1、車路協同產業化推進路徑分析研究報告中國智能交通產業聯盟2021 年 12 月1編寫單位中國智能交通產業聯盟中路高科交通科技集團有限公司同濟大學北京中交國通智能交通系統技術有限公司北京速通科技有限公司北京郵電大學交通運輸部公路科學研究院自動駕駛技術交通運輸行業研發中心奧迪（中國）企業管理有限公司電裝(中國)投資有限公司深圳市金溢科技股份有限公司英特爾（中國）研究中心有限公司之江實驗室上海長江智能數據技術有限公司中國智能交通產業聯盟中路高科交通科技集團有限公司同濟大學北京中交國通智能交通系統技術有限公司北京速通科技有限公司北京郵電大學交通運輸部公路科學研究院自動駕駛技術交通運輸行業研發中心奧迪（中

2、國）企業管理有限公司電裝(中國)投資有限公司深圳市金溢科技股份有限公司英特爾（中國）研究中心有限公司之江實驗室上海長江智能數據技術有限公司車路協同產業化推進路徑分析2目錄目錄1.V2X 概述1.V2X 概述.31.1.概念1.1.概念.31.2.產業化意義1.2.產業化意義.41.2.1.提升行駛安全1.2.1.提升行駛安全. 41.2.2.提高交通效率1.2.2.提高交通效率. 41.2.3.提供出行信息服務1.2.3.提供出行信息服務.41.2.4.支持實現自動駕駛1.2.4.支持實現自動駕駛.42.車路協同發展現狀2.車路協同發展現狀. 52.1.基于 C-V2X 車路協同2.1.基于

3、C-V2X 車路協同.52.1.1.技術化發展現狀2.1.1.技術化發展現狀. 52.1.2.政策法規和標準化2.1.2.政策法規和標準化.72.1.3.商業化/產業化應用2.1.3.商業化/產業化應用.122.2.基于 ETC 車路協同2.2.基于 ETC 車路協同.192.2.1.技術化發展現狀2.2.1.技術化發展現狀.192.2.2.政策法規和標準化2.2.2.政策法規和標準化.222.2.3.商業化/產業化應用2.2.3.商業化/產業化應用.233.車路協同技術發展路徑分析3.車路協同技術發展路徑分析.244.產業化路線及推進策略和發展建議4.產業化路線及推進策略和發展建議.26車路

4、協同產業化推進路徑分析31. V2X 概述1.1.概念1. V2X 概述1.1.概念V2X 即 Vehicle-to-Everything，是智能汽車和智能交通的支撐技術之一。V2X 包 含 車 輛 與 車 輛 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 、 車 輛 與 基 礎 設 施 V2I（Vehicle-to-Infrastructure）、車輛與行人 V2P(Vehicle-to-Pedestrian)、車輛與外部網絡 V2N（Vehicle-to-Network）等各種應用通信應用場景。目前而言，基于 V2V 通信車輛能實現前方碰撞預警、變道輔助、左轉輔助、協同式自適應巡航控制等

5、，基于 V2I 通信可以實現速度建議、交通優先權、路況預警、闖紅燈預警、當前天氣影響預警、停車位和充電樁尋位等應用；基于 V2P 通信，能實現弱勢道路使用者的預警和防護，基于 V2N 通信可實現實時交通路線規劃、地圖更新等服務。目前國際上主要有 DSRC（專用短程通信）和 C-V2X（基于蜂窩網絡的 V2X）兩種技術方案。1992 年美國 ASTM 就開始發展 DSRC 技術，美國和日本已經形成了完善的標準體系和產業布局。DSRC 由物理層標準 IEEE 802.11P 和網絡層標準 IEEE1609構成，信息內容和結構由 SAE 的 SAEJ2735、SAE2945 標準規范構成。DSRC

6、是一種雙向半雙工中短距無線通信技術，通信距離一般在數十米（10m30m）,可實現高速數據傳輸，帶寬可達 327Mb/s。能指定授權帶寬，實現安全可靠的通信；能快速獲取網絡，實現主動安全相關應用的高速更新；通信延遲能達到毫秒級，滿足車輛信息交互的時間要求； 高可靠性滿足車輛高速行駛下工作，并且性能不會受極端天氣的影響，支持 V2V 和 V2I 通信，有助于普遍部署應用。C-V2X 技術依靠移動網絡的發展，正處于快速發展的階段，得到中國、歐盟等國家的高度重視。C-V2X 是一項利用和提高現有的長期演進技術（Long TermEvolution，LTE）特點及網絡要素的信息技術，是 3GPP Rea

7、lease-14 規范的一部分， 該初始標準側重于V2V通信， 并逐漸增強對其他V2X操作場景的支持。 C-V2X可支持的工作場景既包括有蜂窩網絡覆蓋的場景,也包括沒有蜂窩網絡部署的場景。落實到具體的通信技術而言,C-V2X 可提供兩種通信接口,分別稱為 Uu 接口(蜂窩通信接口)和 PC5 接口(直連通信接口)。 其中 OBU 是車載終端， 安裝在車里，而RSU則安裝在路側， 通過OBU和RSU相互之間的通信來實現車和路的信息交互。車路協同產業化推進路徑分析41.2.產業化意義1.2.1.提升行駛安全1.2.產業化意義1.2.1.提升行駛安全V2X 可以感知范圍內全部交通參與方，沒有視角和視

8、線的局限。路側利用激光雷達、微波雷達、攝像頭等傳感器，預知盲區車輛、“鬼探頭”行人/騎車人等，把信息通過 V2X 實時共享給全部車輛，可最大限度消除危險隱患。同時，豐富的車車、車路、車人信息幫助車輛更好的做出決策，在必要時還能向車輛底層控制系統發送控制指令，減少交通事故，提升行車安全。美國交通部表示 36%的交通場景必須依靠路側感知，采取車路協同可以避免 81%的多車相撞事故。1.2.2.提高交通效率1.2.2.提高交通效率通過 V2X 增強交通感知能力，從單車智能到車路協同，整個交通系統從個體最優轉向系統最優。優化道路資源分配，建立車車、車路、車人實時信息交互渠道，實現路口協作通行、全域交通

9、優化調控等，使得交通系統網聯化、智能化，構建智慧交通體系，通過動態調配路網資源，實現擁堵提醒、優化路線誘導，為城市大運量公共運輸工具及特殊車輛提供優先通行權限， 提升城市交通運行效率。極大的提高車輛與道路使用效率。 ResearchGate 表示車路協同可減少 50%出行時長。未來將解放出的時間可以轉化成生產力，釋放經濟價值。1.2.3.提供出行信息服務1.2.3.提供出行信息服務提供出行服務是 V2X 應用的重要組成部分， 是全面提升政府監管、 企業運營、人民出行水平的手段。V2X 當前可提供包括突發惡劣天氣預警、車內電子標牌等典型服務類信息。1.2.4.支持實現自動駕駛1.2.4.支持實現

