《靈巧手行業深度報告：靈巧手賽道百花齊放關注工藝收斂進程中的產業鏈機遇-250423（57頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《靈巧手行業深度報告：靈巧手賽道百花齊放關注工藝收斂進程中的產業鏈機遇-250423（57頁）.pdf（57頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、靈巧手行業深度報告靈巧手行業深度報告靈巧手賽道百花齊放，關注工藝收斂進程中的產業鏈機遇靈巧手賽道百花齊放，關注工藝收斂進程中的產業鏈機遇請務必閱讀正文之后的免責聲明部分首席證券分析師：周爾雙執業證書編號：S證券分析師：錢堯天執業證書編號：S2025 年 4 月 23 日證券研究報告證券研究報告 行業研究行業研究 機械設備機械設備1投資要點投資要點2靈巧手靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈。夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈。場景應用決定硬件需求，不同的場景匹配不同的硬件，無論是靈巧手還是夾爪，都有其適合的應用場景。夾爪：泛化能力有限但穩定性高，更適合工業應用場景。夾爪：泛

2、化能力有限但穩定性高，更適合工業應用場景。夾爪的泛化性弱于靈巧手，但低成本與高穩定性的特性使其更適配工業場景。一方面工業場景不會為多余的功能買單，夾爪可以以最高的性價比滿足工業端需求；另一方面夾爪泛化性差但操作簡單，現有的控制算法已可以賦予其較高的穩定性，這對于工業場景對高良率和高穩定性的要求比較友好。靈巧手：終局泛化能力強，適配靈巧手：終局泛化能力強，適配更復雜的應用場景。更復雜的應用場景。靈巧手相比夾爪能實現更多復雜的操作，例如需要抓握、手指聯動的場景中，靈巧手是必然選擇。長期來看，人形機器人的最終目標就是融入人類的環境，因此靈巧手會是終局解決方案，能夠適用于更多的應用場景。驅動模塊驅動模

3、塊/減速模塊減速模塊/傳動模塊是靈巧手的三大組成部分。傳動模塊是靈巧手的三大組成部分。驅動模塊：驅動模塊：電機驅動是目前靈巧手主流的驅動方案，空心杯電機、無刷直流電機、無框力矩電機均有應用，目前空心杯電機為主流方案目前空心杯電機為主流方案。減速模塊：減速模塊：降低電機的轉速從而輸出更大的扭矩，主要包括行星減速器和諧波減速器，目前行星減速器為目前主流方案目前行星減速器為目前主流方案。傳動模塊：傳動模塊：若電機直驅動則僅需齒輪傳動，非直驅方案傳動方案包括微型絲杠或蝸輪蝸桿（將旋轉運動轉為直線）搭配腱繩或連桿（將直線運動傳遞至關節），目前微型滾珠絲杠目前微型滾珠絲杠+腱繩為主流方案腱繩為主流方案。各

4、企業靈巧手布局百花齊放。各企業靈巧手布局百花齊放。目前靈巧手賽道玩家眾多，行業內既有僅研發靈巧手的企業，也有眾多人形機器人本體企業在靈巧手賽道布局相關產品。目前行業內技術路徑百花齊放，驅動、傳動技術路線尚未完全收斂。我們統計了眾多人形機器人本體企業與靈巧手企業的產品布局，發現電機驅動搭配腱繩傳動的方案應用較多。其中特斯拉的靈巧手受市場關注度最高，一代靈巧手采用空心杯電機其中特斯拉的靈巧手受市場關注度最高，一代靈巧手采用空心杯電機+行星減速箱行星減速箱+蝸輪蝸桿蝸輪蝸桿+腱繩驅動方案，二腱繩驅動方案，二代靈巧手采用直流無刷電機代靈巧手采用直流無刷電機+微型滾珠絲杠微型滾珠絲杠+腱繩驅動方案。腱繩

5、驅動方案。投資建議：投資建議：推薦【兆威機電】【雷賽智能】【偉創電氣】【鳴志電器】，建議關注【捷昌驅動】【南山智尚】【大業股份】【云中馬】。風險提示：風險提示：人形機器人量產不及預期，靈巧手技術進展不及預期，宏觀經濟風險。目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣3五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風

6、險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環靈巧手是人形機器人末端執行的最優選擇。靈巧手是人形機器人末端執行的最優選擇。手是人類經過長期進化演進的結果，是人與外界交互的重要渠道，是與現實世界交互的直接渠道。人形機器人作為仿人的產品，終極目標是做到替人與仿人，因此靈巧手理應是人形機器人末端執行的最優選擇。人形機器人通過靈巧手能夠使用人類設計的工具，以人的形態感知世界，更好地融入應用場景。1.1 靈巧手：人形機器人與外界交互的重要渠道靈巧手：人形機器人與外界交互的重要渠道數據來源：Figure，東吳證券研究所4圖：人形機器人

7、抓取不規則物品圖：人形機器人抓取不規則物品圖：人形機器人分揀快遞包裹圖：人形機器人分揀快遞包裹場景應用決定硬件需求，不同的場景匹配不同的硬件，靈巧手和夾爪都有其適合的應用場景。場景應用決定硬件需求，不同的場景匹配不同的硬件，靈巧手和夾爪都有其適合的應用場景。夾爪作為目前機器人末端執行的解決方案之一，是工業夾治具的通用版本，夾爪作為目前機器人末端執行的解決方案之一，是工業夾治具的通用版本，主要形式為兩指或三指（多指）夾持器，用于抓持并操控物體。最早的夾爪為兩指夾持器，動作形式單一穩定，工作可靠，且具備較低的成本，但不能對復雜目標進行抓持。因此，后續又出現了三指或四指抓持手，在兩指夾持器的基礎上對

8、目標物體實施多觸點抓持，提高了抓持的成功率和可靠性。夾爪在工業端已實現批量出貨與應用。夾爪在工業端已實現批量出貨與應用。目前工業端機械臂末端抓取執行器普遍使用夾爪，已實現批量化應用。以鈞舵機器人為例，公司的電動夾爪產品已在醫療（試劑檢測）和3C領域批量出貨。1.2 性價比要求高性價比要求高+穩定性要求高的方案：夾爪穩定性要求高的方案：夾爪數據來源：機器人多指靈巧手的研究現狀、趨勢與挑戰，東吳證券研究所5圖：目前常用的夾爪形式圖：目前常用的夾爪形式兩兩指指夾夾持持器器三三指指抓抓持持手手多多指指抓抓持持手手靈巧手和人手一樣具有較好的負載、運動、控制和感知能力。靈巧手和人手一樣具有較好的負載、運動

9、、控制和感知能力。靈巧手本就以人手的結構和功能為模仿對象，研究的最終目標也是期望能夠像人手那樣對生產、生活中的各類物體進行穩定且靈活的抓持和操作。在靈巧手數十年的發展之中，多指靈巧手的自由度、傳感器數量持續提升，但高度系統集成的靈巧手具有靈活性和功能性的同時，卻也導致了高額的制造成本且降低了系統的可靠性和易維護性。1.3 實現復雜操作實現復雜操作+泛化能力強的終極解決方案：靈巧手泛化能力強的終極解決方案：靈巧手數據來源：機器人多指靈巧手的研究現狀、趨勢與挑戰，特斯拉，因時機器人官網，東吳證券研究所6圖：特斯拉圖：特斯拉Gen1 靈巧手架構靈巧手架構圖：因時機器人圖：因時機器人RH56DFX系列

10、靈巧手系列靈巧手夾爪：泛化能力有限但穩定性高，更適合工業應用場景。夾爪：泛化能力有限但穩定性高，更適合工業應用場景。夾爪的泛化性弱于靈巧手，但低成本與高穩定性的特性使其更適配工業場景。一方面工業場景不會為多余的功能買單，夾爪可以以最高的性價比滿足工業端需求；另一方面夾爪泛化性差但操作簡單，現有的控制算法已可以賦予其較高的穩定性，這對于工業場景對高良率和高穩定性的要求比較友好。靈巧手：終局泛化能力強，適配更復雜的應用場景。靈巧手：終局泛化能力強，適配更復雜的應用場景。靈巧手相比夾爪能實現更多復雜的操作，例如需要抓握、手指聯動的場景中，靈巧手是必然選擇。長期來看，人形機器人的最終目標就是融入人類的

11、環境，因此靈巧手會是終局解決方案，能夠適用于更多的應用場景。自由度是靈巧手與夾爪的核心差異。自由度是靈巧手與夾爪的核心差異。更高的自由度代表能夠進行更復雜的抓取和操作，也更加靈活，但更高的自由度對操作端的算法模型泛化能力提出更高要求，在當前時間節點暫無產業化。1.4 靈巧手靈巧手vs夾爪：夾爪：短期內各有其適合的使用場景，長期亦會共存短期內各有其適合的使用場景，長期亦會共存數據來源：特斯拉官網，智元機器人官網，東吳證券研究所7圖：圖：G1智元專業數采機器人選用夾爪方案智元專業數采機器人選用夾爪方案圖：特斯拉圖：特斯拉Optimus選用靈巧手方案選用靈巧手方案出于成本以及具體應用場景考量，夾爪和

12、靈巧手雖然外表區別較大，內部結構均可以分為以下三出于成本以及具體應用場景考量，夾爪和靈巧手雖然外表區別較大，內部結構均可以分為以下三部分：部分：驅動模塊：驅動模塊：電機驅動是目前靈巧手主流的驅動方案，空心杯電機、無刷直流電機、無框力矩電機均有應用，目前空心杯電機為主流方案目前空心杯電機為主流方案。減速模塊：減速模塊：降低電機的轉速從而輸出更大的扭矩，主要包括行星減速器和諧波減速器，目前行星減速器為主流方案目前行星減速器為主流方案。傳動模塊：傳動模塊：若電機直驅動則僅需減速器，非直驅方案傳動方案包括微型絲杠或蝸輪蝸桿（將旋轉運動轉為直線）搭配腱繩或連桿（將直線運動傳遞至關節），目前微型滾珠絲杠目

13、前微型滾珠絲杠+腱繩為主流方案腱繩為主流方案1.4 靈巧手靈巧手vs夾爪：夾爪：短期內各有其適合的使用場景，長期亦會共存短期內各有其適合的使用場景，長期亦會共存數據來源：特斯拉官網，東吳證券研究所8圖：目前常用的驅動、減速、傳動方案圖：目前常用的驅動、減速、傳動方案驅動電機驅動電機減速器減速器傳動模塊傳動模塊蝸輪蝸桿蝸輪蝸桿無框力矩電機無框力矩電機目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三

