1、部門：艾瑞研究院2024iResearchInc.2024年中國智慧交通發展趨勢報告自動駕駛篇2目錄CONTENTS01自動駕駛行業發展概況02自動駕駛行業技術發展趨勢與落地應用情況03自動駕駛行業發展展望3自動駕駛行業發展概況0142024.11 iResearch I自動駕駛與智慧交通相互促進、協同發展自動駕駛是智慧交通重要組成，能極大提升用車便利性、降低運輸成本自動駕駛指車輛自身的自主行駛能力，依靠傳感器、人工智能等技術在不同程度上實現車輛的智能駕駛；可分為L0至L5六個等級，目前L4為可行性較高且落地性較強的高級別自動駕駛等級。智慧交通則是一個綜合的交通管理和服務系統，涉及到交通的各個

2、方面，包括交通感知、數據分析、控制管理、信息發布等。從發展目的來看，自動駕駛以提高車輛駕駛的便利性、安全性為核心，旨在不斷提升用車效率、降低運輸成本；智慧交通則以提高整個交通系統的效率、安全性和服務質量為出發點的，是實現交通資源的優化配置、推動交通運輸行業智能化轉型、提升公眾出行滿意度以及促進城市可持續發展的綜合交通理念與技術應用體系。智慧交通智慧云自動駕駛汽車智慧路網車路協同技術數據融合大數據分析自動駕駛與智慧交通關系示意圖環境感知系統運動狀態、外部環境車內人員自動駕駛決策規劃系統車輛軌跡、行駛路線預警系統、異常處理執行控制系統轉向控制、驅動控制制動控制、安全控制自動駕駛與智慧交通對比智慧交

3、通交通感知與監測系統流量監測、環境感知、車輛感知、行人與非機動車監測數據分析系統交通擁堵分析、交通流量預警、關聯分析、數據挖掘控制管理系統交通信號控制、交通誘導與管制、智慧停車信息發布系統交通實時信息發布、服務信息共享、出行建議提供52024.11 iResearch I中國自動駕駛正處于快速發展階段技術進步和應用場景的不斷拓展，推動自動駕駛市場規模持續增長來源：根據PreerenceResearch、中泰證券、乘聯會等數據，結合不同級別自動駕駛技術在新車滲透情況，由艾瑞研究院綜合整理、預測。近年來，我國自動駕駛技術取得了顯著進步，在礦山港口等封閉場景、低速配送場景、干線物流和載人場景等領域的

4、滲透率不斷提升。當前，國內量產乘用車的自動駕駛等級正從L2向L3+級別過渡。根據中泰證券預測，2023年我國在售新車L2滲透率達51%，L3和L4滲透率分別為20%和11%。在自動駕駛技術不斷進步應用場景不斷拓展背景下，中國自動駕駛市場規模保持高速增長，2023年已超3300億元。預計未來，隨著自動駕駛技術的進一步成熟和成本的不斷降低，自動駕駛汽車的滲透率有望繼續提高，市場規模也將保持20%以上速度持續快速攀升。自動駕駛典型應用場景難易程度1、封閉場景如礦山、港口、園區物流2、低速場景如無人配送、無人環衛3、干線物流如自動駕駛重卡4、載人場景如無人駕駛、無人巴士容易困難1218 1583 20

5、74 2738 4879 6586 2022202320242025202620272022-2027年全球自動駕駛市場規模預測全球自動駕駛市場規模（億美元）289433013993 4907 6153 7915 22.7%14.1%21.0%22.9%25.4%28.6%202220232024e2025e2026e2027e2022-2027年中國自動駕駛市場規模中國自動駕駛市場規模（億元）增長率L124%L251%L320%L411%2023年中國輔助駕駛新車滲透率情況62024.11 iResearch I國內自動駕駛行業投融資形勢顯著好轉來源：IT桔子；投資融資金額數據僅統計當期明確

6、披露了具體金額的相關融資事件。近年來，國內自動駕駛行業投資融資整體保持活躍。根據統計，2024年1-9月，國內自動駕駛行業共發生38起投融資事件，已超過2023年全年水平。從融資金額來看，在明確披露了投融資金額的投融資事件中，累計投融資達到260億元人民幣，其中華為旗下引望智能在2024年8月獲得賽力斯和阿維塔科技各自115億元人民幣的戰略投資，成為行業關注焦點。從投融資輪次分布來看，國內自動駕駛行業以A輪、戰略投資和天使輪居多，分別達到9起、8起和5起，C輪后的融資目前依然較少。從投融資區域分布來看，北京、上海、安徽等地相對靠前，這與所在地汽車制造基礎較好、相關產業體系較為完善等有關。截至2

7、024年前三季度，投融資事件及披露金額均較2023年全年上漲14171124455132382017-2024年中國自動駕駛投融資數量（起）12.017.18.4128.7116.3141.143.8260.02017-2024年中國自動駕駛投融資金額投資金額（億元人民幣）515234121111551911333318天使輪Pre-A輪A輪A+輪Pre-B輪B輪B+輪C輪C+輪D輪D+輪E輪E+輪Pre-IPO戰略投資2023、2024年1-9月國內自動駕駛投融資輪次對比（起）2023年2024年1-9月1455788湖南浙江廣東江蘇安徽上海北京2024年1-9月國內自動駕駛投融資事件地區分

