氣技術（北京）有限公司副董事長；2015 年 6 月至今，任北京清能匯智電氣技術

141、合伙企業（有限合伙）普通合伙人；2015年 10 月至 2021 年 12月，任北京卓易智匯投資管理企業（有限合伙）普通合伙人；2015 年 10 月至今，任北京卓易智慧科技服務有限責任公司總經理；2015 年 7 月至今，任北京智慧工坊科技孵化器有限責任公司總經理；2016 年 11 月至今，任柳州卓智孵化器有限公司董事；2016 年 3 月至今，任艾邁云創（北京）科技有限公司總經理；2017年 3 月至今，任健松智能技術（嘉興）有限公司董事；2018 年至今，任上海畢格發博纖維科技合伙企業（有限合伙）普通合伙人；2018 年至今，任思縷大纖維科技（上海）有限公司總經理；2020 年至今，任

142、上海翌控科技有限公司董事；2021 年至今，任深圳市歐辰電子有限公司董事。（6）黃華平，男，1980 年 7 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 43282219800714*，大專學歷，現任公司董事。2002 年 3 月至2003 年 11 月，任新進電子有限公司 SMT 設備技術員；2003 年 11 月至 2008 年4 月，任廣達（上海）達豐電腦有限公司 SMT 工程師；2009 年 5 月至 2013 年1-1-50 10 月，任深圳矩智銳視科技有限公司售前/售后技術支持經理；2013 年 11 月至今，任上海矩子科技股份有限公司半導體研發項目經理；2020 年 5 月

143、至今，任樂創技術董事。（7）康長金，男，1964 年 12 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 51011119641207*，本科學歷，注冊會計師，高級會計師，現任公司獨立董事。1984 年至 1999 年，歷任中國人民解放軍第 5701 工廠財務處會計、副處長、處長；1999 年至 2006 年，任四川正信會計師事務所所長；2006年至今，任四川同濟會計師事務所有限公司主任會計師，2014 年至今，任成都正信會計代理有限公司監事。（8）毛超，男，1973 年 8 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 31023019730807*，本科學歷，現任公司獨立董事。19

144、94 年至1995 年，任上海機床研究所數顯部技術員；1996 年至 2002 年，任上海中興開通自動化技術有限公司銷售人員；2002 年至 2009 年，任上海會通自動化科技有限公司管理人員；2010 年至今，任濟南高山自動化科技有限公司執行董事兼總經理；2010 年至今，任上海曼諾生態農莊有限公司執行董事；2010 年至今，任上海塔喀雅瑪自動化科技有限公司監事；2015 年至今，任重慶塔喀雅瑪自動化科技有限公司監事。（9）蔣金晗，男，1972 年 4 月出生，中國國籍，無境外永久居住權，身份證號碼為 33262319720428*，博士研究生學歷，現任公司獨立董事。2001年至 2002

145、年，任 California Blakely,Sokoloff,Tayloe&Zafman LLP 助理專利律師；2003 年至 2004 年，任北京永新專利商標代理有限公司知識產權律師；2004 年至 2005 年，任 Ella Cheong（HK）limited 知識產權律師；2005 年至2008 年，歷任斯倫貝謝 Schlumberger 知識產權律師、知識產權顧問；2013 年至2017 年，任泰和泰律師事務所知識產權律師；2017 年至 2018 年，任螞蟻金服服務有限公司資深知識產權顧問；2018 年至今，任泰和泰律師事務所知識產權律師。2、監事、監事（1）鄧婷婷，女，1975

146、年 7 月出生，中國國籍，無境外永久居留權，身份證號碼為 51070219750723*，大專學歷，現任公司人事行政部經理、監事會主席。1997 年 3 月至 2001 年 3 月，任上海瀚高科技開發有限公司總經理助1-1-51 理；2001 年 6 月至 2007 年 10 月，歷任成都步進機電有限公司商務主管、客服部經理；2007 年 11 月至今，歷任樂創技術客服部經理、總經辦主任、監事會主席。（2）佘潔，女，1988 年 6 月出生，中國國籍，無境外居留權，身份證號碼為 42128119880618*，碩士研究生學歷，現任公司軟件開發工程師、監事。2014 年 6 月至今，任樂創技術軟

147、件工程師、監事。（3）王慧東，男，1990 年 3 月出生，中國國籍，無境外居留權，身份證號碼為 51392219900316*，本科學歷，現任公司軟件工程師、監事。2013 年8 月至 2014 年 5 月，任博用電子科技有限公司軟件工程師；2014 年 8 月至今，任樂創技術二次開發應用工程師、監事。3、高級管理人員、高級管理人員（1）安志琨，簡歷詳見本節“八、董事、監事、高級管理人員”之“（一）董事、監事、高級管理人員簡介的簡要情況”之“1、董事”部分。（2）李世杰，男，1972 年 2 月出生，中國國籍，無境外居留權，身份證號碼為 51010219720221*，碩士研究生學歷，高級會

148、計師，現任公司董事會秘書、財務總監。1995 年 7 月至 2002 年 12 月，任中鐵二院集團有限責任公司財務處會計；2003 年 2 月至 2006年 6月，任四川川西制藥股份有限公司財務部經理；2006 年 7 月至 2012年 8月，任中興通訊股份有限公司財稅報告部經理；2012 年 9 月至 2014 年 6 月，任成都農村產權交易所財務部經理；2014 年 6 月至 2016 年 5 月，任中鐵現代物流科技有限公司成都分公司副總經理；2016 年 6月至今，任樂創技術董事會秘書、財務總監。4、董事、監事、高級管理人員的兼職情況董事、監事、高級管理人員的兼職情況 截至本招股說明書簽

149、署日，公司董事、監事、高級管理人員在公司以外的主要兼職情況如下表所示 姓名姓名 本公司本公司職務職務 兼職單位兼職單位 在兼職單位所任在兼職單位所任職務職務 兼職單位與兼職單位與 公司關系公司關系 趙鈞 董事長 天健投資 執行事務合伙人 公司員工持股平臺 地坤投資 執行事務合伙人 公司員工持股平臺 樂創電子 執行董事 公司全資子公司 安志琨 董事、總經理 樂創電子 總經理 公司全資子公司 1-1-52 王健 董事 北京易能立方科技有限公司 執行董事、總經理【注】思縷大纖維科技發展（上海）有限公司 執行董事 北京卓易智慧科技服務有限責任公司 經理、執行董事 艾邁云創（北京）科技有限公司 經理、執

150、行董事 北京智慧工坊科技孵化器有限責任公司 執行董事 健松智能技術（嘉興）有限公司 董事 國智清創雄安機器人研究有限公司 董事 北京金蟬科技有限公司 董事 清能德創電氣技術（北京）有限公司 副董事長 河南矩控智能科技有限公司 監事 無關聯關系 上海健松智能技術有限公司 監事 無關聯關系 北京恩凱普拓投資有限公司 監事 無關聯關系 清能德創（上海）科技有限公司 監事 無關聯關系 柳州卓智孵化器有限公司 監事 無關聯關系 黃華平 董事 矩子科技 半導體研發項目經理 直接持有公司5.77%股份 康長金 獨立董事 四川同濟會計師事務所有限公司 主任會計師【注】成都正信會計代理有限公司 監事 無關聯關系

151、 蔣金晗 獨立董事 泰和泰律師事務所 知識產權律師 無關聯關系 成都愛思青年公益發展中心 理事長【注】毛超 獨立董事 濟南高山自動化科技有限公司 執行董事兼總經理【注】上海曼諾生態農莊有限公司 執行董事【注】重慶塔喀雅瑪自動化科技有限公司 監事 無關聯關系 上海塔喀雅瑪自動化科技有限公司 監事 無關聯關系 注：王健為本公司董事，康長金、蔣金晗、毛超為公司獨立董事，根據上市公司信息披露管理辦法、北京證券交易所股票上市規則（試行）的相關規定，上市公司關聯自然人直接或者間接控制的、或者擔任董事、高級管理人員的，除上市公司及其控股子1-1-53 公司以外的法人構成上市公司的關聯法人。因此王健直接或者間

152、接控制的、或者擔任董事、高級管理人員的其他企業構成本公司的關聯法人；康長金直接控制的其他企業成本公司的關聯法人；蔣金晗直接控制的其他企業成本公司的關聯法人；毛超直接控制的其他企業成本公司的關聯法人，該部分企業與本公司無其他關聯關系。5、董事、監事、高級管理人員之間親屬關系情況、董事、監事、高級管理人員之間親屬關系情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員之間不存在親屬關系。（二）（二）董事、監事、高級管理人員及其近親屬董事、監事、高級管理人員及其近親屬直接或間接持有發行人股份的情直接或間接持有發行人股份的情況況 1、公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬直接持有發行人股份的情況

153、、公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬直接持有發行人股份的情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬直接持有發行人股份的情況如下：序號序號 姓名姓名 職務或關聯關系職務或關聯關系 持股數量持股數量（萬股）（萬股）持股比例持股比例 1 趙鈞 董事長 591.80 22.76%2 安志琨 總經理、董事 44.00 1.69%3 孔慧勇 董事 95.70 3.68%4 張小淵 董事 77.00 2.96%5 王健 董事 66.00 2.54%6 鄧婷婷 監事會主席 37.50 1.44%2、公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬間接持有發行人股份的情況、公司董事、監事、高

154、級管理人員及其近親屬間接持有發行人股份的情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬間接持有發行人股份的情況如下：序號序號 姓名姓名 職務或關聯關系職務或關聯關系 持股主體持股主體 間接間接持股數量持股數量（萬股）（萬股）間接間接持股持股比例比例 1 趙鈞 董事長 天健投資 104.86 4.03%地坤投資 203.93 7.84%2 安志琨 總經理 天健投資 151.84 5.84%3 孔慧勇 董事 天健投資 2.25 0.09%4 張小淵 董事 天健投資 51.79 1.99%5 鄧婷婷 監事會主席 地坤投資 9.90 0.38%6 李世杰 董事會秘書、財務總監 地

155、坤投資 5.00 0.19%3、上述人員持股的限制情況、上述人員持股的限制情況 1-1-54 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員及其近親屬直接或間接持有的發行人股份不存在質押、凍結或其他爭議的情況。（三）（三）對外投資情況對外投資情況 截至本招股說明書簽署日，公司董事、監事、高級管理人員除持有（包括通過天健投資及地坤投資間接持股）公司股份外，其他對外投資情況如下：姓名姓名 公司所任公司所任職務職務 對外投資單位名稱對外投資單位名稱 持股比例持股比例（%）王健 董事 北京易能立方科技有限公司 65.00 北京清能匯智電氣技術合伙企業（有限合伙）28.93 柳州卓智孵化器有限公司

156、 35.00 北京卓易智慧科技服務有限責任公司 65.00 艾邁云創（北京）科技有限公司 55.00 北京智慧工坊科技孵化器有限責任公司 20.00 上海畢格發博纖維科技合伙企業（有限合伙）10.00 上海翌控科技有限公司 5.00 深圳歐辰電子有限公司 5.00 北京卓易智匯投資管理企業（有限合伙）10.00 康長金 獨立董事 四川同濟會計師事務所有限公司 86.63 毛超 獨立董事 濟南高山自動化科技有限公司 27.45 上海曼諾生態農莊有限公司 80.00 重慶塔喀雅瑪自動化科技有限公司 27.45 上海塔喀雅瑪自動化科技有限公司 23.67 北京塔喀雅瑪自動化科技有限公司 24.16

157、除上述事項外，發行人董事、監事、高級管理人員不存在其他對外投資（上市的股票、公開發行的債券等交易性證券除外）及相關承諾和協議，且上述對外投資與發行人不存在利益沖突。（四）（四）董事、監事、高級管理人員薪酬情況董事、監事、高級管理人員薪酬情況 1、公司董事、監事、高級管理人員的薪酬組成、確定依據、所履行的程序、公司董事、監事、高級管理人員的薪酬組成、確定依據、所履行的程序 除本公司獨立董事以外，在公司領薪的董事、監事、高級管理人員的薪酬由基本工資、績效工資、獎金等組成，其中獎金根據考核情況經董事會審議確1-1-55 定。公司于 2022 年 6 月 2 日選舉了獨立董事，獨立董事領取的薪酬為固定

158、金額的津貼。2、公司董事、監事、高級管理人員的薪酬占各期利潤總額的比例、公司董事、監事、高級管理人員的薪酬占各期利潤總額的比例 報告期內，公司董事、監事、高級管理人員的薪酬占各年利潤總額的比例如下：單位：萬元 項目項目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 薪酬總額 297.76 288.23 243.48 利潤總額 3,629.28 1,715.74 1,195.99 占比 8.20%16.80%20.36%九、九、重要承諾重要承諾（一）（一）與本次公開發行有關的承諾情況與本次公開發行有關的承諾情況 承諾主體承諾主體 承諾開始承諾開始日期日期 承諾結束承諾結束日期日期

159、承諾類承諾類型型 承諾具體內容承諾具體內容 控股股東、實際控制人、董事（除 獨 董外）、監事、高 級 管 理 人員、天 健 投資、地坤投資 2022 年 6月 29 日-股 份 鎖定 和 減持 的 承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”控股股東、實際控制人、董事（除 獨 董外）、監事、高級管理人員 2022 年 6月 29 日-持 股 意向 及 減持 意 向的 承 諾函 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”發行人、控股股東、實際控制 人、董 事（除獨董外）、高級管理人員 2022 年 6

160、月 29 日-穩 定 股價 的 承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”發行人、控股股東、實際控制人、董事、2022 年 6月 29 日-攤 薄 即期 回 報填 補 措詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之1-1-56 高級管理人員 施 的 承諾“（二）承諾具體內容”發行人、控股股東、實際控制人、董事、監事、高級管理人員、持股5%以上股東趙鈞、張春雷、安 志 琨、王鵬、天 健 投資、地 坤 投資、漢 寧 投資、矩子科技 2022 年 6月 29 日-規 范 關聯 交 易的承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情

161、況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”控股股東、實際控制人 2022 年 6月 29 日-避 免 同業 競 爭的承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”控股股東、實際控制人 2022 年 6月 29 日-避 免 占用 資 金的承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具體內容”發行人、控股股東、實際控制人、董事、監事、高級管理人員 2022 年 6月 29 日-未 履 行相 關 承諾 約 束措 施 的承諾 詳見本招股說明書“第四節發行人基本情況”之“九、重 要 承 諾”之“（二）承諾具

162、體內容”（二）（二）承諾承諾具體內容具體內容 1、關于股份鎖定、關于股份鎖定和減持和減持的承諾的承諾（1）控股股東、實際控制人的承諾）控股股東、實際控制人的承諾 本人系發行人控股股東、實際控制人，現就本人直接或間接所持有發行人股份鎖定和減持事宜承諾如下：“1、自發行人公開發行股票并上市之日起 12 個月內，本人不轉讓或者委托他人管理本次發行前本人直接或間接持有的公司股份，也不由公司回購該部分股份。本人將恪守關于股份限售的承諾。2、自發行人公開發行股票并上市后 6 個月內，若發行人股票連續 20 個交易日的收盤價均低于發行價，或者上市后 6 個月期末收盤價低于發行價，本人持有上述發行人股份的鎖定

163、期限在前述鎖定期的基礎上自動延長 6 個月。若發行人上市后發生派息、送股、資本公積轉增股本等除權、除息行為的，上述發1-1-57 行價為除權除息后的價格。3、在鎖定期滿后，本人將按照符合相關法律、法規、業務規則的方式進行減持。如相關法律、法規、規范性文件、中國證監會、北京證券交易所就股份減持出臺新規定或新措施，且上述承諾不能滿足證券監管部門的相關要求時，本人同意屆時將出具補充承諾或重新出具承諾，以滿足相關監管要求。4、如違背上述承諾，本人違規減持股票所得收益全部歸發行人所有，且將于獲得相應收益之日起五個工作日內將該收益支付到發行人指定的銀行賬戶。5、如監管機構對于上述鎖定期安排另有特別規定或有

164、更高要求的，本人將按照監管機構的相關規定或要求執行。上述鎖定期屆滿后，相關股份轉讓和交易按屆時有效的相關法律法規、中國證監會及北京證券交易所的有關規定執行?！保?）董事董事（除（除獨董外）獨董外）、監事、高級管理人員、監事、高級管理人員的承諾的承諾 本人系發行人的董事（除獨董外）/監事/高級管理人員，現就本人直接或間接所持有發行人股份鎖定和減持事宜承諾如下：“1、自發行人公開發行股票并上市之日起 12 個月內，本人不轉讓或者委托他人管理本次發行前本人直接或間接持有的公司股份，也不由公司回購該部分股份。本人將恪守關于股份限售的承諾。2、本人所持股票在鎖定期滿后兩年內減持的，減持價格不低于發行價。

165、自發行人公開發行股票并上市后 6 個月內，若發行人股票連續 20 個交易日的收盤價均低于發行價，或者上市后 6 個月期末收盤價低于發行價，本人持有上述發行人股份的鎖定期限在前述鎖定期的基礎上自動延長 6 個月。若發行人上市后發生派息、送股、資本公積轉增股本等除權、除息行為的，上述發行價為除權除息后的價格。本人不因職務變更、離職等原因，而放棄履行本條承諾。3、前述鎖定期滿后，承諾人在擔任發行人董事/監事/高級管理人員期間，每年轉讓的股份不超過承諾人所持有發行人股份總數的 25%；離職后 6 個月內，不轉讓承諾人持有的發行人股份。4、在鎖定期滿后，本人將按照符合相關法律、法規、業務規則的方式進行減

166、持。如相關法律、法規、規范性文件、中國證監會、北京證券交易所就股份減持出臺新規定或新措施，且上述承諾不能滿足證券監管部門的相關要求時，本人同意屆時將出具補充承諾或重新出具承諾，以滿足相關監管要求。1-1-58 5、如違背上述承諾，本人違規減持股票所得收益全部歸發行人所有，且將于獲得相應收益之日起五個工作日內將該收益支付到發行人指定的銀行賬戶。6、如監管機構對于上述鎖定期安排另有特別規定或有更高要求的，本人將按照監管機構的相關規定或要求執行。上述鎖定期屆滿后，相關股份轉讓和交易按屆時有效的相關法律法規、中國證監會及北京證券交易所的有關規定執行?！保?）持股持股 10%以上股東天健投資以上股東天健

