高工智能汽車：自動泊車（APA&AVP）行業發展藍皮書（2021-2025）（53頁）.pdf

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1、 1 前言前言 隨著城鎮化水平的不斷提高以及經濟水平的快速增長，人們對汽車的需求量日益旺盛，汽車保有量持續增多。隨之而來的是交通環境擁擠，城市停車位資源緊張，停車位空間小等問題。在這種環境下泊車容易引起局部交通堵塞、剮蹭事故的發生。在較大停車場停車容易產生找車位難、找車難等問題，給駕駛員帶來困擾。另一方面，由于車輛和人均受自身條件影響而存在“視覺盲區”，泊車往往耗費大量的時間和精力，一直是新老司機的駕駛痛點。因此產業界致力于運用新技術讓泊車變得更智能、更安全、更便捷。自動泊車技術的出現和發展為解決泊車問題提供新思路，將有效解決駕駛員找位難、停車難等痛點。自動泊車系統相關技術的研究最早在國外展開

2、。該系統最早在 1992 年的德國大眾概念車上搭載，由于成本較高，體積過大，沒有將該系統量產；2003 年豐田普銳斯開始提供可選自動泊車功能；在國內，20 世紀 90 年代初出現的倒車雷達以及倒車影像，由于成本低、泊車輔助效果較好，目前依然是被廣泛采用的泊車輔助手段。隨著超聲波檢測技術和汽車線控底盤技術的發展，以及車企對消費者需求的關注，自動泊車系統開始出現并逐漸演進。自動泊車系統的發展大致經歷了半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車和自主代客泊車四個階段。21世紀初量產的半自動泊車由系統自動控制轉向盤，駕駛員控制加速及制動踏板，用戶體驗不佳，自動泊車功能使用率很低；近年來逐漸普及的全自動泊車系統解

3、放了駕駛員的手和腳，用戶體驗得到質的提升，受到消費者的關注和歡迎。目前，大多數汽車廠商將自動泊車功能搭載在高配版車型中，或通過“硬件預埋+OTA軟件付費激活/升級”的方式向客戶開放，構成產品競爭力的新賣點。智能駕駛浪潮下，各國政府對包括智能泊車系統在內的智能汽車高級輔助駕駛技術（ADAS）給予政策支持，同時，各種傳感器技術、車聯網技術、高精地圖等技術的快速發展及成本的降低，軟件和算法模塊的不斷提升，為更高階的自動泊車技術以及自主代客泊車破解了技術障礙，促進自動泊車逐漸向自主泊車方向演進。典型的自主代客泊車能在泊車環節完全解放駕駛員，可解決 C 端用戶停車找車位、泊車、找車等所有和泊車相關的痛點

4、，還有望與其他業務（如無線充電、洗車）打通，成為智慧交通的一部分，產生極佳的經濟價值和社會效益。2 在自動泊車功能滲透率逐漸提高，用戶接受度進一步提升，自主代客泊車技術趨于成熟的背景下，高工智能汽車研究院（GGAI）發布自動泊車（APA/AVP）行業發展藍皮書（2021-2025）。本藍皮書包括自動泊車行業概述、APA/AVP 市場分析與趨勢分析、市場參與者分析、典型主機廠泊車應用等部分，詳細分析目前自動泊車行業發展現狀及未來發展前景，為政府決策、行業研究和企業發展提供參考。特別說明，本藍皮書中所列出的數據可能因四舍五入原因與根據藍皮書中所列示的相關單項數據直接相加之和在尾數上略有差異。由于時

5、間倉促，書中難免會有疏漏和不足之處，敬請各位專家、同行、讀者批評指正。高工智能汽車研究院 二零二二年七月 I 目錄目錄 1 1 自動泊車行業概述自動泊車行業概述.1 1.1 自動泊車定義及分級.1 1.1.1 自動泊車定義.1 1.1.2 自動泊車系統分級.1 1.2 自動泊車系統結構.3 1.2.1 感知系統.4 1.2.2 中央控制系統.8 1.2.3 執行系統.9 1.2.4 人機交互系統.10 2 2 自動泊車市場發展現狀及趨勢分析自動泊車市場發展現狀及趨勢分析.10 2.1 自動泊車市場發展現狀及趨勢分析.10 2.2 國內市場自動泊車車企和品牌分析.15 2.3 自動泊車供應商競爭

6、格局.18 3 3 自主代客泊車行業發展現狀及趨勢分析自主代客泊車行業發展現狀及趨勢分析.23 3.1 自主代客泊車行業發展機遇.23 3.2 AVP 架構及技術路線.24 3.2.1 單車智能方案及優劣勢分析.25 3.2.2 場端智能方案及優劣勢分析.25 3.2.3 車場協同方案及優劣勢分析.26 3.3 自主代客泊車市場發展概況.27 3.4 自主代客泊車未來發展趨勢.31 4 4 自動泊車市場代表企業分析自動泊車市場代表企業分析.32 4.1 Tier1 代表企業.32 4.1.1 博世 BOSCH.32 4.1.2 法雷奧 VALEO.33 4.1.3 德賽西威.35 4.2 科技

7、公司代表企業.37 4.2.1 百度 Apollo.37 II 4.3 初創公司代表企業.39 4.3.1 縱目科技.39 5 5 典型主機廠智能泊車應用及規劃典型主機廠智能泊車應用及規劃.43 5.1 長安汽車.43 5.2 一汽紅旗.45 III 圖表目錄圖表目錄 圖表 1 自動泊車發展階段.1 圖表 2 兩種類型的 APA 對比.2 圖表 3 自動泊車四大子系統.4 圖表 4 超聲波雷達產品技術參數對比.5 圖表 5 環視攝像頭產品技術參數對比.6 圖表 6 毫米波雷達產品技術參數指標.6 圖表 7 自動泊車傳感器優劣勢對比.7 圖表 8 自動泊車主流車端傳感器配置方案.8 圖表 9 A

8、PA 泊車控制器內部的處理模塊.9 圖表 10 2018-2022 年 5 月國內新車自動泊車搭載量（單位：萬輛）.10 圖表 11 2018-2022 年 5 月國內新車 APA 感知傳感器配置方案走勢.11 圖表 11 2019-2025 年全自動泊車系統市場規模預測（單位：億元）.12 圖表 12 2022 年 1-5 月國內新車 APA 分價格區間搭載率.12 圖表 13 2022 年 1-5 月前裝標配 APA 車型價格區間占比.13 圖表 14 2022 年 1-5 月國內新車 APA 搭載車型系別占比.13 圖表 15 2022 年 1-5 月國內新車各項 ADAS 功能前裝搭載

9、率.14 圖表 16 2021 年全年國內新車 APA 搭載量前十 OEM.15 圖表 17 2021 年國內新車 APA 搭載量前十汽車品牌.16 圖表 18 2021 年國內造車新勢力 APA 前裝標配搭載量 TOP 品牌.16 圖表 19 2021 年國內新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十.17 圖表 20 2021 年國內自主品牌新車 APA 前裝標配搭載車型銷量前十.17 圖表 21 2021 年 APA 方案供應商市場份額.18 圖表 22 2022 年 1-5 月 APA 方案供應商市場份額.19 圖表 23 2021 年融合泊車方案供應商市場份額.19 圖表 24 2022

10、 年 1-5 月融合泊車方案供應商市場份額.20 圖表 26 2021 年自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額.20 IV 圖表 27 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額.21 圖表 27 2021 年自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研）.21 圖表 28 2022 年 1-5 月自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含車企自研）.22 圖表 29 消費者首選司機離開后自動泊車.23 圖表 30 AVP 系統參考架構.24 圖表 31 自主代客泊車主系統分類及功能分配.24 圖表 32 單車智能方案主要供應商 AVP 配置及合作車企.25 圖

11、表 33 場端智能方案典型供應商 AVP 配置及合作車企.26 圖表 34 華為協作式 AVP 智慧泊車解決方案.27 圖表 35 車場協同 AVP 方案典型供應商配置.27 圖表 36 國內車企 AVP 應用進展.28 圖表 37 自主代客泊車相關技術標準.30 圖表 38 2021-2025 年 AVP 系統市場規模預測（單位：億元）.31 圖表 39 法雷奧泊車技術發展.34 圖表 40 法雷奧泊車產品發展歷程.34 圖表 41 德賽西威域控制器平臺規劃.36 圖表 42 百度 Apollo 樂高式智能化解決方案.37 圖表 43 百度智駕產品解決方案發展路線圖.38 圖表 44 百度自

12、主泊車方案圖.39 圖表 45 縱目科技泊車產品車端配置.41 圖表 46 縱目科技的合作客戶及提供的產品.42 圖表 47 縱目科技融資歷程（部分）.42 圖表 48 長安汽車 APA 系統發展歷程.43 圖表 49 長安汽車 APA7.0 技術突破.44 圖表 50 一汽紅旗智能網聯技術架構.45 1 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 1 1 自動泊車自動泊車行業行業概述概述 1 1.1.1 自動泊車自動泊車定義定義及分級及分級 1 1.1.1.1.1 自動泊車定義自動泊車定義 自動泊車是通過遍布車輛周圍的傳感器探測車輛周圍環境信息和有效泊車空間，并規劃泊車路徑，控制車輛的轉

13、向和加減速，使車輛半自動或自動完成泊車操作的功能。1 1.1.2.1.2 自動泊車系統分級自動泊車系統分級 根據自動化程度的演進，自動泊車可分為半自動泊車、全自動泊車、記憶泊車、自主代客泊車四種產品形態，其中，根據搭載傳感器和使用場景的不同，全自動泊車又可分為基于超聲波的全自動泊車、超聲波融合環視攝像頭的全自動泊車、遙控泊車三種形態。隨著自動泊車技術的不斷迭代，自動泊車功能的實用性也越來越強。圖表圖表 1 1 自動泊車發展自動泊車發展階段階段 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）整理 遙控泊車遙控泊車 RPARPA 全全自動泊車自動泊車 記憶記憶泊車泊車 自主自主代客代客泊車泊車 半半自動

14、泊車自動泊車 自主代客泊車AVP 記憶泊車 HPP 超聲波融合環視超聲波融合環視自動泊車自動泊車 APAAPA 純超聲波自純超聲波自動泊車動泊車 APAAPA 純超聲波純超聲波 半自動泊車半自動泊車 S SA AE E L1L1 S SA AE E L4L4 S SA AE E L3L3 S SA AE E L2L2 2 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 (一一)半自動泊車半自動泊車 半自動泊車（Semi-Automatic Parking Assist，S-APA）基于車輛的超聲波傳感器實現車位感知，向駕駛員提供車位信息，并進行路徑規劃，系統自動控制車輛轉向系統，駕駛員僅需按照

15、儀表盤的提示對車輛縱向進行控制。半自動泊車需要駕駛員實時監督，并控制檔位、加速和減速，對應 SAE L1 級；對駕駛過程要求較高，且操作流程復雜，用戶體驗較差。(二二)全自動泊車全自動泊車 與半自動泊車相比，全自動泊車（Full-Automatic Parking Assist，F-APA）更加智能化。全自動泊車系統可以對車輛進行橫向和縱向的控制，同時需要駕駛員對車輛進行持續監控和有效接管，以保障泊車安全，屬于 SAE L2 級別的泊車輔助系統。按照傳感器組成的不同，全自動泊車分為基于超聲波雷達的全自動泊車、基于超聲波與視覺融合的全自動泊車（Fusion Automatic Parking A

16、ssist），其中傳統超聲波泊車方案僅能在由障礙物組成的車位實現泊車功能，應用場景有限，用戶滿意度不高。而基于超聲波與視覺融合的全自動泊車系統有更強的探測物體的能力，可以對車輛周遭環境進行分類，能幫助泊車系統實現更豐富的感知。圖表圖表 2 2 兩種類型的兩種類型的 APAAPA 對比對比 對比項對比項 基于超聲波雷達的全自動泊車基于超聲波雷達的全自動泊車 基于超聲波和視覺融合的全自動泊車基于超聲波和視覺融合的全自動泊車 傳感器配置 APA 超聲波雷達4+UPA 超聲波雷達8 APA 超聲波雷達4+UPA 超聲波雷達8+環視攝像頭4 能識別的車位類型 邊界車車位 邊界車車位、車位線車位、傾斜車位