8、布（起）72024.11 iResearch I智能駕駛加速普及，成功IPO企業不斷增加來源：艾瑞研究院根據公開資料整理。隨著智能駕駛等高階自動駕駛技術的不斷成熟，自動駕駛商業化進程不斷加速。在這一過程中，國內自動駕駛領域各類科技公司IPO步伐不斷加快。2023年以來，禾賽科技、司南導航、知行科技、速騰聚創、地平線、文遠知行、小馬智行等在納斯達克、港交所和科創板上市。從IPO動機來看，當下企業仍需不斷獲取資本市場資金，以持續投入和迭代自身自動駕駛技術或解決方案。得益于自動駕駛市場需求的不斷增長，這為行業企業提供了廣闊的發展空間和強大的融資動力；同時，隨著無人駕駛汽車等前沿領域商業化進程的加速，

9、在企業業績不斷增長影響下，自動駕駛領域對資本市場的吸引力也將不斷提升。市場需求的擴張、企業業績上漲是吸引資本的主要原因時間公司名稱上市地點業務介紹2023年2月9日禾賽科技納斯達克專注于激光雷達的研發、生產與銷售2023年8月16日司南導航科創板集研發、生產、銷售、服務為一體，提供高精度北斗/GNSS板卡、接收機及全方位、多領域的行業應用解決方案2023年12月20日知行科技港交所以先進算法、軟硬一體能力及工程化經驗，為整車廠提供自動駕駛解決方案并實現量產2024年1月5日速騰聚創港交所激光雷達研發、生產與銷售2024年10月24日地平線港交所專注人工智能芯片及算法研發，為自動駕駛等領域提供高

10、性能、低功耗的芯片解決方案，以及端到端人工智能解決方案2024年10月25日文遠知行納斯達克通過自動駕駛算法、軟件系統、硬件平臺等技術積累，推動自動駕駛在物流、出行等領域的商業化落地2024年11月27日小馬智行納斯達克專注于L4級別自動駕駛技術研發和應用2023年以來自動駕駛領域已成功上市企業82024.11 iResearch I自動駕駛領域呈現出多維競合格局傳統車企、造車新勢力、科技公司等共塑行業新生態科技巨頭憑借先進的技術研發能力、海量數據資源及強大品牌影響力，在算法、人工智能等核心技術上搶占高地，引領行業技術走向。傳統車企則依托深厚的汽車制造底蘊、廣泛的銷售網絡與成熟供應鏈，致力于將

11、自動駕駛技術融入現有產品線，確保車輛的穩定性與安全性。造車新勢力以創新的用戶體驗設計、靈活的運營模式和快速的市場響應，在自動駕駛功能的差異化打造上發力。此外，出行服務平臺用龐大的用戶出行數據探索自動駕駛在共享出行的應用場景；技術供應商和初創公司則為整個行業提供關鍵部件支持或特定場景下細分領域的解決方案，如低速物流配送、封閉園區自動駕駛等。技術供應商包括芯片、傳感器、算法供應等，具備較高的技術專業性，與上下游企業緊密協作，為自動駕駛汽車制造商提供高質量、高性能的核心部件初創公司通常專注于特定場景下的核心算法、解決方案研發，具備一定技術優勢，具有較高創新活力，能夠為行業帶來新思路與解決方案出行服務

12、平臺擁有海量出行數據與豐富的運營管理經驗，其明確的應用場景和商業運營模式能加速自動駕駛商業化進程科技巨頭技術研發能力強、數據資源豐富、品牌影響力巨大，如百度、特斯拉等傳統車企制造工藝與供應鏈管理優勢突出，具備豐富的車輛工程技術經驗，有完善的銷售服務網絡，如比亞迪、長安等造車新勢力注重用戶體驗，創新能力突出，軟件與智能化方面具備優勢，運營模式相對靈活，如小鵬、蔚來、理想、小米等自動駕駛產業鏈企業核心競爭優勢92024.11 iResearch I自動駕駛產業鏈呈現蓬勃發展態勢政策支持與技術創新，有效推動自動駕駛產業發展來源：艾瑞研究院自主研究繪制。自動駕駛產業鏈主要由上游的自動駕駛核心技術、中游

13、的整車廠商以及下游的的服務市場構成。2023年以來，國內自動駕駛產業鏈繼續呈現出蓬勃發展的態勢。政策方面，2024年1月，工業和信息化部、交通運輸部等五部門聯合印發了關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知，為產業發展提供了有力支持。技術方面，隨著激光雷達、車載攝像頭、毫米波雷達等市場快速增長，大模型推動算法創新，算力支持不斷增強，線控底盤技術的不斷成熟，有力推動了自動駕駛技術在新車中的不斷滲透。企業競爭方面，傳統車企加速轉型、新勢力車企加大研發投入，百度、華為等不斷深化布局。應用場景方面，出行領域的自動駕駛公交車、無人網約車，物流配送領域的無人配送車，環衛領域以及港口領域等均有

