2022年激光雷達發展趨勢及產業鏈機遇研究報告（47頁）.pdf

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1、2022 年深度行業分析研究報告 Page 5 內容目錄內容目錄 感知層傳感器助力智能駕駛，激光雷達迎量產元年感知層傳感器助力智能駕駛，激光雷達迎量產元年 . 8 政策呵護汽車智能駕駛穩健發展，指引智能網聯汽車持續滲透 . 8 從 L2 到 L3，智能駕駛躍升，需要感知層傳感器提供關鍵支撐 . 9 車企加碼布局智能駕駛，激光雷達市場空間廣闊 . 10 激光雷達是實現高級別智能駕駛的核心傳感器激光雷達是實現高級別智能駕駛的核心傳感器 . 13 激光雷達對于實現高級別智能駕駛的必要性 . 13 如何看智能駕駛之純視覺方案與激光雷達方案之爭？ . 17 激光雷達的技術路徑探討激光雷達的技術路徑探討

2、. 19 激光雷達的構成 . 19 技術路線之一（按掃描方式） ：機械式半固態（中短期）純固態（長期） . 21 技術路線之二（按發射方式） ：EEL/VCSEL（短期）VCSEL（長期） . 31 技術路線之三（按接收方式） ：PD/APD（短期）SPAD/SiPM（長期） . 32 技術路線之四（按信息處理方式） ：FPGA（目前主流）SoC（遠期） . 33 激光雷達的發展趨勢激光雷達的發展趨勢車規級、降成本車規級、降成本 . 33 車規級：激光雷達從 0 到 1 的前提 . 33 降成本：激光雷達從 1 到 N 的關鍵 . 35 激光雷達的產業鏈及發展機遇激光雷達的產業鏈及發展機遇 .

3、 37 激光雷達的產業鏈 . 37 上游：海外供應商芯片領域耕耘已久，收發模塊和光學部件自主品牌不輸外資 . 38 中游：激光雷達廠商加速蓄力，行業競爭尚處早期 . 45 投資建議和推薦標的投資建議和推薦標的 . 48 天孚通信：國內稀缺的平臺型光器件廠商，業務延伸至激光雷達領域 . 49 光庫科技：優質光器件企業， 光纖元器件已供貨激光雷達公司 . 50 核心假設或邏輯的主要風險核心假設或邏輯的主要風險 . 50 國信證券投資評級國信證券投資評級 . 52 Page 6 圖圖表目錄表目錄 圖圖 1：智能網聯汽車發展總體目標：智能網聯汽車發展總體目標 . 8 圖圖 2：智能網聯乘用車發展目標：

4、智能網聯乘用車發展目標 . 8 圖圖 3：智能汽車漸進式發展：智能汽車漸進式發展 . 9 圖圖 4：從云：從云-管管-端三大維度拆解智能駕駛產業鏈端三大維度拆解智能駕駛產業鏈 . 10 圖圖 5：2021-2025E 乘用車市場激光雷達需求量及滲透率乘用車市場激光雷達需求量及滲透率 . 12 圖圖 6：2021-2025E 乘用車市場激光雷達市場規模乘用車市場激光雷達市場規模 . 12 圖圖 7：激光雷達相比現有傳感器的優勢激光雷達相比現有傳感器的優勢 . 14 圖圖 8：車載攝像頭模組的工作原理：車載攝像頭模組的工作原理 . 14 圖圖 9：車載攝像頭的應用：車載攝像頭的應用 . 14 圖圖

5、 10：毫米波雷達：毫米波雷達 24GHz 和和 77GHz 比較比較 . 15 圖圖 11：奧迪：奧迪 A8 搭載搭載 5 個毫米波雷達個毫米波雷達 . 15 圖圖 12：超聲波雷達工作原理超聲波雷達工作原理 . 16 圖圖 13：超聲波雷達在汽車中的應用：超聲波雷達在汽車中的應用 . 16 圖圖 14：激光雷達的工作示意圖：激光雷達的工作示意圖 . 16 圖圖 15：高頻激光獲取點云信息高頻激光獲取點云信息 . 17 圖圖 16：Velodyne HDL-64E 激光雷達激光雷達 3D 呈像呈像 . 17 圖圖 17：智能汽車將裝備有大量傳感器：智能汽車將裝備有大量傳感器 . 17 圖圖

6、18：自動駕駛對傳感器的需求：自動駕駛對傳感器的需求 . 17 圖圖 19：自動駕駛技術路線之爭：自動駕駛技術路線之爭 . 18 圖圖 20：特斯拉駕駛系統的實現步驟：特斯拉駕駛系統的實現步驟 . 19 圖圖 21：特斯拉通過神經網絡結構對目標物體進行特征提?。禾厮估ㄟ^神經網絡結構對目標物體進行特征提取 . 19 圖圖 22：激光雷達系統組成激光雷達系統組成 . 20 圖圖 23：激光雷達關鍵技術及分類激光雷達關鍵技術及分類 . 20 圖圖 24：車載：車載激光雷達技術路線發展趨勢激光雷達技術路線發展趨勢 . 21 圖圖 25：機械旋轉式激光雷達結構圖：機械旋轉式激光雷達結構圖 . 22 圖