17、、空曠區域自選車位 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 全自動泊車的另一種產品形態是遙控泊車 RPA(Remote Parking Assist)。遙控泊車系統在 APA 的基礎上增加了遙控部分，允許駕駛員在車外一定可視范圍內使用遙控裝置（手機 APP或遙控鑰匙）控制車輛實現泊入、泊出、直進、直出等自動召喚或泊車功能，避免了停車后難以打開自車車門的尷尬場景。3 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 全自動泊車所有操作由泊車系統完成，解決了最后十米的自動駕駛問題，用戶體驗得到提升。(三三)記憶泊車記憶泊車 在全自動泊車基礎上，記憶泊車（Home-Zone Parki

18、ng Pilot，HPP）可在相對更遠距離和更復雜環境中自主完成泊入和泊出操作。記憶泊車建立在 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建）技術基礎之上，利用車身傳感器，學習、記錄并儲存用戶常用的下車位置、停車地點及泊車行進路徑，建立常用泊車路徑的環境特征地圖，車輛再次經過該地點時，系統將復現用戶的泊車路徑來代替駕駛員完成停車場內最后一段距離的低速駕駛和泊車。在外界環境發生較大變化，記憶泊車功能無法實現時，記憶泊車系統將要求駕駛員接管車輛或者返回原來位置，對應 SAE 分級的 L3 級別。記憶泊車系統應用區域不需要提前采集高精地圖，

19、適用于高頻、高重復性的泊車行為，可以有效解決家庭區域私人停車位、園區及辦公場景下單位固定停車場的泊車問題。(四四)自主代客泊自主代客泊車車 根據自主代客泊車系統總體技術要求的定義，自主代客泊車是指用戶在指定下客點下車，通過手機 APP 下達泊車指令，車輛在接收到指令后可自動行駛到停車場的停車位，不需要用戶操縱與監控；用戶通過手機 APP 下達取車指令，車輛在接收到指令后可以從停車位自動行駛到指定上客點；若多輛車同時收到泊車指令，可實現多車動態的自動等待進入泊車位。車輛自動行駛過程中應能遵守道路交通規則，或停車場運營方所制定的場內交通規則。自主代客泊車（Automated Valet Parki

20、ng，AVP）顯著的特點是車內無人。依靠更精準的感知（需使用高精度地圖）、更強大的算力、更先進的自動駕駛算法，自主代客泊車系統可自動完成智慧停車場內的低速自動駕駛、自主避障、智能搜索車位和車輛泊入/泊出，目前業內公認的將最先實現商業化應用的 L4 級自動駕駛功能。1 1.2.2 自動自動泊車系統結構泊車系統結構 上文講到的四種自動泊車系統，雖然自動駕駛級別不同，但均包含四大子系統：環境感知系統、中央控制系統、執行系統和人機交互系統。4 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 3 3 自動泊車四大子系統自動泊車四大子系統 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）1 1.2.1.

21、2.1 感知系統感知系統 感知系統主要任務是探測環境信息，通過超聲波雷達、攝像頭、毫米波雷達等傳感器采集車輛位置信息和車身狀態信息，并將其轉化為數字信號，為下一步的路徑規劃和決策提供基礎。在車位探測階段，感知系統將采集車位的長度和寬度；在泊車階段，檢測汽車相對于目標停車位的位置坐標，進而用于計算車身的角度和轉角等信息，確保泊車過程的安全可靠。（1 1）超聲波雷達關鍵技術及應用趨勢分析超聲波雷達關鍵技術及應用趨勢分析 超聲波雷達的工作原理是通過發射頻率超過 40KHz 的超聲波，根據時間差測算 15cm 至500cm 內障礙物的距離，其測距精度大約是 13cm 左右。超聲波雷達具備短距測距精度高

22、、技術成熟度高、成本低、不受光線條件影響等優勢，常用在倒車輔助、自動泊車等系統中。按類型看，目前上車的超聲波雷達分為兩種，一種是 UPA 超聲波雷達，即傳統的倒車雷達，探測距離為 15250cm，安裝在汽車前后保險杠上，用于測量汽車前后障礙物的距離及其位置，避免剮蹭；另一種是近年來快速上量的 APA 超聲波雷達，探測距離為 30500cm，主流有效探測距離為 4.5m 左右，布置在車輛的兩側，用以探測與車輛兩側障礙物的距離及其位置，提供側向障礙物信息，同時還能判斷停車位是否存在。相比于 UPA 超聲波雷達，APA 超聲波雷達成本更高，功率也更大。5 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲

23、明 目前，行業內頭部企業在加緊研發（部分已經量產）新一代 AK2 編碼超聲波傳感器，這是繼 UPA 超聲波雷達、APA 超聲波雷達之后的最新一代技術，具有支持超聲波信號編碼、探測距離更遠、盲區更小、回波更多、抗干擾性更強、高速通訊、物體檢測速度更快、功能安全性更高等優勢,可滿足智能駕駛等級提升對感知升級的要求。目前超聲波雷達的主流的應用場景有三種，第一種是實現簡單的倒車輔助、警告障礙物的預警功能，配置了 4 個 UPA，第二種是增加了前進過程中的預警功能，分別在車輛前后保險杠上配置 4 個 UPA；第三種是全自動泊車系統，通常配備前后向共 8 個 UPA 超聲波雷達，車輛側面共 4 個 APA

24、 超聲波雷達，構成前 4（UPA）、側 4（APA）、后 4（UPA）的布置格局。隨著自動泊車商業化推廣，12 顆超聲波雷達方案占比快速攀升，有望成為未來智能汽車的主流。圖表圖表 4 4 超聲波雷達產品技術參數對比超聲波雷達產品技術參數對比 產品產品 博世第六代超聲波雷達博世第六代超聲波雷達 縱目科技第二代超聲波雷達縱目科技第二代超聲波雷達 功能安全等級 ASIL B ASIL B 測距范圍 15cm-550cm 10cm-550cm 最小目標物檢測 3cm-系統刷新時間 85ms 100ms FOV H：70 V：35 H/V：110/60 發射編碼 Chirp Chirp 和 AM 防護等

25、級 IP64K IP6K9K 數據來源：縱目科技官網，公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 （2 2）車載攝像頭關鍵技術及應用趨勢分析車載攝像頭關鍵技術及應用趨勢分析 車載攝像頭主要通過鏡頭和圖像傳感器實現圖像信息的采集功能，被譽為“自動駕駛之眼”，是汽車視覺感知方案中的重要硬件，主要功能包括障礙物檢測、車道線檢測、道路信息讀取、地圖構建和輔助定位、其他交通參與者探測與識別等。自動泊車系統使用的車載攝像頭是環視攝像頭。通過使用布置在車輛前方、后方、左右外后視鏡周圍的四個方位的環視攝像頭，采集車輛四周的影像，經過圖像的畸變校正和拼接合成車身周圍的全景圖，最后加入算法以實現車位線檢測、障礙

26、物檢測等任務。近年來，隨著自動泊車功能的逐步升級，基于環視+超聲波的融合泊車方案陸續落地，未來還將參與到自主代客 6 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 泊車方案中。而在技術趨勢上，環視攝像頭將向高像素升級（200 萬像素及以上）、尺寸的小型化、低功耗、高動態、ISP 集成域控等方向發展。圖表圖表 5 5 環視攝像頭產品技術參數對比環視攝像頭產品技術參數對比 產品產品 博世第二代近距離攝像頭博世第二代近距離攝像頭 大陸大陸 SVC210SVC210 縱目科技縱目科技 2MP2MP 環視環視 功能安全等級 ASIL B-ASIL B 有效像素 2MP 1.3MP 2MP FoV（H）

27、190 195 1935 動態范圍-115 dB HDR 120dB 尺寸 23*23*38 mm 23*23*38.5mm 23*23*30mm 防護等級-IP69K IP69（前端）數據來源：企業公開信息，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 （3 3）車載毫米波雷達關鍵技術及應用趨勢分析車載毫米波雷達關鍵技術及應用趨勢分析 車載毫米波雷達使用天線發射毫米波（波長 110mm），通過處理回波測得汽車與探測目標的相對距離、速度、角度及運動方向等信息，具備全天候全天時、探測距離較長、探測性能穩定等優勢，是高階自動駕駛的核心傳感器。當前，車載毫米波雷達的主流發展趨勢是提升現有雷達技術架構性能，向更

28、小尺寸、更高精確度、更遠探測距離方向發展；同時布局 4D 成像毫米波雷達市場。在自動泊車應用中，相比超聲波傳感器，4D 成像毫米波雷達探測距離更長，可以檢測到停車區附近的更多物體；最小探測距離更短，檢測物體更為精確；視野覆蓋范圍更廣，可結合視覺傳感器在車輛周圍實現 360 度全覆蓋；同時，4D 毫米波雷達具備測高能力，可幫助自動泊車系統獲得立體的感知能力。未來，隨著毫米波雷達成本的降低，以及“行泊一體”的推進，4D 毫米波雷達將擁有巨大的市場需求。圖表圖表 6 6 毫米波雷達產品技術參數指標毫米波雷達產品技術參數指標 產品產品 大陸集團大陸集團 4D4D 雷達雷達 ARS540ARS540 縱

29、目科技縱目科技 ZMZM-SDR1SDR1 工作頻率 76GHz77GHz 76GHz77GHz 探測距離 0.2m300m 80m（10dBsm）距離精度 0.1m0.3m 0.05m 7 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 （取決于本車/雷達自身速度，閾值為115/110km/h）速度范圍-400km/h+200km/h（負值表示來向目標）240km/h 速度精度 0.1km/h 0.18km/h 水平方位角 60 75 垂直俯仰角 420（4300m2050m）15 功耗 典型功耗約 18W/1.5A，最大功耗約23W/峰值電流約 2.0A 4.5W 數據來源：縱目科技官網，

30、企業調研，公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 （4 4）車載激光雷達關鍵技術及應用趨勢分析車載激光雷達關鍵技術及應用趨勢分析 激光雷達利用激光脈沖達成厘米級探測精度，以極高的速率收集距離數據并產生“點云”，實現對外界環境的 3D 建模。相較于毫米波雷達，激光雷達在探測精度、探測范圍及穩定性方面更有優勢，主要用于 L3 級別以上高級別的自動駕駛中。未來隨著激光雷達技術的提升，在汽車上實現大規模量產應用之后，成本將大幅降低。激光雷達或將用于自動泊車系統，解決傳感器感知局限問題。圖表圖表 7 7 自動泊車傳感器優劣勢對比自動泊車傳感器優劣勢對比 傳感器傳感器 優勢優勢 劣勢劣勢 超聲波雷達

31、超聲波雷達 成本低，不受光照影響，短距測量精度高 測量距離有限，且容易受惡劣天氣的影響 攝像頭攝像頭 成本低，具備檢測 RGB 顏色信息的能力，可實現道路目標的分辨與識別 受外部光線環境影響大，測距能力較弱；識別范圍為視距內范圍；對算法、算力要求高 毫米波雷達毫米波雷達 測距精度高，多普勒測距的全天候性，抗干擾能力強，探測距離較長（250m），體積小巧 傳統車載雷達角度分辨率低（2-5），對橫向目標敏感度低，難以識別行人，對高處物體（標識牌）和地面小物體(井蓋、錐桶)的識別效果不佳，容易形成系統誤判 激光雷達激光雷達 測量精度高，角分辨率高（0.1），可以獲得物體的精細輪廓信息，實時建模準確性

32、高，抗干擾能力強 成本高，不能全天候工作，受雨雪霧霾惡劣天氣影響大，探測距離較近（150m）數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 8 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 （5 5）車身傳感器車身傳感器 車身傳感器收集轉角信息、輪速信息、位置信息等，通過這些信息可以計算出自動駕駛車輛的方向盤轉角、行進速度、車輛位置。（6 6）自動泊車車端傳感器配置方案自動泊車車端傳感器配置方案 受限于傳感器存在各自的性能缺陷，依靠單一種類傳感器無法實現精準的環境感知。為保障泊車系統在各種復雜環境下都能實現環境的感知及障礙物、異常事件識別，多傳感器融合感知方案成為主流趨勢。當前以車端