14、落地應用。上游中游傳感器核心技術整車乘用車轎車SUVMPV下游運營干線物流自動駕駛產業鏈概覽感知層決策層解決方案芯片功能芯片駕駛芯片MCUECU軟件算法云平臺高精地圖激光雷達毫米波雷達超聲波雷達單目攝像頭多目攝像頭環視攝像頭紅外傳感器ADAS系統線控底盤執行層線控油門線控換擋線控轉向線控制動線控懸架其他執行器自動駕駛解決方案智能座艙解決方案全棧/非全棧特殊場景商用車客車貨車特殊場景用車配送服務無人公交環衛Robotaxi特殊場景車輛102024.11 iResearch I自動駕駛產業圖譜注釋：未包含行業內所有企業，排名不分先后；來源：艾瑞研究院自主研究繪制。傳感器自動駕駛產業圖譜上游中游自動

15、駕駛核心技術整車下游運營自動駕駛解決方案智能座艙解決方案高精地圖芯片/算法ADAS系統線控底盤云平臺傳統車企商業運營新勢力11自動駕駛行業技術發展趨勢與落地應用情況02122024.11 iResearch I在AI技術加持下，汽車智能化趨勢明顯端到端架構為自動駕駛進一步突破提升開辟了新路徑來源：艾瑞研究院結合公開資料繪制。隨著AI技術在自動駕駛領域的不斷應用與發展，極大提升了我國汽車產業在智能化方面的快速發展與突破。從技術本身來看，AI技術的不斷應用，能進一步增強自動駕駛對復雜場景的理解與應對，強化決策能力、優化路徑規劃。在端到端架構中，這一方案能直接建立從感知輸入到駕駛行為輸出的映射，極大

16、簡化了傳統自動駕駛系統復雜的模塊架構，同時能有效減少或降低數據傳輸與處理的延遲和誤差，對自動駕駛的精準度、效率等都有顯著提升，加之初始成本相對模塊化架構更低，這為自動駕駛邁向L3等更高級別的“類人駕駛”創造了有利條件。外部環境環境感知信息融合任務決策軌跡規劃運動控制執行控制車輛決策規劃 模塊化架構 端到端架構外部環境環境感知端到端大模型車輛決策規劃與控制降低信息延遲減少損耗誤差指標精準度效率技術要求初始成本后期成本模塊化架構低低高高高端到端架構高高高低高模塊化與端到端模型技術特征對比132024.11 iResearch I國內廠商對端到端架構方案正加速布局基于端到端的自動駕駛，有望成為推動產

17、業發展的又一重要增長點來源：艾瑞研究院結合公開資料繪制。2023年特斯拉提出端到端解決方案，并在2024年3月推出FSDV12.3版本，實現端到端自動駕駛，并獲得廣泛好評。在國內，端到端架構吸引了小鵬、蔚來、理想、華為、百度Apollo、商湯、元戎啟行等眾多汽車廠商、科技企業和人工智能企業參與?；诙说蕉酥悄芑夹g的自動駕駛，有望成為繼我國汽車產業電動化浪潮后的又一潛在增長點。名稱類別推進情況小鵬主機廠2024年5月在國內率先實現端到端自動駕駛量產上車，并在全國范圍內迅速落地。小鵬汽車與阿里云共建的AI算力規模過去2年提升超4倍，其宣布每年投入35億元用于研發，其中7億元用于算力訓練，將繼續深

18、化與阿里云的合作，加速推動端到端大模型拓展自動駕駛上限、提升下限。蔚來主機廠2024年，蔚來汽車智能駕駛研發部門進行架構調整，感知和規控團隊合并為大模型團隊，并明確將探索“端到端”大模型，放棄“感知-決策-規控”傳統模式，整合為一個完整的端到端系統。2024年7月11日，蔚來面向Banyan智能系統的用戶，全量、分批推送Banyan2.6.5版本軟件，實現行業內首個基于端到端算法的自動緊急制動AEB上車。2024年7月27日蔚來創新科技日正式發布智能駕駛世界模型后，已開始將該模型應用到量產車上，并開啟先鋒領航團的一些功能體驗。理想主機廠2024年10月全量推送“端到端+VLM”雙系統智能駕駛解

19、決方案，是行業首創。該方案能實現讓車像人一樣思考、駕駛，做到場景全覆蓋、行車更舒適、通行更高效，可應對如路邊原地起步、環島、U型掉頭等困難場景，還能實現限時公交車道、潮汐/可變車道、減速帶及坑洼路面等場景識別和應對能力，其高速NOA也得到顯著優化。華為類主機廠2024年推出L3級自動駕駛ADS3.0，是國內真正意義上商用落地的端到端架構第一家。ADS3.0實現了技術端到端和體驗端到端，具備從車位到車位的高階智能駕駛能力，可在全國范圍內駕駛，擁有車位啟動、路邊啟動、路邊臨停、自主過閘機等一系列智駕能力突破，并憑借強大感知能力做到全國都能開、有路就能開。百度Apollo科技企業2024年推出全球首

20、個支持L4級別自動駕駛的大模型ADFM，實現從感知輸入到駕駛決策輸出的一體化。同年8月，極越01、極越07雙車的純視覺端到端高階智駕由百度ApolloL4級自動駕駛端到端大模型賦能，可結合3D車道級導航SR地圖，實現高速及城市級全域復雜場景的自動駕駛。商湯人工智能企業2024年11月27日，在“絕影實力AIDAY”上發布涵蓋高速、城區以及泊車等全場景高階智駕、端到端智駕等絕影量產智駕產品體系，全新升級行業標桿級“開悟”世界模型?；贘6平臺的智駕方案預計2025年第二季度量產交付，量產端到端智駕方案預計2025年年底量產落地。元戎啟行人工智能企業2023年初投入資源研發端到端模型，當年8月完成

