人形機器人目前主流的技術路線包括以下幾種：（1）以本田 Asimo為代表的傳統電控+控制方法。該方法在控制方面通過力控+位置控制實現，使用傳統電機驅動和傳統的機械結構，本質類似于意大利 IIT的 iRonCub與力控的結合。（2）以波士頓動力 Altas為代表的液壓驅動+控制方法。液壓驅動可以實現仿人機器人運動的極致，目前在運動能力上首屈一指。（3）以 Agility的 Cassie為代表，重心上移的新方式，腿很細，上半身較大，該方式可以節約功耗。