全球視野看自動駕駛系列：技術路線逐漸清晰、國產激光雷達占得先機-220811（77頁）.pdf

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1、 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 行行業業 研研 究究 行行業業深深度度研研究究報報告告 證券研究報告證券研究報告 industryIdindustryId 汽車汽車 推薦推薦 (維持維持 ）relatedReportrelatedReport 相關報告相關報告 全球視野看自動駕駛系列（一）：路線之爭持續，特斯拉有望率先突圍 2022-05-09 海外汽車研究海外汽車研究 分析師：余小麗 興業證券經濟與金融研究院 SFC：AXK331 SAC：S0190518020003 投資要點投資要點 summary汽車智能化趨勢助力市場擴張，激光雷達細分板塊

2、發展勢頭強勁。汽車智能化趨勢助力市場擴張，激光雷達細分板塊發展勢頭強勁。激光雷達下游應用領域主要包括汽車、測繪、機器人以及工業領域，不同應用場景下的激光雷達市場容量預計保持高速增長。具體來看，得益于新能源車的迅速普及以及自動駕駛技術的快速迭代，車用激光雷達已經成為整車廠新車型的必備零部件，業績有望實現持續增長。根據我們的測算，2025 年全球車用激光雷達的市場空間約為 25億美元，2022-2025年的 CAGR 約為 147%。當下技術路線百花齊放，短期看當下技術路線百花齊放，短期看 MEMS，長期看，長期看 Flash 和和 FMCW。激光雷達中的激光器、接收器以及芯片模塊的性能、可靠性以

3、及成本共同影響激光雷達技術發展方向。機械式激光雷達將逐漸退出乘用車市場，激光雷達行業未來的發展趨勢將會從 905nm 波長向有效探測距離更長且精度更佳的1550nm波長方案發展；激光器的選擇將從當下主流的 EEL 轉向高功率密度的 VCSEL 方案或降本后的光纖激光器方案；探測器將從主流的 APD 方案轉為更靈敏且可集成化的 SPAD/SiPM方案；由于車規較為嚴格，掃描方案將從機械式向半固態/固態式方案發展；測距方式將從 TOF 向技術成熟后的FMCW方案發展；主控芯片將從 FPGA向高集成度的 ASIC/SoC 方案發展。對于激光雷達整機廠：我們看好量產進度快的企業，同時建議關注對于激光雷

4、達整機廠：我們看好量產進度快的企業，同時建議關注 2024-2025 年即將到來的技術變革。年即將到來的技術變革。我們看好中國激光雷達企業中短期通過規模效應取得領先優勢，從而形成良性循環。通過年度車型銷量推算年度激光雷達出貨量，我們發現華為有可能是未來幾年內激光雷達出貨量最高的企業，其次是擁有較多客戶的速騰聚創、圖達通、禾賽科技。國外激光雷達企業中進度稍快的是在 2022 年完成量產準備，2023 年啟動量產的 Luminar。除此之外我們認為在 2024-2025 年隨著 Aeva和 Ouster 量產基于 FMCW和 Flash 的激光雷達產品，行業競爭格局有望發生較大變化。對于激光雷達產

5、業鏈：我們看好對于激光雷達產業鏈：我們看好 VCSEL+SPAD 這條技術路線的上游企業。這條技術路線的上游企業。長期來看我們應當關注技術發展，尤其是技術背后的降本潛力。激光雷達未來降本潛力最大的是 VCSEL+SPAD 組成的 Flash 式純固態路線，國內企業已經可以生產滿足激光雷達企業需求的產品，國產替代空間較大。投資建議：投資建議：我們看好中國企業中短期通過規模效應取得領先優勢，建議關注：速騰聚創、圖達通、禾賽科技；國外方面 Luminar 量產進度較快、產業整合能力較強，推薦關注；其次我們應當關注激光雷達行業新技術尤其是Flash 和 FMCW的進展，建議關注 Ouster、AEVA

6、。此外激光雷達上游確定性強，且存在國產替代機會，我們推薦關注 VCSEL 芯片供應商長光華芯、炬光科技、德明利；SPAD芯片供應商芯視界、靈明光子、飛芯電子；光學部件：永新光學、舜宇光學科技。風險提示：風險提示：滲透率不及預期風險、技術路線顛覆風險、產品研發不滲透率不及預期風險、技術路線顛覆風險、產品研發不及預期風險、上游成本無法降低風險及預期風險、上游成本無法降低風險 title 全球視野看自動駕駛系列（二）全球視野看自動駕駛系列（二）技術路線逐漸清晰、國產激光雷達占得先機技術路線逐漸清晰、國產激光雷達占得先機 createTime1 20222022 年年 8 8 月月 1111 日日 請

7、務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -2-行業深度研究報告行業深度研究報告 目目 錄錄 1、多重利好刺激下的激光雷達行業前景光明.-7-1.1 投資激光雷達的本質是投資多傳感器融合的自動駕駛方案-7-1.2 重磅政策助力自動駕駛行業發展，上游核心產業直接受益高速發展.-9-1.3 大型資本持續注資刺激發展，中上游產業鏈資金充裕保障技術快速迭代.-13-1.4 伴隨新車型量產，2022 年下半年激光雷達出貨量有望躍升-14-1.5 激光雷達車用市場空間大，2025年全球規模達 25億美元-16-2、激光雷達核心組件分析和技術趨勢.-18-2.1 激光雷達組

8、件（1）：發射模組.-19-2.2 激光雷達組件（2）：接收模組.-28-2.3 激光雷達組件（3）：掃描模組.-32-2.4 激光雷達組件（4）：信息處理模組.-41-3、激光雷達整機廠核心競爭力：短期看產品能力、長期看技術水平-44-3.1 短期來看，產品能力決定企業能否進入下游客戶供應鏈.-44-3.2 長期來看，技術水平決定企業能否長期保持競爭力.-47-3.3 中長期兩個決定激光雷達企業發展的因素，我們認為國產激光雷達產業鏈將高速發展并帶動國產激光雷達品牌實現彎道超車，具體三點理由如下：.-48-4、國內外激光雷達整機廠競爭格局及梳理：.-52-4.1.1 Luminar(LAZR.

9、O)：1550nm 高性能方案助力激光雷達前裝上車，上游不斷垂直整合促進成本下探，下游綁定吉利控股集團擁有穩定客戶.-53-4.1.2 Aeva(AEVA.N)：專注芯片化 FMCW方案激光雷達.-55-4.1.3 Innoviz(INVZ.O)：車規級 MEMS 方案先行者，大規模上車即將實現.-57-4.1.4 AEye(LIDR.O)：軟件定義商業模式下的多傳感器融合方案先驅.-59-4.1.5 Ouster(OUST.N)：“VCSEL+SPAD”全固態 Flash 方案推廣者.-60-4.1.6 Velodyne(VLDR.O)：汽車激光雷達領域領先者，轉型似乎不順.-63-4.1.

10、7 禾賽科技：“VCSEL+一維轉鏡”方案收獲多家車企定點-64-4.1.8 速騰聚創：機械式方案入局，高性價比 MEMS 激光雷達獲得廣泛車企青睞.-66-4.1.9 華為：前瞻性戰略投資疊加技術積累助力推出高性能產品.-67-5、激光雷達產業鏈發展趨勢及梳理.-68-5.1.1 長光華芯(688048.SH)，領先的 VCSEL 研發和制造商:-70-請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -3-行業深度研究報告行業深度研究報告 5.1.2 炬光科技(688167.SH)：專注于產生光子和調控光子的激光雷達公司.-71-5.1.3 德明利(001309

11、.SZ)：VCSEL 新玩家，探索產業化機會-72-5.1.4 永新光學(603297.SH)：精密儀器切入激光雷達，有望實現 5年 5 倍的目標.-72-5.1.5 舜宇光學科技(02382.HK)：車載攝像頭切入激光雷達，經驗豐富技術領先.-73-6、投資建議：.-74-7、風險提示.-75-圖圖 目目 錄錄 圖 1、激光雷達點云數據樣例.-7-圖 2、攝像頭、4D 雷達、激光雷達數據輸出對比.-8-圖 3、2026 年 ADAS 場景下的激光雷達市場將達 23 億美元.-9-圖 4、傳感器在各級別自動駕駛的功能中的應用舉例.-9-圖 6、國外激光雷達廠商融資情況.-13-圖 7、Lumi

12、nar 的主要機構投資者.-13-圖 8、激光雷達出貨量預測.-15-圖 9、激光雷達零部件邏輯框圖.-18-圖 10、不同波長下的太陽光譜輻照度.-19-圖 11、主流激光廠家多采用近紅外波長.-19-圖 12、IEC-60825 對最大允許輻照的標準.-20-圖 13、比起 905nm、850nm，1550nm 激光不會觸及視網膜.-20-圖 14、四類激光器特點對比.-21-圖 15、四類激光器市場份額（2022-03）.-21-圖 16、EEL 與 VCSEL 發光面示意圖.-22-圖 17、EEL、VCSEL、LED 光斑對比.-22-圖 18、VCSEL 陣列芯片示意圖.-23-圖

13、 19、多層結 VCSEL 結構示意圖.-23-圖 20、光纖激光器框圖.-24-圖 21、光纖激光器可發射多種圓形光斑.-24-圖 22、傳感應用的 VCSEL 產業鏈.-25-圖 23、炬光科技智能駕駛激光雷達產品.-25-圖 24、三角測距法光路圖.-26-圖 25、dToF 技術原理示意圖.-27-圖 26、FMCW 激光雷達測距原理示意圖.-28-圖 27、相較于 ToF 方案 FMCW 方案在測量橫向速度時不存在優勢.-28-圖 28、Valeo Scala 1 主要器件.-29-圖 29、Valeo Scala 1 成本構成.-29-圖 30、PN 光電二極管的工作原理.-30-

14、圖 31、PIN 光電二極管的工作原理.-30-請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -4-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖 32、蓋革模式下的偏置電壓在擊穿電壓之上.-31-圖 33、蓋革模式下的光電探測器具備高增益的特性.-31-圖 34、SiPM 結構示意圖.-31-圖 35、SiPM 與 APD 具體參數比較.-31-圖 36、PIN-PD、APD、SPAD、SiPM 特點對比.-32-圖 37、Velodyne HDL-64E 64 線三維激光雷達.-33-圖 38、棱鏡式車規級激光雷達 Livox 浩界 HAP.-35-圖 39、雙楔形棱

15、鏡式激光雷達結構示意圖.-35-圖 40、Valeo Scala 使用的一維轉鏡方案.-36-圖 41、二維轉鏡方案示意圖.-36-圖 42、硅基 MEMS 懸臂梁結構示意圖.-37-圖 43、硅基 MEMS 長期工作的可靠性欠佳.-37-圖 44、Ibeo 的 4D 固態激光雷達方案示意圖.-38-圖 45、IbeoNEXT 固態激光雷達.-38-圖 46、VCSEL 方案的亮度明顯小于 EEL.-39-圖 47、硅基探測器對近紅外光敏感.-39-圖 48、OPA 激光雷達工作原理圖.-40-圖 49、加州大學伯克利分校硅光-CMOS 三維集成 OPA.-40-圖 50、OPA 遠場輻射示意

16、圖.-41-圖 51、激光雷達上車時間線中 FPGA 仍為主流.-41-圖 52、ASIC 的設計研發流程比 FPGA 更為復雜.-42-圖 53、FPGA 適用于設計規模適中，需要靈活設計且需要快速占領市場的產品.-43-圖 54、FPGA 與 ASIC 方案的優缺點對比.-43-圖 55、紫光同創推出的中國第一款國產自主產權千萬門級高性能 FPGA產品.-43-圖 56、蔚來 ET7 上搭載了一顆圖達通的激光雷達.-46-圖 57、理想、蔚來、小鵬激光雷達對比.-46-圖 58、Luminar 新生產設施有望最終達到 25 萬件激光雷達的年產能-47-圖 59、2018 年以后國內廠家成為

17、專利地圖中強有力的競爭者.-50-圖 60、美股 7 大激光雷達企業股價走勢（2020.07-2022.08）.-53-圖 61、Luminar 激光雷達架構與傳統機械旋轉激光雷達架構對比-54-圖 62、Luminar 主要合作伙伴.-55-圖 63、日產 ProPILOT 自動駕駛輔助系統于車頂部署 Luminar Iris 激光雷達.-55-圖 64、FMCW 技術與 ToF 的區別.-56-圖 65、Aeva 的 4D 激光雷達理論性能優異.-56-圖 66、Aeva 開創性的硅光子設計不使用任何光纖.-56-圖 67、Aeva 正在快速推進開創新技術的市場化進度.-57-圖 68、I

18、nnoviz 計劃用軟件升級的方式實現從 L2+向 L3/L4 級別自動駕駛的跨越.-58-圖 69、Innoviz 產品涉及所有激光雷達行業.-58-請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -5-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖 70、Innoviz 公司的產品發展路徑.-58-圖 71、AEye 傳感平臺的格柵及車頂集成方案.-59-圖 72、AEye 的多傳感器融合方案及軟件模塊.-59-圖 73、AEye iDAR 產品的性能測試部分結果示意圖.-60-圖 74、Ouster 數字激光雷達擁有高度簡化的架構.-61-圖 75、2020 款 iP

19、ad Pro 采用“VCSEL+SPAD”方案的激光雷達-61-圖 76、Ouster 產品比消費級產品性能更加優異.-61-圖 77、Ouster 第二代 OS1 的探測性能有限.-62-圖 78、Ouster 歷代激光雷達 SoC 性能示意圖.-62-圖 79、Ouster 目前有 OS 及 DF 兩條產品線.-63-圖 80、Ouster 部分合作伙伴.-63-圖 81、2020Q2 Velodyne 在自動駕駛汽車板塊的營收占比已下滑至總營收的四分之一.-64-圖 82、AT128 產品在前裝量產車的安裝示意.-65-圖 83、路特斯 Eletre 前后主激光雷達采用 AT128.-6

20、5-圖 84、速騰聚創部分明星投資方.-66-圖 85、二維 MEMS 芯片智能掃描方案示意圖.-67-圖 86、速騰 M1 上車廣汽埃安 AION LX Plus.-67-圖 87、激光雷達核心器件國內外代表企業（2022.08）.-68-圖 88、激光雷達行業的供應商關系（截止 2021.12）.-69-圖 89、復旦微是國內最早成功研制的億門級 FPGA 的企業.-70-圖 90、Xilinx 及 Intel 壟斷了 FPGA 市場.-70-圖 91、長光華芯高效率 VCSEL 系列產品.-71-圖 92、炬光科技車載應用產品線.-72-圖 93、舜宇光學激光雷達產品.-73-表表 目目

21、 錄錄 表 1、攝像頭、毫米波雷達、激光雷達特點對比.-8-表 2、汽車駕駛自動化分級國家標準.-10-表 3、北上廣深自動駕駛相關政策.-11-表 4、國內自動駕駛相關政策梳理.-12-表 5、國內 CVC 機構主要投資事件（2022 年 1 月-5 月）.-14-表 6、國內激光雷達企業融資及上市動態.-14-表 7、搭載激光雷達重點車型一覽.-15-表 8、國內外乘用車板塊激光雷達市場空間測算.-17-表 9、激光雷達模塊及功能.-18-表 10、不同波長激光優劣勢對比.-20-表 11、VCSEL、EEL 特性對比.-22-表 12、激光雷達掃描方式優缺點對比.-32-表 13、全球三

22、大車規認證標準.-34-表 14、速騰聚創激光雷達量產前各節點參數要求.-34-表 15、八大激光雷達企業旗艦產品參數對比.-45-表 16、各激光雷達企業分車企年度出貨量預測（臺/年）.-49-請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -6-行業深度研究報告行業深度研究報告 表 17、激光雷達專利的所屬機構排名（Top28）.-50-表 18、美股 7 大激光雷達企業上市后股價表現.-52-表 19、Luminar 已收購企業及供應鏈制造合作企業.-54-表 20、禾賽科技主要產品矩陣.-64-請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息

23、披露和重要聲明 -7-行業深度研究報告行業深度研究報告 1 1、多重利好刺激下的激光雷達行業前景光明多重利好刺激下的激光雷達行業前景光明 1.1 投資激光雷達的本質是投資多傳感器融合的自動駕駛方案投資激光雷達的本質是投資多傳感器融合的自動駕駛方案 激光雷達主要用于探測周邊物體的距離和速度。在激光雷達的發射端，由激光半導體產生一種高能量的激光束，激光與周圍的目標發生碰撞后，再被反射回來，由激光雷達接收端捕獲并進行運算，得到目標的距離和速度，最終形成周圍環境的點云數據。車企可以將點云數據直接用于環境建模從而解決自動駕駛的感知問題。圖圖 1、激光雷達點云數據樣例、激光雷達點云數據樣例 資料來源：維基

24、百科，興業證券經濟與金融研究院整理 在多傳感器融合方案中，激光雷達是保證其安全冗余必不可少的關鍵組成部分。支撐激光雷達行業市場規模持續高速增長的核心驅動力在于：1 1）汽車智能化大趨勢推動高階自動駕駛）汽車智能化大趨勢推動高階自動駕駛發展發展，未來完全自動駕駛，未來完全自動駕駛有望有望成為高端標配。成為高端標配。在三電部分逐漸標準化的當下，汽車 OEM 需要打出新的宣傳點以實現產品差異化宣傳，其中高級別自動駕駛功能的落地已經成為整車廠研發的重中之重。在自動駕駛領域實現跨越式領先的車企有望以此搶占更大的市場份額，行業領先格局也很可能因此發生洗牌?？紤]到從輔助駕駛向完全自動駕駛的轉變對于軟硬件的要

25、求截然不同，L3 及以上自動駕駛對于傳感器等核心零部件的技術要求及搭載數量要求遠超輔助駕駛所需，因此激光雷達有望在規模效應的驅動下實現量升價降的上升發展趨勢，當下激光雷達性能優異但價格高昂的問題也將迎刃而解。根據 Yole 的推測，激光雷達 2020 至 2026 年的市 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -8-行業深度研究報告行業深度研究報告 場份額有望以每年接近翻倍的速度從 2600 萬美元激增至 23 億美元，CAGR 增速 94%，這背后也映射出當下市場對于汽車智能化的需求及預期之高。消費者對于汽車安全性及功能性的考量、政策力推新能源車快速上

26、量以及融合傳感器方案被非特斯拉車企的廣泛接納促使整個激光雷達行業在 2022 年迎來了乘用車市場的前裝量產元年。2 2）高階自動駕駛落地需要解決）高階自動駕駛落地需要解決“全場景全場景”安全駕駛問題，激光雷達是安全駕駛問題，激光雷達是保證高階自動駕駛安全性的必備冗余。保證高階自動駕駛安全性的必備冗余。自動駕駛路線之爭還在持續，目前以特斯拉代表的純視覺路線在探測距離、精度、算法局限性（難以解決長尾效應）等方面存在先天缺陷，其對于在“未知場景”的判斷差強人意，行業對于純視覺方案能否最終走通存在爭議。安全性成為高階自動駕駛功能落地前車企最急需解決的問題，通過在罕見或未知場景下提供更多有效信息以輔助決

27、策的方式，激光雷達已然成為提高現有“攝像頭+毫米波雷達+超聲波雷達”方案安全性的關鍵。伴隨激光雷達供應成本的不斷下探，搭載前置激光雷達的多傳感器融合方案有望成為主流車企的最優自動駕駛解決方案。圖圖 2、攝像頭、攝像頭、4D 雷達、激光雷達數據輸出對比雷達、激光雷達數據輸出對比 表表 1、攝像頭、攝像頭、毫米波毫米波雷達、激光雷達特點對比雷達、激光雷達特點對比 攝像頭攝像頭 毫米波雷達毫米波雷達 激光雷達激光雷達 融合方案融合方案 探測距離 測距精度 角度分辨率 深度分辨率 速度識別 色彩感知 物體識別 物體邊緣檢測 物體分類 道路識別 惡劣天氣檢測 低光照度檢測 成本 資料來源：AEye，興業

28、證券經濟與金融研究院整理 資料來源：EETimes，Sensors，興業證券經濟與金融研究院整理 注：特號表示對應類型的傳感器可以完全勝任對應的場景，符號表示對應類型的傳感器可以較好地在對應場景工作，號表示對應類型的傳感器相對而言并不能滿足對應場景的要求。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -9-行業深度研究報告行業深度研究報告 3）特斯拉純視覺方案先發優勢明顯，其他車企有望借助融合方案實現）特斯拉純視覺方案先發優勢明顯，其他車企有望借助融合方案實現彎道超車彎道超車。成熟的純視覺方案需要極大的訓練數據庫及大量專業人員以開發可靠算法，而特斯拉由于較早步入

29、自動駕駛領域，其海量量產車型為特斯拉提供龐大的真實用戶行駛數據，憑借北美地區優秀的半導體行業土壤，特斯拉在攝像頭融合、圖像處理、自動駕駛算法、自動駕駛硬件設計等領域有著其他車企幾乎無法超越的先發優勢。如此現狀下，大多數車企為在自動駕駛領域實現彎道超車，均采用多傳感器融合方案，激光雷達的需求應運而生。與此同時，非特斯拉車企在軟硬件融合方面的劣勢也可以通過采購外部成熟方案的方式避免。整車廠一是可以通過采購英偉達自動駕駛平臺以實現更高算力水平，二是可以采用激光雷達整機廠提供的感知配套軟件。激光雷達正在成為高階自動駕駛的核心零部件。圖圖 3、2026 年年 ADAS 場景下的激光雷達市場場景下的激光雷

30、達市場將達將達23 億美元億美元 圖圖 4、傳感器在各級別自動駕駛的功能中的應用舉、傳感器在各級別自動駕駛的功能中的應用舉例例 資料來源：Yole，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：北汽產投研究部，松禾資本，興業證券經濟與金融研究院整理 1.2 重磅政策助力自動駕駛行業發展，上游核心產業直接受益高速發展重磅政策助力自動駕駛行業發展，上游核心產業直接受益高速發展 目前多數整車廠商已經具備目前多數整車廠商已經具備 L1-L2級別的安全輔助駕駛能力，但隨著級別的安全輔助駕駛能力，但隨著自動駕駛行業的快速發展，各廠商在為自動駕駛行業的快速發展，各廠商在為 L3及以上級別自動駕駛的落及以上級別自動

31、駕駛的落地做準備。地做準備。自動駕駛等級中，L1、L2被劃為輔助駕駛，L3、L4、L5屬于自動駕駛。L3級自動駕駛是實現高級別自動駕駛的一大門檻，從L2/L2+向 L3級別自動駕駛突破的主要難點在于責任劃分問題，在搭載L3 及以上的自動駕駛功能的車輛上，駕駛系統將取代駕駛員成為主體責任人，目前國內 L3級別自動駕駛汽車的量產仍需等待相關法律法規的落地。但隨著高級別自動駕駛落地的障礙逐漸被消除，L3及以上自動駕駛滲透率的快速增長將大幅提升對車規級芯片、激光雷達、攝像 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -10-行業深度研究報告行業深度研究報告 頭以及軟件