21、道路測試。2024年宣布搭載其端到端自動駕駛方案的量產車型投入市場，且已談下至少4款量產車型，并與英偉達達成合作，端到端模型將會第一時間適配英偉達2025年量產的下一代自動駕駛芯片Thor。2024年自動駕駛領域典型企業端到端解決方案推進情況142024.11 iResearch I城市NOA或引領自動駕駛智能化新趨勢配備NOA技術的汽車更受消費者青睞，滲透率有望不斷攀升來源：結合麥肯錫調研數據、高工智能汽車等公開渠道數據資料，由艾瑞研究院整理、預測。隨著NOA技術滲透率的不斷提升，配備NOA功能的汽車更受消費者青睞，這與NOA場景涵蓋了高速、城市駕駛多個方面，為用戶帶來了更加安全、便捷的駕駛

22、體驗有關。根據麥肯錫調查數據顯示，汽車的智能化程度已經成為僅次于用車成本低的第二考量因素。另據高工智能汽車研究院數據顯示，2023年中國市場（不含進出口）乘用車前裝標配ADAS交付1238.06萬輛，其中L2級及以上標配交付同比增長36.97%，而NOA為代表的高階智駕市場則同比大增189.02%。在車型方面，截止2023年底，中國市場在售車型提供NOA標配或選裝超過70款，相比2022年大幅增長160.71%。從價格趨勢來看，2023年配備NOA功能的汽車主要集中在中高端車型，但2024年已經開始逐漸下探，標配NOA已經進入20萬元以下價格區間。預計未來，隨著智能駕駛技術的不斷滲透，以及標配

23、NOA車型的價格不斷下探，城市NOA與高速NOA滲透率將不斷提升。59%54%51%48%47%47%43%31%30%用車成本低智能化程度高保養成本低外觀時尚環保噪音小獲取拍照動力性能配置表精煉消費者購車時主要考量因素4.0%8.5%12.0%16.0%20.0%3%6%12%18%25%20232024e2025e2026e2027e2023-2027年國內高速NOA與城市NOA滲透率預測高速NOA滲透率城市NOA滲透率標配NOA車輛價格進入20萬元以內以小鵬G6為例，2023年6月29日G6上市，其中G6 580長續航Pro款指導價為20.99萬元；2024年G6 580長續航Plus款

24、指導價為19.99萬元，進入20萬元以下價格區間。小鵬G6152024.11 iResearch I自動駕駛落地應用典型事件車企發力與政策護航，加速了國內自動駕駛規?；蜕虡I化應用來源：根據公開資料整理。在自動駕駛落地應用方面，自2023年以來有諸多行業標桿事件，如華為ADS2.0發布、小鵬推出G6MAX版、比亞迪發布“天神之眼”等，推動了技術發展與成本平衡，拉低智駕車型價格門檻。同時，隨著“車路云一體化”應用試點開展、上海發放無駕駛人智能網聯汽車示范應用許可等，加速了自動駕駛的規?；?、商業化應用。2023年以來部分自動駕駛落地應用典型事件編號日期典型事件具體情況行業意義及影響12023年4月

25、華為ADS2.0發布4月17日，問界M5智駕版上市，成為首款搭載華為ADS2.0高階智能駕駛系統的車型。華為ADS2.0通過更低成本的硬件實現了智駕能力的提升，引領了行業對“無圖”“輕圖”和“去激光雷達”的探索。22023年6月小鵬G6MAX版發布6月29日小鵬G6上市，將城市智駕的門檻拉到了23萬元以下，并帶來了“AI代駕”。推動了城市智駕的普及，為智能駕駛領域的量產落地樹立了一個新的價值標桿。32023年7月比亞迪發布“天神之眼”7月3日，比亞迪高階智能駕駛輔助系統“天神之眼”發布，并在騰勢N7上首搭。開啟比亞迪智能化進程，推動汽車行業加速擁抱智能駕駛。42023年6月百度蘿卜快跑開啟L4

26、級無人駕駛商業化試點運營6月17日，百度旗下蘿卜快跑獲得深圳市坪山區授牌，在深圳正式開啟L4級無人駕駛商業化試點運營。推動L4級無人駕駛在實際場景中的商業化應用，為自動駕駛運營模式提供實踐經驗。52023年8月馬斯克進行FSDv12端到端直播8月26日，馬斯克直播展示FSD V12端到端算法架構的實際表現。特斯拉首次向行業展示該架構，推動了智能駕駛行業的技術迭代。62023年10月智加科技與東風柳汽合作自動駕駛重卡量產交付10月19日，雙方宣布共同開發的自動駕駛重卡h7計劃2024年初量產交付，該車已完成8000公里實際運營，自動駕駛比例高達97%。加速干線物流場景自動駕駛重卡應用及商業化運營