167、投資、地坤投資承諾、地坤投資承諾 本企業系發行人的股東，現就本企業所持有發行人股份鎖定和減持事宜承諾如下：“1、自發行人公開發行股票并上市之日起 12 個月內，本企業不轉讓或者委托他人管理本次發行前本企業直接或間接持有的公司股份，也不由公司回購該部分股份。本企業將恪守關于股份限售的承諾。2、下列情況下，本企業將不會減持本人所持有的發行人股份，但本企業通過北京證券交易所和全國股轉系統的競價或做市交易買入發行人的股份除外：（1）發行人或其大股東、實際控制人因涉嫌證券期貨違法犯罪，在被中國證監會及其派出機構立案調查或者被司法機關立案偵查期間，以及在行政處罰決定、刑事判決作出之后未滿 6個月的；（2）

168、大股東、實際控制人因違反北京證券交易所業務規則，被北京證券交易所公開譴責未滿 3 個月的；（3）中國證監會及北京證券交易所規定的其他情形。3、在鎖定期滿后，本企業將按照符合相關法律、法規、業務規則的方式進行減持。如相關法律、法規、規范性文件、中國證監會、北京證券交易所就股份減持出臺新規定或新措施，且上述承諾不能滿足證券監管部門的相關要求時，本企業同意屆時將出具補充承諾或重新出具承諾，以滿足相關監管要求。4、如違背上述承諾，本企業違規減持股票所得收益全部歸發行人所有，且將于獲得相應收益之日起五個工作日內將該收益支付到發行人指定的銀行賬戶。5、如監管機構對于上述鎖定期安排另有特別規定或有更高要求的

169、，本企業將按照監管機構的相關規定或要求執行。上述鎖定期屆滿后，相關股份轉讓和交易按屆時有效的相關法律法規、中國證監會及北京證券交易所的有關規定執行?！?-1-59 2、關于股東持股意向及減持意向的承諾函關于股東持股意向及減持意向的承諾函 作為公司的控股股東/實際控制人/董事（除獨董外）/監事/高級管理人員，承諾人就持股意向及減持意向之事項鄭重承諾如下：“1、對于本次公開發行股票前持有的公司股份，承諾人將嚴格遵守已作出的關于所持公司股份限售安排的承諾，在鎖定期內不出售本次公開發行股票前持有的公司股份。2、承諾人如果在鎖定期滿后兩年內減持的，承諾人減持所持有公司股份的價格不低于公司向不特定合格投資

170、者公開發行股票并在北京證券交易所上市的發行價格，若在減持公司股份前，公司已發生派息、送股、資本公積轉增股本等除權除息事項，則減持價格應不低于經相應調整后的發行價格。3、承諾人若為公司控股股東、實際控制人的，下列情況下，將不會減持承諾人所持有的發行人股份，但承諾人通過北京證券交易所和全國股轉系統的競價或做市交易買入發行人的股份除外：（1）發行人或其大股東、實際控制人因涉嫌證券期貨違法犯罪，在被中國證監會及其派出機構立案調查或者被司法機關立案偵查期間，以及在行政處罰決定、刑事判決作出之后未滿 6個月的；（2）大股東、實際控制人因違反北京證券交易所業務規則，被北京證券交易所公開譴責未滿 3 個月的；

171、（3）中國證監會及北京證券交易所規定的其他情形。4、下列情況下，承諾人將不會減持承諾人所持有的發行人股份，但承諾人通過北京證券交易所和全國股轉系統的競價或做市交易買入發行人的股份除外：（1）因涉嫌證券期貨違法犯罪，在被中國證監會及其派出機構立案調查或者被司法機關立案偵查期間，以及在行政處罰決定、刑事判決作出之后未滿 6個月的；（2）因違反北京證券交易所規則，被北京證券交易所公開譴責未滿 3 個月的；（3）中國證監會及北京證券交易所規定的其他情形。5、承諾人通過集中競價交易減持所持有公司股份的，應當及時通知公司，并按照下列規定履行信息披露義務：1-1-60（1）在首次賣出股份的 15 個交易日前

172、預先披露減持計劃，每次披露的減持時間區間不得超過 6 個月；（2）擬在 3 個月內賣出股份總數超過公司股份總數 1%的，除按照第（1）項規定履行披露義務外，還應當在首次賣出的 30 個交易日前預先披露減持計劃；（3）在減持時間區間內，減持數量過半或減持時間過半時，披露減持進展情況；（4）在股份減持計劃實施完畢或者披露的減持時間區間屆滿后及時公告具體減持情況。承諾人通過北京證券交易所和全國中小企業股份轉讓系統的競價或做市交易買入公司股份的，其減持不適用前款規定。6、如承諾人因未履行上述承諾出售股票，承諾人同意將該等股票減持實際所獲得的收益（如有）歸公司所有。7、如未來相關監管規則發生變化，本承諾

173、載明事項將相應修訂，修訂后的承諾事項亦滿足屆時監管規則的要求?！?、關于穩定股價的承諾、關于穩定股價的承諾（1）發行人的承諾）發行人的承諾 發行人就關于穩定股價之事宜承諾如下：“1、自公司股票正式在北交所上市之日起第二個月至三年內，若公司股票連續 20 個交易日的收盤價均低于公司上一個會計年度終了時經審計的每股凈資產（每股凈資產=合并財務報表中的歸屬于母公司普通股股東權益合計數 年末公司股份總數，下同）時，公司將啟動股價穩定措施。2、穩定股價具體措施的相關承諾 當上述啟動股價穩定措施的具體條件達成時，公司將及時按照以下順序采取措施穩定公司股價。穩定股價的具體措施包括：（1）公司回購公司股票；（

174、2）公司控股股東、實際控制人增持公司股票；（3）非獨立董事、高級管理人員增持公司股票。3、公司回購股票 當觸發穩定股價預案啟動的條件時，公司應在在符合中國證監會及北京證券交易所關于公司回購股票的相關規定、獲得監管機構的批準（如需），且不1-1-61 應導致公司股權分布不符合北京證券交易所上市條件的前提下，向社會公眾股東回購股票。公司回購股份還應符合下列各項條件：（1）公司單一會計年度用于回購股份的資金總額累計不超過最近一個會計年度經審計的歸屬于母公司股東凈利潤的 50%；（2）公司單次用于回購股份的資金金額不超過最近一個會計年度經審計的歸屬于母公司股東凈利潤的 20%。當觸及穩定股價措施的啟動

175、條件時，公司應在 5 個交易日內召開董事會，討論公司向不特定合格投資者回購公司股票的方案，回購股票的方式為集中競價交易或北京證券交易所認可的其他方式，并提交股東大會審議。公司回購股票的議案需事先征求獨立董事的意見，獨立董事應對公司回購股票預案發表獨立意見。公司董事會應當在作出是否回購股票決議后的 2 個交易日內公告董事會決議，如決定不回購的應公告理由，如決定回購的則應公告本次回購股票預案，并發布召開股東大會的通知；公司董事會對回購股票作出決議，須經三分之二以上董事出席的董事會會議決議，并經全體董事的三分之二以上通過。公司董事承諾就該等回購事宜在董事會中投贊成票；公司股東大會對回購股票作出決議，

176、須經出席會議的股東所持表決權的三分之二以上通過，公司控股股東、實際控制人及其一致行動人承諾就該等回購事宜在股東大會中投贊成票；在股東大會審議通過回購股票的方案后，公司應依法通知債權人，向中國證監會、北京證券交易所等證券監管機構報送相關材料、辦理審批或備案手續（如需），在完成必需的審批或備案、信息披露等程序后，方可實施相關回購股票方案，并在不超過 90 個交易日內實施完畢。在實施回購股票期間，公司股價已經不滿足啟動穩定股價措施條件的，公司可不再繼續實施該方案。在啟動股價穩定措施的條件滿足時，如公司未采取穩定股價的具體措施，公司承諾接受以下約束措施：（1）公司將在公司股東大會及中國證監會指定報刊上

177、公開說明未采取上述穩定股價措施的具體原因并向公司股東和社會公眾投資者道歉；（2）向投資者提出補充承諾或替代承諾（該承諾應提交公司股東大會審議），以盡可能保護投資者的權益?！保?）控股股東、實際控制人的承諾）控股股東、實際控制人的承諾 1-1-62 作為公司的控股股東、實際控制人，本人就穩定公司股價事項鄭重承諾如下：“1、公司已采取穩定股價措施并實施完畢后，公司股票價格仍滿足啟動穩定股價措施的條件，本人將在符合北京證券交易所關于增持公司股票的相關規定、獲得監管機構的批準（如需），且不應導致公司股權分布不符合北京證券交易所上市條件的前提下，對公司股票進行增持。2、本人承諾增持公司股票的價格不高于公

178、司上一個會計年度經審計的每股凈資產值，且用于增持股票的資金金額應符合以下條件：（1）單次用于增持股票的資金金額不超過其上一個分紅會計年度從公司所獲得現金分紅金額的 50%；（2）單一年度用以穩定股價的增持資金總額不超過其上一個分紅會計年度從公司所獲得現金分紅金額的 100%。3、本人承諾將在 10 個交易日內，提出擬增持公司股票的方案（包括擬增持公司股票的數量、價格區間、增持期限等），增持方式為集中競價交易或北京證券交易所認可的其他方式，并在 3 個交易日內書面通知公司，公司應按照相關規定披露本人增持公司股票的計劃。在公司披露本人增持公司股票計劃的3 個交易日后，本人開始實施增持公司股票的方案

179、，并在不超過 90 個交易日內實施完畢。4、在啟動股價穩定措施的條件滿足時，如本人未采取上述穩定股價的具體措施，本人承諾接受以下約束措施：（1）本人將在公司股東大會及中國證監會指定報刊上公開說明未采取上述穩定股價措施的具體原因并向公司股東和社會公眾投資者道歉；（2）公司有權停止對本人分取紅利；公司有權將相等金額的應付其現金分紅予以暫時扣留，同時本人持有的公司股份不得轉讓，直至本人按本預案的規定采取相應的股價穩定措施并實施完畢?！保?）董事）董事（除獨董外）（除獨董外）、高級管理人員的承諾、高級管理人員的承諾 作為公司的董事（除獨董外）/高級管理人員，本人就穩定公司股價事項鄭重承諾如下：“1、自

180、公司股票在北京證券交易所上市之日起第一個月內觸發啟動條件，在公司及控股股東、實際控制人已采取穩定股價措施并實施完畢后，公司股票1-1-63 價格仍滿足啟動穩定股價措施的條件，本人將對公司股票進行增持，增持公司股票的價格不高于公司上一個會計年度經審計的每股凈資產值。2、本人增持公司股票還應當符合下列條件：（1）單次用于增持股票的資金金額不超過其上一年度從公司實際領取的稅后薪酬累計額的 20%；（2）單一年度用以穩定股價的增持資金總額不超過其上一年度從公司實際領取的稅后薪酬累計額的 50%。3、本人將在 10 個交易日內，提出擬增持公司股票的方案（包括擬增持公司股票的數量、價格區間、增持期限等），

181、增持方式為集中競價交易或北京證券交易所認可的其他方式，并在 3 個交易日內書面通知公司，公司應按照相關規定披露公司本人增持公司股票的計劃。在公司本人增持公司股票計劃的 3 個交易日后，本人開始實施增持公司股票的計劃，并在不超過 90 個交易日內實施完畢。4、在啟動股價穩定措施的條件滿足時，如本人未采取上述穩定股價的具體措施，愿接受以下約束措施：（1）本人將在公司股東大會及中國證監會指定報刊上公開說明未采取上述穩定股價措施的具體原因并向公司股東和社會公眾投資者道歉；（2）公司有權停止發放應付本人的薪酬，且有權停止對本人分取紅利（如有）；公司有權將相等金額的應付本人的現金分紅（如有）予以暫時扣留，

182、同時本人直接或間接持有的公司股份（如有）不得轉讓；直至本人按本預案的規定采取相應的股價穩定措施并實施完畢；（3）本人拒不履行本預案規定的股票增持義務且情節嚴重的，控股股東或董事會、監事會、半數以上的獨立董事有權提請股東大會同意更換相關董事，公司董事會有權解聘相關高級管理人員?！?、關于攤薄即期回報填補措施的承諾、關于攤薄即期回報填補措施的承諾（1）發行人的承諾）發行人的承諾 發行人就關于攤薄即期回報填補措施之事宜承諾如下：“本次發行后，隨著募集資金到位，公司股本和凈資產將有較大幅度的增加，在募集資金投資項目尚未達產的情況下，公司每股收益和加權平均凈資產1-1-64 收益率在短期內可能會出現一定

183、幅度的下降，投資者面臨即期回報被攤薄的風險。為降低本次公開發行攤薄即期回報的影響，公司承諾將采取如下措施實現業務可持續發展從而增加未來收益并加強投資者回報，以填補被攤薄即期回報。同時，公司特別提醒廣大投資者，公司制定填補回報措施不等于對本公司未來 利潤做出保證。公司擬采取具體措施如下：（一）保證募集資金規范、有效使用，實現項目預期回報 本次發行募集資金到賬后，公司將開設董事會決定的募集資金專項賬戶，并與銀行、保薦機構簽訂募集資金三方監管協議，確保募集資金?？顚Ｓ?。同時，公司將嚴格遵守資金管理制度和募集資金管理制度的規定，在進行募集資金項目投資時，履行資金支出審批手續，明確各控制環節的相關責任，

184、按項目計劃申請、審批、使用募集資金，并對使用情況進行內部考核與審計。（二）積極、穩妥地實施募集資金投資項目 本次募集資金投資項目符合國家產業政策、行業發展趨勢與公司發展戰略，可有效提升公司業務實力、技術水平與管理能力，從而進一步鞏固公司的市場地位，提高公司的盈利能力與綜合競爭力。公司已充分做好了募集資金投資項目前期的可行性研究工作，對募集資金投資項目所涉及行業進行了深入的了解和分析，結合行業趨勢、市場容量及公司自身等基本情況，最終擬定了項目規劃。本次募集資金到位后，公司將加快推進募集資金投資項目的實施，爭取早日投產并實現預期效益。（三）提高資金運營效率 公司將進一步提高資金運營效率，降低公司運

185、營成本，通過加快技術研發、市場推廣等方式提升公司經營業績，應對行業波動和行業競爭給公司經營帶來的風險，保證公司長期的競爭力和持續盈利能力。（四）完善內部控制，加強資金使用管理和對管理層考核 公司將進一步完善內部控制，加強資金管理，防止資金被擠占挪用，提高資金使用效率；嚴格控制公司費用支出，加大成本控制力度，提升公司利潤率；加強對管理層的考核，將管理層薪酬水平與公司經營效益掛鉤，確保管理層恪盡職守、勤勉盡責。1-1-65（五）其他方式 公司承諾未來將根據中國證券監督管理委員會（以下簡稱“中國證監會”）、北京證券交易所等監管機構出臺的具體細則及要求，持續完善填補被攤薄即期回報的各項措施。公司發行并

186、在北京證券交易所上市后，如果公司未履行或者未完全履行上述承諾，有權主體可依照中國證監會和北京證券交易所的相關法律、法規、規章 及規范性文件對發行人采取相應懲罰/約束措施，公司對此不持有異議?！保?）控股股東、實際控制人的承諾）控股股東、實際控制人的承諾 作為發行人的控股股東、實際控制人，本人現對發行人填補回報措施能夠得到切實履行作出如下承諾如下：“本次發行后，隨著募集資金到位，公司股本和凈資產將有較大幅度的增加，在募集資金投資項目尚未達產的情況下，公司每股收益和加權平均凈資產收益率在短期內可能會出現一定幅度的下降，投資者面臨即期回報被攤薄的風險。為降低本次公開發行攤薄即期回報的影響，本人承諾將

187、采取如下措施實現業務可持續發展從而增加未來收益并加強投資者回報，以填補被攤薄即期回報。1、不越權干預公司經營管理活動，不侵占公司利益。2、自本承諾函出具之日至公司本次發行實施完畢前，若中國證監會、北京證券交易所作出關于填補回報措施及其承諾的其他新的監管規定的，且上述承諾不能滿足中國證監會及北京證券交易所該等規定時，本人承諾屆時將按照相關最新規定出具補充承諾。3、若違反該等承諾并給公司或者投資者造成損失的，本人愿意依法承擔對公司或者投資者的補償責任。作為填補回報措施相關責任主體之一，若本人違反上述承諾或拒不履行上述承諾，本人同意中國證監會和北京證券交易所等證券監管機構按照其制定或發布的有關規定、

188、規則，對本人作出相關處罰或采取相關監管措施?！保?）董事、高級管理人員的承諾）董事、高級管理人員的承諾 作為發行人的董事/高級管理人員，本人現對發行人填補回報措施能夠得到切實履行作出如下承諾如下：1-1-66“本次發行后，隨著募集資金到位，公司股本和凈資產將有較大幅度的增加，在募集資金投資項目尚未達產的情況下，公司每股收益和加權平均凈資產收益率在短期內可能會出現一定幅度的下降，投資者面臨即期回報被攤薄的風險。為降低本次公開發行攤薄即期回報的影響，本人承諾將采取如下措施實現業務可持續發展從而增加未來收益并加強投資者回報，以填補被攤薄即期回報。董事、高級管理人員的承諾 1、不會無償或以不公平條件向

189、其他單位或者個人輸送利益，也不采用其他方式損害公司利益。2、對董事及高級管理人員的職務消費行為進行約束。3、不動用公司資產從事與履行職責無關的投資、消費活動。4、由董事會制定的薪酬制度與公司填補回報措施的執行情況相掛鉤。5、若違反該等承諾并給公司或者投資者造成損失的，董事及高級管理人員愿意依法承擔對公司或者投資者的補償責任。6、自本承諾函出具之日至公司本次發行實施完畢前，若中國證監會、北京證券交易所作出關于填補回報措施及其承諾的其他新的監管規定的，且上述承諾不能滿足中國證監會及北京證券交易所該等規定時，董事及高級管理人員承諾屆時將按照相關最新規定出具補充承諾。作為填補回報措施相關責任主體之一，

