中國汽車工程學會：2023年面向2025的乘用車智能底盤產品平臺框架報告（45頁）.pdf

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1、中國汽車工程學會 智能底盤分會中國汽車工程學會 線控制動與底盤智能控制工作組面向2025乘用車智能底盤產品平臺乘用車產品平臺組2023-07-05中國汽車工程學會一、乘用車產品平臺定義編制思路中國汽車工程學會一、乘用車產品平臺定義編制思路FZFXFy橫擺動力學垂向動力學制動系統車輛6自由度動力學控制及子系統側傾運動垂向運動側向運動俯仰運動橫擺運動縱向運動縱向控制橫向控制垂向控制側傾控制橫擺控制俯仰控制智能底盤：為自動駕駛系統、座艙系統、動力系統、提供承載平臺，具備認知、預判和控制車輪與地面間相互作用、管理自身運行狀態的能力，具體實現車輛智能行駛任務的系統。轉向系統驅動系統制動系統懸架系統縱向：

2、減少制動距離/提升加速時間橫向：減小轉向半徑、方向盤角度垂向：減小振動幅度/提升車身高度橫擺：減小車輛側滑和避免甩尾俯仰：減小車輛“抬頭和點頭”側傾：減小車輛側傾和抑制側翻安全操控舒適智能越野極限運動高端公務高效城市運行產品功能性能拓展根據使用場景劃分智能底盤平臺中國汽車工程學會極限運動小組高端公務小組城市運行小組智能越野小組咨 詢 組工信部相關領導、學會領導、電動汽車聯盟技術專家組具體組織、協調、溝通乘用車底盤產品平臺定義工作；乘用車產品平臺功能定義、框架描述、牽引性指標和技術確定；產品平臺演示方式確定；支撐技術平臺的定義工作；支撐智能底盤標準工作?？?體 組總體目標、重點行動、總體協調技

3、術 平 臺 組定義面向2025年的智能底盤技術體系、細化描述牽引性技術、確定牽引性指標乘 用 車 產 品 平 臺 組產品平臺細化描述及對應的牽引性技術乘用車產品平臺組由比亞迪牽頭，乘用車產品平臺組各平臺牽頭單位、各組長單位、代表性零部件、高校、研究測試機構等組成牽頭單位一、乘用車產品平臺定義編制思路中國汽車工程學會乘用車產品平臺定義框架評價指標系統技術部件技術控制技術產品平臺系統架構功能定義技術路徑產品平臺功能架構極限運動高端公務智能越野城市運行共性特征差異化特征產品平臺定義產品平臺架構特征產品平臺功能特征一、乘用車產品平臺定義編制思路中國汽車工程學會二、乘用車產品平臺共性特征中國汽車工程學會

4、2.1 乘用車產品平臺系統架構乘用車產品平臺系統架構底盤系統技術底盤控制技術底盤機械架構橫縱垂融合控制電子電氣架構跨系統冗余控制底盤部件技術驅動系統線控轉向底盤綜合安全線控制動主動懸架中國汽車工程學會2.1 乘用車產品平臺系統架構|系統技術 電動化帶來能量供給系統的變化，傳統機械架構的邊界進一步拓展，電池底盤一體化等新技術帶來安全、操控等性能的提升；動力系統配置更加靈活，智能底盤驅動型式更加多樣。電子電氣架構從分布式向集中式演進，實現智能底盤的高效協同交互，為底盤的智能化和功能拓展提供支撐。電子電氣架構底盤機械架構底盤綜合安全智能底盤綜合安全涵蓋功能安全、預期功能安全和信息安全等技術，為智能底

5、盤的安全保駕護航。底盤系統技術底盤部件技術底盤控制技術電池底盤一體化設計中國汽車工程學會線控轉向主動懸架 驅動系統多動力源布置更加靈活，結合電機的正負扭矩特性，是智能底盤車輛實現姿態控制的基礎。實現轉向系統機械解耦，線控轉向器接受指令驅動車輛轉向并反饋路面負載，路感模擬器模擬轉向手感及路感；可拓展變傳動比功能，實現高速安全穩定，低速轉向靈敏；支持智駕。實現踏板感解耦，更快的制動響應，可適配制動能量回收，具備冗余擴展功能，支持L3及以上等級智能駕駛。搭載電控減振器、空氣彈簧等配置，通過減振器阻尼、彈簧剛度和高度主動智能控制，實現整車舒適性和操穩性能的平衡。驅動系統線控制動電機變速器/差速器單電機

