前瞻：2019年中國自動駕駛行業發展研究報告（38頁）.pdf

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1、中國自動駕駛行業 發展研究報告 前瞻產業研究院出品 2019年 01 01 自動駕駛行業發展現狀 02 02 自動駕駛產業鏈重點環節分析 03 03 自動駕駛汽車行業領先企業案例 04 04 自動駕駛行業發展趨勢 CONTENTSCONTENTS 目錄目錄 自動駕駛行業發展自動駕駛行業發展現狀現狀 1-1 自動自動駕駛定義及駕駛定義及分級分級 1-2 自動自動駕駛駕駛發展階段發展階段 1-3 自動自動駕駛駕駛優勢優勢 1-4 自動自動駕駛應用駕駛應用場景場景 1-5 自動自動駕駛駕駛政策政策 1-6 自動自動駕駛路測牌照發放情況駕駛路測牌照發放情況 1 1- -1 1 自動駕駛定義及分級自動駕

2、駛定義及分級 自動駕駛在人工智能和汽車產業的飛速發展下已成為業內外關注的焦點，依據美國汽車工程師協會（SAE）2014年制訂的自 動駕駛分級標準（按照自動駕駛對于汽車操縱的接管程度和駕駛區域），自動駕駛可分為L0-L5共六級。 SAESAE等級等級名稱名稱概念界定概念界定 功能功能區域區域 駕控主體駕控主體 感知接管感知接管 監控干預監控干預 實現功能實現功能道路道路環境監測環境監測 駕駛員執行部分 或全部動態駕駛 任務 Level 0完全人類駕駛 由人類駕駛員全程操控汽車，但可以得 到主動安全系統的輔助信息。 人人人/全部全部 Level 1機器輔助駕駛 利用環境感知信息對轉向或縱向加減速

3、進行閉環控制，其余工作由人類駕駛員 完成。 人/機器人人部分部分部分 Level 2部分自動駕駛 利用環境感知信息同時對轉向和縱向加 減速進行閉環控制，其余工作由人類駕 駛員完成。 機器人人部分部分部分 自動駕駛系統執 行全部動態駕駛 任務 （使用狀態中） Level 3 有條件自動駕駛 由自動駕駛系統完成全部駕駛操作，人 類駕駛員根據系統請求進行干預。 機器機器人部分部分部分 Level 4高度自動駕駛 在限定道路和功能條件下，由自動駕駛 系統完成全部駕駛操作，無需人類駕駛 員進行任何干預。 機器機器機器部分部分部分 Level 5完全自動駕駛 由自動駕駛系統完成全部的駕駛操作， 人類駕駛員

4、能夠應付的全部道路環境， 系統都能自動完成。 機器機器機器全部全部全部 自動駕駛定義及分級自動駕駛定義及分級 1 1- -2 2 自動駕駛發展階段自動駕駛發展階段 （警告警告） （輔助輔助） （高度自動化高度自動化） （完全自動化完全自動化） （19901990年年）（20102010年年）（20202020年年）（20302030年年） L1L1級級 輔助駕駛輔助駕駛DASDAS L2L2級級 高級輔助駕駛高級輔助駕駛 ADASADAS L3L3級級 高度自動駕駛高度自動駕駛HADHAD L4L4級級+ + 完全自動駕駛完全自動駕駛 ADASADAS快速快速 發展發展 自動駕駛自動駕駛 進入

5、拐點進入拐點 單一功能輔助單一功能輔助 定速續航、定速續航、ABSABS、 ESPESP 組合組合功能輔助功能輔助 自適應巡航、碰撞自適應巡航、碰撞 預警、緊急制動等預警、緊急制動等 等等 單一功能輔助單一功能輔助 特定環境下（高速特定環境下（高速 公路等）實現無人公路等）實現無人 駕駛駕駛 單一功能輔助單一功能輔助 所有交通環境，包括所有交通環境，包括 復雜城市道路實現無復雜城市道路實現無 人駕駛人駕駛 全球現處階段全球現處階段 （L Levelevel） 全球自動駕駛發展階段全球自動駕駛發展階段 ADAS（高級駕駛輔助系統）是 實現自動駕駛的基礎，汽車智 能化推動ADAS的快速發展。根 據

6、美國高速公路安全管理局的 定義，目前全球正處于汽車自 動化程度的第2個階段。在當前 階段，根據駕駛環境信息，由 一個或多個駕駛輔助系統在特 定工況下執行轉向或加速/減速， 同時駕駛員執行所有其余的各 類動態駕駛任務，作為自動駕 駛基礎的ADAS應用快速發展。 1 1- -3 3 自動自動駕駛優勢駕駛優勢 提高駕駛安全性提高駕駛安全性 對潛在危機做出反應 較人類反應更為迅速 降低降低駕駛人力成本駕駛人力成本 降低打車服務成本 減少人們買車需求 緩解交通擁堵緩解交通擁堵 與智能交通系統協同運行 配合交通系統優化車流 適應多種人群適應多種人群 降低對駕駛者要求 為殘疾人增加便利 減少空氣污染減少空氣

