沿江高速智慧化建設方案（53頁）.pdf

1、沿江高速智慧化建設方案11沿江高速改擴建方案簡介沿江高速智慧化建設的需求沿江高速智慧化建設的方案23CONTENTS目錄第一部分沿江高速改擴建方案簡介PART 01 沿江簡介 交通量 建設方案31.1 沿江簡介-路段現狀及斷面形式4終點常熟張家港 江陰武進董浜樞紐太倉北樞紐四車道六車道2 8 m 路基標準橫斷面圖 上海起點蘇滬界董浜樞紐K0+134.300 K32+346.681董浜樞紐常州南互通K32+346.681 K134+919.003四車道斷面28m六車道斷面35m1.2 沿江交通量2021 年 1-4 月交通量及服務水平三 級5四 級五 級流量pcu/h.lnfhvv/c服務水平太

2、倉主線至太倉東虛擬點822801970.780.620.89四沿江樞紐至沙溪677251603.720.630.73三沙溪至沙溪樞紐654001509.220.460.96五太倉西虛擬點至太倉東虛擬 點727941830.210.600.82四太倉新區至太倉西虛擬點797581931.470.620.87四沿江樞紐至太倉新區735741734.760.630.79四沙溪樞紐至董浜樞紐649461494.070.460.95五六車道平均723541724.890.630.78四1.2 沿江交通量2021 年 1-4 月交通量及服務水平三級6五 級四 級流量pcu/h.lnfhvv/c服務水平董浜

3、樞紐至常熟482841643.290.660.75三常熟至常熟北445851528.420.470.97五鳳凰至常熟北488161609.280.680.73三張家港樞紐至鳳凰496201623.990.680.74三張家港至張家港樞紐 593831870.220.700.86四張家港至楊舍樞紐621991940.970.710.89四楊舍樞紐至江陰新橋 572441792.660.710.82四江陰新橋至華西588261823.790.710.84四霞客至華西621421902.100.720.87四霞客至峭岐樞紐637951920.320.730.88四青陽至峭岐樞紐431431311.1

4、10.550.79四青陽至橫林樞紐459881414.100.540.86四戚墅堰至橫林樞紐592971877.060.700.86四戚墅堰至常州南531751691.570.700.78四寧常沿江分界點至常 州南529761685.180.700.77四四車道平均539651708.940.700.78四7蘇滬交界至太倉北樞紐段董浜樞紐至太倉北樞紐段太倉北樞紐至常州南互通段移位新建 2 處互 通式立交，分別為常 熟北互通、長壽互通（原霞客互通）；新 增 5 處互通式立交，分別為支塘互通、大 義互通（新 204 國道 改線）、徐霞客互 通、芙蓉互通、禮嘉 互通。全線原位擴建 新橋、芙蓉共 2

5、處服 務區，利用沙溪服務 區 1 處。1.3 沿江高速改擴建 建設方案PART 02第二部分沿江高速智慧化建設的需求 事故及流量規律 互通及樞紐節點多 信息化手段落后 工可初審意見 十車道的特殊要求 車路協同的發展趨勢82.1 沿江事故及流量規律沿江高速 2020 年總事故數量為 2097 起，其中分流點占比為 19.12%，合流點占比為 21.41%92.1 沿江事故及流量規律由 2021 年春節、清明、五一三個法定節假日車 流量數據可知，節假日前期南京方向車流量明顯增 大，而節假日后期開往上海方向車流量明顯增加。2.1 沿江事故及流量規律根據 2021 年節假日數據分析，客車占比在 0-6

6、 時之間為低谷期，2-4 時客車占比為一日中 最低，隨后客車占比在 8-10 時達到一個高峰，在 12 時左右為日間的一個小低谷，16-18 時再 次達到階段峰值。2.2 互通及樞紐節點多目前，沿江高速主線長度為 134.865 公里，主線范圍內有太倉北樞紐、沙溪樞紐、董浜樞 紐、張家港樞紐、楊舍樞紐、峭岐樞紐、橫林樞紐，共 7 處樞紐，互通 17 處，服務區 3 處，共 27 處節點，平均每 4.995km 就會有一個節點，互通、樞紐節點數量多，間距短，節點車輛轉換無 序，易造成交通事故，并給管理帶來困難。2.3 信息化手段落后信息采集覆蓋面不全，車與路沒有很好協同信息孤島現象比較嚴重，各個