6、前驅單電機后驅雙電機四驅三電機四驅四電機123456方向盤前排后排主動懸架被動懸架振動強度響應時間縮短200ms底盤系統技術底盤部件技術底盤控制技術2.1 乘用車產品平臺系統架構|部件技術中國汽車工程學會 基于智能底盤的融合感知和線控化的底盤部件，實現車輛橫向、縱向和垂向性能的統一目標控制和分配，實現多控制目標下整車動力學協調和全局最優控制。底盤域集成控制系統在轉向、制動和驅動各子系統部分或全部失效時實現域內跨系統協同冗余，實現底盤系統級性能重構?？缦到y冗余控制橫縱垂融合控制補救調節各自為政相互掣肘主動輔助協同控制相輔相成1+121+12液壓制動EPB制動電機回饋液壓制動EPB制動兩級冗余三級

7、冗余時間制動力矩純EPB純液壓電機+液壓能力大，響應快能力中，響應中能力小，響應慢轉向-驅動冗余制動-驅動冗余底盤部件技術底盤系統技術底盤控制技術2.1 乘用車產品平臺系統架構|控制技術中國汽車工程學會2.2 乘用車產品平臺功能架構乘用車智能底盤平臺功能架構橫縱垂融合控制跨系統冗余控制智能制動力分配控制制動-驅動冗余控制智能制動防抱死控制轉向-驅動冗余控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能轉向控制智能懸架控制中國汽車工程學會2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱垂融合控制功能定義通過智能地協調控制前后軸電機制動和液壓制動的分配，使后輪不會優先前輪抱死而側滑失控，提升車輛穩定性；通

8、過電機的協調回饋提升經濟性。通過識別路面附著及車輪抱死傾向，智能控制電機制動及液壓制動，防止車輪抱死，提高車輛行駛極限。技術路徑 研究電機控制與液壓控制強一致性協調控制架構；研究基于制動壓力的整車狀態估計和整車姿態控制技術；研究高集成、高可靠的電子機械制動系統（EMB）控制技術；研究EMB與驅動電機協同響應的高效制動控制技術。評價指標 減速度波動 最大橫擺角速度 最大質心側偏角 高附均一路面百公里制動距離 平均減速度 最大橫擺角速度電機液壓制動電液耦合制動EMB控制器制動器控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅

9、動冗余控制轉向-驅動冗余控制中國汽車工程學會功能定義基于電機感知的打滑快速識別，快速降低驅動系統力矩，防止車輪滑轉及車輛側滑，實現整車平穩快速起步，提高極限驅動防滑性能，提升低附動力性。技術路徑 研究面向路面及場景感知的汽車自適應驅動防滑控制方法；研究基于分布式驅動的驅動防滑與扭矩定向分配協調控制；研究基于最優滑轉率識別的輪邊電機驅動防滑控制；研究面向驅制動融合的驅動防滑協同控制方法；研究面向高階智能駕駛的驅動容錯控制方法。評價指標 單一高附路面加速時間達到目標車速時間比率 首次打滑時間 最大橫擺角速度驅動+制動融合控制對開路面驅動扭矩車速車速制動扭矩控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控

10、制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱垂融合控制中國汽車工程學會功能定義監測車輛的橫擺角速度和質心側偏角等狀態參數，在車輛失穩工況下，發揮電機快速響應和控制精度高的優勢，通過對驅動、制動以及轉向的協同主動控制，幫助車輛恢復到穩定狀態。技術路徑 研究底盤非線性響應特性，尤其是大側向加速度工況下系統動態特性，研究高精度控制方法；研究底盤動力學與運動學協同機制，研究動力學穩定邊界觸發時底盤域融合控制方法，實現車輛穩定性控制與軌跡跟蹤的一體化控制；研究基于動力學安全邊界的底盤自主決策與二次運動規劃