190、若本人違反上述承諾或拒不履行上述承諾，本人同意中國證監會和北京證券交易所等證券監管機構按照其制定或發布的有關規定、規則，對本人作出相關處罰或采取相關監管措施?！?、關于規范關聯交易的承諾、關于規范關聯交易的承諾（1）發行人的承諾）發行人的承諾 發行人就關于規范關聯交易之事宜承諾如下：“1、在今后的公司經營活動中，發行人將盡量避免與關聯企業之間的關聯交易。如果關聯交易難以避免，交易雙方將嚴格按照正常商業行為準則進行。關聯交易的定價政策遵循公平、公正、公開的原則，交易價格依據與市場獨立第三方交易價格確定。如無市場價格可以比較或定價受到限制的重大關聯交易，將按照交易的商品或勞務的成本基礎上加合理利潤

191、的標準予以確定交易價格，以保證交易價格的公允性。1-1-67 2、發行人將嚴格執行國家法律、法規、規范性文件以及公司章程、內部控制制度、關聯交易決策制度、財務管理制度等內部管理制度關聯交易決策程序、信息披露等的規定，不損害公司股東尤其是中小股東的利益?！保?）控股股東、實際控制人、）控股股東、實際控制人、董事董事、監事監事、高級管理人員高級管理人員的承諾的承諾 作為發行人的控股股東/實際控制人/董事/監事/高級管理人員，本人就發行人規范關聯交易事項鄭重承諾如下：“1、承諾人將盡最大可能避免與樂創技術發生關聯交易。2、如果在今后的經營活動中，樂創技術確需與承諾人發生任何關聯交易的，則承諾人將促使

192、上述交易按照公平合理和正常商業交易的條件進行，并且嚴格按照國家有關法律法規、公司章程的規定履行有關程序；涉及需要回避表決的，承諾人將嚴格執行回避表決制度，并不會干涉其他董事和/或股東對關聯交易的審議。關聯交易價格在國家物價部門有規定時，執行國家價格；在國家物價部門無相關規定時,按照不高于同類交易的市場價格、市場條件，由交易雙方協商確定,以維護公司及其他股東的合法權益。承諾人還將嚴格和善意的履行與樂創技術簽訂的各種關聯交易協議。承諾人將不會向樂創技術謀求或給予任何超出上述協議規定以外的利益或收益。3、承諾人將嚴格遵守公司法、成都樂創自動化技術股份有限公司章程、成都樂創自動化技術股份有限公司關聯交

193、易管理制度、成都樂創自動化技術股份有限公司股東大會議事規則、成都樂創自動化技術股份有限公司董事會議事規則等法規或公司制度中關于關聯交易的相關規定，自覺維護樂創技術及全體股東的利益，不會利用關聯交易損害公司或公司其他股東的合法權益。承諾人愿意承擔因違反上述承諾而給樂創技術造成的全部經濟損失?！保?）趙鈞、）趙鈞、張春雷張春雷、安志琨安志琨、王鵬王鵬、天健投資天健投資、地坤投資地坤投資、漢寧投資漢寧投資、矩矩子科技子科技的承諾的承諾 作為持有發行人 5%以上股份的股東，本人/本企業就發行人規范關聯交易事項鄭重承諾如下：“1、承諾人將盡最大可能避免與樂創技術發生關聯交易。2、如果在今后的經營活動中，

194、樂創技術確需與承諾人發生任何關聯交易的，則承諾人將促使上述交易按照公平合理和正常商業交易的條件進行，并且嚴格1-1-68 按照國家有關法律法規、公司章程的規定履行有關程序；涉及需要回避表決的，承諾人將嚴格執行回避表決制度，并不會干涉其他董事和/或股東對關聯交易的審議。關聯交易價格在國家物價部門有規定時，執行國家價格；在國家物價部門無相關規定時,按照不高于同類交易的市場價格、市場條件，由交易雙方協商確定,以維護公司及其他股東的合法權益。承諾人還將嚴格和善意的履行與樂創技術簽訂的各種關聯交易協議。承諾人將不會向樂創技術謀求或給予任何超出上述協議規定以外的利益或收益。3、承諾人將嚴格遵守公司法、成都

195、樂創自動化技術股份有限公司章程、成都樂創自動化技術股份有限公司關聯交易管理制度、成都樂創自動化技術股份有限公司股東大會議事規則、成都樂創自動化技術股份有限公司董事會議事規則等法規或公司制度中關于關聯交易的相關規定，自覺維護樂創技術及全體股東的利益，不會利用關聯交易損害公司或公司其他股東的合法權益。承諾人愿意承擔因違反上述承諾而給樂創技術造成的全部經濟損失?！?、關于避免同業競爭的承諾、關于避免同業競爭的承諾 本人作為發行人的控股股東及實際控制人，現就避免同業競爭之事宜承諾如下：“1、承諾人目前沒有、將來也不會以任何方式在中國境內外直接或間接參與任何導致或可能導致與樂創技術主營業務直接或間接產生

196、競爭的業務或活動，亦不生產任何與樂創技術產品相同或相似的產品。2、若樂創技術認為承諾人或其控股或實際控制的公司從事了對樂創技術業務構成競爭的業務，承諾人將及時轉讓或者終止、或促成承諾人控股或實際控制的公司轉讓或終止該等業務。若樂創技術提出受讓請求，承諾人將無條件按公允價格和法定程序將該等業務優先轉讓或促成承諾人控股或實際控制的公司將該等業務優先轉讓給樂創技術。3、如果承諾人或承諾人控股或實際控制的企業將來可能獲得任何與樂創技術產生直接或者間接競爭的業務機會，承諾人將立即通知樂創技術并盡力促成該等業務機會按照樂創技術能夠接受的合理條款和條件首先提供給樂創技術。4、承諾人將保證合法、合理地運用股東

197、權利，不采取任何限制或影響樂創技術正常經營的行為。1-1-69 5、如因承諾人或承諾人控股或實際控制的公司違反本承諾而導致樂創技術遭受損失、損害和開支，將由承諾人予以全額賠償，以避免樂創技術遭受損失?！?、關于避免占用資金的承諾、關于避免占用資金的承諾 本人作為發行人的控股股東及實際控制人，現就避免占用資金之事宜承諾如下：“1、本人、本人所控制的關聯企業在與發行人發生的經營性資金往來中，將嚴格限制占用發行人資金。2、本人、本人所控制的關聯企業不得要求發行人墊支工資、福利、保險、廣告等費用，也不得要求發行人代為承擔成本和其他支出。3、本人、本人所控制的關聯企業不謀求以下列方式將發行人資金直接或間

198、接地提供給本公司/人、本人所控制的關聯企業使用，包括：（1）有償或無償地拆借發行人的資金給本人、本人所控制的關聯企業使用；（2）通過銀行或非銀行金融機構向本人、本人所控制的關聯企業提供委托貸款；（3）委托本公司/本人、本人所控制的關聯企業進行 投資活動；（4）為本人、本公司/本人所控制的關聯企業開具沒有真實交易背景的商業承兌匯票；（5）代本人、本人所控制的關聯企業償還債務；（6）中國證監會認定的其他方式。本人將促使本人直接或間接控制的其他企業遵守上述承諾。如本人或本人控制的其他企業違反上述承諾，導致發行人或其股東的權益受到損害，本人將依法承擔相應的賠償責任。在本人為發行人控股股東/實際控制人期

199、間，上述承諾持續有效?！?、關于未履行相關承諾約束措施的承諾、關于未履行相關承諾約束措施的承諾（1）發）發行人的承諾行人的承諾 發行人就關于未履行相關承諾約束措施之事宜承諾如下：“1、公司將嚴格履行公司就本次發行上市所作出的所有公開承諾事項，積極接受社會監督。如公司在發行上市申請文件中作出的相關承諾未能履行、確已無法履行或無法按期履行的（因相關法律法規、政策變化、自然災害等不可1-1-70 抗力等公司無法控制的客觀原因導致的除外），公司自愿承擔相應的法律責任，并采取以下措施：（1）在股東大會及中國證券監督管理委員會指定的披露媒體上公開說明未履行的具體原因，并向股東和投資者道歉；（2）向股東和投

200、資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益，并將上述補充承諾或替代承諾提交公司股東大會審議；（3）如若因本公司未能履行相關承諾事項致使投資者在證券交易中遭受損失，本公司將依法向投資者賠償相關損失；投資者損失的賠償金額以投資者因此而實際發生的直接損失為限，具體的賠償標準、賠償主體范圍、賠償金額等細節內容待上述情形實際發生時，依據最終確定的賠償方案為準，或中國證監會、司法機關認定的方式或金額確定。2、如因不可抗力等公司無法控制的客觀原因導致承諾未能履行、確已無法履行或無法按期履行的，公司將采取以下措施：（1）及時充分披露公司承諾未能履行、無法履行或無法按期履行的具體原因；（2

201、）向股東和投資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益?！保?）控股股東、實際控制人的承諾）控股股東、實際控制人的承諾 本人作為發行人的控股股東、實際控制人，就關于未履行相關承諾約束措施之事宜承諾如下：“1、本人將嚴格履行本人就本次發行上市所作出的所有公開承諾事項，積極接受社會監督。如本人在發行上市申請文件中作出的相關承諾未能履行、確已無法履行或無法按期履行的（因相關法律法規、政策變化、自然災害等不可抗力等無法控制的客觀原因導致的除外），本人自愿承擔相應的法律責任，并采取以下措施：（1）在股東大會及中國證券監督管理委員會指定的披露媒體上公開說明未履行的具體原因，并向股東和

202、投資者道歉；（2）向股東和投資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益，并將上述補充承諾或替代承諾提交公司股東大會審議；1-1-71（3）如若因本人未能履行相關承諾事項致使投資者在證券交易中遭受損失，本人將依法向投資者賠償相關損失；投資者損失的賠償金額以投資者因此而實際發生的直接損失為限，具體的賠償標準、賠償主體范圍、賠償金額等細節內容待上述情形實際發生時，依據最終確定的賠償方案為準，或中國證監會、司法機關認定的方式或金額確定；（4）如果本人未承擔前述賠償責任，公司有權扣減本人所獲分配的現金分紅用于承擔前述賠償責任。2、如因不可抗力等公司無法控制的客觀原因導致承諾未能履行

203、、確已無法履行或無法按期履行的，本人將采取以下措施：（1）及時充分披露承諾未能履行、無法履行或無法按期履行的具體原因；（2）向股東和投資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益?！保?）董事、監事、高級管理人員的承諾）董事、監事、高級管理人員的承諾 本人作為發行人的董事/監事/高級管理人員，就關于未履行相關承諾約束措施之事宜承諾如下：“1、本人將嚴格履行本人就本次發行上市所作出的所有公開承諾事項，積極接受社會監督。如本人在發行上市申請文件中作出的相關承諾未能履行、確已無法履行或無法按期履行的（因相關法律法規、政策變化、自然災害等不可抗力等無法控制的客觀原因導致的除外），本

204、人自愿承擔相應的法律責任，并采取以下措施：（1）在股東大會及中國證券監督管理委員會指定的披露媒體上公開說明未履行的具體原因，并向股東和投資者道歉；（2）向股東和投資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益，并將上述補充承諾或替代承諾提交公司股東大會審議；（3）如若因本人未能履行相關承諾事項致使投資者在證券交易中遭受損失，本人將依法向投資者賠償相關損失；投資者損失的賠償金額以投資者因此而實際發生的直接損失為限，具體的賠償標準、賠償主體范圍、賠償金額等細節內容待上述情形實際發生時，依據最終確定的賠償方案為準，或中國證監會、司法機關認定的方式或金額確定；1-1-72（4）本人若

205、未能履行公司招股說明書中披露的相關承諾事項，本人將在前述事項發生之日起 10 個交易日內，停止領取薪酬，直至本人履行完成相關承諾事項。2、如因不可抗力等公司無法控制的客觀原因導致承諾未能履行、確已無法履行或無法按期履行的，本人將采取以下措施：（1）及時充分披露承諾未能履行、無法履行或無法按期履行的具體原因；（2）向股東和投資者提出補充承諾或替代承諾，以盡可能保護公司及股東、投資者的權益?！保ㄈㄈ┣捌诠_承諾情況前期公開承諾情況 承諾主體承諾主體 承諾開始承諾開始日期日期 承諾結承諾結束日期束日期 承諾類型承諾類型 承諾具體內容承諾具體內容 控股股東、實際控制 人、董 事、監事、高級管理人

206、員 2013 年 10月 23 日-同業競爭承諾 承諾不構成同業競爭 控股股東、實際控制 人、董 事、監事、高級管理人員 2013 年 10月 23 日-限售承諾 承諾遵守股票鎖定要求 控股股東、實際控制人 2013 年 10月 23 日-避免關聯交易的承諾 承諾避免關聯交易 控股股東、實際控制人 2013 年 10月 23 日-關聯方披露情況的承諾 承諾按規定披露關聯方情況 （四）（四）其他披露事項其他披露事項 無 十、十、其他事項其他事項 無 1-1-73 第五節第五節 業務和技術業務和技術 一、一、發行人主營業務、主要產品或服務情況發行人主營業務、主要產品或服務情況（一）（一）發行人的主

207、營業務發行人的主營業務主要產品和服務的基本情況主要產品和服務的基本情況 1、發行人的主營業務、發行人的主營業務 公司是一家主要從事工業運動控制系統產品研發、生產及銷售的高新技術企業，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。報告期內，公司深耕點膠工藝類控制產品，形成了以點膠控制系統為核心的運動控制產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。公司下游客戶多為點膠機、錫膏印刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等電子制造設備廠商，其終端領域主要集中在計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業。公司長期從事工業運動控制系統產品的研發，具有較強的自主

208、研發能力和創新實力。截至本招股說明書簽署日，公司已獲得國家專利共 69 項，其中發明專利 28 項、實用新型專利 32 項、外觀設計專利 9 項，并擁有計算機軟件著作權 37 項。公司先后承擔或參與了“新一代人工智能”、“智能交流伺服控制系統研發與應用”、“四關節碼垛機器人關鍵技術研究及其產業化”、“基于中控多機互聯多任務六軸機械手控制系統的點膠機的產業化”等四川省重大科技項目，并先后被四川省經信委認定為“四川省成長型中小企業”、被成都市知識產權局認定為“成都市知識產權優勢單位”，公司自主研發的“具有物聯網接口的高性能激光切割雕刻嵌入式控制器”被成都市人民政府評為“成都市科學技術進步獎二等獎”

209、。憑借在運動控制領域的技術積累以及對應用行業工藝技術的垂直整合，公司點膠控制系統產品在細分市場中取得了一定的競爭優勢，并與卓兆點膠、昆山鴻仕達、東莞納聲、海目星、矩子科技、世椿智能、立訊機器人、上海盛普等國內知名智能制造裝備廠商建立了良好的合作關系。2、發行人的主要產品和服務、發行人的主要產品和服務 公司產品主要用于電子制造設備自動化的加工過程控制，主要產品及應用情況圖示如下：1-1-74 主要產品主要產品 產品圖示產品圖示 直接直接應用應用設備示例設備示例 終端終端客戶客戶產品產品 點膠控制系統 高速點膠機 藍牙耳機 通用運動控制器 異型插件機 PC主板 驅動器 AOI/SPI 手機主板 3

210、、主要產品的具體情況、主要產品的具體情況（1）點膠控制系統）點膠控制系統 公司點膠控制系統主要用于點膠自動化設備的上位控制，其功用類似于數控機床中的數控系統。目前主要分為 T6 系列點膠控制系統和 D2/A3 系列點膠控制系統，產品形態上主要由點膠專用運動控制器硬件和點膠軟件兩部分構成，主要情況如下：產品產品系列系列 應用細分應用細分 主要軟件主要軟件 配套硬件配套硬件 T6系列 非視覺自動線點膠 各硬件型號內的嵌入式軟件、TFBuilder3（PC端）MC7744-D100；MC7764-D600；TP105B；EA3232D 非視覺自動線滴塑 各硬件型號內的嵌入式軟件、TFBuilder5

211、 MC7744-M200；TP105M；EA3232D/SMC3232D 視覺單機/自動線點膠 各硬件型號內的嵌入式軟件、JetMove（PC端）、EasyDispensing（PC端）MC7744-J100；MC7764-J100；MC7764-Y100；EA3232D 多軸聯動視覺精密點膠 各硬件型號內的嵌入式軟件、JetMove（PC端）、FiveAxisTool（PC端）、MC7764S-J100；MC7784-J100；EA3232D/SMC3232D 1-1-75 MagicSFM（PC端）D2/A3系列 非視覺單機點膠 各硬件型號內的嵌入式軟件、TFBuilder3（PC端）MP

212、C6567/6568；UI02DS；BCD3000A；UI3000A 非視覺單機滴塑 各硬件型號內的嵌入式軟件、TFBuilder3（PC端）MPC6566/6569；UI01MS/UI02MS；BCD3000M；UI3000M；BCL1436 如上表，公司針對不同的應用細分領域，可自主研發相應的核心控制軟件，在搭配不同的硬件后，為客戶實現不同的應用功能，以公司目前的核心產品 T6 系列點膠控制系統為例，其典型應用場景如下：（2）通用運動控制器）通用運動控制器 公司的通用運動控制器搭配自主研發的軟件開發工具包，應用時由客戶采用 C、C+、C#等高級語言進行二次開發，從而實現對設備的軸運動控制及