32、等軟硬件的需求，并進一步刺激相關下游零部件技術的更新迭代從而實現需求增加而帶來的供給端成本下探。國內相關政策方面，為推動自動駕駛行業的有序發展，工信部于 2021年發布的汽車駕駛自動化分級國家推薦標準為國內自動駕駛的發展提供了基礎標準依據，為自動駕駛的商用化提供了良好的發展環境。汽車駕駛自動化分級規范了駕駛自動化的定義、駕駛自動化分級原則、駕駛自動化等級劃分要素、駕駛自動化各等級定義、駕駛自動化等級劃分流程及判定方法、駕駛自動化各等級技術要求等，與此前絕大多數汽車企業普遍采用的 SAE（美國汽車工程師協會）分級制度相比，本次出臺的國標分級制度對于 0-2等級駕駛自動化系統的界限區分更加顯著，為

33、后續自動駕駛相關法律、法規、強制性標準的出臺提供支撐，且也會對于車企的營銷宣傳、技術路線選擇等方面起到引導作用。表表 2、汽車駕駛自動化分級國家標準汽車駕駛自動化分級國家標準 分分級級 名稱名稱 車輛橫向和縱向運行車輛橫向和縱向運行控制控制 目標和事件探測與目標和事件探測與響應響應 動態駕駛任務接管動態駕駛任務接管 運行設計條運行設計條件件 0級 應急輔助 駕駛員 駕駛員及系統 駕駛員 有限制 1級 部分駕駛輔助 駕駛員及系統 駕駛員及系統 駕駛員 有限制 2級 組合輔助駕駛 系統 駕駛員和系統 駕駛員 有限制 分分級級 名稱名稱 車輛橫向和縱向運行車輛橫向和縱向運行控制控制 目標和事件探測與

34、目標和事件探測與響應響應 動態駕駛任務接管動態駕駛任務接管 運行設計條運行設計條件件 3級 有條件自動駕駛 系統 系統 動態駕駛任務后援用戶（接管后成為駕駛員）有限制 4級 高度自動駕駛 系統 系統 系統 無限制 5級 完全自動駕駛 系統 系統 系統 無限制 資料來源：工信部，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -11-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 5、SAE J3016 自動駕駛等級自動駕駛等級 資料來源：SAE，興業證券經濟與金融研究院整理 除國家級政策外，以北上廣深為主的多個城市政府正在積極探索自動除國家級

35、政策外，以北上廣深為主的多個城市政府正在積極探索自動駕駛汽車的合法、合規性，并皆已推出多個建設性的自動駕駛相關政駕駛汽車的合法、合規性，并皆已推出多個建設性的自動駕駛相關政策，加速推動無人駕駛汽車市場的法治化進程。策，加速推動無人駕駛汽車市場的法治化進程。其中，2022年 6 月 23日深圳市第七屆人民代表大會常務委員會第十次會議通過了深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例（以下簡稱條例），成為我國首部規范智能網聯汽車管理的法規。條例的出臺或將推動深圳成為國內首個為 L3級乃至更高級別自動駕駛放行的城市，同時也為全國其他地方的 L3級自動駕駛準入政策提供了標準和模板。此外，對于自動駕駛中的新基建相關

36、的應用場景，多地政府與企業也在不斷加深合作以期在發展單車智能的同時推動車路協同領域的高速發展。表表 3、北上廣深自動駕駛相關政策、北上廣深自動駕駛相關政策 發布省市發布省市 發布時間發布時間 政策名稱政策名稱 重點內容解讀重點內容解讀 北京 2021 年 北京市智能網聯汽車政策先行區無人化道路測試管理實施細則 明確無人化測試讓原本值守在駕駛位的安全員將先撤到副駕、再轉到后排，最后實現車外遠程操控。2022 年 北京市智能網聯汽車政策先行區乘用車無人化道路測試與示范應用管理實施細則 發放無人化載人示范應用通知書，率先允許“方向盤后無人”，北京成為國內首個開啟乘用車無人化運營試點的城市。無人化開放

37、區域將由前期的20 平方公里拓展至經開區核心區 60 平方公里，為測試車輛提供更加豐富測試場景。上海 2017 年 上海市智能網聯汽車產業創新工程實施方案 實現智能網聯汽車從測試示范向商業化推廣應用轉變，實現基于 V2X 的網聯協同決策與控制及有條件自動駕駛車輛的規?；痉哆\行，實現特定區域的高度自動駕駛車輛的測試和示范運行。2021 年 上海市智能網聯汽車測試與應用管理辦法 支持浦東新區根據國家和上海市有關授權規定，制定完全自動駕駛智能網聯汽車測試與應用的管理措施，并逐步向上海市其他有條件的區域復制推廣。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -12-行

38、業深度研究報告行業深度研究報告 2022 年 上海市智能網聯汽車終端產業發展行動計劃 加快商業化落地應用，支持企業在上海市嘉定區加快 robotaxi（自動駕駛出租車）規?；圏c，支持上汽洋山港智能重卡示范運營實現“減人化”，在特定試點區域內，開展智能公交、無人環衛、無人配送等新業態探索。支持浦東無安全員駕駛立法。廣州 2021 年 關于逐步分區域先行先試不同混行環境下智能網聯汽車（自動駕駛）應用示范運營政策的意見及在不同混行環境下開展智能網聯汽車（自動駕駛）應用示范運營的工作方案 意見中提出，到 2025 年，通過設置階段性的智能網聯汽車（自動駕駛）導入率或投放量，分五個階段完成不同混行環境

39、比例、車路協同不同參與度以及多種新型出行服務的多維度、綜合性、大規模城市交通試驗，建立起相適應的政策管理體系。工作方案從 6 方面明確了智能網聯汽車（自動駕駛）示范運營工作的具體操作指引。2022 年 廣州市戰略性新興產業發展“十四五”規劃 提出探索智能汽車在港口碼頭、共享出行、智能環衛、智能倉儲、物流配送、智能通勤、園區內擺渡車、最后一公里自動泊車等特定場景的應用；支持智能汽車測試主體開展載客測試及遠程測試，探索廣州市自動駕駛商業化運營新模式等。深圳 2021 年 深圳市關于推進智能網聯汽車應用示范的指導意見 支持智能網聯汽車多元化道路測試需求，在載人、載貨、城市環衛等領域先行開展智能網聯汽

40、車應用示范。計劃于2022 年立法 深圳智能網聯汽車管理條例 全國首個對 L3 及以上自動駕駛權責、定義等重要議題進行詳細劃分的官方管理文件，有望為已經達到有條件自動駕駛的車型合法上路掃除政策障礙。對網絡安全、數據保護提出明確要求。資料來源：政府官網，興業證券經濟與金融研究院整理 得益于自動駕駛行業的強勁發展趨勢，激光雷達作為自動駕駛行業發展的核心零部件在國外高速發展的同時，近年來國內相關政府部門及各省市也持續推出針對自動駕駛乃至激光雷達的強力政策扶持。表表 4、國內自動駕駛相關政策梳理國內自動駕駛相關政策梳理 發布時間發布時間 發布部門發布部門 政策名稱政策名稱 重點內容解讀重點內容解讀 政

41、策性質政策性質 2013 年 工信部、科技部、財政部、國家標準化管理委員會組織 加快推進傳感器及智能化儀器儀表產業發展行動計劃 制定具體的產業發展目標并給出 2013-2025 年的行業發展路線圖。提出高端產品和服務市場占有率提高到 50%以上。規范類 2014 年 工業和信息化部電子科學技術情報研究所 中國傳感器產業發展白皮書(2014)我國首次發布傳感器類行業的白皮書，旨在為未來物聯網、通信等行業的發展提供政策上的支持。支持類 2015 年 國務院 中國制造 2025 提出到 2025 年前掌握自動駕駛總體技術及各項關鍵技術，建立較完善的智能網聯汽車自主研發體系、生產配套體系及產業群，基本

42、完成汽車產業轉型升級。支持類 2016 年 國務院“十三五”國家科技創新規劃 提出開展新型光通信器件、MEMS（微機電系統）傳感器、新型功率器件等新興產業關鍵制造裝備研發,提升新興領域核心裝備自主研發能力。支持類 2017 年 工信部 智能傳感器產業三年行動指南（2017-2019）明確產業發展目標和方向就是傳感器的智能化，并制定了產業發展路線圖，確定了 MEMS（微機電系統）工藝和集成電路工藝相結合的產業發展路徑，以及以市場應用為主導的政策扶持原則。規范類 2018 年 工信部、公安部、交通運輸部 智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）要求相關主管部門可以根據當地實際情況，制定實施細則，具體組

43、織開展智能網聯汽車道路測試工作。規范類 2020 年 發改委、科技部、工信部等聯合發布 智能汽車創新發展戰略 提出推進車載高精度傳感器、車規級芯片、智能操作系統、車載智能終端、智能計算平臺等產品研發與產業化，建設智能汽車關鍵零部件產業集群。支持類 2021 年 工信部 關于加強智能網聯汽車生產企業及產品準入管理的意見 提出企業生產具有駕駛輔助和自動駕駛功能的汽車產品的，應當明確告知車輛功能及性能限制、駕駛員職責、人機交互設備指示信息、功能激活及退出方法和條件等信息.規范類 2021 年 工信部 汽車駕駛自動化分級國家推薦標準（GB/T 40429-2021）規定了我國汽車駕駛自動化分級遵循的原

44、則、分級要素、各級別定義和技術要求框架，旨在解決我國汽車駕駛自動化分級的規范性問題。規范類 資料來源：工信部、ofweek、前瞻產業研究院，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -13-行業深度研究報告行業深度研究報告 1.3 大型資本持續注資刺激發展，中上游產業鏈資金充裕保障技術快速大型資本持續注資刺激發展，中上游產業鏈資金充裕保障技術快速迭代迭代 行業協作方式的變化促使整車廠向上游衍生。行業協作方式的變化促使整車廠向上游衍生。L2及以下 ADAS 供應鏈中車企與供應商是嚴格的層級式供應關系，即軟件供應商向車企直接提供一站

45、式 ADAS 解決方案。但在 L2及以上的高階自動駕駛產業鏈中，車廠、芯片、軟件功能是三方合作關系。高階自動駕駛需要在擁有 ADAS 保障的高安全性前提下圍繞主動決策進行規劃，兩者感知、決策的數據架構完全不同，因此軟硬件能力的復用度很低，因此一套成熟自動駕駛解決方案的落地需要汽車 OEM 與軟硬件供應商進行深度合作，這也將刺激資本持續關注激光雷達相關的整條產業鏈。近年來大量資本在不斷布局投資激光雷達廠商的同時也分外青睞上游近年來大量資本在不斷布局投資激光雷達廠商的同時也分外青睞上游核心零部件廠商。核心零部件廠商。激光雷達行業產業鏈上游市場主要為激光器、探測器、芯片等零組件的零部件廠商,當下市場

46、中不僅公、私募基金及財富管理公司等正在對激光雷達產業上游企業進行投資，例如 Luminar及Ouster等激光雷達廠家也不斷推進對上游企業的收并購。圖圖 6、國外激光雷達廠商融資情況、國外激光雷達廠商融資情況 圖圖 7、Luminar 的的主要機構投資者主要機構投資者 資料來源：麥姆斯咨詢，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Yahoo Finance，興業證券經濟與金融研究院整理 隨著各大車廠基于全新一代電子電氣架構推出的車型平臺，國內專業隨著各大車廠基于全新一代電子電氣架構推出的車型平臺，國內專業投資機構及半導體投資機構及半導體 CVC 正在快速布局以汽車電氣化和智能網聯化為正在快速布

47、局以汽車電氣化和智能網聯化為主題的上游汽車半導體賽道，具體被投資企業包括功能軟件、域控制主題的上游汽車半導體賽道，具體被投資企業包括功能軟件、域控制器、自動駕駛芯片、激光雷達核心感光、發光、光電轉換器件、高精器、自動駕駛芯片、激光雷達核心感光、發光、光電轉換器件、高精地圖等上游核心軟硬件制造商。地圖等上游核心軟硬件制造商。當前國內半導體投資市場的三大巨頭分別為哈勃投資（華為）、小米產業投資及中芯聚源（中芯國際），三家 CVC 共同向 CMOS 圖像傳感器芯片設計公司思特威注資，激光持有人持有人持有股份持有股份披露日期披露日期持有比例持有比例Vanguard Group,Inc.(The)19,

48、218,46230-Mar-227.55%G2VP I Associates,LLC10,598,86529-Jun-224.17%Macquarie Group Limited5,807,61030-Mar-222.28%Vantage Investment Partners,LLC5,424,61029-Jun-222.13%Blackrock Inc.4,623,81030-Mar-221.82%Moore Capital Management,LP4,052,43130-Mar-221.59%Vaughan Nelson Investment Management,L.P.3,500,

49、37729-Jun-221.38%Allianz Asset Management GmbH3,023,51430-Mar-221.19%Bank of Montreal/Can/2,488,69030-Mar-220.98%Platinum Equity,LLC2,401,25330-Mar-220.94%Top Institutional Holders 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -14-行業深度研究報告行業深度研究報告 雷達產業鏈中 VCSEL芯片廠商縱慧芯光與 MEMS 芯片廠商深迪半導體分別收到其中兩家注資。此外歌爾股份、比亞迪、上

50、汽投資等公司也紛紛注資激光雷達產業鏈相關的初創公司。表表 5、國內國內 CVC 機構主要投資事件（機構主要投資事件（2022 年年 1 月月-5 月）月）投資機構投資機構 投資方向投資方向 自動駕駛相關被投企業自動駕駛相關被投企業 小米 小米長江產業基金 功率半導體、Micro LED 芯片、AIoT 芯片、射頻前端芯片、模擬芯片、車載芯片、WiFi 芯片等 積塔半導體、比亞迪半導體、思特威、縱慧芯光、深迪半導體、承芯半導體、慷智集成等 順為資本 毫米波雷達芯片、通用智能芯片、射頻前端芯片、功率半導體、自動駕駛 微度芯創、Momenta、路凱智行、智行者、北醒光子等 中芯聚源 半導體封裝測試、

51、半導體材料檢測設備、EDA、晶圓周轉和包裝產品、模擬及模數混合芯片等 美芯半導體、比亞迪半導體、思特威、華圖微芯、豪威科技等 哈勃投資 重點投資半導體領域芯片設計、EDA、封裝、測試、材料、設備 長光華芯、源杰半導體、縱慧芯光、深迪半導體、微源光子、芯視界等 紅杉基金 專注于科技/傳媒、醫療健康、消費品/服務、工業科技四個方向的投資機遇 希迪智駕、禾多科技、小馬智行、贏徹科技、普渡科技、地平線、智加科技等 IDG 資本 專注于投資中國技術型企業以及以技術和創新為驅動的企業 輕舟智航、小馬智行、贏徹科技、千掛科技、滴滴自動駕駛等 歌爾股份 三維視覺傳感器芯片、超寬帶芯片、第三代半導體 GaN 外

52、延技術、模擬芯片 芯視界、紐瑞芯科技、賽芯電子等 比亞迪 真空鍍膜用濺射靶材、三維視覺傳感器芯片 先導薄膜、芯視界等 資料來源：集微咨詢，Forbes，興業證券經濟與金融研究院整理 目前國內激光雷達整機廠也受到了資本的關注，以禾賽科技、速騰聚創、鐳神智能、一徑科技為首的國內激光雷達初創企業目前皆已獲得多輪融資。表表 6、國內激光雷達企業融資及上市動態、國內激光雷達企業融資及上市動態 公司公司 融資及上市進展融資及上市進展 禾賽科技 2021 年 1 月申請科創板上市；同年 3 月 IPO 終止。2021 年 6 月獲得超 3 億美元 D 輪融資，領投方包括高瓴創投、小米集團等；同年 11 月獲

53、得小米 7 千萬美元追加融資。速騰聚創 2022 年 2 月獲得 24 億人民幣戰略融資，領頭方為小米，跟投方為比亞迪、宇通客車。鐳神科技 2021 年 7 月獲得近 3 億人民幣 C 輪融資，領頭方為國聯通寶、控股東海、浙江奇思資產、招商證券、春陽資本、正奇控股股份有限公司、弘灣資本、雋賜投資。一徑科技 2022 年 3 月獲得3C 投資，投資方為百度（中國）有限公司、北京國汽智能網聯汽車產業投資中心（有限合伙）。資料來源：Ofweek、億邦動力，興業證券經濟與金融研究院整理 1.4 伴隨新車型量產，伴隨新車型量產，2022 年下半年年下半年激光雷達激光雷達出貨量出貨量有望有望躍升躍升 自

54、2021年 10月搭載 Livox 激光雷達的小鵬 P5 上市以來，激光雷達進入正式量產階段。根據我們測算，2022年上半年全球搭載激光雷達的量產車型約有 6款，共貢獻激光雷達出貨量約 5.5萬臺。2022年下半年開始，全球范圍搭載激光雷達的車型將迅速爆發，根據我們的統計2022 年下半年將會新增 14 款搭載激光雷達的量產車。這將帶動激光雷 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -15-行業深度研究報告行業深度研究報告 達出貨量迅速提升，尤其是第四季度，我們預測第四季度環比出貨量將提高 171%。我們預測 2022 年下半年激光雷達出貨量將達到 19.

55、8 萬臺，全年出貨量 25萬臺。表表 7、搭載激光雷達重點車型一覽搭載激光雷達重點車型一覽 品牌品牌 車型車型 激光雷達數量激光雷達數量 個數個數 激光雷達供應商激光雷達供應商 交付日期交付日期 小鵬 P5 2*Livox 浩界 HAP 2 Livox 2021 年 10 月 Lucid Air 1*速騰 M1 1 速騰聚創 2021 年 10 月 奔馳 EQS 1*SCALA 2 1 法雷奧 2021 年底 奔馳 新 S 級 1*SCALA 2 1 法雷奧 2022 年 蔚來 ET7 1*Innovusion 1 Innovusion 2022 年 3 月 上汽智己 L7 2*速騰 M1 2

56、 速騰聚創 2022 年 6 月 極狐 極狐 S HI 版 3*華為 96 線 3 華為 2022 年 7 月 蔚來 ES7 1*Innovusion 1 Innovusion 預計 2022 年 8 月 蔚來 ET5 1*Innovusion 1 Innovusion 預計 2022 年 9 月 理想 L9 1*AT128 1 禾賽科技 預計 2022Q3 小鵬 G9 2*速騰 M1 2 速騰聚創 預計 2022Q4 哪吒 哪吒 S 3*華為 96 線 3 華為 預計 2022 年 Q4 廣汽埃安 Aion LX Plus 3*MEMS M1 3 速騰聚創 預計 2022Q3 阿維塔 11

57、3*華為 96 線 3 華為 預計 2022 年 小鵬 新 P7 未知 2 未知 預計 2022 年 Q4 飛凡汽車 R7 1*Iris 1 Luminar 預計 2022 年 H2 長城 機甲龍 4*華為 96 線 4 華為 預計 2022 年內 長城 WEY 摩卡激光雷達特醇版 1 遠程+2 中程 3 Ibeo 未知 威馬 M7 3*速騰 3 速騰聚創 預計 2022 高合 Hiphi Z 1*AT128 1 禾賽科技 預計 2022 極星 極星 3 1*Iris 1 Luminar 預計 2022Q4 沃爾沃 XC90 純電（Embla）Luminar Iris,數量不詳 1 Lumin

58、ar 預計 2023 集度 ROBO 1 2*AT128 2 禾賽科技 預計 2023 年 路特斯 Eletre 2*AT128 2*速騰 M1 2 禾賽科技 速騰聚創 預計 2023 年 寶馬 新 7 系 1*Innoviz One 1 Innoviz 預計 2023 年 寶馬 iX7 1*Innoviz One 1 Innoviz-資料來源：公司官網，興業證券經濟與金融研究院整理 圖圖 8、激光雷達出貨量預測、激光雷達出貨量預測 資料來源：興業證券經濟與金融研究院預測 21861331245339814484824945852%61%171%72%0%20%40%60%80%100%120

59、%140%160%180%050,000100,000150,000200,000250,000300,0002022Q12022Q22022Q3E2022Q4E2023Q1E全球激光雷達季度銷量（臺，左軸）QOQ（%，右軸）請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -16-行業深度研究報告行業深度研究報告 1.5 激光雷達激光雷達車用車用市場空間大市場空間大，2025年全球年全球規模規模達達 25 億美元億美元 我們認為乘用車市場激光雷達未來市場規模測算可以簡化為：激光雷達市場規模=每年乘用車銷量 高階自動駕駛滲透率 激光雷達配置率 單車激光雷達用量 激光

60、雷達均價 根據我們的測算：根據我們的測算：2025/2030 年中國乘用車場景下的激光雷達市場空間為 11.3/28.9 億美元，2022 至 2025/2030年 CAGR 為 147%/58%；全球乘用車用激光雷達市場空間 2025/2030 年市場空間為 24.9/50.9億美元，2022至 2025/2030 年 CAGR 為 165%/58%，由于中國整車廠對激光雷達接納程度大，中國市場將是激光雷達的主要市場。具體激光雷達市場空間的計算基于以下假設：1.乘用車銷量：中國 2021 年乘用車銷量約為 2148 萬輛，2022 年由于購置稅減免刺激預計年銷量上升 10%至 2362萬輛，

61、我們預測后續 2023-2030 年乘用車銷量將以年均 3%的速度增長；全球 2021年乘用車銷量 5818萬輛，我們預測 2022年由于戰爭、衰退等因素銷量同比降低 5%，2023-2030年乘用車銷量年均增速將回升至 1.5%。2.自動駕駛滲透率：根據 IHS Markit 報告預測，中國乘用車市場L2級及以上自動駕駛系統滲透率預計到 2025 年將達到近34.2%；根據國汽智聯首席科學家對我國智能網聯汽車發展的展望，2025年 L2+L3 滲透率預計達到 50%，2030年 L2+L3滲透率 70%，L4滲透率達 20%。因此我們保守預測 2021 年后每年 L2.5/L3級別自動駕駛的

62、滲透率每年增長 4%（假設 L2級別自動駕駛不搭載激光雷達），至 2025年達到 30%。海外自動駕駛滲透率假設每年增速比國內低 2%。3.激光雷達配置率：假設 2025年 L2.5/L3級別自動駕駛汽車中配置激光雷達的比例我國和全球分別為 17%和 15%；2030年L2.5/L3級別自動駕駛汽車中，配置激光雷達的比例我國和全球分別為 42%和 40%。2025 年及以后我國及全球所有在售 L4級別自動駕駛汽車將 100%配備激光雷達。4.激光雷達單車用量：假設 L2.5/L3級別配置激光雷達的自動駕駛汽車中，2025/2030 年平均單車配置 2/2.5 顆。L4級別自動駕駛汽車平均單車配

63、置 3顆。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -17-行業深度研究報告行業深度研究報告 5.單顆價格：2022年至 2025年激光雷達單車價格隨規模效應年降 10%，自 2025年后預計進入全固態激光雷達產品的新時代，降本速度加速，我們認為單車激光雷達價格在 2025-2030年度降幅將提升至 15%。因此我們假設 2025/2030 年激光雷達單價分別為 2624/1164 元。表表 8、國內外乘用車板塊激光雷達市場空間、國內外乘用車板塊激光雷達市場空間測算測算 20212021 2022E2022E 2023E2023E 2024E2024E 20

64、25E2025E 2026E2026E 2027E2027E 2028E2028E 2029E2029E 2030E2030E 中國乘用車銷量(萬輛）2148 2,363 2,434 2,507 2,582 2,659 2,739 2,821 2,906 2,993 L2.5/L3 滲透率 14%18%22%26%30%34%38%42%46%50%L4 滲透率 1%1%1%2%3%3%L2.5/L3 中配置激光雷達的比例 3%7%12%17%22%27%32%37%42%L4 中配置激光雷達的比例 100%100%100%100%100%100%L2.5/L3 搭載激光雷達數量（顆）1.1

65、1.8 2 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 L4 搭載激光雷達數量（顆）3 3 3 3 3 3 激光雷達出貨量（萬個）0 14 67 156 289 444 646 929 1,274 1,661 單顆激光雷達價格（元人民幣）4,000 3,600 3,240 2,916 2,624 2,231 1,896 1,612 1,370 1,164 中國乘用車市場空間（億人民幣）0 5.1 21.9 45.6 75.9 99.1 122.4 149.7 174.6 193.4 中國乘用車市場空間（億美元）0 0.8 3.3 6.8 11.3 14.8 18.3 22.3 26.1 28.