11、方法。研究驅制動一體化的穩定性控制策略；探索支撐高級輔助駕駛的高精度縱側向運動控制技術和具有高場景適應性的以舒適性、經濟性、操控性為目標的縱側垂耦合協同控制技術。評價指標 高附半載麋鹿試驗車速 低附雪圓環試驗最高車速純液壓穩定控制電液耦合穩定控制80km/h-橫擺角速度控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱垂融合控制中國汽車工程學會功能定義對智能底盤前后軸、左右輪驅制動力矩智能調節，對車身姿態進行控制，在接近附著極限的工況下實現前后車輪、內外車輪對

12、地面附著的充分利用。技術路徑 研究高扭矩密度輕量化分布式驅動構型設計；研究驅制動融合的整車縱側向姿態耦合控制技術；研究分布式驅動全線控底盤的一體化運動控制服務架構；研究動力底盤一體化控制系統多傳感信息深度融合的場景辨識和底盤關鍵參數狀態估計方法；研究以操控和舒適為目標的全場景自調節智能扭矩分配技術。評價指標 最小轉彎直徑降低 定圓方向盤轉角降低 高速橫擺角速度增益降低加速智能扭矩控制側滑穩定控制轉向智能扭矩控制控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱

13、垂融合控制中國汽車工程學會功能定義智能調節懸架剛度、阻尼、高度，根據道路情況智能調節車身姿態，提升車輛穩定性；同時實現懸架與驅制動的融合控制，降低車輪載荷波動，提高附著性能。技術路徑 研究高響應頻率、復原壓縮阻尼大可調區間的減振器設計技術；研究低遲滯、多級剛度、高可靠性空氣彈簧設計技術；研究多傳感器融合的路面預瞄感知技術；研究自適應動力學懸架姿態控制算法；研究智能主動懸架系統測試與評價技術。評價指標 90%阻尼力響應時間平均值 最大與最小阻尼力調節比 最大與最小可調剛度比 彈簧動靜剛度比 靜態主動作用力 載荷換向速度 作動器響應帶寬 單腔空簧：車高可調 全主動懸架：四輪主動力快速可調 多腔空簧

14、：車高可調、剛度可調雙閥CDC：拉伸、壓縮阻尼大范圍獨立可調半主動懸架空氣懸架主動懸架 單閥CDC：拉伸阻尼大范圍可調2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱垂融合控制控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制中國汽車工程學會功能定義具備可變傳動比特性，感知車輛運動狀態，智能調節轉向和驅動力矩，低速減小轉彎直徑，改善機動性；高速降低橫擺，抑制超調，增強穩定性。技術路徑 研究六相電機的精準控制算法；研究路感模擬、齒條力擬合、可變傳動比等新型算法模型，提高轉向性能體驗及安全；研究極限工況下轉向系

15、統與穩定性控制系統的集成控制；研究基于轉向與四輪扭矩協同的整車運動學和動力學控制方法。評價指標 轉向系統角傳動比 轉向系統最大系統穩態誤差 系統響應時間延遲四向電調蝸輪蝸桿冗余電機和冗余控制器四路扭矩+兩路轉角機械末端鎖止路感模擬器線控轉向器2.2 乘用車產品平臺功能架構|橫縱垂融合控制控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制中國汽車工程學會功能定義具有機械制動和電驅制動兩套獨立的制動系統，能夠在其中一套功能失效的情況下切換到另一套制動控制系統保證制動功能的實現，通常包括默認制動控制系

16、統和備份制動控制系統。技術路徑 研究基于電機負扭矩特性的多級冗余制動安全控制技術；研究基于支持向量機回歸算法的制動系統傳感器故障診斷技術；研究面向電子液壓制動系統的防抱死冗余控制技術；研究電控助力與穩定性控制系統協調失效補償的控制技術。評價指標 系統故障監控切換時間 控制器隨機硬件失效率 冗余制動減速度 0到10MPa壓力建壓時間 失效時機械制動最大減速度液壓制動EPB制動電機回饋液壓制動EPB制動兩級冗余三級冗余時間制動力矩純EPB純液壓電機+液壓能力大響應快能力中響應中能力小響應慢車輛減速控制EPB控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智

17、能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制2.2 乘用車產品平臺功能架構|跨系統冗余控制中國汽車工程學會功能定義轉向系統發生故障時，能及時檢測到故障并通過四輪扭矩獨立控制實現整車轉向功能，避免發生事故。技術路徑 研究轉向系統機械解耦后的系統架構設計、功能安全監控系統架構設計、容錯策略設計、容錯控制，研究基于雙電機結構的線控轉向系統冗余容錯控制方法；研究基于四輪獨立扭矩控制的整車轉向功能控制方法；研究轉向系統與扭矩矢量強耦合的協同動態控制方法；研究面向多傳感器故障的線控轉向系統主動容錯控制技術。評價指標 故障容錯時間間隔 FTTI 功能安全等級 單點失效的最小助力 隨機失效率2.