27、，促進自動駕駛技術與汽車制造融合。72023年11月L3、L4車型具備上路測試資格多部門聯合發布通知，搭載 L3 和 L4 功能的智能網聯汽車可在限定區域內開展上路通行試點。從政策層面支持了L3和L4級智能車的上路測試，加速了智能駕駛技術的落地。82024年1月小馬智行開啟無人駕駛出租車商業運營獲得深圳市寶安區頒發的智能網聯汽車無人商業化試點許可。全國首個一線城市中心城區開啟無人駕駛出租車商業收費運營服務。92024年4月廣汽埃安與滴滴自動駕駛成立合資公司廣汽埃安與滴滴自動駕駛的合資公司廣州安滴科技有限公司獲批工商執照，首款車型計劃 2025 年量產。是L4自動駕駛公司和車企合作打造Robot

28、axi量產車的重要嘗試，有望推動自動駕駛量產車的發展。102024年5月蘿卜快跑擴大無人網約車運營規模和范圍在武漢投放1000輛無人網約車，并在武漢、重慶、北京、深圳開啟全無人自動駕駛運營。提高了自動駕駛的商業化應用水平，擴大了自動駕駛網約車的運營規模和范圍。112024年7月上海發放首批無駕駛人智能網聯汽車示范應用許可2024年世界人工智能大會期間，上海四家企業獲得首批完全無人載人車牌照，可在浦東部分路段開展無人駕駛出租車運營。推動高階自動駕駛在商業化場景的快速落地，為robotaxi的大規模應用提供先行示范。122024年7月五部門開展“車路云一體化”應用試點7月1日，工信部等多部門聯合發

29、布智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點城市名單，北京、上海、重慶、廣州、深圳、成都等20座入選。推動了智能網聯汽車技術的落地應用，加速了自動駕駛技術的商業化進程。132024年8月文遠知行獲美國加州載客測試批準文遠知行獲得美國加州監管機構批準，可在當地對其無人駕駛汽車進行載客測試。有助于文遠知行拓展國際市場，提升中國自動駕駛企業的國際影響力。162024.11 iResearch I典型企業在自動駕駛領域布局情況特斯拉：自動駕駛行業先鋒與變革者來源：根據公開資料整理。特斯拉自動駕駛系統于2013年開始研制，通過持續的軟件更新和技術創新，其自動駕駛技術目前在行業處于領先地位。2014年9月特斯拉

30、推出AutoPilot 1.0，后續約2-4年更新一次。2023年，特斯拉實現城市NOA功能突破；2024年3月，特斯拉向北美車主推送FSD V12.3.1版本，引入“端到端神經網絡”技術，這是自動駕駛技術的一次重大創新；2024年10月，特斯拉計劃發布Robotaxi，切入L4級別自動駕駛，有望進一步推動自動駕駛技術的商業化應用。截止目前，特斯拉自動駕駛技術已在Model S、Model 3、Model Y等量產車上得到廣泛應用，截止到2024年4月搭載FSD系統的車輛累計行駛突破已10億英里。除自動駕駛系統外，特斯拉在算力領域的布局呈現多維度、高強度的特點。其中，特斯拉超級計算集群Cort

31、ex擁有約十萬顆英偉達H100和H200芯片，專門用于訓練特斯拉的自動駕駛系統FSD和Optimus機器人；2024年在英偉達芯片上的支出可能達到30億至40億美元。與此同時，特斯拉還自研超算中心Dojo，預計2024年10月Dojo 總計算能力達到100E FLOPS。2013.09 2014.09 2016.10 2017.08 2019.04 2023.05 2024.03 2024.10馬斯克披露特斯拉正在研發自動駕駛系統Autopilot 1.0HW1.0，MobileyeEyeQ310.256TOPSAutopilot 2.0HW2.0英偉達DriveP224TOPSAutopil

32、ot 3.0HW3.0自研FSD芯片2144TOPSHW2.5英偉達DriveP224TOPSFSD Beta V11.4.1HW3.0自研FSD2代芯片預計300-500TOPSFSD V12.3.1版本推送，引入“端到端神經網絡”技術計劃發布Robotaxi，切入L4級別自動駕駛2013-2015年：早期技術探索2016-2019年：輔助駕駛功能拓展2020-至今：完全自動駕駛攻堅突破及應用采用Mobileye提供的硬件和軟件支持,可實現基礎的自動輔助駕駛功能，如自適應巡航、自動緊急制動等。推出硬件2.0、2.5，傳感器配置進一步完善，自研算法的能力逐漸超越Mobileye，能夠更精準地識

33、別路況和周圍物體。搭載了TeslaFSD自研版本的主控芯片；使用神經網絡進行車輛控制，實現了城市街道駕駛堆棧的端到端神經網絡升級，更接近人類駕駛的決策過程。階段及特點特斯拉在自動駕駛領域發展情況172024.11 iResearch I典型企業在自動駕駛領域布局情況百度：自動駕駛技術探索與商業化先驅來源：根據公開資料整理。百度在2013年就啟動了自動駕駛相關項目。在技術方面，從早期基礎算法搭建、傳感器融合技術研究，到如今自動駕駛大模型Apollo ADFM發布與應用，百度自動駕駛技術不斷迭代升級，實現城市復雜場景全覆蓋，帶來重大技術突破；同時，還打造了領先的自動駕駛開放平臺Apollo，優化核