66、9 2022-目標年份市場空間 CAGR 333%200%147%110%89%76%66%58%全球乘用車銷量（萬輛）5818 5,527 5,610 5,694 5,780 5,866 5,954 6,044 6,134 6,226 L2.5/L3 滲透率 12%16%18%20%22%24%26%28%30%32%L4 滲透率 1%1%2%2%3%5%L2.5/L3 中配置激光雷達的比例 3%5%10%15%20%25%30%35%40%L4 中配置激光雷達的比例 100%100%100%100%100%100%L2.5/L3 搭載激光雷達數量 1.1 1.8 2 2 2.1 2.2 2

67、.3 2.4 2.5 L4 搭載激光雷達數量 3 3 3 3 3 3 激光雷達出貨量（萬個）0 25 91 228 634 820 1,155 1,530 2,098 2,926 單顆激光雷達價格（元人民幣）4,000 3,600 3,240 2,916 2,624 2,231 1,896 1,612 1,370 1,164 中國乘用車市場空間（億人民幣）0 8.9 29.4 66.4 166.5 182.9 219.0 246.6 287.4 340.8 全球乘用車市場空間（億美元）0 1.3 4.4 9.9 24.9 27.3 32.7 36.8 42.9 50.9 2022-市場空間 C

68、AGR 230%173%165%113%90%74%64%58%資料來源：興業證券經濟與金融研究院預測 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -18-行業深度研究報告行業深度研究報告 2 2、激光雷達核心組件分析激光雷達核心組件分析和技術趨勢和技術趨勢 當前激光雷達行業主要公司的產品在多個維度上都存在顯著差異，技當前激光雷達行業主要公司的產品在多個維度上都存在顯著差異，技術尚未實現收斂。術尚未實現收斂。激光雷達主要由發射模塊、接收模塊、控制及處理模組和掃描模組（如有）構成，其中發射模組組件主要包括激光驅動IC、激光器、激光調制器及發射光學系統。激光發射模

69、塊激光發射模塊的工作原理為通過采用激勵方式周期性地驅動激光器發射激光脈沖，并利用激光調制器控制激光發射的方向以及線數，最后通過發射光學系統將激光發射至目標物體上。接收模塊接收模塊負責接收回波，并將回波反射至探測器；探測器負責將光信號轉換至電信號?？刂萍疤幚砟K控制及處理模塊目前通常為一塊 ASIC 芯片及其相關驅動電路，用于時序控制、波形算法處理并計算生成最終點云數據。圖圖 9、激光雷達零部件邏輯框圖、激光雷達零部件邏輯框圖 資料來源：Lidar technology and System，興業證券經濟與金融研究院整理 表表 9、激光雷達模塊及功能、激光雷達模塊及功能 模塊 子系統 部件 功能

70、 掃描模塊 掃描器 電機，轉鏡/微振鏡/棱鏡等 偏轉光路 掃描驅動器 驅動電路和芯片 驅動掃描器旋轉/偏轉 發射模塊 發射光學系統 透鏡、反射鏡、濾光片等 發射激光的光學處理 激光器 EEL/VCSEL 生成激光 激光驅動器 驅動電路和芯片 驅動激光器發射 接收模塊 接收光學系統 透鏡、反射鏡、濾光片等 接收回波的光學處理 光電探測器 Pin-PD/APD/SPAD/SiPM 接收回波并轉為電信號 模擬前端 放大器 通道選通，模擬信號放大 控制模塊 模數轉換 模數轉換器 模擬信號轉數字信號 主控 MCU，FPGA，溫度傳感器等 時序控制，波形算法處理，模塊控制，數據輸出 資料來源：禾賽科技招股

71、書，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -19-行業深度研究報告行業深度研究報告 2.1 激光雷達組件（激光雷達組件（1）：發射模組）：發射模組 激光雷達的發射模組中，我們可以根據激光波長、激光器器件結構以及測距原理三種方式進行分類。發射模組（發射模組（1）：根據波長分）：根據波長分類類，我們看好我們看好 1550nm 方案方案成為成為未來激光未來激光雷達行業雷達行業的的發展趨勢。發展趨勢。激光發射模組中的激光器為主要成本來源以及重要技術壁壘。激光發射模組中的激光器為主要成本來源以及重要技術壁壘。根據激光波長分類，適用于汽

72、車激光雷達系統的激光器主要可以分為850nm、905nm 以及 1550nm 三種方案，不同波長方案的選擇主要需要從安全性、性能及成本三個維度考量。850nm:850nm 方案為主流技術路徑中方案為主流技術路徑中水汽穿透性最好的水汽穿透性最好的方案，方案，因此因此最大功率有限，導致最大功率有限，導致產品產品探測距離探測距離較近較近。受限于安全功率，850nm 方案的有效探測距離較近，例如 Ouster的 OS1 產品最遠探測距離為 120米，小于行業平均水平 200 米。但因為波長更短，850nm 激光更難被空氣中的水汽吸收，這有助于提高在潮濕場景下的自動駕駛可靠性。905nm:目前市場主流激

73、光雷達產品的波長多為目前市場主流激光雷達產品的波長多為 905nm，這主要是由于，這主要是由于905nm 方案技術成熟度高而帶來的低制造成本優勢。方案技術成熟度高而帶來的低制造成本優勢。作為最常見且生產成本最低的探測器，硅基探測器對于小于 1000nm 波長的可見光以及近紅外光具備高敏感性，因此激光雷達廠家多選擇 905nm 方案。圖圖 10、不同波長下的太陽光譜輻照度、不同波長下的太陽光譜輻照度 圖圖 11、主流激光廠家多采用近紅外波長、主流激光廠家多采用近紅外波長 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Yole、HIS Markit，興業證券經濟與金融研究院整理

74、請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -20-行業深度研究報告行業深度研究報告 表表 10、不同波長激光優劣勢對比、不同波長激光優劣勢對比 波長 激光器件結構 人眼安全 雨/霧穿透性 自然光含量 探測器效率 成本 備注 850nm EELs/VCSELs-+-+使用基于砷化鎵的半導體激光器 905nm EELs/VCSELs-+-+940nm EELs/VCSELs-+1550nm 光纖激光器/EELs+-+-使用基于磷化銦的EEL 或者光纖激光器 資料來源：II-VI 官網，興業證券經濟與金融研究院整理 注：+表示該指標具備優勢、-表示該指標具備劣勢

75、1550nm：1550nm 波長的激光對人眼的安全閾值、有效探測距離及測波長的激光對人眼的安全閾值、有效探測距離及測距靈敏度更高，距靈敏度更高，但在材料選擇方面但在材料選擇方面較為較為苛刻苛刻，我們看好我們看好 1550nm 方案方案成為成為未來激光雷達行業未來激光雷達行業的的發展趨勢。發展趨勢。850nm、905nm、940nm 的激光能直接穿過眼睛的晶狀體、角膜和房水達到視網膜，當激光能量被視網膜吸收時可能造成永久性損傷。超過 1400nm 波長的激光會被角膜和晶狀體強烈吸收，因此對于視網膜的影響更小。此外，SWIR 具備很多可見光不具備的特性，例如對于煙霧、水蒸氣，甚至是硅基材料物體的穿

76、透性更強，且可以探測很多在可見光環境下肉眼無法區分的顏色，這也使得采用 1550nm 方案的激光雷達性能更加優異。但 1550nm激光對材料要求較高，當前商業化階段只有磷化銦的 EEL 或者光纖激光器才能釋放此波長的激光，而且由于硅基光電探測器在 1000nm 以上波長工作時的光敏感性極低，因此采用 1550nm 方案的廠家仍需克服使用銦砷鎵（InGaAs）新材料制造的光電探測器的高制造成本以及低良品率問題。圖圖 12、IEC-60825 對最大允許輻照的標準對最大允許輻照的標準 圖圖 13、比起、比起 905nm、850nm，1550nm 激光不會觸激光不會觸及視網膜及視網膜 資料來源：國際

77、電工委員會（IEC）、embedded，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：IEEE Spectrum，興業證券經濟與金融研究院整理 發射模組（發射模組（2）：根據激光器器件結構分類）：根據激光器器件結構分類，我們看好，我們看好可以組成固態激可以組成固態激光雷達的光雷達的 VCSEL 方案方案 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -21-行業深度研究報告行業深度研究報告 根據器件結構，適用于汽車激光雷達系統的激光器有根據器件結構，適用于汽車激光雷達系統的激光器有 EEL（邊緣發射（邊緣發射激光器）、激光器）、VCSEL（垂直腔面激光發射器）（垂直腔

78、面激光發射器）、光纖激光器光纖激光器（Fiber Laser）及及泵浦固態激光器泵浦固態激光器（DPSSL）。其中 EEL除了可以“直接”用作激光器外，也可以與光纖或晶體耦合以制造光纖激光器或 DPSSL（泵浦固態激光器）。固態及光纖激光在短波紅外波段內擁有更高的脈沖能量以及更高的人眼安全系數，因此以 Luminar 為首的部分激光雷達廠家選擇的是光纖激光器的方案。得益于半導體材質具備的高電得益于半導體材質具備的高電光轉換效率以及低生產成本，目前汽車激光雷達市場中的主流方案仍光轉換效率以及低生產成本，目前汽車激光雷達市場中的主流方案仍為為 EEL 以及以及 VCSEL 方案，方案，VCSEL

79、相比相比 EEL 有更廣的工作溫度、更有更廣的工作溫度、更好的高溫穩定性、更高的壽命、更低的成本，有望成為未來主流路好的高溫穩定性、更高的壽命、更低的成本，有望成為未來主流路線。線。圖圖 14、四類激光器特點對比、四類激光器特點對比 圖圖 15、四類激光器市場份額、四類激光器市場份額（2022-03）資料來源：Focuslight Technology，Photonics Spectra，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Focuslight Technology，Photonics Spectra，興業證券經濟與金融研究院整理 注：數據基于 Focuslight 對 50 多名激光雷達

80、開發人員的調查統計 EEL 全稱邊緣發射激光器（全稱邊緣發射激光器（Edge Emitting Laser），是一種激光發射，是一種激光發射方向平行于晶圓表面的半導體激光器。方向平行于晶圓表面的半導體激光器。適用于不同傳輸距離和速度，EEL 可以分為 FP 激光器（Fabry Perot Lasers、法布里-珀羅激光器）、DFB 激光器（Distributed Feedback Lasers、分布式反饋激光器）以及 EML 激光器（Electro-absorption Modulated Lasers、電吸收調制激光器）。FP 激光器是以 FP 腔為諧振腔，發出多縱模相干光的半導體發光器件，

81、主要適用于 1310nm/1550nm 波段下的低速率短距離通信，存在損耗大、傳輸距離短的問題。DFB 激光器是在 FP 激光器的基礎上采用光柵濾光器件使器件只有一個縱模輸出，一般采用 1310nm、1550nm 兩種波長，主要用于高速中長距離傳輸。EML 通過在 DFB 的基礎上增加電吸收片（EAM）作為外調制器，目前是實現 50G 及以上55%18%13%7%7%EELVCSEL光纖激光器DPSSL未知 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -22-行業深度研究報告行業深度研究報告 單通道速率的主要光源。由于技術成熟且具備高發光功率密度，950nm

82、的 EEL方案是當下激光雷達廠商的主流選擇。圖圖 16、EEL 與與 VCSEL 發光面示意圖發光面示意圖 圖圖 17、EEL、VCSEL、LED 光斑對比光斑對比 資料來源：森美協爾 SEMISHARE，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：瑞淀官網，興業證券經濟與金融研究院整理 VCSEL 全稱垂直腔面激光發射器（全稱垂直腔面激光發射器（Vertical-cavity Surface-emitting Laser），激光束呈圓形對稱，是極具發展前景的新型光電器件。，激光束呈圓形對稱，是極具發展前景的新型光電器件。VCSEL 由 MBE（分子束外延）或 MOCVD（金屬有機物氣相沉淀）工藝

83、制成，原件結構復雜，磊晶技術要求高。不同于 EEL，VCSEL的激光從垂直于襯底的表面發出，具備光電轉換效率高、可靠性高、制造成本低、功耗低等優點。缺點方面，傳統的 VCSEL 激光器發光密度功率低，這也導致搭載傳統 VCSEL發射器的激光雷達只能于測距要求近的應用領域使用（通常小于 50米）。表表 11、VCSEL、EEL 特性對比特性對比 對比指標 VCSEL EEL 輸出功率 低-中 高 光束 形狀 圓 橢圓 分布 同心分布 高斯分布 工作溫度（）-40 至 125-20 至 60 轉換效率 35%45%高溫穩定性 0.07nm/k 0.22nm/k 壽命 大于 5 萬小時 約 2 萬小

84、時 散熱&芯片溫度均勻性 低 高 開關速度 高速 高速 成本 表貼式光模塊 低-中 中-高 鐳射二極體模組 中 中 資料來源：華信光電、銀威集團，興業證券經濟與金融研究院整理 當下當下 VCSEL 方案的使用場景多為中近距離下的補盲雷達，未來有望方案的使用場景多為中近距離下的補盲雷達，未來有望成為強有力的主雷達激光器優勝方案。成為強有力的主雷達激光器優勝方案。近年來國內外的多家 VCSEL廠 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -23-行業深度研究報告行業深度研究報告 家已成功研發出具備更高功率密度及斜率效率的多結 VCSEL激光器，相比單節 VCSE

85、L，多節 VCSEL 可以提高電光轉換效率及功率密度。同時 Ibeo 及 Ouster兩家公司也已成功開發并量產使用 VCSEL二維發光陣列技術的 Flash方案激光雷達。隨著自動駕駛技術的快速發展以及激光雷達成本的下探，VCSEL 方案的能量密度及發光效率都將逐年提升，未來 VCSEL方案將替代 EEL成為行業主流。圖圖 18、VCSEL 陣列芯片示意圖陣列芯片示意圖 圖圖 19、多層結、多層結 VCSEL 結構示意圖結構示意圖 資料來源：Vertilas，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Osram歐司朗，興業證券經濟與金融研究院整理 光纖激光器光纖激光器（Fiber Laser）是

86、以摻有激活粒子的光纖為激光介質的激是以摻有激活粒子的光纖為激光介質的激光器，通常以半導體激光器作為能量泵浦源（以半導體激光器發出的光器，通常以半導體激光器作為能量泵浦源（以半導體激光器發出的光，泵浦光纖增益介質產生光），屬于固體激光器的一種光，泵浦光纖增益介質產生光），屬于固體激光器的一種。但由于光纖激光器的增益介質形狀特殊且具有典型的技術和產業優勢，行業中一般將其與其他固體激光器分開進行研究。使用光纖激光器的激光雷達具備優異的探測性能，但由于產業鏈尚未成熟且制造原材料價格昂貴，在大規模上車前仍需實現大幅降本。具體來看，光纖激光器的優點包括 1）輕量化及高靈活性：光纖體積小且可以彎曲，因此集成

87、時可以通過光纖運輸光束以實現靈活安裝；2）可實現大功率：光纖的幾何形狀具有很大的表面積/體積比，散熱快，可以在更高功率的情況下工作，有效探測距離及精度均會提高；3）光束質量高：光纖的波導結構決定了光纖激光器易于獲得單橫模輸出，且受外界因素影響很小，因此輸出的光束質量理論上接近高斯光束。缺點方面，相較于半導體激光器僅需要電激勵即可實現直接的電光轉換，光纖不能夠直接實現電光轉換，需要用光來泵浦增益介質，因此光纖激光器的電光轉換效率天然低于半導體激光器。此外，光纖激光器還需要配套使用 InGaAs探測器，這將提升激光雷達的制造成本。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和

88、重要聲明 -24-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 20、光纖激光器框圖、光纖激光器框圖 資料來源：，興業證券經濟與金融研究院翻譯整理 圖圖 21、光纖激光、光纖激光器可發射多種圓形光斑器可發射多種圓形光斑 資料來源：Coherent，興業證券經濟與金融研究院整理 從激光器的市場供應格局來看，當下全球激光器市場主要被歐美國家從激光器的市場供應格局來看，當下全球激光器市場主要被歐美國家的行業巨頭壟斷，國產替代有望逐步實現。的行業巨頭壟斷，國產替代有望逐步實現。海外公司較早進入激光器市場，占據先發優勢，行業龍頭公司具體包括濱松光子（Hamamatsu）、Lumentum、II-VI等。國內方

89、面，隨著眾多國際大廠專家回國與本土人才共同掀起創業熱潮，VCSEL元件供應鏈中的國內企業數量日益增多，產業鏈多環節中均存在具備一定實力的本土創業型公司，同時近幾年來國內 VCSEL相關的發明專利數量也顯著增長，這也幫助了國內激光雷達整機廠的快速發展。國內企業在光學部件（準直鏡、擴散片、分束器等）領域已經實現較高的國產替代率，但對于激光器芯片這類高壁壘核心零部件而言，國內公司仍與行業巨頭 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -25-行業深度研究報告行業深度研究報告 存在一定差距。目前國內領先的半導體激光器廠商包括炬光科技、縱慧芯光、長光華芯、睿熙科技等，

90、光纖激光器廠商包括銳科激光、創鑫激光、海創光電等。國內公司多年來已經在向以激光雷達發射模組為首的激光行業中游新業務領域積極擴展，中長期國內激光器企業有望推出更加先進、可靠、穩定的激光發射模組，最終于多個核心零部件上實現更高的高國產替代率。圖圖 22、傳感應用的、傳感應用的 VCSEL 產業鏈產業鏈 圖圖 23、炬光科技智能駕駛激光雷達產品、炬光科技智能駕駛激光雷達產品 資料來源：麥姆斯咨詢，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：炬光科技招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 發射模組（發射模組（3）：根據測距原理分類）：根據測距原理分類，中短期，中短期 ToF 是主流是主流，關注，關注FM

91、CW 按照測距原理，激光雷達可分為三角測距法、ToF（Time of Flight,飛行時間）測距法和 FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave,調頻連續波）測距法三大類，目前能夠實現陽光下較遠測程（100-250米）的 ToF及 FMCW 方案是激光雷達的優選方案。三角測距方案三角測距方案雖成本低，但因其探測精度有限，因此多用于對精度要雖成本低，但因其探測精度有限，因此多用于對精度要求不高的部分商用及民用場景，例如于室內短距離掃描的掃地機器求不高的部分商用及民用場景，例如于室內短距離掃描的掃地機器人。人。激光三角測距法的基本原理為激光照射到物體后，其反

92、射光由CCD（Charge-coupled Device，感光耦合組件）接收，依照光學路徑，不同距離的物體將會成像在 CCD 上不同的位置，然后根據三角公式進行計算就能推導出被測物體的距離。但根據測距分辨率公式，隨著測量距離的增加，三角法測距的分辨率成二次指數形式惡化，因此三角測距法對遠距離測距精度較差，難以被定位中遠距離探測的激光雷達方案所采納。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -26-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 24、三角測距法、三角測距法光路圖光路圖 資料來源：Ofweek，興業證券經濟與金融研究院整理 ToF（Time of Fl

93、ight）全稱是全稱是飛行時間測距法飛行時間測距法，當下此方案，當下此方案技術成熟技術成熟度及測量精度度及測量精度較高，較高，是當下激光雷達整機廠的主流選擇。是當下激光雷達整機廠的主流選擇。ToF方案的基本原理為 ToF 傳感器給到光源驅動芯片調制信號，調制信號控制激光器發出高頻調制的近紅外光，遇到物體漫反射后，接收端通過發射光與接收光的相位差或時間差來計算深度信息。ToF 技術根據發射光的調制方法，分為采用脈沖調制的直接飛行時間測量（dToF）和采用連續波或脈沖調制的測量相位差的間接飛行時間測量(iToF)。dToF方案相比 iToF方案有較高的成本，但遠距離探測場景下的 dToF方案在測量

94、精度、功耗及信號處理等方面具備明顯優勢，因此隨著設備硬件的不斷升級，dToF將逐步取代 iToF技術。雖然雖然 ToF 方案的測距原理十分直觀，但為保證高精度探測，實際應用方案的測距原理十分直觀，但為保證高精度探測，實際應用所需的工作條件要求較高。所需的工作條件要求較高。高性能的 ToF方案測距系統需要具備高脈沖發射峰值、弱脈沖回波、窄脈沖寬度的特點以降低太陽光子和其他激光雷達的干擾。早期的 ToF模塊存在體積大及成本高的問題，因此多用于工業領域。此外，ToF激光雷達采用的直接探測方式會對所有進入探測器的光都有所響應，因此 ToF方案廠家需要投入大量資金研發抗干擾技術，例如為每束激光脈沖單獨編

95、碼，但這往往會導致信噪比下降進而犧牲部分測距能力。近年來集成電路與傳感器技術的突破有力推動了 ToF模塊的小型化發展，具體體現在行業已經于 CMOS 芯片上實現對光脈沖相位的測量，未來 ToF方案的性能有望進一步提升。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -27-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 25、dToF 技術原理示意圖技術原理示意圖 資料來源：歐司朗，興業證券經濟與金融研究院整理 FMCW（Frequency Modulated Continuous Wave,調頻連續波）調頻連續波）能直能直接測量物體速度接測量物體速度，但其對激光雷達的硬