18、2 乘用車產品平臺功能架構|跨系統冗余控制控制功能智能制動力分配控制智能制動防抱死控制智能驅動防滑控制智能穩定性控制智能扭矩矢量控制智能懸架控制智能轉向控制制動-驅動冗余控制轉向-驅動冗余控制中國汽車工程學會三、極限運動產品平臺中國汽車工程學會3.1 極限運動產品平臺|產品平臺定義提升操控安全邊界 在接近安全邊界的情況下，能采取主動控制措施降低風險或者進行安全預警拓展極限駕駛樂趣 能將車輛運行范圍由穩態線性區域拓展至非穩態可控區增強專業賽道體驗 具備激進的運動型駕駛風格，能實現彎道極限操控性能，提供專業級賽道駕駛體驗極限運動產品平臺定義極限運動產品平臺面向運動風格車型，打造極致的駕乘體驗，提升

19、極限工況操控安全邊界，拓展駕駛樂趣，增強專業賽道體驗。中國汽車工程學會3.2 極限運動產品平臺|架構特征極限運動產品架構特征 系統架構特征 功能架構特征漂移功能：降低漂移難度、增強漂移穩定性與極限可控性賽道功能：充分利用地面附著，提升直線和彎道的極限速度性能懸架系統：前后獨立懸架、操控型懸架設計與調校、更好的車身運動支撐轉向系統：低轉向傳動比、大扭轉剛度輪胎：大側偏剛度、抓地性強驅動系統：后/四驅、動力輸出強、響應快彈射功能：利用電機扭矩響應快的特性，減少車輛起步響應時間中國汽車工程學會3.3 極限運動產品平臺|功能特征控制功能功能定義漂移功能通過主動調節驅動系統前后扭矩分配和制動力矩，使后輪

20、進入穩定的飽和側滑狀態，前輪反轉向抑制質心側偏角的增大，維持后軸穩定側滑的平衡態。技術路徑 研究穩態漂移的動力學機理及非穩定平衡態控制器的設計；研究基于驅動制動協同的漂移穩定性控制方法；研究基于強化學習的漂移控制技術；研究臨界穩定性控制及自適應動態規劃方法；研究基于輪速動力學的漂移控制方法。評價指標 在高低附路面均能完成定樁、8字和定圓漂移等不同車速的漂移工況；起漂階段后輪內外側輪速差 后輪平均最大滑轉率 扭矩響應時間中國汽車工程學會3.3 極限運動產品平臺|功能特征控制功能功能定義賽道功能基于整車運動狀態，實時調節前后軸動力分配、四輪制動力矩、懸架高度和阻尼，使得車輛在直線和彎道均可充分利用

21、四輪地面附著，以保證極限工況下的整車加速性能和穩定過彎性能。技術路徑 研究橫縱垂三向的整車動力學機理；研究基于極限運動工況下的扭矩管理方法；研究極限運動工況下的懸架姿態控制方法 研究驅動制動協同的賽道穩定性控制方法；研究極限和非極限混合工況下的運動控制算法。評價指標 彎道最大G值 彎道最高通過車速 彎道側傾角度 賽道單圈用時中國汽車工程學會3.3 極限運動產品平臺|功能特征控制功能功能定義彈射功能通過協調控制電機驅動扭矩、機械制動與主動懸架，保證車輛最佳起步姿態，使驅動電機在起步瞬間爆發最大扭矩，實現車輛快速與穩定起步。技術路徑 研究電機低轉速與大扭矩堵轉控制技術 研究電機驅動、機械制動與主動