33、改造為主要技術方案的 L2 和 L2+級別自動泊車融合方案多采用超聲波+視覺融合，L3+泊車系統還需結合前視攝像頭、毫米波雷達等多傳感器融合感知技術，提升感知可靠性。L4 級別的 AVP 還涉及到高精度地圖的構建，定期甚至實時更新地圖數據。圖表圖表 8 8 自動泊車主流自動泊車主流車端傳感器配置方案車端傳感器配置方案 泊車系統泊車系統 半自動泊車半自動泊車 全自動泊車全自動泊車 遙控泊車遙控泊車 記憶泊車記憶泊車 自主代客泊車自主代客泊車 傳感器配置傳感器配置方案方案 超聲波雷達12 超聲波雷達12 環視攝像頭4 超聲波雷達12 環視攝像頭4 超聲波雷達12 環視攝像頭4 前視攝像頭1 毫米波

34、雷達 超聲波雷達12 環視攝像頭4 前視攝像頭1 毫米波雷達 高精度地圖 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 1 1.2.2.2.2 中央控制中央控制系統系統 該系統是一個泊車控制器，負責將感知系統采集到的信息進行處理和分析，得出車輛當前的位置、目標的位置以及周邊的環境，依據這些參數判斷是否具備停車條件，計算最優路徑規劃，生成相應的控制指令，并通過整車網絡將泊車過程中所需的轉向力矩、轉角信息等信息以電信號形式下發到相關執行器，同時要把需要向駕駛員顯示的信息按照輸出的邏輯和順序，通知到 HMI 端。9 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 隨著自動泊車級別的提升，各

35、個方案所需的傳感器的種類和數目越來越多，對數據處理的需求也越來越高。一般而言，超聲波數據使用微處理器（MCU）處理即可；攝像頭數據處理包括傳統的計算機視覺方法和深度學習兩種方法，需要使用到系統級芯片（SoC）上的中央處理器（CPU）、圖形處理器（GPU）、數字信號處理單元（DSP）、神經網絡處理器（NPU）等處理單元；毫米波雷達和激光雷達數據需要算力更強的 SoC 芯片進行處理。圖表圖表 9 9 APAAPA 泊車控制器內部的處理模塊泊車控制器內部的處理模塊 數據來源：IND4，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 1 1.2.3.2.3 執行系統執行系統 執行系統的任務是根據接收到的泊車控制器

36、的指令，控制車輛的方向盤、油門以及制動等，使車輛能夠按照規劃出來的泊車路徑來執行泊車動作，并隨時準備接收中斷時的緊急停車。橫向控制的實現一般基于對電動助力轉向系統（Electric Power Steering，EPS）的控制，通常由 APA 控制器給 EPS 發送方向盤轉向角度指令，由 EPS 執行轉向命令，并且將方向盤實時的角度反饋給泊車控制器，最終實現對車輛的橫向控制?？v向控制主要是基于對電子穩定控制系統（Electronic Stability Control,ESC）的控制?？刂破鲗⒖v向控制的各項目標輸入 ESC控制器，再由 ESC 控制器向下控制發動機管理系統（Engine Man

37、agement System，EMS）、傳輸控制單元（Transmission Control Unit，TCU）、電子駐車制動系統（Electronic Park Brake，10 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 EPB）等控制器，從而控制汽車泊車速度/加速度，實現對整車的縱向控制。電動助力轉向系統與汽車發動機電控系統協調配合，控制車輛按照指定命令完成泊車過程。1 1.2 2.4.4 人機交互系統人機交互系統 駕駛員通過人機交互系統啟動泊車過程，實現泊車命令的下達、泊車狀態的監控及調整。L1、L2 的自動泊車系統的人機交互系統著重于用戶體驗，其決定泊車系統的好用易用程度，影響

38、泊車系統的使用率。L3+的泊車系統著重于車輛周邊的人與環境的交互，對象和邏輯存在差異。2 2 自動泊車自動泊車市場市場發展現狀及趨勢發展現狀及趨勢分析分析 2 2.1.1 自動泊車市場自動泊車市場發展現狀發展現狀及趨勢及趨勢分析分析 作為汽車智能化的不可缺少的一環，在我國，自動泊車已有十幾年的發展歷史。隨著自動泊車技術的進步和成本的降低，自動泊車逐步實現了多種場景下的技術落地，有效解決了用戶出行場景中的部分泊車難問題，帶來了便捷的泊車體驗，使消費者對自動泊車的需求日益提升。近年來，各大主機廠加大對自動泊車系統的投入力度，紛紛推出搭載自動泊車系統的車型，國內新車自動泊車前裝滲透率持續上升。據高工

39、智能汽車研究院（以下簡稱 GGAI）監測數據顯示，2022 年 1-5 月，國內新車 APA 搭載量達 95.7 萬輛，APA 滲透率達到 13.6%。2021 年，國內新車 APA 搭載量達 243.7 萬輛，APA 滲透率達到 11.9%，同比增長 17.8%。GGAI 預計，到 2025年自動泊車滲透率將達到 45.9%。圖表圖表 1010 2012018 8-2022022 2 年年 5 5 月月國內新車國內新車自動泊車自動泊車搭載量搭載量（單位：萬單位：萬輛）輛）數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 206.8 243.7 95.7 01002003002020年2021

40、年2022年1-5月 11 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 傳統的自動泊車方案以 12 個超聲波雷達為基礎，能夠完成橫向、垂直、斜向三種泊車動作，但由于適用場景單一，使用條件苛刻，導致用戶體驗欠佳。目前，自動泊車方案正從傳統純超聲波方案向超聲波+視覺融合泊車方案升級；視覺融合全自動泊車系統在使用超聲波傳感器對周圍環境進行檢測的基礎上，增加了環視攝像頭的感知信息，使車輛的感知能力進一步增強，提升了自動泊車功能的使用體驗。GGAI 監測數據顯示，2021 年全自動泊車搭載量 96.4 萬輛，同比增長 76.0%。國內搭載 APA 功能的新車中，超聲波與視覺融合泊車方案占比逐年上升，

41、從 2018 年的 6.8%上升至 2022 年 1-5 月的 48.4%。2022 年，超聲波與視覺融合泊車方案有望超過純超聲波雷達方案，成為市場主流的自動泊車方案。隨著計算平臺算力的提升，傳感器融合將向原始數據融合發展。圖表圖表 1111 20201818-20222022 年年 5 5 月月國內新車國內新車 A APAPA 感知傳感器配置感知傳感器配置方案方案走勢走勢 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 在功能上，自動泊車正從基礎的半自動泊車功能向更高級的全自動泊車、記憶泊車、自主代客泊車方向升級。半自動泊車市場逐步萎縮，全自動泊車已成為市場主流。GGAI 監測數據顯示，國

42、內搭載 APA 功能的新車中，全自動泊車占比逐年上升，從 2018 年的 13.0%上升到 2022年 1-5 月的 70%，全自動泊車滲透率達到 9.5%。隨著全自動泊車滲透率的提升，預計 2025 年全自動泊車系統市場規模將達到 244 億元。記憶泊車自 2021 年開始量產，2022 年更多具備記憶泊車功能的車型上市。自主代客泊車大部分車型仍處于示范、測試階段，僅極少數高端車型具備了自動代客泊車功能。93.2%88.0%73.5%60.4%51.6%6.8%12.0%26.5%39.6%48.4%2018年2019年2020年2021年2022年1-5月基于純超聲波的泊車方案超聲波與視覺

43、融合泊車方案 12 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 1212 20192019-20252025 年全自動泊車系統市場規模預測（單位：億元）年全自動泊車系統市場規模預測（單位：億元）數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）預測 分價格區間來看，自動泊車滲透率與車型價格呈正相關關系。對價格高度敏感的中低端車型基本沒有搭載自動泊車。隨著車型價格的上升，自動泊車搭載率逐漸上升。2022 年 1-5 月，10 萬以下車型中，僅有 0.8%的新車搭載了 APA 功能，30-50 萬車型中約有一半車型搭載了 APA功能，而 50 萬元以上價格區間的車型 APA 搭載率達到了 81

44、.0%。圖表圖表 1313 2022022 2 年年 1 1-5 5 月國內新車月國內新車 APAAPA 分價格區間分價格區間搭載搭載率率 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 從價格結構上看，自動泊車繼續向低價格區間車型下沉。30 萬以上高端車型仍是市場主力，但市場份額已明顯下降。20 萬以下車型占比逐步擴大，從 2020 年的 16.2%提升到 2022 年1-5 月的 22.9%。7 13 45 79 122 185 244 0501001502002503002019202020212022E2023E2024E2025E0.8%4.9%8.3%18.0%49.1%81.0

45、%81.0%0%20%40%60%80%100%10萬以下10-15萬15-20萬20-30萬30-50萬50萬以上前裝標配選裝未搭載 13 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 1414 2022022 2 年年 1 1-5 5 月前裝標配月前裝標配 APAAPA 車型價格區間占比車型價格區間占比 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 分系別來看，在前裝搭載自動泊車的新車中，歐系車的占比最高，達到 51.0%；中系車占比次之，美系排名第三，日系最低。圖表圖表 1515 20222022 年年 1 1-5 5 月國內新車月國內新車 APAAPA 搭載車型系別占比

46、搭載車型系別占比 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 不可否認的是，相比其他的駕駛輔助功能，自動泊車的滲透率依然處于低水平，仍存在較大提升空間。主要原因在于傳統自動泊車感知系統有待提升，車位識別率較低，對車位內目標物識別的精準度較低，導致用戶體驗不佳。L1/L2 級自動泊車系統需用戶大量參與，L3 級別記2022年1-5月2021年全年2020年全年50萬以上40-50萬30-40萬20-30萬15-20萬10-15萬10萬以下51.0%39.2%7.2%2.5%歐系中系美系日系 14 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 憶泊車的泊車過程需要駕駛員坐在車內持續監控以確

47、保安全，無法徹底將駕駛員從泊車過程中解放，用戶體驗距離用戶的心理預期還存在一定的差距，導致了用戶體驗感差，使用率較低。圖表圖表 1616 20222022 年年 1 1-5 5 月國內新車各項月國內新車各項 ADASADAS 功能前裝搭載率功能前裝搭載率 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 2021-2025 年，自動泊車傳感器技術升級將提高自動泊車的智能化程度，解決現有泊車系統的感知局限問題。自動泊車會實現從有到優的進階式演變，包括泊車性能提升、泊車姿態的優化、更好的客戶體驗和舒適度。APA 技術方案將加快從基于超聲波到視覺融合泊車、行泊域控一體化方案演變，功能將實現從半自動到

48、自動、再到 RPA、HPP 以及 AVP 功能的落地。全自動泊車以及高階泊車的底層技術架構發生變化，從獨立的 ECU，開始轉向集成至智能座艙/智能駕駛域控制器，后續還將可能集成至中央域控架構。行泊一體域控制器的發展可以通過復用傳感器、合并 ECU 及融合行泊算法，大幅降低自動泊車的開發成本，快速提升自動泊車滲透率。商業模式上，隨著軟硬件解耦，后續高階泊車功能將有可能實現用戶付費升級或者訂閱收費模式。44.30%34.00%30.20%28.50%27.30%19.80%13.60%4.90%自動緊急制動AEB車道偏離預警LDW車道保持輔助LKA360全景環視AVM全速ACC盲區監測BSD自動泊

49、車APA限速ACC 15 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 2 2.2.2 國內市場自動泊車車企和品牌分析國內市場自動泊車車企和品牌分析 目前，各大車企正加快自動泊車量產上車。從 2021 年的數據來看，我國自主與合資車企搭載 APA 主要呈現出以下特點：車企集中度高，前十車企占據 84.1%的市場份額，前五車企均為合資車企，分別為北京奔馳、華晨寶馬、一汽大眾、上汽通用和上汽大眾，其中，北京奔馳搭載 APA 車型銷量遙遙領先于其他車企。國內傳統車企中，吉利汽車、長城汽車和長安汽車保持領先；造車新勢力方面，理想智造汽車、小鵬汽車進入前十。合資車企的半自動泊車功能占比高，全自動泊車大