34、心算法，降低研發成本，為開發者和企業提供高效技術平臺，推動技術應用與生態發展。在商業化進程中，百度同樣成果顯著。百度與北汽藍谷基于極狐阿爾法T純電車型打造共享無人車Apollo Moon；與江鈴汽車合作發布全新產品“頤馳 06”，這是全球首款搭載百度Apollo第六代智能化系統解決方案的智能出行旗艦產品，指導價僅為20.46萬元。此外，百度旗下自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”已在多個城市開展常態化運營，積累了大量運營數據，樹立了行業標桿；截至2024年10月28日，“蘿卜快跑”累計為公眾提供的自動駕駛出行服務訂單超過800萬單。2013 2014 2015 2016 2017 2018 201

35、9 2020 2021 2022 2024成立自動駕駛研發團隊宣布Apollo項目Apollo 1.0實現自動駕駛基本功能Apollo 2.0實現高速公路自動駕駛Apollo 3.5引入深度學習、多傳感器融合等技術Apollo 3.0實現城市道路自動駕駛Apollo 4.0實現自動泊車、自動穿越十字路口等高級自動駕駛功能發布Apollo Moon；發布ACE 交通引擎；首個量產自動駕駛計算平臺 ACU 下線發布全新升級的自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”發布Apollo RT6；量產無人車成本降至25萬發布支持 L4 級自動駕駛的大模型Apollo ADFM；發布純視覺城市領航輔助駕駛產品ANP

36、3 Pro2百度在自動駕駛領域發展情況2013-2016年：技術探索與驗證2017-2020年：平臺搭建與產品化2021-至今：商業化運營與拓展聚焦自動駕駛技術的基礎研發與初步實踐，從打造首輛自動駕駛車，到實現復雜路況的自動駕駛測試，再到開展城市道路試運營，不斷探索技術可行性。以Apollo平臺搭建為核心開啟平臺化發展，推動自動駕駛技術邁向產品化，并與車企合作打造量產車，發布關鍵技術產品，加速自動駕駛技術落地應用?！疤}卜快跑”平臺上線，開啟面向公眾的出行服務。隨著更先進量產無人車推出，成本降低且運營成熟，在多地實現全無人化駕駛商業化運營，持續拓展場景、深化合作。階段及特點182024.11 i

37、Research I典型企業在自動駕駛領域布局情況華為：自動駕駛技術引領與產業賦能來源：根據公開資料整理。華為在自動駕駛領域有著豐富的成果，從早期的布局，到ADS智駕解決方案的迭代，以及商業化應用，都對行業產生了積極影響。2018年10月，華為發布首款搭載自家芯片的昇騰310 AI芯片，并基于此芯片推出了MDC智能駕駛計算平臺。2019年5月，華為成立車BU（智能汽車解決方案事業部），發力自動駕駛。隨后，在2021年4月，發布ADS 1.0版本；2023年4月，發布ADS 2.0版本；2024年4月，華為發布了智能駕駛位核心的全新智能汽車解決方案品牌乾崑，并發布了新一代智能駕駛解決方案ADS

38、3.0，該方案以GOD網絡和PDP網絡為核心，實現了端到端的智能駕駛。2018.10 2019.05 2021.04 2023.04 2024.04發布昇騰310 AI芯片，推出MDC智能駕駛計算平臺華為在自動駕駛領域發展情況成立車BU（智能汽車解決方案事業部）ADS 1.0版本BEV網絡NCA領航輔助ADS 2.0版本BEV+GOD網絡NCA領航輔助ADS 3.0版本GOD網絡+PDP網絡NCA領航輔助華為乾崑ADS 3.0全新端到端架構：有路就能開VisionLidarRadarVisionGOD感知神經網絡PDP決策神經網絡預決策規劃一張網運動控制白名單目標+道路結構識別異形障礙物場景理

39、解采用端到端大模型，決策規劃更快速智能能在更多復雜場景行駛，包括全國范圍內的城區、鄉村道路等，實現車位到車位全場景貫通具備自主學習和群體進化能力，可通過云端數據和用戶駕駛習慣不斷優化算法和駕駛策略，學習訓練算力達3.5E FLOPS192024.11 iResearch I典型企業在自動駕駛領域布局情況小鵬：技術創新與體驗優化先鋒來源：根據公開資料整理。小鵬汽車在自動駕駛領域取得了令人矚目的成就。在技術方面，早期的XPILOT系統實現了自適應巡航、自動泊車、車道保持等L2級別基本功能；XPILOT 3.5系統的智能導航輔助駕駛（NGP）功能使車輛在高速公路和城市快速路上可實現全程自動駕駛，邁入

40、L3階段。2024年，小鵬量產國內首個端到端大模型，包括神經網絡XNet、規控大模型XPlanner以及大語言模型XBrain三部分，使汽車感知范圍提升2倍，能精準識別50個以上目標物，并減少了駕駛過程中的頓挫、違?？ㄋ篮桶踩庸艿惹闆r。在產品方面，從小鵬G3到小鵬P7、小鵬P5等車型，不斷更新迭代自動駕駛配置。自小鵬P7+開始，全系標配采用純視覺方案的小鵬AI圖靈智駕（NGP）。小鵬AI天璣5.5.0系統已能實現無斷點車位到車位駕駛能力，同時支持智能出庫左右轉向，成為行業首個以一套軟件實現“車位到車位”的車企。在算力方面，小鵬汽車構建起全棧數據閉環，云端算力儲備已達到2.51EFlops，每