7、污染 增加汽車共享 減少車輛總量 提供移動空間提供移動空間 幫助企業業務走上道路 打造便利的生活方式 自動駕駛汽車自動駕駛汽車 自動駕駛優勢自動駕駛優勢 1 1- -4 4 自動自動駕駛應用場景駕駛應用場景 我國的無人駕駛是從1992年國防科技大學成功研制出第一輛無人駕駛汽車開始的。目前，以百度為代表的互聯網巨頭、傳統 IT 企業、傳統車廠都逐步開始進入無人駕 駛領域。其中，百度無疑是國內無人駕駛領域的領先者。2018年，我國自動駕駛主要在物流運輸、配送服務、作業、載客四大領域實現落地。 落地領域落地領域細分細分時間時間具體內容具體內容 卡車（高速公路、港口、礦區） 2018-04一汽解放L4

8、級無人駕駛重型卡車下線 2018-04東風商用車發布L4級無人駕駛重卡 2018-04中國重汽L4級無人駕駛電動卡車在天津港口試運營 2018-04圖森未來5輛無人集卡車隊商業試運營 2018-05蘇寧無人重卡“行龍一號”在上海奉賢完成首測 2018-09西井科技發布全時無人駕駛電動重卡Q-Truck，業務已從港區擴展至礦區 快遞服務 2018-03菜鳥無人車進入測試階段 2018-06 20輛京東無人配送車全場景常態化運營 即時配送 2018-07美團推出無人配送開放平臺，新款無人配送概念車為L4自動駕駛 2018-11智行者無人駕駛物流配送車“蝸必達”已正式投入量產 2018-11蘇寧無人

9、車已在南京、北京、成都的蘇寧店鋪投入使用 環衛車 2018-09北京環衛集團推出7款純電動無人駕駛環衛車 2018-11智行者無人駕駛清潔車“蝸小白”已正式投入量產，已和首鋼合作，為園區提供機器人清掃配送服務 2018-12宇通下線純電動無人駕駛掃路機 巴士 2018-05宇通搭載L4級自動駕駛系統的客車實現特定場景內示范運營 2018-07百度L4級自動駕駛巴士量產下線，將開展商業化運營 出租車2018-11文遠知行開發自動駕駛出租車于廣州投入試運營 20182018年我國自動駕駛落地年我國自動駕駛落地場景場景 1 1- -5 5 自動駕駛政策自動駕駛政策 國家對國家對自動駕駛自動駕駛汽車汽

10、車分分階段具體階段具體規劃規劃 我國對智能網聯汽車有分階段的具體規劃，2016年中國汽車工程協會正式對外發布了自動駕駛領域技術標準-節能與新能 源汽車技術路線圖。根據路線圖目標明確，中國力爭至2030年實現擁有完全自動駕駛汽車規模達3800萬輛。從時間節點來 看，路線圖明確制定了我國自動駕駛汽車發展的三個五年階段需要達成的目標，其中2020年是關鍵節點。 階段階段時間時間國家發展規劃國家發展規劃 起步期2020年汽車產業規模達3000萬輛，駕駛輔助/部分自動駕駛車輛市場占有率達到50%。 發展期2025年汽車產業規模達3500萬輛，高度自動駕駛車輛市場占有率達到約15%。 高速發展期2030年

11、汽車產業規模達3800萬輛，完全自動駕駛車輛市場占有率接近10%。 1 1- -5 5 自動駕駛政策自動駕駛政策 20172017- -20192019年我國自動駕駛主要相關政策發布情況年我國自動駕駛主要相關政策發布情況 時間時間內容名稱內容名稱內容剖析內容剖析 2017-12-13 促進新一代人工智能產業發展三年行動計劃（2018-2020 年） 在自動駕駛領域以下技術方面，通過專項資金以及重大項目等措施給予支持：智能網聯汽車、智能服務機器人、智能語 音交互系統、智能傳感器、神經網絡芯片。 2017-12-18 加快推進自動駕駛車輛道路測試有關工作的指導意見 （北京市） 確定責任主體為申請測

12、試境內法人，對測試車輛，駕駛員，測試主體制定要求標準。制定了自動駕駛測試的管理流程， 事故責任認定原則。 2017-12-26加快科技創新培育新能源智能汽車產業的指導意見 與人工智能、第五代移動通信技術（5G）緊密結合，重點研發環境感知、智能決策、集成控制等智能化技術，攻克智能 網聯駕駛技術，突破分布式底盤的構型設計與總體布置、仿真分析、線控操縱等關鍵技術。 2017-12-26智能汽車關鍵技術產業化實施方案重點研發汽車與通信、電子、人工智能、交通等領域交叉融合的智能汽車技術，建立智能汽車基礎技術體系與數據庫。 2017-12-29國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車） 制定了一系列智