14、、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣9五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環三種電機各有優勢。三種電機各有優勢?？招谋姍C采用無鐵芯結構，具有高效能和低噪音優點，適用于高精度控制；直流無刷電機通過電子換向器控制磁場，具有高轉速和高效能特點；無框力矩電機設計特殊，能實現高精度力矩輸出，適用于要求快速響應和降低轉動慣量的場合。2.1 電機選擇電機選擇空心杯電機空心杯電機 vs 直流無刷電機直流無刷電機 vs 無框力矩電機無框力矩電

15、機數據來源：AIP艾普官網，東吳證券研究所10項目項目空心杯電機空心杯電機直流無刷電機直流無刷電機無框力矩電機無框力矩電機結構結構采用無鐵芯轉子，也叫空心杯型轉子，屬于直流永磁的伺服、控制電機。由電動機主體和驅動器組成，電動機的定子繞組多做成三相對稱星形接法，轉子上粘有已充磁的永磁體。由轉子、定子和力矩控制組件等構成，無外框結構，轉子和定子設計特殊，利于實現高精度力矩輸出，減少機械限制和轉動慣量。原理原理采用無鐵芯轉子，這種轉子結構徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗，同時其重量和轉動慣量大幅降低，從而減少了轉子自身的機械能消耗。無刷直流電機由電動機主體和驅動器組成，是一種典型的機電一體

16、化產品，通過電子換向器控制電機的磁場，實現無接觸的換向?；陔姶鸥袘?，精確控制定子繞阻電流產生的磁場與轉子永磁體磁場相互作用，無框結構優化磁場分布和力矩傳遞效率。效率效率最大效率一般在80%以上，部分產品達到90%以上可達90%以上，部分高性能的直流無刷電機效率能達到95%左右一般在80%-90%左右，受多種因素影響，優化設計可使部分電機達到90%以上。轉速轉速轉速非常高，可以達到數萬轉每分鐘可以實現較高的轉速，但通常在10000轉/分鐘以下通常在每分鐘數千轉以下，側重穩定力矩輸出，高轉速時受散熱和機械強度影響。轉動慣量轉動慣量轉動慣量最低相對較高轉動慣量較低，能快速響應力矩變化，實現高精度動

17、態控制。響應速度響應速度起動、制動迅速，響應極快，機械時間常數小于28毫秒，部分產品可以達到10毫秒以內。響應速度相對無刷空心杯電機較慢。響應速度極快，能在毫秒級甚至微秒級對控制信號進行精確力矩調整。噪音噪音噪音水平極低。噪聲也較低，沒有電刷摩擦和換向電流的噪聲。噪音小，運行平穩，無明顯機械振動和電磁噪聲。運行穩定性運行穩定性轉速波動很小，作為微型電動機其轉速波動能夠容易地控制在2%以內。穩定性好運行穩定，能長時間保持穩定力矩輸出，受干擾小，可通過閉環控制提高穩定性。靈巧手由于設計空間有限，因此需要高功率密度的電機。靈巧手由于設計空間有限，因此需要高功率密度的電機。機器人靈巧手結構緊湊，需要在

18、有限的空間中集成多個電機，從而實現多個指關節的靈活度，而扭矩的大小又決定了手指關節的抓握力度，因此高功率密度（有限體積內提高輸出功率）的電機應為靈巧手驅動單元的優選。功率密度與扭矩密度的關系為：功率密度與扭矩密度的關系為：P(功率功率)/V(體積體積)=2*T(扭矩扭矩)*n(每分鐘轉數每分鐘轉數)/60V(體積體積)?？招谋姍C相比于無刷直流電機，其無鐵芯的結構大幅提高了轉速（可達10萬rpm以上），進而提高了功率密度。靈巧手作為精細操作的執行器，有較高的動態響應需求，因此需要更高的功率密度，空心杯電機是比較合適的方案。2.1 電機選擇電機選擇高功率密度為靈巧手電機優選高功率密度為靈巧手電機

19、優選數據來源：特斯拉靈巧手專利，東吳證券研究所11圖：單只靈巧手需要集成多個電機，小空間內需要高功率密度圖：單只靈巧手需要集成多個電機，小空間內需要高功率密度空心杯電機作為人形機器人靈巧手末端執行器的核心零部件，是目前性能最優的電機方案之一?？招谋姍C作為人形機器人靈巧手末端執行器的核心零部件，是目前性能最優的電機方案之一?？招谋姍C可分為有刷空心杯電機和無刷空心杯電機。有刷主要結構為定子+轉子+電刷，永磁體為定子，電刷與換向器不斷接觸摩擦，在轉動中起到導電和換相作用，容易產生火花；無刷主要結構為定子+轉子，永磁體為轉子，沒有電刷，換向通過霍爾效應傳感器、編碼器或旋轉變壓器完成?？招谋姍C生產

20、的關鍵是線圈的生產，其核心壁壘主要在于線圈設計、繞線工藝以及繞線設備。2.1.1 空心杯電機：高效空心杯電機：高效精密精密，靈巧手理想選擇，靈巧手理想選擇數據來源：鳴志電器官網，東吳證券研究所圖：有刷空心杯電機結構圖圖：有刷空心杯電機結構圖表：空心杯電機適配靈巧手的優點表：空心杯電機適配靈巧手的優點優點優點空心杯電機相關原理空心杯電機相關原理高功率密度，高功率密度，小巧大能量。小巧大能量。無鐵芯轉子結構使其重量大幅減輕，轉動慣量減小，從而在相同的體積和重量下，能夠比傳統電機輸出更高的功率?？焖夙憫?，快速響應，精準捕捉瞬間。精準捕捉瞬間。由于其轉子的轉動慣量小，電流對電壓的波動響應快，轉矩和電流

21、的響應轉速相當，使得電機能夠快速啟動、停止和改變轉速。高精度控制，高精度控制，復刻人類手部的復刻人類手部的細膩。細膩。通過先進控制技術，如高精度的編碼器和精密的控制算法，能夠實現對電機的精準控制，確保電機能夠按照預定的軌跡和速度運行?？招谋姍C的低噪音和低振動特性，能夠減少對周圍環境的干擾，提高操作的穩定性和準確性，使得靈巧手在進行精細操作時更加可靠。數據來源：人形機器人產業通公眾號，東吳證券研究所圖：無刷空心杯電機結構圖圖：無刷空心杯電機結構圖12繞線機是空心杯電機生產的核心設備。繞線機是空心杯電機生產的核心設備?？招谋姍C的核心創新在于其無鐵芯轉子結構，而繞組是實現電磁能量轉換的核心部件。

22、繞線機的作用是將漆包線按照特定方式繞制成空心杯形線圈，并確保線圈的均勻性、對稱性和絕緣性，從而滿足電機的高效運行需求。繞線機自動化有望助力空心杯電機量產降本。繞線機自動化有望助力空心杯電機量產降本?？招谋姍C過往無法實現自動繞線，人工繞線是其量產成本居高不下的原因。目前日特機械已生產出空心杯自動繞線機，節拍可達到10秒完成一次繞線。展望未來自動繞線機成熟與空心杯電機生產自動化水平提高，空心杯電機有望不斷實現降本，更好落地于靈巧手商業化。目前空心杯電機價格仍然較高。目前空心杯電機價格仍然較高。兆威機電空心杯電機單價約2000元，maxon空心杯電機單價約為4000元（兆威機電兩倍）。根據我們草根

23、調研，大規模量產后空心杯電機價格有望降至千元以內。2.1.1 空心杯電機：繞線機能力是決定空心杯產業化的關鍵一環空心杯電機：繞線機能力是決定空心杯產業化的關鍵一環數據來源：永磁無刷空心杯電機及控制器研究，東吳證券研究所圖：空心杯電機的三種繞線結構圖：空心杯電機的三種繞線結構13直流無刷電機（BLDC）由電動機主體和驅動器組成，沒有電刷和換向器，通過電子換向器來實現電機的連續運轉，具有高輸出功率、低電噪聲、高可靠性、高動態響應、電磁干擾少、更好的轉速-轉矩等優點，而被廣泛使用于電動汽車、工業自動化、醫療器械等領域。直流無刷電機成本較低，可實現靈巧手降本需求。直流無刷電機成本較低，可實現靈巧手降本

24、需求。在性能方面，直流無刷電機的效率較高，能提供穩定的動力輸出，但在精度控制和響應速度上可能略遜于空心杯電機，不過通過優化控制算法和機械結構可以在一定程度上彌補這些不足。2.1.2 直流無刷電機：低成本與高集成化的折中方案直流無刷電機：低成本與高集成化的折中方案數據來源：鳴志官網，東吳證券研究所14圖：直流無刷電機的結構圖圖：直流無刷電機的結構圖表：直流無刷電機的優缺點表：直流無刷電機的優缺點優點優點闡述闡述無電刷、低干擾無電刷、低干擾無刷電機去除了電刷，可以極大減少電火花對遙控無線電設備的干擾。噪音低，運轉順暢噪音低，運轉順暢運轉時摩擦力大大減小，運行順暢，噪音會低許多，利于模型穩定運行。壽

25、命長，低維護成本壽命長，低維護成本沒有電刷，無刷電機的磨損主要是在軸承上，從機械角度看，幾乎免維護。數據來源：電機通公眾號，東吳證券研究所缺點缺點闡述闡述轉動慣量大，動態響應慢轉動慣量大，動態響應慢直流無刷電機的轉子通常包含鐵芯或永磁體，轉動慣量較大，響應速度相對較慢。存在齒槽效應和轉矩波動存在齒槽效應和轉矩波動直流無刷電機因定子鐵芯的齒槽結構，會產生齒槽效應（轉矩波動），導致運行振動。體積大功率密度低體積大功率密度低直流無刷電機因鐵芯和磁路設計的限制，體積和重量通常更大，功率密度相對較低。無框力矩電機通常由定子和轉子兩部分組成，具有低轉速大扭矩低轉速大扭矩的特點，能直接耦合（無背隙），可以直