213、 I/O部件控制。根據接收信號方式的不同，可分為脈沖型通用運動控制器和總線型通用運動控制器，主要情況如下：產品分類產品分類 主要軟件主要軟件 配套硬件配套硬件 脈沖型 各硬件型號內的嵌入式軟件；二次開發套件（驅動程序及運動庫）MPC08；MPC2810；MPC2812；MPC2860 1-1-76 總線型 各主從站內的嵌入式軟件；二次開發套件（驅動程序及運動庫）EtherCAT 主 站、EtherCAT 從站、RTEX 主站、RTEX從站（3）驅動器）驅動器 公司驅動器產品包括交流伺服驅動器和步進驅動器，其中以交流伺服驅動器為主。交流伺服驅動器產品具體可分為脈沖型及總線型兩類，按控制的電機功率

214、不同還可劃分為、型，主要情況如下：產品系列產品系列 主要軟件主要軟件 主要產品型號主要產品型號 B1S（脈沖型）嵌入式軟件 型：LDB1S1042Q、LDB1S1062Q、LDB1S092Q 型：LDB1S2142Q 型：LDB1S3233Q B1E（總線型）嵌入式軟件 型：LDB1E1042Q、LDB1E1062Q、LDB1E092Q 型：LDB1E2142Q 型：LDB1E3233Q 4、發行人主營業務收入構成、發行人主營業務收入構成 報告期內，公司主營業務收入按照產品劃分如下：單位：萬元 產品產品 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 金額金額 比例比例 金額金額

215、比例比例 金金額額 比例比例 點膠控制系統 5,968.42 58.61%3,744.07 51.94%2,944.84 48.60%通用運動控制器 1,646.36 16.17%1,197.36 16.61%1,145.04 18.90%驅動器 1,161.98 11.41%778.24 10.80%482.12 7.96%其他 1,406.26 13.81%1,488.52 20.65%1,487.61 24.55%總計總計 10,183.02 100.00%7,208.19 100.00%6,059.61 100.00%（二）發行人的主要經營模式（二）發行人的主要經營模式 1、盈利模式、

216、盈利模式 公司主要從事工業運動控制系統產品的研發、生產和銷售，主要產品為點膠控制系統、通用運動控制器及驅動器。報告期內，公司主營業務收入來源于各類產品銷售，其他業務收入主要系加工費收入、維修收入以及材料收入等。2、采購模式、采購模式 公司采購的產品主要分為生產所需原材料及外購成品，生產所需的原材料包括芯片、各類電子元器件、結構件、電機、配件、線纜及 PCB板。公司會制定年度銷售預測及季度生產排產計劃，物資部根據銷售預測及季度生產排產計劃計算物料需求，結合庫存情況及上游物料供應市場的環境與形1-1-77 勢，制定合理的采購計劃，以保證生產需求。公司采取直接采購的模式，基于 SAP 信息管理系統的

217、物料采購流程覆蓋了生產及研發所需的電子元器件、接插件、結構件、線材、包材等所有物料。通過 MRP 運算的物料需求報告可以計算出物料的下單數量及時間。流程對所采購物料下單到入庫之間的所有節點進行管理，為盡可能縮短庫存周期，降低庫存資金占用，保障生產及研發計劃的順利進行提供了有力的保障。同時，基于公司與供應商建立的良好的伙伴關系，使得公司可以得到由供應商提供的安全庫存備貨服務支持。3、研發模式、研發模式 公司擁有經驗豐富的研發團隊，以自主研發為主。公司基礎研發部、點膠產品部及通用產品部均為研發部門，內部采取分工的研發模式，專注基礎技術研發與產品應用研發。公司技術研發是以市場需求為導向，結合公司技術

218、的可實現性提出研發項目立項申請，對應研發部門進行需求分析，并經總經理審核批準后立項執行。立項批準后，對應研發部門針對需要研發的軟件、硬件及結構逐步完成系統設計、概要設計及詳細設計。詳細設計評估通過后，新產品需經過集成測試、功能樣機測試、產品樣機測試等開發階段。在驗證階段，新產品需經過試生產支持、產品工程設計更改、確定軟硬件版本及固化提交技術文檔等程序。通過驗證階段后，公司會針對新產品制定產品說明，確認最終產品并發布。4、生產模式、生產模式 公司主要采用備貨式生產模式，生產管理主要是基于 SAP 系統的 MRP 物料需求計劃管理。生產流程包括訂單處理、備料、電裝、測試組裝和入庫。公司產品主要由全

219、資子公司樂創電子加工，生產過程主要包括 PCBA 加工、軟件燒制、調試檢測、組裝、包裝等，主要工序的加工順序為：SMT 工序、DIP 工序和 FA工序。當公司產能臨時不足時，公司會將部分產品 SMT 工序交由外協廠商負責，外協廠商根據公司制定的生產計劃及設計要求完成 SMT 工序后，將半成品交至公司，由公司完成后續生產工序。5、銷售模式、銷售模式 公司采取直銷方式，針對客戶集中在長三角、珠三角地區，分別設立蘇1-1-78 州、東莞分公司，負責國內不同區域市場的開拓與客戶維護。公司成都總部統一負責產品銷售相關的合同制作及管理、訂單發貨、來款接收等工作。公司產品主要直接銷售給下游客戶，經過多年扎實

220、的發展，公司目前在運動控制行業積累了穩定的客戶群體。6、采用目前經營模式的原因、影響經營模式的關鍵因素、經營模式和影響、采用目前經營模式的原因、影響經營模式的關鍵因素、經營模式和影響因素在報告期內的變化情況及未來變化趨勢因素在報告期內的變化情況及未來變化趨勢 公司采取目前經營模式的原因主要根據自身多年經營管理經驗，結合自身競爭優勢與行業競爭狀況所決定，符合行業公司一般特點。影響公司經營模式的關鍵因素包括公司產品的專用特性、公司所處產業鏈的位置、行業政策與競爭格局、客戶生產工藝的發展趨勢變化、公司生產經營規模以及公司自身發展戰略等。報告期內，公司的經營模式和影響因素未發生重大變化。除公司生產經營

221、規模預計不斷增大外，影響公司經營模式的關鍵因素，在可預見的一定時期內不會發生重大變化。（三）發行人自設立以來主營業務（三）發行人自設立以來主營業務主要產品和主要經營模式的演變情況主要產品和主要經營模式的演變情況 公司設立以來一直專注于工業運動控制系統產品研發、生產和銷售，公司的主要產品和服務隨著公司行業聚焦及研發能力的成長有所變化，公司主要產品或服務、主要經營模式的發展歷程如下：發展階段發展階段 主要產品主要產品 業務發展變化情況業務發展變化情況 2007年-2011年 完成運動控制卡、步進驅動器等運動控制產品布局，相繼開發出激光切割控制系統、點膠控制系統、圍字機控制系統等。以拓寬運動控制產品

222、種類為主經營策略，逐步開發各垂直行業的專用控制系統，拓展多個下游細分行業，滿足各種行業的市場需求。2012年-2016年 擴展通用運動控制器、伺服驅動產品線，桌面式點膠控制系統取得一定市場地位，激光切割控制系統逐步失去市場地位 調整公司業務定位與產品策略，逐步加大電子制造設備行業工藝技術開發，聚焦于優勢市場及新興自動化設備領域，并逐步放棄激光切割系統、圍字機控制系統等產品優化及技術開發的相關工作。2017 年至今 推出在線式點膠控制系統及總線式通用運動控制器，點膠控制系統產品系列豐富，細分領域取得一定競爭優勢；激光切割系統退市完成。全面聚焦于電子制造設備行業，加大點膠控制系統的研發投入和市場推

223、廣，五軸聯動的精密點膠控制系統通過系統化的運動控制解決方案逐步介入 SMT、液晶面板、新能源汽車等領域的精密點膠應用及電子產品成品組裝生產線領域。1-1-79（四）公司內部組織結構圖和業務流程（四）公司內部組織結構圖和業務流程 1、公司內部組織結構圖、公司內部組織結構圖 截至本招股說明書簽署日，公司的組織結構如下圖所示：2、主要主要生產流程圖生產流程圖 公司產品生產的主要工序的加工順序為：SMT 工序、DIP 工序和 FA 工序，具體生產流程圖如下所示：1-1-80 （五）生產經營中涉及的主要環境污染物、主要處理設施及處理能力（五）生產經營中涉及的主要環境污染物、主要處理設施及處理能力 1、主

224、要污染物及處理措施、主要污染物及處理措施 根據上市公司環保核查行業分類管理名錄，公司所處行業不屬于重污染行業。公司生產產生的少量污染物主要為廢水、廢氣、固體廢棄物和噪聲，其中廢氣經公司環保設施處理后排放，固體廢棄物由環衛部門和專業公司處理，廢水經隔油池和預處理池處理后排入市政污水管網，噪聲通過合理布局、隔聲、減震等降噪處理。公司生產環節涉及的主要環境污染物、主要處理設施及處理能力如下：排放物類型排放物類型 主要污染物及主要污染物及形成原因形成原因 處理方法處理方法 處理標準處理標準 廢水 主要為員工辦公生活污水 經隔油池和預處理池處理后排入市政污水管網。污水綜合排放標準（GB8978-1996

225、）1-1-81 廢氣 生產過程中產生的焊接煙塵及有機廢氣 對手工焊接產生的焊接煙塵經集氣罩收集后通過活性炭過濾器處理后由 15m 高排氣筒排放；對點膠工位等產生的廢氣設置集氣裝置收集后經凈化吸附裝置處理后經排氣筒外排。大氣污染物綜合排放標準（GB-16297-1996）噪聲 空壓機、空調機組等設備噪音 合理布局、隔聲、減震、加強設備維護等降噪處理。工業企業廠界環境噪聲排放標準（GB12348-2008）3 類標準 一般固體廢棄物 生活垃圾及廢料 項目產生的廢包裝材料等外售；廢錫膏罐、助焊劑桶由供貨廠家回收處理；生活垃圾由環衛部門處理；廢電子器件等送有相應危險廢物處置資質的單位處置 一般工業固體

226、廢物貯存和填埋污染控制標準（GB18599-2020）危險固體廢棄物 生產過程中產生的廢棄物 將危險廢物暫存間設置為重點防滲區，后續交由有資質單位進行處理 采用“防滲混凝土+HDPE膜”防滲措施（防滲系數1.010-10cm/s）公司主要環保設施與實際運行情況如下：設備名稱設備名稱 數量（臺數量（臺/套）套）用途用途 運行情況運行情況 集氣罩、煙道 3 廢氣收集 正常 UV光氧催化廢氣處理設備 1 光氧催化廢氣處理 正常 2、無違法違規情況、無違法違規情況 報告期內，公司嚴格執行國家及地方的相關環保法律法規，對公司生產環節涉及到的污染物嚴格按照相關排放標準與處理要求執行。報告期內，公司生產經營

227、符合國家和地方環保要求，未發生過環保事故，未因違反環境保護相關法律、法規而受到處罰。二、二、行業基本情況行業基本情況（一）所屬行業及確定所屬行業的依據（一）所屬行業及確定所屬行業的依據 公司設立以來一直專注于工業運動控制系統產品研發、生產和銷售，根據證監會上市公司行業分類指引（2012 年修訂），公司隸屬于“軟件和信息技術服務業”（行業代碼：I65）。根據國民經濟行業分類（GB/T4754-2017），公司所屬行業為“軟件和信息技術服務業（I65）”中“應用軟件開發（I6513）”。根據全國股轉公司掛牌公司管理型行業分類指引掛牌公司投資型行1-1-82 業分類指引，公司管理型行業分類為“I65

228、10 軟件開發”，投資型行業分類為“17101210 應用軟件”。（二）行業主管部門、行業監管體制、行業主要法律法規及政策（二）行業主管部門、行業監管體制、行業主要法律法規及政策 1、行業主管部門及監管體制、行業主管部門及監管體制 公司所處行業的行政主管部門是國家發改委和工信部，其主要職責包括：制定行業發展戰略、發展規劃及產業政策；推進產業結構戰略性調整和優化升級；承擔振興裝備制造業組織協調的責任，組織擬定重大技術裝備發展和自主創新規劃、政策，依托國家重點工程建設協調有關重大專項的實施等。公司所處行業的主要自律組織包括中國軟件行業協會、中國自動化學會、中國機電一體化技術應用協會、中國機器人協會

229、等。2、行業主要法律法規及產業政策、行業主要法律法規及產業政策 序號序號 頒布時間頒布時間 頒布單位頒布單位 政策法規名稱政策法規名稱 相關內容相關內容 1 2021年12 月 工 信 部 等八部門“十四五”智能制造發展規劃 大力發展智能制造裝備。針對感知、控制、決策、執行等環節的短板弱項，加強用產學研聯合創新，突破一批“卡脖子”基礎零部件和裝置。推動先進工藝、信息技術與制造裝備深度融合，通過智能車間/工廠建設，帶動通用、專用智能制造裝備加速研制和迭代升級。推動數字孿生、人工智能等新技術創新應用，研制一批國際先進的新型智能制造裝備；并將“先進控制器、高精度伺服驅動系統”列入“智能制造裝備創新發

230、展行動”專欄中，將“工業控制軟件”、“開發面向特定行業、特定環節的工藝庫等基礎知識庫”列入“工業軟件突破提升行動”專欄中。2 2021年12 月 工 信 部 等十五部門“十四五”機器人產業發展規劃 推動用產學研聯合攻關，補齊專用材料、核心元器件、加工工藝等短板，提升機器人關鍵零部件的功能、性能和可靠性；開發機器人控制軟件、核心算法等，提高機器人控制系統的功能和智能化水平。3 2021年 3月 國務院 中華人民共和國國民經濟和社會發展第十四個五年規劃和 2035 年遠景目標綱要 加快補齊基礎零部件及元器件、基礎軟件、基礎材料、基礎工藝和產業技術基礎等瓶頸短板。重點研制分散式控制系統、可編程邏輯控

231、制器、數據采集和視頻監控系統等工業控制裝備，突破先進控制器、高精度伺服驅動系統、高性能減速器等智能機器人關鍵技術。1-1-83 4 2019年 10 月 國 家 發 改委 產業結構調整指導目錄（2019 年本）將大量的工業自動化控制系統和裝置列入鼓勵類，如可編程邏輯控制器（PLC）、高性能伺服電機和驅動器、全自主編程等高性能控制器、傳感器、末端執行器等以及智能設備嵌入式軟件、先進控制系統（APC）、工業 APP 軟件等 5 2019年 10 月 工 信 部、發 改 委 等十三部門 十三部門關于印發制造業設計能力提升專項行動計劃（2019-2022年）的通知 爭取用 4 年左右的時間，推動制造業

232、短板領域設計問題有效改善，工業設計基礎研究體系逐步完備，人才培養模式創新發展。在高檔數控機床、工業機器人、汽車、電力裝備、石化裝備、重型機械等行業，以及節能環保、人工智能等領域實現原創設計突破。6 2018年 8月 工 信 部、國 家 標 準化委 國家智能制造標準體系建設指南（2018年版）建立涵蓋國家智能制造標準體系，其中包括控制系統標準，用于規定生產過程及裝置自動化、數字化的信息控制系統，如可編程邏輯控制器、可編程自動控制器、分布式控制系統、現場總線控制系統、數據采集與監控系統等相關標準。7 2017年11 月 國務院 國務院關于深化“互聯網+先進制造業”發展工業互聯網 的 指 導 意見

233、圍繞數控機床、工業機器人、大型動力裝備等關鍵領域，實現智能控制、智能傳感、工業級芯片與網絡通信模塊的集成創新，形成一系列具備聯網、計算、優化功能的新型智能裝備。強化財政資金導向作用，加大工業轉型升級資金對工業互聯網發展的支持力度。8 2017年11 月 工信部 高端智能再制造行動計劃（20182020年）推進高端智能再制造關鍵工藝技術裝備研發應用與產業化推廣，開展以高技術含量、高可靠性要求、高附加值為核心特性的高端智能再制造。9 2017年 4月 科技部“十三五”先進制造技術領域科技創新專項規劃 強化制造核心基礎件和智能制造關鍵基礎技術，在增材制造、激光制造、智能機器人、智能成套裝備、新型電子

234、制造裝備等領域掌握一批具有自主知識產權的核心關鍵技術與裝備產品提高核心零部件及軟件自主可控，強化基礎保障能力。10 2017年 1月 發改委 戰略性新興產業重點品和服 務 指 導 目錄 （2016版）將“可編程控制系統、嵌入式專用控制系統”等智能控制系統列入“高端裝備制造產業”之“智能制造裝備產業”。11 2016年 3月 國務院 中華人民共和國國民經濟與社會發展第十三個五年規實施工業強基工程，重點突破核心基礎零部件（元器件）等“四基”瓶頸。加快發展智能制造關鍵技術裝備，大力發展工業機器人、服務機器1-1-84 劃綱要 人、手術機器人和軍用機器人，推動高精密減速器、高速高性能控制器、高性能伺服

235、電機及驅動器等關鍵零部件自主化，推動人工智能技術在各領域商用。12 2015年 5月 國務院 中 國 制 造2025 加快高檔數控機床、增材制造等前沿技術和裝備的研發，開發高檔數控系統、伺服電機、軸承、光柵等主要功能部件及關鍵應用軟件，加快實現產業化。突破機器人本體、減速器、伺服電機、控制器、傳感器與驅動器等關鍵零部件及系統集成設計制造等技術瓶頸。到 2020 年，40%的核心基礎零部件、關鍵基礎材料實現自主保障，到 2025 年，70%的核心基礎零部件、關鍵基礎材料實現自主保障。3、行業法律法規和政策對公司經營發展的影響、行業法律法規和政策對公司經營發展的影響 上述政策鼓勵支持工業運動控制行

236、業的發展，公司作為工業運動控制系統產品的供應商，將受益于相關產業的發展，在終端產品市場需求持續增加的背景下，具有良好的行業發展前景。（三）（三）公司公司所處行業所處行業基本情況及競爭狀況基本情況及競爭狀況 1、運動控制行業運動控制行業基本情況基本情況 運動控制是一門關于如何運用計算機、電子元件、電動機、機械零件等對物體的位置和速度進行精密控制的技術。運動控制技術起源于 19 世紀中期對直流電動機傳動的控制，到 19 世紀末，交流電動機傳動得到廣泛的應用。初期的運動控制通常只能通過行程開關實現點到點的啟?？刂?。20 世紀初期，工業制造業開始采用“大批量生產方式”的新技術，即在零件加工中大量使用專