22、懸架協調控制技術 研究基于濾波加速度的路面坡度識別與扭矩控制方法 研究基于最佳滑轉率的起步扭矩控制方法評價指標 0-100km/h加速時間 前輪最大滑轉率 最大扭矩加載時間車輪最佳滑移率控制驅動系統制動系統懸架系統中國汽車工程學會四、高端公務產品平臺中國汽車工程學會高端公務產品平臺定義高端公務底盤平臺通過搭載最先進的底盤裝備和控制技術，實現智能化功能體驗，打造極致舒適、極致安全的駕乘體驗。4.1 高端公務產品平臺|產品平臺定義場景定義中國汽車工程學會4.2 高端公務產品平臺|架構特征高端公務產品架構特征 系統架構層面 功能架構層面懸架系統：前雙叉臂，后五連桿/梯形臂獨立懸架，搭載電控減振器、空

23、氣彈簧等，實現路面“零”沖擊、轉彎“零”側傾電子電氣架構：中央計算+區域控制，車云一體化驅動系統：分布式驅動，智能扭矩控制實現“零”縱感、“零”側滑極致舒適：基于高端公務底盤平臺架構、電子電氣架構，利用智能懸架、冗余/線控轉向和線控制動等先進裝備，通過橫縱垂融合控制技術，實現極致舒適性。極致安全：功能安全+預期功能安全+網絡安全+數據安全+被動安全融合安全：支持功能安全、信息安全，實現全場景、全功能安全中國汽車工程學會4.3 高端公務產品平臺|功能特征控制功能功能定義極致舒適基于高端公務底盤平臺架構、電子電氣架構，利用智能懸架、冗余/線控轉向和線控制動等先進裝備，通過橫縱垂融合控制技術，實現極

24、致舒適性。技術路徑 研究底盤平臺架構集成技術、底盤硬點及性能優化技術；研究新型電子電氣架構下智能底盤系統部署方案及標準化軟件接口技術；研究半主動懸架智能阻尼控制技術，多腔空氣彈簧高度、剛度控制技術，全主動懸架四象限主動力控制技術；研究冗余轉向控制與匹配技術，實現高安全等級冗余轉向系統；研究線控轉向系統策略，提升線控轉向控制響應和精度；研究冗余制動控制與匹配技術，實現高安全等級冗余線控制動系統；研究電機、電磁閥控制技術，提升線控制動控制響應和精度；研究橫縱垂向動力學控制技術。評價指標 橫縱垂融合控制座椅加速度均方根最大側向加速度縱向加速度跟蹤誤差 智能懸架主動力值響應帶寬阻尼力可調范圍剛度可調范

25、圍 智能轉向路感模擬器扭矩波動轉角響應時間轉角控制精度主從切換時間 智能制動1g減速度主系統響應時間機械備份制動減速度系統減速度響應范圍主-冗系統切換時間中國汽車工程學會4.3 高端公務產品平臺|功能特征控制功能功能定義極致安全基于高端公務底盤融合安全技術，秉持”全鏈、可探測、可控制“的安全研發理念，打造全功能、全場景、動態防控的車輛融合安全（功能安全+預期功能安全+網絡安全+數據安全+被動安全）技術平臺；利用底盤各子系統冗余容錯技術，結合底盤跨系統冗余控制技術，實現極致安全性。技術路徑 研究安全等級目標分解至線控轉向、線控制動、智能懸架等系統控制技術；研究底盤跨系統冗余，多重安全冗余技術，以

26、及單一系統失效的安全性;研究全功能、全場景的車輛功能安全技術；研究全周期的車輛預期功能安全技術；研究全周期、動態防控的車輛網絡安全和數據安全技術；聚焦結構耐撞、乘員保護、行人保護等3大技術領域，研究乘員遠端保護、被動安全融合等技術指標體系 功能安全2.0全鏈：整車級功能安全設計可探測：整車系統組件失效模式探測技術應用可控制：功能失效后仍人為可控的安全設計應用 預期功能安全：四維安全設計和車端監控 信息安全：FSL4-5 數據安全：整車數據合規 被動安全：E-NCAP 2024版五星，C-IASI 2024版優秀中國汽車工程學會五、城市運行產品平臺中國汽車工程學會高校5.1 城市運行產品平臺|產

27、品平臺定義使用人群：上班族日常通勤、城際出行、網約/出租場景：城市通勤為主，上下班擁堵路況、低速行駛場景特點：路況復雜、交通流量大、頻繁啟停需求：高性價比、低使用成本、便捷、舒適經濟節能駕乘舒適使用便捷經濟舒適便捷場景定義性能需求城市運行產品平臺定義城市運行產品平臺要求產品經濟節能、安全可靠，通過全場景高效能量管理技術、輕量化集成化設計、智能網聯支持等，實現經濟性、舒適性及便利性的提升。中國汽車工程學會5.2 城市運行產品平臺|架構特征城市運行產品架構特征 系統架構特征 功能架構特征智能輔助駕駛功能：通過智能底盤與智能駕駛的結合，提升車輛主動安全性，緩解人駕壓力，提供更為安全、高效的城市出行體