96、件要求極高，目前仍屬于試水，但其對激光雷達的硬件要求極高，目前仍屬于試水階段。階段。與 ToF路線不同，FMCW主要通過發送和接收連續激光束，把回光和本地光做干涉，并利用混頻探測技術來測量發送和接收的頻率差異，再通過頻率差換算出目標物的距離。優點方面，相較于易受環境光干擾的 ToF方案，搭載 FMCW方案的激光雷達只對自己發出的光脈沖做出反應，因此 FMCW方案的抗干擾能力極強。此外，FMCW方案的信噪比高于 ToF 方案。ToF方案仍需解決“加性噪聲”問題，即ToF需要根據反射率來判斷探測端接收到的信號是否為“偽目標點”。反觀 FMCW方案，由于其只對自己發出的光脈沖做出反應，因此可以過濾掉

97、不匹配的返回的光，理論上擁有更高的信噪比。然而，FMCW方案并不能認為是取代 dToF 方案的更優選擇。主要原因在于：1）FMCW技術成熟度遠低于 dToF，研發及制造成本高昂：相較于上游元器件供應鏈較為成熟的 dToF方案，FMCW方案對于光學元件的要求極高，且市場上能夠提供這類高性能元器件的供應商數量稀缺；2）FMCW方案無法一次性測量橫向速度。由于 FMCW方案利用的多普勒效應檢測的是徑向速度而不是橫向速度且 FMCW方案的點頻低于 dToF方案，因此 FMCW對于橫向目標的檢測能力弱于 dToF方案。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -28-

98、行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 26、FMCW 激光雷達測距原理示意圖激光雷達測距原理示意圖 圖圖 27、相較于、相較于 ToF 方案方案 FMCW 方案在測量橫向速方案在測量橫向速度時不存在優勢度時不存在優勢 資料來源：EECS at UC Berkeley，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：AEYE，興業證券經濟與金融研究院整理 當下 ToF激光雷達已經成功上車，中期 ToF 及 FMCW激光雷達將共存，未來 FMCW方案有望成為優勝方案。ToF方案的產品性能有望隨著收發模組技術的更新換代穩步提升，降本空間大，因此會成為中短期市場的主流測距方案。反觀 FMCW方案，雖然理論上

99、在靈敏度等指標上性能更優，但其核心零部件的生產能否實現產業化仍存在較大的不確定性。2.2 激光雷達組件（激光雷達組件（2）：接收模組）：接收模組 收發模組與信息處理模組同為激光雷達的核心器件，核心組件的高昂收發模組與信息處理模組同為激光雷達的核心器件，核心組件的高昂成本是制約激光雷達上車的一大關鍵瓶頸，這也迫使激光雷達廠商不成本是制約激光雷達上車的一大關鍵瓶頸，這也迫使激光雷達廠商不斷進行技術升級以期降低制造成本。斷進行技術升級以期降低制造成本。根據實際產品拆分，作為首款通過車規級認證并上車量產車型的激光雷達，Valeo Scala 1 選擇將激光器及光電探測器集成至單個模塊內，主板（搭載信息

100、處理模組）與收發模塊共同占據了 78%的大部分制造成本。激光器、光電探測器及芯片作為激光雷達的三大核心組件直接影響產品的性能、成本及可靠性。相較之下光學組件屬于較為成熟的零部件，因此雖仍有一定降本空間但對于整體成本的下探影響有限。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -29-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 28、Valeo Scala 1 主要器件主要器件 圖圖 29、Valeo Scala 1 成本構成成本構成 資料來源：SystemPlus Consulting，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：SystemPlus Consultin

101、g，興業證券經濟與金融研究院整理 具體來看，接收模組中最重要的部分為光電探測器，其主要原理是通具體來看，接收模組中最重要的部分為光電探測器，其主要原理是通過光電效應將光信號轉換為電信號以實現對光信號的探測。過光電效應將光信號轉換為電信號以實現對光信號的探測。激光雷達探測器主要可以分為 PD（Photodiode，光電二極管）、APD（Avalanche Photo Diode、雪崩式光電二極管）、SPAD（Single Photon Avalanche Diode、單光子雪崩二極管）和 SiPM（Silicon Photo-Multiplier、硅光電倍增管）四類。光電二極管（光電二極管（Ph

102、oto-Diode）是由一個是由一個 PN 結組成的半導體器件，具有結組成的半導體器件，具有單向導電性。單向導電性。PN結由一個 n型摻雜區和一個 p型摻雜區緊密接觸所構成，但由于 PN二極管的擴散運動只發生在 PN結附近，遠離 PN結的地方沒有電場存在，因此決定了 PN光電二極管的光電轉換效率非常低下且響應速率慢。PIN-PD 是由一個是由一個 P-I-N 結組成的半導體器件，結組成的半導體器件，PIN-PD 是在是在 p 型型 n 型型半導體間增加本征層以達到相較于一般半導體間增加本征層以達到相較于一般 P-N 結光電二極管更高的靈敏結光電二極管更高的靈敏度度。但由于 PIN-PD對光電流

103、無增益效果，因此目前僅適用于技術尚未成熟的 FMCW方案激光雷達。45%8%33%13%1%主板封裝殼激光收發模塊光學單元電機控制板 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -30-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 30、PN 光電二極管的工作原理光電二極管的工作原理 圖圖 31、PIN 光電二極管的工作原理光電二極管的工作原理 資料來源：區域光纖通信網與新型光通信系統國家重點實驗室，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：區域光纖通信網與新型光通信系統國家重點實驗室，興業證券經濟與金融研究院整理 APD 雪崩光電二極管雪崩光電二極管技術較為成熟，其

104、工作原理類似光電倍增管，通技術較為成熟，其工作原理類似光電倍增管，通過施加一個較高的反向偏置電壓后利用電離碰撞（雪崩擊穿）效應使過施加一個較高的反向偏置電壓后利用電離碰撞（雪崩擊穿）效應使得光電流成倍地激增。得光電流成倍地激增。目前激光雷達主要利用 APD 的線性增益區間以實現比 PN/PIN 光電探測器更遠的探測距離，根據 Hamamatsu 的產品對比，APD的線性增益效果一般可高達 100倍。且相較于 PD及 PIN-PD，APD光電探測器擁有量子效率高、響應時間快、暗電流低等特點，因此是現在激光雷達行業應用最為廣泛的單光子探測器。但在高階自動駕駛的使用場景下，APD方案的增益效果仍無法

105、滿足遠距離探測所需的精度要求。為解決為解決 APD 增益效果不足的問題，單光子雪崩二極管（增益效果不足的問題，單光子雪崩二極管（SPAD）是專）是專門設計在遠高于擊穿電壓的反向偏置電壓下工作的一類產品，因此門設計在遠高于擊穿電壓的反向偏置電壓下工作的一類產品，因此SPAD 可以認為是工作在擊穿電壓上的可以認為是工作在擊穿電壓上的 APD。APD 偏置電壓低于雪崩電壓的特性會對入射光電子起到線性放大作用，即 APD處于反向電壓更大，增益也越大的線性模式。作為對比，SPAD的工作狀態為偏置電壓高于雪崩電壓的蓋革模式。蓋革模式下的單個光子即可使 APD 的工作狀態實現開、關之間的轉換,形成一個陡峭的

106、回波脈沖信號,因而具備單光子成像的能力，因此 SPAD對于極弱光學信號的探測效果更加優異。此外，SPAD探測器還與 CMOS 工藝兼容，可以受益于硅基CMOS 技術的快速發展，SPAD方案在小型化、低成本及規?；a方面具備優勢?？傮w而言，SPAD具有優異的單光子探測能力以及高時間分辨率，但其仍存在以下缺陷：1）需要性能優異的淬火電路設計以提升光子探測能力；2）暗電流較大，3）無法像 APD一樣獲取目標的灰度信息。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -31-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 32、蓋革模式下的偏置電壓在擊穿電壓之上、蓋革模式下的偏

107、置電壓在擊穿電壓之上 圖圖 33、蓋革模式下的光電探測器具備高增益的特性、蓋革模式下的光電探測器具備高增益的特性 資料來源：Hamamatsu，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Hamamatsu，興業證券經濟與金融研究院整理 SiPM（Silicon Photomultiplier、硅光電倍增管，又稱、硅光電倍增管，又稱 MPPC）是由多是由多個帶有猝滅電阻的個帶有猝滅電阻的 SPAD 并聯組成并聯組成，由于每個 SPAD 單元是獨立的，因此輸出的信號會有幅度的變化，照射到 SiPM 探測器上的光子數越多，幅度越大。在進行遠距離探測時，SiPM可實現比其它傳感器更高的信噪比，主要優點還

108、包括高增益、低電壓操作、高靈敏度等。但采納 SiPM 技術方案的激光雷達整機廠仍需解決 SiPM 方案光子探測效率較低的問題。圖圖 34、SiPM 結構示意圖結構示意圖 圖圖 35、SiPM 與與 APD 具體參數比較具體參數比較 資料來源：Hamamatsu，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：靈明光子，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -32-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 36、PIN-PD、APD、SPAD、SiPM 特點對比特點對比 資料來源：Onsemi，興業證券經濟與金融研究院整理 考慮到技術成

109、熟度及成本問題，目前激光雷達行業普遍使用考慮到技術成熟度及成本問題，目前激光雷達行業普遍使用 APD 作為作為探測器方案，但隨著制造工藝的不斷改進，激光雷達探測器中長期的探測器方案，但隨著制造工藝的不斷改進，激光雷達探測器中長期的發展趨勢將從發展趨勢將從 APD 轉向轉向 SPAD/SiPM，其中，其中 SPAD 陣列（陣列（SiPM）未來）未來有望同時實現小型化、低成本、高信噪比、高采集速度、高時間及空有望同時實現小型化、低成本、高信噪比、高采集速度、高時間及空間分辨率的關鍵性能參數，預計長期將成為行業最終定型的技術路間分辨率的關鍵性能參數，預計長期將成為行業最終定型的技術路線。線。2.3

110、激光雷達組件（激光雷達組件（3）：掃描模組）：掃描模組 按照掃描方式根據有無機械轉動部件激光雷達分為機械式激光雷達、按照掃描方式根據有無機械轉動部件激光雷達分為機械式激光雷達、半固態式激光雷達以及固態式激光雷達。半固態式激光雷達以及固態式激光雷達。相較于半固態式以及固態式方案，機械式激光雷達技術推出得最早也最為成熟，因此目前激光雷達行業中使用機械式方案的產品數最多。根據 Yole的統計，截至 2021年 Q3，在所有成功簽署合作協議的 29款產品中，19 款激光雷達產品使用了機械式方案。但由于機械式方案體積大、價格高，因此不適合搭載于量產車上，目前更多用于價格敏感度相對較低的測繪領域。中短期而

111、言，高級輔助駕駛汽車主要采用半固態激光雷達方案，掃描方式為集成度較高且成本明顯下降的轉鏡式或 MEMS 微鏡方案。長期隨著固態激光雷達技術逐漸成熟且成本下行，固態式激光雷達預計將成為行業最優解決方案。表表 12、激光雷達掃描方式優缺點對比、激光雷達掃描方式優缺點對比 掃描方式 優點 缺點 技術難點 量產及應用進展 代表廠商 機械式 掃描速度快、抗光干擾能力強、技術方案最成熟 成本高、裝備調制難、掃面頻率長、機械零部件壽命短 標定矯正 Robotaxi、Robobus 及智能駕駛實驗室 Velodyne、Valeo 等 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明

112、 -33-行業深度研究報告行業深度研究報告 轉鏡（半固態）唯一真正通過車規并實現上路的方案，具備體積小等優點 不穩定、對光源功率要求較高 光學系統控制機制和轉軸精讀 為當前主流的 ADAS 場景技術路線之一，已過車規 Luminar、Valeo、禾賽科技、大疆等 MEMS（半固態）零部件產業鏈成熟、批量生產后成本低、分辨率高等 視野 FOV 相對較窄，轉動零部件易損耗 利用 MEMS 實現超遠測距和較大的 FOV 搭載速騰聚創 RS-LiDAR-M1的廣汽埃安 LX Plus 于 2022年 1 月上市發售 速騰聚創、鐳神智能、Innoviz、一徑科技等 Flash（固態）低延遲、體積小、可靠

113、性高 可探測距離短 使用非 1550nm激光器達到更遠的探測距離 搭載 ibeo NEXT 固態激光雷達的長城汽車 WEY 品牌 SUV 車型預計于 2022 年量產 Ibeo、Ouster等 OPA（固態）集成度高、掃描精度高且掃描速度快、可控性好 光信號覆蓋優先、環境光干擾 初創技術壁壘高 該方案尚在理論階段，預計2023 年實現量產 Quanergy、力策科技等 資料來源：高工智能汽車，興業證券經濟與金融研究院整理 機械式激光雷達機械式激光雷達可實現可實現 360 掃描，常用于主流無人駕駛測試項目。掃描，常用于主流無人駕駛測試項目。機械式激光雷達的優勢在于可以對周圍環境進行 360 的水

114、平視場掃描，而半固態式和固態式激光雷達往往最高只能做到 120 的水平視場掃描，且在視場范圍內測距能力的均勻性差于機械旋轉式激光雷達。機械旋轉式激光雷達憑借兼具 360 水平視場角和測距能力遠的優勢，目前主流無人駕駛測試項目紛紛采用了機械旋轉式激光雷達作為主要的感知傳感器。圖圖 37、Velodyne HDL-64E 64 線三維激光雷達線三維激光雷達 資料來源：Velodyne，興業證券經濟與金融研究院整理 由于存在可活動零部件且所需精密零部件數量大，機械式激光雷達難由于存在可活動零部件且所需精密零部件數量大，機械式激光雷達難以滿足繁多且苛刻的車規級要求，疊加其高昂的平均售價，目前機械以滿足

115、繁多且苛刻的車規級要求，疊加其高昂的平均售價，目前機械式激光雷達正在逐漸退出乘用車領域的激光雷達市場，多用于式激光雷達正在逐漸退出乘用車領域的激光雷達市場，多用于Robotaxi 其他細分領域。其他細分領域。由于機械式激光雷達多由分立器件組裝而成（64 線產品即需 64 個收發通道），其組裝、調試及裝配工藝復雜，這也導致其生產周期長，成本長期居高不下。例如激光雷達行業鼻祖Velodyne 推出的 HDL-64E產品雖可實現 360 水平視場角掃描且點云質 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -34-行業深度研究報告行業深度研究報告 量優秀，但由于每個收

116、發通道的物料成本已超過 100 美元且需要手工調試，其在 2016年高達 8 萬美元的售價依舊令下游車企望而卻步。此外，由于機械式方案中的激光雷達收發模塊會隨掃描模組一同進行旋轉，零部件易產生損耗，機械部件壽命不長，因此較難完成車規級標準的驗證。表表 13、全球三大全球三大車規認證標準車規認證標準 認證認證版本版本 制定制定組織組織 發布發布時間時間 應用目標應用目標 主要測試內容主要測試內容 已通過驗證的生產線已通過驗證的生產線/產品產品 IATF 16949 國際汽車工作組 2016 作為對 ISO 9001:2015 的補充并與其一起共同實施，在汽車供應鏈中開發提供持續改進、強調缺陷預防

117、，以及減少變差和浪費的質量管理體系 IATF 16949 要求涵蓋了產品安全、風險管理和應急計劃、嵌入式軟件要求、變更和質保管理、次級供應商管理等關鍵內容 速騰聚創、鐳神智能、Quanergy AEC-Q100 汽車電子協會 2017 預防產品可能發生各種狀況或潛在的故障狀態，引導零部件供貨商在開發的過程中就能采用符合該規范的芯片 共包含 7 個認證測試項目，分別為：加速環境應力測試、壽命加速模擬測試、封裝完整性測試、工藝可靠性測試、電氣可靠性測試、缺陷篩選測試、封裝過程后的封裝完整性測試 黑芝麻華山二號 A1000自動駕駛計算芯片、Microchip PolarFire FPGA ISO 2

118、6262 國際標準化組織 2018 要求汽車原始設備制造商和供應商必須遵循并記錄功能安全開發流程（從開始制定規格直到量產發布），以使其設備具備在商用車輛（轎車）內運行的資格 根據安全風險程度對系統或系統某組成部分確定劃分由 A 到 D 的安全需求等級，其中 D 級為最高等級，代表最苛刻的安全需求。激光雷達一般要求達到ASIL B 級 禾賽科技 Pandar128（ASIL B）、芯馳科技X9/G9/V9 芯片、Xilinx MPSoC（ASIL C）資料來源：IATF，TV南德，BSI，優科檢測，新思科技，Microchip，速騰聚創，Ouster，Xinlinx，芯馳科技，興業證券經濟與金融

119、研究院整理 表表 14、速騰聚創激光雷達量產前各節點參數要求、速騰聚創激光雷達量產前各節點參數要求 產品版本產品版本/產品產品完成度完成度 Demo/原型原型 A-Sample/30%B1-Sample/50%B2-Sample/70%SOP/100%硬件 光機設計 原型 原型 架構凍結 尺寸油畫，設計優化 尺寸優化、設計優化、DFA 優化完成、產品性能驗收完成 硬件設計 原型 原型 核心器件選型 方案凍結 產品問題整改完畢、DFM優化完成、系統固件凍結 產品認證 人眼安全認證 Class-1 ROHS 人眼安全認證 Class-1 ROHS/FCC/CE/REACH 點云質量 產品功能（點云

120、）基于機械式know how 完成度：40%完成度：60%完成度：80%完成度：100%道路測試 累計里程（KM）：10K 累計里程（KM）：200K 累計里程（KM）：1M 覆蓋國家：4 個 軟件 產品功能（配套功能）臟污檢測（Demo）性能監控（Demo）自動標定（Demo）窗口片加熱、贓物檢測、性能監控、自動標定、狀態機控制、網絡管理/電源管理 軟件開發 軟件架構搭建完成 時間同步 PPS、通訊（自研）、診斷（自研）時間同步 PPS+PTP、AutoSAR 4.X w/gPTP、BootLoader、OTA 系統測試 測試用例覆蓋度：30%測試用例覆蓋度：65%測試用例覆蓋度：100%功

121、能測試 測試用例覆蓋度：10%測試用例覆蓋度：50%測試用例覆蓋度：100%請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -35-行業深度研究報告行業深度研究報告 功能安全 功能安全認證 功能安全啟動 功能安全覆蓋度：60%功能安全覆蓋度：100%功能安全認證：ASIL-B（D）可靠性 可靠性測試 摸底測試完成 Pre-DV 完成 DV/PV 完成 資料來源：速騰聚創，興業證券經濟與金融研究院整理 半固態激光雷達半固態激光雷達方案的特點是收發單元與掃描部件解耦，按照掃描模方案的特點是收發單元與掃描部件解耦，按照掃描模塊的運動方式具體可以再細分為棱鏡式、轉鏡式及微

122、振鏡（塊的運動方式具體可以再細分為棱鏡式、轉鏡式及微振鏡（MEMS）三種方案。三種方案。截至當下，三種半固態方案都已有成功上車量產車型的案例。棱鏡式激光雷達的代表為大疆棱鏡式激光雷達的代表為大疆 Livox 采用的雙楔形棱鏡方案采用的雙楔形棱鏡方案，但由于其技術方案來源于測繪雷達，實際上車乘用車存在水土不服的表現。雙楔形棱鏡式方案雖可以使用很少的收發通道實現較高的等效點云密度（Livox HAP 僅有 6個收發通道但可以實現等效 144 線），但其需要犧牲掃描時間以獲得更高的點云密度。對于高速行駛的乘用車而言，感知系統的反應速度與精度同為關鍵指標，因此 Livox HAP 所采用的棱鏡式方案所

123、提供的 45 萬點/秒的點頻相較其他競品上百萬的點頻參數存在劣勢。作為首批于量產車型上車的激光雷達之一，小鵬與Livox 的合作僅停留在小鵬 P5這款車型上，最新的小鵬 G9車型上搭載的是采用 MEMS 方案的速騰聚創的 M1激光雷達。因此我們認為棱鏡式方案在車載激光雷達市場的發展空間有限，未來類似的棱鏡式方案還是會更多地面向測繪、工業、安防這類低速但對掃描精度要求高的使用場景。圖圖 38、棱鏡式車規級激光雷達、棱鏡式車規級激光雷達 Livox 浩界浩界 HAP 圖圖 39、雙楔形棱鏡式激光雷達結構示意圖、雙楔形棱鏡式激光雷達結構示意圖 資料來源：Livox，興業證券經濟與金融研究院整理 資料

124、來源：Low-cost Retina-like Robotic Lidars Based on Incommensurable Scanning，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -36-行業深度研究報告行業深度研究報告 轉鏡方案為目前實現車規級量產可行性最高的方案之一轉鏡方案為目前實現車規級量產可行性最高的方案之一，目前半固態轉鏡方案正在從一維轉鏡向二維轉鏡發展。采用轉鏡方案的激光雷達電機在帶動掃描模塊運動時其收發模塊保持固定，具體實現方案可細分為一維轉鏡方案及二維轉鏡方案。一維轉鏡方案只有一面掃描鏡，其通過旋轉的多面

125、體反射鏡將激光反射到不同的方向以實現探測。一維轉鏡方案雖克服了部分由于收發模塊旋轉對產品性能帶來的負面影響，但由于一維轉鏡線束需與激光發生器數量一致，一維轉鏡式激光雷達在成本控制方面存在一定劣勢。二維轉鏡內部由于集成了一縱一橫兩面掃描鏡，因此可以實現一束激光包攬橫縱雙向掃描。二維轉鏡方案的具體實現原理為激光在通過第一個楔形棱鏡發生第一次偏轉后通過第二個楔形棱鏡后發生第二次偏轉，通過控制兩面棱鏡的相對轉速以實現對激光掃描形態的控制。相較于一維掃描方案，二維轉鏡方案可以用相同數量的收發通道實現更高的等效線數。但由于二維轉鏡掃描系統的集成度較低，因此二維轉鏡式激光雷達方案仍需進一步改進其光學系統控制

126、機制及提高轉軸精度。圖圖 40、Valeo Scala 使用的一維轉鏡方案使用的一維轉鏡方案 圖圖 41、二維轉鏡方案示意圖、二維轉鏡方案示意圖 資料來源：Valeo，Audi，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Luminar，興業證券經濟與金融研究院整理 MEMS 技術成熟，并且減少了機械結構部件，在光學素質、功耗等方技術成熟，并且減少了機械結構部件，在光學素質、功耗等方面都有優勢，因此面都有優勢，因此 MEMS 方案可以認為是當前最適合乘用車市場的激方案可以認為是當前最適合乘用車市場的激光雷達方案。光雷達方案。MEMS 振鏡是一種基于微機電系統(MEMS，Micro-Electro-