26、接驅動負載，不需要皮帶、齒輪等傳動裝置。無框力矩電機的性能在很大程度上取決于其電機結構和編碼器。無框力矩電機的性能在很大程度上取決于其電機結構和編碼器。電機制造壁壘相對不高，國內廠商有望追趕；編碼器影響電機運動控制功能，高端產品主依賴進口重要元件芯片、碼盤的制作工藝難度較大，是國產化的主要壁壘。無框力矩電機全球市場由國際廠商主導，國內市場正在快速發展。無框力矩電機全球市場由國際廠商主導，國內市場正在快速發展。海外廠商如美國科爾摩根美國科爾摩根等憑借先發優勢，在磁路仿真、材料選型和制造精度上積累深厚；國內廠商如步科股份、禾川科技步科股份、禾川科技等正在逐步提升技術水平，市場呈頭部集中趨勢，但與國

27、際廠商相比仍有差距。2.1.3 無框力矩電機：輕量緊湊，高效靈活無框力矩電機：輕量緊湊，高效靈活數據來源：科爾摩根官網，東吳證券研究所15圖：科爾摩根無框力矩電機產品圖圖：科爾摩根無框力矩電機產品圖表：無框電機主要優勢表：無框電機主要優勢優點優點闡述闡述快速響應快速響應無框電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間較短，適用于需要頻繁啟停、靈敏響應的人形機器人領域。高功率密度高功率密度無框電機消除了傳統電機的鐵芯，結構緊湊小巧，可實現更高的功率密度。適用于需要高功率輸出的人形機器人關節部件。高效率高效率無框電機采用了新型的電磁鐵和軸承結構，具有低能耗和低摩擦的特點。適用于工作強度大，承

28、載需求高的人形機器人應用場景。高靈活度高靈活度無框電機體積小、質量小、軸向尺寸短、設計靈活性高，適合機器人關節這種空間受限并且高度定制化的應用。缺點缺點闡述闡述價格高價格高高端進口無框力矩電機單價在5000元以上，國產價格約2000元。調速范圍小調速范圍小 無框力矩電機調速范圍小于空心杯與直流無刷電機目前采用無框力矩電機作為靈巧手驅動方案的產品比較少見。目前采用無框力矩電機作為靈巧手驅動方案的產品比較少見。Dexhand和Spacehand靈巧手都采用Robodrive ILM 25無框力矩電機，該電機與傳動比為100:1的諧波減速器HFUC 8結合，組成圓柱體（長約17.5mm，重約46g）

29、，提供2.4Nm的連續扭矩，峰值可達9Nm。2.1.3 無框力矩電機：賦予靈巧手更強的負載能力無框力矩電機：賦予靈巧手更強的負載能力數據來源：科爾摩根官網，東吳證券研究所16圖：圖：Dexhand采用無框力矩電機作為驅動方案采用無框力矩電機作為驅動方案三種電機價格對比：無框力矩電機價格空心杯電機價格直流無刷電機價格三種電機價格對比：無框力矩電機價格空心杯電機價格直流無刷電機價格（1）直流無刷電機價格最低：）直流無刷電機價格最低：鳴志電器R16和R22直流無刷電機單價在300-400元，根據我們草根調研，預計大規模量產后直流無刷電機單價能夠降低至200元以下。（2）空心杯電機價格較高：）空心杯電

30、機價格較高：鳴志電器10mm規格的空心杯電機單價在1000-2000元之間，8mm規格空心杯電機單價在2000元以上。進口MAXON單價約為鳴志電器2-3倍。根據我們草根調研，預計大規模量產后空心杯電機單價能夠降低至1000元以下。（3）無框力矩電機：）無框力矩電機：目前主要依靠進口，進口產品價格在5000元左右，長期看不會成為靈巧手主流電驅方案。2.1.4 電機價格對比：電機價格對比：數據來源：鳴志電器官網，東吳證券研究所17表：鳴志電器空心杯電機與直流無刷電機價格對比表：鳴志電器空心杯電機與直流無刷電機價格對比電機類型電機類型型號型號規格規格目前單價目前單價大規模量產單價預測大規模量產單價

31、預測空心杯電機空心杯電機DCU080178mm1433-2530元1000元以下DCU1001710mm1060-1767元DCU1002510mm1007-1794元直流無刷電機直流無刷電機R1616mm418元200元以下R2222mm307元三種電機方案各有優劣：三種電機方案各有優劣：（1）空心杯電機：）空心杯電機：整體來看空心杯電機從性能角度出發，是手部最優解，主要系其體積小且轉速高，但空心杯電機目前在繞線自動化仍存在瓶頸，導致價格較高。（2）直流無刷電機：）直流無刷電機：優點在于價格便宜，但其綜合性能較空心杯電機略差。（3）無框力矩電機：）無框力矩電機：主要應用于直驅方案，但直驅方案

32、目前在靈巧手中應用較少。2.1.4 電機方案對比：電機方案對比：數據來源：東吳證券研究所整理18圖：目前靈巧手常用電機方案對比圖：目前靈巧手常用電機方案對比驅動方案驅動方案優點優點缺點缺點代表廠商代表廠商空心杯電機空心杯電機1、物理體積較小2、峰值轉速高1、價格較高2、空心杯電機目前仍無法實現繞線自動化特斯拉一代靈巧手星動紀元直流無刷電機直流無刷電機價格便宜1、體積相比空心杯電機較大2、轉速低于空心杯電機特斯拉二代靈巧手無框力矩電機無框力矩電機峰值扭矩較大直驅方案目前應用場景較少，全直驅方案靈巧手價格極高靈巧智能新劍機電行星齒輪箱即行星減速機，是多個行星齒輪圍繞一個太陽輪轉動的機構，其傳動比可

33、以通過調整行星齒輪箱即行星減速機，是多個行星齒輪圍繞一個太陽輪轉動的機構，其傳動比可以通過調整太陽輪、行星齒輪和內齒圈的齒數來實現，結構簡單，易于設計和制造。太陽輪、行星齒輪和內齒圈的齒數來實現，結構簡單，易于設計和制造。而且，由于行星齒輪在傳動過程中能夠均勻地分擔載荷，使得齒輪箱具有較高的傳動效率和可靠性。行星齒輪箱的難點主要在于微型化和長壽命。行星齒輪箱的難點主要在于微型化和長壽命。目前行星齒輪箱的低壽命是限制靈巧手壽命的核心因素。兆威機電自主研發核心工藝技術，在特定測試條件下齒輪箱壽命可達兆威機電自主研發核心工藝技術，在特定測試條件下齒輪箱壽命可達5萬小時。萬小時。2.2.1 減速裝置選

34、擇減速裝置選擇：行星齒輪箱，平衡性價比與可靠性行星齒輪箱，平衡性價比與可靠性數據來源：鵬芃科藝網站，東吳證券研究所19圖：兆威機電圖：兆威機電6mm行星減速齒輪箱產品行星減速齒輪箱產品圖：微型電機和齒輪箱構成的微型傳動系統圖：微型電機和齒輪箱構成的微型傳動系統圖：行星齒輪箱結構圖圖：行星齒輪箱結構圖數據來源：兆威機電官網，東吳證券研究所數據來源：兆威機電招股說明書，東吳證券研究所太陽齒輪行星齒輪減速器在傳動系統中起到關鍵作用，它將電機的高轉速低扭矩輸出轉化為低轉速高扭矩輸出，以減速器在傳動系統中起到關鍵作用，它將電機的高轉速低扭矩輸出轉化為低轉速高扭矩輸出，以驅動更大的終端負載。驅動更大的終端

35、負載。常見的減速器類型包括行星減速器、諧波減速器和RV減速器。諧波減速器主要由波發生器、柔輪和剛輪三個基本構件組成，當波發生器轉動時，會使柔輪產生彈性變形，從而與剛輪實現嚙合和脫開的過程，進而實現減速傳動。諧波減速器的核心難點在于柔輪材料配方與熱處理工藝，以及對噪音、震動、精度和漏油等性能諧波減速器的核心難點在于柔輪材料配方與熱處理工藝，以及對噪音、震動、精度和漏油等性能指標的嚴格把控。指標的嚴格把控。日本哈默納科在諧波減速器領域擁有深厚的技術積累，競爭優勢明顯。目前精密減速器頭部廠商哈默納科已經成功落地靈巧手微型諧波方案。目前精密減速器頭部廠商哈默納科已經成功落地靈巧手微型諧波方案。微型諧波

36、方案在每個手指指關節分別采用RSF-3B和RSF-5A的2種微型諧波減速器，手指根部直徑僅有20mm。2.2.2 減速裝置選擇減速裝置選擇：微型諧波方案，精密高效但成本很高微型諧波方案，精密高效但成本很高數據來源：CAD2D3D網站，東吳證券研究所圖：諧波減速器結構圖圖：諧波減速器結構圖圖：哈默納科靈巧手方案在指關節處采用微型諧波減速器圖：哈默納科靈巧手方案在指關節處采用微型諧波減速器數據來源：人形機器人研究院，東吳證券研究所20行星減速器與諧波減速器方案各有優劣：行星減速器與諧波減速器方案各有優劣：（1）行星減速器：）行星減速器：目前靈巧手減速器的主流方案仍為行星減速器方案，行星減速器方案結

37、構簡單價格成本低，但短壽命的問題是目前最大的缺陷。（2）諧波減速器：）諧波減速器：諧波減速器方案現階段應用較少，諧波減速器方案優點在于控制能力精準，減速比更高，結構緊湊，但缺點為成本過高。2.2.3 減速方案對比：減速方案對比：數據來源：VEMTE減速機，東吳證券研究所21表：目前靈巧手減速方案對比表：目前靈巧手減速方案對比減速方案減速方案優點優點缺點缺點代表方案廠商代表方案廠商行星減速器行星減速器1、結構簡單2、價格便宜壽命較短，靈巧手維護成本較高特斯拉靈巧手諧波減速器諧波減速器1、諧波傳動精準2、減速比高3、結構緊湊成本過高，抗沖擊性低哈默納科全諧波方案靈巧智能DexHand目錄目錄一、靈

38、巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣22五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環靈巧手直接驅動靈巧手直接驅動VS間接驅動：間接驅動：直接驅動指靈巧手的每個自由度直接由電機搭配減速系統控制關節彎曲，