10、自動駕駛V2X 可以協同優化單車智能，降低車輛自動駕駛配置成本。通過本地信息收集、分析和決策，為智能網聯汽車提供碰撞預警等服務，為自動駕駛提供輔助決策能力，提升自動駕駛的安全性；并降低車輛適應各種特殊道路條件的成本，加速自動駕駛汽車落地。一是降低傳感器配置，減少單車改造成本。讓車輛準確識別道路所有標識在當前技術手段下是極其困難的， 自動駕駛系統處理所有偶發事件也需要付出高昂的代價。 路側單元對整體道路流量、 交通事件、 路況進行預判，作為安全冗余，降低車輛配置。二是緩解計算平臺的算力壓力。路側多接入邊緣車路協同產業化推進路徑分析5計算(Multi-access Edge Computing,

11、MEC)的服務器部署在路側單元上，傳感器信號被 MEC 服務器直接處理，對車端算力需求下降。三是政府資金對公路智能化建設的投入，將會分擔企業部分成本。1.2.5增強數據安全的合規性1.2.5增強數據安全的合規性V2X可以減少高級別單車智能對于數據收集的依賴性，車輛與路測設施的數據信息交互既可以滿足了自動駕駛功能需求，又保障了國家對于數據安全的管控。2. 車路協同發展現狀2. 車路協同發展現狀目前，車路協同使用的 V2X 通信技術有 ETC 與 C-V2X 兩大路線。ETC 車路協同主要基于 DSRC 技術，DSRC 是連結車輛與車輛(V2V)、車輛與路側裝置間的 RF通用射頻通訊技術，在車用環

12、境中提供公共安全和中短距離通訊服務。C-V2X(Cellular-V2X，蜂窩車聯網)技術在 DSRC 技術之后推出，由 3GPP 組織定義，基于蜂窩調制解調器技術，目的同樣是在車輛之間進行直接無線通信。2.1.基于 C-V2X 車路協同2.1.1.技術化發展現狀2.1.基于 C-V2X 車路協同2.1.1.技術化發展現狀C-V2X 可支持的工作場景既包括有蜂窩網絡覆蓋的場景，也包括沒有蜂窩網絡部署的場景。落實到具體的通信技術而言，C-V2X 可提供兩種通信接口，分別稱為 Uu 接口（蜂窩通信接口）和 PC5 接口（直連通信接口）。當支持 C-V2X 的終端設備（如車載終端，智能手機，路側單元

13、等）處于蜂窩網絡覆蓋內時，可在蜂窩網絡的控制下使用 Uu 接口；無論是否有網絡覆蓋，均可以采用 PC5 接口進行 V2X 通信。C-V2X 將 Uu 接口和 PC5 接口相結合，彼此相互支撐，共同用于 V2X業務傳輸，形成有效的冗余來保障通信可靠性。車路協同產業化推進路徑分析6圖 1：C-V2X 通信接口圖 1：C-V2X 通信接口1) PC5 接口關鍵技術：1) PC5 接口關鍵技術：C-V2X 在 PC5 接口上的機制設計是以 LTED2D 技術為基礎，為支持 V2X 消息（特別是車輛之間的消息）廣播、交換快速變化的動態信息（例如位置、速度、行駛方向等），以及包括車輛編隊行駛、傳感器共享在

14、內的未來更先進的自動駕駛應用，在多方面進行了增強設計，主要包括：-物理層結構進行增強，以便支持更高的速度。物理層結構進行增強，以便支持更高的速度。為了在高頻段下支持高達 500 公里/小時的相對移動速度，解決高多普勒頻率擴展以及信道快速時變的問題，C-V2X 對物理層結構進行了增強。-支持全球衛星導航系統同步。支持全球衛星導航系統同步。為保證通信性能，C-V2X 的接收機和發射機需要在通信過程中保持相互同步。C-V2X 可支持包括全球衛星導航系統 （GNSS） 、 基站和車輛在內多種同步源類型，通信終端可通過網絡控制或調取預配置信息等方式獲得最優同步源， 以盡可能實現全網同步。C-V2X 還支

15、持最優同源的動態維護，使得終端可及時選取到優先級更高的同步源進行時鐘同步。-更加高效的資源分配機制以及擁塞控制機制。更加高效的資源分配機制以及擁塞控制機制。作為 C-V2X 的核心關鍵技術， PC5 接口支持調度式的資源分配方式 （Mode-3）和終端自主式的資源分配方式（Mode-4）。此外，C-V2X 還支持集中式和分布式相結合的擁塞控制機制，這種機制可以顯著提升高密場景下接入系統的用戶數。2) Uu 接口關鍵技術2) Uu 接口關鍵技術為了更好的匹配 V2X 的業務特性，C-V2X 在 Uu 空口上主要對以下方面進行了功能增強：-上下行傳輸增強。上下行傳輸增強。車路協同產業化推進路徑分析

16、7上行傳輸支持基于業務特性的多路半靜態調度， 在保證業務傳輸高可靠性的需求的前提下可大幅縮減上行調度時延。 下行傳輸針對 V2X 業務的局部通信特性，支持小范圍的廣播，支持低延時的單小區點到多點傳輸（SC-PTM）和多播/組播單頻網絡（MBSFN）。此外，LTE-V2X 支持核心網元本地化部署，并且針對 V2X業務特性定義了專用服務質量（QoS）參數來保證業務傳輸性能。-多接入邊緣計算研究。多接入邊緣計算研究。針對具備超低時延超高可靠性傳輸需求的車聯網業務 （如自動駕駛、實時高清地圖下載等），C-V2X 可以采用多接入邊緣計算（MEC）技術。目前，標準組織 ETSI 和 3GPP 都將其作為重

17、點項目，針對 MEC 整體框架、用戶面選擇、業務分流、移動性和業務連續性以及網絡能力開放等關鍵方面進行研究。2.1.2.政策法規和標準化2.1.2.政策法規和標準化1） C-V2X 相關政策法規1） C-V2X 相關政策法規2016 年 11 月，工信部無線電管理委員會批復 5905-5925 MHz 總共 20MHz 用于 LTE-V 直連技術試驗驗證。批復明確指出，這 20MHz 頻譜作為試驗頻譜僅用于LTE V2X 直連技術的試驗驗證，其中包括功能性測試和不同無線電應用間兼容性試驗研究。2018 年 11 月,車聯網產業發展專項委員會第二次會議在雄安召開，會議指出要強化產業鏈協同創新，加

18、快基礎設施升級改造，把 LTE-V2X、5G 等通信網絡部署和智能交通、交通管理信息化協同推進。2018 年 11 月，工信部發布了車聯網（智能網聯汽車）直連通信使用5905-5925MHz 頻段的頻率管理規定（暫行），確定了基于 LTE-V2X 技術的車聯網（智能網聯汽車）直連通信的工作頻段及使用要求。2018 年 12 月，工信部發布指導性文件車聯網（智能網聯汽車）產業發展行動計劃，分兩階段推動車聯網跨行業融合，促進規?；虡I應用，實現“人-車-路-云”高度協同。2019 年 7 月，中國 5G 推進組發布LTE-V2X 安全技術白皮書。2019 年 9 月，中共中央、國務院印發交通強國建