7、子系統各自為政，沒有實現業務互通、信息共享異常事件以人工巡檢為主，缺乏有效預警缺少多維度的數據，兩客一危、綠通車輛、繳費車輛車 型數據 等等信息不全存在問題2.4-2.5 工可審查意見及十車道特殊要求 交通部已將智慧高速的建設要求列 入工可初審意見太倉北至董浜路段，全長 26km，擴建 后為雙向十車道，路面寬度為53.5m。沿江擴建后的十車道，為左右硬路肩+5 個車 道的形式，實際上共 14 個車道。十車道的特殊要求，需要更高等級的交通安全 及效率保障，需要更高效率的運營管理，需要更人 性化的交通服務。2.6 車路協同的發展趨勢152019 年 7 月，交通運輸部 印發數字交通發展規劃 綱要，

8、明確加快交通運 輸向數字化、網絡化、智 能化發展2019 年 9 月，中共中央、國務院印發交通強國建 設綱要，要求大力發展 智慧交通2020 年 2 月，11 部委聯合 下發“關于印發智能汽 車創新發展戰略的通 知”，實現“人-車-路-云”系統協同性2020 年 11 月，江蘇省智 慧高速建設技術指南提出江蘇省近遠期目標、原 則、總體思路及總體框架智能網聯汽車技術路線圖 2.0 的描述：2025 年，PA(部分自動駕駛)、CA(有條件自動 駕駛)級智能網聯汽車滲透率進一步提升，市場份額超過 50%，C-V2X(無線傳感器系統，先進無 線通訊技術)終端新車裝配率達 50%，HA(高度自動駕駛)級

9、智能網聯汽車實現限定區域和特定 場景商業化應用。到 2030 年，PA、CA 級智能網聯汽車市場份額超過 70%，HA 級智能網聯汽車市場份額達到 20%，并在高速公路廣泛應用、在部分城市道路規?；瘧?。到 2035 年，中國方案智能網聯汽車技術和產業體系全面建成、產業生態健全完善，整車智能化水平顯著提升，HA 級智能網聯汽車大規模應用。PART 03第三部分沿江高速智慧化建設的方案探討3.1 全國智慧高速的建設現狀3.2 智慧高速建設存在的問題3.3 沿江高速智慧化建設的方案探索3.1 智慧高速的建設現狀全國智慧 高速示范項目 進展示意圖北京京雄智慧高速公路河北延崇智慧高速公路山東濱萊高速公

10、路四川龍池試驗場測河南機西高速公路浙江杭紹甬智慧高速公路江西昌九高速公路廣東廣樂高速公路廣西南寧沙井至吳圩智慧公路海南環島旅游公路已建成未建成雖然智慧高速公路可實現對交通運行狀態全面感知和監測，實現道路的精細化管控、為不同智能化等級的 車輛提供個性化出行服務，但目前我國智慧高速的建設仍舊存在不同程度的隱患及不足雖然目前有較多針對智慧高速建設 的設計方案，但是由于政策限制、技術瓶頸、資金緊缺等方面的原因，多數項目僅停留在方案設計階段，建成落地的較少?，F有部分智慧高速設計方案并未根 據當地環境和建設需要，制定較為 細致具體并且有針對性的建設方案，無法發揮智慧高速的優勢，造成資 源浪費。供需之間缺乏

11、協調統一，主要是指 基礎設施供給在時間上和空間上與 需求的不匹配，無法及時有效的針 對需求來配建相對應的硬件設施。183.2 智慧高速建設存在的問題3.3 沿江高速智慧化建設的思路對全線 8 車道的路段加強全域信息感 知及主動管控，重點打造 10 車道路段，使 其成為“真正的智慧高速”。異常 事件 預警道路 動態 管控車路 協同全域 信息 感知部分信息 感知普通高速 公路沿江高速全線 8車道建設目標10 車道示范路 段建設目標計算層 傳輸層感知層常規路段 應用層示范路段 應用層沿江高速智慧化建設系統框架常規路段與示范路段共享感知層、計算層、傳輸層，應用層相互分離。創新引領 數據賦能勇于探索 試