13、能網聯汽車標準，計劃到2020年，初步建立能夠支撐駕駛輔助及低級別自動駕駛的智能網聯汽車標準體 系。到2025年，系統形成能夠支撐高級別自動駕駛的智能網聯汽車標準體系。 2018-1-5智能汽車創新發展戰略（征求意見稿）提出到2020年我國智能汽車新車占比達到50%。 2018-4-11智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）的通知 試行規范提出省、市政府相關主管部門可以根據當地實際情況，制定實施細則，具體組織開展智能網聯汽車道路測試工 作。 2018-6-27 車聯網（智能網聯汽車）直連通信使用5905-5925MHz頻 段的管理規定（征求意見稿） 這是全球范圍內首次針對基于LTE-V2X技術的

14、車聯網（智能網聯汽車）直連通信的工作，規劃出20MHz范圍的專用頻段， 對于自動駕駛汽車的推進具有重要的意義。 2018-12-27車聯網（智能網聯汽車）產業發展行動計劃 到2020年，車聯網用戶滲透率達到30%以上，新車駕駛輔助系統（L2）搭載率達到30%以上，聯網車載信息服務終端的新 車裝配率達到60%以上，構建能夠支撐有條件自動駕駛（L3級）及以上的智能網聯汽車技術體系。 2019-5-152019年智能網聯汽車標準化工作要點提出將在年內制定乘用車和商用車自動緊急制動（AEB）、駕駛自動化分級、汽車信息安全通用技術等一系列標準。 1 1- -6 6 自動自動駕駛路測駕駛路測牌照發放情況牌

15、照發放情況 截至截至20192019年年5 5月底我國自動駕駛道路測試牌照發放月底我國自動駕駛道路測試牌照發放情況情況 獲得自動駕駛路測牌照，意味著企業可以進行實車測試。2018年3月1日，上海成為國內最先發布自動駕駛路測牌照的城市。 在國家政策層面上的大力推動下，截至2019年5月底，全國已有13個城市發放了約105張自動駕駛路測牌照。從城市發放牌照 數量的角度來看，北京發放數量最高，共59張，占發放總量的比重為56%；其次是重慶，牌照發放數量為12張，占發放總量 的11%。 首次發放時間首次發放時間地區地區企業分布企業分布數量數量 2018-3-1上海上汽、蔚來汽車、寶馬集團7 2018-

16、3-22北京百度、蔚來汽車、北汽新能源、小馬智行、奔馳等59 2018-3-30平潭百度、金龍客車、金旅客車7 2018-4-17長春一汽3 2018-4-18重慶一汽、東風、長安、廣汽、吉利等12 2018-5-4深圳騰訊1 2018-9-14無錫上汽、奧迪中國2 2018-9-20杭州阿里巴巴2 2018-10-26長沙酷哇中國、長沙智能駕駛研究院、湖南中車、百度5 2018-11-30常州智加科技1 2018-12-24肇慶AutoX1 2018-12-24天津百度、天津卡達克數據有限公司3 /廣州景馳科技、小馬智行2 自動自動駕駛產業鏈重點環節分析駕駛產業鏈重點環節分析 2-1 自動駕

17、駛產業鏈自動駕駛產業鏈 2-2 ADAS系統市場發展系統市場發展分析分析 2-3 傳感器傳感器市場發展市場發展分析分析 2-4 高精高精地圖市場發展地圖市場發展分析分析 2-5 車企自動駕駛規劃車企自動駕駛規劃布局布局 2 2- -1 1 自動自動駕駛產業鏈駕駛產業鏈 自動駕駛產業鏈自動駕駛產業鏈 零部件及技術供應商零部件及技術供應商 傳感器供應商網絡服務商 芯片供應商 算法、軟件供應商 數據服務商、地圖商 雷達傳感器 視覺傳感器 定位傳感器 姿態傳感器 壓力傳感器 測速傳感器 光電傳感器 數據地圖 算法內容軟件 系統集成商 車載信息系統 底盤控制系統 車身控制系統 發動機控制系統 HMI S

18、aaS系統 V2X技術 云服務 車聯網安全 移動通訊 通信設備 遠程管理和服務 CPU GPU MCU ASIC/ASSP 計算平臺 一級供應商 油門 制動 轉向 其他零部件 汽車制造企業汽車制造企業 傳統汽車廠商互聯網汽車廠商 第三第三方應用方應用/服務服務 LBS服務數據服務 車輛服務社交服務 金融保險 用戶用戶 出行服務商 消費者 共享汽車 出行服務 2 2- -2 2 ADASADAS系統市場發展分析系統市場發展分析 ADAS 是 Advanced Driver Assistance System 的縮寫，即“高級駕駛輔助系統”，是利用安裝在車上的各式各樣傳感器（毫米波雷達、激光雷達、

19、單雙目攝像頭以及衛星導航）， 在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，收集數據，進行靜態、動態物體的辨識、偵測與追蹤，并結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發 生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。ADAS是無人駕駛的第一步，實現無人駕駛需要先普及ADAS。ADAS系統通常包括自適應巡航控制系統（ACC）、自動緊急制動 （AEB）、 智能大燈控制 (AFL)、盲點檢測系統 (BSM)、注意力檢測系統 (DMS)、前方碰撞預警系統(FCW)、抬頭顯示器 (HUD)、智能車速控制 (ISA)、車道偏離告警 (LDW)、汽車 夜視系統（NVS）、泊車輔助系統（PA