7、圖 26：Velodyne HDL-64（左）（左） 與與 VLS-128 （右）（右） . 22 圖圖 27：谷歌無人駕駛測試車頂搭載：谷歌無人駕駛測試車頂搭載 Velodyne64 線激光雷達線激光雷達 . 23 圖圖 28：禾賽科技激光雷達應用于百度：禾賽科技激光雷達應用于百度 Robotaxi. 23 圖圖 29：MEMS 振鏡工作示意圖振鏡工作示意圖 . 24 圖圖 30：MEMS 陣鏡激光雷達原理和結構圖陣鏡激光雷達原理和結構圖 . 24 圖圖 31：MEMS 激光雷達接收端的收光孔徑非常小激光雷達接收端的收光孔徑非常小 . 24 圖圖 32：小光學孔徑更容易受到遮蔽物的影響：小光

8、學孔徑更容易受到遮蔽物的影響 . 24 圖圖 33：速騰聚創發明多通道水平聯合掃描技術：速騰聚創發明多通道水平聯合掃描技術 . 25 圖圖 34：以色列激光雷達廠家：以色列激光雷達廠家 Innoviz 采用聯合掃描技術采用聯合掃描技術 . 25 圖圖 35：速騰聚創：速騰聚創 M1 . 26 圖圖 36：Luminar Iris . 26 圖圖 37：裝配于奧迪裝配于奧迪 A8 的法雷奧的法雷奧 Scala 1 激光雷達激光雷達 . 26 圖圖 38：鐳神智能：鐳神智能 CH32 . 27 圖圖 39：Innovusion Falcon 架構的架構的 Aquila 激光雷達為蔚來激光雷達為蔚來

9、 ET7 自動駕駛超感系統的自動駕駛超感系統的標配標配 . 27 圖圖 40：棱鏡式激光雷達結構圖：棱鏡式激光雷達結構圖 . 28 圖圖 41：Livox 的點云分布圖的點云分布圖 . 28 圖圖 42：大疆大疆 Livox 車規級車規級 HAP 激光雷達激光雷達 . 28 圖圖 43：Flash 激光雷達結構圖激光雷達結構圖 . 29 圖圖 44：Flash 激光雷達激光雷達 . 29 圖圖 45：Ibeo 固態激光雷達的發射模塊固態激光雷達的發射模塊 . 29 圖圖 46：Ibeo 固態激光雷達的接收模塊固態激光雷達的接收模塊 . 29 圖圖 47：OPA 固態激光雷達固態激光雷達 . 3

10、0 圖圖 48：OPA 固態激光雷達固態激光雷達 S3 系列工作原理系列工作原理 . 30 圖圖 49：汽車激光雷達發展路線圖汽車激光雷達發展路線圖 . 31 圖圖 50：EEL 與與 VCSEL 發光面示意圖發光面示意圖 . 32 圖圖 51：EEL 與與 VCSEL 光源模組產品示意圖光源模組產品示意圖 . 32 圖圖 52：激光雷達專用芯片及功能模塊示意圖：激光雷達專用芯片及功能模塊示意圖 . 33 圖圖 53：激光雷達：激光雷達 FPGA 與與 SoC 芯片對比芯片對比. 33 圖圖 54：分立式激光雷達成本結構：分立式激光雷達成本結構 . 35 Page 7 圖圖 55：Velody

11、ne 的的 VLP-16 激光雷達成本結構激光雷達成本結構 . 35 圖圖 56：法雷奧：法雷奧 SCALA 轉鏡式激光雷達轉鏡式激光雷達 BOM 成成本結構本結構 . 35 圖圖 57：MEMS 微振鏡激光雷達成本結構微振鏡激光雷達成本結構 . 35 圖圖 58：車載激光雷達價格持續下探車載激光雷達價格持續下探 . 36 圖圖 59：不同方案：不同方案車載激光雷達價格車載激光雷達價格 . 36 圖圖 60：禾賽科技激光雷達芯片化發展路線：禾賽科技激光雷達芯片化發展路線 . 37 圖圖 61：激光雷達產業鏈激光雷達產業鏈 . 37 圖圖 62：激光雷達上游主要零部件（按照激光路徑）激光雷達上游

12、主要零部件（按照激光路徑） . 39 圖圖 63：2019 年中國年中國 FPGA 芯片市場競爭格局（按出貨量）芯片市場競爭格局（按出貨量） . 39 圖圖 64：2019 年中國年中國 FPGA 芯片市場競爭格局（按銷售額）芯片市場競爭格局（按銷售額） . 39 圖圖 65：舜宇光學激光雷達鏡頭：舜宇光學激光雷達鏡頭 . 41 圖圖 66：炬光科技激光雷達準直鏡：炬光科技激光雷達準直鏡 . 41 圖圖 67：2020-2026E EEL 市場規模預測市場規模預測 . 43 圖圖 68：2021-2026E VCSEL 市場規模預測市場規模預測 . 43 圖圖 69： 2019 年全球年全球