12、點先行統籌設計 整合資源安全可靠 自主可控3.3 沿江高速智慧化建設的思路傳統高速公路系統沿江智慧高速公路系統基于外場設備采集交通信息、氣象信息、交通事件信息，通過運監控系統算中心實現數據處理，最終實現監控及收費功能，并對交通流進收費系統行簡單控制?；谟芯€通信技術和無線通信技術為高速公路運營管理及監控、通信系統收費系統實施提供必要的話音業務及數據、圖像信息傳輸通道。全域感知沿江高速“端-邊-云”一體 化全域數據感知。動態管控車道級別的精細化協同管控 與動態仿真驗證。事件預警交通事件實時檢測預警與動 態協同調度。車路協同設備與系統運行維護，車輛 實時通信，保障車路協同。融合 升級3.3.1 全

13、域信息感知概述沿江高速江蘇段全長 104 公里，與滬蓉高速、京滬高速、靖張高速、通錫高速、沈海高速、常 臺高速、太倉港北疏港高速、滬宜高速相交接，通過感知設備和通訊設備能夠實時獲取本高速以 及相鄰高速的信息（圖中灰色箭頭所示）。3.3.1 全域信息感知概述01020301 交通流檢測設備高清廣角攝像頭、微波雷達 紅外攝像頭、固態激光雷達02 交通事件檢測設備超高超載車輛檢測器、雷視事件檢測一體機03 氣象監測設備多功能氣象檢測器3.3.1 全域信息感知基本要求沿江智慧高速事件 檢測出行 服務車道 管控信息流全域感知全域感知為沿江智慧高速實現 道路管控、事件檢測和車路協同三 大功能提供信息輸入，

14、是沿江智慧 高速各個功能實現的數據支撐。數 據 預 測數 據 融 合 處 理數 據 分 析 挖 掘信 息 感 知交通流檢測設備 交通事件檢測設備 氣象監測設備車牌識別檢測設備3.3.1 全域信息感知基本要求道路管控事件檢測車路協同沿 江 智 慧 高 速 功 能普通車道自動駕駛 專用道交通流量、分車道車型、車速車流量、速度、車頭時距、間距、區域停車數、停車時長、停車次 數、排隊長度、平均延誤、空間占 有率、氣象信息（雨量、風速風 向、能見度、溫濕度）等車流量、車速、擁堵信息、氣象信 息等本車及周圍車輛速度、位置、加速 度、車流量、平均速度、車道占用 情況、氣象信息、平均密度、車道 占用率、擁堵等

15、級、預計通行時 間、匝道車輛檢測、車輛異常軌 跡、交通管制等信息實現功能實現功能實現功能實現功能高清廣角攝像頭固態激光雷達雷視事件檢測一體機多功能氣象檢測器超高超載車輛檢測器高清廣角攝像頭雷視事件檢測一體機超高超載車輛檢測器多功能氣象檢測器固態激光雷達微波雷達高清廣角攝像頭紅外攝像頭雷視事件檢測一體機多功能氣象檢測器檢測信息檢測信息檢測信息檢測信息150m200m200m200m300m150m100m200m檢測 距離150m200m3.3.1 全域信息感知設備布設交通事件檢測設備(間距 1km)RSU(間距500m)RSU(間距200m)氣象監測設備(間距 10km)5D=200 mD=2

16、00 mD=200 mD=200 m沙溪 入口 匝道滬武 高速交通信息采集設備雷視事件檢測一體機(間距 200m)3.3.1 全域信息感知設備布設中云500m200m桿件RSU雷視事件檢測一體機交通事件檢測設備RSU微云氣象監測設備交通信息采集設備滬武高速沙 溪 出 口 匝 道3.3.1 全域信息感知信息融合 沿江高速全域信息感知沿江高速常規交通數據采集與交通運 行狀態分析（已實現）沿江高速“端-邊-云”一體化全域“車”“路”“交通”數據動態感知（需調整設備布設，技術可行）相鄰路段融合數據匯聚相鄰道路全時段車輛流量/流向的動態 統計分析（已實現）相鄰道路車輛車型、車速等相關信息 動態統計分析（

17、待實現）相鄰道路車流運行態勢分析與交通事 件檢測預警（待實現）3.3.1 全域信息感知功能應用以江陰大橋交通流運行狀況為例，進行全域感知后能夠及時檢測擁 堵緩行狀態并根據緩行長度、參與緩行的車輛數執行不同級別的預案，及時采取交通管制措施疏散擁堵車流，避免因擁堵過重導致局部路段癱 瘓。及時通過全域感知發現緩行車輛并執行相應預案，能有效緩解擁堵 緩行，提高行車效率?；谌蚋兄δ軋绦袚矶戮徯蓄A案以江陰大橋為例12512011511010510095901 2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920212223242526272829303132333435363