39、無需傳動部件；間接驅動指靈巧手自由度對應的電機統一集成于手掌或手腕內，電機與減速系統輸出的轉矩經絲杠/蝸輪蝸桿轉換為直線運動，再經腱繩/連桿驅動關節活動。靈巧手全驅動靈巧手全驅動VS欠驅動：欠驅動：全驅動指靈巧手每個關節自由度都是主動自由度，有對應電機單獨驅動獨立運行；欠驅動指靈巧手存在主動自由度和被動自由度之分，電機驅動的自由度為主動自由度，另外通過腱繩、連桿等傳動模塊可由主動自由度傳動被動自由度，被動自由度運動與主動自由度耦合。3.傳動模塊：間接驅動下實現靈巧操作的核心傳動模塊：間接驅動下實現靈巧操作的核心數據來源：東吳證券研究所整理23表：直驅與間接驅動對比表：直驅與間接驅動對比直接驅動

40、直接驅動間接驅動間接驅動精度精度極高（誤差0.1mm）中等（需算法補償）響應速度響應速度快（無傳動延遲）較慢（傳動鏈慣性）成本成本高（精密電機成本占比大）低（材料與結構簡化）適用場景適用場景高精度操作（醫療、精密制造）通用抓?。üI、服務機器人）維護復雜度維護復雜度高（集成化設計）中（需定期更換易損件）尺寸尺寸大小代表企業代表企業星動紀元特斯拉、帕西尼、因時等表：全驅動與欠驅動對比表：全驅動與欠驅動對比全驅動全驅動欠驅動欠驅動靈活性靈活性極高（獨立控制關節）有限（耦合運動）成本成本高（驅動元件多）低（結構簡化）適用場景適用場景高精度、復雜任務（醫療、精密制造）通用抓取、工業搬運技術挑戰技術挑戰

41、微型化、降本算法優化、提升精度尺寸尺寸大小代表企業代表企業兆威機電特斯拉、帕西尼、因時等滾珠絲杠是將旋轉運動轉換成線性運動的理想傳動裝置，主要由絲杠軸、螺母、滾珠以及循環部滾珠絲杠是將旋轉運動轉換成線性運動的理想傳動裝置，主要由絲杠軸、螺母、滾珠以及循環部件組成。件組成。絲杠軸、螺母和端蓋上都制有圓弧形螺旋槽，將它們套裝在一起時，這些槽對合起來就形成了螺旋通道，滾珠能夠在通道內循環滾動。當絲杠相對于螺母旋轉時，滾珠在滾道內自轉，同時又在封閉的滾道內循環運動，使絲杠和螺母相對產生軸向運動。靈巧手中滾珠絲杠的驅動原理：靈巧手中滾珠絲杠的驅動原理：電機通過齒輪箱驅動滾珠絲杠，通過滾珠絲杠上的螺母把旋

42、轉運動轉換為直線運動，腱繩形成一個腱環套在螺母上，螺母拉動連接在靈巧手手指指骨上的腱繩，實現手指繞關節軸的轉動運動。3.1.1 旋轉旋轉-直線傳動：直線傳動：微型滾珠絲杠，高效轉化直線運動微型滾珠絲杠，高效轉化直線運動數據來源：金屬加工公眾號，NSK公司官網，東吳證券研究所24圖：特斯拉第二代靈巧手使用微型滾珠絲杠替代蝸輪蝸桿圖：特斯拉第二代靈巧手使用微型滾珠絲杠替代蝸輪蝸桿微型滾珠絲杠替代蝸微型滾珠絲杠替代蝸輪蝸桿驅動腱繩輪蝸桿驅動腱繩齒輪齒輪/蝸輪蝸桿傳動中，蝸輪蝸桿傳動中，驅動器通過齒輪或蝸輪蝸桿將旋轉變成直線運動，拉動驅動器和手指之間的彈簧來驅動手指產生動作，手指部分采用金屬連接，各個

43、手指動作相互獨立，具有多種的抓取構形，和別的多指靈巧手相比，驅動更加靈活，但是手指的閉合時間較長。但該傳動方式結構冗雜，笨重，柔性不足，抗沖擊性能較弱，對手內空間配置要求較高，手指的結構比較復雜，容易出現故障。3.1.2 旋轉旋轉-直線傳動：直線傳動：齒輪齒輪/蝸輪蝸桿蝸輪蝸桿傳動，驅動靈活但體積較大傳動，驅動靈活但體積較大數據來源：Giulio CerrutiDesign and Control of a Dexterous Anthropomorphic Robotic Hand，東吳證券研究所25圖：靈巧手齒輪圖：靈巧手齒輪/蝸輪蝸桿傳動方案介紹蝸輪蝸桿傳動方案介紹圖：靈巧手齒輪傳動原理

44、圖：靈巧手齒輪傳動原理傳動方式傳動方式特點介紹特點介紹齒輪齒輪/蝸輪蝸蝸輪蝸桿傳動桿傳動優點：優點：驅動器通過齒輪或蝸輪蝸桿將旋轉變成直線運動，拉動驅動器和手指之間的彈簧來驅動手指產生動作，手指部分采用金屬連接，各個手指動作相互獨立，具有多種的抓取構形，和別的多指靈巧手相比，驅動更加靈活，但是手指的閉合時間較長。缺點：缺點：結構冗雜，笨重，柔性不足，抗沖擊性能較弱，對手內空間配置要求較高，手指的結構比較復雜，容易出現故障典型案例典型案例Vincent Hand i-limb ultra Hand 圖：靈巧手蝸輪蝸桿傳動原理圖：靈巧手蝸輪蝸桿傳動原理腱繩傳動使用腱繩傳遞動力。腱繩傳動使用腱繩傳遞

45、動力。一般電機通過齒輪箱驅動滾珠絲杠，通過滾珠絲杠上的螺母把旋轉運動轉換為直線運動，腱繩形成一個腱環套在螺母上，螺母拉動連接在靈巧手手指指骨上的腱繩，實現手指繞關節軸的轉動運動。其中為了引導腱繩的走線，避免腱繩之間的干擾，采用腱繩外包裹導管的形式。目前特斯拉、海外知名靈巧手廠商SCHUNK、Shadow Robot均有使用過腱繩方案。3.2.1 腱繩傳動：多自由度腱繩傳動：多自由度+遠距離動力傳輸，是一種柔性傳動方式遠距離動力傳輸，是一種柔性傳動方式數據來源：全產業鏈研究公眾號，東吳證券研究所26圖：靈巧手的腱繩傳動方案介紹圖：靈巧手的腱繩傳動方案介紹圖：腱繩傳動方案原理圖圖：腱繩傳動方案原理

46、圖傳動方式傳動方式特點介紹特點介紹腱繩傳動腱繩傳動優點：優點：腱一般具有很高的抗拉強度和很輕的重量，容易實現多自由度和遠距離動力傳輸，節省空間和成本，是一種柔順傳動方式。缺點：缺點：腱本身的剛度有限，影響位置精度；控制時需要一定的預緊力，容易產生摩擦；腱的布局容易產生力矩和運動的耦合。這些因素都增加了手爪抓取控制的難度和復雜性。典型案例典型案例Shadow Hand PISA/IIT SoftHand腱繩材料整體分為不銹鋼、高分子纖維兩類，其中高分子纖維使用更為廣泛。腱繩材料整體分為不銹鋼、高分子纖維兩類，其中高分子纖維使用更為廣泛。UHMWPE（超高（超高分子量聚乙烯纖維）是目前使用較為廣泛

47、的腱繩材料。分子量聚乙烯纖維）是目前使用較為廣泛的腱繩材料。在線性密度相同的情況下，該材料抵抗拉伸的強度是鋼絲繩的15倍，同時具有低密度、抗切割、耐化學腐蝕、耐磨損、耐沖擊等優良性能低密度、抗切割、耐化學腐蝕、耐磨損、耐沖擊等優良性能。缺點在于熔點低、抗蠕變性能形變性能低。缺點在于熔點低、抗蠕變性能形變性能低。腱繩材料的研發思路：腱繩材料的研發思路：腱繩材料的研發思路為正向迭代試錯，需要通過不斷試錯尋找最優解，正向研發過程中投入較高，但研發成功后的復刻成本較低。3.2.1 腱繩傳動：材料的不穩定性是腱繩路線的最大阻礙腱繩傳動：材料的不穩定性是腱繩路線的最大阻礙數據來源：全產業鏈研究公眾號，東吳

48、證券研究所27圖：繩驅靈巧手的腱繩材料統計圖：繩驅靈巧手的腱繩材料統計繩驅靈巧手繩驅靈巧手發布時間發布時間腱繩牌號腱繩牌號腱繩材料腱繩材料設計初衷設計初衷指尖力指尖力Utah-MIT1982 Dacron and Kevlar聚酯纖維(滌綸)+芳綸纖維(凱夫拉)科研DLR1998 Spectra高強度聚乙烯纖維航空(太空操作)30N(DLR HAND II)Robonaut 2Hand2010 Teflon with Vectran特氟龍+芳綸纖維航空(太空操作)SDM hand2010 尼龍涂層不銹鋼纜不銹鋼絲工業Davids Hand I2010 鋼絲鋼絲航空(太空操作)20N指尖力Met

49、amorphichand2011 Carl Stahl 不銹鋼絲不銹鋼絲(直徑0.5mm)科研Dexhand2012 Dyneema超高分子量聚乙烯纖維航空(太空操作)25NPISA/IIT2012 Dyneema超高分子量聚乙烯纖維工業Z軸抓力20N,換電機后最高可達28NYale2013 Spectra高強度聚乙烯纖維科研10NDavids Hand 2014 Dyneema超高分子量聚乙烯纖維航空(太空操作)40N指尖力WashingtonHand2016 Spectra高強度聚乙烯纖維科研Spacehand2019 ZYLON纖維聚對苯撐苯并二噁唑航空(長期太空操作)連桿傳動系統通過一

50、系列連桿和鉸鏈連接來傳遞和轉換力連桿傳動系統通過一系列連桿和鉸鏈連接來傳遞和轉換力，并以此實現手指的運動。并以此實現手指的運動。驅動器通過連桿系統直接作用于手指的關節。連桿傳動中的指尖、二指節、三指節均為不同形狀的三角形連桿，驅動連桿以及耦合連桿為直線形式，K1、K2為復位彈簧，當K1處的驅動連桿順/逆時針轉動時，手指便相應做屈曲/前伸運動。目前BeBionic Hand、因時機器人-RH56DFX等使用連桿傳動靈巧手方案。3.2.2 連桿傳動：剛度好、負載能力強，能夠較好實現運動軌跡連桿傳動：剛度好、負載能力強，能夠較好實現運動軌跡數據來源：嚴璽仿人靈巧手的結構設計及其控制研究，東吳證券研究