13、VCSEL 市場競爭格局市場競爭格局 . 43 圖圖 70：2019 年全球年全球 VCSEL 手機市場競爭格局手機市場競爭格局 . 43 圖圖 71：激光雷達廠商產品圖激光雷達廠商產品圖 . 46 圖圖 72：全球汽車與工業領域激光雷達廠商競爭格局：按照營收（：全球汽車與工業領域激光雷達廠商競爭格局：按照營收（2020 年）年） . 48 圖圖 73：全球汽車與工業領域激光雷達廠商競爭格局：按專利（截至：全球汽車與工業領域激光雷達廠商競爭格局：按專利（截至 2021 年年 9 月）月） . 48 表表 1：我國汽車智能駕駛重要政策梳理：我國汽車智能駕駛重要政策梳理 . 8 表表 2：SAE

14、無人駕駛自動化程度劃分無人駕駛自動化程度劃分 . 9 表表 3：中國駕駛自動化等級與劃分要素的關系：中國駕駛自動化等級與劃分要素的關系 . 10 表表 4：各車企搭載激光雷達的車型：各車企搭載激光雷達的車型 . 11 表表 5：全球及國內乘用車激光雷達市場規模測算：全球及國內乘用車激光雷達市場規模測算 . 12 表表 6：智能汽車常用車載傳感器：智能汽車常用車載傳感器 . 13 表表 7：攝像頭安裝位置及特點：攝像頭安裝位置及特點 . 14 表表 8：激光雷達不同技術路線（按掃描方式）原理、特征及代表企業：激光雷達不同技術路線（按掃描方式）原理、特征及代表企業. 21 表表 9：MEMS 激光

15、雷達代表性產品及與機械式產品對比激光雷達代表性產品及與機械式產品對比 . 25 表表 10：轉鏡式激光雷達代表性產品及與機械式產品對比：轉鏡式激光雷達代表性產品及與機械式產品對比 . 27 表表 11：Flash 激光雷達代表性產品及與機械式產品對比激光雷達代表性產品及與機械式產品對比 . 30 表表 12：激光器不同類型、優缺點、應用、供應商情況梳理：激光器不同類型、優缺點、應用、供應商情況梳理 . 32 表表 13：不同激光雷達探測器對比：不同激光雷達探測器對比 . 33 表表 14：評價激光雷達產品的顯性參數：評價激光雷達產品的顯性參數 . 34 表表 15：目前已有乘用車項目定點訂單的

16、激光雷達廠商及相關產品參數：目前已有乘用車項目定點訂單的激光雷達廠商及相關產品參數. 34 表表 16：激光雷達產業鏈一覽表：激光雷達產業鏈一覽表 . 38 表表 17：2020 年全球模擬芯片年全球模擬芯片 TOP10 企業企業 . 40 表表 18：激光雷達光學部件之：激光雷達光學部件之 MEMS 微振鏡廠商微振鏡廠商 . 41 表表 19：激光雷達光學部件之鏡頭、濾光片等產品供應商：激光雷達光學部件之鏡頭、濾光片等產品供應商 . 42 表表 20：激光雷達發射模塊激光器廠商：激光雷達發射模塊激光器廠商 . 44 表表 21：長光華芯高功率單管芯片的性能指標與可比公司對比情況：長光華芯高功

17、率單管芯片的性能指標與可比公司對比情況 . 45 表表 22：激光雷達探測器代表性公司情況：激光雷達探測器代表性公司情況 . 45 表表 23：激光雷達廠商產品一覽表：激光雷達廠商產品一覽表 . 47 表表 24：重點公司財務數據：重點公司財務數據 . 49 表表 25：重點公司盈利預測及估值：重點公司盈利預測及估值 . 50 Page 8 感知層感知層傳感器傳感器助力智能駕駛，助力智能駕駛，激光雷達迎量產元年激光雷達迎量產元年 政策政策呵護汽車智能駕駛穩健發展呵護汽車智能駕駛穩健發展，指引智能網聯汽車指引智能網聯汽車持續滲透持續滲透 政策端，政策端，國家政策支持并呵護汽車智能駕駛穩健發展，指

18、引國家政策支持并呵護汽車智能駕駛穩健發展，指引 2025 年年 L2、L3級智能網聯汽車滲透率級智能網聯汽車滲透率超超 50%。梳理我國智能駕駛重要政策，2020 年 3 月，汽車駕駛自動化分級發布，規定汽車駕駛自動化功能的分級標準，將駕駛自動化分成 0-5 級。2020 年 11 月， 智能網聯汽車技術路選圖 2.0發布，提出智能網聯汽車滲透率持續增加，2025 年 PA（L2） 、CA（L3）級滲透率超50%、HA（L4）級開始進入市場；2030 年 PA（L2） 、CA（L3）級滲透率超70%、HA（L4）級占比達 20%，乘用車典型應用場景包括城郊道路、高速公路以及覆蓋全國主要城市的城