18、73839404142434445464748495051525354555657585960速度時變圖不采取預案一級預案二級預案三、四級預案速度：km/h時間：min3.3.2 道路動態管控車道動態管控的概述在高速公路上，客車和貨車在不同時間段的交通量相 差較大，客貨車道動態管控能實現交通流在時間上的合理 分配，降低延誤、提高通行能力。降低道路 延誤客車和貨車行駛速度不同，通常相差 10-20km/h，客 貨車道動態管控能夠實現交通流在空間上的合理分配，使 行駛速度相似的車輛處于穩定的跟隨狀態，提高出行者滿 意度。提升出行 者滿意度提高運輸保證運輸貨物的大貨車快速穩定的通行，從而提高整效率條

19、道路和區域路網的交通運輸能力。動態 管控 優勢小客車在白天早晚高峰交通量較大，而貨車交通量在晚上較大。高速公路客貨車比例時變圖3.3.2 道路動態管控樞紐節點動態管控的概述 交通狀態估計算法 匝道控制算法 駕駛員行為分析無控制匝道關閉結合交通流誘導交通狀況 (較)暢通交通狀況 較為擁堵交通狀況擁堵交通嚴重擁堵單匝道控制 情報板信息控制匝機控制 交通流誘導策略高速公路主路匝道管控策略智慧高速通過對主線車流的實時感知，并結合匯 入高速及地面流量情況智能調控匝道智能控制信 號燈，做到間歇性、拉鏈式交替通行，有效減少 無序交織帶來的擁堵和安全隱患，實現“高地聯 動”和“高高聯動”。3.3.2 道路動態

20、管控系統構成 流量感知模塊：實時檢測交通流信息 數據處理與決策模塊：對道路管控模型進 行最優化求解及仿真驗證 顯示模塊：顯示道路管控信息 通信模塊：實現各模塊之間的信息交互道路動態管控流程開始交通流信息采集（車型識別、流量 檢測）方案合理可行尋求次優解向車載 OBU 和手機 APP 發布最佳方案 信息否按照最佳方案更改路側 車道標識按照最佳方案確定樞紐 節點的信號控制方案是仿真驗證最優解方案道路動態管控模型最優化求解動態管控系統架構流量感知數據處理與決策顯示數據通信車道動態管控樞紐節點動態 管控3.3.2 道路動態管控流量感知模塊惡劣環境下交 通流信息采集分車道交通信息 感知流量、車型、速 度

21、信息檢測流量感知模塊由智能感知設備組成，通過先進 的智能感知技術對各條車道的交通流量、車型及車速進行采集，具備在惡劣天氣（如大霧、雨雪天氣）正 常采集交通流信息的能力，為道路管控功能提供基礎 信息。采集到的信息實時傳輸給數據處理與決策模塊，作為管控模型的基礎數據輔助探索適用于當前交通運行狀態的最佳道路管控方案。3.3.2 道路動態管控數據處理與決策模塊數據處理與決策模塊內嵌算法庫、參數 存儲庫、地圖存儲庫、仿真平臺、評估體系，算法庫包含道路管控模型，可基于車型、流 量，數據進行最優化求解，并基于沿江高速地 圖進行仿真，驗證最優管控方案的合理性，并 及時傳輸給顯示模塊。流量感知模塊分車道車型數據

22、分車道流量數據道路管控模型求解輸入地圖實時仿真及效果評估最佳道路管控方案輸出基于動態交通流數據的實時仿真道路管控模型求解算 法 庫流 量最佳管控方案場景進行實時仿真最佳道路管控方案實時仿真交通流、地圖信息車 型流量感知模塊輸入數據實時交通運行狀態數據、地圖數據3.3.2 道路動態管控通信模塊無線通信基于 5G-V2X/I2X 技術實現流量 感知模塊與數據處理與決策模塊、數據處理與 決策模塊與顯示模塊、以及 OBU 和手機APP 與流量感知模塊間的數據交互。有線通信通過在各路側通信單元、路側通信單元與路側感知設備之間建立光纖連接，實現高速 率、大容量的有線通信。路側通信單元路側通信單元路側通信單