19、設綱要，針對 V2X 相關的智慧公路、數字交通建設，政策面給出了更為明確、具體、可行的目標、重點任務和中央財政資金補助安排。車路協同產業化推進路徑分析82020 年 2 月，發改委等 11 個部委聯合發布智能汽車創新發展戰略，提出分階段、分區域推進道路基礎設施的信息化、智能化和標準化建設；結合 5G商用網絡部署，推動其與車聯網協同建設。2020 年 3 月，工業和信息化部發布關于推動 5G 加快發展的通知，提出促進“5G+車聯網”協同發展， 推動車聯網無線通信技術標準的研制及研發驗證。2020 年 5 月，工信部發布2020 年工業通信業標準化工作要點，明確指出以專項方式推進 5G 網絡與應用

20、以及車聯網（智能網聯汽車）等重點領域標準制定， 成體系地推進行業標準制定工作，促進產業基礎能力和產業鏈現代化水平提升。2021 年 2 月，黨中央、交通部發布國家綜合立體交通網規劃綱要，提出加強智能化載運工具和關鍵專用裝備研發，推進智能網聯汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協同）、智能化通用航空器應用。2021 年 3 月，發改委、工信部等 28 個部門聯合發布加快培育新型消費實施方案，提出開展車聯網電信業務商用試驗，加快全國優勢地區車聯網先導區建設，探索車聯網（智能網聯汽車）產業發展和規模部署。2021 年 7 月，工信部等 5 部委聯合發布5G 應用“揚帆”行動計劃（2021-2023 年），

21、提出強化汽車、通信、交通等行業的協同，加強政府、行業組織和企業間聯系，共同建立完備的 5G 與車聯網測試評估體系，保障應用的端到端互聯互通。提煉可規?；茝V、具備商業化閉環的典型應用場景，提升用戶接受程度。加快提升 C-V2X 通信模塊的車載滲透率和路側部署。加快探索商業模式和應用場景，支持創建國家級車聯網先導區，推動車聯網基礎設施與 5G 網絡協同規劃建設，選擇重點城市典型區域、合適路段以及高速公路重點路段等，加快 5G+車聯網部署，推廣 C-V2X 技術在園區、機場、港區、礦山等區域的創新應用。建立跨行業、跨區域互信互認的車聯網安全通信體系。2） 國際 C-V2X 標準化發展介紹2） 國際

22、 C-V2X 標準化發展介紹作為 LTE 平臺向垂直行業新業務的延伸，3GPP 為車輛通信的增強進行了標準研究和開發。當前，C-V2X 的標準化可以分為 3 個階段：支持 LTE-V2X 的 3GPP R14 版本標準已于 2017 年正式發布；支持 LTE-V2X增強（LTE-eV2X）的 3GPP R15 版本標準于 2018 年 6 月正式完成；支持 5G-V2X車路協同產業化推進路徑分析9的 3GPP R16+版本標準宣布于 2018 年 6 月啟動研究，將與 LTE-V2X/LTE-eV2X 形成互補關系。圖 2：3GPP C-V2X 標準研究進展圖 2：3GPP C-V2X 標準研

23、究進展a）LTE-V2X 標準進展a）LTE-V2X 標準進展目前，3GPP 已經完成 R14 版本 LTE-V2X 相關標準化工作，主要包括業務需求、系統架構、空口技術和安全研究四個方面。業務需求方面，目前已經定義了包含車與車、車與路、車與人以及車與云平臺的 27 個用例和 LTE-V2X 支持的業務要求， 并給出了 7 種典型場景的性能要求。系統架構方面，目前已經確定了在 PC5 接口的 Prose 和 Uu 接口的 LTE 蜂窩通信的架構基礎上增強支持 V2X 業務，并明確增強架構至少要支持采用 PC5 傳輸的V2X 業務和采用 LTE-Uu 的 V2X 業務?？湛诩夹g方面，目前已經明確

24、了 PC5 接口的信道結構、同步過程、資源分配、同載波和相鄰載波間的 PC5 和 Uu 接口共存、無線資源控制（RRC）信令和相關的射頻指標及性能要求等，并且研究了如何通過增強 Uu 傳輸與 PC5 傳輸來支持基于 LTE 的 V2X 業務。安全方面，目前已經完成了支持 V2X 業務的 LTE 架構增強的安全方面研究。b）LTE-eV2X 標準進展b）LTE-eV2X 標準進展LTE-eV2X 是指支持 V2X 高級業務場景的增強型技術研究階段（R15）。目標在保持與 R14 后向兼容性要求下，進一步提升 V2X 直通模式的可靠性、數據速率和時延性能，以部分滿足 V2X 高級業務需求。標準TS

25、22.886中已經定義了25個用例共計 5大類增強的V2X 業務需求，包括基本需求、車輛編隊行駛、半/全自動駕駛、傳感器信息交互和遠程駕駛。目前正在進行的“3GPP V2X 第二階段標準研究”主要包括了載波聚合、發送分集、高階調制、資源池共享及減少時延、縮短傳輸間隔（TTI）的可行性及增益等增車路協同產業化推進路徑分析10強技術。c）5G-V2X 標準進展c）5G-V2X 標準進展該階段是指基于 5G NR 的技術研究階段（R16+），用于支持 V2X 的高級業務場景。5G-V2X 與 LTE-V2X 在業務能力上體現差異化，在 5G-V2X 支持更先進業務能力同時，也結合 LTE 能力，考慮

26、對 LTE-V2X 增強。目前 3GPP 已立項仿真方法研究的研究課題（RP-170837），該立項根據 TR22.886 制定的需求完成 TR38.913 和 TR38.802 中仿真方法的制定，包括仿真場景、性能指標和業務模型。其中包括 6GHz 以上 sidelink 的信道模型研究。圖 3：3GPP R16+標準研究計劃圖 3：3GPP R16+標準研究計劃3） 國內 C-V2X 標準化發展介紹3） 國內 C-V2X 標準化發展介紹早在 2012-2013 年期間， 大唐電信集團提出了 LTE-V 解決方案的概念并在其中積極扮演著推手的作用。華為、樂金電子（LGE）與大唐電信集團并共同

27、主導了 3GPP 研究，中國通信標準化協會已經在中國針對 LTE V2X 推出了工作項目。2017 年 9 月中旬，中國智能網聯汽車產業創新聯盟正式發布合作式智能交通系統 車用通信系統應用層及應用數據交互標準。該標準屬于中國汽車工程學會的團體標準， 是國內第一個針對 V2X 應用層的團體標準，為國內各車企及后裝 V2X 產品提供了一個獨立于底層通信技術的、 面向 V2X 應用的數據交換標準及接口，以便在統一的規范下進行 V2X 應用的開發、測試，對 V2X 大規模路試和產業化具有良好的推動效應。中國 C-V2X 標準化發展國內各行業協會和標準化組織高度重視我國 C-V2X車路協同產業化推進路徑