50、多采用純超聲波方案。圖表圖表 1717 2022021 1 年年全年全年國內新車國內新車 APAAPA 搭載量前十搭載量前十 OEMOEM 序號序號 OEMOEM APAAPA 搭載量搭載量 市場份額市場份額 1 北京奔馳 536062 22.0%2 華晨寶馬 287716 11.8%3 一汽大眾 243979 10.0%4 上汽通用 231190 9.5%5 上汽大眾 222571 9.1%6 吉利汽車 182203 7.5%7 長城汽車 125281 5.1%8 理想智造汽車 91304 3.7%9 小鵬汽車 74978 3.1%10 長安汽車 53117 2.2%合計合計 2048401

51、2048401 84.1%84.1%數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 分品牌看：2021 年全年國內搭載 APA 新車中，汽車品牌集中度高。銷量前十大品牌共占據約八成的市場份額，奔馳、寶馬、奧迪三大豪華品牌占比超過 40%，銷量前五大品牌中包括兩個主流合資品牌，分別為大眾、別克，APA 市場份額分別為 11.3%、7.6%。自主品牌中，吉利汽車的領克和吉利品牌、長城汽車的哈弗品牌實現領先；國內造車新勢力品牌方面，理想汽車與小鵬汽車品牌進入前十。16 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 1818 2022021 1 年國內新車年國內新車 APAAPA 搭載量

52、前十汽車品牌搭載量前十汽車品牌 序號序號 品牌品牌 APAAPA 搭載量搭載量 市場份額市場份額 1 奔馳 556702 22.8%2 寶馬 287716 11.8%3 大眾 275256 11.3%4 別克 184236 7.6%5 奧迪 163445 6.7%6 領克 92680 3.8%7 理想 91304 3.7%8 吉利 89141 3.7%9 哈弗 83759 3.4%10 小鵬 74978 3.1%合計合計 18992171899217 77.9%77.9%數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 造車新勢力在自動泊車上表現亮眼。2021 年，造車新勢力 APA 前裝標配

53、搭載量 216394 輛，占比 8.9%。頭部造車新勢力中，理想汽車理想 ONE 車型標配 APA 功能，APA 搭載量實現領先；小鵬汽車 APA 搭載量僅次于理想汽車，位居新勢力品牌的第二位。APA 方案方面，理想汽車、小鵬汽車和蔚來汽車已采用了融合泊車方案。自動泊車功能上，小鵬汽車和威馬汽車除了實現了全自動泊車和遙控泊車，還率先推出了記憶泊車功能（適用場景、使用體驗等方面存在差異），自動泊車技術處于國內領先水平。相比較而言，走在智能化前沿的特斯拉，自動泊車長期采用純超聲波方案，自動泊車能力表現不佳。其智能召喚支持手機遙控車輛前往車主所在位置或所選位置，并按需繞行障礙物或停穩，但定位依賴 G

54、PS 信號，限制條件較多，應用場景受限。圖表圖表 1919 2022021 1 年年國內國內造車新勢力造車新勢力 APAAPA 前裝標配搭載量前裝標配搭載量 TOPTOP 品牌品牌 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 913047497817225134581061942382300050000100000理想小鵬零跑哪吒蔚來高合威馬 17 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 分車型看，APA 搭載量前十車型市場份額約占 43.4%的市場份額；前十車型中，多為奔馳、寶馬、奧迪等國際豪華品牌車型；理想 ONE 進入前十，市占率達到 3.7%。圖表圖表 2020 2021

55、2021 年國內新車年國內新車 APAAPA 前裝標配搭載車型銷量前十前裝標配搭載車型銷量前十 序號序號 車型車型 APAAPA 搭載量搭載量 市場份額市場份額 1 奔馳 E 級 140490 5.8%2 奔馳 GLC 級 134819 5.5%3 寶馬 3 系 128685 5.3%4 奔馳 C 級 113754 4.7%5 寶馬 X3 111383 4.6%6 別克 GL8 111166 4.6%7 理想 ONE 91304 3.7%8 途觀 L 90623 3.7%9 奧迪 Q5L 74199 3.0%10 奧迪 A4L 60948 2.5%合計合計 10573711057371 43.

56、4%43.4%數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 自主品牌車型方面，自主品牌 APA 前十車型銷量約占自主品牌 APA 車型總銷量的 50.1%；前十車型中，理想 ONE、小鵬 P7、比亞迪漢排名前三；吉利、長城、長安多款車型上榜，包括吉利星瑞、領克 03、領克 06、領克 01、哈弗 H6、哈弗大狗、長安 UNI-T。圖表圖表 2121 20212021 年國內自主品牌新車年國內自主品牌新車 APAAPA 前裝標配搭載車型銷量前十前裝標配搭載車型銷量前十 序號序號 車型車型 APAAPA 搭載量搭載量 市場份額市場份額 1 理想 ONE 91304 12.4%2 小鵬 P7 5

57、3828 7.3%3 比亞迪漢 37629 5.1%4 吉利星瑞 36063 4.9%5 領克 03 33456 4.5%6 哈弗 H6 33382 4.5%7 長安 UNI-T 25713 3.5%18 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 8 哈弗大狗 21032 2.8%9 領克 06 19192 2.6%10 領克 01 18073 2.4%合計合計 369672369672 50.1%50.1%數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測 2 2.3.3 自動泊車供應商競爭格局自動泊車供應商競爭格局 從供應鏈角度劃分，自動泊車供應商主要分為四類，分別是純硬件供應商、APA（

58、含融合感知）算法供應商、軟硬件一體供應商、HPP/AVP 算法供應商（在 APA 軟硬件基礎上額外增加），其中包括車企自研。當前，前裝 APA 供應商處于高度集中狀態，博世、法雷奧、TTE（同致電子）在自動泊車領域具有多年技術沉淀，擁有成熟的供應體系和產品，2021 年三者共占據國內APA 前裝市場的 84.3%的市場份額；德賽西威、縱目科技等新晉供應商前裝量產突圍，傳統三強的市場份額受到擠壓，2022 年 1-5 月三者共占據 76.7%。隨著更多自動泊車國產供應商的前裝量產，市場競爭將日趨激烈。圖表圖表 2222 20212021 年年 APAAPA 方案供應商市場份額方案供應商市場份額

59、數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 博世,41.4%法雷奧,28.1%TTE,14.8%德賽西威,6.5%小鵬汽車,3.1%輝創,2.8%縱目科技,1.4%大華,0.7%其他,1.2%19 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 2323 2022022 2 年年 1 1-5 5 月月 APAAPA 方案供應商市場份額方案供應商市場份額 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 在融合泊車供應商方面，2021 年，TTE 占據最大市場份額，排名第二的是法雷奧，博世排名第三，前三大供應商占據了國內融合泊車前裝市場 67.9%的份額。2022 年 1-5 月

60、，融合泊車前三大供應商市場份額縮小為 61.8%，德賽西威、縱目科技等供應商份額顯著提升。圖表圖表 2424 20212021 年融合泊車方案供應商市場份額年融合泊車方案供應商市場份額 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 博世,34.3%法雷奧,30.2%TTE,12.2%德賽西威,7.6%小鵬汽車,4.0%縱目科技,4.0%輝創,2.5%大華,1.9%其他,3.3%TTE,25.8%博世,22.4%法雷奧,19.7%德賽西威,16.1%小鵬汽車,7.8%縱目科技,3.5%輝創,2.5%優保愛駕,1.3%其他,1.0%20 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表

61、 2525 20222022 年年 1 1-5 5 月融合泊車方案供應商市場份額月融合泊車方案供應商市場份額 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 在自主品牌乘用車市場，2021 年，市場份額排名前三的融合泊車供應商分別為 TTE、德賽西威、博世，總共占比 77.7%，縱目科技占 5.1%的市場份額。2022 年 1-5 月，博世、TTE、德賽西威排名前三，縱目科技占據 11.3%的市場份額。圖表圖表 2626 2022021 1 年年自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 博世,27.2%TTE,

62、18.3%法雷奧,16.3%德賽西威,14.8%小鵬汽車,8.3%縱目科技,8.1%輝創,2.4%優保愛駕,2.2%其他,2.5%TTE,28.1%德賽西威,26.0%博世,23.5%小鵬汽車,12.6%縱目科技,5.1%優保愛駕,2.2%輝創,0.8%其他,1.7%21 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 2727 2022022 2 年年 1 1-5 5 月自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額月自主品牌乘用車融合泊車供應商市場份額 數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 在自主品牌乘用車市場，剔除國外供應商與車企自研，2021 年，TTE、德賽西威兩大國內供

63、應商占據國內新車融合泊車的絕大多數市場份額，縱目科技占比 8.1%。2022 年 1-5 月，縱目科技在該市場的份額顯著增大，提升至 18.1%。圖表圖表 2828 20212021 年自主品牌乘用車融合泊車年自主品牌乘用車融合泊車國內供應商國內供應商市場份額市場份額（不（不含含車企自研）車企自研）數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 博世,25.4%TTE,23.4%德賽西威,21.1%小鵬汽車,11.8%縱目科技,11.3%優保愛駕,3.1%?？低?1.3%其他,2.6%TTE,44.5%德賽西威,41.2%縱目科技,8.1%優保愛駕,3.5%其他,2.7%22 本報告內容僅

64、供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 2929 20222022 年年 1 1-5 5 月自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不月自主品牌乘用車融合泊車國內供應商市場份額（不含含車企自研）車企自研）數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）監測數據 記憶泊車方面，小鵬汽車、百度 Apollo、華為等供應商實現領先。小鵬汽車全棧自研記憶泊車系統，其車型小鵬 P7、P5 已實現記憶泊車功能。百度 Apollo 已將記憶泊車系統搭載在威馬 W6 車型、廣汽 AION V、廣汽 AION LX、長城神獸等車型上，華為在北汽阿爾法 HI 版上實現記憶泊車。TTE,37.7%德賽西威,34.0

65、%縱目科技,18.1%優保愛駕,5.0%其他,5.1%23 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 3 3 自主代客泊車行業發展現狀及趨勢分析自主代客泊車行業發展現狀及趨勢分析 3 3.1.1 自主代客泊車自主代客泊車行業發展行業發展機遇機遇 自主代客泊車有望最先實現大規模商業化應用。原因如下：首先，自主代客泊車具有場景更簡單、車速更低、危險性更小的優勢。由于無人駕駛在技術成熟度、系統成本、商業模式等方面尚存在限制，近幾年，市場對 Robotaxi 的預期降低。而限定區域的自主代客泊車屬于低速場景，不需要面對高速環境下的復雜場景和突發情況，具備更快速商業化的能力；其次，自主代客泊車使用

66、頻次高，是用戶剛需，消費者期待自主代客泊車功能落地。根據2021 麥肯錫中國汽車消費者洞察，在自動駕駛各種功能中，消費者認為最重要且付費意愿較強的自動駕駛功能首選司機離開后自動泊車。再次，自主代客泊車技術的落地能為車主、車企、停車場運營方、政府等經濟主體帶來價值收益。因此，由自動泊車技術演進而來的自主代客泊車，有望最先實現大規模商業化應用。圖表圖表 3030 消費者首選司機離開后自動泊車消費者首選司機離開后自動泊車 資料來源：2021 麥肯錫中國汽車消費者洞察，高工智能汽車研究院整理 24 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 3 3.2.2 AVPAVP 架構及架構及技術路線技術路

67、線 根據自主代客泊車系統總體技術要求給出的 AVP 參考架構，AVP 系統主要包括基礎設施、用戶和車輛三大部分，其中基礎設施包括場端設施（包括停車場內的專用標識、燈光、場端網絡、場端傳感器、場端服務器等）、云平臺和地圖；用戶 APP 主要指用戶使用 AVP 服務過程中的人機交互界面；車輛包括 AVP 車輛和與車輛遠程控制相關的汽車 OEM 平臺。圖表圖表 3131 A AVPVP 系統參考架構系統參考架構 數據來源：自主代客泊車系統總體技術要求，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 在智能化發展前期，基于資源、成本等因素，自主代客泊車系統出現了三種技術路線：單車智能方案、場端方案和車場協同方案。