237、用機床，在裝配工序中采用流水線作業，形成了“剛性生產線”。在此期間，運動控制技術逐漸從位置和速度控制發展到位置、速度和力矩控制，從單軸控制發展到軌跡控制等多軸聯動控制。20 世紀 80 年代后期，以日本品牌為代表的外資品牌開始進入中國市場，成為中國運動控制行業的開端。經過 30 多年的發展，受益于國內產業升級、設備制造業的產品結構調整、機械設備自動化水平提高和產品應用領域的不斷擴大，通過消化吸收國外先進技術及自主創新，不斷汲取現代控制理論、微電子學、計算機技術等領域的理論創新成果與先進的技術手段，國內運動控制行業快速發展，成為工業自動化產業中發展最為活躍的領域之一。1-1-85 運動控制產品主

238、要包括運動控制器、伺服系統和步進系統。運動控制器為伺服系統和步進系統的控制裝置，隨著技術的進步和完善，運動控制器從以單片機、微處理器或專用芯片作為核心處理器，發展到以 DSP/ARM 和 FPGA 為核心處理器的運動控制器。根據應用范圍，運動控制器可分為通用運動控制器和專用控制器。通用運動控制器一般為用戶提供二次開發接口，設備制造商根據其設備的控制需求基于運動控制器編程開發控制系統；專用控制器是為特定應用領域開發的控制器（如數控機床、激光切割控制系統、激光標刻控制系統、點膠控制系統等），由控制器廠家根據行業應用工藝需求完成應用軟件的開發，設備制造商無需二次開發即可直接使用。伺服系統由伺服驅動器

239、和伺服電機構成，伺服驅動器可按照運動控制器發出的指令要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，通過驅動裝置對伺服電機實現位置、速度和轉矩的控制。伺服系統可與編碼器等位置檢測反饋裝置形成閉環系統，實現高精度定位，主要應用于高精度的定位系統。步進系統由步進驅動器和步進電機構成，步進系統按照運動控制器發出的指令脈沖工作，按照設定的方向轉動相應的角度，實現準確定位。通過指令脈沖的頻率可控制步進電機的轉速和加速度實現準確調速。按照是否設置位置檢測反饋裝置，是否構成運動反饋控制回路，步進系統可分為開環步進系統和閉環步進系統。運動控制技術已成為現代裝備制造業的核心技術之一，除了應用于數控機床、印刷機械、紡織機

240、械、包裝機械、食品機械等傳統制造裝備領域，隨著計算機、通信和消費電子產品的快速發展，也廣泛應用于半導體制造裝備、電子制造設備、工業機器人、激光裝備等新興智能制造裝備領域。我國運動控制行業已經形成完全市場化的競爭格局。目前，國內運動控制產品的整體市場格局中，外資品牌仍占據較大份額，但得益于中低端運動控制產品龐大的市場規模，聚焦于此的國內廠商市場份額快速提升并在通用運動控制器、步進系統等細分品類中實現進口替代。在初步完成技術及資金積累后，國內廠商也積極拓展中高端產品市場。2、行業市場規模、行業市場規模（1）點膠控制系統）點膠控制系統 發行人點膠控制系統以控制點膠設備實現智能化、自動化點膠能力為目1

241、-1-86 標，是植根于點膠先進制造領域的工業控制軟件，是智能點膠設備的核心構成部分之一。點膠控制系統的技術基礎涉及計算機、微電子、流體控制、機械及自動化等眾多跨學科知識的交叉融合。在點膠工藝控制軟件開發設計過程中，除考慮軟件自身的擴展性、可靠性、可維護性等方面外，更重要的還要深刻理解點膠工藝原理、點膠設備的機械結構、運行機制等，并能適應復雜多變的應用場景。因此，要將上述因素融合轉變為復雜的程序算法，并沉淀至軟件產品中，點膠工藝控制軟件具有較高的開發難度。隨著電子產品朝集成化、小型化方向發展，高精度智能點膠設備已成為精密電子組裝環節中的關鍵設備之一，點膠設備的定位精度和點膠精度對精密電子元件及

242、終端產品的功能性及穩定性有著重要影響。從電子產品整機組裝、到組件組裝、元器件封裝、芯片封裝，其作業精度逐步提升，進而對生產設備的精度要求也逐步提高。同時，自動點膠設備作為 3C 制造產業精密點膠、新能源動力電池涂膠、半導體封測等高精尖電子制造價值鏈重要一環，對于打破國外技術壟斷、實現國產替代具有重要意義。點膠控制系統是自動點膠設備等精密流體控制設備的核心技術之一，主要運用計算機和操作系統，結合運動控制應用系統來實現對工藝流程的控制。因此，點膠控制系統行業與精密流體控制設備行業發展息息相關，根據頭豹研究院發布的報告顯示，2020 年中國精密流體控制設備市場規模為 272.3 億元，2025年將上

243、漲為 490.6億元。1-1-87 數據來源：頭豹研究院 近年來，我國電子信息制造業飛速發展，全球電子信息制造業向國內轉移，我國智能裝備不斷向高附加值產業鏈縱深發展，下游需求推動精密流體控制設備行業持續放量。2020 年，我國精密流體控制設備在 3C 電子領域的市場規模約為 133.3 億元，該領域 2016 年至 2020 年復合增長率為 20.99%，預計未來仍將保持穩定增長。此外，隨著電動車及其他新能源汽車市場快速增長，精密流體控制設備在動力電池領域的體量和增速呈現持續增長態勢，2020 年精密流體控制設備在新能源光伏和電池領域的市場規模約為 33.6 億元，預計 2025年將上漲為 8

244、3.9 億元，復合增長率 20.08%。因此，隨著國內精密流體控制設備的快速增長，相應對點膠控制系統的需求持續增加。（2）通用運動控制器）通用運動控制器 通用運動控制器作為自動化工業運動裝置的核心部件之一，隨著我國中國制造 2025及“十四五”智能制造發展規劃等產業政策的推出，配合我國“工業 4.0”進程的不斷推進。2016 年至 2021 年，我國通用運動控制器市場規模從 2016 年的 4.5億元上升至 9.9 億元，復合增長率達 17.08%。數據來源：中國工控網（3）驅動器）驅動器 驅動器作為運動控制系統的驅動層，接收運動控制器發出的信號并將其轉化為電流、電壓信號，進而驅動電機運轉，帶

245、動機械運行，最終實現機械運動高速、高精度的位移、速度、力矩等控制。1-1-88 驅動器主要包括步進驅動器和伺服驅動器。步進驅動器采用的大多是開環控制，驅動器在接收到脈沖信號時，會驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，使之以固定的角度一步一步旋轉運行。每輸入一個脈沖信號，轉子就轉動一個角度或前進一步，其輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數成正比，轉速與脈沖頻率成正比。伺服驅動器所采用的大多是閉環控制，可以精準地跟隨或復現給定的運動過程，可以使運動平臺的誤差始終控制在給定的精度范圍以內。伺服驅動器和配套的伺服電機構成伺服系統，伺服系統的作用是將經過處理后輸出的位移信息轉換成被控對象的運動。伺服

246、系統由于具備定位精度高、動態響應快、穩定性好等性能特點，在對位置精度要求較高的行業中得到廣泛應用，目前已普遍應用于機床工具、紡織機械、電子制造設備、醫療設備、印刷機械自動化生產線及各種專用設備等領域。目前，歐美和日系品牌仍然壟斷著中高端伺服系統市場，內資品牌在技術儲備、產品性能、質量、品類上和國外品牌存在一定的差距。隨著近年來國內伺服系統市場的快速發展，國內品牌開始在伺服應用領域崛起，伺服系統的本土化推進速度不斷加快。伺服系統應用市場目前屬于市場成長期，伴隨產業升級，設備加工精度的要求提升，數控機床、紡織機械、包裝機械、電子制造設備、塑料機械等領域的需求持續增長，將為伺服系統產品創造較大的市場

247、成長空間。2016 年至 2021年，我國伺服系統市場規模從 2016 年的 76.5 億元上升至 132.0 億元，復合增長率達 11.53%。1-1-89 數據來源：中國工控網 3、行業上下游情況行業上下游情況 行業上游包括硬件類和軟件類，其中硬件類包括各類電子元器件及機械結構件，如 PCB 面板、IC 芯片、晶體管、電阻電容等，軟件類包括編程開發工具及操作系統。中游核心部件包含如運動控制器、伺服驅動器、伺服電機等，下游多為點膠機、錫膏印刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等電子制造設備廠商，其終端領域主要集中在計算機、通訊、消費電子、汽車電子及半導體集成電路等產業。具體如下：（1）行業

248、上游供應情況）行業上游供應情況 芯片類元器件特別是微處理器類芯片作為運動控制器的主要計算單元，其技術發展與整合度的提升對提高運動控制器產品性能、持續改進運動控制算法都有著積極的推動作用。國內外各半導體廠商持續研發提升芯片的性能和可靠性，對運動控制系統產品的質量有著積極影響。公司產品對半導體器件要求較高，原廠供應商目前主要以國外供應商為主，如 TI、ST、XILINX 等。受市場環境影響，2021 年后，國外供應商的價格持續上漲，貨期延長，對產品可持續供貨有不良影響。目前，國產芯片供應商在技術、可靠性、產能方面持續提高，彌補了芯片1-1-90 市場的短缺，公司也通過研發通過國產芯片替換產品中原有

249、進口芯片，緩解了供貨短缺的不良影響。公司其它電子元器件原材料的市場競爭充分，國內外供應商的供應充足，行業競爭趨于穩定。行業產品的操作系統分通用操作系統和實時操作系統 RTOS。通用操作系統包括美國微軟公司的 Windows 系列和開源的 Linux 系統，實時操作系統RTOS 主要為 Wind River 公司的 VxWorks、TenAsys 公司的 INTime、加拿大QSSL 公司的 QNX 操作系統等。我國也有可應用于通用控制器的操作系統，例如東土科技公司的 Intewell 互聯網操作系統、中國移動公司互聯網操作系統的OneOS 等。編程開發工具主要包括用于 PC 端的美國微軟公司

250、Visual Studio 系列工具、美國 Keil Software 公司提供的嵌入式系統 Keil 系列工具等，以及針對自動化領域的編程平臺主要包括 CoDeSys、LogicLAB、和 AnyControl 等。（2）行業下游發展情況）行業下游發展情況 電子制造設備行業基本情況 公司下游主要為電子制造設備行業，其中主要包括電工機械專用設備制造、半導體器件專用設備制造、電子元器件與機電組件設備制造及其他電子專用設備制造。電子制造設備主要用于實現電子產品（含元件、組件及成品）制造工藝自動化，其工藝種類眾多，工藝場景復雜多樣。針對元件級電子產品的制程工藝包括半導體的晶圓加工、晶片封裝及測試等。

251、組件級電子產品的制程工藝包括集成電路組件的貼裝、插裝、點膠及制程中的質量檢測等。成品級電子產品的制造工藝主要是各零部件及組件的裝配，包括智能手機、平板電腦、智能穿戴設備的自動化線工作流程組裝生產，具體如下：生產生產產品產品 典型典型工藝工藝 主要設備主要設備 代表廠商代表廠商 半導體晶圓 刻蝕、檢測 光刻機、晶圓 AOI ASML、SMEE、HMI 半導體晶片 切 割、焊 線、裝片、包裝、測試 激光切割機、綁定機、裝片機、激光標刻機、晶片 AOI ASM、松下、大族激光 SMT 組件 上 錫、貼 片、插件、回流/波峰焊、點膠、質量檢測 錫膏印刷（噴?。C、貼片機、選擇性波峰焊、點膠機、AOI/

252、SPI MPM、GKG、德森、松下、軸心、諾信、矩子科技、日東電子 液晶面板 切 割、點 膠、貼合、固晶 激光切割機、點膠機、貼合生產線、固晶機、焊線機 大族激光、華工激光、騰盛、新益昌 1-1-91 新能源鋰電 焊接、點膠、組裝 激光焊接機、點膠機、組裝生產線 大族激光、海目星 消費電子及零部件組件 點 膠、焊 接、鎖付、組裝 自動化組裝生產線及產線內各類電子制造設備 博眾精工、賽騰、世宗、安達智能、卓兆點膠 近年來全球電子產品需求旺盛，其中 3C 類電子產品產銷量不斷攀升，推動了我國電子制造設備市場蓬勃發展。數據來源：國家統計局、智研咨詢 電子制造設備行業的主要特點 電子制造設備的用途廣泛

253、，民用類產品從家用電子玩具到智能可穿戴設備，商用類產品從電子元器件到汽車電子產品。不同類型的電子產品，對應電子制造設備的研發難度及生產制造有著不同的要求。根據加工產品的不同，電子制造設備可分為元件級、組件級和成品級。元件級電子制造設備對控制精度、加工效率及可靠性要求極高，需要設備廠商在制程工藝、系統工程、機械設計、電控應用及軟件系統開發等多個方面都具備長時間的技術積累。國內組件級電子制造設備廠商通過近三十年的技術積累，已突破部分技術壁壘，但在經營過程中面臨用工成本上升、財務管理不善等風險。國內成品級電子制造設備廠商的設備大多應用于非標自動化生產線，要求設備廠商短時間內完成樣機工藝驗證、參與生產

254、線安裝及調試、后續需求修訂，業務過程是工藝需求開發、樣機工藝驗證、需求變更、開發糾正、再驗證測試的反復循環，需要設備廠商持續的研發投入。相較于國外電子設備制造廠商，我國廠商起步較晚、技術積累不足，國內廠商與國外廠商競爭過程中的優勢來源于行業上下游的協同發展。近年來，以1-1-92 計算機、通訊及消費類電子產品為代表的電子產品生命周期變化加快。在物聯網、5G、新能源、人工智能等技術驅動下，電子產品的產品形態及生產模式都發生了較大改變。電子產品的物理形態越來越小，能耗要求越來越低，產品迭代不斷加快。生產廠商對生產管理的要求不斷提升，要求上游設備廠商必須具備精密可靠制造工藝和快速響應能力。因此，國內

255、電子制造設備廠商設備的核心運動控制部件多以上游的運動控制廠商為主，將研發投入集中于產品加工工藝及機械設計。國內廠商與其供應體系的合作模式，縮短了產品的研發周期，降低了單個廠商的研發風險。依托于國內完備的供應體系，成品級電子制造設備廠商得以快速響應下游客戶的需求。近年來，以蘋果、特斯拉為代表的電子產品廠商在國內建立生產線，結合國內華為、比亞迪等電子產品廠商的不斷發展，國內電子制造設備廠商蓬勃發展。根據國家統計局的數據，2017 年至 2021 年，我國電子信息制造業固定資產年平均增長 17.3%，高于制造業年平均增長率 8.5%。數據來源：國家統計局 電子制造設備中運動控制系統產品的應用情況 國

256、內運動控制產品主要滿足了電子制造設備廠商的技術性需求及業務性需求。技術性需求主要涉及對設備的控制精度、加工效率、系統可靠性、設備用戶的使用要求（工藝編程效率，設備可維護性）及設備應用現場的總體控制技術（如信息化適應，設備間通訊管理）等要求。業務性需求主要涉及研發利用效率、二次開發柔性、采購、生產及售后服務的可接受程度。1-1-93 要滿足技術性需求，需要運動控制產品本身的功能和性能與電子制造設備匹配。目前，國產運動控制產品在高端應用（如半導體封測）領域，產品性能與國外廠商仍存在一定差距。但在大多數電子制造設備應用領域，國產通用運動控制器、伺服驅動系統以及專用控制系統軟件產品的應用已十分廣泛。此

257、外，國內運動控制廠商通過成本優勢、服務優勢等更好滿足了國內電子制造設備廠商的業務性需求。技術性需求又與設備制造商自身的研發能力相關，如國外半導體封裝測試設備廠商（如 ASM、諾信、Asymtek），其公司規模較大、研發實力較強，設備中的運動控制器、驅動器等部件，都是基于系統性設計而自主研發生產的，部分非重要部件對外采購。檢測類設備和非標自動化設備生產廠商大多采用向專業運動控制公司采購通用運動控制器及伺服驅動系統，基于其二次開發或系統集成利用。激光切割、點膠機等設備廠商中，既有外購成套的行業專用控制系統，也有采購標準化通用運動控制產品用于二次開發，這兩種模式的選擇取決于企業自身的研發能力、市場外

258、部供需環境及供應產品的性能?？傮w而言，國內電子制造設備廠商對項目開發周期有較高的要求，其運動控制產品一般先外購，當國產產品不滿足要求才采用進口產品。國內設備廠商在其上游專業廠商尚不完全具備與國外廠商競爭的形勢下，多數不具備自主研發運動控制產品的能力。國內運動控制廠商在今后競爭策略上需要先在性能上追上進口產品，再在產品策略上通過模式優化適應市場需求。（四）行業技術水平、特點及發展趨勢（四）行業技術水平、特點及發展趨勢 1、運動控制、運動控制技術介紹技術介紹 隨著自動化技術的發展，運動控制作為自動化制造的基礎技術，逐漸與CAD/CAPP/CAM 技術集成，形成了面向特定領域（如激光切割、點膠、標刻

259、、焊接、工業機器人等），融合行業工藝知識和控制器編程軟件，形成以運動控制為基礎的系統技術。（1）通用運動控制技術）通用運動控制技術 一個典型的運動控制系統主要包括運動控制器、驅動器和電機、以及傳感器等三大部件，分別完成運動規劃、運動執行和運動感知三大功能，融合了電子電氣、控制工程、計算機科學、通信技術及傳感檢測等領域技術。運動控制器技術 1-1-94 運動控制器主要完成運動規劃功能。運動控制器是一個可編程裝置，根據用戶設定的期望位置、速度、加速度等，產生各運動曲線，輸出給電機驅動器，并監控 I/O 狀態、電機或機械裝置實際位置，實現開環或閉環控制。運動控制器由硬件和軟件組成，其中軟件包括實時操