28、分析11標準的推進工作，包括中國通信標準化協會（CCSA）、全國智能運輸系統標準化技術委員會（TC/ITS）、中國智能交通產業聯盟（C-ITS）、車載信息服務產業應用聯盟（TIAA）、中國汽車工程學會(SAE-China)及中國智能網聯汽車產業創新聯盟(CAICV)等都已積極開展 C-V2X 相關研究及標準化工作。初步形成了覆蓋C-V2X 標準協議棧各層次、各層面的標準體系，如圖所示。圖 4：中國 C-V2X 標準體系圖 4：中國 C-V2X 標準體系國內各標準組織的相關標準化工作已支持形成我國 C-V2X 標準體系， 包括應用定義及需求、總體技術要求、關鍵技術、信息安全等多方面。但是，大部分

29、標準是分散在不同的團體組織或行業標準化委員會內來開展研究制定， 仍然需要相互之間的統籌協同，加快推進形成體系完整的統一國家標準。表 1 C-V2X 標準梳理清標準分類標準名稱標準號標準等級接入層協議基于 LTE 網絡的車聯無線通信系統總體技術要求YD/T 3400-2018行標/國標基于 LTE 的車聯網無線通信技術空中接口要求YD/T 3340-2018行標/國標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 網絡層技術要求YD/T 3707-2020行標車路協同產業化推進路徑分析12基于 LTE 的車聯網無線通信技術 網絡層測試方法YD/T 3708-2020行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 消

30、息層技術要求YD/T 3709-2020行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 消息層測試方法YD/T 3710-2020行標應用層合作式智能運輸系統 車用通信系統應用層及應用數據交互標準（一階段）T/ITS00582017團標合作式智能運輸系統 車用通信系統應用層及應用數據交互標準（二階段）T/ITS0118-2020團標安全標準基于 LTE 的車聯網通信 安全技術要求YD/T 3594-2019行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 安全證書管理系統技術要求20213189-T-339行標技術要求規范基于 LTE 的車聯網無線通信技術 終端設備技術要求YDT 3756-2020行標基于 L

31、TE 的車聯網無線通信技術 終端設備測試方法YD/T 3848-2021行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 路側設備技術要求YD/T 3755-2020行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 路側設備測試方法YD/T 3847-2021行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 基站設備技術要求YD/T 3592-2019行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 基站設備測試方法YD/T 3629-2020行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 核心網設備技術要求YD/T 3593-2019行標基于 LTE 的車聯網無線通信技術 直接通信系統技術要求T/ITS0110-2020團標2.1.3.商

32、業化/產業化應用2.1.3.商業化/產業化應用1) C-V2X 應用場景1) C-V2X 應用場景基于 C-V2X 的應用場景可劃分為三大類：交通安全類、交通效率類、和信息服務類。交通安全類：交通安全類：前向碰撞預警、交叉路口碰撞警告、異常車輛提醒、道路危險狀況提示、行人橫穿預警等；交通效率類：交通效率類：限速提醒、車速引導、電子不停車收費、緊急車輛提醒等；信息服務類：信息服務類：興趣點提醒、自動停車引導及控制、車輛遠程診斷、按需保險業務等；車路協同產業化推進路徑分析13C-V2X 的基礎業務場景與增強業務場景：基礎業務場景下，大部分應用的實現都基于車輛、道路設施等參與者之間的實時狀態共享。在

33、利用 C-V2X 信息交互實現狀態共享的基礎上，再自主進行決策或輔助。主要包括：前向碰撞預警、交叉路口碰撞預警、左轉輔助、盲區預警等 17 個場景。在增強業務場景下， 信息細粒度與實時交互都有了飛躍進步，其次車路的協同控制也成為了可能。在保證駕駛安全的基礎上，效率出行的業務將逐漸增加，并且兩個業務會更加精細化； 信息服務業務則繼續作為其他業務的載體與其他業務互相融合，協同支持各種增強的車聯網業務。2) C-V2X 應用情況a) 產業鏈組成2) C-V2X 應用情況a) 產業鏈組成C-V2X 產業鏈從狹義上來說主要包括通信芯片、通信模組、終端與設備、整車制造、解決方案、測試驗證以及運營與服務等環

34、節，這其中包括了芯片廠商、設備廠商、主機廠、方案商、電信運營商等眾多參與方。此外，若考慮到完整的C-V2X 應用實現，還需要若干產業支撐環節，主要包括科研院所、標準組織、投資機構以及關聯的技術與產業。圖 5：C-V2X 產業鏈圖 5：C-V2X 產業鏈b) 產業發展現狀b) 產業發展現狀在通信芯片研制方面，國內芯片企業目前主要包括大唐、華為。大唐電信已發布 PC5 Mode 4 模式的 LTE-V2X 測試芯片模組；華為也已發布了支持包括LTE-V2X 在內的多模 4.5G LTE 調制解調芯片 Balong 765。國際芯片企業包括高通、英特爾、三星也發布了各自的芯片提供計劃。其中高通預計將

35、于 2018 年下半年商用出樣 9150 C-V2X 芯片組，該芯片支持 C-V2X 直接通信、GNSS，支持無車路協同產業化推進路徑分析14SIM 卡運行，工作于 ITS 5.9GHz 頻段。在通信模組方面， 大唐、 華為等芯片企業都將提供基于各自芯片的通信模組；國內通信廠商中興通訊也計劃于2018年發布基于高通芯片的LTE-V2X測試模組；上海移遠通信也發布了與高通的合作計劃，計劃推出基于高通 9150 芯片的通信模組。圖 6：C-V2X 產業地圖圖 6：C-V2X 產業地圖在終端與設備方面，當前國內企業包括大唐、華為、東軟、星云互聯、千方科技、 車網互聯、 萬集科技等均可提供支持 LTE

36、-V2X 的 OBU 和 RSU 通信終端產品；東軟提供包括硬件開發套件、面向量產 V2X-ECU、網絡協議棧、SDK、應用示例；千方科技提供感知與控制交通設施數據的路側協同控制機、 管理服務平臺。而在通信基站方面，華為已推出測試用 LTE-V2X 基站，2018 年還將提供完整的核心網設備升級方案。中興將于 2018 年提供測試用 LTE-V2X 基站。上海諾基亞貝爾也將提供 LTEMEC 的基站產品，支持 V2I 類應用。各整車廠均積極進行典型 LTE-V2X 應用的開發。中國一汽、奧迪、上汽、江淮汽車、眾泰汽車、長城汽車等實現了 LTE-V2V、V2I、V2P 應用奧迪將向中國市場推出配