51、所28圖：目前夾爪圖：目前夾爪or靈巧手常用方案靈巧手常用方案圖：腱傳動結構示意圖圖：腱傳動結構示意圖傳動方式傳動方式特點介紹特點介紹連桿傳動連桿傳動優點：優點：采用平面連桿機構傳動，剛度好、出力大、負載能力強、加工制造容易、易獲得較高的精度，構件之間的接觸可以依靠幾何封閉來實現，能夠較好實現多種運動規律和運動軌跡的要求。缺點：缺點：結構冗雜，笨重，柔性不足，抗沖擊性能較弱，對手內空間配置要求較高典型案例典型案例BeBionic Hand 因時機器人-RH56DFX傳動方案各有優劣：傳動方案各有優劣：（1）微型絲杠：）微型絲杠：現階段旋轉-直線傳動的主流方案，缺點是成本較高。（2）蝸輪蝸桿：）

52、蝸輪蝸桿：優點在于可靠性高，承載力較大，但問題在于結構復雜，容易使得靈巧手指節粗大十分笨重。（3）腱繩傳動：）腱繩傳動：優點在于能夠適用于高自由度靈巧手，且腱繩成本較低；但缺點在于壽命較低，且容易產生蠕變問題。（4）連桿傳動：）連桿傳動：優點在于兼顧承載力和可靠性，但問題在于效率低，且不適合高速運動。3.3 傳動方案對比：傳動方案對比：數據來源：東吳證券研究所整理29圖：目前靈巧手常用傳動方案對比圖：目前靈巧手常用傳動方案對比傳動方案傳動方案優點優點缺點缺點成本成本量產難度量產難度代表產品代表產品微型絲杠微型絲杠傳動精密成本較高高高特斯拉二代靈巧手、新劍等蝸輪蝸桿蝸輪蝸桿1、可靠性高2、承載力

53、較大成本較高，結構復雜，體積較大導致靈巧手手指笨重粗大低低靈巧智能等腱繩傳動腱繩傳動1、自由度高2、成本相對較低壽命較低，容易產生蠕變和退化問題低低特斯拉二代靈巧手、靈巧智能等連桿傳動連桿傳動兼具承載力和可靠性效率低，只能單向傳動；傳動路線長；慣性力難以消除，不適合高速運動。低低帕西尼、新劍、因時等目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣30五、各

54、企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環4.1 傳感器：觸覺是實現靈巧操作的關鍵一環傳感器：觸覺是實現靈巧操作的關鍵一環數據來源：東吳證券研究所整理表表：傳感器技術路線對比傳感器技術路線對比 觸覺傳感器對靈巧手實現商業化落地至關重要：觸覺傳感器對靈巧手實現商業化落地至關重要：精準的力控是靈巧手商業化落地的基礎，觸覺傳感器可實時檢測接觸力、壓力分布和剪切力，幫助靈巧手調整抓握力度，提高抓取的成功率和穩定性。觸覺傳感器技術路線多樣，但原理相同

55、：觸覺傳感器技術路線多樣，但原理相同：傳感器主要可分為三部分敏感元件（感知）+轉換元件（轉化為電信號）+信號處理電路（處理電信號）。根據敏感元件的不同可分為電容式、電磁式、壓力式、壓電式、光電式、攝像頭等。傳感器類型傳感器類型原理原理優勢優勢劣勢劣勢電容式電容式基于電容變化（極板間距或介電常數變化），檢測位移、壓力或物質特性。靈敏度高（可達皮法級）；非接觸測量；抗電磁干擾強；結構簡單。易受濕度/溫度影響；需要高頻電路；標定復雜；易受寄生電容干擾。電磁式電磁式利用電磁感應原理（如線圈阻抗變化、渦流效應或霍爾效應），檢測磁場、電流或位移。耐高溫/高壓；響應快；可遠距離檢測（如接近開關）；抗污染性強

56、。需外部磁場環境；對金屬敏感；低頻噪聲大；體積較大（含線圈）。壓力式壓力式通過應變片（壓阻效應）或彈性元件形變，將壓力轉換為電信號。量程范圍廣（kPaGPa）；精度高（0.1%FS）；可測靜態壓力；穩定性好。溫度漂移明顯；過載能力有限；安裝需應力匹配；動態響應較慢（機械形變延遲）。壓電式壓電式利用壓電材料（石英、陶瓷等）受壓力產生電荷的特性，檢測動態力/振動。高頻響應（kHzMHz）；自發電無需電源；耐高溫/沖擊；體積小。無法測靜態力；輸出阻抗高需電荷放大器；靈敏度受溫度影響；需定期校準。光電式光電式通過光敏元件（光敏電阻、光電二極管等）將光強變化轉換為電信號，檢測位置、顏色或透明度。非接觸測

57、量；響應快（納秒級）；抗電磁干擾；可遠距離探測（光纖傳感器）。受環境光干擾；對透明/反光物體敏感；光學元件易污染；高溫/粉塵環境性能下降。攝像頭視觸攝像頭視觸覺覺通過攝像頭捕捉彈性材料表面形變（如硅膠層上的標記點位移），結合圖像處理算法反推觸覺信息。高空間分辨率（亞毫米級）；可同時獲取視覺+觸覺數據；非接觸式彈性層設計靈活。依賴光照條件；圖像處理延遲大；需高算力支持；彈性材料易老化；校準復雜度高。314.2 抓握大模型：賦予抓握末端更強的任務執行泛化能力抓握大模型：賦予抓握末端更強的任務執行泛化能力夾爪自由度更低，是訓練抓取大模型的入門選擇：夾爪自由度更低，是訓練抓取大模型的入門選擇：相比五指

58、靈巧手的10-20個主動/被動并存的自由度，夾爪自由度較低且都為主動自由度，避免了運動耦合的問題，在訓練抓握模型時更加簡單高效，泛化后的穩定性也更突出。銀河通用以二指夾爪訓練出抓握大模型銀河通用以二指夾爪訓練出抓握大模型GraspVLA：2025年1月，銀河通用在合成數據的基礎上訓練出了全面泛化的端到端具身抓取大模型GraspVLA，可實現光照、背景、平面位置、空間高度、光照、背景、平面位置、空間高度、動作策略、動態干擾、物體類別七大泛化動作策略、動態干擾、物體類別七大泛化，該模型是依靠二指夾爪訓練而成。我們認為依靠夾爪末端執行器避免自由度耦合干擾，可以更聚焦抓取識別能力本身的泛化，提高我們認

59、為依靠夾爪末端執行器避免自由度耦合干擾，可以更聚焦抓取識別能力本身的泛化，提高模型的訓練效率。在模型識別能力泛化的基礎上再引入動作更復雜的五指靈巧手是更好的選擇。模型的訓練效率。在模型識別能力泛化的基礎上再引入動作更復雜的五指靈巧手是更好的選擇。數據來源：銀河通用機器人，東吳證券研究所圖：銀河通用采用二指夾爪訓練圖：銀河通用采用二指夾爪訓練GraspVLA模型模型32圖：圖：GraspVLA模型已實現七大泛化模型已實現七大泛化4.3 商業模式演進：本體廠自制靈巧手成為趨勢商業模式演進：本體廠自制靈巧手成為趨勢數據來源：宇樹科技，星動紀元，東吳證券研究所圖：宇樹科技推出圖：宇樹科技推出20自由度

60、靈巧手自由度靈巧手 靈巧手是人形機器人面向應用場景執行任務的最核心部件：靈巧手是人形機器人面向應用場景執行任務的最核心部件：人形機器人要實現商業化需要具有執行任務的能力，而手作為與現實世界交互最頻繁的部分，重要性不言而喻。因此靈巧手是人形機器人執行任務和與現實世界交互的重要末端執行器。本體廠商自制靈巧手正成為人形機器人行業大趨勢本體廠商自制靈巧手正成為人形機器人行業大趨勢：靈巧手作為人形機器人最核心的末端執行器，本體廠商自制靈巧手正成為行業大趨勢。目前行業內人形機器人本體廠商宇樹科技、星動紀元、智元機器人等均有自主的靈巧手產品。本體廠商自制靈巧手的重要性：本體廠商自制靈巧手的重要性：靈巧手是最

61、核心的末端執行部件，決定人形機器人是否能夠商業化落地，本體企業需要自主掌握核心技術；自制靈巧手可以實現與本體更好的匹配，靈巧手可伴隨本體同步迭代進步；抓握大模型是靈巧手的“大腦”，而不同的靈巧手構型需要匹配不同的抓握大模型，本體廠自主研發靈巧手可以同步帶動模型端能力演進。圖：星動紀元圖：星動紀元12自由度全直驅靈巧手自由度全直驅靈巧手33目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊

62、：腱繩、連桿等多種方案各有優劣34五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環5.1 各企業靈巧手布局情況各企業靈巧手布局情況數據來源：各公司官網，東吳證券研究所表表：靈巧手單品企業布局靈巧手單品企業布局 技術路線尚未完全收斂：技術路線尚未完全收斂：目前靈巧手賽道玩家眾多，既有僅研發靈巧手的企業，也有眾多人形機器人本體企業在靈巧手賽道布局相關產品。目前行業內技術路徑百花齊放，驅動、傳動技術路線尚未完全收斂。我們判斷高自由度我們判斷高自由

63、度&低成本為未來靈巧手進步方向低成本為未來靈巧手進步方向：如果是簡單的工業場景，我們認為夾爪的適用性會更高；但如果需要在復雜的場景使用，高自由度如果是簡單的工業場景，我們認為夾爪的適用性會更高；但如果需要在復雜的場景使用，高自由度靈巧手是必備的，至少在食指和拇指需要具備側擺功能。如果需要高自由度，則考慮全直驅、腱繩靈巧手是必備的，至少在食指和拇指需要具備側擺功能。如果需要高自由度，則考慮全直驅、腱繩or連桿連桿+微型絲杠的方案，但全直驅目前價格過高，經濟性過低，綜合判斷，我們認為腱繩微型絲杠的方案，但全直驅目前價格過高，經濟性過低，綜合判斷，我們認為腱繩or連桿連桿+微型絲杠的方案會具有更高的