19、市道路；2035 年，FA（L5）級自動駕駛乘用車開始應用。2021 年 8 月， 關于加強智能網聯汽車生產企業及產品準入管理的意見發布，提出加強智能網聯汽車數據安全、網絡安全、軟件升級、功能安全和預期功能安全管理，保證產品質量和生產一致性，推動智能網聯汽車產業高質量發展，從政策層面客戶汽車智能化有序健康發展。 表表 1：我國汽車智能駕駛重要政策梳理我國汽車智能駕駛重要政策梳理 時間時間 政策政策 主要內容主要內容 政策性質政策性質 2015.5 中國制造 2025 將無人駕駛作為汽車產業未來轉型升級的重要方向之一。 技術規劃 2016.4 裝備制造業標準化和質量提升規劃 明確提出開展智能網聯

20、汽車標準化工作。 標準制定 2020.2 智能汽車創新發展戰略 提出到 2025 年，國家發展中國標準智能汽車的技術創新、產業生態、基礎設施、法規標準、產品監管和網絡安全體系基本形成。實現有條件自動駕駛的智能汽車達到規?；a。 綜合規劃 2020.3 汽車駕駛自動化分級 規定了汽車駕駛自動化功能的分級標準。標準基于駕駛自動化系統能夠執行動態駕駛任務的程度，根據在執行動態駕駛任務中的角色分配以及有無設計運行條件限制，將駕駛自動化分成 0-5級。 標準制定 2020.10 新能源汽車產業發展規劃（2021-2035 年） 在“提高技術創新能力”方面提到，要深化”三縱三橫“研發布局，以動力電池與管

21、理系統、驅動電機與電力電子、網聯化與智能化技術為”三橫“，構建關鍵零部件技術供給體系，加強智能網聯汽車關鍵零部件及系統開發。 產業規劃 2020.11 智能網聯汽車技術路線圖2.0 按照“三橫兩縱”關鍵技術架構，智能網聯汽車分三步走。其中短期目標為到 2025 年 PA（L2）、CA（L3）級智能網聯汽車滲透率持續增加，到 2025 年超 50%；C-V2X 終端的新車裝配率達 50%。 技術規劃 2021.1 關于服務構建新發展格局的指導意見 推進自動駕駛、智能航運、高速磁懸浮技術研發與試點示范工作 技術規劃 2021.2 國家綜合例題交通網規劃綱要 加強智能化載運工具和關鍵專用設備研發，推

22、進智能網聯汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協同）、智能化通用航空器應用。 產業規劃 2021.4 智能網聯汽車生產企業及產品準入管理指南（試行） 規定了 L3、L4 級自動駕駛企業及產品的準入綱領性要求，行業準入門檻很高，企業及產品準入成本將更高。 管理規范 2021.8 關于加強智能網聯汽車生產企業及產品準入管理的意見 壓實企業主體責任，加強智能網聯汽車數據安全、網絡安全、軟件升級、功能安全和預期功能安全管理，保證產品質量和生產一致性，推動智能網聯汽車產業高質量發展。 管理規范 2021.9 物聯網新型基礎設施建設三年 行 動 計 劃 （ 2021-2023年） 打造車聯網（智能網聯汽車）協同

23、服務綜合監測平臺，加快智慧停車管理、自動駕駛等應用場景建設，推動城市交通基礎設施、交通載運工具、環境網聯化和協同化發展。 產業規劃 資料來源: 前瞻產業研究院，國信證券經濟研究所整理 圖圖 1：智能網聯汽車發展總體目標智能網聯汽車發展總體目標 圖圖 2：智能網聯乘用車發展目標智能網聯乘用車發展目標 Page 9 資料來源： 智能網聯汽車技術路線圖 2.0 ，國信證券經濟研究所整理 資料來源： 智能網聯汽車技術路線圖 2.0 ，國信證券經濟研究所整理 注：1）路線圖所研究的智能網聯乘用車為轎車，其功能包括城市道路自動駕駛、停車場自動駕駛等；2）CA 級包含交通擁堵有條件自動駕駛、高速公路有條件自

24、動駕駛；HA 級包含高速公路高度自動駕駛、代客泊車自動駕駛、城市/郊區道路自動駕駛；FA 級為完全自動駕駛。 從從 L2 到到 L3，智能駕駛躍升，需要感知層，智能駕駛躍升，需要感知層傳感器傳感器提供關鍵支撐提供關鍵支撐 車輛車輛自動駕駛級別自動駕駛級別主要主要參照參照 0-5 級分類。級分類。目前全球公認的汽車自動駕駛技術分級標準主要有兩個，分別是由美國高速公路安全管理局（NHTSA）和國際自動機工程師學會（SAE）提出。中國于 2020 年參考 SAE 的 0-5 級的分級框架發布了中國版汽車駕駛自動化分級 ，并結合中國當前實際情況進行了部分調整，大體上也將自動駕駛分為 0-5 級。 圖圖