127、Mechanical System)技術制作而成的微小可驅動反射鏡，工作原理為在保持激光發生器本身固定不動的同時通過控制微小的鏡面平動和扭轉往復運動，將激光管反射到不同的角度以完成掃描。采用采用MEMS、二維轉鏡、棱鏡等二維掃描方案的激光雷達在收發模塊成本、二維轉鏡、棱鏡等二維掃描方案的激光雷達在收發模塊成本方面具備明顯優勢，此外還具備體積小、可靠性強、未來降本空間大方面具備明顯優勢，此外還具備體積小、可靠性強、未來降本空間大等優點。等優點。MEMS 方案由于取消了馬達、多棱鏡等較為笨重的機械運動 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -37-行業深度研

128、究報告行業深度研究報告 設備，激光雷達內部的毫米級微振鏡在提高整體魯棒性的同時進一步減少了激光雷達的尺寸，更高的集成度也意味著其更易于實現上車。成本方面，激光器數量的減少意味著發射模塊整體成本的降低，同時由于 MEMS 振鏡整體結構使用的硅基材料已在投影顯示領域商用化應用多年，上游產業鏈相對成熟，因此未來 MEMS 激光雷達還有較大的降本空間。在進一步實現大規模上車前，當下主流的在進一步實現大規模上車前，當下主流的 MEMS 方案仍需克服核心零方案仍需克服核心零部件的工作穩定性及可靠性問題。部件的工作穩定性及可靠性問題。MEMS 振鏡所使用的微振鏡鏡面直徑通常只有幾毫米，其核心結構為尺寸極小的

129、懸臂梁。雙軸 MEMS 方案的懸臂梁分為細且長的慢軸（垂直方向，縱軸）和短且粗的快軸（水平方向，橫軸），由于懸臂梁結構十分脆弱，因此車輛在行駛時帶來的震動或沖擊極易影響微振鏡的使用壽命及工作穩定性。此外，此外，MEMS 微振鏡的尺寸與性能存在不可調節的矛盾。微振鏡的尺寸與性能存在不可調節的矛盾。以 AEye為代表的公司所采用的 1mm 大小的鏡子雖能使激光雷達具備更強的抗沖擊和抗振動能力，但在基于 MEMS 的設計中，孔徑與鏡面尺寸正相關，過小的鏡面尺寸意味著所能接收到的目標的反射光束越少，探測距離也因此被迫降低。但如若使用直徑更大的鏡子則會導致對驅動振鏡振動的快軸、慢軸的負擔更大，這對 ME

130、MS 微振鏡的可靠性將會是個巨大的考驗。此外，MEMS 方案的采用的半導體方案將線圈密布在鏡面背后，這對于固定在密閉機殼內的硅基 MEMS 而言尚需解決導熱性差的問題。不過綜合看待，盡管存在一定的待解決問題，在全固態激光雷達方案實現車規級驗證并量產前，MEMS 方案仍正依仗其成熟的光學組件供應鏈以及相對穩定的機械性能而備受激光雷達整機廠的青睞。圖圖 42、硅基、硅基 MEMS 懸臂梁結構示意圖懸臂梁結構示意圖 圖圖 43、硅基、硅基 MEMS 長期工作的可靠性欠佳長期工作的可靠性欠佳 資料來源：無人駕駛網，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：無人駕駛網，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必

131、閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -38-行業深度研究報告行業深度研究報告 純固態激光雷達純固態激光雷達不含任何機械運動部件，不含任何機械運動部件，天生架構緊湊且可靠性強天生架構緊湊且可靠性強，將成為行業主流方案。將成為行業主流方案。固態式激光雷達方案的特點是其不再包含任何機械運動部件，目前主流的固態激光雷達技術路線包括 Flash方案、OPA 方案等。Flash 方案方案是非掃描式的全固態激光雷達方案，具備體積小、結構簡是非掃描式的全固態激光雷達方案，具備體積小、結構簡單、易過車規等優點，但同時也存在探測距離較短等劣勢。單、易過車規等優點，但同時也存在探

132、測距離較短等劣勢。Flash閃光激光雷達的工作原理為短時間直接發射出一大片覆蓋探測區域的激光，再以高度靈敏的接收器完成對環境周圍圖像的繪制。該方案的領跑者之一 Ibeo 在其 Flash 方案產品 IbeoNext 上采用了區域掃描技術，即一次只有一個區域在發射激光，從而實現把發射器的能量集中在一起讓每一束激光都射得更遠。同時因為使用了高增益可探測單光子的SPAD 作為接收器，探測距離得到明顯的提升，該雷達實現最遠 250 米的探測距離。目前目前 Flash 方案的發展趨勢為將發射端和接收端做成芯片級部件，在方案的發展趨勢為將發射端和接收端做成芯片級部件，在此之上再加上一個驅動器和主板即可做成

133、雷達本體。此之上再加上一個驅動器和主板即可做成雷達本體。因為 Flash方案內部不存在精密的旋轉部件且于收發端實現了芯片級設計，Flash激光雷達過車規的難度較低且受益于 CMOS 制造工藝未來可以實現產品性能的進一步提升。圖圖 44、Ibeo 的的 4D 固態激光雷達方案示意圖固態激光雷達方案示意圖 圖圖 45、IbeoNEXT 固態激光雷達固態激光雷達 資料來源：Ibeo，Image Sensors World，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Ibeo，興業證券經濟與金融研究院整理 由于由于 Flash 方案是在極短時間內發射大面積的激光以實現探測，且由方案是在極短時間內發射大面積

134、的激光以實現探測，且由于使用于使用 VCSEL 發射器而帶來的光功率密度較發射器而帶來的光功率密度較 EEL 方案低的特點，方案低的特點，Flash 激光雷達存在探測距離及探測精度有限的問題，目前激光雷達存在探測距離及探測精度有限的問題，目前 Flash 方案方案更多適用于較低速且對探測精度不存在高要求的無人外賣車、倉儲機更多適用于較低速且對探測精度不存在高要求的無人外賣車、倉儲機 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -39-行業深度研究報告行業深度研究報告 器人等領域。器人等領域。除去 CMOS 工藝的技術升級外，未來進一步提升 Flash方案性能的

135、解決方案包括提高功率、犧牲掃描角度以強化探測距離、采用更先進的激光發射陣列三種方法，其中由于 Flash 方案需要使用硅單光子探測器，使用硅基材料的探測器對 800-900nm 波段附近的光最為敏感，因此提高功率對于提升 Flash方案性能的幫助較為有限。相對而言，犧牲掃描角度及實現可變掃描角設計這兩個方案對提升 Flash 激光雷達的性能有明顯幫助。犧牲一定掃描角度可以使 Flash激光雷達實現更遠的探測距離，推動 Flash 激光雷達從補盲雷達向主雷達的轉變。采用更先進的激光發射陣列可以使得 Flash激光雷達的發射單元按一定模式導通點亮，以取得掃描器的效果。例如 IbeoNEXT 使用的

136、“Sequential Flashing”技術可以在每個掃描周期內實現上百次的行對行掃描，且行對行掃描的先后順序可以根據自動駕駛功能的實際需求而決定。圖圖 46、VCSEL 方案的亮度明顯小于方案的亮度明顯小于 EEL 圖圖 47、硅基探測器對近紅外光敏感、硅基探測器對近紅外光敏感 資料來源：II-VI，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Astro2020 Activity，興業證券經濟與金融研究院整理 OPA(Optical-Phased-Array，光學相控陣，光學相控陣)方案理論上在掃描速度、可方案理論上在掃描速度、可量產性、可靠性、成本等方面具備相對優勢，但在技術突破前商業化量產

137、性、可靠性、成本等方面具備相對優勢，但在技術突破前商業化前景仍較為渺茫。前景仍較為渺茫。OPA技術目前已廣泛運用于軍工相關領域，但在激光雷達領域的推廣應用多得益于 2012年創立的 Quanergy公司，目前絕大多數 OPA創業公司都是采用基于硅基半導體的集成光波導型相控陣。OPA激光雷達主要利用光學相控陣（OPA）技術來實現光束掃描，具體技術原理為激光光源經過光分束器后進入光相位控制陣列，通過在相位控制陣列上外加控制的方式改變光波的相位，利用光波相位差來實現光束掃描，其原理類似于多縫干涉。具體優點包括通過使用電光調制 OPA方案以輕松達到 MHz甚至 GHz的點掃描速度，此外 請務必閱讀正文

138、之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -40-行業深度研究報告行業深度研究報告 由于采用的陣列光柵收發結構是很好的準直光學結構、光學接收結構、窄帶濾波和自對準結構，OPA激光雷達的生產制造在省去部分昂貴光學原件的同時還免去了后期生產中的對準工藝。此外，OPA激光雷達探測系統的集成可以利用成熟的 CMOS 工藝及硅光技術，疊加FMCW的探測原理，OPA激光雷達可以大幅降低外界的干擾以實現更高的信噪比。圖圖 48、OPA 激光雷達工作原理圖激光雷達工作原理圖 圖圖 49、加州大學、加州大學伯克利分校硅光伯克利分校硅光-CMOS 三維集成三維集成OPA 資料來源：EE Ti

139、mes，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：中興通訊技術，興業證券經濟與金融研究院整理 小型化、低功耗、易量產的小型化、低功耗、易量產的 OPA 方案過于理想，實際產品制造存在較方案過于理想，實際產品制造存在較大技術瓶頸。大技術瓶頸。目前 OPA激光雷達的產業鏈不成熟，中短期落地可能性較低，具體體現在：1）小型化難度高：長距離、高性能的 OPA需要一個大的波束發射區域以密集地分布著數千個有源相控、耗電的發光元件，大規模相控陣在保證 OPA激光雷達性能的同時也限制了其小型化的空間；2）功耗大：目前 OPA的可見光應用受到設備體積的限制，像素寬度較大，視野有限。因此為擴大掃描空間需使用多個 O

140、PA陣列，功耗也因此增大。此外采用熱光效應的調制器及硅光方案本身在與自由空間光有耦合的應用場合（例如激光雷達）會引入較大損耗這兩個因素也對 OPA激光雷達的整體功耗有負面影響；3）旁瓣問題：光的干涉效果易形成旁瓣。光柵衍射除了中央明紋外還會形成其他明紋，這會導致激光在最大功率方向以外形成旁瓣，分散激光的能量。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -41-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 50、OPA 遠場輻射示意圖遠場輻射示意圖 資料來源：Side-lobe Level Reduction of an Optical Phased Array Us

141、ing Amplitude and Phase Modulation of Array Elements Based on Optically Injection-Locked Semiconductor Lasers，興業證券經濟與金融研究院整理 綜上所述，目前乘用車領域激光雷達產業主流的掃描方案為技術較為綜上所述，目前乘用車領域激光雷達產業主流的掃描方案為技術較為成熟且具備一定過車規能力的轉鏡式及成熟且具備一定過車規能力的轉鏡式及 MEMS 微振鏡方案，未來全固微振鏡方案，未來全固態式的態式的 Flash 方案將會成主流。方案將會成主流。2.4 2.4 激光雷達組件（激光雷達組件（4 4）

142、：信息處理模組）：信息處理模組 激光雷達信息處理模組正向高集成度、高良品率的趨勢發展，自研激光雷達信息處理模組正向高集成度、高良品率的趨勢發展，自研SoC 有望取代有望取代 FPGA/ASIC 成為未來主流。成為未來主流。激光雷達信息處理系統主要包括主控芯片和模擬芯片，其中由于目前激光雷達行業仍處于技術研發環節，因此目前主控芯片多采用 FPGA芯片，模擬芯片多采用 ADC 模數轉換芯片。激光雷達信息處理系統經常需要處理超過 100 萬個數據點/秒的點云數據，因此激光雷達產品需要擁有一個高性能、低功耗、可靠性強的信息處理系統。圖圖 51、激光雷達上車時間線中、激光雷達上車時間線中 FPGA 仍為

143、主流仍為主流 資料來源：Strategy Analytics，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -42-行業深度研究報告行業深度研究報告 FPGA 全稱為現場可編程門陣列（全稱為現場可編程門陣列（Field-programmable gate array），），最初被用作加速器器件以強化基于最初被用作加速器器件以強化基于 CPU 的的 SoC 的性能，的性能，FPGA 的優的優點主要包括靈活性、差異化及產品上市周期短。點主要包括靈活性、差異化及產品上市周期短。與 CPU 和 GPU 中的串行架構不同，FPGA 和基于 F

144、PGA 的 MPSoC 受益于并行處理架構，其所具備的靈活性使其適用于需要頻繁修改和升級的應用與設備。Xilinx 賽靈思為目前激光雷達主控芯片行業中當之無愧的巨頭，賽靈思所提供的不同類型的解決方案包括：1）FPGA：Artix-7 系列、Kintex-7 系列；2）SoC：Zynq-7000 系列；3）MPSoC：Zynq UltraScale+MPSoC；4）RFSoC：Zynq UltraScale+RFSoC。圖圖 52、ASIC 的設計研發流程比的設計研發流程比 FPGA 更為復雜更為復雜 資料來源：ITTBANK，興業證券經濟與金融研究院整理 ASIC 全稱為專用集成電路（全稱為專

145、用集成電路（Application-specific integrated circuit），具體指代應特定用戶要求和特定電子系統的需要而設計、），具體指代應特定用戶要求和特定電子系統的需要而設計、制造的集成電路。制造的集成電路。由于目前激光雷達行業仍不夠成熟，即使產品量產后內部軟件也難以固化，ASIC 方案當下僅被極少數公司采納，但考慮到激光雷達需求量有望在近年間迎來爆發式增長，ASIC 更低的單位成本將成為推動行業從 FPGA轉換至 ASIC 的重要因素。此外在大多數情況下，ASIC 還可以實現更優的性能、更低的功耗、更好的熱性能和輻射抗擾度。因此，相較于更適用于原型驗證的 FPGA，AS

146、IC 則更適用于技術已經相對定型的激光雷達雷達產品中。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -43-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 53、FPGA 適用于設計規模適中，需要靈活設計適用于設計規模適中，需要靈活設計且需要快速占領市場的產品且需要快速占領市場的產品 圖圖 54、FPGA 與與 ASIC 方案的優缺點對比方案的優缺點對比 資料來源：ITTBANK，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Onsemi，興業證券經濟與金融研究院整理 激光雷達的信息處理系統目前逐步向企業自研專用單光子接收端激光雷達的信息處理系統目前逐步向企業自研專用單光子接

147、收端 Soc遷移發展，通過片內集成探測器、前端電路、算法處理電路、激光脈遷移發展，通過片內集成探測器、前端電路、算法處理電路、激光脈沖控制等模塊，能夠直接輸出距離、反射率信息。沖控制等模塊，能夠直接輸出距離、反射率信息。根據禾賽科技的預測，未來隨著線列、面陣規模的不斷增大，逐步升級 CMOS 工藝節點，單光子接收端 SoC 將實現更強的運算能力、更低的功耗和更高的集成度，因此中長期來看企業自研 SoC 有望取代 FPGA/ASIC 的使用。整體而言，目前激光雷達核心芯片領域的國產替代率仍較為有限，市場主要仍被首創 FPGA技術的 Xinlinx 賽靈思所壟斷，但國內以紫光同創為首的企業也已推出

148、性能一定程度上可以滿足激光雷達需求的千萬門級 FPGA產品，未來有望依仗國內廣闊的市場以實現技術的快速迭代，推動激光雷達制造成本的進一步下探。圖圖 55、紫光同創推出的中國第一款國產自主產權千萬門級高性能、紫光同創推出的中國第一款國產自主產權千萬門級高性能 FPGA 產品產品 Titan 系列系列 資料來源：紫光同創，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -44-行業深度研究報告行業深度研究報告 3 3、激光雷達、激光雷達整機廠整機廠核心競爭力：短期看核心競爭力：短期看產品產品能力、長期看能力、長期看技術技術水平水平 短期的

149、量產能力決定企業能否進入下游客戶供應鏈短期的量產能力決定企業能否進入下游客戶供應鏈，并產生規模效應并產生規模效應從而在激烈的競爭中存活下來；長期考察公司技術路線的選擇是否正從而在激烈的競爭中存活下來；長期考察公司技術路線的選擇是否正確，著重觀察該技術方向的降本潛力確，著重觀察該技術方向的降本潛力。這兩個維度共同決定了一家激光雷達企業短長期分別能否緊跟行業發展趨勢并在盈利的前提下持續擴大市場份額。3.1 短期來看，產品能力決定企業能否進入下游客戶供應鏈短期來看，產品能力決定企業能否進入下游客戶供應鏈 下游企業在篩選潛在合作激光雷達廠商時主要考量下游企業在篩選潛在合作激光雷達廠商時主要考量一家公司

150、的產品矩一家公司的產品矩陣是否能滿足陣是否能滿足“有得選、性能好、降本空間大有得選、性能好、降本空間大”的需求的需求。因此產品維度下應重點關注產品矩陣豐富性、旗艦產品性能以及產業鏈成熟度，這三個因素共同影響激光雷達公司的可獲取市場規模以及中短期盈利能力兩個重要指標。橫向比較八大激光雷達企業的橫向比較八大激光雷達企業的 10 款主打款主打 ADAS/自動駕駛的旗艦產自動駕駛的旗艦產品，目前除品，目前除 Aeva 及及 AEye 外其他六家企業已基本實現車規級量產能力外其他六家企業已基本實現車規級量產能力這六家企業有望成為中短期內激光雷達市場的主要競爭者。Aeva的第一代按產品 Aeries I雖

151、已宣布將在 2023 年 Q4實現量產，但由于該產品主要用于產品測試以及為后續的研發提供支持，其并不能滿足車規級的可靠性要求，因此下圖并未包含 Aeries I。而其第二代產品 Aeries II目前公開數據有限，具體能否實現預期的性能仍有較大的不確定性。AEye主打 AI驅動的智能傳感平臺 4Sight，其單獨的激光雷達產品目前是通過汽車零部件供應商大陸集團完成汽車級標準的制造、驗證和測試，預計將于 2024年實現量產。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -45-行業深度研究報告行業深度研究報告 表表 15、八大激光雷達企業旗艦產品參數對比、八大激光

152、雷達企業旗艦產品參數對比 廠商 主力車用產品 核心技術路線 波長 發射方案 接收方案 掃描方案 測距算法 線數/等效線數*最大探測距離 探測距離（10%反射率）測量精度 視場角（HxV）角分辨率（HxV）點頻 pts/s*最高幀率 功耗 尺寸（HxWxDmm）量產時間 Luminar Iris 二維轉鏡/ToF 1550nm 光纖激光器 APD 二維轉鏡 ToF 最高300 600m 250m 1cm 120 x26 最低0.1x0.1 0.9M 30Hz 25W 54x320 x106 2022 年底前生產就緒 Velodyne Alpha Prime(VLS-128)機械旋轉式/ToF 9

153、03nm 未知 APD 機械旋轉 ToF 128 245m 220m 3cm 360 x40 0.2x0.11 2.4/4.8M 20Hz 22W 141.3x165.5x165.5 2021 Innoviz InnovizOne MEMS/ToF 905nm 未知 未知 MEMS ToF 256 250m 100m 3M 20Hz-45x111.4x97.9 22Q2 InnovizTwo MEMS/ToF 905nm 未知 未知 MEMS ToF 最高800 300m 200m-120 x40 最低0.05x0.05-20Hz 19W 50 x137x128-Ouster OS2-128

154、機械式Flash/ToF 865nm VCSEL SPAD 機械FLASH ToF 128 240m 80m90%DP*8cm 360 x22.5 最低0.18x0.18 0.6/2.6M 20Hz 18-24W 98.9*119.6*119.6 2021 DF 系列 Flash/ToF-VCSEL SPAD Flash ToF-200m 200-13M-25Q3（預計）Aeva Aeries II FMCW-未知 未知 Flash FMCW-500m-2024（預計）AEye 大陸HRL131 MEMS/ToF 1550nm 光纖激光器 未知 MEMS ToF-1000m 300m-128x

155、28 0.05x0.075 4M 100Hz 40W 65x185x253 2024（預計）禾賽科技 AT128 一維轉鏡/ToF 905nm VCSEL SPAD 一維轉鏡 ToF 128-200M 2cm 120 x25 0.1x0.2 1.54/3.0M 20Hz 18W 47x137x112 21H2（預計）速騰聚創 RS-LiDAR-M1 MEMS/ToF 905nm EEL SiPM MEMS ToF 125 200m 150m 5cm 120 x25 平均0.2x0.2 0.75/1.5M 10Hz 15W 45x110 x108 21Q2 資料來源：各公司官網，VSI Labs

156、，Autonomous Staff，興業證券經濟與金融研究院整理 注：線數/最高等效線數*：垂直最高等效線數可以通過垂直 FOV/垂直角分辨率得出，但其數值高低受多個因素影響，其中包括但不限于：1.垂直方向線數是否均勻分布，2.是否擁有“凝視”功能。最高等效線數作為性能指標的可參考性有限，點頻為更加綜合的激光雷達性能指標。點頻*：部分公司有分別羅列單回波及雙回波模式下的點頻數 DP*:Detection probability，檢出率 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -46-行業深度研究報告行業深度研究報告 綜合對比激光雷達企業當前旗艦產品參數與量

157、產進度。綜合對比激光雷達企業當前旗艦產品參數與量產進度。我們的判斷一：我們的判斷一：國內企業國內企業已經打入下游客戶供應鏈已經打入下游客戶供應鏈，短期競爭力短期競爭力領領先先。禾賽科技、速騰聚創、圖達通三家國產企業與下游客戶合作較為順利。自 2021年開始，速騰聚創的激光雷達便搭載于 Lucid Air、上汽智己 L7、小鵬 G9等車型；圖達通則與蔚來汽車深度綁定，蔚來 2022年發布的 ET7、ES7、ET5均會標配圖達通激光雷達；禾賽科技則與理想汽車建立合作，半固態激光雷達 AT128將會搭載在理想 2022年旗艦車型理想 L9上。圖圖 56、蔚來蔚來 ET7 上搭載了一顆圖達通的激光雷達

158、上搭載了一顆圖達通的激光雷達 資料來源：公司官網，興業證券經濟與金融研究院整理 圖圖 57、理想、蔚來、小鵬激光雷達對比理想、蔚來、小鵬激光雷達對比 資料來源：AutoLab，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -47-行業深度研究報告行業深度研究報告 我們的判斷我們的判斷二二：Luminar 產品綜合性能最強產品綜合性能最強且即將實現量產且即將實現量產。激光雷達產品的優異性能是幫助 Luminar成為目前最受資本市場青睞車載激光雷達公司的關鍵因素，在 10%反射率下高達 250米的探測距離以及正負 1厘米的探測精度使得多

159、家下游大型車企與其達成戰略合作協議。Luminar產品的高性能需要依仗高成本的 1550nm 光纖激光器以及InGaAS 探測器，先前市場對于 Luminar Iris 的降本空間以及規模量產能力仍存有一定疑慮，但 Luminar目前正在如火如荼進行中的產業鏈垂直整合正在幫助實現大幅降本，未來有望實現 100 美元的 BOM目標。量產進度方面，Luminar計劃在 2022年底量產其旗艦產品 Iris，并在 2023年搭載于量產車型沃爾沃 XC90與 Polestar 3，并更進一步計劃在 2023年下半年將產能提升至 25萬臺。圖圖 58、Luminar 新生產設施有望最終達到新生產設施有望