68、圖表圖表 3232 自主代客泊車主系統自主代客泊車主系統分類及功能分配分類及功能分配 功能功能 車端智能車端智能 場端智能場端智能 車場協同車場協同 車位分配 車輛/云平臺 云平臺/場端設施 云平臺 全局路徑規劃 車輛 云平臺/場端設施 云平臺 感知判斷 車輛 場端設施 車輛&場端設施 定位 車輛 場端設施 車輛&場端設施 局部路徑規劃 車輛 場端設施 車輛 車輛運動控制 車輛 車輛 車輛 資料來源：自主代客泊車系統總體技術要求，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 25 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 3 3.2.1.2.1 單車智能方案及優劣勢分析單車智能方案及優劣勢分析 基

69、于單車智能的自主泊車系統完全通過車端的軟硬件技術進行感知、定位、規劃和控制。在感知定位層，自主泊車系統通過車輛周身搭載的傳感器及其他軟硬件技術，實時感知泊車環境并對周圍環境進行數據采集。在規劃控制層，自主泊車系統通過車載計算平臺及合適的算法對數據進行處理，實時規劃泊車軌跡，最后執行模塊控制車輛的速度與方向實現泊車入位。配置方面，單車智能方案一般需要 12 個超聲波雷達、4 個環視攝像頭、1 個前向攝像頭、毫米波雷達/激光雷達等傳感器，以及視覺語義地圖/停車場高精度地圖。單車智能方案可以避免對停車場進行大規模改造，適用于各類停車場；利益相關方僅車企與用戶，盈利模式較為清晰；技術方向上更接近高速

70、L4 自動駕駛場景，具備場景遷移能力。但該方案也存在諸多劣勢。例如，該方案對車端感知能力、計算平臺算力要求高，會增加單車成本；功能可靠性低，無法實現對周圍環境無死角感知；車端無法提前獲取空余車位、空余充電樁數、停車收費情況等場端數據。單車智能方案是目前被眾多主機廠采納最多的方案，主要供應商大部分有 ADAS 開發經驗，從 ADAS 向上拓展應用場景，如縱目科技、百度等。圖表圖表 3333 單車智能方案主要供應商單車智能方案主要供應商 AVPAVP 配置及合作車企配置及合作車企 供應商供應商 配置配置 合作車企合作車企 縱目科技 車端使用 12 個超聲波雷達、4 個環視攝像頭、1 個前視攝像頭、

71、5 5個毫米波雷達、個毫米波雷達、4 輪轉動脈沖、方向盤轉角、IMU、GNSS、控制器 一汽紅旗、長安汽車、重慶金康 百度 車端使用 12 個超聲波雷達、4 個環視攝像頭，1 個前視攝像頭，1 個后視攝像頭，GPS、IMU、方向盤轉角信號、輪速信號、百度 ACU 威馬、長城、廣汽、比亞迪、集度 采埃孚 基于 1 個前置攝像頭、1 個前置雷達、4 個環視攝像頭、12 個超聲波雷達和 1 個 ECU，并采用了可視化同步定位和制圖技術-數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 3 3.2.2.2.2 場端智能方案及優劣勢分析場端智能方案及優劣勢分析 基于場端智能的自主泊車系統通過提升停

72、車場的智能化水平來實現自主泊車功能。場端負責感知、定位、規劃等，車輛僅負責運動控制。場端智能 AVP 方案提供商以博世為代表。博世的場端 AVP 方案在場端布置雙目攝像頭和邊緣計算中心，以實現感知和決策；在車端配置電子駐車、線控剎車、自動換檔、動力轉向、車 26 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 輛遠程喚醒以及互聯模塊等功能以完成車輛控制，不需要智能攝像頭、雷達、高性能計算單元、停車場高精地圖。目前博世 AVP 方案已實現商業試運營。場端方案對車輛的智能化要求較低，但需要在停車場布置較高密度傳感器，場端改造費用高，投資回報周期長，現階段難以大規模落地。圖表圖表 3434 場端智能

73、方案典型供應商場端智能方案典型供應商 AVPAVP 配置及合作車企配置及合作車企 供應商供應商 配置配置 合作車企合作車企 博世 場端：雙目攝像頭、互聯服務器、地面傳感器、地圖/地面規劃/地標、云端后臺&本地服務器 車端：車輛需具備電子駐車、加速和制動（包含 ESP）、泊車輔助（APA/RPA）、電子助力轉向（EPS）、車輛啟/停和通訊模塊 戴姆勒、合創、福特等 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 3 3.2.3.2.3 車場協同方案及優劣勢分析車場協同方案及優劣勢分析 車場協同方案需要車端和場側協同實現。車和場各自負責部分感知和定位功能，云平臺負責車位分配和停車全局路徑規

74、劃，車端負責局部路徑規劃和運動控制。車場協同 AVP 方案提供商以華為為代表。華為的 AVP 方案需要在場端和車端分別部署，方案實施可分為兩個階段實現。第一階段（Step1）：在場端，需要在道路中間連續部署智能攝像頭，依托本地有線網絡與邊緣服務器相連，借助 5G 與華為 AVP 云平臺相連，再通過 5G 將停車場信息反饋到駕駛員手機 App。在車端，并不需要進行額外改裝。在第一階段對停車場進行改造后，普通車輛找位和人反向尋車的功能將分別得以實現。第二階段（Step2）：路側需要加裝 RSU，車端需要在支持 APA 輔助泊車系統的 L2 量產車型基礎上進行 OBU 和 ECU 的 OTA 升級。

75、該階段車主可實現一鍵自動泊車、自動取車。車場協同方案的優點在于成本相對較低（能降低場端投資和車端成本），具有廣泛的適用性；且能為自動駕駛功能安全提供雙份冗余，確保車輛行駛安全。但該方案尚未形成統一方案，產業還需要統一通信、數據、地圖等標準。另外，由于該方案涉及多個利益方，協調難度較大。27 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 3535 華為協作式華為協作式 AVPAVP 智慧泊車解決方案智慧泊車解決方案 （圖中紅色為 Step1 具備，藍色為 Step2 新增）數據來源：華為數字政府官方公眾號（華為數字中國）圖表圖表 3636 車場協同車場協同 AVPAVP 方案典型供應

76、商配置方案典型供應商配置 供應商供應商 配置配置 華為 場端：智能攝像頭、邊緣服務器、5G 網絡、C-V2X、RSU、AVP 云平臺、高精地圖 車端：支持 APA 功能的傳感器、OBU、ECU 禾多科技 場端：車位探測器、AVP 專用車位、AVP 專屬標識、接駁點標記、V2X 裝置、高精度地圖/車端建圖+云端共享 車端：GNSS、IMU、激光雷達、攝像頭、SLAM 融合定位技術、泊車控制器 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 3 3.3.3 自主代客泊車自主代客泊車市場發展市場發展概況概況 當前，自主代客泊車 AVP 相關技術（感知、地圖、AVP 停車場建設）有待突破，大部

77、分車型仍處于示范、測試階段，少數智能化車型已實現自動代客泊車 AVP 功能。百度 Apollo 的 AVP 28 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 產品已在威馬 W6、廣汽 AION V、AION LX 上實現量產，華為自主代客泊車方案在 ARCFOX S HI 版上實現落地。此外，縱目科技的自主代客泊車系統已在一汽紅旗 E-HS9 上搭載，可實現厘米級精度控制，實現自主定位、智能尋找車位、自動泊車入位等功能。星越 L 搭載 5G-AVP 1km 無人泊車技術，將實現 1km 無人托管式泊車。但上述量產車型的自主代客泊車功能尚未得到釋放，具體性能有待進一步驗證。圖表圖表 3737

78、 國內國內車企車企 AVPAVP 應用應用進展進展 主機廠主機廠 動態動態 車型供應商車型供應商 長安汽車 2021 年 3 月，長安汽車發布 APA 6.0，新增遠程遙控泊車功能；2021 年 7 月，首發 APA 7.0 遠程代客泊車技術?？v目科技 一汽紅旗 2020 年 12 月，搭載 AVP 功能的紅旗 E-HS9 上市，可實現自主定位、車位智能尋找、全自動泊車入位以及送車等功能?？v目科技 吉利汽車 2021 年 3 月，吉利汽車曝光星越 L 將搭載 5G-AVP 1km 無人泊車技術，可實現1km 無人托管式泊車。德賽西威+momenta 威馬汽車 2021 年 4 月，威馬 W6

79、上市，搭載聯合百度 Apollo 開發的“云端智能無人泊車系統”；10 月 W6 通過 OTA 新增繞樁避障+側方泊車功能。百度Apollo 恒馳汽車 2021 年 6 月，恒馳 AVP 自動泊車系統正式發布，可通過手機 APP 實現一鍵泊車與召喚。-合創汽車 2021 年 9 月，博世與合創汽車合作開發的自動代客泊車項目面向公眾展示。該技術將搭載在合創汽車量產車型 Z03 上。博世 現代汽車 2021 年 10 月，現代汽車首次對外展示了搭載 AVP 技術的 IONIQ(艾尼氪)5，并進行了遠程自動泊車演示。百度Apollo 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 自主代客泊

80、車系統供應商方面，主要供應商有科技巨頭（華為、百度）、傳統 Tier 1（博世、法雷奧、采埃孚）、初創科技公司（縱目、Momenta、魔視、禾多）、造車新勢力（小鵬）。3 3.4.4 自主代客泊車商業化落地自主代客泊車商業化落地環境環境 在政策上，我國支持企業在泊車場景優先落地高級別自動駕駛技術。2020 年 2 月，國家發展改革委等 11 個部門聯合印發智能汽車創新發展戰略，明確提出：到 2025 年實現有條 29 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 件自動駕駛的智能汽車達到規?；a，實現高度自動駕駛的智能汽車在特定環境下市場化應用。2020 年 11 月國務院發布的新能源汽車

81、產業發展規劃（20212035 年）提出以新能源汽車為智能網聯技術率先應用的載體。在推動產業融合發展章節中，自動代客泊車 2 次被提及，引導推進自動代客泊車技術發展應用。從上述兩大統領性文件可以看出，政策支持智能網聯汽車將在限定區域和特定場景優先取得發展，作為重要應用場景，自動代客泊車將優先落地。同時，政策引領自動泊車商業化應用方向。2021 年 4 月，北京市公布北京市智能網聯汽車政策先行區總體實施方案，政策先行區將支持開展智能網聯場景試運行及商業運營服務。支持企業開展自動駕駛出行服務、智能網聯公交車、自動駕駛物流車、自主代客泊車等規?；囘\行和商業運營服務。商業運營服務是政策創新的亮點之一

82、，意味著企業在商業運營過程中可提供收費服務。2021 年 5 月，國家發改委發布關于進一步提升充換電基礎設施服務保障能力的實施意見（征求意見稿），提出要加強車網互動等新技術研發應用，鼓勵推廣智能有序充電，適時開展智能有序充電“示范小區”建設，逐步提高智能有序充電樁建設比例。車網互動技術的實現，要借助自主代客泊車系統的應用，這為自動代客泊車的商業化應用提供了非常好的應用場景。而在國內現行的道路交通法律框架下，自主代客泊車商業化應用仍面臨法律障礙。由于我國現行的道路交通法律體系是以人為規制對象的，而自主泊車以智能泊車系統控制取代人的操作，因此自動駕駛車輛以及自主代客泊車功能的車輛仍不允許上路。全球

83、首個針對自動代客泊車系統的許可來自德國巴登-符騰堡州。2019 年德國面向斯圖加特的梅賽德斯-奔馳博物館頒發的 L4 級自動代客泊車許可，是基于國際道路交通公約（維也納）中規定私人停車場業主方有權定義車輛行為是否合規。而在國內，法規暫未給予 AVP 車輛在停車場內行駛的路權；是否允許人離車、事故責任劃分也無明確規定。在現有條件下，自主代客泊車功能無法真正開放給終端用戶，這將制約自動代客泊車快速成熟和大規模推廣?？上驳氖?，近期國內涉及自動駕駛的法律法規制定與修訂工作進展積極，逐步構建有利于自動駕駛發展的法律環境。2021 年 3 月，公安部發布道路交通安全法（修訂建議稿），明確了具有自動駕駛功能