25、 3：智能汽車漸進式發展：智能汽車漸進式發展 資料來源：NHTSA，SAE，工信部，國信證券經濟研究所整理 L3 級別級別是是汽車汽車自動化道路的一次躍升自動化道路的一次躍升。從法規和技術兩個維度來看，L3 級別自動駕駛都是汽車自動化道路上將的一大躍升。從法規來看，從法規來看，SAE 和中國汽車自動化分級規定 L0-L2 級別均是人類主導駕駛，車輛只做輔助，L0、L1 和 L2 之間的差異主要在于搭載的 ADAS 功能的多少，而 L3 開始，人類在駕駛操作中的作用快速下降，車輛自動駕駛系統在條件許可下可以完成所有駕駛操作（作用不亞于駕駛員） ，駕駛員在系統失效或者超過設計運行條件時對故障汽車進

26、行接管；從技術來看，從技術來看，L0-L2 主要運用的傳感器有攝像頭、超聲波雷達和毫米波雷達，L3 及之后原有傳感器配套數量上升，同時高成本的激光雷達方案將難以避開。 表表 2：SAE 無人駕駛自動化程度劃分無人駕駛自動化程度劃分 階段階段 名稱名稱 定義描述定義描述 操作（轉向、加操作（轉向、加速速/減速）執行減速）執行 環境監控環境監控 動 態 駕 駛動 態 駕 駛任務任務 行駛情景行駛情景 0 無自動化 所有駕駛工作都完全由駕駛者完成 駕駛員 駕駛員 駕駛員 無 1 輔助駕駛 部分操作（轉向或加速/減速）由一個輔助系統根據行駛環境獲取信息完成，駕駛員完成其他駕駛任務 駕駛員和系統 駕駛員

27、 駕駛員 部分 2 部分自動化 部分操作（轉向和加速/減速）由多個輔助系統根據行駛環境收集信息完成，駕駛員完成其他駕駛任務 系統 駕駛員 駕駛員 部分 3 有條件自動化有條件自動化 駕駛操作由自動駕駛系統完成，駕駛員要根據提示做出合理應對駕駛操作由自動駕駛系統完成，駕駛員要根據提示做出合理應對 系統系統 系統系統 駕駛員駕駛員 部分部分 4 高度自動化 駕駛操作由自動駕駛系統完成，即便在駕駛員沒有根據提示做出合理應對 系統 系統 系統 部分 5 完全自動化 在所有道路種類和環境情況下，駕駛操作完全由自動駕駛系統完成 系統 系統 系統 全部 資料來源：SAE，國信證券經濟研究所整理 注 1：動態

28、駕駛任務包括操作層面（轉向、剎車、加速、監控汽車和道路）和策略層面（決定變道、轉彎、使用信號燈的時間）的駕駛任務，但不包括戰略層面（規劃路線等）的駕駛任務。 注 2：駕駛模式指具有典型動態駕駛任務要求的駕駛情景（如高速公路并道、低速交通阻塞等） Page 10 表表 3：中國駕駛自動化等級與劃分要素的關系：中國駕駛自動化等級與劃分要素的關系 分級分級 名稱名稱 車輛橫向和縱向運動控制車輛橫向和縱向運動控制 目標和事件探測與響應目標和事件探測與響應 動態駕駛任務接管動態駕駛任務接管 設計運行條件設計運行條件 0 級 應急輔助 駕駛員 駕駛員和系統 駕駛員 有限制 1 級 部分駕駛輔助 駕駛員和系

29、統 駕駛員和系統 駕駛員 有限制 2 級 組合駕駛輔助 系統 駕駛員和系統 駕駛員 有限制 3 級級 有條件自動駕駛有條件自動駕駛 系統系統 系統系統 動態駕駛任務接管用戶（接管后成為駕駛員）動態駕駛任務接管用戶（接管后成為駕駛員） 有限制有限制 4 級 高度自動駕駛 系統 系統 系統 有限制 5 級 完全自動駕駛 系統 系統 系統 無限制 資料來源: 汽車自動駕駛分級報批稿，國信證券研究所整理 注：排除商業和法規因素限制 我們拆解我們拆解未來的智能駕駛產業鏈未來的智能駕駛產業鏈，將從云將從云-管管-端三大層面帶來全產業鏈機遇。端三大層面帶來全產業鏈機遇。智能駕駛將汽車的駕駛能力逐步由人轉移到

30、汽車，包括感知、決策和執行三大智能駕駛將汽車的駕駛能力逐步由人轉移到汽車，包括感知、決策和執行三大核心環節。核心環節。其中，感知環節相當于人的眼睛和耳朵，通過車載攝像頭、激光雷達、毫米波達等傳感器完成對環境及車輛的感知、搜集周圍環境數據并將其傳輸到決策層；決策環節相當于人的大腦，通過操作系統、芯片與計算平臺等對接收到的數據進行實時處理并輸出相應的操作與指令任務；執行端相當于人的四肢，將接收到的操作指令執行到動力供給、方向控制、車燈控制等車輛終端部分。感知層為智能駕駛的先決條件，其獲取的數據將直接影響決策層的判斷感知層為智能駕駛的先決條件，其獲取的數據將直接影響決策層的判斷與執行層的操作，其探測