28、驗智能能量管理功能：利用預測能量管理手段，針對城市復雜工況進行自學習控制，以降低整車的行駛能耗智能舒適行駛功能：針對城市工況，通過驅動、制動及主動懸架的融合控制，改善車身姿態，提升駕乘舒適性。懸架系統：結構輕量化設計、節約化空間布置、高疲勞耐久性輪胎：耐磨性、低噪、低滾阻制動系統：低拖滯阻力、智能舒適制動驅動系統：高效率、高能量回收效率、輕量化高集成多合一電驅動系統中國汽車工程學會5.3 城市運行產品平臺|功能特征控制功能功能定義智能能量管理功能基于駕駛場景的快速識別，及對未來工況的預測，通過構建整車多熱源-多負載-多相精細化能量管理物理模型，利用在線優化控制算法規劃控制目標，實現整車最優的能

29、量管理技術路徑 駕駛場景的在線判定及典型工況構建 整車多熱源-多負載-多相精細化能量管理物理模型搭建及對標 基于神經網絡模型完成物理模型的降階，實現模型的在線應用 在線優化控制算法的開發評價指標 系統綜合效率 綜合工況百公里能耗 高低溫續航保持率場景在線判定物理模型降階相關參數預測規劃控制目標中國汽車工程學會5.3 城市運行產品平臺|功能特征控制功能功能定義智能舒適行駛功能基于電機驅動、機械制動和主動懸架控制，根據駕駛員意圖，動態控制車身俯仰，降低制動點頭和驅動抬頭效應；坡道工況通過電機控制車輛縱向運動，改善起步與停車的駕乘舒適性、便利性。技術路徑 研究電機回饋與機械制動的協調控制機制 研究制

30、動與懸架對車身運動的協同控制機制 研究前后制動力分配與整車動態俯仰的耦合關系 研究制動減速度與乘員感知的主客觀關聯性 研究制動舒適與制動效能的安全邊界評價指標 減速度變化率 加速與制動俯仰機械制動無能量回收點頭恢復慢以電機為主的舒適制動，動力扭矩卸載快，車輛慣性力小慣性力F=ma時間機械制動電機回饋延遲時間停車后松開制動踏板踩油門起步電機轉速電機轉速驅動為主制動為主優先利用電機扭矩穩坡，消除起步時的動力延遲和拖滯感中國汽車工程學會5.3 城市運行產品平臺|功能特征控制功能功能定義智能駕駛輔助功能針對城市工況場景需求，基于電機控制與底盤控制融合，降低響應時延，提升響應精度，在不同車速和運行環境條

31、件下，全面支撐智能駕駛輔助功能技術路徑 研究融合“底盤-智駕”多傳感器的智能底盤狀態估計算法，提高車輛運動狀態辨識能力 研究輔助駕駛功能域底盤融合控制技術，發揮智能底盤控制優勢 針對智駕輔助場景，設計多模型動態切換控制方法，適配行車/泊車等多場景的智能底盤性能需求 利用智能駕駛芯片算力，設計智能底盤運動控制參數的實時在線優化方法評價指標 實現AEB、ACC、LKA等輔助駕駛功能 扭矩響應時間 扭矩控制精度ACC+LKA功能APA功能AEB功能中國汽車工程學會六、智能越野產品平臺中國汽車工程學會6.1 智能越野產品平臺|產品平臺定義 提升越野可操作性和安全性基于整車硬件設計，拓寬各種駕駛場景越野