37、備 5G 模塊和 C-V2X 功能的奧迪 A7L 和奧迪 A6L，并將在未來把相關硬件及功能推廣于更多量產車型上。其中，新引入的三個 V2X 功能包括：奧迪交通信號燈信息系統 TLI、奧迪危險信息提示 LHI，以及危險信息警告 LHW 功能。同時，奧迪中國實現了全球首次在公開道路融合 V2X 信號的 L4 自動駕駛演示，代表了自動駕駛領域的重大突破。V2X 實現的功能包括：感知駕駛員視線外的行人車路協同產業化推進路徑分析15及車型并自動減速、為緊急車輛自動變道讓行，以及動態 V2I 交通信號燈功能等等。眾泰新能源汽車正在建設融合了LTEV2X應用和ADAS技術的小鎮無人駕駛解決方案；江淮汽車還

38、搭建了車聯網大數據分析平臺，實時采集 V2X 數據，為智能輔助駕駛提供決策支持； 深圳元征科技可以提供安全應用和后臺服務應用的整體解決方案。在運營與服務方面，國內三大電信運營商均大力推進 C-V2X 業務驗證示范。中國移動實現了基于 LTE-V2X 的車車網聯和車路協同應用，包括緊急剎車、超車告警、路口防碰撞、紅綠燈車速引導、路口信息推送到車等；中國聯通展示了多場景融合的蜂窩車聯網 （C-V2X） 應用解決方案， 包括面向駕駛安全的 See through，車-人防碰撞、車-車防碰撞預警，面向交通效率的綠波帶通行、自適應車隊等業務；中國電信則重點開發了公交優先應用及停車導引應用。在測試驗證方面

39、，中國信通院具備完備的無線通信測試驗證環境， 已支持開展 C-V2X 終端設備的功能、性能和協議一致性測試。上海無線通信研究中心研發并提供基于 C-V2X 的 SDR仿真驗證算法； 羅德與施瓦茨公司已經推出并展出滿足 3GPP R14 標準的 LTE-V2X終端測試綜測儀，提供 GNSS 信號和 LTE-V2X 無線鏈接下的數據收發測試，并計劃將要推出認證級的 LTE-V2X 終端協議一致性和射頻一致性測試方案； 中國汽研可提供城市場景測試環境和開放道路場景測試環境設計、C-V2X 應用功能測試規范設計，后續還將推出 C-V2X 開放道路測試規范、C-V2X 平行仿真測試系統，并研究 C-V2

40、X 大規模試驗的技術方法和數據規范；中汽研汽車檢驗中心（天津）有限公司可以提供研發驗證及測試評價服務， 并支持整車環境下車載終端在蜂窩移動通信頻段、全球衛星導航頻段和車間通信頻段的測試檢測。C-V2X 產業鏈主要了包括上述的環節，但是產業發展都離不開一些基礎環節的支撐以及一些關聯技術和產業的發展。第一，在基礎研究領域，高校及科研機構發揮著重要的作用。第二，在標準及行業組織方面，國內眾多行業組織都已積極開展 C-V2X 相關標準化和行業協同推廣工作。第三，在關聯技術與產業方面，以與 C-V2X 關聯最緊密的高精度定位和地圖服務為例， 中國自主研制的北斗定位導航系統也取得了長足的發展，包括和芯星通

41、、華大北斗等國內廠商紛紛推出了自主設計的北斗定位芯片， 千尋位置網絡有限公司推出了基于北斗衛星和國家北車路協同產業化推進路徑分析16斗地基增強系統；在高精度地圖服務方面，國內主要地圖商如高德、百度、四維圖新等均致力于高精度地圖的采集與制作，并為行業提供高精度地圖服務。c) 國家級應用測試基地/試點示范區c) 國家級應用測試基地/試點示范區2018 年以來，發改委、工業和信息化部、國家標準委、公安部、交通運輸部等陸續發布相關政策， 推進智能網聯(車聯網)示范區道路測試工作。2018 年 4月，工業和信息化部、公安部、交通運輸部聯合印發了智能網聯汽車道路測試管理規范(試行)，對測試主體、測試駕駛人

42、及測試車輛，測試申請及審核，測試管理，交通違法和事故處理等進行了明確規定。2018 年 5 月，交通運輸部印發了自動駕駛封閉測試場地建設技術指南（暫行）交辦科技201859 號，規定了自動駕駛封閉測試場的場地、通信、供電季其他要求。地方上，目前國內多個省/市先后出臺智能網聯汽車行業發展相關政策，針對發展方向及重點任務、配套措施等方面出臺具體的舉措，促進汽車企業積極進行智能網聯汽車測試基地的建設及運營， 助力區域智能網聯汽車測試示范與應用服務快速發展。據不完全統計， 截至目前，我國已至少擁有 50 個智能網聯汽車測試示范區。其中，京-冀、上海、長春、重慶、長沙、武漢、無錫和杭州等示范區是由工信部

43、、交通部、公安部等部委支持的智能汽車示范區，不同的示范區/測試場示范側重點各有不同。除此之外，另外還有超過 30 個城市級及企業級測試示范點，初步形成封閉測試區、 半開放道路和開放道路組成的智能網聯汽車外場測試驗證體系。表 2 國內主要智能網聯汽車測試示范區地區智能網聯示范區吉林、遼寧國家智能網聯汽車應用（北方）示范區（長春）（工信部）遼寧盤錦北汽無人駕駛體驗項目京冀國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區（工信部）房山區 5G 自動駕駛示范區上海國家智能網聯汽車（上海）試點示范區（嘉定）（工信部）智能網聯汽車自動駕駛封閉場地測試基地（臨港）（工信+交運部）同濟大學智能網聯汽車測試評價基地車路協同

44、產業化推進路徑分析17江蘇國家智能交通綜合測試基地（無錫）（工信+公安）智能網聯汽車自動駕駛封閉場地測試基地（泰興）（工信+交運部）中國智能車綜合技術研發與測試中心（常熟）中汽中心鹽城汽車試驗場（鹽城）浙江浙江 5G 車聯網應用示范區（杭州云棲小鎮 LTE-V 車聯網示范區+桐鄉烏鎮示范區）國家智能網聯汽車(浙江嘉善)示范區福建平潭無人駕駛汽車測試基地漳州無人駕駛汽車社會實驗室（廈門）廣東廣州智聯汽車與智慧交通應用示范區（工信部）深圳無人駕駛示范區四川德陽 Dicity 智能網聯汽車測試與示范運營基地成都中德智能網聯汽車四川實驗基地重慶重慶智能汽車與智慧交通應用示范區（工信部）重慶中國汽研智能

45、網聯汽車試驗基地（交通部）湖南國家智能網聯汽車(長沙)測試區:湘江新區智能系統測試區湖北武漢智能網聯汽車示范區（工信）智能網聯汽車自動駕駛封閉場地測試基地（襄陽）（工信+交運部）目前，國內智能網聯汽車示范區建設運營主要以京津冀、長三角、珠三角地區為核心，其中比較典型的分布是國家智能網聯汽車（上海）試點示范區和國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區。-國家智能網聯汽車（上海）試點示范區國家智能網聯汽車（上海）試點示范區截止 2020 年底，上海累計開放 243 條 559.87 公里測試道路，測試道路里程數位居全國前列。包括：嘉定區 315.0 公里、臨港新片區 118.2 公里（含東海大橋 34