31、精度、廣度與速度直接影響自動駕駛的行駛安全，在與執行層的操作，其探測精度、廣度與速度直接影響自動駕駛的行駛安全，在自動駕駛中的地位至關重要。本篇激光雷達深度報告自動駕駛中的地位至關重要。本篇激光雷達深度報告從“端”的層面對感知層從“端”的層面對感知層的細分核心決策部件進行分析。的細分核心決策部件進行分析。 圖圖 4：從云從云-管管-端三大維度拆解智能駕駛產業鏈端三大維度拆解智能駕駛產業鏈 資料來源: 汽車之家，國信證券研究所整理 車企加碼布局智能駕駛，激光雷達市場空間廣闊車企加碼布局智能駕駛，激光雷達市場空間廣闊 車企端，車企端， 我們對我們對搭載激光雷達搭載激光雷達的電動智能車型進行梳理?？?/p>

32、以發現以下特征：的電動智能車型進行梳理?？梢园l現以下特征： 1）分品牌看，新勢力為智能駕駛排頭兵，自主品牌對智能駕駛的布局節奏快）分品牌看，新勢力為智能駕駛排頭兵，自主品牌對智能駕駛的布局節奏快于合資、外資品牌，價格更低。于合資、外資品牌，價格更低。新勢力和自主品牌搭載激光雷達的電動智能車型的價格帶位于 15-40 萬元之間，相比之下外資品牌豐田 Mirai、奔馳 S 級等車型的起售價均在 50 萬元以上。 Page 11 2）從重磅車型的傳感器配置數量看，激光雷達數量變多。）從重磅車型的傳感器配置數量看，激光雷達數量變多。新勢力中，蔚來ET7 搭載 1 個 Innovusion 超遠距離高精

33、度激光雷達，小鵬 P5 和 G9 均配置 2個激光雷達，威馬 M7 配有 3 個速騰聚創第二代 MEMS 激光雷達。自主品牌中，長城沙龍機甲龍配置 4 個華為 96 線混合固態激光雷達，吉利路特斯Type132 配置 4 個激光雷達，北汽極狐阿爾法 S 華為 HI 版配置 3 個華為微轉鏡式半固態激光雷達。 表表 4：各車企搭載激光雷達的車型各車企搭載激光雷達的車型 車企車企 車型車型 售價（萬元）售價（萬元） 能源類型能源類型 上市時間上市時間 激光雷達數量激光雷達數量 供應商供應商 激光雷達產品激光雷達產品 單價單價 新勢力新勢力 蔚來 ET7 44.80-52.60 純電動 2021.0

34、1 1 個 Innovusion Falcon（半固態-轉鏡） 1000 美元以內 ET5 32.80-38.60 純電動 2021.12 1 個 Innovusion Falcon（半固態-轉鏡） 1000 美元以內 小鵬 P5 15.79-22.39 純電動 2021.09 2 個 大疆 Livox HAP（半固態-棱鏡） / G9 / 純電動 2022 年 2 個 速騰聚創 M1（半固態-MEMS） 1898 美元 理想 理想 X01 / 增程式 2022 年 / 禾賽科技 AT128（半固態-轉鏡） / 威馬 M7 / 純電動 2022 年 3 個 速騰聚創 M1（半固態-MEMS）

35、1898 美元 高合 HiPhi Z / 2022 年 1 個 禾賽科技 / / 自主品牌自主品牌 長城 WEY 摩卡 18.78-22.38 汽 油 +48V輕混系統 2021.05 3 個 Ibeo NEXT（固態-Flash） / 沙龍機甲龍 48.8 （ 零 售價） 純電動 2022 年 4 個 華為 96 線混合固態（半固態-MEMS） / 吉利 路特斯Type132 / 純電動 2022 年 4 個 / / / 長安 阿維塔 11 / 純電動 2022Q3 3 個 華為 96 線混合固態（半固態-MEMS） / 上汽 智己 L7 40.88 純電動 2022 年 2 個 速騰聚創

36、M1（半固態-MEMS） 1898 美元 飛凡 R7 / 純電動 2022H2 1 個 Luminar Iris（半固態-MEMS） 500-1000 美元 北汽 極狐阿爾法 S華為 HI 38.89-42.99 純電動 2021Q4 3 個 華為 96 線混合固態（半固態-MEMS） / 廣汽 Aion LX Plus 40.96 純電動 2022.01 3 個 速騰聚創 M1（半固態-MEMS） 1898 美元 合資合資/外資外資 寶馬 寶馬 iX / 純電動 2022 年 1 個 Innoviz InnovizOne （ 半 固 態 -MEMS） 1000 美元 奔 馳（ 進口） 新款

37、S 級 91.78-183.88 汽 油 +48V輕混系統 2021.08 1 個 法雷奧 Scala 2（半固態-轉鏡） 900 歐元（約6500 元 人 民幣） 豐田 雷克薩斯新款LS 起售價約107.5 油電混合 2021.04 3 個 大陸 HFL110（固態-Flash） / 新款 Mirai 起售價約 51.5 燃料電池 2021.04 3 個 大陸 HFL110（固態-Flash） / 資料來源: 汽車之家，太平洋汽車網，車云網，智能汽車俱樂部，國信證券經濟研究所整理 注：蔚來、小鵬、理想為補貼后售價，其他車型為廠商指導價。 展望未來，隨著激光雷達在乘用車市場的持續滲透，預計展望