260、作系統、運動控制運行庫、用戶運動控制應用程序等構成。運動控制運行庫往往要實現以下功能：對于點位運動，運動控制器需要實現單軸和多軸獨立運動控制；對于軌跡運動，運動控制器具有直線插補、圓弧插補、螺旋線插補等；為提高運動效率同時降低運動沖擊，軌跡運動往往要實現前瞻速度規劃。為適應加工過程中位置和速度變化，需要具有動態改變位置、改變速度技術。為了手動調整加工對象位置，運動控制器通常搭載手輪控制技術。運動控制器常用的電子凸輪技術和電子齒輪技術實現同步控制。二者都是通過采樣主動軸位置，一般通過編碼器獲取，根據凸輪曲線或減速比計算出從動軸運動信息，控制從動軸電機的運動。主動軸和從動軸之間無直接的機械聯接。對

261、于電子加工設備，為保證視覺系統與運動位置的高速、精確同步，運動控制器需要實現位置比較輸出，運動控制器同時具有編碼器位置鎖存功能。伺服驅動技術 伺服驅動技術主要用于完成運動執行功能。伺服驅動技術接收運動控制器發來的運動指令，將弱電指令信號放大到電機運行所需要的高壓/大電流，控制驅動元件使其按照指令要求運動，因此，需要滿足運動過程動態響應等性能指標。由于電子加工需要較高精度和響應特性，所以主要的加工軸一般采用交流伺服驅動器和交流電機。整個系統包括驅動信號控制轉換、電力電子驅動放大、位置調節、速度調節、電流調節、位置檢測等。每個交流伺服驅動器一般有三個閉環，即電流環、速度環和位置環。電流環為伺服電機

262、提供轉矩，一般情況下與電機匹配，不需要外部控制。速度環控制電機轉速，常采用比例積分調節器，比例積分參數取決于負載大小和機械傳動系統剛度、間隙等特性。位置環控制各電機按指令位置精確定位，部分簡單的位置環只采用了比例控制。為保證良好的快速性、穩定性，伺服系統要求具有高增益，但這會導致系統不穩定，所以往往在 PID 控制基礎上，增加前饋控制，因此需要伺服系統具1-1-95 有 PID 參數的自整定功能。此外，伺服驅動內已廣泛采用信號濾波技術，解決電信號的各種干擾。信號檢測技術 信號檢測技術主要完成運動感知功能。運動控制系統中最常使用的是位置檢測裝置，利于位置檢測裝置實時測量執行部件的位移信號，通過求

263、導或偏差運算，即可獲得速度和加速度信息。將執行部件的實際位置反饋給伺服驅動系統或運動控制器，實現半閉環、閉環控制。根據測量方法可分為增量式和絕對式，直接測量和間接測量；按信號形式，可分為模擬式和數字式。隨著運動控制系統向智能化方向發展，在傳統光柵尺、編碼器檢測位置的基礎上，引入了機器視覺技術，包括單目視覺和雙目視覺，可以實現更復雜的工作環境。（2）CAD 技術技術 CAD 技術是指在零件加工的設計過程中，以計算機作為工具，進行設計的一切實用技術的總和，最廣泛的應用是二維、三維的幾何形體的建模、繪圖、設計等。CAD 技術需要支持第三方工業設計軟件如 AutoCAD、Solidworks、UG 等

264、輸出的零件圖紙的識別、編輯和優化處理，最終生成零件加工模型。在美國、英國、日本等工業化進程較早的國家，CAD 技術已被廣泛應用于設計與制造的各個領域。國內 CAD 技術發展較晚，目前主要以二維平面設計為主，近兩年以 PCL開源庫為基礎的三維空間設計逐漸成熟。（3）CAM 技術技術 CAM 技術是指在機械制造業中，利用計算機通過各種數值控制機床和設備，自動完成從產品設計到加工制造之間的一切生產準備活動。在 CAD 輸出的加工模型的基礎上，根據零件加工的工藝要求，可通過計算機輔助生成最優的控制參數和加工模型。針對不同的制造過程，CAM 所需的技術有較大差異。例如點膠行業 CAM 注重于流體控制、點

265、膠路徑優化以及膠閥控制與軌跡運動配合等相關控制參數；激光切割行業 CAM 注重于切割軌跡排版以及光路、激光焦點等控制參數。目前國內制造業 CAM 技術飛速發展，相較于國外基于標準數控系統開發的計算機輔助制造軟件，國內的軟件設計不需要專業的數控編程能力，降低了使用門檻。（4）工業機器人編程技術（工業機器人編程技術（SDE）1-1-96 規劃機器人按照要求在三維空間內完成指定的工藝動作稱為工業機器人編程技術（SDE）。工業機器人編程主要分三類：一是示教編程，操作人員通過示教編程器移動移動機器人的終端（膠頭、焊槍、切割頭等）跟蹤加工軌跡并實時記錄軌跡信息以及設置加工工藝參數，機器人根據記錄信息逐點重

266、現加工工藝，該方案面對復雜的零件編程效率低下；二是離線編程，操作人員依靠計算機圖形技術建立機器人工作模型和零件三維模型，模擬三維圖形動畫編程結果。三是獨立編程，該方案是實現機器人智能化的基礎，依靠各種外部傳感器使機器人能夠全面感知真實的加工環境，并確定工藝參數和運行路徑。獨立編程不僅提高了機器人的自主性和適應性，也是工業機器人未來的發展趨勢。（5）工藝軟件組件技術（工藝軟件組件技術（CAPP）組件是指應用系統中可以明確識別的，具有一定功能的構成模塊。隨著制造業流水化程度越來越高，工藝系統加工任務不固定，工藝軟件組件技術主要用于工藝軟件在加工場景中的快速切換。如電子裝備流水線上的點膠工位，不同的

267、零件需要對應不同的膠水與膠閥以及工藝控制參數，需要組件化的膠閥工藝控制模塊就能快滿足現場的使用要求，同時不影響軟件的其他控制工藝?？傮w來說，運動控制作為自動化領域中的一個分支，最終執行裝置是各種機構，構成的控制系統多為非線性、多輸入多輸出的復雜系統，對系統的穩定性、可靠性要求高。運動控制系統響應要求快，過渡調節時間精準至毫秒級，加工節拍只有 100 至 200 毫秒，因此系統增益大，同時要求系統的實時性高，時鐘抖動低至微秒級。系統控制精度高，工業上使用的一些高精度運動系統達到 1 微米。為了獲得更換的加工效率和加工質量，要求實現高速高精度的運動控制，有的加工速度超過 2 米/秒。（6）機器視覺

268、技術機器視覺技術 機器視覺在運動控制系統中一般有兩類用途：其一用于識別零件的位姿變化，并將變化信息轉化為機械設備能識別的運動信息，最終引導設備完成零件加工；其二是對零件進行缺陷檢測。機器視覺系統使用一個或多個攝像機，通過模數轉換、數字信號處理等將所得的數據輸入到計算機，計算機分析輸入的圖像數據后控制機械設備完成指定的任務。國外工業發達國家在運動控制技術的研究和運動控制系統的開發處于領先地位，產品覆蓋了實時操作系統、實時以太網通訊、標準化編程軟件、高速高1-1-97 精度運動控制算法、驅控一體化、以及從機械設計到 CAD/CAM 綜合總體技術等各個方面。我國對運動控制有巨大的市場需求，國產運動控

269、制企業通過與設備商、終端用戶緊密配合、研發各種性能優越的運動控制產品，在上述各個領域逐漸達到、甚至在部分領域超過了國外產品性能。（五五）行業經營模式及經營特征）行業經營模式及經營特征 1、行業經營模式、行業經營模式 運動控制系統產品一般裝配于下游客戶設備中，需要根據下游產品要求做出設計調整，以滿足客戶對于性能參數的要求。由于運動控制產品應用領域非常廣，且產品種類多，不同領域之間的產品差異顯著，同一領域不同客戶對同類運動控制產品的訴求不同，因此，針對標準化的產品需求，運動控制廠商一般采用備貨式生產，而針對定制化、非標準化的產品需求，運動控制廠商則主要采用訂單式生產。2、行業周期性、區域性或季節性

270、特征、行業周期性、區域性或季節性特征（1）周期性）周期性 運動控制器作為大多數制造設備的核心部件，下游行業主要有電子制造、機床、紡織機械、醫療設備、印刷機械、塑料機械等設備制造行業，下游行業會受宏觀經濟波動的影響呈現周期性，由于下游客戶分布廣泛，使得行業內公司具備了較強的抗周期性風險能力。（2）區域性）區域性 運動控制產品的下游客戶多為設備制造廠商，主要集中在工業較為發達的長三角、珠三角地區。（3）季節性）季節性 由于行業下游客戶分布廣泛，目前行業沒有明顯季節性。（六六）行業競爭狀況）行業競爭狀況 1、行業內主要企業的業務概況、行業內主要企業的業務概況 在面向電子制造設備的工業運動控制行業，有

271、眾多國內外工業自動化廠商，根據企業規模及經營策略，行業內典型企業概況如下：業務類型業務類型 公司名稱公司名稱 產品產品概況概況 業務概況業務概況 工業自動化全面解決方案 西 門 子（中國）有限公司 自動化系統、識別系統、工業通訊及工業軟件等十四大類 為國內高端過程自動化，裝備自動化及樓宇自動化等領域提供自動化解決方案 1-1-98 三菱電機自動化（中國）有限公司 貫通制造全層級和覆蓋制造全鏈條的自動化產品群 為國內工廠、樓宇等智能制造解決方案 匯川技術 變 頻 器、伺 服 系 統、PLC/HMI、高性能電機、傳感器、機器視覺等工業自動化核心部件及工業機器人產品 通用自動化業務、電梯電氣大配套業

272、務、新能源汽車電驅&電源系統業務、工業機器人業務、軌道交通牽引系統業務 運動控制解決方案 安川電機（中國）有限公司 變頻器、伺服電機、控制器、機器人、附件等機電一體化產品 業務包含驅動控制事業部、運動控制事業部，智能工廠及工業機器人事業部 ACS Motion Control（以色列）主要產品為通用運動控制器及伺服驅動系統 為半導體、電子裝配、激光加工、平板顯示器、生物醫學和其他高科技行業的原始設備制造商提供運動控制解決方案 固高科技 主要產品包括運動控制核心部件類、運動控制系統類及運動控制整機類 為半導體裝備、工業機器人、數控機床、3C 自動化與檢測裝備、印刷包裝設備、紡織裝備等高端設備制造

273、商提供運動控制解決方案 雷賽智能 主要產品為伺服系統、步進系統、可編程運動控制器三大類 向電子、機械、測量、激光、醫療、紡織、包裝、廣告等上百個行業的自動化設備提供運動控制系統解決方案 深圳眾為興 運動控制、伺服驅動、直線電機、機器視覺、工業機器人等眾多產品 新時達（002527.SZ）子公司，運動控制解決方案提供商 行業工藝 解決方案 柏楚電子 主要產品包括隨動控制系統、板卡控制系統、總線控制系統以及其他相關配套產品 主營業務為激光切割控制系統的研發、生產和銷售 維宏股份 主要產品為運動控制軟件、運動控制器和伺服驅動器 主營業務為研發、生產和銷售工業運動控制系統、伺服驅動系統和工業物聯網 金

274、橙子 主要產品包括激光加工控制系統，激光系統集成硬件及激光精密加工設備等 為不同激光加工場景提供綜合解決方案和技術服務 2、行業內主要企業的應用情況、行業內主要企業的應用情況 在面向電子制造設備的工業運動控制系統行業內，由于業務類型的不同，各企業產品在電子制造設備的應用情況不同，具體情況如下：公司名稱公司名稱 通用運動控通用運動控制器制器 伺服驅動伺服驅動 系統系統 專用控制專用控制 系統系統 其他產品其他產品 主要應用主要應用 西 門 子（中國）有限公司 全種類 PLC 高性能伺服驅動系統-智能制造軟件系統 自動化生產線中的專用設備 三菱電機自 動 化（中國）有限公司 全種類 PLC 全種類

275、伺服驅動系統-智能制造軟件系統 自動化生產線中的專用設備 匯川技術 中小型經濟型伺服點膠控制系-非自 動 化 生1-1-99 PLC，經 濟型運動控制器 驅動器 統，激光切割系統 產 線 中 的 專用設備 安川電機（中國）有限公司-全種類伺服驅動系統-工業機器人系統 自動化生產線中的專用設備 ACS Motion Control 高性能通用運動控制器 高性能伺服驅動器-運動控制軟件開發平臺 激光切割，打標，檢測及封測單機設備 固高科技 全種類通用運動控制器 高性能伺服驅動器 工業機器人控制系統-各種電子制造單機設備 雷賽智能 經濟型運動控制器 經濟型伺服驅動系統-步進驅動系統 各種電子制造單機

276、設備 深圳眾為興 經濟型運動控制器 高性能伺服驅動系統 點膠控制系統 工業機器人 各種電子制造單機設備 柏楚電子-激光切割系統、激光焊接系統 調高系統，智能切割頭 激光切割機 金橙子-激光標刻系統、激光焊接系統 振鏡系統 激光標刻機 維宏股份 高性能通用運動控制器 高性能伺服驅動器 激光切割系統、機械雕刻系統-激光切割機（七七）公司優勢及劣勢）公司優勢及劣勢與行業環境與行業環境 1、公司的競爭優勢、公司的競爭優勢（1）技術）技術研發研發優勢優勢 公司長期從事工業運動控制系統產品的研發，具有較強自主創新能力和研發實力，是國內較早基于“DSP+FPGA”和“ARM+FPGA”自主研發通用運動控制器

277、、伺服驅動器等運動控制產品的專業廠商，核心團隊在此領域有二十年左右的沉淀和積累。自設立至今，公司一直專注于工業運動控制領域核心技術的研發，公司采用自主技術研發的模式，在專注運動控制基礎技術和行業應用工藝控制技術基礎上，結合行業應用需求和痛點以及最新技術發展特點，不斷進行產品升級及技術迭代，持續保持研發和技術的領先優勢。經過多年的技術積累與沉淀，公司已掌握多項運動控制的關鍵核心技術，并擁有國家發明專利 28 項、實用新型專利 32 項、外觀設計專利 9 項、軟件著作權 37 項。報告期各期，公司研發費用分別為 1,112.58 萬元、1,243.77 萬元和1,697.82萬元，占營業收入比分別

278、為 18.20%、16.89%和 16.56%。技術研發和產品創新是公司核心競爭力重要的組成部分，研發團隊則是保1-1-100 證研發設計能力持續提升的關鍵。公司擁有一支經驗豐富、專業高效的研發團隊，核心研發團隊長期在運動控制領域從事技術研發、產品開發、技術應用等工作，具有豐富的運動控制行業經驗，對行業內技術有著深刻理解；同時，公司還建立了良好的人才引進和激勵機制，為擴大研發人員規模、維護核心技術團隊穩定提供了重要基礎。截至報告期末，公司共擁有研發人員 48 名，占公司員工總數的 36.09%。公司是國家高新技術企業，先后承擔或參與了“新一代人工智能”、“智能交流伺服控制系統研發與應用”、“四

279、關節碼垛機器人關鍵技術研究及其產業化”、“基于中控多機互聯多任務六軸機械控制系統的點膠機的產業化”等四川省重大科技項目，并先后被四川省經信委認定為“四川省成長型中小企業”、被成都市知識產權局認定為“成都市知識產權優勢單位”，公司自主研發的“具有物聯網接口的高性能激光切割雕刻嵌入式控制器”被成都市人民政府評為“成都市科學技術進步獎二等獎”。（2）市場市場及客戶及客戶資源資源優勢優勢 公司主要從事工業運動控制系統產品的研發、生產和銷售，通過運動控制領域的技術積累以及通過對應用行業工藝控制技術的垂直整合，取得了獨特的市場競爭優勢。公司已與卓兆點膠、昆山鴻仕達、東莞納聲、海目星、矩子科技、世椿智能、立

280、訊機器人、上海盛普等國內知名智能制造裝備廠商建立了良好的合作關系。優質的客戶資源為公司提供了市場競爭優勢，一方面，下游客戶面向智能制造裝備的應用前沿，能夠有效獲取并推動終端制造應用客戶的需求，而公司作為電子制造設備的配套供應商，可通過與下游客戶合作持續獲取終端需求變動，可以充分理解客戶的產品參數、工藝要求和市場前沿技術需求等，進一步延伸至新產品研發階段，從而及時且持續地改進技術及產品，提早進行產品開發布局，有利于公司建立工業運動控制系統產品的先發優勢，增加客戶粘性；另一方面，公司下游客戶多數同時從事包括自動點膠機、錫膏印刷機、自動光學檢測設備、貼裝機、插件機等一種或多種電子裝備自動化設備業務，

281、隨著公司產品類型及應用領域不斷豐富，有利于公司在前期與客戶已有產品合作的基礎上拓展新產品的延伸合作，為公司產品線協同發展提供了客戶基礎。此外，公司與客戶的黏性較強，合作關系穩定且可持續。運動控制系統作1-1-101 為裝備自動化設備的核心部件，下游設備廠商在選定運動控制系統供應商后，通常需要根據所選運動控制系統的功能特點來設計和配置設備硬件，更換運動控制系統的時間成本較高、產品質量風險較大，頻繁更換其他品牌的產品也就意味著需要設備生產廠商付出相應的設計、研發及服務成本，更換其他品牌的產品可能存在一定的技術風險。因此，在其他系統功能沒有明顯差異的情況下，設備廠商較少主動更換運動控制系統品牌。（3

282、）產品優勢產品優勢 產品體系優勢 憑借多年來在運動控制領域的積累及發展，公司以運動控制技術為核心，形成了運動控制核心部件類、系統類的相對完整的產品體系，主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器、驅動器等，致力于為國內新興智能制造裝備廠商提供穩定、高效的運動控制解決方案。通用運動控制器技術水平的進步可直接帶來點膠控制系統性能提升，點膠控制系統對運動控制功能的要求也促進了通用運動控制器的研發，從而提升了通用運動控制器產品的競爭力（如五軸聯動控制技術）。同時，驅動器產品還可以根據通用運動控制器及點膠控制系統所應用的具體機型進行針對性的開發，以和運動控制產品配合達到更好的控制性能。公司的產品具有緊密相