32、可行性打造整車可靠性，為越野提升安全邊界 提升越野智能性智能越野駕駛模式控制智能底盤各控制系統聯動控制 提升越野可玩性，降低越野門檻，吸引更多越野玩家智能越野專屬輔助功能設計極限越野輔助功能拓展跋山涉水沙漠穿越叢林探險全地形控制系統動力-底盤各控制系統聯動控制越野巡航控制坦克轉彎功能地形自動識別智能越野產品平臺定義智能越野產品平臺是以智能底盤為基礎，面對多地形、各種復雜道路，能給駕駛者帶來獨特的越野駕駛體驗，且在硬件設計、軟件功能方面具備越野特色的底盤平臺。中國汽車工程學會6.2 智能越野產品平臺|架構特征智能越野產品架構特征 系統架構特征 功能架構特征全地形控制功能：針對標準、經濟、極限運動

33、、雪地、泥地、沙地、智能越野等模式制定不同控制策略智能越野輔助功能：實現越野巡航、坦克轉彎等越野輔助功能。驅動系統：采用四驅系統，前后均帶差速鎖，引入分布式驅動矢量控制技術，實現越野驅動系統電動化升級越野底盤/車身：根據越野指標要求，可選定承載式車身/非承載式車身懸架系統：電控減振器+主動彈簧+可斷穩定桿組合，懸架剛度可調，提升越野通過性，同時斷開穩定桿，左右輪解耦釋放行程，提升接地性智能地形識別：智能識別地形狀態，自動切換至最優越野模式。中國汽車工程學會6.3 智能越野產品平臺|功能特征控制功能功能定義全地形控制功能基于車輛所處的路面類型和越野路況，選擇標準、經濟、極限運動、智能越野等不同駕

34、駛模式，整體協調驅動、轉向、制動、懸架等各系統協同控制，并根據駕駛員駕駛風格自動匹配控制類型，實現”人車合一“，達到最佳駕駛體驗。技術路徑 研究不同越野工況驅動系統扭矩輸出特性 研究不同路面下底盤控制系統限扭及限滑的計算邏輯和控制方法 研究越野性能測試場景及評價方法評價指標 依據不同路況設置不同動力性/通過性/操控性指標中國汽車工程學會6.3 智能越野產品平臺|功能特征控制功能功能定義智能越野輔助功能越野巡航：基于車輛視覺傳感器判斷周邊環境，聯合車輛橫/縱/垂向傳感器識別車輛狀態，協同控制驅動和制動扭矩以實現車輛各自由度越野動態的控制，解放駕駛員雙腳，使車輛以安全速度平穩通過越野路段；坦克轉彎

35、：當監測到駕駛員極限轉向意圖時，扭矩矢量、四輪轉向系統協同工作，減小極限轉彎半徑。技術路徑 研究越野巡航控制狀態下車速控制與扭矩跟隨關系；研究負載多變、極限工況下車輛扭矩控制理論及數學模型；研究驅動/轉向/制動系統融合控制在極限越野工況下的協同方式；評價指標 依據不同路況設置不同動力性/通過性/操控性指標中國汽車工程學會控制功能功能定義智能地形識別功能根據車輛行駛路況智能識別路面信息，自動切換至最適合當前路面的駕駛模式，保持車輛最優的駕駛性能。技術路徑 研究基于多種傳感器融合的路況識別策略；研究各工況下車輛橫/縱/垂控制系統的最優性能配合方式；研究智能地形識別系統與智能底盤各系統信號交互與融合

36、控制邏輯。評價指標 地形識別精度“橫縱垂”融合控制在不同路面的越野性能6.3 智能越野產品平臺|功能特征路面信息采集路面特點分析模式智能選擇中國汽車工程學會七、后續工作計劃中國汽車工程學會7 后續工作計劃產品平臺2023 2025共性技術 系統技術 部件技術 控制技術極限運動 差異化系統架構 差異化功能特征 漂移功能 賽道功能 探索起步高端公務 差異化系統架構 差異化功能特征 極致舒適 極致安全城市運行 差異化系統架構 差異化功能特征 智能能量管理 智能舒適行駛 智能輔助駕駛智能越野 差異化系統架構 差異化功能特征 全地形控制 智能越野輔助 智能地形識別共性技術突破功能驗證產品平臺集成極限運動差異化架構技術和功能研發樣車改制與功能驗證產品平臺集成高端公務差異化架構技術和功能研發樣車改制與功能驗證產品平臺集成城市運行差異化架構技術和功能研發樣車改制與功能驗證產品平臺集成智能越野差異化架構技術和功能研發樣車改制與功能驗證產品平臺集成中國汽車工程學會謝謝關注公眾號參與智能底盤工作中國汽車工程學會