38、未來，隨著激光雷達在乘用車市場的持續滲透，預計 2025 年全球及國內年全球及國內乘用車市場激光雷達市場規模分別為乘用車市場激光雷達市場規模分別為 541、241 億元，億元，CAGR 分別為分別為 126%、109%。激光雷達價格伴隨著技術方案朝半固態及純固態的推進將有望持續下降，由 2021 年的 1500 美元/顆降至 2025 年的 400 美元/顆，激光雷達市場空間的打開將由市場需求量的激增持續推動。 從需求量及滲透率角度看，預計全球乘用車市場激光雷達需求量將由 2021 年的 22 萬顆快速提升至 2025 年的 2134 萬顆，對應全球乘用車市場激光雷達滲透率由 2021 年的

39、0.2%增至 2025 年的 14.4%；國內乘用車市場激光雷達需求量預計由 2021 年的 13 萬顆增至 2025 年的 948 萬顆，對應國內乘用車市場激光雷達滲透率由 2021 年的 0.2%增至 2025 年的 14.7%。 從市場規模角度看，預計全球乘用車激光雷達市場規模將由 2021 年的 21 億元增至 2025 年的 541 億元，CAGR 為 126%；預計國內乘用車激光雷達市場規模將由 2021 年的 13 億元增至 2025 年的 241 億元，CAGR 為 109%。 Page 12 表表 5：全球及國內乘用車激光雷達市場規模測算全球及國內乘用車激光雷達市場規模測算

40、2020 2021E 2022E 2023E 2024E 2025E 乘用車銷量乘用車銷量 全球市場全球市場 全球乘用車銷量（萬輛） 5359.9 5467.1 5740.4 5855.2 5884.5 5913.9 YOY 2% 5% 2% 1% 1% 全球新能源乘用車銷量（萬輛） 286.0 546.7 861.1 1171.0 1588.8 2010.7 滲透率 5% 10% 15% 20% 27% 34% 全球燃油車銷量（萬輛） 5073.9 4920.4 4879.4 4684.2 4295.7 3903.2 國內市場國內市場 我國乘用車銷量（萬輛） 2017.8 2148.2 23

41、63.0 2481.2 2530.8 2581.4 YOY 6% 10% 5% 2% 2% 我國新能源乘用車銷量（萬輛） 124.6 333.4 508.0 682.3 847.8 1019.7 滲透率 6% 16% 22% 28% 34% 40% 我國燃油車銷量（萬輛） 1893.2 1814.8 1855.0 1798.8 1683.0 1561.8 ADAS 滲透率滲透率 新能源乘用車新能源乘用車 L1 及 L2 100% 98% 96% 93% 87% 81% L3 0% 2% 4% 6% 11% 16% L4 及 L5 0% 0% 0% 1% 2% 3% 燃油車燃油車 L2 及以下

42、100% 100% 98% 96% 91% 86% L3 0% 0% 2% 4% 8% 13% L4 及 L5 0% 0% 0% 0.5% 1.0% 1.5% 激光雷達需求量激光雷達需求量 L3 級單車激光雷達需求量（個） 2 2 2 2 2 2 L4 及 L5 級單車激光雷達需求量（個） 4 4 4 4 4 4 全球市場全球市場 新能源乘用車激光雷達需求量（萬顆） 0 21.9 68.9 187.4 476.6 884.7 燃油車激光雷達需求量（萬顆） 0 0.0 195.2 468.4 859.1 1249.0 全球乘用車激光雷達需求量（萬顆） 0 21.9 264.1 655.8 133

43、5.8 2133.7 國內市場國內市場 新能源乘用車激光雷達需求量（萬顆） 0 13.3 40.6 109.2 254.3 448.6 燃油車激光雷達需求量（萬顆） 0 0.0 74.2 179.9 336.6 499.8 國內乘用車激光雷達需求量（萬顆） 0 13.3 114.8 289.1 590.9 948.4 激光雷達市場規模激光雷達市場規模 ASP（美元) 2000 1500 1100 800 600 400 全球乘用車市場激光雷達市場規模（億元）全球乘用車市場激光雷達市場規模（億元） 0 20.8 184.2 332.6 508.2 541.2 YOY 785.5% 80.6% 5

44、2.8% 6.5% 國內乘用車市場激光雷達市場規模（億元）國內乘用車市場激光雷達市場規模（億元） 0 12.7 80.1 146.6 224.8 240.5 YOY 531.5% 83.1% 53.3% 7.0% 資料來源: Wind，國信證券經濟研究所整理 圖圖 5：2021-2025E 乘用車市場激光雷達需求量及滲透率乘用車市場激光雷達需求量及滲透率 圖圖 6：2021-2025E 乘用車市場激光雷達市場規模乘用車市場激光雷達市場規模 資料來源: Wind，國信證券經濟研究所整理 資料來源：Wind，國信證券經濟研究所整理 Page 13 激光雷達是實現高級別智能駕駛的核心傳感器激光雷達是