84、的汽車進行道路測試和通行的相關要求，以及違法和事故責任分擔規定。2021 年 4 月工信部發布關于加強智能網聯汽車生產企業及產品準入管理的意見，明確數據安全、網絡安全、軟件升級、功能安全、預期功能安全等管理要求，加強組合駕駛輔助和自動駕駛功能產品安全管理，保證汽車產品質量和生產一致性。2021 年 8 月，工信部、公安部、30 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 交通運輸部聯合發布智能網聯汽車道路測試與示范應用管理規范（試行），規范和推動智能網聯汽車道路測試與示范應用。在地方上，2022 年 7 月，深圳正式發布了深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例，對智能網聯汽車道路測試、車輛登記上

85、路、上路要求和交通事故責任劃分等事項作出具體規定。這也是國內首個智能網聯汽車的管理法規。預計后續還將會有更多城市也將出臺配套法規，推動整個行業向更高等級的自動駕駛發展。隨著自動駕駛法律法規的完善，自主代客泊車面臨的法律障礙將逐步得到破除，自動代客泊車商業化落地將真正成為現實。在技術標準方面，團體標準 T/CSAE156-2020 自主代客泊車系統總體技術要求 已發布，該標準規定了自主代客泊車系統的系統定義、典型架構、類型劃分、應用場景、總體技術規范以及測試要求等內容，填補了國內在自主代客泊車行業標準方面的空白。同時作為自主代客泊車系統總體技術要求的子標準，自主代客泊車 場地試驗方法及要求、自主

86、代客泊車 車-場通信數據交互內容、自主代客泊車 記憶泊車系統三項標準已立項在研，自主代客泊車 地圖與定位技術要求已完成征求意見稿。自主代客泊車標準體系的建立，有利于打通企業壁壘，建立統一的安全技術要求，推動我國自主代客泊車產業發展。圖表圖表 3838 自主代客泊車自主代客泊車相關技術標準相關技術標準 標準性質標準性質 標準名稱標準名稱 狀態狀態 發布單位發布單位 主要內容主要內容 團體標準 自主代客泊車停車場（庫）技術要求 已立項 中國汽車工程學會 從基礎設施、車場數據交互、云平臺、地圖與定位、功能安全、人員配置、運維要求等方面對 AVP 停車場場地要求進行詳細規定。團體標準 自主代客泊車地圖

87、與定位技術要求 已完成征求意見稿 中國汽車工程學會 從總體要求、地圖要求、定位要求、地圖與定位協同要求等方面對 AVP地圖與定位技術進行規范 團體標準 自主代客泊車系統總體技術要求 已發布 中國汽車工程學會、中國通信工業協會 規定了自主代客泊車系統的系統定義、安全應用場景、系統總體技術要求、系統總體測試要求等內容。數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 在產業生態上，自主代客泊車產業鏈長，涉及到政府監管部門、汽車制造企業、AVP 解決方案供應商、出行服務商、通信解決方案供應商、云端平臺、高精地圖和支付系統提供商、停 31 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 車場集成

88、設施建設方、AVP 用戶等多個利益相關方，產業發展仍面臨如何確保 AVP 項目的各方投資回報、如何收費并驅動市場規?；?、如何與其他服務進行集成等問題，需要跨行業、跨部門達成共識，探索建立可持續的商業模式，共同推動自主代客泊車產業化落地。3 3.4 4 自主代客泊車未來自主代客泊車未來發展趨勢發展趨勢 在技術路線上，車場協同方案將成為自主代客泊車的最終方案。從當前泊車應用來說，車端路線應用較為廣泛，車端作為一個最小的移動單位，改造的成本相對較低。而場端涉及到大量的改造含探測物體和行人攝像頭系統、監控停車場及周邊物體等，另外停車場的環境昏暗，信號微弱等因素，也加大了整體改造的成本，以至改造成本投入

89、巨大。隨著自主代客泊車從無到有，從有到優的演變，車端和場端的融合，是一個可預見的最優的技術路線。在行業競爭格局上，隨著整車電子電氣架構由分布式架構向域集中式架構升級，長期來看，行泊一體域控制器方案將使行業發生較大變化，將會有更多的系統供應商轉型成為算法或者軟件供應商，更多研發實力強的主機廠將選擇自研軟件算法。在市場應用上，單車智能技術路線下，L4 級自主代客泊車系統 2022 年開始上車，在技術、政策、成本、商業模式問題得到解決后，將有更多配置自動代客泊車功能的車輛上市，預計到2025 年 AVP 滲透率將達到 10%，搭載量將突破 200 萬輛，AVP 系統市場規模超過百億。圖表圖表 393

90、9 20212021-20252025 年年 AVPAVP 系統市場規模預測（單位：億元）系統市場規模預測（單位：億元）數據來源：高工智能汽車研究院（GGAI）6 33 55 107 02040608010012020212022E2023E2024E2025E 32 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 4 4 自動泊車自動泊車市場市場代表企業代表企業分析分析 4.14.1 Tier1Tier1 代表代表企業企業 4 4.1.1.1.1 博世博世 BOSCHBOSCH （1 1）公司簡介公司簡介 博世創立于 1886 年，業務涵蓋汽車與智能交通技術、工業技術、消費品、能源與建筑技術

91、四大領域，是德國最大的工業企業之一，也是全球最大的汽車零部件供應商。博世為主機廠提供動力總成解決方案、底盤控制系統、轉向系統電機、汽車電子、電池、自動駕駛技術等配套產品，是汽車行業主動安全電子技術發展強大的推動者。博世在高級輔助駕駛和自動駕駛上擁有業界最為領先和完整的產品線，也是智能駕駛行業發展的風向標。（2 2）泊車產品線泊車產品線 博世是全球極少數既能開發傳感器、控制器、執行器等硬件，又能開發從 L1L5 各類面向城市工況、中高速道路以及低速、封閉場景的自動駕駛的玩家。在泊車領域，博世擁有完整的產品線，產品包括泊車預警、半自動泊車、全自動泊車輔助 APA、全自動代客泊車 AVP、遙控泊車輔

92、助 RPA 和家庭區域泊車輔助 HPA，覆蓋 L0 至 L4 的自動駕駛功能等級。在 L2 的全自動泊車產品上，博世采用純超聲波方案，使用 12 個第五代超聲波雷達和自動泊車控制器，可以實現側方位停車、垂直泊車和車輛泊出等，包括自動控制轉向、油門、剎車和換擋等功能，目前已有 20 多款車型搭載。在 L2+的遙控泊車產品上，博世采用超聲波系統和視覺系統的融合感知技術方案（配置 4個第二代近距離攝像頭和 12 個第六代超聲波傳感器）。車輛可以自動搜索車位，并且通過手機或者鑰匙實現自主泊入及泊出，無需駕駛員進行轉向、換擋、剎車、油門等操作，解決了狹小車位復雜場景的泊車痛點。在 L4 的自主泊車產品上

93、，博世 AVP 系統采用車場智能的技術方案。在停車場端，對基礎設施進行智能化升級，提供攝像頭、互聯服務器、地面傳感器、地圖/地面規劃/地標、云端后臺與本地服務器，輔助車輛進行環境感知。在車端，需配置電子駐車、加速/制動裝置（包含ESP）、泊車操控輔助（APA/RPA）、電子動力轉向、車輛啟/停、互聯裝置等，這些車輛本身的 33 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 基礎技術要求不高，目前各大主機廠主流平臺車型均可滿足。在場端和車端設施支持下，自動駕駛車輛可根據智能手機的指令，自動導航行駛至指定停車位。博世已和梅賽德斯-奔馳及其他合作伙伴合作，在斯圖加特機場 P6 停車場部署自動代客泊

94、車功能，新款梅賽德斯-奔馳 S 級轎車是全球首款搭載自動代客泊車技術的量產車輛。自主泊車功能的大規模實現有待基礎設施和技術的進一步成熟。博世預計至 2025 年將有 1,000 多個停車場支持這一自動代客泊車功能。4 4.1.2.1.2 法雷奧法雷奧 VALEOVALEO （1 1）公司簡介公司簡介 法雷奧于 1923 在法國成立，是一家汽車零部件供應商，全球汽車制造商伙伴，從事用于汽車及商用車的零部件、系統、模塊的設計開發、生產和銷售。公司由舒適與駕駛輔助系統、動力總成系統、溫控系統、視覺系統 4 個部門組成。（2 2）法雷奧泊車產品線法雷奧泊車產品線 法雷奧是全球最早專注研發泊車傳感器的供

95、應商。早在 30 年前開始，法雷奧就推出了首款倒車超聲波雷達，并且開始做泊車輔助系統，如今已經成為該領域的全球領導者，占有全球35%左右的市場份額。法雷奧在泊車產品線上持續投入，不斷擴展技術邊界，目前已擁有從超聲波傳感器、攝像頭模組、毫米波雷達以及激光雷達的完整的傳感器產品線，是業內產品線最完整并且最早投入量產的 Tier1。2017 年，法雷奧量產了第一款 SCALA 四線車規級激光雷達，并搭載在奧迪 A8 上，成為行業內第一個量產車規級激光雷達的廠商。截止 2021 年 6 月，法雷奧已經生產并交付超過 12.5 萬顆 SCALA 激光雷達。性能更高的第二代激光雷達也正在全新奔馳 S-Cl

96、ass 上量產。自動泊車產品方面，法雷奧 Park4U 產品系列已覆蓋從 L0 到 L4 的自動駕駛功能等級。自2006 年推出旗下 Park4U 自動泊車系統以來，至今技術已進化至第四代，完全覆蓋了 APA、AVP 領域。2016 年，法雷奧 Park4U 全自動遙控泊車在奔馳 E 系列上量產，后來也在奔馳 S 系列、長安 CS75 和 CS85 等車型上量產。自主代客泊車產品上，法雷奧最早在 2013 推出的代客泊車系統 Valet Park4U，通過超聲波傳感器、攝像頭及激光掃描技術實現無人操作自動尋找 34 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 附近車位，完成自動泊車。在 C

97、ES 2020 展上，法雷奧還展示了最新一代 Park4U Charge 自動泊車系統，能通過高精度的全自動停車完成無線充電，賦予駕駛員從停車到充電的無縫對接體驗。2021 年 9 月，在慕尼黑舉辦的 IAA Mobility 德國國際汽車及智慧出行展上，法雷奧展示與寶馬合作開發的自動代客泊車系統，能夠實現汽車自動泊車，該系統不僅能夠安裝在汽車上，還可應用于基礎設施本身。圖表圖表 4040 法雷奧泊車技術發展法雷奧泊車技術發展 數據來源：法雷奧，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 圖表圖表 4141 法雷奧泊車產品發展歷程法雷奧泊車產品發展歷程 時間時間 進程進程 1991 年 研發出第一款倒

98、車雷達，開始涉足到被動式泊車輔助的生產研發 2000 年 自主研發出 ParkVue 泊車系統，將后視攝像頭與超聲波雷達進行融合，提供帶重疊距離指示器的倒車影像以及防撞提示 2006 年 推出第一代 Park4U，系統可以控制車輛的轉向 2009 年 Park4U 系統升級（第二代），能夠實現垂直車位的泊車 2011 年 研發出 Park4U Remote 系統，系統能夠使用手機 APP 遠程指揮車輛進行泊車 2013 年 發布 Valet Park4U，是一個完整意義上的代客泊車系統 2016 年 Park4U Remote 系統量產，搭載在奔馳的新款 E 級轎車上 1990 2007 20

99、10 2017 2020 L3 L4 L2 L1 融合泊車系統 代客泊車 記憶泊車 全自動泊車系統 遙控泊車系統 L0 半自動 泊車 基本倒車輔助功能 2021 35 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 2017 年 聯合思科開發基于物聯網的自動代客泊車項目 Cyber Valet Services 2018 年 Park4U Remote 系統搭載在長安 CS75 車型上 2020 年 展示 Park4U Charge 自動泊車系統，實現高精度全自動停車和無線充電功能 2021 年 在慕尼黑舉辦的 IAA Mobility 德國國際汽車及智慧出行展上，法雷奧展示與寶馬合作開發的自