23、元交換機路側感知設備 OBU：車載通信單元流量感 知模塊手機APPOBU數據處理與決 策模塊顯示模塊通信模塊包含有線通信子模塊和無線通信子模塊3.3.2 道路動態管控信息發布模塊 路側 LED 顯示屏：顯示車道劃分、車道限速 等信息路側顯示設備希迪智駕OBU2.0CIDI 車路協同APP千尋位置+華為+高德地圖APP車道級別導航星云互聯智能輔助駕駛助理APP車載顯示設備車載 OBU 應用示例：大唐移動 ICDC5002星云互聯 V-Box手機 APP 應用示例：3.3.2 道路動態管控車道動態管控功能應用示例通信模塊信息檢測 模塊數據處理與決策模塊將內側貨車道轉貨車 數量少變為混 合車道客車數

24、量 多貨 車 道客 車道客 車 道混貨合 車車 道道1.貨車多，客車少2.貨車減少，一條貨車道轉變 為混合車道3.按照新的車道分布規則行車顯示模塊通信模塊流量感知模塊貨車數量多，兩條 車道為貨車專用道3.3.2 道路動態管控樞紐節點動態管控功能應用示例云平臺信息采集 RSU子系統歡迎進入沿江智能網聯示范道路信息發布 子系統前方嚴重擁堵！前方擁堵消散前方高速主路擁 堵，匝道管控智能通訊系統1.主路嚴重擁堵2.匝道流量限制3.主路擁堵消散4.取消匝道限流智能路側系統檢測到前方主路 嚴重擁堵！匝道管控3.3.3 異常事件的全天候預警概述路障檢測施工檢測拋灑物檢測擁堵檢測逆行檢測異常事件檢測場景貨物

25、遺撒壓線檢測變道檢測違停檢測蛇形行駛檢測大車占道檢測1信息采集 事件分類事件上報統一管理事件發布動態監測：實況信息傳遞2精準預判：科學預防事故3智能響應：安全快速消除 事故影響5主動預警：有效避免事故4數據存檔：決策支持和事故預案393.3.3 異常事件的全天候預警信息采集雷達視頻一體機采集道路視頻圖像，通過數據深度融合與目標分類等技術，輸出數據類型（包 括車流量、速度、狀態、隊列、時距、間距、區域停車數、停車時長、停車次數、排隊長度、平均延 誤、空間占有率等），傳送給路口邊緣計算服務器。布設方位全天候采集界面403.3.3 異常事件的全天候預警事件分類檢測器間距事件嚴重程度分類非重要事件次重

26、要事件重要事件嚴重事件事件檢測性能檢測率誤報率平均檢測時間直接檢測算法間接檢測算法事件分類主要負責對信息采集的數據初步進行融合處理、分析和判斷（模式識別、圖像處理、計算機 視覺等技術），進而分析交通流實時數據，判斷路段是否有事件發生以及事件嚴重程度分類。事發前交通狀態 事件檢測算法計算 中心動態目標深度神經網絡檢測算法視頻圖像交通事件事件分類413.3.3 異常事件的全天候預警事件上報事件上報通過無線通信技術將信息采集到的原始視頻信息及事件分類處理后的各類嚴 重事件信息發送至云平臺的異常事件模塊進行統一處理或保存，該環節是事件管理和數據信 息采集的中介。信息感知采集事件偵測分類事件上報模塊事件

27、統一管理模塊原始視頻信息事件嚴重判別服務器防火墻上報平臺Internet5G 基站5G 網關綜合交換機VPN 路由器MEC 服務器NVR 服務器邊緣計算單元路 口 新 增 機 柜路口掛桿交換機雷視一體機云平臺3.3.3 異常事件的全天候預警統一管理統一管理主要是指對上報后的嚴重程度事故信息進行統一管理，并生成解決方案。事件種類匹配嚴重程度事件持續時間事件影響范圍3.3.3 異常事件的全天候預警事件發布事件發布主要是指將事故預警信息通過各大媒介發布給道路使用者及管理者。用于信息發布的技術具體如 下：商業廣播、交通信息臺、可變信息板、互聯網/在線服務、車載設備、手持終端/APP 等所提供的各種信息