46、.0 公里）、奉賢區 97.37 公里、浦東金橋區域 29.3 公里。實現低風險、一般風險、較高風險和高風險四類復雜度測試道路全覆蓋：類低風險道路 80條，193.42 公里；類一般風險道路 53 條，131.75 公里；類較高風險道路68 條，154.2 公里；類高風險道路 42 條，80.5 公里。涵蓋城市主干道、城市車路協同產業化推進路徑分析18次干道和支路、產業園區道路、城市商圈、高校、港口碼頭、交通樞紐、特定高速公路等多類應用場景，由點到線形成片狀測試區域，提供可測場景超過 5000個。截止 2020 年底，上海累計向 22 家企業（上汽紅巖、蔚來、寶馬、圖森未來、華為、仙途智能、上

47、汽大眾、滴滴、深蘭科技、中智行、百度、AutoX、豐田汽車、阿利昂斯、商湯、吉利、上汽大通、初速度、上汽通用、通用中國、中車時代）、152 輛車頒發道路測試和示范應用資質，企業數量和牌照數量均位居全國首位，涉及乘用車、商用車、專項作業車等車型。上海在全國范圍內率先開展載人載物示范應用， 推動了一批具有重要影響力的示范應用項目， 形成了臨港新片區洋山港智能重卡載物示范、嘉定地區乘用車載人示范、 奉賢地區特種車輛作業測試的聯動發展格局， 整體發展水平全國領先。洋山港智能重卡 2020 年自動駕駛測試里程已超 18 萬公里， 完成 2.12 萬 TEU 運輸量， 實現了規?；氖痉哆\營目標。 201

48、9 年 9 月 16 日世界智能網聯汽車大會，上海向上汽、寶馬、滴滴三家企業頒發全國首批智能網聯汽車示范應用牌照，在全國率先啟動載人示范應用。2020 年 6 月，滴滴沃芽在嘉定區正式開展智能網聯汽車規?；d人示范應用。2020 年 8 月 16 日，AutoX（裹動科技）也在嘉定區投放 5 輛智能網聯汽車開展載人示范應用活動。車路協同方面，上海在臨港新片區，建設了環湖一路 8.6 公里長的智能測試道路，完成了路端系統的智能化升級改造，實現了自動駕駛+車路協同的深度應用， 并在“深水港物流園區-東海大橋-洋山港區”之間建成初具規模的車路協同技術環境，助力上汽紅巖智能重卡開展示范運營。在嘉定安亭

49、 53.6 公里的開放測試道路上實現 “5G 通信+高精度地圖”的全覆蓋，同步建設 V2X 車路協同應用系統、全息道路感知系統、安全監管監控平臺、路側智能終端等一批服務于智能交通的基礎設施。在奉賢新城 32.6 平方公里測試區內建設了基于智慧全出行鏈“最后一公里”的特定場景，既支持單車智能、也支持車路協同；既支持單一道路、也注重區域覆蓋。-國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區北京已累計在 4 區開放自動駕駛測試道路共計 200 條、699.58 公里，包括北京經濟技術開發區 111 條路、322.46 公里，順義區 26 條路、143.82 公里，海車路協同

50、產業化推進路徑分析19淀區 26 條路、215.32 公里以及房山區 11 條路、18 公里。開放了北京經濟技術開發區和海淀 2 個自動駕駛測試區域，面積約 140 平方公里，自動駕駛測試道路覆蓋范圍全國領先。北京市累計為 14 家自動駕駛企業 87 輛車發放一般性道路測試牌照， 自 2018年起，北京市自動駕駛車輛道路測試安全行駛里程累計已超過 221.34 萬公里，平均每月測試里程 9.8 萬公里，道路測試總里程全國領先，測試過程安全可控，未對其他交通參與者產生不良影響。2020 年，在行業最前沿和關鍵的自動駕駛載人運營測試和無人化技術研發領域，百度共有 43 輛車獲批允許開展載人第三階段

51、測試（即能夠向社會招募志愿者。 如果征得載人測試志愿者書面同意可以不配備測試工程師，但同時必須配備測試駕駛員，也就是安全員）。百度的 5 輛車獲批開展無人化第一階段測試。值得注意的是， 百度獲得的由北京市自動駕駛測試管理聯席工作小組頒發的首批5 張無人化路測(第一階段)通知書，是北京市第一次允許測試主體在公開道路進行無人化自動駕駛測試。 另外，小馬智行的 5 輛車獲批允許開展載人第一階段測試。這一階段要求測試主體必須配備測試駕駛員（即安全員）和工程師，載人的對象僅限于招募與測試主體簽訂了勞動或者勞務合同的人員，也就是內部員工。車路協同方面，國內首個車聯網（智能網聯汽車）和自動駕駛地圖應用試點落

52、戶國家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區亦莊基地與北京經濟技術開發區。北京經濟技術開發區區域內開放了全國首個 40 平方公里的測試區域，為測試主體開展 ROBOTAXI、接駁、分時租賃、編隊行駛等商業模式探索提供測試環境。另外，北京智能車聯產業創新中心進行整體規劃，完成了 40 公里道路的 V2X 設備全域覆蓋，可以滿足自動駕駛車輛的 V2V、V2I、V2P 車路協同測試。2.2.基于 ETC 車路協同2.2.1.技術化發展現狀2.2.基于 ETC 車路協同2.2.1.技術化發展現狀我國電子不停車收費系統（ETC）經過 20 多年的快速發展，從設施建設進程來看， 目前全國擁有 2.66 萬套 E

53、TC 門架系統， 6.8 萬條 ETC 車道 （含混合車道） 。從用戶規模和交易量來看，目前全國 ETC 用戶達 2.26 億，全網日均超過 3000萬的交易額。ETC 在我國起步相對較晚，但發展速度快。1996 年 10 月，交通運輸部公路車路協同產業化推進路徑分析20科學研究院團隊與日本相關部門就不停車收費系統舉行交流會；2004 年，廣東高速 ETC 收費系統率先投入使用，實現省內不停車聯網收費。2007 年初，交通部下發 關于開展京津冀和長三角區域高速公路聯網不停車收費示范工程建設的通知，指出在京津冀和長三角 4 省市試點區域聯網不停車收費示范工程建設。2008 年 12 月 31 日

54、，長三角高速公路電子不停車收費系統正式試運行，上海市、江蘇省成為首個實現 ETC 聯網運營的地區。到 2015 年，全國 29 個省市實現 ETC聯網運行，高速公路 ETC 收費基本全覆蓋。圖 7：中國 ETC 發展歷程圖 7：中國 ETC 發展歷程ETC 的底層通信技術（5.8G DRSC）目前已經擁有廣泛的用戶和基礎設施條件，可作為車路協同路側傳輸通道（本地直連通信）的網絡。ETC 的底層技術是一種低數據速率、低功耗的通信技術（512 kbit/s），ETC 網絡已經在全國鋪開，其穩定性、安全性、準確性都已得到充分驗證（網絡基礎）。ETC 天線廣播數據幀最大容量為 128 字節，ETC 交