64、綜合性價比。微型絲杠的方案會具有更高的綜合性價比。企業企業技術路線技術路線自由度自由度強腦科技仿生設計，單手主動握力為6kg，單手承載能力為30kg，單指捏力為30N。采用非侵入式腦機接口技術。集成了多模態觸覺感知能力，具備高精度和快速響應能力。有10個活動關節、6個驅動自由度，可實現5根手指的獨立運動和協同操作傲意科技ROHand內置PID電機控制算法，能夠實現1mm的定位精度。采用鋁合金、鋅合金等材質，降低整體重量。應用于工業場景，還拓展到智能仿生義肢、教育科研裝備等領域。ROH-A001型號：具備6個主動自由度和5個被動自由度，總共11個自由度兆威機電高轉矩直流電機和無刷空心杯電機均已形

65、成系列產品，成功用于人形機器人等領域。整手的關鍵組件全部采用自主研制，包括電機、減速器、控制器等，其中高效高功率密度傳動模組的設計壽命高達10 年整機擁有17個主動執行單元，單只手指自由度大于等于3個企業企業技術路線技術路線自由度自由度因時機器人同等功率下，電缸體積僅為傳統產品的1/2至1/3。集成電機、減速器、驅動控制、絲杠及傳感器，推拉力最高達400N。采用力閉環控制，力控制精度可達多檔，支持柔性抓取物品6自由度、12關節Shadow Robot配備129個傳感器，運行頻率高達 1KHz，能提供精確數據。部分指尖標配觸覺傳感器，且可升級。完全集成 ROS，便于用于研發和 AI、機器學習測試

66、。搭配 Shadow Glove 和遙操作系統，能在遠程或危險環境中實現精準控制五指：24個自由度，由 20 個電機通過腱驅動Clone Robotics采用整體肌腱肌肉設計，液壓驅動（允許使用電力和化學動力）、無金屬元素，肌肉組織完全柔韌27自由度355.1 各企業靈巧手布局情況（續）各企業靈巧手布局情況（續）數據來源：各公司官網，東吳證券研究所企業企業機器人機器人型號型號技術特點技術特點DOF驅動方式驅動方式應用領域應用領域合作客戶合作客戶/生態生態星動紀元STAR1每個手指配備高分辨率（100點）觸覺陣列傳感器，精度高達0.1N，單手最高握力能達到80N。采用高集成度的全自研一體化關節模

67、組，集成高功率密度空心杯電機、高功率密度驅動器和低阻尼小間隙減速器，結合高精度編碼器，實現精細運動控制12個主動自由度。支持食指側擺，拇指具有大范圍活動能力，可實現多手指間靈活協同動作。采用純電驅方式，避免液壓和氣動驅動的小型化和應用局限性。每個自由度都有對應驅動源，實現全自主五指關節驅動.工業精密裝配、醫療手術輔助、家庭服務自研為主，目前已與5家頭部制造業公司進行POC特斯拉Optimus Gen-3傳感器：多模態融合（視覺+觸覺），高精度力矩傳感器和位置傳感器。材料：低成本壓鑄工藝，輕量化金屬框架?？刂扑惴ǎ夯谏疃葘W習的環境實時分析，結合生成式AI生成擬人動作22個自由度關節解耦線驅傳動

68、（柔順擬人），電機+絲杠方案，執行器外置于前臂物流搬運、醫療護理、家庭服務（清潔、烹飪）T鏈：三花智控，哈默納科，鳴志電器，雙環傳動，貝斯特等智元機器人遠征A2傳感器：集成基于MEMS（微機電系統）原理的觸覺傳感器?？刂扑惴ǎ篍I-Brain智腦系統，分層決策算法適配復雜任務19個自由度（12個主動自由度）采用自研PowerFlow關節電機，結合腱繩傳動與線性執行器，實現高扭矩輸出與柔性傳動工業場景：汽車裝配、精密零件組裝、物流搬運。服務場景：家庭服務。特種作業：危險環境操作與均普智能（智能制造場景）、科大訊飛（AI大模型集成）、軟通動力（操作系統研發）等達成戰略合作宇樹科技H1自研靈巧手還未

69、完成，選配采用三指靈巧手方案，正在嘗試增加觸覺傳感器11個自由度（三指）電驅關節，齒輪+連桿傳動工業裝配、服務機器人寶通科技（工業場景落地合作）魔法原子MagicHand S01基于電流與觸覺融合的力位混合控制技術，可實現抓、握、雙指操作等靈巧、復雜的動作11個自由度電機驅動、力位混合控制技術、微型電動推桿雙臂搬運負重最高可達20公斤，適配裝配、檢測等多種作業場景1XNEO基于OpenAI大模型的運動規劃算法，觸覺傳感器（壓力反饋）+視覺定位20個自由度腱繩驅動+模塊化電機倉儲物流、家庭服務機器人中堅科技（國內唯一注資協助降本增效）。受OpenAI戰略投資FigureF.02負載能力達25公斤

70、，黑色點陣式皮膚或集成觸覺傳感器，增強抓握靈敏度和環境適應性。16個自由度工業制造，物流、倉儲、零售Figure鏈：綠的諧波，領益智造，兆威機電優必選Walker S16個陣列式觸覺壓力傳感器，能夠精確地監測抓握力度室內外物流場景的無人化和規?；虡I應用達闥科技XR4集成高精度六維力傳感器和觸覺傳感器?；谠贫薃I模型和自適應運動控制算法，支持多場景泛化能力12個主動自由度5個被動自由度內置模塊化電機驅動諧波減速器精密裝配、高危環境作業365.2 特斯拉特斯拉Optimus第一代靈巧手拆分（空心杯方案）第一代靈巧手拆分（空心杯方案）第一代靈巧手方案拆解：第一代靈巧手方案拆解：主要由單手6個無刷

71、空心杯電機模組，11個自由度（6個主動自由度+5個被動自由度），空心杯電機模組由空心杯電機+行星減速箱+編碼器構成。特斯拉采用金屬腱繩+蝸輪蝸桿傳動方案。供應商選擇：供應商選擇：25Q1末第一批末第一批量產的靈巧手還是空心杯電機方案量產的靈巧手還是空心杯電機方案，第一批量產大概率以外資供應商為主第一批量產大概率以外資供應商為主，后續量產可能導入國產供應商。第第一代靈巧手方案優劣勢：一代靈巧手方案優劣勢：第一代靈巧手的優點在于采用蝸輪蝸桿模式，具備自鎖能力，擁有較大的抓取力，而缺點在于缺少側擺自由度，沒有辦法實現精密抓取。因此初步判斷第一代靈巧手大概率應用于工廠環境。圖：特斯拉靈巧手第一代“空心

72、杯電機”方案圖：特斯拉靈巧手第一代“空心杯電機”方案數據來源：特斯拉AI Day發布會，東吳證券研究所375.2 蝸輪蝸桿搭配腱繩實現手指的彎曲蝸輪蝸桿搭配腱繩實現手指的彎曲 原理原理拆解：拆解：蝸輪蝸桿用于將電機的高速旋轉轉換為低速、高扭矩的運動中。在這種設計中，電機的輸出軸連接到蝸桿，蝸桿與蝸輪嚙合。蝸輪的旋轉速度比蝸桿慢，但輸出扭矩更大，從而為手指的運動提供足夠的力量。腱繩將蝸輪蝸桿產生的扭矩傳遞到手指的各個關節。腱繩的一端連接到蝸輪的滑輪（如滑輪706），另一端延伸到手指的遠端部件。特斯拉的設計中，腱繩不繞在關節的樞軸上，而是沿著手指的近端部件和遠端部件延伸。當電機旋轉時，蝸桿帶動蝸輪

73、旋轉，蝸輪上的滑輪隨之轉動?；喌霓D動使腱繩被拉動或釋放。一句話總結一句話總結：齒輪/蝸輪蝸桿傳動，通過齒輪或者蝸輪蝸桿將驅動器的旋轉運動轉換成直線運動，拉動驅動器和手指間的彈簧來驅動手指產生動作。圖：圖：蝸輪蝸桿搭配腱繩原理蝸輪蝸桿搭配腱繩原理數據來源：特斯拉專利書，東吳證券研究所385.2 特斯拉特斯拉Optimus第二代靈巧手拆分（腱繩方案）第二代靈巧手拆分（腱繩方案）數據來源：特斯拉發布會，東吳證券研究所39 第二代靈巧手方案拆解：第二代靈巧手方案拆解：單手單手22個自由度個自由度，20個電機個電機，單指三級傳動單指三級傳動。其中靈巧手的食指、中指、無名指分別具有4個自由度，拇指以及小

74、指分別具有5個自由度。具體來看，每根手指有三個關節，分別是遠端關節（DIP），中間關節（PIP），近端關節（MCP），其中DIP&PIP具有一個自由度，可以彎曲和伸展，MCP具有兩個自由度，可以進行彎曲伸展，以及內收和外展。第二代靈巧手行星齒輪箱傳動，保持關節第一級運動；手臂繩驅+絲杠集成進電機，電機采用直流無刷電機 第二代靈巧手優劣點：第二代靈巧手優劣點：優點在于自由度高，但負載和傳動精度有限，此外由于空間有限，第二代靈巧手還未貼載傳感器。圖：特斯拉第二代靈巧手示意圖圖：特斯拉第二代靈巧手示意圖5.2 特斯拉特斯拉Optimus兩代靈巧手對比兩代靈巧手對比數據來源：特斯拉發布會，東吳證券研究

75、所40第二代靈巧手第二代靈巧手三大變化均指向絲杠用量的提升三大變化均指向絲杠用量的提升：驅動器外置帶來自由度提升：驅動器外置帶來自由度提升：驅動器后置集成在手臂上可以放入更多的驅動器，直接增加靈巧手的自由度。采用絲杠替代蝸桿：采用絲杠替代蝸桿：采用絲杠能有效提升靈巧手的精度和載荷能力，提高傳動效率。采用腱繩替代扭力彈簧：采用腱繩替代扭力彈簧：采用一根單獨的腱繩完成手指的伸展，進一步提高靈活性。圖：圖：驅動器從內置到外置，蝸桿換成絲杠驅動器從內置到外置，蝸桿換成絲杠圖：扭力彈簧替換成腱繩圖：扭力彈簧替換成腱繩5.3 靈巧智能靈巧手技術路線靈巧智能靈巧手技術路線數據來源：靈巧智能發明專利，東吳證券