283、關性和業務協同性，能夠為客戶提供更優質的解決方案及服務。產品性能優勢 經過長期開發及持續升級迭代，公司點膠控制系統已具備二維曲線、三維曲線、五軸四聯動、五軸五聯動、視覺定位、視覺檢測等多種加工功能，在加工速度、膠量控制等指標方面不斷提升，支持多種點膠閥加工，能夠有效滿足下游客戶復雜場景的加工需求。公司點膠控制系統具備高性能、高品質和高可靠性的特點，如在五軸五聯動應用的任意曲線點膠加工中，空移速度最大可達2,000mm/s，點膠最大速度可達 500mm/s，膠寬偏差小于 0.01%，產品性能處于行業較為領先的水平。（4）團隊及管理優勢團隊及管理優勢 公司主要核心管理人員均具備運動控制行業豐富的生

284、產運營及管理經驗。公司核心管理團隊人員均為碩士研究生及以上學歷，并且在行業內深耕多年，對運動控制行業有著深刻的認識，能夠敏銳地把握行業內的發展趨勢，抓住業1-1-102 務拓展機會，對公司未來發展有著科學的規劃。核心管理人員利用自己在行業內深耕積累的經驗優勢，為公司未來業績發展提供了有力保障。核心技術人員畢業于四川大學、北京郵電大學、電子科技大學和武漢理工大學，均有優異的學術背景和成熟的項目經驗。公司全面推行了信息化管理體系，實現了采購、生產、銷售、財務等方面的科學化、流程化管理。依托公司健全的組織架構和先進管理體系，管理團隊能夠快速響應客戶需求，高效合理地配置公司資源，及時為客戶提供優質產品

285、。通過精細化管理制度的建立，促使公司生產規范化、標準化，管理效能和執行能力均達到了較高水平，標準化管理水平位于同行業前列。2、公司的競爭劣、公司的競爭劣勢勢（1）與國際廠商相比存在差距）與國際廠商相比存在差距 長期以來，在面向電子制造設備行業的運動控制解決方案廠商中，國際廠商技術水平先進、項目經驗豐富、資本實力雄厚，公司在生產規模、技術實力、產品種類等方面與國際廠商仍存在差距，公司的整體實力仍有待提高。（2）品牌知名度不足品牌知名度不足 公司在營銷費用投入比例偏低，雖然公司在細分市場內具有品牌美譽度優勢，但與大型工業自動化及運動控制廠商相比，在拓展新市場時存在知名度不足的劣勢，加之下游廠商機器

286、設備控制系統的替換成本較高，品牌知名度的不足會對新產品市場推廣產生較為不利的影響。（3）融資渠道單）融資渠道單一一 公司經過多年的發展，掌握了運動控制器等產品的核心技術，憑借技術研發、產品質量、服務與技術支持等優勢，獲得了客戶的普遍認可。但受限于融資渠道單一，長期以來公司的投資資金來源主要依靠自身的資金積累和有限的外部融資，資金等生產要素制約著公司業務規模的進一步提升。為進一步擴大市場份額并提升綜合競爭力，公司需要拓寬融資渠道，提高自身資金實力，滿足未來發展的要求。本次募投項目的順利實施將使得公司資金實力得到顯著改善，帶動公司產品技術水平、研發實力和客戶服務能力的提升，從而全面提升公司的綜合競

287、爭力。3、行業機遇、行業機遇（1）國家產業政策大力支持）國家產業政策大力支持 1-1-103 我國經濟社會各領域的發展，要求制造業提供更先進的生產技術水平、高品質的消費產品、自主可控的重大技術裝備。從“制造大國”轉變為“制造強國”，是我國制造業發展的戰略選擇。我國制造業向智能制造發展，加強自主可控供給能力是我國智能制造發展的重點任務，必須依靠傳感、控制、通信、工業軟件等底層基礎技術的突破和深度應用?！笆奈濉敝悄苤圃彀l展規劃明確提出，到 2025 年，智能制造裝備和工業軟件技術水平和市場競爭力顯著提升，國內市場滿足率要分別超過 70%和 50%。智能制造發展規劃明確提出要面向企業智能制造發展需

288、求，推動產業鏈各環節企業分工協作、共同發展，逐步形成以智能制造系統集成商為核心、各領域領先企業聯合推進、一大批定位于細分領域的“專精特新”企業深度參與的智能制造發展生態體系。國家層面政策戰略性地支持為運動控制行業提供了良好的外部發展環境。（2）運動控制產品國產化進程加快）運動控制產品國產化進程加快 我國的運動控制行業起步較晚，早期在產品的功能、性能及可靠性上與國外企業存在較大的差距，但經過多年的發展，國內一些優秀廠商技術水平在不斷提高，逐步縮小與國外品牌的差距，并借助國內制造業升級帶來的電子制造設備等領域發展的契機，加快了對國外品牌的替代速度，國內廠商的市場份額持續擴大。近幾年，隨著國際貿易摩

289、擦的不斷加劇，對我國相關領域內核心部件的“自主、安全、可控”提出了迫切需求，提高國產化率已成為我國產業鏈各環節企業的共識，工業自動化設備國產替代進口趨勢較為明顯，同時為運動控制產品實現進口替代提供了良好的發展機遇。我國智能制造領域實現自主可控、國產化替代將是長期的發展趨勢，運動控制行業作為關鍵核心環節，將充分受益于國產替代進程。（3）下游終端產品市場需求旺盛）下游終端產品市場需求旺盛 隨著我國經濟的不斷發展，終端消費者對產品的需求多樣化和定制化程度不斷提升，生產環節、工藝難度和制造水平都在相應增加，制造業廠商對產品質量、效率、精度以及成本的要求越來越高，傳統人工操作的誤差及安全性風險導致制造業

290、廠商對自動化生產需求強烈。我國制造業與工業發達國家相比，其差距主要體現在自動化水平方面，發達國家在大批量生產技術的基礎上，不斷向訂制化、智能化、集成化方向發展，采用從生產加工到檢測包裝的全程自1-1-104 動化控制技術，從而保證了產品的質量，提高了生產效率。國內企業要縮小這部分差距，需要在自動化產品和技術方面不斷加大投入，進而不斷增加對運動控制產品、技術和解決方案的需求。因此，在我國制造業產業升級的大背景下，我國工業產業自動化和智能化發展趨勢較為明顯，對于工業運動控制系統產品的需求將持續保持穩步增長的態勢。4、行業挑戰、行業挑戰（1）產業配套不足，關鍵零部件依賴進口）產業配套不足，關鍵零部件

291、依賴進口 芯片是公司產品中的關鍵電子元器件。運動控制行業的芯片主要通過電子元器件分銷商向國際知名品牌采購，包括處理器芯片、邏輯芯片、存儲芯片、電源芯片等。近年來，國際政經局勢動蕩、全球貿易摩擦加劇，芯片等關鍵原材料供應出現短缺或供應緊張，對運動控制行業帶來不利影響。（2）高端專業人才短缺）高端專業人才短缺 運動控制涉及軟件算法、電子、通信、光學、自動化及機械等多學科知識，屬于知識和技術密集型行業，同時需要結合工業一線應用場景進行不斷知識積累反饋、經驗吸收和技術迭代，是基礎研究和應用實踐緊密結合的高競爭壁壘領域。隨著產品和工藝裝備的精密度與復雜性的進一步提高，技術綜合程度不斷增加，以及生產工藝過

292、程日益成為一個各工序緊密聯系著的有機整體，現代智能制造對產業技術人才提出了更高的挑戰。當前智能制造產業的高技能人才尤其是高端復合型人才緊缺嚴重，而高技能人才培養時間長，難度大，行業高素質人才的緊缺一定程度上制約了整個行業的發展，亟需打造真正有效的產學研培育模式，滿足產業人才的迫切需求。（八八）與同行業可比公司在經營情況、市場地位、技術實力、衡量核心競爭力）與同行業可比公司在經營情況、市場地位、技術實力、衡量核心競爭力的關鍵業務數據、指標等方面的比較情況的關鍵業務數據、指標等方面的比較情況 公司所處工業運動控制系統行業，同行業可比公司有上海柏楚電子科技股份有限公司（688188）、上海維宏電子科

293、技股份有限公司（300508）、深圳市雷賽智能控制股份有限公司（002979）、北京金橙子科技股份有限公司、固高科技股份有限公司等。公司與同行業可比公司在經營情況、市場地位、技術實力、衡量核心競爭力的關鍵業務數據、指標等方面的比較情況如下：1、經營情況對比、經營情況對比 1-1-105 公司與同行業可比公司的總資產、營業收入和凈利潤對比情況如下：單位：萬元 總資產總資產 可比公司可比公司 2021 年年 12 月月 31 日日 2020 年年 12 月月 31 日日 2019 年年 12 月月 31 日日 柏楚電子 314,859.76 261,143.46 222,072.22 維宏股份 8

294、3,687.21 64,265.10 60,643.40 雷賽智能 164,713.14 137,856.08 78,319.25 固高科技 74,979.66 63,515.78 58,469.30 金橙子 29,779.42 21,956.97 12,260.76 平均值平均值 133,603.84 109,747.48 86,352.99 發行人發行人 13,430.11 10,133.79 8,205.35 營業收入營業收入 可比公司可比公司 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 柏楚電子 91,343.97 57,082.93 37,607.10 維宏股份 41

295、,348.75 20,924.18 19,134.96 雷賽智能 120,315.82 94,642.63 66,326.40 固高科技 33,772.88 28,301.07 24,754.33 金橙子 20,281.49 13,513.30 9,242.31 平均值平均值 61,412.58 42,892.82 31,413.02 發行人發行人 10,251.30 7,363.94 6,112.84 歸屬于母公司股東的凈利潤歸屬于母公司股東的凈利潤 可比公司可比公司 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 柏楚電子 55,019.87 37,059.29 24,631.

296、08 維宏股份 5,910.94 2,908.24 6,586.78 雷賽智能 21,831.56 18,819.32 11,328.11 固高科技 6,529.14 2,825.75 5,016.02 金橙子 5,262.53 4,020.12 1,605.55 平均值平均值 18,910.81 13,126.54 9,833.51 發行人發行人 3,314.41 1,575.44 1,101.93 注：數據來源于可比公司公開披露的資料。公司與同行業可比公司在關鍵業務數據、財務指標等方面的比較情況具體參見本招股說明書“第八節管理層討論與分析”相關內容。2、市場地位對比、市場地位對比 根據企業

297、規模及經營策略，可比公司在應用細分行業與公司不同，具體市場分布情況如下：項目項目 柏楚電子柏楚電子 維宏股份維宏股份 金橙子金橙子 固高科技固高科技 雷賽智能雷賽智能 樂創技術樂創技術 專用控制系統 激光切割系統 激 光 切割、CNC激光標刻系統 無 無 點膠控制系統 1-1-106 數控系統 通用運動控制器 無 無 無 中高端 經濟型 中高端及經濟型 伺服驅動器 無 無 無 中高端 經濟型 中高端 公司深耕于電子制造設備行業的運動控制領域，以通用運動控制技術為基礎，以智能自動化持續創新為導向，通過整合電子制造設備所需的應用技術（如機器視覺、電機驅動、工業機器人編程等），在電子制造設備的運動控

298、制各細分市場中，取得了一定的市場地位。報告期內，公司已與卓兆點膠、昆山鴻仕達、東莞納聲、海目星、矩子科技、世椿智能、立訊機器人、上海盛普等國內知名智能制造裝備廠商建立了良好的合作關系。3、衡量核心競爭力的關鍵業務數據對比、衡量核心競爭力的關鍵業務數據對比（1）研發費用情況研發費用情況 運動控制行業是典型的技術密集型行業，產品研發是公司的核心競爭力，公司與同行業可比公司在研發投入方面的比較情況如下：可比公司可比公司 柏楚電子柏楚電子 維宏股份維宏股份 雷賽智能雷賽智能 金橙子金橙子 固高科技固高科技 樂創技術樂創技術 2021年末研發人員占比 47.04%57.34%35.19%37.26%49

299、.06%36.09%2021年度研發費用率 15.12%23.19%11.28%13.61%17.41%16.56%（2）主要產品關鍵技術參數主要產品關鍵技術參數 產品的關鍵技術參數是產品技術實力的客觀評價指標，但公司產品面對的細分行業與可比公司均不同，因此公司點膠控制系統中的產品與上述可比公司技術參數不具有可比性?；诠鹃L久的運動控制技術積累，為滿足客戶的系統性運動控制技術需求，公司主要產品還包括通用運動控制器及伺服驅動器，該等產品和同行業產品的關鍵技術參數對比如下：通用運動控制器通用運動控制器 公司名稱公司名稱 樂創技術樂創技術 雷賽智能雷賽智能 固高科技固高科技 代表系列 MPC286

300、0S DMC2000系列 GTS-VB系列 控制軸數 6 軸 12 軸 8 軸 最高脈沖頻率 4M 4M 2M 輸入/輸出 通用：32 路輸入、32路輸出。高速：2路輸出 通用：20 路輸入、20路輸出 通用：16 路輸入、16路輸出 高速計數 通道：6路 最高速度：4M 通道：4路 最高速度：4M 通道：2路 最高速度：8M 電源是否隔離 是 是 是 直線插補軸數 2-4 軸 2-4 軸 2-4 軸 1-1-107 位置比較功能 高速位置比較 低、高速位置比較 高速位置比較 反向間隙 有 有 有 動態改變目標位置 有 有 有 運動中變速 可隨時變速 可隨時變速 可隨時變速 主卡加密 軟件加密

301、 軟件加密 軟件加密 注：上述參數均更新至 2022年 6月 29 日 伺服驅動器伺服驅動器 公司名稱公司名稱 樂創技術樂創技術 安川電機安川電機 匯川技術匯川技術 雷賽智能雷賽智能 代表系列 B1S 系列 系列 SV660系列 L6 系列 編碼器分辨率 23 位絕對值 23 位絕對值 23 位絕對值 23 位絕對值 脈沖指令模式 脈 沖+方 向，CW/CCW脈沖，AB 相正交脈沖 脈 沖+方 向，CW/CCW脈沖，AB 相正交脈沖 脈 沖+方 向，CW/CCW脈沖，AB 相正交脈沖 脈 沖+方 向，CW/CCW脈沖，AB 相正交脈沖 脈沖指令輸入最大頻率 單端：200KHz 差分：4MHz

302、單端：200KHz 差分：8MHz 單端：200KHz 差分：4MHz 單端：200KHz 差分：500KHz 自整定算法 有 有 有 有 速度環頻寬 2.2KHz 3.2KHz 2KHz 2KHz 尖端振動抑制 頻 率 范 圍：10100Hz，濾波器個數：2 頻 率 范 圍：0.5300Hz，濾波器個數：3 頻 率 范 圍：10100Hz，濾波器個數：2 頻 率 范 圍：1200Hz，濾波器個數：2 自適應濾波器 頻 率 范 圍：1001,000Hz，濾波器個數：3 頻 率 范 圍：505,000Hz，濾波器個數：5 頻 率 范 圍：504,000Hz，濾波器個數：4 頻 率 范 圍：200

303、2,000Hz，濾波器個數：1 負載慣量在線自動識別 在線實時式，100倍之內 在線實時式，100倍之內 在線實時式，100倍之內 在線實時式，100倍之內 速度控制范圍 1:6,500 1:6,300 1:6,000 1:5,000 短時過載能力 短時 400%額定扭矩 短時 350%額定扭矩 短時 300%額定扭矩 短時 300%額定扭矩 注：上述參數均更新至 2022年 6月 29 日 三、三、發行人主營業務情況發行人主營業務情況（一）銷售情況和主要客戶（一）銷售情況和主要客戶 1、主要產品與服務的收入情況、主要產品與服務的收入情況（1）主營業務收入構成）主營業務收入構成 報告期內，公司

304、主要產品收入構成情況如下：單位：萬元 項目項目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 點膠控制系統 5,968.42 58.61%3,744.07 51.94%2,944.84 48.60%1-1-108 通用運動控制器 1,646.36 16.17%1,197.36 16.61%1,145.04 18.90%驅動器 1,161.98 11.41%778.24 10.80%482.12 7.96%其他 1,406.26 13.81%1,488.52 20.65%1,487.61 24.55%合計合計 10,183

305、.02 100.00%7,208.19 100.00%6,059.61 100.00%報告期內，公司的主要產品包括點膠控制系統、通用運動控制器和驅動器，上述三類產品銷售收入合計占主營業務收入比重分別為 75.45%、79.35%和86.19%。公司其他產品主要為配件及貿易類產品。報告期內，公司業務收入按銷售區域分類如下：單位：萬元 項目項目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 境內 10,177.79 99.95%7,182.85 99.65%6,025.16 99.43%境外 5.23 0.05%25.34

306、0.35%34.45 0.57%合計合計 10,183.02 100.00%7,208.19 100.00%6,059.61 100.00%報告期內，公司主營業務收入以內銷為主，銷售模式未發生重大變化。（2）主要客戶情況主要客戶情況 報告期內，公司對前五大客戶的銷售情況如下：單位：萬元 2021 年度年度 序號序號 客戶客戶 銷售金額銷售金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 卓兆點膠 1,876.76 18.31%否 2 東莞市速瑞自動化機械設備有限公司 559.90 5.46%否 3 東莞市晨彩自動化設備科技有限公司 549.58 5.36%否 4 昆山鴻仕達智能科技有限公司

307、 508.77 4.96%否 5 昆山佰易儀器設備有限公司 339.08 3.31%否 合計合計 3,834.10 37.40%-2020 年度年度 序號序號 客戶客戶 銷售金額銷售金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 昆山佰易儀器設備有限公司 379.90 5.16%否 2 東莞市晨彩自動化設備科技有限公司 370.04 5.03%否 3 昆山鴻仕達智能科技有限公司 342.14 4.65%否 4 東莞市速瑞自動化機械設備有限公司 314.93 4.28%否 5 東莞市納聲電子設備科技有限公司 280.80 3.81%否 合計合計 1,687.80 22.93%-2019 年

308、度年度 序號序號 客戶客戶 銷售金額銷售金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 東莞市速瑞自動化機械設備有限公司 406.62 6.65%否 1-1-109 2 東莞市晨彩自動化設備科技有限公司 343.55 5.62%否 3 蘇州杰銳思智能科技股份有限公司 221.03 3.62%否 4 東莞市納聲電子設備科技有限公司 153.67 2.51%否 5 江蘇立訊機器人有限公司 142.63 2.33%否 合計合計 1,267.50 20.73%-注：受同一實際控制人控制的客戶合并計算其銷售額 報告期內，公司向前五大客戶的銷售占比分別為 20.73%、22.93%和37.40%，客

309、戶集中度較低，不存在向單一客戶銷售比例超過 50.00%或嚴重依賴于少數客戶的情況。（3）主要產品的銷售單價情況）主要產品的銷售單價情況 報告期內，公司主要的產品銷售單價情況如下：單位：元/套 產品產品 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 平均價格平均價格 變動比例變動比例 平均價格平均價格 變動變動比例比例 平均價格平均價格 點膠控制系統 4,016.16 36.14%2,949.95 3.96%2,837.58 通用運動控制器 1,558.32 6.90%1,457.70 11.77%1,304.14 驅動器 680.12 6.00%641.64 6.96%599.