55、易信息使用不足 30 字節，剩余近 100 字節空間;高速公路環境車速 120 km/h 的情況下，ETC 車輛經過 50 m交易區域的時間約為 1.5 s，典型交易時間約為 300ms，常見的信息交互耗時約60 ms-80ms。存在空間與時間容量用于拓展應用信息服務。前裝 ETC 的推行，為 ETC 與車機聯動，實現信息播報提供了基礎；ETC+DVR等多形態 OBU 的發行，也為 ETC 后裝產品提供了信息播報的可能。這些增值服務將推動 ETC 進入 ETC 車路協同時代?；?ETC 可以進一步拓展車路協同的諸多功能，實現 ETC2.0。車路協同產業化推進路徑分析21ETC2.0 主要是通

56、過 DSRC 來實現高容量雙向通信的路車協同系統。相對于單純用于收費的 ETC 系統，ETC2.0 還能給車輛提供實時交通信息，同時還可以收集車輛的行駛信息。ETC2.0 需要進行實時預警或服務消息的推送，如面向安全類車路協同應用的路側預警消息發布。因此，系統架構中除了傳統 ETC RSU（支持 ETC2.0）之外，還可能需要包括如路側感知、MEC 等子系統。ETC2.0 系統各子系統介紹如下：a) 路側感知子系統：檢測交通流狀況及異常交通事件，如車輛逆行、行人闖入機動車道、違法停車、交通擁堵、交通事故、危險氣象狀況（橫風、團霧、暴雨）、道路施工等，可使用多種傳感器如攝像頭、雷達、氣象傳感器等

57、；b) MEC：邊緣計算大腦，處理傳感器收集的數據，形成實時決策；也可接收云平臺下發的數據，進行綜合邏輯判斷；c) RSU：這里是指 ETC 天線，可支持 ETC2.0 應用場景；d) OBU：這里是指智能 OBU，可支持 ETC2.0 應用場景；e) 云平臺：大數據匯集中心，可實現交通數據匯集及分析。支持設備狀態管理、交通事件管理、大數據分析、交通調度信息發布等?？梢曰诂F有的交通云控平臺建設。注：ETC 通信特點是能實現斷面覆蓋。由于交通流具有方向性，因此只要保證車輛以一定速度經過 RSU 所在斷面時，能接收到 RSU 發送的消息即可實現信息傳遞。圖 8：ETC2.0 總體架構圖 8：ET

58、C2.0 總體架構車路協同產業化推進路徑分析222.2.2.政策法規和標準化2.2.2.政策法規和標準化1) ETC 車路協同相關政策法規1) ETC 車路協同相關政策法規2007 年 5 月起，ETC 國家標準：GB/T 20851-2007電子收費專用短程通信正式頒布實施， 為各省市進行 ETC 系統的研究、實施和運營指明了技術方向和建設依據。2007 年，原交通部組織開展了京津冀和長三角區域高速公路電子不停車收費（簡稱 ETC）示范工程，并于 2010 年順利完成。在示范工程的引領下，ETC技術在全國各地得到了廣泛應用，社會效益和經濟效益初步顯現。2014 年 3 月，為充分發揮 ETC

59、 的規模效益，交通運輸部印發交通運輸部關于開展全國高速公路不停車收費聯網工作的通知，組織開展全國 ETC 聯網工作。2019 年 5 月，國務院辦公廳印發深化收費公路制度改革取消高速公路省界收費站實施方案，進一步深化收費公路制度改革，加快取消全國高速公路省界收費站，實現不停車快捷收費，力爭 2019 年底前基本取消全國高速公路省界收費站。2019 年 6 月，發改委與交通運輸部聯合印發加快推進高速公路電子不停車快捷收費應用服務實施方案，為貫徹落實黨中央、國務院關于深化收費公路制度改革取消高速公路省界收費站的決策部署，實現高速公路不停車快捷收費，減少擁堵、便利群眾。從 2020 年 1 月 1

60、日零時起， 全國 29 個聯網省份的 487 個省界收費站全部取消。2020 年 2 月，工信部裝備工業發展中心發布關于調整道路機動車輛產品準入審查要求中明確指出，自 2020 年 7 月 1 日起，新申請產品準入的車型應在選裝配置中增加 ETC 車載裝置。2) ETC 車路協同標準化發展2) ETC 車路協同標準化發展當前，國內 ETC2.0 的車路協同相關標準主要是由智能交通產業聯盟組織發起，交通運輸部公路科學研究院、北京中交國通智能交通系統技術公司、深圳市金溢科技股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司、深圳成谷科技有限公司、廣州市埃特斯通訊設備有限公司、廣州銘創通訊科技有限公司、北京聚利

61、科技有車路協同產業化推進路徑分析23限公司等國內主流 ETC 廠商和上下游產業聯合參與制定的團體標準基于 ETC專用短程通信的車路協同（系列標準）。該系列標準共分為 3 部分：基于ETC 專用短程通信的車路協同 第 1 部分：應用集及應用數據交互需求（T/ITS0136.1-2020，已發布） 基于 ETC 專用短程通信的車路協同 第 2 部分：應用層數據交互格式（T/ITS 0136.1-2020，已發布） 基于 ETC 專用短程通信的車路協同 第 3 部分：技術要求（在研）。同時，該標準已轉化為交通運輸部公路工程標準公路電子不停車收費 車路協同拓展服務技術規范（已立項）。在系統構成上，ET

62、C 車路協同可實現實時預警或服務消息的推送，如面向安全類車路協同應用的路側預警消息發布。 因此， 系統架構中除了傳統 ETC RSU （支持 ETC 車路協同）之外，還可能需要包括如路側感知、MEC 邊緣計算等子系統。通信方式上， 基于 ETC 專用短程通信的車路協同標準對應的消息交互可采用廣播類通信方式，即消息的發送采用的是廣播機制，無特定的接收對象；也可以采用專用鏈路，后者具有更好的安全性，但交互效率略低。通信協議棧上，ETC 專用短程通信協議棧，主要由物理層、數據鏈路層和應用層組成。 面向車路協同的拓展應用消息定義在應用層 SDU （服務數據單元） 中，不對數據鏈路層和物理層做任何調整。

63、2.2.3.商業化/產業化應用2.2.3.商業化/產業化應用1） ETC 車路協同應用場景1） ETC 車路協同應用場景ETC 車路協同應用場景涵蓋安全、效率、信息服務三大類別，十一個典型車-路（I2V）應用場景。表 3 ETC 車路協同應用場景序號類別應用名稱1安全類弱勢交通參與者碰撞預警2惡劣交通環境感知預警3前方事故預警4匝道分合流預警5效率類前方擁堵提醒6特殊車輛提醒及優先通行車路協同產業化推進路徑分析247紅綠燈信息播報8車輛調度與管理9信息服務類車內標牌10收費路段提醒11智慧場站指引2） ETC 車路協同應用情況2） ETC 車路協同應用情況從設施建設進程來看， 目前全國擁有 2