41、年還將投入35億元用于智駕。預計2025年底，小鵬汽車端到端大模型訓練量將達到億級clips規模，助力高階智能駕駛滲透率的提升。小鵬在自動駕駛領域發展情況2018 2019 2021 2022 2023 2024小鵬G3發布搭載XPILOT 2.5小鵬P7發布搭載XPILOT 3.0搭載XPILOT 3.5小鵬P7推出；集成NGP功能，邁入L3階段小鵬P5城市NGP正式上線；面向全場景 智 能 終 極 架 構XBRAIN發布XNGP 智能輔助駕駛系統贏來量產計劃，XNGP正式進入“無圖”時代全量推送AI天璣系統 XOS 5.2.0，XNGP智駕系統從“全國都能開”升級為“全國都好用”小鵬端到端

42、大模型XbrainXNetXPlanner神經網絡XNet：三網合一的深度視覺感知神經網絡，聚合動態、靜態XNet及首個量產純視覺2K占用網絡，用超200萬個網格3D還原可通行空間，精準識別50多個目標物，使感知范圍翻倍，達1.8個足球場大小，讓駕駛視野更清晰廣闊。規控大模型XPlanner：基于神經網絡的規劃大模型，經海量數據訓練，讓駕駛策略擬人化，減少前后頓挫50%、違?？ㄋ?0%、安全接管60%，提升用戶舒適性與安全性。大語言模型XBrain：大語言模型，賦予自動駕駛系統人類大腦般能力，增強復雜未知場景處理及宏觀邏輯推理能力，使其能識別多種特殊車道與文字指令，做出擬人駕駛決策。20自動駕

43、駛行業發展展望03212024.11 iResearch I自動駕駛落地應用挑戰分析行業層面：傳感器面臨技術瓶頸與算力提升壓力是當下核心問題從行業角度來看，雖然自動駕駛技術已趨于收斂，但其感知系統依舊存在瓶頸，尤其對復雜場景、特殊物體等的識別能力有限，難以滿足高階自動駕駛功能落地需求。與此同時，隨著自動駕駛技術發展，對數據處理和分析的算力要求不斷提高，但算力不足或限制自動駕駛系統的性能和功能的進一步提升。技術研發瓶頸高精度傳感器成本高昂，難以普及，切不同傳感器數據相互融合面臨挑戰；實車測試驗證成本高昂，由于端到端系統無法與環境交互，傳統采用回灌數據進行離線驗證方法不適用?；A設施制約算法尚需持

44、續優化，以應對復雜多變場景及特殊物體；隨著自動駕駛向L3、L4階段發展，系統的數據量激增，需匹配更大算力能力支持。法規標準缺失相關技術標準、測試評價方法、安全要求等行業規范不健全，缺乏明確法律法規界定各方責任；自動駕駛車輛收集大量用戶數據，數據收集、存儲、使用與共享環節亟待規范。222024.11 iResearch I自動駕駛落地應用挑戰分析企業層面：高額成本投入與商業變現不暢或影響自動駕駛迭代效率從企業角度來看，盡管多地開展了自動駕駛試點運營，形成新的贏利點，但前期自動駕駛高昂的研發成本、以及當下有限的市場需求和消費者對增值服務的低付費意愿，導致商業變現路徑并不順暢。技術應用難題自動駕駛需

45、要高性能傳感器和可靠的計算芯片，但這會極大增加成本與復雜性，影響產品競爭力；軟硬件緊密耦合耗費大量精力，延長產品上市周期；軟件更新涉及穩定性與安全性，需防范風險。商業運營難題除傳統車輛銷售和出行服務變現，自動駕駛增值服務等新贏利點尚處于探索階段，商業價值未獲充分驗證；自動駕駛研發成本較高，加之企業回收成本周期較長，對企業抗風險能力要求高。法規合規風險企業可能在事故中承擔賠償與法律糾紛，影響企業聲譽與經濟效益，導致企業存在顧慮；行業標準和規范缺失，導致企業在數據處理環節面臨法規不完善帶來的風險，增加合規成本。232024.11 iResearch I技術攻堅與智能化重塑行業格局算法迭代與智能化升

46、級，將推動自動駕駛與智慧交通變革當前，自動駕駛正處于從輔助駕駛向完全自動駕駛邁進的核心技術攻堅與整合的關鍵時期，隨著傳感器不斷融合與低成本化，算法的進化以及算力的提升，必將極大推自動駕駛智能化發展。此外，預計未來，在車聯網、道路智能化等不斷發展和加持下，自動駕駛的發展將贏來更廣闊的空間。未來攻克數據融合算法的難點，實現不同傳感器數據的無縫對接與互補，將顯著提升環境感知的精準度與可靠性；通過技術創新與大規模量產，激光雷達等關鍵傳感器的制造成本有望顯著下降，加速普及應用。1、傳感器融合與低成本化是感知基石深度學習算法將持續迭代，如NOA技術的不斷發展，將增強對復雜交通場景以及行人意圖預測的準確性。