310、87 公司主要產品平均價格的變動分析參見本招股說明書“第八節 管理層討論與分析”之“三、盈利情況分析”之“（一）營業收入分析”。2、主要產品的產能和產量情況、主要產品的產能和產量情況 報告期內，公司主要產品的產量和銷量情況如下：單位：套 產品名稱產品名稱 項目項目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 點膠控制系統 產量 20,091 11,936 9,781 銷量 14,861 12,692 10,378 產銷率 73.97%106.33%106.10%通用運動控制器 產量 12,743 8,904 8,306 銷量 10,565 8,214 8,780 產銷率 82.

311、91%92.25%105.71%驅動器 產量 17,797 10,925 4,519 外購成品 2,749 2,500 2,784 銷量 17,085 12,129 8,037 產銷率 83.15%90.35%110.05%1-1-110（二）采購情況和主要供應商（二）采購情況和主要供應商 1、主要原材料和能源供應、主要原材料和能源供應（1）主要原材料采購情況）主要原材料采購情況 公司主要采購的原材料包括芯片、各類電子元器件、結構件、電機、配件、外購成品、線纜及 PCB 板。報告期內，公司各類原材料（含委外加工費）的采購金額及占比如下：單位：萬元 類別類別 2021 年度年度 2020 年度年

312、度 2019 年度年度 金額金額 占占比比 金額金額 占比占比 金額金額 占比占比 芯片類 模擬類 IC 150.35 2.92%39.66 1.25%16.52 0.89%數字類 IC 1,936.59 37.61%796.61 25.14%362.18 19.43%電子元器件 935.86 18.18%414.35 13.07%155.87 8.36%結構件 649.93 12.62%393.25 12.41%184.41 9.89%電機 389.06 7.56%555.69 17.53%181.97 9.76%配件 328.17 6.37%297.12 9.38%401.32 21.53

313、%外購成品 324.09 6.29%328.56 10.37%336.72 18.06%線纜 192.85 3.75%190.32 6.01%130.10 6.98%PCB板 203.68 3.96%153.50 4.84%95.00 5.10%原材料小計原材料小計 5,110.58 99.25%3,169.06 100.00%1,864.09 100.00%委外加工費 38.47 0.75%-合計合計 5,149.05 100.00%3,169.06 100.00%1,864.09 100.00%報告期內，公司主要采購的原材料為芯片、電子元器件及結構件，合計占總采購額 38.57%、51.8

314、7%和 71.33%。其中，芯片采購占比為 20.32%、26.39%和 40.53%，占比逐年上升，主要系公司基于市場預期，主動提前備貨。報告期內，公司主要原材料的平均采購價格變動情況如下：單位：元/件 類別類別 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 單價單價 變動比例變動比例 單價單價 變動比例變動比例 單價單價 芯片類 模擬類 IC 1.78 11.25%1.60-9.60%1.77 數字類 IC 3.14 1.29%3.10 2.99%3.01 電子元器件 0.12 0.00%0.12-7.69%0.13 結構件 1.57-4.27%1.64 12.33%1.46

315、 電機 452.51-5.36%478.13-12.93%549.11 配件 97.79-21.15%124.02-35.42%192.05 外購成品 945.70-6.57%1,012.20 41.53%715.20 1-1-111 線纜 21.05-4.45%22.03 12.11%19.65 PCB板 14.22 8.63%13.09-17.41%15.85 報告期各期，公司根據不同產品的物料需求采購相應的原材料，各類原材料采購的平均價格存在一定波動，主要系不同產品對原材料的具體品類、型號、規格等差異較大，相應價格也有所不同，導致平均價格存在波動。（2）主要能源采購情況）主要能源采購情況

316、 公司生產所需能源主要為電能，其供應充足，對公司成本和運營影響較小，不存在供應風險。報告期內，公司生產采購的電能情況如下：能源能源 項項目目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 電 采購數量（萬千瓦/時）20.79 24.96 17.19 采購金額（萬元）14.98 17.31 13.93 2、主要供應商情況、主要供應商情況 報告期內，公司對前五大供應商的采購情況如下：單位：萬元 2021 年度年度 序號序號 供應商供應商 采購金額采購金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 成都輝燁科技有限公司 687.66 13.46%否 2 Exlar Corpora

317、tion 281.91 5.52%否 3 艾睿（中國）電子貿易有限公司 223.54 4.37%否 4 東莞市林誠塑膠電子有限公司 210.55 4.12%否 5 臺州市格特電機有限公司 203.10 3.97%否 合計合計 1,606.75 31.44%-2020 年度年度 序號序號 供應商供應商 采購金額采購金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 Exlar Corporation 293.28 9.25%否 2 臺州市格特電機有限公司 278.22 8.78%否 3 東莞市林誠塑膠電子有限公司 217.21 6.85%否 4 松下電器機電（中國）有限公司 206.45 6.

318、51%否 5 艾睿（中國）電子貿易有限公司 150.08 4.74%否 合計合計 1,145.24 36.13%-2019 年度年度 序號序號 供應商供應商 采購金額采購金額 占比占比 是否存在關聯關系是否存在關聯關系 1 Exlar Corporation 289.19 15.51%否 1-1-112 2 臺州市格特電機有限公司 142.91 7.67%否 3 東莞市林誠塑膠電子有限公司 129.29 6.94%否 4 富昌電子（上海）有限公司 104.13 5.59%否 5 中國大恒（集團）有限公司北京圖像視覺技術分公司 92.40 4.96%否 合計合計 757.92 40.67%-注：

319、受同一實際控制人控制的供應商合并計算其采購額 報告期內，公司對前五大供應商的采購金額占公司當期采購總額的比例分別為 40.67%、36.13%和 31.44%，公司與主要采購供應商業務合作較為穩定，不存在對少數供應商的嚴重依賴的情況。3、外協加工情況、外協加工情況 公司外協加工主要采取由公司提供原材料，外協供應商按照指定的技術要求、工藝標準等需求提供焊接加工服務，然后將加工完成后的產品交付公司，外協廠商收取加工費。（1）外協加工的必要性）外協加工的必要性 公司產品的主要經濟附加值體現在嵌入式通用基礎軟件以及行業控制應用軟件上，SMT 工序主要是將各類規格的芯片及電阻電容等電子元器件貼片組裝于

320、PCB 板上，該工序帶來的經濟附加值較低。因此，公司在產能不足時將產品的 SMT 工序交由外協供應商完成，可以降低公司生產投入，提高企業經營效率。（2）外協加工情況外協加工情況 報告期內，公司外協加工情況如下：外協供應商外協供應商 項目項目 2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 深圳市一博科技股份有限公司 外協加工金額（萬元）38.47-占當期采購總額比例 0.75%-（3）外協加工合同主要條款及約定事項）外協加工合同主要條款及約定事項 報告期內，公司與外協供應商的外協加工合同主要條款如下：物料提供 樂創技術 焊接工藝 無鉛焊接 定價方式 根據公司提供的材料和工程文件進行

321、報價與 SMT 加工，報價按常規貼片工藝與波峰工藝給出 焊接驗收標準 焊接執行標準：IPC-A-610-F(CLASS II)；PCBA 防護和包裝：防靜電袋加泡沫棉包裝 1-1-113 結算方式 月結 30天（4）外協供應商的基本情況）外協供應商的基本情況 報告期內，公司僅有一家外協供應商，基本情況如下：公司名稱 深圳市一博科技股份有限公司 統一社會信用代碼 914403007466471694 注冊資本 6,250 萬元 注冊地址 廣東省深圳市南山區粵海街道深大社區深南大道 9819 號地鐵金融科技大廈 11F 法定代表人 湯昌茂 實際控制人 湯昌茂,王燦鐘,柯漢生,鄭宇峰,朱興建,李慶海

322、,吳均 成立日期 2003年 3 月 24日 經營范圍 一般經營項目是：電子產品的設計及相關技術開發、銷售、經營進出口業務。電子元器件的購銷業務。許可經營項目是：計算機、通訊產品、數碼產品、收銀機、電子產品的研發、生產、組裝及銷售。主營業務 以 PCB 設計服務為基礎，并提供 PCBA 制造服務 主要財務數據主要財務數據（萬元）（萬元）2021 年度年度 2020 年度年度 2019 年度年度 營業收入 70,947.63 57,354.50 40,585.61 凈利潤 14,915.86 12,715.20 7,991.23 凈資產 74,395.80 58,778.48 36,843.49

323、 數據來源：深圳市一博科技股份有限公司披露的招股說明書。上述外協供應商與公司、董事、監事和高級管理人員均無關聯關系。（三）發行人董事、監事、高級管理人員、主要關聯方在前五大客戶（三）發行人董事、監事、高級管理人員、主要關聯方在前五大客戶、供應商、供應商中所占的權益情況中所占的權益情況 報告期內，公司董事、監事、高級管理人員和主要關聯方均未在前五大客戶或供應商中持有權益。（四）對發行人持續經營有重要影響的合同（四）對發行人持續經營有重要影響的合同 報告期內，公司正在履行的對業務未來發展具有重要影響的合同具體情況如下：1、采購合同、采購合同 結合公司整體采購情況，以單個合同金額不低于 50 萬元為

324、標準，報告期內公司已履行和報告期末正在履行的重要采購合同如下：1-1-114 序序號號 供應商名稱供應商名稱 合同標的合同標的 合同金額合同金額（萬元）（萬元）合同簽訂合同簽訂日期日期 履行狀態履行狀態 1 松下電器機電（中國）有限公司 伺服電機 142.48 2020.1.21 履行完畢 2 深圳市博科供應鏈管理有限公司 數字類 IC 89.86 2020.3.18 履行完畢 3 松下電器機電（中國）有限公司 伺服電機 79.12 2020.3.26 履行完畢 4 艾睿（上海）貿易有限公司 數字類 IC、模擬類 IC、晶體管類 74.56 2020.3.24 履行完畢 5 Exlar Cor

325、poration Exlar 電動缸 57.85 2020.5.12 履行完畢 6 松下電器機電（中國）有限公司 伺服電機 76.05 2020.11.19 履行完畢 7 艾睿（中國）電子貿易有限公司 數字類 IC、模擬類 IC、電器組等 70.38 2020.12.21 履行完畢 8 成都芯創匯眾科技有限公司 數字類 IC、電子結構件 62.43 2021.3.17 履行完畢 9 Exlar Corporation Exlar 電動缸 58.62 2021.3.26 履行完畢 10 廣州盛中電子有限公司 電容電阻等 82.60 2021.3.31 履行完畢 伍爾特（天津）電子有限公司 電子元

326、器件 55.89 2021.3.31 履行完畢 11 成都輝燁科技有限公司 數字類 IC、電器組、晶體管類等 114.44 2021.4.2 履行完畢 12 成都輝燁科技有限公司 數字類 IC 75.75 2021.5.7 履行完畢 13 成都輝燁科技有限公司 數字類 IC 73.22 2021.7.12 履行完畢 14 深圳市信利康供應鏈管理有限公司 數字類 IC 94.84 2021.9.6 履行完畢 15 富昌電子（上海）有限公司 數字類 IC 119.32 2021.3.17 正在履行 16 深圳海默科技有限公司 電子元器件 100.86 2021.3.18 正在履行 17 艾睿（中國

327、）電子貿易有限公司 數字類 IC 228.92 2021.3.30 正在履行 18 成都興眾科電子技術有限公司 電子元器件 108.65 2021.4.9 正在履行 19 富昌電子（上海）有限公司 數字類 IC 114.82 2021.9.16 正在履行 20 伍爾特（天津）電子有限公司 電子元器件 82.90 2021.9.18 正在履行 21 上海旭申科技有限公司 電子元器件 122.46 2021.9.18 正在履行 22 艾睿（中國）電子貿易有限公司 數字類 IC 200.88 2021.12.30 正在履行 2、銷售合同、銷售合同 結合公司整體采購情況，以單個合同金額不低于 50 萬

328、元為標準，報告期內1-1-115 公司已履行完畢和正在履行的重要銷售合同如下：序號序號 客戶名稱客戶名稱 合同標的合同標的 合同金額合同金額（萬元）（萬元）合同簽訂合同簽訂日期日期 履行狀態履行狀態 1 蘇州杰銳思智能科技股份有限公司 點膠控制系統 79.40 2019.12.4 履行完畢 2 廣州施伯邇傳動設備有限公司 Exlar 電動缸 74.39 2019.12.18 履行完畢 3 蘇州杰銳思智能科技股份有限公司 點膠控制系統 59.55 2019.12.16 履行完畢 4 涿州卓能電子科技有限公司 Exlar 電動缸等 58.03 2019.5.1 履行完畢 5 卓兆點膠 點膠控制系統

329、 648.21 2021.6.9 履行完畢 6 卓兆點膠 點膠控制系統、驅動器 337.30 2021.6.6 履行完畢 7 卓兆點膠 點膠控制系統、驅動器 333.63 2021.8.3 履行完畢 8 卓兆點膠 點膠控制系統、驅動器 168.10 2021.7.4 履行完畢 9 昆山鴻仕達智能科技有限公司 點膠控制系統 143.19 2020.12.15 履行完畢 10 海目星 點膠控制系統 99.01 2021.7.2 履行完畢 11 卓兆點膠 點膠控制系統、驅動器 116.88 2021.5.20 履行完畢 12 蘇州中固維科動力技術有限公司 Exlar 電動缸 90.60 2021.2

330、.18 履行完畢 13 上海會通自動化科技發展有限公司 伺服電機 90.56 2021.4.22 履行完畢 14 矩子科技 驅動器、伺服電機 62.40 2021.6.21 履行完畢 15 矩子科技 驅動器、伺服電機 62.40 2021.8.30 履行完畢 16 東莞市維度自動化設備有限公司 點膠控制系統 108.00 2021.1.29 正在履行 注：其中，針對合同對應產品或服務已簽收，但合同尚處于質保期范圍的，視作合同已履行完畢。3、其他重大合同、其他重大合同 報告期內，公司及子公司不存在正在履行或已完成履行的其他重大合同。四、四、關鍵資源要素關鍵資源要素（一）核心技術情況（一）核心技術

331、情況 1、核心技術情況、核心技術情況 公司長期從事工業運動控制系統產品的研發，具有較強自主研發能力和創新實力。作為國內較早研發通用運動控制產品的廠家，經過多年的行業積累與1-1-116 技術沉淀，公司已掌握多項運動控制相關的核心技術，具體如下：序序號號 技術名技術名稱稱 技術技術來源來源 技術技術特點特點 所處所處 階段階段 對應專利對應專利 軟件著作軟件著作權權 主要產主要產品應用品應用 1 搖籃式5 軸點膠機機械標定非線性優化 自 主研發 結合機器視覺實現工件坐標系與設備坐 標 系 的 任 意 轉換，并在一定程度上彌補設備裝配精度 批 量生產 申請中-T6 系列點膠控制系統 2 面向軌跡的

332、空間特征的 5 軸聯動加速度智能優化 自 主研發 提出了虛擬軸的概念，根據軌跡的空間特征，平滑空間5 軸的速度和加速度曲線，通過虛擬軸驅動物理軸的運動實現對加工過程的速度規劃 批 量生產 申請中-T6 系列點膠控制系統 3 一種基于二維視覺圖像高魯棒性的高度測量技術 自 主研發 結合 2D 工業相機和單束激光，通過光斑在相機視場中的像素變化測量工件表面高度；可以適應傳統激光無法測試弱反射表面的應用；批 量生產 申請中-T6 系列點膠控制系統 4 基于空間矢量位置比較輸出的膠量控制技術 自 主研發 噴 射 閥 點 膠 模 式下，通過矢量位置比較輸出解決拐角堆膠問題方案 批 量生產 申請中-T6

333、系列點膠控制系統 5 多閥同步異動控制技術 自 主研發 用于同時加工 2 個及以上零件，各零件的位姿不一致，采用串聯控制技術實現多工位同時加工，提高加工效率 批 量生產 申請中-T6 系列點膠控制系統 6 高速運動中的飛拍、測高、點膠組合控制技術 自 主研發 在設備高速運動中實現視覺定位、工件高度測量以及點膠，極大提高加工效率 批 量生產 非專利技術-T6 系列點膠控制系統 7 基于工藝描述的柔性編程技自 主研發 提供專屬 UI，讓使用者以工藝描述方式進行控制過程編程?？捎糜诨军c批 量生產 非專利技術-T6 系列點膠控制系統 1-1-117 術 膠工藝上添加膠閥清 洗、自 定 義 按鈕、以及示教元素等 8 基于旋轉點膠裝置的視覺定位糾偏方法 自 主研發 通過視覺誤差識別技術，計算并自動補償膠閥的安裝誤差，解決點膠過程中，膠頭繞 Z 軸有旋轉運動的場景 批 量生產 ZL2019110591