28、發 布方法。3.3.3 異常事件的全天候預警拋灑物場景應用高清攝像機雷視一體機信息采集事件上報云平臺統一管理事件發布解決備案 應急處理指令 位置信息 路況信息可變情報板前方道路有拋灑 物請減速繞行前方 1.5 公里處有 道路拋灑物，請減 速慢行，選擇內側 車道行駛1.出現貨物遺撒現象2.將該路況信息傳至后方車輛3.后方車輛及時換道行駛4.啟動應急處理方案5.恢復正常行駛貨物遺撒預警44 網絡互聯化通過先進的車、路感知設備以及 I2X 和 V2X 的信息交互對交通環境 進行實時高精度感知 車輛智能化涵蓋不同程度的車輛自動化駕駛階段，考慮車輛與道路供需間不同 程度的分配協同優化 系統集成化通過系統

29、（車、路）高效和協同執行感知、預測、決策和控制功能，形成以車路協同自動駕駛為核心的新一代智能交通系統3.3.4 車路協同概述3.3.4 車路協同廣義的車路協同 單車智能無人駕駛車 智能網聯無人駕駛車 前裝 OBU 的智能網聯車 后裝 OBU 的智能網聯車 下載 APP 的普通車 普通車3.3.4 車路協同服務對象提供周圍環境信息 代替駕駛人的感知交通檢測和數據采集模塊提供數據支撐 分析預判駕駛行為車載計算模塊實時反饋車輛與道路交通等信息，提高駕駛安全車載顯示模塊 高可靠性和低時 延的實時通信與 自組網防撞預警實時信息交互智能終端 多屏映射智慧高速示范道路可以同時面向自動駕駛汽車、前 裝或后裝車

30、載 OBU 的智能網聯車輛以及普通車輛，根據不同的信息服務要求制定多維度和多樣化的信 息發布機制，實現不同等級的車路協同服務自身不具備通信功能，無法 實現車車交互或車路交互路側感知終端+車輛感知終端數據感知模塊數據處理與決策模塊信息發布模塊多級云平臺+邊緣計算車端 APP/OBU+路側 RSU 及發布設備系統支撐帶 APP/OBU 的普 通車輛自動駕駛車輛普通車輛出行信息服務+駕駛信息服務出行信息服務自動駕駛車輛、裝載 OBU/APP 的普通車輛在專用車 道上獲得出行信息服務和駕駛信息服務。自動駕駛車輛、裝載 OBU/APP 的普通車輛、普通車 輛在專用車道和普通車道上獲得出行信息服務。3.3

31、.4 車路協同服務體系通過協同預警和控制功能，合理利 用路側傳感器和云控平臺信息，提升駕駛 的安全性?？蓽p少汽車交通安全事故 50%-80%。專用道內車輛間的車頭間距將會縮 短，單車道的通行能力將會進一步提升。提升交通通行效率 20%-40%。車輛在專用道上行駛更加順暢，從 而減少頻繁的加減速行為，從而節約燃料 和降低排放。降低燃料消耗約 20%減少空氣污染和二氧化碳排放量近 30%自動駕駛專用道普通車道安全高效節能沿江專用道車路協同系統出行服務信息出行服務信息駕駛服務信息專用道預 期成效3.3.4 車路協同自動駕駛（智能網聯）專用道概述專用道服務于帶通信功能 的 自 動 駕 駛 車 輛 和

32、帶 App 或 OBU 的普通車輛；乘用車使用的自動駕駛專 用道設置在內側車道，同時借 用應急車道作為自動駕駛車輛 超車及緊急避障區域。柔性專用車道的位置設計沿江高速3.3.4 車路協同自動駕駛（智能網聯）專用道設計軟軟隔離單黃線雙黃線自動駕駛專用車道的標志標線設計自動駕駛專用車道的隔離設計3.3.4 車路協同自動駕駛（智能網聯）專用道設計高速公路出口信息車道匯合信息車道變窄信息彎道信息交通擁 堵信息路側信息發布道路施工預警 超視距避撞匝道匯出手機 APP 信息發布trm-zs7 型高速公路 自動氣象監測系統布設間距 10km車 載OBU路 側RSU100ms/發射頻率 布設間距200m可變信息板云 平 臺氣象監測設備通信華為 155M SDH 光傳輸通信設備 設布設間距 500m備中興 sdh 光通信設備zxmp s385110g sdh 傳輸平臺激光雷達攝像機布設間距 200m布設間距200m路 側 設 備RSU擬采用路側設備 及信息發布場景3.3.4 車路協同出行服務信息發布結束語單車智能已經實現特斯拉無人駕駛編隊 一汽重卡車路協同才剛開始