20、）、行人檢測系統 (PDS)、交通信號及標志牌識別 (RSR)、全景泊車停車輔助系統 (SVC)。 ADASADAS系統主要功能系統主要功能 系統名稱系統名稱英文縮寫英文縮寫系統介紹系統介紹 自適應巡航控制系統ACC 該是一種智能化的自動控制系統，它是在早已存在的巡航控制技術的基礎上發展而來的。在車輛行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器（雷達）持續掃描車輛前方道路， 同時輪速傳感器采集車速信號。當與前車之間的距離過小時，ACC 控制單元可以通過與制動防抱死系統、發動機控制系統協調動作，使車輪適當制動，并使發動機的輸出功率 下降，以使車輛與前方車輛始終保持安全距離。 自動緊急制動AEB AEB

21、 是一種汽車主動安全技術，主要由 3 大模塊構成，其中測距模塊的核心包括微波雷達、激光雷達和視頻系統等，它可以提供前方道路安全、準確、實時的圖像和路況信息。 AEB 系統采用雷達測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數據分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較，小于警報距離時就進行警報提示，而小于安全距離時 即使在駕駛員沒有來得及踩制動踏板的情況下，AEB 系統也會啟動，使汽車自動制動，從而為安全出行保駕護航 智能大燈控制AFLAFL是一種可以安裝在車上的技術，可以根據道路的形狀來改變大燈的方向。另一些智能大燈控制系統能夠根據車速和道路環境來改變大燈的的強度。 盲點檢測系統BSM 該系統

22、通過車輛周圍排布的防撞雷達、多普勒雷達、紅外雷達等傳感器、盲點探測器等設施。由計算機進行控制，在超車、倒車、換道、大霧、雨天等易發生危險的情況下隨 時以聲、光（側視鏡上的小燈閃爍）形式向駕駛員提供汽車周圍必要的信息，并可自動采取措施，有效防止事故發生。 注意力檢測系統DMS 該系統運用感應器來檢測駕駛員的注意力。如果司機看向馬路前方，并且在此同時有危機的情況被檢測到了。系統就會用閃光，刺耳的聲音來警示。如果司機沒有做出任何回 應，那么車輛就會自動剎車。 前方碰撞預警系統FCW FCW 能夠通過雷達系統和攝像頭來時刻監測前方車輛，判斷本車于前車之間的距離、方位及相對速度，當存在潛在碰撞危險時對駕

23、駛者進行警告。FCW 系統本身不會采取任 何制動措施去避免碰撞或控制車輛。 抬頭顯示器HUD 該技術把汽車行駛過程中儀表顯示的重要信息（如車速）投射到前風擋玻璃上，不僅能夠幫助對速度判斷缺乏經驗的新手控制自己的車速，避免在許多的限速路段中因超速而 違章，更重要的是它能夠使駕駛員在大視野不轉移的條件下瞬間讀數，始終頭腦清醒地保持最佳觀察狀態。 智能車速控制系統ISA該系統能識別交通標識，并根據讀取的最高限速信息控制油門，確保駕駛者在法定限速內行駛，有效避免駕駛者在無意識情況下的超速行為。 車道偏離告警系統LDW 該系統主要由 HUD 抬頭顯示器、攝像頭、控制器以及傳感器組成，當車道偏離系統開啟時

24、，攝像頭（一般安置在車身側面或后視鏡位置）會時刻采集行駛車道的標識線，通 過圖像處理獲得汽車在當前車道中的位置參數，當檢測到汽車偏離車道時，傳感器會及時收集車輛數據和駕駛員的操作狀態，之后由控制器發出警報信號，整個過程大約在 0.5 秒完成，為駕駛者提供更多的反應時間。而如果駕駛者打開轉向燈，正常進行變線行駛，那么車道偏離預警系統不會做出任何提示。 汽車夜視系統NVS NVS利用紅外線技術能將黑暗變得如同白晝，使駕駛員在黑夜里看得更遠更清楚。夜視系統的結構由 2 部分組成：一部分是紅外線攝像機，另一部分是擋風玻璃上的光顯示系 統。 泊車輔助系統PA 該系統通過安裝在車身上的攝像頭，超聲波傳感器

25、，以及紅外傳感器，探測停車位置，繪制停車地圖，并實時動態規劃泊車路徑，將汽車指引或者直接操控方向盤駛入停車位 置。 行人檢測系統PDS車輛行駛途中可以利用攝像頭雷達，和激光雷達來探測到四面行人，在安全距離內及時控速。 交通信號及標志牌識別RSR該技術讓車輛能夠自動識別交通信號或者標志牌，比如說最高限速，或者停車等標示。 全景泊車停車輔助系統SVC 該系統由安裝在車身前后左右的四個超廣角魚眼攝像頭，同時采集車輛四周的影像，經過圖像處理單元畸變還原視角轉化圖像拼接圖像增強，最終形成一幅車輛四周無 縫隙的 360 度全景俯視圖。在顯示全景圖的同時，也可以顯示任何一方的單視圖，并配合標尺線準確地定位障