64、.66 萬套 ETC 門架系統，6.8 萬條 ETC車道（含混合車道）。從用戶規模和交易量來看，目前全國 ETC 用戶達 2.26 億，全網日均超過 3000 萬的交易額。如何保障交易安全性、實時性、完整性、準確性，后續也需要對收費系統持續升級。從支付這一高價值應用場景，到作為電子標識進入車輛管控場景，再延伸到集感知、服務、管控為一體的路車通訊，基于這三個核心功能，ETC 的應用場景將不斷擴展，持續賦能行業全面發展。在 ETC 車路協同技術的應用上，最具代表性的企業是來自深圳的金溢科技，其研發的 ETC-X 系統，即是以已有的 ETC 網絡和門架系統為基礎，通過適度的技術升級， 以最小代價和最

65、快速度實現對于安全和效率至關重要的 I2V 車路協同應用。 目前金溢科技的智慧停車場管理系統已在江蘇、廣東的多個城市智慧交通項目中推廣應用。此外，ETC 還可以在加油、洗車、養護、維修等汽車后市場發揮作用。3. 車路協同技術發展路徑分析3. 車路協同技術發展路徑分析車路協同是智慧交通系統發展的最新方向， 是采用先進的無線通信和新一代互聯網等技術，全方位實施車-車（V2V）、車-路（V2I）、車-網（V2N）、車-人（V2P）等動態實時信息交互，并在全時空動態交通信息采集與融合的基礎上開展車輛主動安全控制和道路協同管理， 充分實現人車路的有效協同。上述四種車輛通信的情況： V2X、 V2I、 V

66、2N、 V2P， 可統稱為 V2X， 即 Vehicle to Everything，意為車與外界信息的交換。2020 年 2 月 24 日，國家發改委、工信部、科技部等 11 個部委聯合發布的智能汽車創新發展戰略提出，到 2025 年，智能交通系統和智慧城市相關設施建設取得積極進展，車用無線通信網絡(LTE-V2X 等)實現區域覆蓋，新一代車用無線通信網絡(5G-V2X)在部分城市、高速公路逐步開展應用。2020 年 3 月 10車路協同產業化推進路徑分析25日工信部公示了汽車駕駛自動化分級推薦性國家標準報批稿，2020 年 3 月12 日，國家發改委、工信部下發關于組織實施 2020 年新

67、型基礎設施建設工程（寬帶網絡和 5G 領域）的通知，將基于 5G 的車路協同車聯網大規模驗證與應用列為 7 大 5G 新型基礎設施建設工程之一，明確 C-V2X 車路協同為新基建的實施內容。 而 ETC 在其中就起到了橋梁的作用， ETC 一邊連接著路， 一邊連接著車，是 V2X 的初級應用形態，是交通與汽車智能化融合的起步。圖 9：國內車路協同發展路線圖 9：國內車路協同發展路線收費只是 ETC 的初級功能，未來 ETC 將朝著 ETC2.0，再到 V2X 的路徑發展。在 ETC1.0 時代，ETC 的功能主要是高速公路收費，隨著 2016 年 ETC 全國聯網工作結束，ETC1.0 的時代

68、也走向了尾聲，開始向 ETC2.0 發展。ETC2.0 是以 ETC 為基礎，構建 ETC 車聯網。ETC2.0 不僅是一個收費工具，而是 ITS（Intelligent Transport System，智慧交通系統）的接入點，這個接入點承載了對基礎設施、 道路運輸及車流的綜合感知，感知的內容能傳輸給交通工具使用者和城市管理者。C-V2X 是現在國內發展的重點， 依托于電信技術的快速進步，基于 LTE 和 5G技術的 C-V2X 也得到了迅猛發展，尤其是在 5G-V2X 技術上，各級政府部門聯合相關科研單位和企業在全國范圍內建立了多個技術示范區。C-V2X 最典型的物理架構有車，有路端，有云

69、控端。跟 5G 的核心技術又有強關聯的地方，包括 5G核心的邊緣計算，以及網絡技術、無線技術，這對自動駕駛和智慧基礎設施的支撐也會影響架構，包括計算會前置，包括無線的技術，提供更好的無線場景的支撐。車路協同產業化推進路徑分析26基于 5G 的 C-V2X 如果能夠解決上車和上路的問題，ETC 的終端可能會面臨挑戰，但技術的更迭需要考慮轉換成本的問題，很大概率是，作為采用 DSRC 技術的 ETC 會與 C-V2X 共存，在后者沒有成熟的低成本應用前，ETC 還將是智能交通的主流技術.從技術上來說， ETC 本身的通信能力比較窄帶， 但也是一個完整的通信系統，所以整體的架構，包括通信架構上來說，

70、是能夠跟 C-V2X 進行很好的融合的。當前可以利用 ETC 比較簡單的通信能力， 基于升級現有的 ETC 體系來支撐一些基礎的應用，而且這個升級需要結合 C-V2X，結合 5G 的發展進行融合，建立一些未來的數字基礎設施，和新的應用，讓用戶開始適應一些新的 C-V2X 的應用，同時將來又能夠升級到更高階的 C-V2X 應用，形成 ETC 和 C-V2X 的融合共生，實現V2X 的高級形態，以建設智慧網聯基礎設施為核心，在動態交通信息采集與融合的基礎上，開展車輛主動安全提醒和道路協同管理。4. 產業化路線及推進策略和發展建議4. 產業化路線及推進策略和發展建議應加速推進V2X產業化應用的策略，

71、 分層次場景化， 分階段推進V2X商用落地。先發展條件已經具備， 技術已實現的功能，制定出不同程度道路智能化改造的時間表，完善配套制度，給予獎勵補貼等政策措施。1) 條件已具備的場景先行，基于現有信息率先實現 V2X 應用關鍵場景推動路側升級，帶動車端滲透率，顯著增強 V2X 應用效益車端滲透率帶動路側建設，基礎設施智能化改造與新建并重2) 協同構建 C-V2X 技術應用推廣的產業發展環境3) 盡早規劃和分配 C-V2X 專用頻段4) 協同開展 LTE-V2X 測試評估體系的建立5) 建立健全安全保障體系1) 條件已具備的場景先行，基于現有信息率先實現 V2X 應用關鍵場景推動路側升級，帶動車端滲透率，顯著增強 V2X 應用效益車端滲透率帶動路側建設，基礎設施智能化改造與新建并重2) 協同構建 C-V2X 技術應用推廣的產業發展環境3) 盡早規劃和分配 C-V2X 專用頻段4) 協同開展 LTE-V2X 測試評估體系的建立5) 建立健全安全保障體系