100、動泊車系統 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 4 4.1.3.1.3 德賽西威德賽西威 （1 1）公司簡介公司簡介 德賽西威是中國市場上主要的汽車電子企業，也是國際領先的汽車電子企業之一，專注于提供汽車電子整體解決方案，業務覆蓋智能座艙、智能駕駛、網聯服務三大領域，主要業務形態為前裝業務，客戶群體主要包括歐美系車廠、日系車廠和國內自主品牌車廠，并與眾多主流車企形成穩定的合作關系。產品涵蓋全自動泊車、360 度高清環視、智能座艙域控制器、大屏化座艙產品、數字化儀表、座艙安全管家等，廣泛應用于乘用車、商用車、工程機械等領域。（2 2）泊車產品線泊車產品線 德賽西威以全景環視切

101、入，近年來在自動泊車領域迅速崛起。目前環視產品已在多家主流OEM 客戶配套供貨，并持續獲得新項目訂單。泊車產品線已覆蓋從 L0 至 L4 的自動駕駛功能，產品集中在自動泊車、遙控泊車、記憶式泊車到 AVP 自主泊車等全系列產品，已獲得國內領軍企業的新項目訂單。德賽西威設計開發了 4 代域控制器平臺 IPU01-IPU04，可以滿足不同級別自動駕駛的研發需求，并能提供從駕駛輔助到自動駕駛產品需要的各種算力和接口。其中，在泊車領域布局了IPU01 和 IPU02 兩代域控制器，IPU01 是基于功能安全做的環視和融合泊車統一的平臺，主要用在低速場景，可實現 AVM、APA、RPA、HPP 功能，是

102、德賽西威目前出貨量最大的平臺。IPU02算力覆蓋 4-32TOPS，可以提供低速代客泊車、觸發變道、NOP/NGP 等功能。36 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 在傳感器方面，德賽西威將實現量產的傳感器包含攝像頭和毫米波雷達；在超聲波領域，德賽西威投資了奧迪威，完善超聲波雷達領域布局；在激光雷達領域還投資了國際頂尖的激光雷達供應商。在算法方面，德賽西威還通過入股算法公司，與算法公司保持了長期的合作關系。圖表圖表 4242 德賽西威域控制器平臺規劃德賽西威域控制器平臺規劃 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 域控制器平臺域控制器平臺 規劃規劃 進度進度 IPU

103、01IPU01 1R5V12U ACC/AEB SVS/APASVS/APA 已經規?；慨a IPU02IPU02 4TOPS-32TOPS 5R6V12U HWA/TJA AVPAVP 已經在吉利、奇瑞、紅旗等自主品牌量產 IPU03IPU03 30TOPS 12 路攝像頭 12 路 CAN 8 路以太網 功能安全 ASILD 2020 年 4 月在小鵬 P7 上量產 IPU04IPU04 254-1016TOPS 16 路攝像頭 12 路 CAN 8 路以太網 功能安全 ASILD 已與理想汽車展開戰略合作 37 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 4 4.2.2 科技公司代表

104、科技公司代表企業企業 4 4.2.1.2.1 百百度度 ApolloApollo （1 1）公司簡介公司簡介 百度成立于 2000 年，以搜索業務起家，是全球技術領先的搜索引擎服務提供商。以“夯實搜索核心業務，開拓 AI 創新業務”為戰略，百度多年深耕人工智能技術，提早布局自動駕駛，從 2013 年開始大力投入自動駕駛車輛的研發，2017 年，百度基于在自動駕駛領域的技術研發和經驗積累，推出全球首個自動駕駛開放平臺 Apollo（阿波羅）。百度 Apollo 是一個開放的自動駕駛平臺/生態系統，被知名研究公司 Navigant Research 列為全球四大自動駕駛領域領導者之一。百度 Apo

105、llo 可以幫助合作伙伴結合車輛的硬件系統，快速搭建一套屬于自己的完整的自動駕駛系統。截至 2021 年，Apollo 開放平臺已升級到 6.0 版本，擁有超過 210 家全球生態合作伙伴，匯聚全球開發者 55000 名，開源代碼數 70 萬行。百度在自動駕駛領域積累了深厚的技術資源和優勢。百度 Apollo 已形成自動駕駛、智能交通、汽車智能化三大開放平臺，提供多樣化、模塊化的產品與服務，三大平臺協同并進、相互支撐，加速推動自動駕駛、智能交通發展落地。此外，2020 年底百度 Apollo 還推出樂高式汽車智能化解決方案，包含 AVP（Apollo Valet Parking）和 ANP（A

106、pollo Navigation Pilot）產品。目前，百度與 10 家汽車制造商簽署了戰略合作伙伴關系，提供高精地圖、自主泊車、領航輔助駕駛等汽車智能化服務。2021 年，百度正式組建了一家智能汽車公司“集度”，以加速智能駕駛技術的普及和應用。圖表圖表 4343 百度百度 ApolloApollo 樂高式智能化解決方案樂高式智能化解決方案 系列系列 具體產品具體產品 智艙 智能座艙 智能車盒 前裝 OS CarLife+輕車機 智能后視鏡 智駕 泊車產品 AVP 行車產品 ANP 硬件產品 ACU 智圖 車載導航地圖 高級輔助駕駛地圖 全域智能駕駛地圖 高度自動駕駛地圖 動態孿生地圖 智云

107、 自動駕駛云 汽車 AI 營銷大腦 安全大腦 數據來源：百度 Apollo 生態大會，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 38 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 （2 2）百度智能百度智能泊車泊車方案方案 百度將 L4 級技術（數據和軟件算法）降維，結合百度地圖端/云端服務端/高級別自動駕駛量產經驗，打造出軟硬一體、行泊一體，從泊車輔助到全場景行車輔助的解決方案，包括 AVP智能泊車和 ANP 領航輔助駕駛系統。其中，AVP 智能泊車系統包含 12 個超聲波雷達、4 個環視相機（2M）、1 個前視相機（2M）和 1 個計算單元 ACU-Advanced，是國內為數不多的已量產 A

108、VP方案，支持多層級泊車功能，包括 APA、RPA、代客泊車等全場景泊車解決方案。圖表圖表 4444 百度百度智駕智駕產品產品解決方案解決方案發展路線圖發展路線圖 數據來源：百度 Apollo 官網，百度 ASD 產品整體介紹 根據 CAICV智能網聯汽車高精地圖白皮書（2020），百度 AVP 基于百度車-云-圖-場整體解決方案，車端承擔主要的感知以及全部定位，規劃決策、運動控制等功能，通過感知停車場的特征和環境，與高精地圖匹配實現精確的定位。云端除了承擔用戶通過手機召車泊車的指令傳輸外，將集合高精地圖導航引擎實現車輛在停車場內的調度。場端為分布在停車場內的攝像頭，部署在停車場路口，彎道等盲

109、區及遮擋比較嚴重的區域，其將自身感知的情況結合自己在高精地圖中的位置，將超視距感知到的障礙物準確的提供給車端，用于輔助。圖端作為整個系統的核心，為其他端在地理位置上做統一，同時提供導航功能。39 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 4545 百度自主泊車方案圖百度自主泊車方案圖 資料來源：CAICV智能網聯汽車高精地圖白皮書（2020）（3 3）百度百度 AVPAVP 量產應用量產應用 百度 AVP 已和長城、廣汽、威馬等國內多家主機廠達成量產合作，合作量產車型包括長城哈弗神獸、威馬 W6、廣汽 AION LX、AION V 等車型。4 4.3.3 初創公司代表初創公司代

110、表企業企業 4 4.3.1.3.1 縱目科技縱目科技 （1 1）公司簡介公司簡介 縱目科技成立于 2013 年，是國內為數不多的已經進入自動泊車量產前裝的自動駕駛解決方案公司?？v目科技最初作為二級供應商，把環視系統的軟件和算法授權給一級供應商，2016年轉型為一級供應商，自建攝像頭和毫米波雷達工廠，并與合作伙伴共同研發生產前裝量產超聲波傳感器產品，形成了從基礎研發到量產應用的全棧技術和配套供貨能力。目前，縱目科技 40 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 產品聚焦泊車場景，覆蓋包括 ADS/ADAS（域）控制器、攝像頭、毫米波雷達、超聲波等核心傳感器、核心感知、定位、地圖等算法產品

111、和云服務類產品，業務板塊涵蓋智能駕駛系統、智慧城市產品及服務以及大功率新能源汽車無線充電產品?？v目科技從創立之初就制定了以環視為基礎、低速、可迭代的產品路線：最初研發由駕駛員完全控制的具備預警功能的輔助駕駛環境系統，繼而研發全自動泊車系統，再到智慧出行產品L4 低速自主泊車系統，逐步過渡到高速自動駕駛。從環視 ADAS 到自動駕駛，縱目采取分步走策略，做到了每一步都能實現量產。（2 2）縱目科技縱目科技智能駕駛系統及解決方案智能駕駛系統及解決方案 目前，縱目科技業務領域中不僅包括 360 環視 AVM、自動泊車 APA、Home Zone 記憶泊車HPP 和自主代客泊車 AVP 等智能駕駛系統

112、，還包含最新推出的全場景全生態的智能駕駛綜合解決方案 Dropn Go?？v目的 360 環視 AVM 是 L0-L1 級別的自動駕駛技術產品，在前裝和后裝領域，提供 AVM SDK 和 AVM 系統產品，實現 360全景泊車和 ADAS 功能；自動泊車輔助系統作為低速 L2 自動駕駛產品，實現了水平、垂直、斜列、環狀車位自動泊車和遙控泊車的功能，是全場景、高智能的全自動泊車系統；記憶泊車系統是低速 L3 自動駕駛產品，能滿足家庭區域及辦公場景的最后一公里的自動泊車。自主代客泊車系統是低速 L4 自動駕駛技術產品。當前縱目科技自主代客泊車技術已完成從一代到二代的更迭。2017 年 11 月，縱目

113、科技推出第一代自主泊車系統。該系統是針對停車場和簡單園區等場景的自動駕駛解決方案，可實現低速自動駕駛、自動避障、自動尋找車位、自動泊車等功能。2019 年，縱目科技發布了第二代自主泊車系統，新增了辦公園區、寫字樓、酒店三種場景。該系統利用毫米波與視覺技術的融合，讓泊車智能化從地下環境擴展至地面，不再受光線及惡劣天氣的影響，可支持地面、地下、跨層通道等更多場景，以及白天、晚上、雨天等更多環境，極大提升了自主泊車功能的完成度和用戶體驗。在實現了地下至地面的擴展后，縱目科技第三代技術的場景將推至居民小區內，面臨更復雜的人流、不規則的車流與地形。41 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖

114、表圖表 4646 縱目科技泊車產品車端配置縱目科技泊車產品車端配置 數據來源：縱目科技，高工智能汽車研究院整理 2021 年廣州車展上，縱目科技正式推出智能駕駛綜合解決方案 Dropn Go。Dropn Go 主要針對停車場、園區等封閉場景，包含自動駕駛、靜態交通綜合服務管理平臺、車路協同三大板塊，縱目科技將包括 L3 級別 HPP（記憶泊車）、L4 級別 AVP（自主代客泊車）、WPT（無線充電系統）、停車場高精地圖、高精車位、GIS 地圖引擎、Octopus 云平臺在內的泊車類產品融入到停車場生態中，可無差別地應用于高速 NGP、城市 NGP、AVP/HZP 等不同場景，實現了車、場、云、