26、礙物的位置和距離。 2 2- -2 2 ADASADAS系統市場發展分析系統市場發展分析 目前，ADAS系統應用并不普遍，相較于車身電子的多數產品類別已經進入成熟期和衰退期，ADAS還處于導入期和成長期， 且具有較高的成長性，利潤率也相應較高。由于成本較高，現階段ADAS系統在中國的裝配率較低，一般僅限于40萬以上的豪 華車和某些高檔車，整體滲透率在6%左右，其中盲點監測滲透率最高，達12.1%，未來有較大的提升空間。 中國中國ADASADAS產品產品選配滲透率（單位：選配滲透率（單位：% %） 2 2- -2 ADAS2 ADAS系統市場發展分析系統市場發展分析 隨著有車族對駕駛便捷性和安全

27、性的需求日益增加以及電子元器件成本的不斷降低，未來中國ADAS 系統會逐步向中低端市 場延伸：據國家統計局的數據顯示，2017年我國汽車保有量2.17億輛，但其中超過80%的車型為20萬元以下中低端車型，這 部分汽車幾乎都未安裝ADAS設備，市場空間巨大。ADAS是無人駕駛必經之路。無人駕駛系統由傳感器、處理器、執行器組 成，其中信息處理算法最為關鍵。ADAS國內滲透率低，成長空間大。隨著汽車從被動安全到主動安全。ADAS系統需求有望 迎來快速發展。預計未來5年ADAS需求量將保持35%左右高速增長，到2023年市場規模達到1704億元。 20182018- -20232023年中國年中國AD

28、ASADAS系統市場系統市場規模測算（規模測算（單位：億元）單位：億元） 380 513 693 935 1262 1704 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 201820192020202120222023 ADAS市場規模（億元） 2 2- -3 3 傳感器傳感器市場發展分析市場發展分析 汽車傳感器作為汽車電子控制系統的信息源，是汽車電子控制系統的關鍵部件，也是汽車電子技術領域研究的核心內容之一。傳感層作為自動駕駛汽車的眼睛，是自 動駕駛汽車智能性高低的關鍵因素。多種傳感器構成自動駕駛車輛的感知系統，衛星高精度定位系統為其中之一。衛星自動

29、駕駛的傳感器主要有衛星高精度定位系統、 激光雷達、視覺攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達、高精度慣導等，各具備其不同的優勢和缺陷，因此通常采取多種傳感器結合使用的方法。其中，激光雷達為目前 自動駕駛系統中最常用的傳感器之一，其相對探測精度可達到毫米級，探測距離能達到百米級，但是雖然目前設備的價格逐漸下降，其成本依然較為昂貴，不適用于 未來自動駕駛車輛大規模生產。 根據佐思汽車研究院數據，鐳神4線、8線、16線和 32線激光雷達的批量售價分別高達0.8萬、1萬、1.2萬和6萬元。此外視覺傳感器的售價較低，但對于環境的要求較 高，測量的精度也較低。相較之下，毫米波雷達測量精度、測量距離和成本都具備優勢

30、，但其探測的角度較小，需要多個雷達完成探測，目前經常被用于車輛前端的 防撞雷達。衛星高精度系統可以實現對車輛厘米級的定位，也可探測到車身的位置、航向以及速度，具備成本低、定位精度高的優勢，但一定程度上精度會受到環境 遮擋和電磁的干擾影響。 自動駕駛主要傳感器原理及性能優勢對比分析自動駕駛主要傳感器原理及性能優勢對比分析 傳感器傳感器相關原理相關原理優勢優勢 衛星高精度定位系統高精度衛星定位（厘米級）車身位置、航向以及速度檢測。成本低、定位精度高。 激光雷達 激光掃描實時生成3D地圖，實時地圖與地圖庫匹配來定位車輛、識別行人、車 輛、車道線、路沿等車輛與周圍環境的距離判斷。 相對測量精度高（毫米

31、級）、探測距離遠。 視覺攝像頭 單目、雙目、多目技術、3D環境建模，利用圖像識別與匹配定位車輛、識別行 人、車輛等，判斷前車距離。 成本低、可識別顏色、圖案、文字。 毫米波雷達探測周圍車輛的距離和相對速度跟車防撞、并線時檢測后車速度。測量精度較高，探測距離較遠（百米級）；成本低。 超聲波雷達探測車身周邊3m以內障礙物低速防碰撞、停車位檢測等。較低成本，短時間可維持準確位置、航向。 高精度慣導短時間內推算車輛位置、航向和速度與RTK接收機配合，解決無衛星信號情況。 2 2- -3 3 傳感器傳感器市場發展分析市場發展分析 衛星高精度定位可在一定程度上節省自動駕駛系統運算量。視覺攝像頭和激光雷達分