160、最終達到 25 萬件激光雷達的萬件激光雷達的年年產能產能 資料來源：Luminar，興業證券經濟與金融研究院整理 我們的判斷我們的判斷三三：AEVA Aeries II 和和 Ouster DF 系列量產系列量產將開啟將開啟技術之技術之爭爭。采用 FMCW技術的 AEVA Aeries II預計在 2024 年量產，Ouster DF系列產品將于 2025 年量產。預計中期 2025年的激光雷達市場將以全固態 Flash方案以及成熟 FMCW方案的競爭作為主旋律。3.2 長期來看，長期來看，技術水平決定企業能否長期保持競爭力技術水平決定企業能否長期保持競爭力 量產能力及技術優越性共同決定企業量

161、產能力及技術優越性共同決定企業盈利能力盈利能力，中長期時間線下各激中長期時間線下各激光雷達企業面臨技術路線統一的發展趨勢，無法實現向全固態式激光光雷達企業面臨技術路線統一的發展趨勢，無法實現向全固態式激光雷達方案轉變的企業將逐漸退出車用激光雷達市場。雷達方案轉變的企業將逐漸退出車用激光雷達市場。盡管目前已經實現量產或即將實現量產的激光雷達產品皆為機械式或半固態產品，當 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -48-行業深度研究報告行業深度研究報告 下主流半固態主激光雷達方案在未來將無法滿足車企對于優異探測性能以及穩定工作能力的超高要求，因此以 Flash

162、 為首的純固態方案將會是成為激光雷達市場主流。具體收發模組方面，以 Luminar為典型代表的“1550nm 光纖激光器+InGaAs 探測器”方案在即將實現量產的同時還具備了行業領先的技術壁壘，疊加對多家上游核心零部件廠商的縱向收購，Luminar已經具備一定的成本把控能力，因此有望在行業內持續保持強競爭力。相較而言，850/865nm 波長技術方案雖憑借成熟的硅光技術擁有先天的制造成本優勢，但由于受人眼安全功率限制所帶來的有限探測距離缺陷使得其較難贏得汽車 OEM 的定點。但 Ouster 及禾賽科技在激光雷達發射端所采取的的 VCSEL技術行業向全固態激光雷達方案發展的不可逆趨勢，未來重

163、點關注 VCSEL 方案激光器在更高波段的使用以及OPA 激光雷達的商業化進程。此外，FMCW 相較于 dToF方案在探測精確性以及實時速度檢測方面的優勢有望助力其在未來發展成為主流測距原理。綜上所述，我們認為未來激光雷達行業的競爭本質上是技術優劣性的競爭，產品優異的綜合性能將成為推動成本進一步下探的關鍵因素。3.3 3.3 中長期兩個決定激光雷達企業發展的因素，我們認為國產激光雷中長期兩個決定激光雷達企業發展的因素，我們認為國產激光雷達產業鏈將高速發展并帶動國產激光雷達品牌實現彎道超車，具體三達產業鏈將高速發展并帶動國產激光雷達品牌實現彎道超車，具體三點理由如下：點理由如下：1）國內企業靠近

164、下游市場且對激光雷達接受度高，國內企業靠近下游市場且對激光雷達接受度高，2022 年下半年即年下半年即將大規模上量。將大規模上量。在汽車智能化及大力推廣新能源汽車的大環境下，為提高產品的競爭力，相較于國外老牌汽車企業，國內新老車企對于激光雷達這類“新事物”的接受程度更高。2022 年開始逐漸有配備圖達通的 ET7、配備 Livox 的小鵬 P5 等車型上市，2022年下半年還有配備禾賽科技產品的理想 L9等車型上市，2022 年下半年裝機的激光雷達數量將成倍提高。在中短期內我們認為華為在阿維塔、極狐、長城等車企的訂單將幫助華為成為國內出貨量最大的激光雷達企業，其次是擁有較多客戶的速騰聚創、圖達

165、通、禾賽科技。國外企業 Luminar出貨量相對較高，但與國內企業相比依然差距巨大。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -49-行業深度研究報告行業深度研究報告 表表 16、各激光雷達企業、各激光雷達企業分車企分車企年度出貨量預測年度出貨量預測（臺（臺/年）年）Aeva Ibeo Innoviz Livox Luminar 法雷奧 禾賽科技 速騰聚創 圖達通 華為 Lucid 12,000 阿維塔 180,000 奧迪 未知 未知 寶馬 60,000 奔馳 132,000 本田 12,000 飛凡汽車 18,000 高合 3,600 廣汽埃安 36,0

166、00 極狐 72,000 極星 48,000 集度 7,200 理想 108,000 路特斯 24,000 24,000 哪吒 18,000 上汽智己 60,000 威馬 28,800 蔚來 204,000 沃爾沃 36,000 小馬智行 400 小鵬 120,000 120,000 長安 24,000 長城 18,000 96,000 客戶數（家）1 1 1 1 4 3 4 5 1 5 可探測年化訂單 未知 18,000 60,000 120,000 102,400 144,000 142,800 280,800 204,000 390,000 資料來源：公司公告，興業證券經濟與金融研究院整

167、理 注：激光雷達出貨量基于車型銷量推算 2）產學研一體化打通行業上中下游，國內企業研發能力日益增強。）產學研一體化打通行業上中下游，國內企業研發能力日益增強。目前國內激光雷達頭部企業多將中心放在前瞻性的半固態及全固態激光雷達技術路線上，企業與科研機構及學校的一體化協作為技術創新提供源源不斷的動力。據 2020 年底佐思汽研的統計，在激光雷達專利數量最多的 28家的機構中，中國企業和大學的上榜數量達 13家。根據車用激光雷達 2018至 2021 年的專利地圖也可以發現禾賽科技、速騰聚創、文遠知行、舜宇光學科技等企業依然成為行業的 IP 挑戰者以及潛在 IP 挑戰者。具體企業專業方面，禾賽科技憑

168、借自主研發的微振鏡和波形加密技術引領傳感器創新的發展方向，公司在全球范圍內均有專利布局，客戶遍布全球 23 個國家和地區的 70+座城市；速騰聚創，獲得得超過 600項專利，其產品技術的領先建立在多學科多層級的技術積累之上；華為激光雷達專利累計 67 個（2016年-2020 年末），包括激光發射與接收、掃描系統和信息處理。在關鍵的發射端、接收端、處理端三個零部件。國內優秀企業正在不斷向上打破國外技術壟斷。在 EEL器件方面有炬光科技、海創光電、長光華芯為典型布局企業。VCSEL器件方面國內代表公司包括長光華 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -50

169、-行業深度研究報告行業深度研究報告 芯、炬光科技、瑞識科技。探測器方面國內公司近年來發展迅速，產品性能正在向行業巨頭發起追趕，有望通過布局高端 SPAD/SiPM 方案實現彎道超車，典型企業包括芯視界、靈明光子、飛芯電子。圖圖 59、2018 年以后國內廠家成為專利地圖中強有力的競爭者年以后國內廠家成為專利地圖中強有力的競爭者 資料來源：Knowmade，興業證券經濟與金融研究院整理 表表 17、激光雷達專利的所屬機構排名（激光雷達專利的所屬機構排名（Top28）公司 專利數量（個）公司 專利數量（個）羅伯特博世有限公司 568 中國科學技術大學 139 偉摩有限責任公司 408 株式會社電裝

170、 136 三菱電機株式會社 381 高通股份有限公司 133 深圳市速騰聚創科技有限公司 360 電裝波動株式會社 131 福特全球技術公司 264 深圳市大疆創新科技有限公司 127 上海禾賽光電科技有限公司 248 中國科學院合肥無知而學研究所 119 通用汽車環球科技運作有限責任公司 217 哈爾濱工業大學 111 深圳市鐳神智能系統有限公司 217 北醒（北京）光子科技有限公司 108 北京萬集科技股份有限公司 196 安波福技術有限公司 100 百度在線網絡技術（北京）有限公司 187 浙江大學 99 Luminar 177 株式會社小糸制作所 98 威力登激光雷達有限公司 165

171、北京理工大學 97 日本先鋒公司 151 現代自動車株式會社 95 武漢大學 150 豐田自動車株式會社 87 資料來源：佐思汽研，興業證券經濟與金融研究院整理 3）國內車企與國內激光雷達廠家配合度更高。）國內車企與國內激光雷達廠家配合度更高。制造具備優異性能的激光雷達與提供配套融合方案自動駕駛解決方案是兩種截然不同的工作，高性能的激光雷達提供的是感知端的系統，然而有效處理來源于 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -51-行業深度研究報告行業深度研究報告 激光雷達巨量數據對于大部分車企而言并不是一件易事。一套完善的自動駕駛解決方案重點需要解決決策層的

172、多傳感器數據的融合問題以及通過芯片及算法實現行為規劃和運動規劃，這部分功能的實現需要車企與激光雷達整機廠進行深度合作以最大能力發揮激光雷達的性能。目前國外激光雷達企業較難為中國車企提供這類定制化的服務支持，因此中國車企如希望采用外國企業的軟件則需要花費額外的時間及金錢開銷。而中國激光雷達企業的可提供的定制化服務能力有利于它們與國外公司競爭。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -52-行業深度研究報告行業深度研究報告 4 4、國內外國內外激光雷達整機廠激光雷達整機廠競爭格局及競爭格局及梳理梳理：現階段美國有七家采用不同技現階段美國有七家采用不同技術路線的

173、激光雷達上市公司，我們認為術路線的激光雷達上市公司，我們認為其股價走勢代表美國資本市場對其所代表的激光雷達技術路線的偏其股價走勢代表美國資本市場對其所代表的激光雷達技術路線的偏好。好?？傮w來看，美股激光雷達企業（Luminar、Velodyne、Ouster、Innoviz、Aeva、AEye、Cepton）上市以來股價一路走低。我們認為，股價下行的本質原因在于以下兩點：1、激光雷達量產時間及產量不及預期：這幾家上市的激光雷達企業均處于核心產品的研發實驗階段，僅有 Ouster和 Velodyne兩家企業在非車用領域實現交付。2、競爭格局不斷惡化、美國市場較小同時中國市場難以進入：美國特斯拉采

174、用純視覺路線，其他企業對自動駕駛需求較低由此導致美國潛在市場較小。中國激光雷達企業更貼近市場，可以較快響應市場需求，由此有較強量產能力，故國內整車廠傾向于選擇國內激光雷達產品，美國企業跨洋獲得中國車企訂單較難；同時美國整車廠訂單也逐漸被中國企業獲得，比如北美電動車品牌 Lucid 選擇的是速騰聚創的激光雷達。分散來看，個股市值中 Luminar市值最高，我們認為主要原因是市場認可其“1550nm 光纖激光器+InGaAs 探測器”的技術路線；而且公司與吉利控股集團旗下整車廠合作較為順暢，2023年初即可實現批量交貨，量產進度和前景展望為所有企業中最優。另外 AEVA收入較低且產品量產較晚，但市

175、值依然排名第二，我們認為這是資本市場對其FMCW技術方向的認可，給予的技術溢價。而后的 Innoviz與寶馬、大眾合作較為順利，客戶陣容較為強大，但其市值不如 AEVA，表示市場不滿足其 905nm 和 MEMS 的路線。而后的 Ouster市值較低，僅為 Luminar的 1/10，我們認為這是因為當前 Ouster的激光雷達產品使用 850nm 波長，該波長探測距離有限，市場認為其無法作為自動駕駛激光雷達主雷達。Velodyne市值最低原因是因為機械式激光雷達技術路線不適合車用，市場認為其前景有限。表表 18、美股、美股 7 大激光雷達企業上市后股價表現大激光雷達企業上市后股價表現 代碼

176、名稱 代表路線 市值（億美元）收盤價（美元）上市后最低價（美元）上市后最高價（美元）上市后最高回撤 當前回撤 最大回撤后反彈幅度 LAZR.O Luminar 1550nm、光纖激光器、二維轉鏡 35.3 9.9 5.6 47.8-88.3%-79.4%76%AEVA.N AEVA FMCW、Flash 9.3 4.3 2.5 21.8-88.7%-80.4%73%請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -53-行業深度研究報告行業深度研究報告 INVZ.O Innoviz 905 nm、MEMS 8.1 6.1 2.9 17.8-83.7%-65.9%1

177、09%LIDR.O AEYE 1550nm、MEMS 4.1 2.6 1.7 14.5-88.5%-82.1%56%OUST.N Ouster Flash 3.3 1.8 1.5 17.7-91.4%-89.8%19%CPTN.O Cepton MMT 2.9 1.9 1.0 80.2-98.7%-97.7%84%VLDR.O Velodyne 機械式 3.5 1.6 0.8 32.5-97.5%-95.1%93%資料來源：Wind，興業證券經濟與金融研究院整理*市值與收盤價截止 2022 年 8 月 10 日 圖圖 60、美股、美股 7 大激光雷達企業股價走勢大激光雷達企業股價走勢（2020

178、.07-2022.08）資料來源：wind，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.1 Luminar(LAZR.O)：1550nm 高性能方案助力激光雷達前裝上高性能方案助力激光雷達前裝上車，車，上游不斷上游不斷垂直整合促進成本下探，垂直整合促進成本下探，下游綁定吉利控股集團下游綁定吉利控股集團擁有穩擁有穩定定客戶客戶 Luminar 成立于 2012 年，其主要技術路線為 1550nm+磷化銦光纖激光器+砷化銦鎵（InGaAs）探測器+半固態激光雷達。其核心產品Luminar Iris 在激光器上的創新使其獲得了主流汽車 OEM 的認可，具體表現在 1550nm 波段的選擇使得激光能夠在保障

179、人眼安全的前提下以更高的功率發射。通過配套使用技術要求更高的 InGaAs探測器，Luminar Iris 激光雷達擁有測距距離遠、測距精度高等優異性能。在行業仍在探索最優技術路線之時，Luminar在激光器及探測器方面的技術創新是對幾乎所有激光雷達收發模組核心零部件的技術創新，無論最終選擇何種技術路線，功率的提升都將幫助實現更強的探測性能，因此“1550nm+InGaAs 探測器”方案幫助 Luminar在行業內建立了較高的技術壁壘。0.00005.000010.000015.000020.000025.000030.000035.000040.000045.0000LuminarAEVAI

180、nnovizAEYEOusterCeptonVelodyne 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -54-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 61、Luminar 激光雷達架構與傳統機械旋轉激光雷達架構對比激光雷達架構與傳統機械旋轉激光雷達架構對比 資料來源：Luminar，興業證券經濟與金融研究院整理 Luminar 已經實現對激光雷達上游核心組件產業鏈的垂直整合已經實現對激光雷達上游核心組件產業鏈的垂直整合。公司于 2017年收購上游定制信號處理芯片設計廠商 Black Forest Engineering(BFE)，后又于 2021年及 20

181、22年完成了對上游接收器及激光器企業 Optogration 及 Freedom Photonics 的收購。通過收購長期合作的關鍵上游公司，Luminar希望以此最大程度地降低創新材料及技術對于產品高昂的制造成本。產能方面，公司計劃在 2023 年下半年達到 25萬臺/年的產能。表表 19、Luminar 已收購企業及供應鏈制造合作企業已收購企業及供應鏈制造合作企業 上游收購企業上游收購企業 時間 被收購公司 主要產品 目的 2017 年 Black Forest Engineering 定制混合信號 ASIC 設計 在不妥協性能的同時降低接收器的生產成本 2021 年 Optogratio

182、n 高性能 InGaAs 接收器芯片 為后續規?；慨a保障核心 IP 和供應鏈穩定 2022 年 Freedom Photonics 高功率激光器、光子集成電路技術 進一步優化激光雷達產品性能、降低成本 關鍵供應鏈制造合作伙伴關鍵供應鏈制造合作伙伴 合作公司 合作內容 Fabrinet（上游核心供應商）激光雷達關鍵零部件生產 Celestica（后端組裝工序承包商）激光雷達整機組裝和測試 資料來源：Luminar，興業證券經濟與金融研究院整理 公司公司客戶眾多并客戶眾多并吉利控股集團組成聯盟吉利控股集團組成聯盟，2023 年年產品產品即將落地即將落地，前景，前景廣闊廣闊。截至當下，Lumina

183、r已與豐田、沃爾沃、奔馳、日產等大型車企建立了研發合作關系，未來有望借助在合作項目數量上的優勢實現企業高速發展。在眾多的客戶中，Luminar與吉利控股集團合作尤為密 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -55-行業深度研究報告行業深度研究報告 切。在 2023年初，Luminar Iris將會在沃爾沃下一代旗艦 SUV XC90和 Polestar的旗艦 SUV Polestar 3 上量產，同時 Luminar 還投資了吉利旗下的汽車智能化公司億咖通。圖圖 62、Luminar 主要合作伙伴主要合作伙伴 圖圖 63、日產、日產 ProPILOT 自

184、動駕駛輔助系統于車頂部自動駕駛輔助系統于車頂部署署 Luminar Iris 激光雷達激光雷達 資料來源：Luminar，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Luminar，CNET，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.2 Aeva(AEVA.N)：專注芯片化：專注芯片化 FMCW 方案激光雷達方案激光雷達 Aeva 成立于 2017年，公司致力于通過使用 FMCW 技術路線為自動駕駛汽車及其他領域開發下一代傳感和感知技術，公司產品包括 Aeries I及 Aeries II。Aeva的 FMCW芯片級激光雷達(LiDAR-on-chip)技術是汽車行業首個提供遠距離探測性能和即時測速的

185、技術，其中公司第一代產品 Aeries I是全球首個可以滿足汽車及工業領域感知需求的 4D激光雷達感知系統，通過采用非市場主流但技術更為超前的 FMCW測距原理，Aeva的感知系統將激光雷達、相機及其他電子器件集成到單個系統中以產出極其豐富的感知數據。與攝像頭、毫米波雷達及傳統 3D TOF技術激光雷達相比，Aeva的 4D激光雷達是理論上唯一能滿足所有感知要求的傳感器方案。FMCW 激光雷達可根據多普勒效應直接判斷動態物體，未來有可能顛激光雷達可根據多普勒效應直接判斷動態物體，未來有可能顛覆行業。覆行業。Aeva選擇的 FMCW路線目前仍存在技術路線難度高以及生產制造成本高的問題，但方案本身

186、具備的長有效探測距離、可獲取速度維數據以及抗干擾能力強的優勢有望提升 FMCW 方案未來的滲透率。而 Aeva 也有望憑借在 FMCW方案提前布局的優勢在激光雷達市場的競爭中勝出一籌。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -56-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 64、FMCW 技術與技術與 ToF 的區別的區別 圖圖 65、Aeva 的的 4D 激光雷達理論性能優異激光雷達理論性能優異 資料來源：Aeva，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Aeva，興業證券經濟與金融研究院整理 FMCW 硅光芯片硅光芯片化有利于減小尺寸、降低成本，提升性能

187、、集成度、化有利于減小尺寸、降低成本，提升性能、集成度、一致性與可靠性。一致性與可靠性。相較于 ToF 測距法，當前市場 FMCW 激光雷達大多處于概念機的階段，且大多采用分立的光學組件，分立組件通常尺寸較大，隨之而來的還有系統可靠性、生產成本、功耗等諸多問題。比起 ToF激光雷達，FMCW激光雷達在抗干擾、靈敏度、動態范圍、信息獲取等方面有一定的優勢。當前基于成熟 CMOS 工藝的硅基光電子技術已廣泛應用于通信系統，將硅基光電子技術應用到 FMCW 系統可以很大程度減小光學信號處理模塊的尺寸并降低功耗，提升系統的性能、集成度、一致性與可靠性。目前 Aeva 的 4D 激光雷達芯片模組已經實現

188、將激光發射器、光學元件和接收器等核心組件集成到單顆硅光子芯片上。圖圖 66、Aeva 開創性的硅光子設計不使用任何光纖開創性的硅光子設計不使用任何光纖 資料來源：Aeva，興業證券經濟與金融研究院整理 與多家產業鏈上游企業深度合作，與多家產業鏈上游企業深度合作，Aeva 第二代產品第二代產品已已于于 2022Q2 交付交付驗證驗證。目前 Aeva已與先進精密光學和電子制造服務領先供應商Fabrinet 及全球最大的汽車 Tier 1之一采埃孚（ZF）建立生產合作伙伴 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -57-行業深度研究報告行業深度研究報告 關系。根

189、據協議，Aeva將使用 Fabrinet 在泰國的一條產線以生產 Aeva第三代的 4D激光雷達芯片模組，Fabrinet 同時將幫助 Aeva的芯片模組實現產能爬坡。根據 Aeva與采埃孚的合作協議，Aeva負責其激光雷達感知系統的核心傳感功能、性能及算法，采埃孚負責生產符合汽車主機廠要求的車規級傳感器。此外 Aeva也已宣布與尼康達成戰略合作，此舉有望幫助具有微米級測量能力的調頻連續波（FMCW）4D 激光雷達（LiDAR）應用于高精度工業自動化以及計量應用，加快 Aeva產品向工業應用領域的擴張。目前 Aeva Aeries II的首個單元已成功制造，初步系統及性能驗證也已完成。根據公司

190、第二季度最新的信息，首個 Aeries II單元已于第二季度成功向客戶交付。圖圖 67、Aeva 正在快速推進開創新技術的市場化進度正在快速推進開創新技術的市場化進度 資料來源：Aeva，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.3 Innoviz(INVZ.O)：車規級：車規級 MEMS 方案先行者，大規模上車即方案先行者，大規模上車即將實現將實現 Innoviz 成立于 2016年，四位聯合創始人均來自以色列國防軍情報部隊精英技術部門，其發展得到了頂級戰略合作伙伴和投資者的支持，包括軟銀風險投資(SoftBank Ventures Asia)、三星(Samsung)、麥格納國際(Magna I

191、nternational)等。Innoviz采取的主要路線為 MEMS 半固態路線，產品包括 InnovizOne、InnovizTwo、Innoviz360 及感知軟件。目前 Innoviz的主打產品InnovizTwo 主要聚焦 L2+級別的自動駕駛，InnovizTwo 與前代產品使用了同樣的 950nm 激光器技術以及專利 ASIC，不同之處在于探測器的光子探測效率更高、掃描模組有所改進以及激光發射器數量減少，經過結構及制造過程簡化后的 InnovizTwo 激光雷達可以在提高性能的同時降低 70%的成本。由于硬件支持 L3甚至 L4級自動駕駛，因此Innoviz計劃未來通過軟件升級的

192、方式幫助車輛實現 L3級自動駕駛。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -58-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 68、Innoviz 計劃用軟件升級的方式實現從計劃用軟件升級的方式實現從 L2+向向 L3/L4 級別自動駕駛的跨越級別自動駕駛的跨越 資料來源：Innoviz，興業證券經濟與金融研究院整理 作為業界首家將作為業界首家將 MEMS 激光雷達推向汽車消費市場的公司，激光雷達推向汽車消費市場的公司，Innoviz激光雷達性能強且制造成本相對低的特點使得其較早地就與大型汽車激光雷達性能強且制造成本相對低的特點使得其較早地就與大型汽車OEM