115、手機端的統一，解決了停車難、難停車的問題。（3 3）縱目科技泊車產品優勢縱目科技泊車產品優勢 縱目科技擁有從核心算法到系統設計、從域控制器產品到傳感器的全棧能力。其自動泊車輔助系統通過低成本可量產的傳感器融合方案解決了新手司機停車困難的問題。該系統基于高通車規級芯片，驍龍 820A 或第三代數字座艙平臺等，實現了超聲波與視覺數據的前融合，提高了泊車路徑障礙物識別準確率?？v目科技 AVP 產品以良好的泊車用戶體驗為中心目標打造，采用車規級硬件和低成本傳感器進行設計，將最新的 AI 算法與多傳感器前融合方案（感知和定位）相結合，通過低速 L4 駕駛技術，實現在限定區域的自主泊車功能。（4 4）縱目

116、科技縱目科技 APA/AVPAPA/AVP 合作客戶合作客戶 縱目科技是國內率先獲得整車廠 L4 級別量產項目定點合同的自動駕駛企業之一，已成功打入了國內主流主機廠的供應商名錄，與一汽紅旗、長安汽車、嵐圖汽車、江淮汽車等國內主流主機廠商建立了量產合作關系，為客戶提供整套的 APA/AVP 泊車產品。此外，縱目還與豐田旗下的日本電裝展開合作，開拓國際市場。泊車系統泊車系統 全景監控影像系統全景監控影像系統 自動泊車輔助系統自動泊車輔助系統 記憶泊車系統記憶泊車系統 自主代客泊車系統自主代客泊車系統 車端傳感車端傳感器配置器配置 環視攝像頭*4 超聲波傳感器*12 ECU*1 環視攝像頭*4 超聲

117、波傳感器*12 ECU*1 環視攝像頭*4 超聲波傳感器*12 4D 毫米波雷達*4 長距毫米波雷達*1 ECU*1 環視攝像頭*4 超聲波傳感器*12 毫米波雷達*4 長距毫米波雷達*1 ECU*1 42 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 圖表圖表 4747 縱目科技的合作客戶及提供的產品縱目科技的合作客戶及提供的產品 合作客戶合作客戶 縱目科技為客戶提供的產品縱目科技為客戶提供的產品 長安汽車 超聲波傳感器、毫米波雷達、環視攝像頭、域控制器一整套 AVP 泊車系統 一汽紅旗 超聲波傳感器、環視攝像頭、域控制器一整套 AVP 泊車系統 嵐圖汽車 超聲波傳感器、環視攝像頭、域控制

118、器一整套 APA 泊車系統及電動車無線充電系統 江淮汽車 超聲波傳感器、環視攝像頭、域控制器一整套 APA 泊車系統 數據來源：縱目科技，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 （5 5）縱目科技融資歷程縱目科技融資歷程 縱目科技成立 9 年來，一直備受資本青睞。截止 2022 年 7 月，縱目科技已經完成了 9 輪融資，投資方包括君聯資本、德屹資本、高通創投等知名投資機構。圖表圖表 4848 縱目科技融資歷程（部分）縱目科技融資歷程（部分）序號序號 日期日期 融資輪次融資輪次 融資金額融資金額 投資機構投資機構 1 2022-03-28 E 輪 超過 10 億 人民幣 由東陽冠定領投，遠?；?、

119、臨芯資本、佐譽資本、復樸資本、青島元盈、泰有資本及老股東湖州環太湖集團和創徒投資跟投 2 2021-06-03 D 輪 1.9 億美元 D1 輪：由日本電裝領投，重慶兩江新區股權投資基金、湖州環太湖集團和晶凱資本跟資 D2 輪：由同創偉業和高遠資本領投 D3 輪：由小米長江產業基金領投，跟投方包括復星（重慶）私募股權投資基金、朗泰資本、上?？苿撏都瘓F、興業銀行以及戰略投資方重慶長信智汽私募股權投資基金和科博達投資控股有限公司等，老股東君聯資本、高通創投和晶凱資本持續跟投 3 2019-07-01 C+輪 近億人民幣 由高通創投領投，君聯資本、創途投資跟投 4 2018-06-26 C 輪 數億

120、人民幣 由建發集團領投，君聯資本、德屹資本跟投 數據來源：縱目科技，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 43 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 5 5 典型主機廠典型主機廠智能智能泊車應用及規劃泊車應用及規劃 5 5.1.1 長安汽車長安汽車 （1 1）長安汽車自動泊車研發情況長安汽車自動泊車研發情況 自動泊車技術一直是長安汽車重點發力方向。早在 2015 年，長安汽車就發布了長安智能化汽車 654 戰略，搭建 6 大平臺，掌握 5 大核心應用技術，分 4 個階段實現智能化技術的產業化，其中五大核心應用技術之首便是 APA 自動泊車系統。按照長安汽車 654 戰略規劃，長安汽車將

121、會在 2015 年實現半自動泊車，2018 年實現全自動泊車，2020 年實現一鍵泊車，2025 年實現全自動駕駛。目前，長安已于 2019 年實現一鍵泊車，APA6.0 遠程智能泊車已量產，并發布 APA7.0，預計 APA7.0 自動泊車系統將于 2022 年發布的 C385 車型首次搭載。圖表圖表 4949 長安汽車長安汽車 APAAPA 系統發展歷程系統發展歷程 版本版本 時間時間 功能功能 APA1.0-2.0 2010-2014 年 搜索車位、規劃泊車路徑、操控轉向系統 APA 3.0 2015 年 系統進行方向盤控制、主動剎車 APA 4.0 2018 年 系統代替駕駛員主動控制

122、車輛，自動泊入目標車位 APA 5.0 2019 年 實現人在車外，通過手機 App 和實體鑰匙遙控泊車功能。APA6.0 2021 年 用戶通過手機，實現遠程智能泊車和挪車。APA7.0 2022 年 車庫外的無人自主排隊泊車功能 數據來源：公開資料，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 在長安汽車 APA6.0 遠程智能泊車技術量產項目上，長安汽車與縱目科技從 2019 年開始深度聯合開發，雙方各自貢獻自己的優勢技術。長安汽車主導了產品定義、系統架構、用戶交互以及部分核心算法的研發，縱目科技負責整個硬件系統（提供了包括控制器、環視攝像頭和超聲波傳感器的泊車系統總成）、底層軟件和核心感知定位技

123、術。長安汽車 APA6.0 突破了行業小車位泊車極限，可做到垂直車位車寬加 65cm，平行車位車長加 65cm 的小車位泊車，進一步突破行業泊車適應能力的極限。長安汽車 APA7.0 系統也將由縱目科技和長安汽車聯合開發。44 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 （2 2）長安自動泊車應用情況長安自動泊車應用情況 GGAI 監測數據顯示，2021 年 1-12 月，長安汽車 APA 功能搭載量 5.3 萬輛，大多（98.3%）采用融合泊車方案，能實現自動泊車、遙控泊車功能，主要搭載在長安汽車的 UNI-T、CS75 PLUS、CS75、歐尚 X7、CS85 等車型的頂配車型上。20

124、22 年 1-5 月，長安汽車 APA 功能搭載量 2.9 萬輛，主要搭載在長安 UNI-V、UNI-T、CS75 PLUS、歐尚 X7、CS85 等車型上。長安汽車 APA 系統供應商主要為 TTE、縱目科技和法雷奧。（3 3）長安汽車長安汽車 APAAPA 自動泊車規劃自動泊車規劃 長安汽車將加速智能化、新能源領域的研發布局。未來五年，長安汽車將在全產業鏈上投入 1500 億元人民幣，打造科技公司技術生態，加快構建軟件和智能化能力；2021-2025 年間每年實現 1-2 個領先的智能場景首發應用，2022 年率先實現 L4 級智能網聯汽車上市，到 2025年 L2/L3 智能網聯汽車銷量

125、占比達到 50%，L4 銷量占比達到 10%。未來長安汽車還將深度開發 APA7.0 及 APA8.0，實現 HZP（家庭區域記憶式泊車）和 AVP（遠程代客泊車），最終使用戶可以隨時隨地讓車輛去尋找停車地點，也可以隨時隨地將車輛從停車位召喚到自己的身邊。圖表圖表 5050 長安汽車長安汽車 APA7.0APA7.0 技術突破技術突破 超感知硬件系統超感知硬件系統 共使用 27 個傳感器，5 顆專為解決停車場感知的 4D 成像毫米波雷達，12 顆新一代編碼超聲波雷達，10 顆高性能攝像頭，單攝像頭像素達 800 萬。先進的算法技術先進的算法技術 利用深度學習和多傳感器融合實現精準感知，通過視覺

126、語義與特征融合實現精準定位，通過圖搜索和優化算法應對復雜多變的停車場環境。生態智慧停車場系統生態智慧停車場系統 預計在 2022 年底實現覆蓋全國主要城市核心商圈、大型醫院等公共停車場 500個，5 年后將擴展到全部二三線城市大型商圈、醫院等公共停車場等。數據驅動智慧云系統數據驅動智慧云系統 通過海量數據驅動，云端算法的訓練與優化，持續提升 APA7.0 系統的各項性能，實現產品的 OTA 迭代升級。數據來源：縱目科技，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 45 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 5 5.2.2 一汽紅旗一汽紅旗 （1 1）一一汽紅旗自動泊車相關規劃及研發情況汽紅旗

127、自動泊車相關規劃及研發情況 在自動駕駛規劃方面，一汽集團的整體戰略規劃是：2019-2020 年，一汽集團將實現擁有高速代駕、代客泊車等功能的 L3 級自動駕駛車輛商品化和 L4 級自動駕駛車輛示范運營；2021-2025 年，將實現 L4 級自動駕駛車輛商品化和 L5 級自動駕駛車輛示范運營，2026-2030 年，將實現 L5 級自動駕駛車輛商品化。根據 R.Flag“阩旗”技術品牌中的“旗偲計劃”，一汽紅旗智能汽車以旗偲微笑技術戰略為指引，聚焦高速公路、城市道路和泊車三類典型場景，掌控規劃決策、協同控制、算法算力、傳感融合和高精定位五大核心技術平臺，逐步完善 L2 到 L5 級智能駕駛系

128、統、泊車系統和底盤控制系統等產品平臺，實現可持續的、迭代升級的創新發展?！皠撔?030 中國一汽紅旗阩旗(R.Flag)技術發展戰略”明確了一汽紅旗以面向服務的技術架構為核心，圍繞著智控、智駕、智享三大技術平臺，聚焦研發感知融合、規劃決策、人機交互等 12 項核心技術，構建底層的技術平臺、軟件平臺的發展戰略。圖表圖表 5151 一汽紅旗智能網聯技術架構一汽紅旗智能網聯技術架構 資料來源：一汽紅旗，高工智能汽車研究院（GGAI）整理 46 本報告內容僅供參考，請務必閱讀正文后的免責聲明 在自動泊車研發方面，中國一汽是國內最早開始進行自動泊車和代客泊車研究的企業之一。早在 2015 年，中國一汽在

129、上海車展上發布了“摯途”技術戰略，并展示了自身研發的互聯智能技術，主要包含了“手機叫車、自主泊車、擁堵跟車、自主駕駛”等 4 項智能化功能，其中，泊車功能可通過手機界面尋找車位，輸入停車指令，完成平行或垂直泊車任務；2018 年 12 月，一汽紅旗基于超聲波和環視攝像頭的融合泊車和遙控泊車在 E-HS3 上量產，后來也搭載在 HS5、HS7 等實現規?；懂a的車型上。2021 年 6 月，一汽紅旗發布 L4 級代客泊車系統首版全功能軟件。一汽紅旗 L4 級代客泊車系統基于車端感知，搭載了攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達等傳感器以及車場高精地圖，可以實現智能車位尋找、自動泊車等多種功能。安全上，系統采用了制動、轉向、電子電氣架構等多冗余設計，結合功能安全和信息安全，保障了系統的安全性和可靠性。（2 2）一汽紅旗自動泊車應用情況一汽紅旗自動泊車應用情況 2021 年 1-12 月，一汽紅旗 APA 搭載量 3.7 萬輛，大多采用融合泊車方案，2022 年 1-5月，一汽紅旗 APA 搭載量 1.3 萬輛，主要搭載在紅旗 HS5、紅旗 H9、紅旗 E-HS9、紅旗 H5、紅旗 HS7、紅旗 E-HS3 等車型的高配車型及部分中配車型上。APA 系統供應商主要為縱目科技、德賽西威和博世。