32、別采用的是圖像識別和激光點采集數據，二者的存儲量和 運算量都非常大，對商業化的難度較高。衛星定位可通過精準定位，在采集圖像與地圖進行匹配處理時，無需調用整條道路或整個城市的圖像 數據庫，只需調用相關一段數據即可，極大程度縮短儲存量和運算量。 自動駕駛傳感自動駕駛傳感系統系統 不同傳感器收集的信息經過 算法的提取、處理和融合， 能夠形成完整的汽車周邊的 駕駛態勢圖，為系統決策提 供依據。 視覺傳感器視覺傳感器 聽聽覺傳感器覺傳感器 姿態姿態傳感器傳感器 定位定位傳感器傳感器 雷達雷達傳感器傳感器 單單目攝像頭目攝像頭 雙目攝像頭雙目攝像頭 多多目攝像頭目攝像頭 夜夜視紅外視紅外 超聲波雷達超聲波

33、雷達 語音識別、聲音定語音識別、聲音定 位入口位入口 車載診斷系統車載診斷系統 CANCAN總線總線 發動機、底盤等汽發動機、底盤等汽 車工況傳感器車工況傳感器 IMUIMU慣性測量單元慣性測量單元 GPS/GPS/北斗北斗 高高精度地圖精度地圖 RTKRTK差分系統差分系統 慣性導航系統慣性導航系統 激光雷達激光雷達 毫米波雷達毫米波雷達 2 2- -3 3 傳感器傳感器市場發展分析市場發展分析 由于具有分辨率高、抗干擾性能強、探測性能好等優點，毫米波雷達被廣泛應用于自動駕駛領域?，F階段，國內24GHZ毫米 波（中短距）雷達已實現量產，77GHZ毫米波（長距）雷達實現技術突破。2018年我國

34、毫米波雷達出貨量約為358萬顆，同 時也伴隨著國產毫米波雷達芯片廠商包括廈門意行、清能華波、上海矽杰微、上海加特蘭等的崛起，如2018年華城汽車 24GHZ后向毫米波雷達實現批產供貨。 20182018年國產毫米波雷達進展分析年國產毫米波雷達進展分析 企業名稱企業名稱毫米波雷達進展毫米波雷達進展 廈門意行 2018年11月意行半導體正式發布一顆24GHZ毫米波雷達單芯片SG24TR14 MMIC，是一顆24GHZ、一發四收、收發一體的毫米波雷達芯片。 清能華波 已經完成了毫米波雷達全集成核心芯片的研發，并逐步進入產業化進程，毫米波雷達核心芯片將會在未來3-5年逐步實現部分自主可控。 問智微電子

35、 已經擁有了超過4顆核心系統級芯片的IP，應用領域涵蓋了77GHZ汽車雷達、測量儀器技術和K、Ku波段相控多功能SOC收發芯片等領域。 矽杰微電子 正式發布新產品，24GHZ毫米波雷達收發機SOCSRK2020A。該芯片集成了小數分頻鎖相環和收發機。 晟德微集成電路 公司自研的FMCW雷達TRX采用了0.13um SiGe BiCNOS工藝，具備更穩定、可靠的電氣性能。 東南大學 在對SIW/HMSIW傳輸特性充分研究的基礎上，實現了高性能的微波毫米波濾波器、雙工器、定向耦合器、空間濾波表面等，在國際權威刊物上 發表了一系列論文，并提交了40多項發明專利申請，極大地推進了SIW技術的發展。 加

36、特蘭微電子 2018年3月，加特蘭微電子發布了其革命性的Alps系列毫米波雷達系統單芯片，Alps系列芯片集成了高速 ADC、完整的雷達信號處理baseband 以及高性能的CPU核。 杭州岸達科技 2018年2月，公司先后發布了16發16收相控陣架構77GHZ CMOS毫米波雷達芯片“ADT2001”以及2發2收毫米波雷達芯片“ADT1002”。 江蘇微遠芯微系統 華天科技（昆山）電子有限公司與江蘇微遠芯微系統技術有限公司合作開發的毫米波雷達芯片硅基扇出型封裝獲得成功，產品封裝良率大于 98%，目前已進入小批量生產階段。 2 2- -3 3 傳感器傳感器市場發展分析市場發展分析 就全球的車用

37、傳感器市場規模來講，2012年是170億美元，其中中國是24億美元。2017年全球車用傳感器規模約為384.29億 美元，中國傳感器市場規模約為53.1億美元，同比增長10.62%。據測算，2018年中國傳感器市場規模達到59.5億美元的規模。 近年來，中國汽車傳感器市場始終保持高速增長態勢。汽車產業持續快速發展、汽車產品升級步伐加快、消費者需求不斷向 汽車電子傾斜，成為拉動汽車傳感器市場增長的“三駕馬車”。 20122012- -20182018年中國汽車傳感器市場規模年中國汽車傳感器市場規模變化變化情況情況（單位：億美元）單位：億美元） 24 29.2 34.4 40.7 48 53.1