193、達成了合作。達成了合作。早在 2018 年 Innoviz便已宣布通過 Tier1麥格納與寶馬達成了合作拿到了寶馬 iX 定點，然而 Innoviz與寶馬的合作并非一帆風順。雖然寶馬 iX已順利于 2021年發售，但原先計劃部署的InnovizOne激光雷達并未出現在寶馬 iX的配置單上。根據目前寶馬今年 4月份公布的最新消息，Innoviz的激光雷達將被部署在寶馬新 7系的前格柵上，這將是寶馬首臺搭載激光雷達的量產車型，目前全新一代寶馬 7系/i7近期已在德國丁戈爾芬工廠量產下線，預計今年 10月起陸續交付。從 2018年宣布達成合作到 2021年上車寶馬 iX車型的推遲再到計劃于新 7系上

194、車，Innoviz與寶馬合作的波折也反映了拿到 OEM定點與實際交付間仍存在較大的未知數。Innoviz于季報中列舉的風險中也提及了與寶馬 L3項目的合作順利與否將對公司的業務有重大影響。為規避過度依賴單一汽車市場的不確定風險，Innoviz目前也正在研發針對汽車及非汽車市場的全視角激光雷達產品 Innoviz360，未來有望以此提升公司非汽車業務板塊的市場份額。圖圖 69、Innoviz 產品涉及所有激光雷達行業產品涉及所有激光雷達行業 圖圖 70、Innoviz 公司的產品發展路徑公司的產品發展路徑 資料來源：Innoviz，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Innoviz，興業證券

195、經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -59-行業深度研究報告行業深度研究報告 4.1.4 AEye(LIDR.O)：軟件定義商業模式下的多傳感器融合方案先驅：軟件定義商業模式下的多傳感器融合方案先驅 自適應高性能激光雷達解決方案供應商自適應高性能激光雷達解決方案供應商 AEye由具備國防領域背景的由具備國防領域背景的現現 CTO Luis Dussan 于于 2013 年在加州創立，公司旨在打造一個比人眼年在加州創立，公司旨在打造一個比人眼和視覺皮層表現更好的人工智能驅動傳感系統。和視覺皮層表現更好的人工智能驅動傳感系統。公司創建

196、初期 Aeye便創新性地提出了 iDAR（Intelligent Detection and Ranging，智能探測及測距）系統，iDAR 在設計時便采用了國防產業中的自動鎖定技術以及仿生學技術。AEye 目前目前的主要產品為的主要產品為 AI 驅動的智能傳感平臺驅動的智能傳感平臺 4Sight，4Sight 基于基于完整的完整的 iDAR 軟件平臺，旨在利用軟件平臺，旨在利用 AI 技術對多傳感器信息進行優化融技術對多傳感器信息進行優化融合以解決獨立傳感器合以解決獨立傳感器融合困難融合困難的問的問題。題?？傮w而言，相較于傳統激光雷達方案，AEye搭載自適應激光雷達的 4Sight平臺具備以

197、下優點：1）單顆雷達可以通過軟件設定為客戶提供多種特定的集成及封裝方案，在不影響激光雷達性能的同時賦予整車廠更高的靈活性，2）AEye的軟件平臺可對多傳感器數據進行前融合處理，例如除處理激光雷達的點云數據外還能同時融合高精地圖數據、攝像頭圖像數據以及 IMU 數據，3）使用收發分置架構，通過分離發射與接收光路以避免同軸光干擾問題，疊加高功率 1550nm 光纖激光器，進一步提升光學性能，4）采用直徑為 1mm 的 MEMS 振鏡，遠小于競品 3-10mm 的平均水平，相較同業公司的 MEMS 方案在高諧振頻率、低慣性等指標上具備明顯優勢。圖圖 71、AEye 傳感平臺的格柵及車頂集成方案傳感平

198、臺的格柵及車頂集成方案 圖圖 72、AEye 的多傳感器融合方案及軟件模塊的多傳感器融合方案及軟件模塊 資料來源：AEye，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：AEye，興業證券經濟與金融研究院整理 第三方測試檢驗產品性能，四項關鍵性能指標遠超當下主流產品。第三方測試檢驗產品性能，四項關鍵性能指標遠超當下主流產品。根據專注于主動安全和自動控制技術的應用研究公司 VSI Labs 對 AEye iDAR 平臺的性能測試結果，AEye iDAR 實現了其所宣傳的四個激光雷 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -60-行業深度研究報告行業深度研究報告 達

199、關鍵性能指標的數據，具體測試結果如下：距離（于 1018米 10Hz幀速率的情況下識別貨車及 SUV、分辨率（在 200米的距離下實現水平及垂直 0.025 的分辨率，即點云密度為 1600點每平方度）、掃描速度（最高幀速率可超過 200Hz）、傳感器集成靈活性（安裝于例如擋風玻璃的第一表面后僅會導致小于 10%的性能降低）。根據研究結果，VSI Labs 驗證了相較于市場上的主流激光雷達產品，AEye的iDAR 平臺可以實現“超過 4 倍的探測距離，超過 5 倍的分辨率，掃描速度超過目前市場上激光雷達設備 10倍”的驚艷數據。圖圖 73、AEye iDAR 產品的性能測試部分結果示意圖產品的

200、性能測試部分結果示意圖 資料來源：VSI Labs，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.5 Ouster(OUST.N)：“VCSEL+SPAD”全固態全固態 Flash 方案推廣者方案推廣者 Ouster 成立于 2015年，是全球首家研發并量產數字激光雷達的公司，公司致力于打造高可靠性、小體積、低成本的激光雷達產品。Ouster開創性地采取了近似于 Flash 的技術路線，并通過全集成、全半導體的設計使得 Ouster僅用兩顆芯片便取代了傳統激光雷達中堆積的上百個激光發射器和接收器。具體產品架構方面，Ouster激光雷達的發射端（VCSEL）和接收端（SPAD）都已做成芯片級部件，再加上

201、一個驅動器和主板便可組裝成激光雷達整機。簡化的結構使得過車規的難度大幅降度，激光雷達的成本控制問題對于 Ouster方案而言也不再是個難題。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -61-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 74、Ouster 數字激光雷達擁有高度簡化的架構數字激光雷達擁有高度簡化的架構 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 蘋果背書蘋果背書“VCSEL+SPAD”技術路線加快產業鏈發展，專利技術幫助技術路線加快產業鏈發展，專利技術幫助Ouster 改善探測性能不足。改善探測性能不足。蘋果在 Ipad Pro產品上也使用

202、了“VCSEL+SPAD”方案的激光雷達以提供更精確的環境 3D深度信息以改善 AR 體驗。相較于蘋果采用的相對較基礎及簡單的“VCSEL+SPAD”方案（探測距離最遠僅 5米），Ouster在同樣的技術基礎上研發了一個更加先進的、自有專利的光學系統使得探測性能大幅提升。蘋果對于 VCSEL和 SPAD的應用是對 Ouster技術路線的強有力背書，同時也將刺激產業鏈企業加大投入，這將直接利好處于產業鏈中游的 Ouster持續降本。圖圖 75、2020 款款 iPad Pro 采用采用“VCSEL+SPAD”方案方案的激光雷達的激光雷達 圖圖 76、Ouster 產品比消費級產品性能更加優異產品

203、比消費級產品性能更加優異 資料來源：Ouster，i-micronews，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Ouster，iFixit，興業證券經濟與金融研究院整理 VCSEL 激光器受功率限制無法實現遠距離探測，產品有效探測距離低激光器受功率限制無法實現遠距離探測，產品有效探測距離低是束縛是束縛 Ouster 產品實現乘用車前裝上車的核心因素。產品實現乘用車前裝上車的核心因素。不同于市面上常見的 905nm 及 1550nm 方案，Ouster選擇 850nm 方案的主要原因為 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -62-行業深度研究報告行業深

204、度研究報告 850nm 波段 VCSEL商用化程度最為成熟且接收端使用的硅基材料對近紅外光更為敏感。但受限于 850nm 方案較低的人眼安全功率，目前OS 系列產品的最遠探測距離為 240 米，且根據 2020 年 Ouster公布的第二代激光雷達數據，公司目前等效線數最高的 OS1-128 激光雷達的有效探測距離為 50m，即最遠可以在 50m 的距離接收到來自一個身高1 米 8的行人的 4行點云反饋，因此我們認為有效探測距離有限是限制Ouster激光雷達作為前向激光雷達上車的根本原因。目前 Ouster產品性能的提升主要依靠硅基 CMOS 技術的快速發展、等效線數的提升以及 SoC 及固件

205、的更新，具體體現在自 2015 年 Ouster首次設計了數字激光雷達之后其 VCSEL和 SPAD的性能已提升了十倍，因此 Ouster產品可以在不改變核心技術的前提下實現性能增長也是其創新方案的一大優點。此外，如能在收發端采用如 905nm 的更高波長的芯片化方案，Ouster產品也將受益于更高功率激光所帶來的的性能提升。目前Ouster所發布的 5個硬件版本中僅有 2017年 12月首次發布的 OS1 系列激光雷達所搭載的第一代硬件是采用 855nm 波長，此后的 Rev C、Rev D、Rev 05、Rev 06 四代硬件都使用 的 865nm 波長。圖圖 77、Ouster 第二代第

206、二代 OS1 的探測性能有限的探測性能有限 圖圖 78、Ouster 歷代激光雷達歷代激光雷達 SoC 性能示意圖性能示意圖 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 產品降維推動技術驗證及量產，多下游領域同產品降維推動技術驗證及量產，多下游領域同時發力時發力，毛利率毛利率維持在維持在30%。Ouster雖志在生產全固態 Flash激光雷達，但由于全固態產品的落地仍存在一定難度，目前宣布已實現全型號量產的 OS 系列激光雷達本質上還是其全固態方案的降維產品，即采用 Flash 技術的旋轉式激光雷達。產品降維幫助 Ouster快速

207、實現了產品的量產并率先搶占對距離及探測精度要求相對較低的采礦、倉儲等細分領域的市場，在產品及技術得到市場驗證的同時還維護了企業現金流的健康。自公司成立以來激光雷達出貨量已經突破 10,000臺，同時自 2021 年第四季度以 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -63-行業深度研究報告行業深度研究報告 來，公司毛利率一直維持在 30%以上，是美國第一家毛利為正的激光雷達企業。此外，Ouster擁有多樣化的客戶群體且目前的營收對于單一客戶的依賴性小，截至 2022 年第一季度 Ouster已達成 72個戰略客戶協議（Strategic Customer

208、Agreements、SCAs）。此外，根據 2021 年的財報，Ouster 2021年全年共向超過 50個國家的 600 個客戶出售了傳感器，且其中不存在任何一個收入占比超 10%的客戶。這意味著Ouster相對其他公司而言更不容易受到與下游大公司合作更改或延期所帶來的負面影響。公司核心產品線是公司核心產品線是 DF 系列全固態激光雷達，預計上市時間在系列全固態激光雷達，預計上市時間在 2025年。年。DF系列激光雷達由 5個激光雷達組成，分位短距、中距、長距三種規格，可配置在整車前后左右，預計價格在 SOP 時可降至 1000 美金，可在 1秒鐘之內生成 1300 萬個點云數據。圖圖 7

209、9、Ouster 目前有目前有 OS 及及 DF 兩條產品線兩條產品線 圖圖 80、Ouster 部分合作伙伴部分合作伙伴 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Ouster，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.6 Velodyne(VLDR.O)：汽車激光雷達領域領先者，：汽車激光雷達領域領先者，轉型似乎不順轉型似乎不順 Velodyne 成立于成立于 1983 年，在汽車激光雷達市場具有明顯的先發優年，在汽車激光雷達市場具有明顯的先發優勢，目前公司的主要營收來源于機械式激光雷達的銷售，截至勢，目前公司的主要營收來源于機械式激光雷達的銷售，截至 2022年年Q2

210、公司已經成功向客戶發出超過公司已經成功向客戶發出超過 73000 個傳感器。個傳感器。根據 Yole于 2021年發布的報告，Velodyne 占車用激光雷達市場最高份額。然而，Velodyne 雖最早涉足自動駕駛，但由于其主打產品為機械式結構，Velodyne 2020年第二季度在自動駕駛汽車板塊的營收占比已下滑至總收入的四分之一。公司正在謀求技術路線轉型，但截止 2022年 8月暫時沒有量產項目與公司合作。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -64-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 81、2020Q2 Velodyne 在自動駕駛汽車板塊的營

211、收占比已下滑至總營收的四在自動駕駛汽車板塊的營收占比已下滑至總營收的四分之一分之一 資料來源：Velodyne 22Q2 財報，興業證券經濟與金融研究院整理 4.1.7 禾賽科技：禾賽科技：“VCSEL+一維轉鏡一維轉鏡”方案收獲多家車企定點方案收獲多家車企定點 禾賽科技成立于 2014年 10 月，是全球自動駕駛及高級輔助駕駛(ADAS)激光雷達的領軍企業，同時也是國標 GB/T車載激光雷達性能要求及試驗方法的唯一牽頭單位（百度為聯合牽頭單位），為激光雷達行業的規范化發展奠定了堅實的根基。2016 年前禾賽科技的主要產品為激光氣體傳感器，2016 年后公司在原有激光氣體遙感技術的積累下向無人

212、駕駛激光雷達新領域拓展，堅持“長、中、短距兼備，機械、固態方案并進”的產品矩陣，目前已推出AT、Pandar、QT、XT 四個系列的激光雷達產品，應用場景涵蓋無人駕駛、高級駕駛輔助、機器人以及車聯網等，目前最新一代產品為車規級半固態激光雷達 AT128。表表 20、禾賽科技主要產品矩陣、禾賽科技主要產品矩陣 應用領域應用領域 公司主要產品公司主要產品 產品發布產品發布/對外銷售時間對外銷售時間 無人駕駛（機械旋轉）Pandar40 2017年 4月 Pandar40P 2018年 4月 Pandar40M 2020年 1月 Pandar64 2019年 1月 Pandar128 2020年 9

213、月 PandarQT 2020年 1月 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -65-行業深度研究報告行業深度研究報告 Pandora 2017年 12月 高級輔助駕駛（半固態）PandarGT（MEMS）2019年 1月 AT128（一維轉鏡）2021年 8月 機器人（機械旋轉）PandarXT 2020年 10月 車聯網（機械旋轉）PandarMind 2020年 8月 資料來源：禾賽科技招股書，興業證券經濟與金融研究院整理 產品性能突出拿下多家車企定點，自建工廠實現大規模量產。產品性能突出拿下多家車企定點，自建工廠實現大規模量產。公司在創業初期走機

214、械旋轉的技術路線，推出多款 Pandar 系列機械旋轉方案的激光雷達。但中期認知到機械方案的不足后迅速切換技術方向，于2018 推出 MEMS 方案的 Pandar GT，并在 AT128 中采用“多激光器+一維轉鏡”的技術路線，技術路線的轉換可以認為是禾賽科技對轉鏡式方案更易過車規的考慮。禾賽科技通過與禾賽科技通過與 Lumentum 合作將行業領先的合作將行業領先的 VCSEL 陣列光源用于陣列光源用于AT128 激光雷達上，并憑借其前瞻性大力研發的芯片及算法領域技術激光雷達上，并憑借其前瞻性大力研發的芯片及算法領域技術幫助實現在幫助實現在 AT128 的單個電路的單個電路板上集成板上集成

215、 128 個掃描通道，實現了芯片個掃描通道，實現了芯片化固態電子掃描?；虘B電子掃描。AT128激光雷達在避免二維高速機械掃描對產品可靠性和壽命帶來的影響的同時還具備行業領先的 10%反射率下 200 米的超強測遠能力以及 153萬/秒的超高點頻。此外，不同于大部分激光雷達企業選擇與大型代工廠或 Tier 1合作進行生產，禾賽科技投資近 2億美元打造規劃產能百萬臺的“麥克斯韋”超級工廠，自建工廠的選擇將使得禾賽科技擁有強大的制造能力和品控能力。產品的優異性能以及穩定的大規模供應能力也使得下游車企更傾向于選擇禾賽科技AT128 激光雷達，目前 AT128 激光雷達已經拿下理想、集度、高合、路特斯

216、等主機廠總計數百萬的量產定點，AT128激光雷達也預計將于今年下半年于“麥克斯韋”超級工廠全面量產交付。圖圖 82、AT128 產品在前裝量產車的安裝示意產品在前裝量產車的安裝示意 圖圖 83、路特斯、路特斯 Eletre 前后主激光雷達采用前后主激光雷達采用 AT128 資料來源：禾賽科技，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：禾賽科技，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -66-行業深度研究報告行業深度研究報告 4.1.8 速騰聚創：機械式方案入局，高性價比速騰聚創：機械式方案入局，高性價比 MEMS 激光雷達獲得廣

217、激光雷達獲得廣泛車企青睞泛車企青睞 速騰聚創（速騰聚創（RoboSense）成立于）成立于 2014年，是全球領先的智能激光雷達年，是全球領先的智能激光雷達系統科技企業，同時也是多線機械旋轉雷達產品在國內機器人市場的系統科技企業，同時也是多線機械旋轉雷達產品在國內機器人市場的主要供應商之一，目前已完成多輪擁有明星投資方參與的戰略投資。主要供應商之一，目前已完成多輪擁有明星投資方參與的戰略投資。公司創立初期以研發生產旋轉機械式激光雷達為主，2016年后開始自主研發 MEMS 激光雷達，激光雷達產品線包括車規級固態激光雷達RS-LiDAR-M1（以下簡稱速騰 M1）、超高分辨率 128 線激光雷達

218、 RS-Ruby、高精度近場補盲激光雷達 RS-Bpearl 等。軟件方面速騰聚創目前已推出面向 L4+激光雷達感知融合方案的 RS-Fusion-P5、面向低速自動駕駛場景的 RS-P1以及面向車路協同解決方案的 RS-V2X。行業標準制定方面，速騰和萬集聯合牽頭負責 QC/TMEMS 型車載激光雷達汽車行業（推薦性）標準的制定，這也佐證了速騰聚創目前在國內 MEMS 激光雷達領域的領先地位。圖圖 84、速騰聚創部分明星投資方、速騰聚創部分明星投資方 資料來源：投資界，興業證券經濟與金融研究院整理 打造全球首款智能可變焦激光雷達，旗艦產品率先實現車規量產交打造全球首款智能可變焦激光雷達，旗艦

219、產品率先實現車規量產交付。付。速騰聚創目前的旗艦產品為采用“5組 EEL光源+MEMS”方案的速騰 M1，速騰 M1具備結構極致精簡，體積尺寸極小、點云質量出色等優點，且相較于第一代產品，第二代 M1激光雷達具備“凝視”功能，這使得 M1可以實現 0.2 到 0.05 分辨率的智能調控以發現并精準識別障礙物，幫助車輛完成快速響應。且得益于獨有專利的核心器件設計以及芯片化設計，速騰聚創極大地降低了 M1的生產成本。為提升量產能力，速騰聚創一方面在 2021年 3月落成了首條車規固態激光雷達產線，其次還通過廣泛發展上下游產業鏈合作伙伴提升交付能力，目前已與德州儀器、立訊集團等公司達成戰略合作協議。

220、速騰聚創目前已率先于 2021年 6 月啟動向 Lucid 的車規量產交付，此外，目前速騰M1 激光雷達已獲得比亞迪、廣汽埃安、威馬汽車、極氪、路特斯等多 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -67-行業深度研究報告行業深度研究報告 個項目 40余款車型的定點訂單，其中廣汽埃安 AION LX Plus 分別于車頂以及前輪拱中部安裝了三顆速騰 M1激光雷達。圖圖 85、二維二維 MEMS 芯片智能掃描方案示意圖芯片智能掃描方案示意圖 圖圖 86、速騰、速騰 M1 上車廣汽埃安上車廣汽埃安 AION LX Plus 資料來源：速騰聚創，興業證券經濟與金融

221、研究院整理 資料來源：新出行，興業證券經濟與金融研究院整理 4 4.1.9.1.9 華為華為：前瞻性戰略投資：前瞻性戰略投資疊加技術積累疊加技術積累助力推出高性能產品助力推出高性能產品 提前布局相關半導體板塊，光通訊領域技術提前布局相關半導體板塊，光通訊領域技術多年多年積累助力打造激光雷積累助力打造激光雷達產品。達產品。自 2019年 4月成立以來，華為哈勃投資主要開展半導體與集成電路，芯片產業鏈的投資布局，具體投資布局包括炬光科技、長光華芯、縱慧芯光、南京芯視界、深迪半導體等激光雷達相關企業，強化了自身在智能汽車部件產業的地位。疊加深耕信息與通信技術領域三十多年的經驗，華為已建立了第一條車規

222、級激光雷達的試產線，并計劃按照年產 10萬套/線的目標推進。產品定點情況方面，2020年 12月 21日華為在中國汽車工業協會主辦的 T10ICVCTO峰會上首次面向行業正式發布車規級高性能激光雷達產品和解決方案，其中便包括已經上車極狐阿爾法 S 華為 HI版的華為96 線中長距激光雷達。該激光雷達的在 10%反射率下的探測距離為150 米，且水平及垂直方向上的線數皆均勻分布，同時 25Hz的高幀率也助力其成為被多家車企選中的前裝激光雷達。目前除極狐阿爾法 S外，已宣布搭載華為激光雷達的車型還包括阿維塔 11、機甲龍及哪吒S。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和

223、重要聲明 -68-行業深度研究報告行業深度研究報告 5 5、激光雷達產業鏈發展趨勢激光雷達產業鏈發展趨勢及梳理及梳理 當前激光雷達當前激光雷達產業鏈產業鏈方面共有方面共有兩兩大特征大特征 1.產業產業整合整合、2.國產替代。國產替代。圖圖 87、激光雷達核心器件國內外代表企業、激光雷達核心器件國內外代表企業（2022.08）資料來源：各公司官網，興業證券經濟與金融研究院整理 產業鏈垂直整合趨勢顯著，激光雷達公司產業鏈垂直整合趨勢顯著，激光雷達公司往上下游布局加速往上下游布局加速。激光雷達成本過高阻礙激光雷達滲透率，為此激光雷達企業降本需求大。加速上下游布局成為其降低成本的重要措施。傳統的激光雷

224、達供應商關系為元器件供應商激光雷達整機廠Tier 1OEM 的鏈式關系，目前激光雷達企業收購上游零部件供應商并直接向 OEM 供貨，成為當前激光雷達行業的一個發展趨勢。產業整合最為徹底是 Luminar，其通過收購的方式在激光雷達最核心的三大零部件（發射模組、接收模組、消息處理模組）領域均有布局；同時公司還將價值量較低的組裝、測試環節外包給其他合作伙伴。傳 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -69-行業深度研究報告行業深度研究報告 統 Tier1均勝電子也戰略入股圖達通，將于圖達通一起設計&建立產線。圖圖 88、激光雷達行業的、激光雷達行業的供應商關