47、同時，提升算力與硬件水平成為L3、L4等高階自動駕駛突破關鍵。2、算法進化與算力提升雙輪驅動決策智能化深度學習算法將持續迭代，如NOA技術的不斷發展，將增強對復雜交通場景以及行人意圖預測的準確性。同時，提升算力與硬件水平成為L3、L4等高階自動駕駛突破關鍵。3、車聯網通信深度拓展催生無限可能智能交通信號系統、高精度定位標識等的廣泛鋪設，將與自動駕駛車輛實現深度交互，有效提升行駛效率與安全性。4、道路智能化改造升級或為自動駕駛開辟新路徑242024.11 iResearch I多元創新與合作構建行業新價值體系共享出行變革與物流增效應用，將快速拓展自動駕駛應用空間在自動駕駛蓬勃發展浪潮中，商業模式

48、正經歷多元創新與深度合作的變革重塑，其中，出行服務變革與物流運輸智能化升級將分別在城市出行和物流領域構建起全新價值體系，這會極大拓展了自動駕駛的應用空間與經濟社會效益。自動駕駛出租車與共享出行服務的不斷滲透，通過優化運營調度算法，能有效提高車輛利用率、降低乘客等待時間。結合廣告等增值服務，有望實現盈利模式的創新與可持續發展，并為消費者帶來更加經濟出行體驗。隨著自動駕駛技術不斷成熟，以及相關領域法律法規的不斷完善，逐步構建起涵蓋車輛制造商、軟件開發商、運營服務商等多主體的責任分擔體系，確保在事故發生時各方權益得到合理保障。同時，創新保險產品與服務模式，設計的專屬保險套餐，能將有效分散風險。自動駕

49、駛卡車與物流車輛在干線物流和倉儲配送中不斷應用，將進一步提升物流運輸效率，降低人力成本?；诖髷祿治龅闹悄芪锪饕巹澟c供應鏈協同，將進一步優化物流配送路徑與時間，減少貨物損耗與延誤，推動物流行業向高效、精準、綠色方向轉型升級。為應對自動駕駛數據隱私與安全挑戰，需制定更嚴格的法規框架，對數據的收集、存儲、使用與共享等全生命周期進行規范監管。企業需建立合規的數據管理體系，采用加密、匿名化等技術手段保護用戶數據隱私，確保數據安全可控。1、Robotaxi與共享出行服務變革將重塑市場格局3、數據隱私與安全法規完善將不斷規范行業秩序2、物流運輸智能化升級釋放巨大潛能4、責任明晰與制度創新可化解后顧之憂2

50、52024.11 iResearch I政策引領與監管護航將引領行業跨越升級以法規為基、安全為盾、協同為擎、基建為徑，不斷強化政府職能保障在自動駕駛蓬勃發展浪潮中，商業模式正經歷多元創新與深度合作的變革重塑，出行服務變革與物流運輸智能化升級分別在城市出行和物流領域構建起全新價值體系，極大地拓展了自動駕駛的應用空間與經濟社會效益。4、拓展發展空間2、筑牢安全底線3、激發創新活力1、明確權責邊界結合市場發展動向，及時修訂、完善自動駕駛相關的法律法規，明確各參與主體在不同場景下的權利、義務與責任，營造清晰、穩定的法律環境，確保新技術在法治軌道上穩健前行。構建嚴密的安全監管網絡，覆蓋自動駕駛技術從研發

51、到應用的全過程，制定嚴格的質量標準，確保車輛的駕駛安全，切實保障公眾生命財產安全。搭建創新平臺，加強政策扶持與資源引導，激發企業創新動力，攻克關鍵技術瓶頸，提升競爭力。鼓勵科技企業、零部件供應商、汽車制造商等各主體之間加強產業協同，打破行業壁壘，實現資源共享和優勢互補。加大智能交通基礎設施建設力度，推動車路協同發展，拓展技術應用的廣度與深度，為自動駕駛車輛提供更加精準、高效的運行支撐，助力自動駕駛技術在更廣泛區域落地應用。26BUSINESSCOOPERATION業務合作官網企 業 微 信新 浪 微 博微 信 公 眾 號400-026-聯系我們27LEGALSTATEMENT版權聲明本報告為艾

52、瑞數智旗下品牌艾瑞咨詢制作，其版權歸屬艾瑞咨詢，沒有經過艾瑞咨詢的書面許可，任何組織和個人不得以任何形式復制、傳播或輸出中華人民共和國境外。任何未經授權使用本報告的相關商業行為都將違反中華人民共和國著作權法和其他法律法規以及有關國際公約的規定。免責條款本報告中行業數據及相關市場預測主要為公司研究員采用桌面研究、行業訪談、市場調查及其他研究方法，部分文字和數據采集于公開信息，并且結合艾瑞監測產品數據，通過艾瑞統計預測模型估算獲得；企業數據主要為訪談獲得，艾瑞咨詢對該等信息的準確性、完整性或可靠性作盡最大努力的追求，但不作任何保證。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的觀點均不構成任何建議。本報告中發布的調研數據采用樣本調研方法，其數據結果受到樣本的影響。由于調研方法及樣本的限制，調查資料收集范圍的限制，該數據僅代表調研時間和人群的基本狀況，僅服務于當前的調研目的，為市場和客戶提供基本參考。受研究方法和數據獲取資源的限制，本報告只提供給用戶作為市場參考資料，本公司對該報告的數據和觀點不承擔法律責任。法律聲明THANKS艾 瑞 咨 詢 為 商 業 決 策 賦 能