38、59.5 0 10 20 30 40 50 60 70 2012201320142015201620172018 車用傳感器市場規模（億美元） 2 2- -4 4 高精地圖市場高精地圖市場發展分析發展分析 高精地圖是無人駕駛的必備組件，高精度地圖主要有以下三大功能：地圖匹配、輔助環境感知和路徑規劃。高精度地圖可以 將車輛位置精準的定位于車道之上、幫助車輛獲取更為準確有效全面的當前位置交通狀況并為無人車規劃制定最優路線。面 向L3/L4甚至更高級別的自動駕駛汽車，高精度地圖已成剛需。 高精密地圖三大功能高精密地圖三大功能 由于存在各種定位誤差，電子地圖坐標上的移動車 輛與周圍地物并不能保持正確的

39、位置關系。利用高 精地圖匹配可將車輛位置精準的定位在車道上，從 而提高車輛定位的精度。 對傳感器無法探測的部分進行補充，進行實時狀況 的監測及外部信息的反饋：傳感器作為無人駕駛的 眼睛，具有局限性，如易受惡劣天氣的影響，此時 可以使用高精地圖來獲取當前位置精準的交通狀況。 對于提前規劃好的最優路徑，由于實時更新的交通 信息，最優路徑可能也在隨時發生變化，此時高精 地圖在云計算的輔助下，能有效地為無人車提供最 新的路況，幫助無人車重新制定最優路徑。 地圖匹配地圖匹配 輔助環境感知輔助環境感知 路徑規劃路徑規劃 2 2- -4 4 高精地圖市場高精地圖市場發展分析發展分析 傳統汽車是單獨的個體，而

40、自動駕駛汽車實現了自身與外部環境的互聯互通，使得自動駕駛汽車變成了一個移動終端，而產 生這一變革的關鍵就在于車聯網技術的成熟。車聯網技術使得自動駕駛汽車通過云端的高精地圖實現路徑規劃，同時將實時 路況上傳，更新高精地圖，從而實現車與車、車與道路基礎設施的實時通信，更好的感知車、人、路的狀態。并且通過本地 決策與云端決策并重的方式分析雷達、MEMS等傳感器獲取海量數據，然后通過執行單元控制車輛。 高精度地圖協助無人駕駛路徑高精度地圖協助無人駕駛路徑 2 2- -4 4 高精地圖市場發展分析高精地圖市場發展分析 企業名稱企業名稱授權時間授權時間成立地點成立地點單位類型單位類型成立時間成立時間 四維

41、圖新2001年1月北京傳統圖商2002年 高德2004年6月北京阿里巴巴子公司2001年 靈圖2005年5月北京傳統圖商1999年 長地萬方2005年5月北京百度子公司2002年 凱立德2005年6月深圳傳統圖商（小米持股）1997年 易圖通2005年7月北京阿里子公司1997年 國家基礎地理信息中心2006年1月北京事業單位1995年 立得空間2007年6月武漢傳統圖商1999年 大地通途2007年6月北京騰訊子公司2005年 江蘇省測繪工程院2008年6月南京事業單位1984年 浙江省第一測繪院2008年6月杭州事業單位1975年 江蘇省基礎地理信息中心2010年10月南京事業單位2000

42、年 光庭信息2013年6月武漢傳統圖商2011年 滴圖科技2017年10月北京滴滴子公司2016年 中海庭2018年8月武漢上汽子公司2016年 Momenta2018年8月北京自動駕駛算法公司2016年 寬凳科技2019年1月北京高精度地圖圖商2016年 導航電子地圖制作甲級資質企業名單導航電子地圖制作甲級資質企業名單 我國政府規定只有具備地圖電子地圖制作資質的企業才能合法制作導航電子地圖，目前國內僅有17家企業取得了導航電子地圖制作甲級資質。而真正能夠提供完善電子 地圖的只有七家，分別是：四維圖新、高德軟件、凱立德、易圖通、靈圖、瑞圖萬方、城際高科；只有8家參與導航業務。 2 2- -4

43、4 高精地圖市場發展分析高精地圖市場發展分析 20202020- -20252025年中國高精地圖市場預測（單位：億元）年中國高精地圖市場預測（單位：億元） 高精地圖在無人駕駛領域具有不可替代性，且最近幾年國家開始逐步放寬對地圖產業發展的政策限制，地圖產業的發展越來越備受重視，而地 圖行業涉及國家機密，政策壁壘把各類國外圖商擋在了門外，為國內高精地圖企業創造了穩定發展的契機。未來，高精地圖產業有望快速發展， 為中國發展無人駕駛汽車領域打下厚實的基礎，預計到2020年高精度地圖市場為120億元，到2025年將達到600億元。 120 600 0 100 200 300 400 500 600 7

44、00 2020E2025E 2 2- -5 5 車企自動駕駛規劃布局車企自動駕駛規劃布局 自動駕駛汽車參與企業主要分為兩類：互聯網企業及整車廠商。從全球來看，互聯網代表企業包括：谷歌、蘋果、Uber、百度、 騰訊等；整車廠商代表主要包括：奧迪、日產、特斯拉、奔馳、寶馬等?；ヂ摼W企業與整車廠商切入自動駕駛的方式有所不同， 整車廠商技術實施階段從L1開始，逐步推進，穩打穩扎，將安全基礎放在第一位；而互聯網企業一般直接從L3級自動駕駛級 別開始技術研發，直接跳過L1跟L2級別自動駕駛?；ヂ摼W企業與整車廠商在無人駕駛領域互有優勢，具體如下： 互聯網企業與整車廠商互聯網企業與整車廠商投資投資自動自動駕駛