225、系供應商關系（截止截止 2021.12）資料來源：艾邦智造，興業證券經濟與金融研究院整理 當下國外企業核心技術優勢明顯，未來國內激光雷達產業發展潛力巨當下國外企業核心技術優勢明顯，未來國內激光雷達產業發展潛力巨大。大。光學組件方面:目前國內廠商的技術水平已經處于行業領先水平，結合國內制造的成本優勢，目前已經可以實現較高的國產替代率，代表性公司包括舜宇光學(02382.HK)、永新光學(603297.SH)。技術壁壘相對較高的激光器及探測器組件方面:雖然性能仍與國外一流產品存在一定差距，但國內生產的零部件性能已可以滿足激光雷達的應用需求，國內公司已經具備一定的國產替代能力。EEL器件方面則以炬光

226、科技(688167.SH)、長光華芯(688048.SH)、海創光電為典型企業。VCSEL器件方面國內代表公司包括炬光科技(688167.SH)、長光華芯(688048.SH)、瑞識科技。探測器方面國內公司近年來發展迅速，產品性能正在向行業巨頭發起追趕，有望通過布局高端 SPAD/SiPM方案實現彎道超車，典型企業包括芯視界、靈明光子、飛芯電子。信息處理芯片方面:主要關注以 FPGA芯片為代表的主控芯片，目前國內公司與行業的絕對巨頭賽靈思及英特爾有明顯差距，國外公司Xilinx、Intel（Altera）、Lattice、Microsemi 四家公司通過近 9000項專 請務必閱讀正文之后的信

227、息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -70-行業深度研究報告行業深度研究報告 利構筑了牢固的知識產權壁壘，但以紫光同創和復旦微 為首的國內企業也已各自有推出具備一定競爭力的 FPGA產品，尤其是復旦微 28nm億門級 FPGA芯片出貨順利，填補了國產高端 FPGA 市場的空白。圖圖 89、復旦、復旦微是國內最早成功研制的億門級微是國內最早成功研制的億門級 FPGA的企業的企業 圖圖 90、Xilinx 及及 Intel壟斷了壟斷了 FPGA 市場市場 資料來源：復旦微招股說明書，興業證券經濟與金融研究院整理 資料來源：Digital Design and Synthesis

228、，興業證券經濟與金融研究院整理 5.1.1 5.1.1 長光華芯長光華芯(688048(688048.SH.SH)，領先的，領先的 VCSELVCSEL 研發和制造商研發和制造商:長光華芯成立于 2012年，公司聚焦半導體激光行業，始終專注于半導體激光芯片、器件及模塊等激光行業核心元器件的研發、制造及銷售。緊跟下游市場發展趨勢，不斷創新生產工藝，布局產品線，已形成由半導體激光芯片、器件、模塊及直接半導體激光器構成的四大類、多系列產品矩陣。公司致力于高性能 VCSEL芯片的設計、研發、生產及銷售，先后攻克器件設計、外延生長、芯片制造等多項技術。經過多年的研發和產業化積累，針對半導體激光行業核心的

229、芯片環節，公司已建成覆蓋芯片設計、外延、光刻、解理/鍍膜、封裝測試、光纖耦合等 IDM 全流程工藝平臺和 3 寸、6 寸量產線，目前 3 寸量產線為半導體激光行業內的主流產線規格，而 6 寸量產線為該行業內最大尺寸的產線，相當于是硅基半導體的 12 寸量產線，應用于多款半導體激光芯片開發，突破一系列關鍵技術，是少數研發和量產高功率半導體激光芯片的公司之一。同時，依托公司半導體激光芯片的技術優勢，公司業務向下游延伸，開發器件、模塊及終端直接半導體激光器，上下游協同發展，公司在半導體激光行業的綜合實力逐步提升。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -71-行

230、業深度研究報告行業深度研究報告 產品方面長光華芯擁有結構光 VCSEL芯片、飛行時間 VCSEL芯片以及距離傳感器 VCSEL芯片三類，標準產品波長包含 808 nm、850 nm、940 nm。圖圖 91、長光華芯高效率、長光華芯高效率 VCSEL 系列產品系列產品 資料來源：公司招股書，興業證券經濟與金融研究院整理 5.1.2 5.1.2 炬光科技炬光科技(688167688167.SHSH)：專注于產生光子和調控光子的激光雷達：專注于產生光子和調控光子的激光雷達公司公司 公司從事激光行業上游的高功率半導體激光元器件（“產生光子”）、激光光學元器件（“調控光子”）的研發、生產和銷售，目前正

231、在拓展激光行業中游的光子應用模塊和系統（“提供解決方案”，包括激光雷達發射模組和 UV-L 光學系統等）的研發、生產和銷售。公司為固體激光器、光纖激光器生產企業和科研院所，醫療美容設備、工業制造設備、光刻機核心部件生產商，激光雷達整機企業，半導體和平板顯示設備制造商等提供核心元器件及應用解決方案，產品逐步被應用于先進制造、醫療健康、科學研究、汽車應用、信息技術五大領域。車載應用方面：炬光科技正在面向智能駕駛激光雷達（LiDAR）、智能艙內駕駛員監控系統（DMS）等汽車創新光子應用領域進行產品開發和核心能力建立。炬光科技于 2016年起開始研發的高峰值功率固態激光雷達面光源已與汽車客戶簽訂供貨合

232、同，現已進入批量生產階段。2020年炬光科技已通過 IATF16949質量管理體系認證、德國汽車工業協會 VDA6.3過程審核，擁有車規級激光雷達發射模組設計、開發、可靠性驗證、批量生產等核心能力，并通過首個汽車量產項目積累了大量可靠性設計及驗證經驗。炬光科技已與北美、歐洲、亞洲多家知名企業達成合作意向或建立合作項目。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -72-行業深度研究報告行業深度研究報告 圖圖 92、炬光科技車載應用產品線、炬光科技車載應用產品線 資料來源：公司官網，興業證券經濟與金融研究院整理 5.1.3 5.1.3 德明利德明利(001309

233、001309.SZ.SZ)：VCSELVCSEL 新玩家，探索產業化機會新玩家，探索產業化機會 德明利成立于 2008年 11 月，為一家專業從事集成電路設計、研發及產業化應用的國家高新技術企業。經過 10余年發展，公司以數據存儲業務為基礎，并積極橫向布局新一代信息技術產業，已將業務拓展至以數據采集為核心應用方向的人機交互觸控領域和以數據傳遞為核心應用方向的光電通訊領域。在光電通訊領域，公司通過于 2020年 6月成立全資子公司德明利光電并組建光通訊產品研發團隊，以 VCSEL光芯片的設計、研發及產業化應用為運營方向，旨在滿足智能終端、無人駕駛汽車等新一代信息技術產品快速增長的產業化應用需求，

234、其組織實施的 VCSEL光芯片項目獲得深圳市 2020年度和 2021 年度重大項目立項，目前處于產業化應用探索階段。5.1.4 5.1.4 永新光學永新光學(603297603297.SH.SH)：精密儀器切入激光雷達，有望實現精密儀器切入激光雷達，有望實現 5 5 年年5 5 倍的目標倍的目標 永新光學主要生產光學儀器以及光學元件零組件研發生產，是精密光學儀器及核心光學部件制造商。近年來公司積極推出液體變焦鏡頭、光刻鏡頭等高端產品，尤其是自動駕駛激光雷達光學元組件，研發制 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -73-行業深度研究報告行業深度研究報告

235、 造能力位于業內領先地位，已先后與 Quanergy、禾賽、Innoviz、麥格納等激光雷達領域的國內外知名企業建立合作。未來激光雷達業務有望成為公司成長新動能。2021 年公司提出五年戰略規劃，計劃通過 5年時間，實現 5倍產值規模和 5倍效率提升。5.1.55.1.5 舜宇光學舜宇光學科技科技(02382.HK)02382.HK)：車載攝像頭切入激光雷達，經驗豐：車載攝像頭切入激光雷達，經驗豐富技術領先富技術領先 舜宇光學科技是全球領先的綜合光學零件及產品制造商。公司專業從事光學及光電相關產品設計、研發、生產及銷售，主要產品包括三大類：一是光學零組件，主要包括玻璃/塑料鏡片、平面產品、手機

236、鏡頭、車載鏡頭、安防監控鏡頭及其他各種鏡頭；二是光電產品，主要包括手機攝像模組、3D光電模組、車載模組及其他光電模組；三是光學儀器，主要包括顯微鏡及智能檢測設備等。目前，公司已經形成了手機行業、汽車行業、安防行業、顯微儀器行業、機器人行業、AR/VR 行業、工業檢測行業、醫療檢測行業八大事業板塊。其中車載鏡頭的市場占有率連續多年位居全球首位，手機鏡頭、手機攝像模組市場占有率位居全球第一。激光雷達方面公司主要負責提供汽車級光學設計和產業化專業知識，以實現光學子系統，并為光學元件和組件提供制造服務；具體產品為激光雷達鏡頭和激光雷達視窗。圖圖 93、舜宇光學激光雷達產品、舜宇光學激光雷達產品 資料來

237、源：公司官網，興業證券經濟與金融研究院整理 請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -74-行業深度研究報告行業深度研究報告 6 6、投資建議：投資建議：對于激光雷達整機廠：對于激光雷達整機廠：我們看好量產我們看好量產進度快進度快的企業，同時建議關注的企業，同時建議關注2024-2025 年即將到來的技術變革年即將到來的技術變革。我們看好中國激光雷達企業中短期通過規模效應取得領先優勢，從而形成良性循環。通過年度車型銷量推算年度激光雷達出貨量，我們發現華為有可能是未來幾年內激光雷達出貨量最高的企業，其次是擁有較多客戶的速騰聚創、圖達通、禾賽科技。國外激光雷達

238、企業中進度稍快的是在 2022年完成量產準備，2023年啟動量產的 Luminar。此外上游方面 Luminar 已經實現對核心零部件企業的收購，下游方面與吉利控股集團的合作關系穩定。除此之外我們認為在 2024-2025 年隨著 Aeva和 Ouster 量產基于 FMCW和 Flash 的激光雷達產品，行業競爭格局有望發生較大變化。我們建議關注激光雷達整機廠：速騰聚創、圖達通、禾賽科技、Luminar(LAZR.O)、Aeva(AEVA.N)、Ouster(OUST.N)。對于激光雷達產業鏈：我們對于激光雷達產業鏈：我們看好看好 VCSEL+SPAD 這條技術路線的上游這條技術路線的上游企

239、業企業。長期來看我們應當關注技術發展，尤其是技術背后的降本潛力。激光雷達未來降本潛力最大的是 VCSEL+SPAD 組成的 Flash 式純固態路線。在激光器及探測器組件方面：國內涌現了大量優秀的零部件公司，已經可以生產出滿足激光雷達企業需求的產品。代表企業為哈勃投資入股的炬光科技、長光華芯和正在產業化探索的德明利。光學組件方面:目前國內廠商的技術水平已經處于行業領先水平，結合國內制造的成本優勢，目前已經可以實現較高的國產替代率，代表性公司包括舜宇光學科技、永新光學。我們建議關注激光雷達零部件企業：VCSEL 芯片供應商長光華芯(688048.SH)、炬光科技(688167.SH)、德明利；S

240、PAD 芯片供應商芯視界、靈明光子、飛芯電子；光學組件企業永新光學(603297.SH)、舜宇光學科技(02382.HK)。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -75-行業深度研究報告行業深度研究報告 7 7、風險提示、風險提示 滲透率不及預期風險：滲透率不及預期風險：如國內外乘用車市場對于激光雷達的采納度不及預期，激光雷達相關公司的經營業績將受到不利影響，同時也不利于批量采購帶來的成本持續下探。此外，視覺方案如被更加廣泛地采用也將影響市場對激光雷達的需求。技術路線顛覆風險：技術路線顛覆風險：目前行業雖整體正在向半固態/全固態方向發展，但具體的優勝技術

241、路線目前尚不清晰。如中長期行業整體傾向于采用某種技術路線則會對非該技術路線相關產業鏈上的企業造成不利影響。產品研發不及預期風險：產品研發不及預期風險：如企業無法如期完成產品的研發及驗證工作，量產計劃的推遲將可能影響與下游客戶的合作協議。上游成本無法降低風險：上游成本無法降低風險：激光雷達行業上游產業鏈目前仍被少數龍頭公司壟斷，且部分核心零部件存在成本難以下探的可能，如上游成本無法如預期降低，激光雷達的市場需求將受到不利影響。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -76-行業深度研究報告行業深度研究報告 分析師聲明分析師聲明 本人具有中國證券業協會授予的證

242、券投資咨詢執業資格并登記為證券分析師，以勤勉的職業態度，獨立、客觀地出具本報告。本報告清晰準確地反映了本人的研究觀點。本人不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接收到任何形式的補償。投資評級說明投資評級說明 投資建議的評級標準投資建議的評級標準 類別類別 評級評級 說明說明 報告中投資建議所涉及的評級分為股票評級和行業評級（另有說明的除外）。評級標準為報告發布日后的12個月內公司股價（或行業指數）相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅。其中：A股市場以上證綜指或深圳成指為基準，香港市場以恒生指數為基準；美國市場以標普500或納斯達克綜合指數為基準。股票評級 買入 相對同

243、期相關證券市場代表性指數漲幅大于15%審慎增持 相對同期相關證券市場代表性指數漲幅在5%15%之間 中性 相對同期相關證券市場代表性指數漲幅在-5%5%之間 減持 相對同期相關證券市場代表性指數漲幅小于-5%無評級 由于我們無法獲取必要的資料，或者公司面臨無法預見結果的重大不確定性事件，或者其他原因，致使我們無法給出明確的投資評級 行業評級 推薦 相對表現優于同期相關證券市場代表性指數 中性 相對表現與同期相關證券市場代表性指數持平 回避 相對表現弱于同期相關證券市場代表性指數 信息披露信息披露 本公司在知曉的范圍內履行信息披露義務?？蛻艨傻卿?內幕交易防控欄內查詢靜默期安排和關聯公司持股情況

244、。有關財務權益及商務關系的披露有關財務權益及商務關系的披露 興證國際證券有限公司及/或其有關聯公司在過去十二個月內與 China Great Wall International Holdings VI Limited.、Coastal Emerald Limited、山東仙境控股有限公司、上海中南金石企業管理有限公司、山東高速集團有限公司、山東黃金集團有限公司、廣發控股（香港）有限公司、中國長城資產（國際）控股有限公司、中國光大銀行股份有限公司香港分行、中國景大教育集團控股有限公司、中原證券股份有限公司、丹陽投資集團有限公司、云南省交通投資建設集團有限公司、太原國有投資集團有限公司、無錫市廣

245、益建設發展集團有限公司、無錫恒廷實業有限公司、無錫惠山高科有限公司、東臺市交通投資建設集團有限公司、蘭溪市交通建設投資集團有限公司、四海國際投資有限公司、寧波市海曙開發建設投資集團有限公司、寧波曠世智源工藝設計股份有限公司、平湖市國有資產控股集團有限公司、歸創通橋醫療科技股份有限公司、甘肅省公路航空旅游投資集團有限公司、長沙金霞新城城市發展有限公司、交運燃氣有限公司、興業銀行股份有限公司、興業銀行股份有限公司香港分行、農銀國際控股有限公司、華立大學集團有限公司、華魯控股集團有限公司、如東縣金鑫交通工程建設投資有限公司、成都市羊安新城開發建設有限公司、成都經開產業投資集團有限公司、成都高新投資集

246、團有限公司、揚州經濟技術開發區開發(集團)有限公司、江蘇句容投資集團有限公司、江蘇皋開投資發展集團有限公司、江蘇瑞科生物技術股份有限公司、江蘇騰海投資控股集團有限公司、西安市灞橋投資控股集團有限公司、西安航天城市發展控股集團有限公司、許昌市投資總公司、懷遠縣新型城鎮化建設有限公司、撫州市數字經濟投資集團有限公司、曠世控股有限公司、周口市城建投資發展有限公司、和譽開曼有限責任公司、宜昌高新投資開發有限公司、尚晉（國際）控股有限公司、岳陽市城市建設投資集團有限公司、武漢金融控股（集團）有限公司、河南投資集團有限公司、河南鐵路投資有限責任公司、環龍控股有限公司、環球新材國際控股有限公司、紹興市城市建

247、設投資集團有限公司、紹興市柯橋區國有資產投資經營集團有限公司、紹興市柯橋區建設集團有限公司、遠東宏信有限公司、邳州市交通控股集團有限公司、青島開發區投資建設集團有限公司、青島市即墨區城市開發投資有限公司、青島市即墨區城市旅游開發投資有限公司、青島城市建設投資(集團)有限責任公司、青島膠州城市發展投資有限公司、青島膠州灣發展集團有限公司、臨沂投資發展集團有限公司、臨沂城市發展國際有限公司、Linyi City Development International Co.,Limited、臨沂城市發展集團有限公司、Linyi City Development Group Co.,Ltd、信銀（香港）

248、投資有限公司、南京牛首山文化旅游集團有限公司、南京未來科技城經濟發展有限公司、南京溧水經濟技術開發集團有限公司、南京溧水城市建設集團有限公司、南洋商業銀行有限公司、建發物業發展集團有限公司、恒源國際發展有限公司、Heng Yuan International Company Ltd、濟南高新控股集團有限公司、鄭州航空港興港投資集團有限公司、重慶市合川城市建設投資(集團)有限公司、重慶市南岸區城市建設發展（集團）有限公司、香港國際（青島）有限公司、晉江市路橋建設開發有限公司、Jinjiang Road&Bridge Construction Development Co Ltd、朗詩綠色生活服務

249、有限公司、株洲市城市建設發展集團有限公司、泰興市智光環?？萍加邢薰?、泰興市襟江投資有限公司、泰安市城市發展投資有限公司、泰安市泰山財金投資集團有限公司、浙江長興金融控股集團有限公司、浙江省新昌縣投資發展集團有限公司、浙江錢塘江投資開發有限公司、浙江湖州南潯經濟建設開發有限公司、珠海華發實業股份有限公司、珠海華發集團有限公司、商丘市發展投資集團有限公司、堃博醫療控股有限公司、常德市經濟建設投資集團有限公司、曹妃甸國控投資集團有限公司、淮安市交通控股集團有限公司、淮安市投資控股集團有限公司、淮南建設發展控股（集團）有限公司、湖州吳興經開建設投資發展集團有限公司、湖州吳興城市投資發展集團有限公司、

250、湖州南潯旅游投資發展集團有限公司、湖州新型城市投資發展集團有限公司、湖州燃氣股份有限公司、湖南湘江新區發展集團有限公司、集友銀行有限公司、嵊州市城市建設投資發展集團有限公司、新奧天然氣股份有限公司、新奧能源控股有限公司、溧源國際有限公司、漳州市交通發展集團有限公司、福建省晉江城市建設投資開發集團有限責任公司、福建省藍深環保技術股份有限公司、德信服務集團有限公司、蓬萊閣（煙臺市蓬萊區）旅游有限責任公司、鎮江國有投資控股集團有限公司有投資銀行業務關系。請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明請務必閱讀正文之后的信息披露和重要聲明 -77-行業深度研究報告行業深度研究報告 使用本研究報告的風險提示及法

251、律聲明使用本研究報告的風險提示及法律聲明 興業證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。，本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。本報告中的信息、意見等均僅供客戶參考，不構成所述證券買賣的出價或征價邀請或要約，投資者自主作出投資決策并自行承擔投資風險，任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效，任何有關本報告的摘要或節選都不代表本報告正式完整的觀點，一切須以本公司向客戶發布的本報告完整版本為準。該等信息、意見并未考慮到獲取本報告人員的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦?？蛻魬攲Ρ緢蟾嬷械男畔⒑?/p>

252、意見進行獨立評估，并應同時考量各自的投資目的、財務狀況和特定需求，必要時就法律、商業、財務、稅收等方面咨詢專家的意見。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，本公司及/或其關聯人員均不承擔任何法律責任。本報告所載資料的來源被認為是可靠的，但本公司不保證其準確性或完整性，也不保證所包含的信息和建議不會發生任何變更。本公司并不對使用本報告所包含的材料產生的任何直接或間接損失或與此相關的其他任何損失承擔任何責任。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可升可跌，過往表現不應作為日后的表現依據；在不同時期，本公司可發出與本報告所載資

253、料、意見及推測不一致的報告；本公司不保證本報告所含信息保持在最新狀態。同時，本公司對本報告所含信息可在不發出通知的情形下做出修改，投資者應當自行關注相應的更新或修改。除非另行說明，本報告中所引用的關于業績的數據代表過往表現。過往的業績表現亦不應作為日后回報的預示。我們不承諾也不保證，任何所預示的回報會得以實現。分析中所做的回報預測可能是基于相應的假設。任何假設的變化可能會顯著地影響所預測的回報。本公司的銷售人員、交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。本公司沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的

254、義務。本公司的資產管理部門、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。本報告并非針對或意圖發送予或為任何就發送、發布、可得到或使用此報告而使興業證券股份有限公司及其關聯子公司等違反當地的法律或法規或可致使興業證券股份有限公司受制于相關法律或法規的任何地區、國家或其他管轄區域的公民或居民，包括但不限于美國及美國公民（1934 年美國證券交易所第 15a-6 條例定義為本主要美國機構投資者除外）。本報告由受香港證監會監察的興證國際證券有限公司(香港證監會中央編號：AYE823)于香港提供。香港的投資者若有任何關于本報告的問題請直接聯系興證國際證券有限公司的銷售

255、交易代表。本報告作者所持香港證監會牌照的牌照編號已披露在報告首頁的作者姓名旁。本報告的版權歸本公司所有。本公司對本報告保留一切權利。除非另有書面顯示，否則本報告中的所有材料的版權均屬本公司。未經本公司事先書面授權，本報告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷貝、復印件或復制品，或再次分發給任何其他人，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。未經授權的轉載，本公司不承擔任何轉載責任。特別聲明特別聲明 在法律許可的情況下，興業證券股份有限公司可能會持有本報告中提及公司所發行的證券頭寸并進行交易，也可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行業務服務。因此，投資者應當考慮到興業證券股份有限公司及/或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突。投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一信賴依據。興業證券研究興業證券研究 上上 海海 北北 京京 地址：上海浦東新區長柳路36號興業證券大廈15層 郵編：200135 郵箱： 地址：北京市朝陽區建國門大街甲6號SK大廈32層01-08單元 郵編：100020 郵箱： 深深 圳圳 香香 港（興證國際）港（興證國際）地址：深圳市福田區皇崗路5001號深業上城T2座52樓 郵編：518035 郵箱： 地址：香港德輔道中199號無限極廣場32樓全層 傳真：（852）35095929 郵箱：.hk