45、實現高級別智能駕駛的核心傳感器 激光雷達對于實現高級別智能駕駛的必要性激光雷達對于實現高級別智能駕駛的必要性 智能傳感器是智能駕駛車輛的“眼睛” ，目前應用于環境感知的主流傳感器產智能傳感器是智能駕駛車輛的“眼睛” ，目前應用于環境感知的主流傳感器產品主要包括攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達和激光雷達四類品主要包括攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達和激光雷達四類?？傮w來看總體來看，攝，攝像頭在逆光或光影復雜的情況下視覺效果較差，毫米波雷達對靜態物體識別效像頭在逆光或光影復雜的情況下視覺效果較差，毫米波雷達對靜態物體識別效果差，果差，超聲波雷達測量距離有限且易受惡劣天氣的影響，超聲波雷達測量距離有限且

46、易受惡劣天氣的影響，因此因此單獨依靠攝像頭單獨依靠攝像頭或毫米波雷達的方案去實現智能駕駛是存在缺陷的，而激光雷達可探測多數物或毫米波雷達的方案去實現智能駕駛是存在缺陷的，而激光雷達可探測多數物體（含靜態物體） 、探測距離相對更長（體（含靜態物體） 、探測距離相對更長（0-300 米） 、精度高（米） 、精度高（5cm） ，且可構） ，且可構建環境建環境 3D 模型、實時性好，因而成為推進智能駕駛到模型、實時性好，因而成為推進智能駕駛到 L3 級及以上的核心傳級及以上的核心傳感器，感器，成本成本 500-2000 美元（約美元（約人民幣人民幣 2000-13000 元之間元之間） ，高昂的成本也

47、成，高昂的成本也成為制約其大規模應用的原因之一。為制約其大規模應用的原因之一。 表表 6：智能汽車常用車載傳感器智能汽車常用車載傳感器 攝像頭攝像頭 毫米波雷達毫米波雷達 超聲波雷達超聲波雷達 激光雷達激光雷達 基本原理基本原理 通過攝像頭采集信息，并進行算法識別 發射并接收毫米波，根據相差時間計算距離 通過超聲波發射與反射接收的時間差計算距離 發射和接收激光，以此測算距離 波長波長 可見光：390-770mm 24GHz：125mm 40KHz：8.5mm 905nm、1550nm 紅外光：1mm-760nm 77GHz：39mm 58KHz：5.9mm 探測距離探測距離 與攝像頭像素有關

48、與頻率有關 與功率、頻率有關 與波長、功率有關 0-150m 0-250m 0-3m 0-300m 距離精度距離精度 測距能力很弱 0.5m 0.1m 5cm 探測角度探測角度 水平：0150。 水平：-60。+60。 水平：-60。+60。 水平：360。（機械式） 垂直：060。 垂直：-7.5。+7.5。 垂直：/ 垂直：-20。+20。 角度精度角度精度 / 0.3。 / 0.3。 精度評價精度評價 一般 較高 高 高 環境適應能力環境適應能力 弱 強 一般 弱 車速測量能力車速測量能力 弱 強 一般 弱 路標識別能力路標識別能力 有 無 無 無 數據類型數據類型 圖像 位置、速度 位

49、置、速度 位置、速度、形狀 成本（美元成本（美元/件）件） 高清攝像頭：60-150 24GHz：50-100 10-20 500-2000 77GHz：120-150 優勢優勢 分辨率高，可識別多種物體；可識別紅綠燈交通信號；成本低 不受物體形狀和顏色影響，受惡劣天氣影響??；測速測距能力突出 成本低，受環境影響較??；近距離探測精度高 可探測多數物體，精度高，且可構建環境 3D 模型；實時性好 劣勢劣勢 受光線影響大，測距能力弱，過度依賴算法，可能產生誤判 對靜態物體識別效果差，對金屬不敏感 速 度 慢 ， 發 射 時 間長，適用于短距離探測 成本高昂，受天氣影響較大 應用場景應用場景 TSR

50、/SVP/FCW/LDW/LKA 24GHz：BSD/LDW/LKA/PA/LCA AP（自動泊車） ACC/BSD/AEB 77GHz：ACC/AEB/FCW 主要供應商主要供應商 全球：Panasonic（模組）、索尼（模組和鏡頭）、法雷奧（模組）、三星（鏡頭）、TI（鏡頭）、安森美（鏡頭） 全球：博世、大陸、海拉德爾福、電裝、奧托立夫 全球：博世、日本村田、日本尼賽拉 全 球 ： Velodyne 、 Ibeo 、Quanergy 國內：舜宇光學（鏡頭） 國內：英飛凌、飛思卡爾 國內：奧迪威、同致電子 國內：華為、大疆、速騰聚創 資料來源: 蓋世汽車，半導體行業觀察，國信證券經濟研究所整