45、駕駛領域優勢對比領域優勢對比 投資主體投資主體投資優勢投資優勢 互聯網企業 技術研發優勢 高精度地圖優勢 用戶規模龐大 整車廠商 資金實力雄厚 造車平臺優勢 汽車銷售網絡優勢 品牌優勢 2 2- -5 5 車企自動駕駛規劃布局車企自動駕駛規劃布局 在國家大力支持的大背景下，整車企業為了提高產品附加值，紛紛涉足自動駕駛汽車領域，開始裝配ADAS產品。諸如長城汽 車、北汽集團、長安汽車、廣汽集團等國內傳統車企陸續發布了自動駕駛汽車發展戰略?？傮w來看，國內各傳統車企對于自動 駕駛技術的進程相對保守穩定，對在2020年實現L3級別自動駕駛已成基本共識，并將于2025年跨入L4級階段。 截至截至2019

46、2019年中國傳統車企年中國傳統車企自動駕駛發展規劃自動駕駛發展規劃 企業名稱企業名稱戰略規劃戰略規劃 一汽將于2019年小批量生產紅旗L4級自動駕駛汽車，2020年全面量產。 廣汽將于2020年初量產L3級自動駕駛車，成為國內第一家真正推出自動駕駛車輛的車企；2022年達到L4級量產能力。 北汽預計于2020年實現擁堵情況下的L3級自動駕駛功能；L4級的有限制條件路況自動駕駛要等到2025年或更晚。 長城將于2020年量產L3級自動駕駛商品車；2023年計劃量產L4級商品車；2025年推出達到L5級自動駕駛商品車。 長安預計于2020年量產L3級自動駕駛車；2025年實現量產L4級自動駕駛車

47、。 奇瑞爭取于2020年實現L3級自動駕駛汽車量產；2025年計劃實現L4/L5級或完全層面的自動駕駛。 吉利2019年實現L2級各車型量產；2020年發布L3級（GPILOT3.0）平臺。 江淮2019年完成L3級別研發。 2 2- -5 5 車企自動駕駛規劃布局車企自動駕駛規劃布局 相較各傳統車企，新興車企在自動駕駛領域的重點不在量產在技術。目前部分車企已經具備L2級自動駕駛的能力，而像小鵬、 零跑等已經具備了L2.5級能力，拜騰則已經跨越了L2，具備了L3級自動駕駛能力。與傳統車企的自動駕駛規劃相比較，新興車 企節奏更快。比如，蔚來、拜騰都均表示將于2020年實現L4級自動駕駛，車和家更

48、是希望2019年就能出L4級樣車。 企業名稱企業名稱戰略規劃戰略規劃 蔚來2020年發布L4級自動駕駛車型。 拜騰2020年后實現L4級自動駕駛。 車和家2019年完成L4級自動駕駛樣車；2023-2025年實現量產。 小鵬2018年底、2019年初，大批量交付搭載L3級系統車輛。 奇點2019年實現L3級自動駕駛。 零跑2020年前軟件升級至L3級自動駕駛。 截至截至20192019年中國新興車企年中國新興車企自動駕駛發展規劃自動駕駛發展規劃 自動駕駛汽車行業領先企業自動駕駛汽車行業領先企業案例案例 3-1 互聯網企業：百度互聯網企業：百度 3-2 傳統傳統車企：金龍車企：金龍 3 3- -

49、1 1 互聯網企業：百度技術互聯網企業：百度技術領先，布局深入領先，布局深入 百度自動駕駛事業部成立于2015年12月14日，由百度高級副總裁王勁（已離職）擔任自動駕駛事業部總經理。百度成立百度 自動駕駛事業部此舉或意味著百度決心將無人車從研究院階段，帶到商業開發和變現階段。百度自動駕駛事業部計劃三年實 現自動駕駛汽車的商用化，五年實現量產。2017年3月，百度成立智能駕駛事業群組（IDG），由百度集團總裁和首席運營官 陸奇兼任總經理。百度在車聯網領域的布局主要包括地圖、車載系統、車路協同三方面。 分類分類時間時間布局布局介紹介紹 地圖2005年百度地圖 供包括智能路線規劃、智能導航（駕車、步行、騎行）、實時路況等出行相關服 務的平臺。 車載系統 2014年4月CarNet 可將用戶的智能手機與車載系統無縫結合，實現“人、車、手機”之間的互聯互通。 2015年 CarLife 國內首款跨平臺車聯網解決方案，可用手機鏈接車載屏幕，通過屏幕觸控操作可 以使用百度地圖、網易云音樂、喜馬拉雅等第三方APP。 2018年8月小度車載OS 由Apollo平臺發布的面向量產的完整人工智能車聯網系統解決方案，具有人臉識 別、人臉登錄、刷臉支付、疲勞檢測、AR導航、汽車信息安全解決方案