76、研究所41靈巧智能專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：靈巧智能專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：驅動方案：驅動方案：靈巧智能的靈巧手采用電機驅動方案。傳動方案：傳動方案：第一指節與第二指節分別由一套電機+渦輪渦桿+驅動絞盤+鋼絲繩驅動，另外手指根部由一個單獨電機+渦輪渦桿驅動。自由度：自由度：單根手指具有三個自由度。第一、第二、第三指節均可自主運動，其中第一、第二由鋼絲繩間接驅動，第三直接由電機直接驅動。圖：圖：靈巧智能大拇指具有三個彎曲自由度靈巧智能大拇指具有三個彎曲自由度圖：靈巧智能手指采用腱繩驅動圖：靈巧智能手指采用腱繩驅動5.4 新劍機電靈巧手技術路線新劍機電靈巧手技術路線數據來

77、源：新劍傳動發明專利，東吳證券研究所42新劍機電專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：新劍機電專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：驅動方案：驅動方案：新劍機電的靈巧手采用無框力矩電機驅動方案。傳動方案：傳動方案：動力來源為無框力矩電機，后經過行星滾柱絲杠將旋轉運動轉換為直線運動，然后驅動連桿傳遞動作。自由度：自由度：具有兩種方案：全部手指都具有3個自由度，整手具有15個自由度；拇指、食指具有3個自由度，中指、無名指、小拇指具有1個自由度，整手具有9個自由度。圖：圖：新劍手指有新劍手指有3 3自由度和自由度和1 1自由度方案自由度方案圖：新劍手指采用電機圖：新劍手指采用電機+絲杠絲杠+連桿驅動

78、連桿驅動5.5 兆威機電靈巧手技術路線兆威機電靈巧手技術路線數據來源：兆威機電發明專利，東吳證券研究所43兆威機電專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：兆威機電專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：驅動方案：驅動方案：兆威機電的靈巧手采用線性電機與步進線性電機相結合的驅動方案。傳動方案：傳動方案：動力來源為線性電機，因此無需轉變運動的軌跡。直線電機的伸縮可以直接控制每個指關節的彎曲。自由度：自由度：三類手指的自由度狀態不同：大拇指具有三個彎曲的自由度以及一個側擺旋轉的自由度；食指具有三個彎曲自由度，以及一個側擺自由度；中指、無名指、小拇指具有三個彎曲自由度。圖：圖：兆威機電靈巧手分三類手指兆威

79、機電靈巧手分三類手指圖：兆威機電的靈巧手設計圖：兆威機電的靈巧手設計5.6 星動紀元靈巧手技術路線星動紀元靈巧手技術路線數據來源：CNIPA，東吳證券研究所44星動紀元專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：星動紀元專利披露了其靈巧手產品手指的驅動方式：驅動方案：驅動方案：星動紀元的靈巧手采用空心杯有刷電機的驅動方案。傳動方案：傳動方案：星動紀元采用直驅的技術路線，采用空心杯電機+減速器（行星諧波均有）的方式直接驅動指關節彎曲，不存在間接驅動。自由度：自由度：三類手指的自由度狀態不同：大拇指具有兩個彎曲的自由度以及一個側擺旋轉的自由度；食指具有兩個彎曲自由度，以及一個側擺自由度；中指、無名指、小

80、拇指具有兩個彎曲自由度。圖：圖：星動紀元食指和大拇指具有側擺能力星動紀元食指和大拇指具有側擺能力圖：星動紀元采取電機圖：星動紀元采取電機+減速箱的直驅模式減速箱的直驅模式目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣45五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打

81、通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環業績穩步增長，毛利率較高。業績穩步增長，毛利率較高。2021-2023年公司營業收入從11.40億元增長至12.06億元，增長穩健，歸母凈利潤從1.48億元增長至1.80億元。利潤率方面，公司毛利率與歸母凈利率分別維持在30%和14%上下。微型電機研發突破，人形機器人靈巧手產品加速落地。微型電機研發突破，人形機器人靈巧手產品加速落地。公司在微型傳動與驅動領域持續創新，完成高轉矩直流電機、無刷空心杯電機等產品研發，產品以高精度、小體積、低噪音為核心優勢并形成系列化應用，覆蓋汽車、醫療及人形機器人等領域?；谖⑿蛡鲃蛹夹g積累，公司

82、積極開發仿生機器人靈巧手，并推進與行業頭部客戶的合作。隨著人形機器人產業化加速，相關產品有望成為新增長點。6.1【兆威機電】專注微型傳動領域超【兆威機電】專注微型傳動領域超20年，靈巧手產品加速落地年，靈巧手產品加速落地數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所46圖：圖：2020-2023年公司營業收入（億元）年公司營業收入（億元）圖：圖：2019-2023年公司歸母凈利潤（億元）年公司歸母凈利潤（億元）圖：圖：2019-2023年公司毛利率位于年公司毛利率位于30%上下波動上下波動11.9511.4011.5212.06-40%-30%-20%-10%0%10%11.011.211.

83、411.611.812.012.22020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)圖：分業務收入占比（圖：分業務收入占比（%）3.572.451.481.501.80-100%-50%0%50%100%150%200%0.00.51.01.52.02.53.03.54.02019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)15%27%30%33%27%82%69%65%61%65%3%4%5%5%7%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%20192020202120222023精密模具及其他微型傳動系統

84、精密零件33%34%30%30%29%20%20%13%13%15%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)營收穩健增長，盈利質量總體穩定。營收穩健增長，盈利質量總體穩定。2019-2023年公司營收CAGR=20.87%，歸母凈利潤CAGR=6.51%，公司業績穩健增長。2019-2023年綜合毛利率從42%降至38%，主要系原材料價格上漲及產品降價壓力。加強伺服系統服務，積極布局人形機器人領域。加強伺服系統服務，積極布局人形機器人領域。雷賽智能推出了涵蓋30W至22kW功率范圍的全系列伺服系統，其成

85、立的上海雷賽機器人科技有限公司，專注于高密度無框力矩電機、空心杯電機及配套的微型伺服系統等人形機器人零部件及模組的研發、生產和銷售，并已實現了FM系列高密度無框力矩電機的成功量產，2023年機器人業務營收占比超25%。6.2【雷賽智能】加強伺服系統服務，積極布局人形機器人領域【雷賽智能】加強伺服系統服務，積極布局人形機器人領域數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所47圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=20.87%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=6.51%圖：分業務收入占比情況（圖：分業務收入占比情況（%）圖：圖：2019-2023年綜合毛利率

86、年綜合毛利率從從42%降至降至38%6.639.4612.0313.3814.150%5%10%15%20%25%30%35%40%45%02468101214162019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)1.081.762.182.201.39-60%-40%-20%0%20%40%60%80%0.00.51.01.52.02.52019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)52%49%48%47%23%26%30%38%16%15%14%13%9%10%8%3%0%10%20%30%40%50%60%70

87、%80%90%100%2020年2021年2022年2023年其他控制技術類伺服系統類步進系統類42%43%42%38%38%17%20%19%17%10%0%10%20%30%40%50%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)經營業績穩步增長，盈利能力不斷增強。經營業績穩步增長，盈利能力不斷增強。2019-2023年公司營業收入從4.46億元增長至13.05億元，CAGR=30.79%，歸母凈利潤CAGR=34.71%。經營業績穩步增長，盈利能力不斷增強。持續深耕機器人領域，為機器人產業高速發展蓄勢賦能。持續深耕機器人領域，為機器人產業高速發展蓄勢

88、賦能。公司持續深耕機器人領域，加大該行業的綜合投入，為機器人產業高速發展蓄勢賦能；針對人形機器人需求，公司開發8-16mm直流無刷空心杯電機系統，集成編碼器、驅動器、減速機，具備高功率密度和緊湊設計，適配靈巧手及關節模組；通過合資公司偉達利，研發旋轉關節模組（諧波/行星減速機）和直線關節模組，布局機器人關節、控制器等核心部件。6.3【偉創電氣】【偉創電氣】持續深耕機器人領域，賦能機器人產業高速發展持續深耕機器人領域，賦能機器人產業高速發展數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所48圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=30.79%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈

89、利潤CAGR=34.71%圖：分業務收入占比情況（圖：分業務收入占比情況（%）圖：圖：2019-2023年公司毛利率較為穩定年公司毛利率較為穩定4.465.728.199.0613.050%5%10%15%20%25%30%35%40%45%50%024681012142019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)0.580.881.271.401.910%10%20%30%40%50%60%70%0.00.51.01.52.02.52019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)85%80%73%69%62%12

90、%18%23%26%32%3%2%4%5%5%0%20%40%60%80%100%20192020202120222023其他伺服系統及運動控制器變頻器39%38%33%36%38%13%15%15%15%14%0%10%20%30%40%50%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)業績穩步增長，盈利有所下滑。業績穩步增長，盈利有所下滑。2019-2023年公司營業收入CAGR=21.16%，歸母凈利潤CAGR=-7.71%。拆分公司主營業務看，線性驅動產品幾乎貢獻公司100%的營收。戰略合作推動核心技術研發，技術儲備具備潛力。戰略合作推動核心技術研

91、發，技術儲備具備潛力。2023年12月，捷昌驅動與浙江靈巧智能科技有限公司共同成立浙江靈捷機器人零部件有限公司，專注于機器人靈巧手、關節模組、空心杯電機及驅動器等核心零部件的研發與生產。核心產品包括Dexhand系列靈巧手、高精度關節模組、空心杯電機等，其中靈巧手已進入銷售階段，主要面向工業自動化和醫療領域。6.4【捷昌驅動】戰略合作推動核心技術研發，技術儲備具備潛力【捷昌驅動】戰略合作推動核心技術研發，技術儲備具備潛力數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所49圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=21.16%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=-7

92、.71%圖：分業務占比情況（圖：分業務占比情況（%）圖：近年來公司毛利率較為穩定圖：近年來公司毛利率較為穩定14.0818.6826.3730.0730.340%5%10%15%20%25%30%35%40%45%051015202530352019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)2.844.052.703.282.06-50%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%50%0.00.51.01.52.02.53.03.54.04.52019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)99.9%

