DORA機器人中間件-開啟下一代機器人開發的智能新紀元-李揚.pdf

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1、開啟下一代機器人開發的智能新紀元DORA機器人中間件李揚DORA社區目錄被困的小機器人傳統開發的致命延時DORA的“四把鑰匙”零拷貝、多語言、熱重載、分布式應用場景重構DORA如何賦能四大機器人領域未來展望人人都是機器人開發者為什么機器人會“卡成PPT”被困的小機器人1傳統開發的致命傷現場執行任務的小機器人：它需要實時處理攝像頭數據、規劃路徑、控制機械臂移開障礙物。但使用傳統框架時，傳感器數據傳輸延遲高達200ms，導致機械臂撞上石頭，任務失敗。最后分析發現，問題出在數據傳遞的“層層拆箱”。每個節點都要復制數據，浪費了寶貴的時間。傳統機器人系統開發的局限性高 延 遲、代 碼 臃 腫、多 語 言

2、 協 作 困 難DORA的“魔法”在Dora的世界中數據通過“共享白板”（共享內存）直接傳遞，機器人響應時間驟降至10ms，任務順利完成。如果你的快遞每次中轉都要拆箱再打包，多久能送到？機器人數據也是一樣！DORA的性能比ROS2快17倍官網：https:/dora-rs.ai開發語言：Rust（內存安全、高性能、生產力）核心功能：低延遲通信、零拷貝、聲明式數據流范式、多語言支持、熱重載功能?？焖僭驮O計：使用YAML文件快速定義節點?？捎^測性：可視化調試，提供日志跟蹤功能?？缙脚_支持：兼容主流硬件平臺(ARM、X86、RISC-V)和操作系統(Linux、Windows、macOS、Open

3、Harmony、ArceOS)?，F代化架構：借鑒了ROS/ROS2等項目的優點，結合現在化機器人需求。社區驅動：開源項目，鼓勵社區貢獻。DORA是什么DORA（Dataflow-Oriented Robotic Architecture 面向數據流的機器人架構）是一種中間件，旨在簡化具身智能機器人應用程序的創建。它提供低延遲、可組合和分布式數據流功能。1、創建conda環境：conda create-n dora python=3.102、安裝依賴：pip install numpy opencv-python pyarrow3、編寫數據流dataflow.yml文件4、運行dora updo

4、ra start dataflow.yml-attach-hot-reload-name webcamDORA快速入門DORA引用了“節點”和“邊”，“節點”是并行運行的獨立主循環，節點之間通過發布/訂閱模式進行通訊?！斑叀笨梢钥醋魇嵌嗣Q的主體。使用YAML文件構建圖。1 分 鐘 快 速 啟 動 D O R A 目 標 識 別 機 器 人零拷貝、多語言、熱重載、分布式DORA的“四把鑰匙”2零拷貝ROS2：數據流“接力賽”節點A-復制-節點B-復制-節點CDORA：數據流“高鐵直達”節點A-共享內存-節點B/CROS2數據流DORA數據流D O R A 速 度 提 升 的 關 鍵Apach

5、e Arrow一種獨立于語言的列式內存格式，支持零拷貝讀取，無需序列化開銷多語言融合AI與硬件的翻譯官Python 調用AI 大模型-Rust 控制機械臂-無需重寫代碼在DORA的世界里，語言不再是孤立的個體，而是相互連接的立交橋！DORA更多語言支持中.D O R A 如 何 實 現 多 語 言(R u s t/P y t h o n/C/C+/.)融 合DORA實現了一種聲明性的數據流范式，其中任務在作為單獨進程隔離的節點之間分割。數據流范式的優點是創建抽象層，使機器人開發模塊化且易于配置。熱重載在開發階段，工程師修改代碼-機器人動作實時刷新（無需重啟）就像游戲里的“熱更新”，機器人也能邊

6、跑邊升級！分布式擴展蜂群思維多個機器人之間協同完成任務，通過YAML配置，動態分配任務，使用Zenoh發布/訂閱/查詢協議，將動態數據、靜態數據和計算相結合，保證了時間和空間效率。一個指令，100臺機器人自動組網協同工作。DORA如何賦能四大機器人領域應用場景重構3具身智能人機協作的“認知引擎”場景痛點：多模態AI大模型（語音+視覺）與硬件控制難以無縫協同。DORA方案：多語言橋接：基于語音大模型實現語音識別-視覺理解-機器人控制指令全鏈路融合。自動駕駛實時決策“邊緣大腦”場景痛點：傳統框架在激光雷達點云數據處理（100萬點/秒）使延遲超200ms，導致緊急制動響應滯后。DORA方案：通過零拷

7、貝數據流：將感知-決策-控制鏈路壓縮至20ms內。工業自動化柔性制造的“智能工匠”場景痛點：傳統機械臂示教調試需反復重啟節點，算法迭代周期長。DORA方案：熱重載技術：允許實時調試抓去算法參數，調試效率提升10倍。教育科研低門檻的“創新試驗場”場景痛點：ROS2復雜性架構阻礙初學者快速驗證想法。DORA方案：數據流配置：讓學生通過創建數據流文件快速驗證想法。機器人開發將成為“全民運動”，人人都是機器人開發者未來展望4開源社區的超能力大學生貢獻實時模塊HuggingFace創始人點贊與特斯拉Optimus人形機器人團隊的Remi Cadene展開合作代碼共享，讓機器人進化速度翻倍！GitHub：https:/ Hub無需造輪子DORA Node Hub，機器人開發的“應用商店”。Node Hub 已經集成了很多常見的設備，開箱即用?？缯Z言節點自由拼接，AI與硬件的“樂高積木”。Node Hub：https:/dora-rs.ai/docs/nodes中文社區國內核心開發者計劃完善中文學習資料DORA生態建設開發調試工具完善DORA機器人中文社區感 謝 聆 聽李 揚DORA社區