93、99.9%99.8%99.6%99.5%0.1%0.1%0.2%0.4%0.5%0%20%40%60%80%100%20192020202120222023其他線性驅動產品36%39%27%27%29%20%22%10%11%7%0%10%20%30%40%50%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)聚焦電機研發生產，近年來盈利能力有所下滑。聚焦電機研發生產，近年來盈利能力有所下滑。2019-2023年營收CAGR=5.43%，但盈利能力有所下降，歸母凈利潤CAGR=-5.43%。公司聚焦電機及驅動系統業務，2023年電機及驅動系統業務收入占比81%

94、。聚焦靈巧手電機，高附加值產品創造新增長空間。聚焦靈巧手電機，高附加值產品創造新增長空間。公司重點布局靈巧手核心部件，包括無齒槽空心杯關節電機模組、伺服電機加減速機模組等?？招谋姍C模組采用無齒槽設計，具備高功率密度和緊湊結構，適配人形機器人靈巧手的多自由度操作需求，伺服驅動與控制系統集成高精度傳感器和AI算法，支持自適應環境變化，提升任務執行效率滿足人形機器人對高精度、高響應速度的要求。6.5【鳴志電器】聚焦靈巧手電機，高附加值產品創造新增長空間【鳴志電器】聚焦靈巧手電機，高附加值產品創造新增長空間數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所50圖：圖：2019-2023年營收年營收CA

95、GR=5.43%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=-5.43%圖：公司分業務收入（圖：公司分業務收入（%）圖：圖：2023年凈利率下降，盈利質量弱化年凈利率下降，盈利質量弱化20.5822.1327.1429.6025.43-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%051015202530352019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)-60%-40%-20%0%20%40%60%0.00.51.01.52.02.53.02019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%

96、)73%74%77%78%81%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2019年2020年2021年2022年2023年其他設備狀態管理系統類貿易類產品LED控制與驅動類控制電機及其驅動系統電源電控產品38%40%38%38%37%8%9%10%8%6%0%10%20%30%40%50%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)整體業績規模收縮，盈利質量優化。整體業績規模收縮，盈利質量優化。2019-2023年營業收入呈波動趨勢，CAGR=-2.51%，整體規模收縮。歸母凈利潤CAGR=13.58%，盈利質量優化。2019-2

97、023年公司毛利率穩定提升，從30%提升至35%。腱繩技術儲備充足，但尚未形成實際訂單。腱繩技術儲備充足，但尚未形成實際訂單。產品矩陣包括防彈系列（800D及以上）、海洋繩網系列（1000D-1600D）、防切割手套系列（400D）及家用紡織品系列（300-350D）。超高分子量聚乙烯纖維（UHMWPE）具備高強度、低蠕變性、耐磨損等特性，能夠滿足靈巧手動力傳動對輕量化與耐用性的需求。機器人市場尚處于初級培育階段，相關的供應鏈還沒有成熟，公司前瞻布局未來有望兌現業績。6.6【南山智尚】腱繩技術儲備充足，未來有望兌現業績【南山智尚】腱繩技術儲備充足，未來有望兌現業績數據來源：公司官網，choic

98、e，東吳證券研究所51圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=-2.51%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=13.58%圖：分業務收入占比情況（圖：分業務收入占比情況（%）圖：圖：2019-2023年毛利率不斷提高（年毛利率不斷提高（%）17.7113.5814.9216.3416.00-25%-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%051015202019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)1.220.881.521.872.03-40%-20%0%20%40%60%80%0.00.51.01.52.02.520

99、19年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)53%41%43%37%46%58%55%56%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2020年2021年2022年2023年其他UHMWPE纖維精紡呢絨服裝加工30%31%34%34%35%7%6%10%11%13%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)業績整體穩健增長，凈利潤劇烈波動。業績整體穩健增長，凈利潤劇烈波動。2019-2023年公司營收由27.30億元增長至55.56億元

100、，CAGR=19.44%，業績整體穩健增長。2019-2022年公司毛利率有所下降，2022年公司毛利率降低至2%，2023年回升至8%。聚焦主營業務，聚焦主營業務，初步切入靈巧手腱繩賽道。公司初步切入靈巧手腱繩賽道。公司專注于金屬骨架材料的研發與生產，核心產品包括胎圈鋼絲、鋼簾線、膠管鋼絲，廣泛應用于輪胎制造及汽車工業，覆蓋乘用車、載重車、工程機械等領域。其鋼絲繩組件因高強度特性被探索應用于機器人靈巧手的腱繩傳動系統。根據公司2024年半年報，腱繩相關業務營收為2200萬元，占比不足1%，顯示該業務尚處研發與市場驗證階段。6.7【大業股份】【大業股份】聚焦主營業務，聚焦主營業務，初步切入靈巧

101、手腱繩賽道初步切入靈巧手腱繩賽道數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所52圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=19.44%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=-10.85%圖：公司分業務收入情況（圖：公司分業務收入情況（%）圖：圖：2023年公司毛利率有所回升（年公司毛利率有所回升（%）27.3030.7450.8752.1355.560%10%20%30%40%50%60%70%01020304050602019年2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)1.521.032.11-2.550.96-250%-200%-

102、150%-100%-50%0%50%100%150%200%-3-2-101232019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)30%35%44%49%51%57%52%45%42%42%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2019年2020年2021年2022年2023年其他(補充)胎圈鋼絲橋坯噴涂膠管鋼絲鋼簾線12%9%7%2%8%6%3%4%-5%2%-8%-4%0%4%8%12%16%2019年2020年2021年2022年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)業績整體呈增長趨勢，銷售毛利率降低。業績整體呈

103、增長趨勢，銷售毛利率降低。2019-2023年營收CAGR=8.94%，呈增長趨勢，2019-2023年歸母凈利潤CAGR=6.64%。毛利率方面，公司近年來銷售毛利率有所下滑，從2019年的16%降低至2023年的11%。以革基布生產為核心業務，間接切入靈巧手賽道。以革基布生產為核心業務，間接切入靈巧手賽道。公司于2023年投資中璽新材料（安徽）有限公司（持股8.15%），該公司掌握連續化淤漿法生產超高分子量聚乙烯（UHMWPE）工藝，打破國外技術壟斷，產品分子量覆蓋100萬-1050萬，具備高強度、耐磨性、輕量化等特性，適用于人形機器人腱繩材料需求。云中馬通過投資中璽新材料，初步完成機器人

104、腱繩材料的技術儲備，但業務貢獻仍處萌芽期。6.8【云中馬】以革基布生產為核心業務，間接切入靈巧手賽道【云中馬】以革基布生產為核心業務，間接切入靈巧手賽道數據來源：公司官網，choice，東吳證券研究所53圖：圖：2019-2023年營收年營收CAGR=8.94%圖：圖：2019-2023年歸母凈利潤年歸母凈利潤CAGR=6.64%圖：公司分業務收入情況（圖：公司分業務收入情況（%）圖：近年來公司毛利率有所下滑（圖：近年來公司毛利率有所下滑（%）16.5111.3017.1018.8923.25-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%05101520252019年

105、2020年2021年2022年2023年營業總收入(億元)YOY(%)0.921.071.201.011.19-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%0.00.20.40.60.81.01.21.42019年2020年2021年2022年2023年歸屬于母公司股東的凈利潤(億元)YOY(%)80%77%79%80%85%20%23%20%20%15%0%20%40%60%80%100%2019年2020年2021年2022年2023年其他緯編革基布經編革基布16%15%14%9%11%6%9%7%5%5%0%4%8%12%16%20%2019年2020年2021年2022

106、年2023年銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)目錄目錄一、靈巧手一、靈巧手vs夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈夾爪：場景落地不同，穩定性與泛化性的博弈二、驅動模塊二、驅動模塊&減速模塊：高功率密度電機為優選方案減速模塊：高功率密度電機為優選方案三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣三、傳動模塊：腱繩、連桿等多種方案各有優劣54五、各企業靈巧手設計方案拆解五、各企業靈巧手設計方案拆解六、投資建議六、投資建議七、風險提示七、風險提示四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環四、商業落地：傳感器、抓取模型打通商業落地最后一環7 風險提示風險提示（1）人形機器人量產不及預期人形機器人

107、量產不及預期。靈巧手作末端執行器，需要搭載在人形機器人本體上，整體需求空間與人形機器人本體需求空間保持一致。若人形機器人量產不及預期，則靈巧手需求可能不及預期。（2）靈巧手技術進展不及預期靈巧手技術進展不及預期。目前靈巧手行業仍處在多技術路線并行的時期，技術路徑尚未收斂，若靈巧手技術進步不及預期，則可能影響產業鏈公司發展。（3）宏觀經濟風險宏觀經濟風險。人形機器人尚處于產業化進程初期，若宏觀經濟形勢出現波動，則可能對人形機器人產業化進程產生不利影響。55免責聲明免責聲明東吳證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。本研究報告僅供東吳證券股份有限公司（以下簡稱“本

108、公司”）的客戶使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議，本公司及作者不對任何人因使用本報告中的內容所導致的任何后果負任何責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。在法律許可的情況下，東吳證券及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。市場有風險，投資需謹慎。本報告是基于本公司分析師認為可靠且已公開的信息，本公司力求但不保證這些信息的準確性和完整性，也不保證文中觀點或陳述不會發生任何變更，在不同時期，本公司可發出與本報告

109、所載資料、意見及推測不一致的報告。本報告的版權歸本公司所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制和發布。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明出處為東吳證券研究所，并注明本報告發布人和發布日期，提示使用本報告的風險，且不得對本報告進行有悖原意的引用、刪節和修改。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究法律責任的權利。東吳證券投資評級標準東吳證券投資評級標準 投資評級基于分析師對報告發布日后6至12個月內行業或公司回報潛力相對基準表現的預期（A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生指數，美國市場基準為標普 500 指數，

110、新三板基準指數為三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的），北交所基準指數為北證50指數），具體如下：公司投資評級：買入：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準在15%以上；增持：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準介于5%與15%之間；中性：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-5%與5%之間；減持：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-15%與-5%之間；賣出：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準在-15%以下。行業投資評級：增持：預期未來6個月內，行業指數相對強于基準5%以上；中性：預期未來6個月內，行業指數相對基準-5%與5%；減持：預期未來6個月內，行業指數相對弱于基準5%以上。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重建議。投資者買入或者賣出證券的決定應當充分考慮自身特定狀況，如具體投資目的、財務狀況以及特定需求等，并完整理解和使用本報告內容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。東吳證券研究所蘇州工業園區星陽街5號郵政編碼：215021傳真：（0512）6293852756東吳證券 財富家園