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1、行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 1 系列第三篇集中回應車載市場的“量價疑慮”以及對機器人市場進行前瞻性分析展望。系列第三篇集中回應車載市場的“量價疑慮”以及對機器人市場進行前瞻性分析展望。24Q3 以來，激光雷達板塊關注度顯著提升，主要落地場景車載市場出現拐點級變化A 面是數量端加速放量推動的 15 萬以上新能源車前裝激光雷達滲透率“跨越鴻溝”（22/23/24 年分別為 3.3%/8.7%/21.6%），B 面是價格端 4 年間連續打 6 折降數量級的“科技平權”。上述觀點我們已分別在 20240720激光雷達系列一：迅速騰飛的激光雷達巨頭-聚智駕之勢，創感知先河以及 20241009激

2、光雷達系列二：透視智駕之眼-三重拐點驗證 ADAS 激光雷達放量盈利在即的公司及行業深度報告中前瞻闡明。本篇報告試圖集中回應一下近期市場關注的重要問題，分為車載和機器人兩個板塊，結構上都從“價值-空間-格局”，分別去解決“必要性-蛋糕有多大-蛋糕如何切”的問題。智駕之眼：智駕之眼：2024 年車載年車載激光雷達激光雷達滲透率“跨越鴻溝”，滲透率“跨越鴻溝”，2025 年受益智駕下沉“量增價平”。年受益智駕下沉“量增價平”。車載市場方面，激光雷達具備安全價值、功能價值與情緒價值，正從“上車生存性危機”轉向“幫車企賣車”階段。價格端，我們判斷無論從降價原因還是降價能力看，本次 200 美金定價的千

3、元級產品都代表了車載主視激光雷達近幾年的價格底線，ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲。數量端，2024 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年，我國乘用車/新能源車/15 萬以上新能源車激光雷達滲透率分別達 4.8%/10.5%/21.5%，伴隨比亞迪智能化戰略發布會催化，2025 年激光雷達有望下沉至 10-20 萬車型。國內 L2 車載 TAM 看 1,600 萬輛1.521,500 元360480 億元，若考慮海外市場與 L4，則 TAM 倍增。格局方面，據高工智能汽車，2024 年我國乘用車前裝標配激光雷達155.8 萬臺，其中速騰聚創約占 33.4%市場份額，穩居市場龍頭。我們認為，車載激

4、光雷達市場競爭中，“車規級”是“入場券”，“降本”仍然是勝負手，降本的關鍵是更低的 BOM 成本（芯片化、小型化）+更多的出貨（規模效應），進一步推論，核心是長期研發投入+綁定優質車企客戶。機器人之眼：彩色機器人之眼：彩色 3D 點云有望成為終極方案，看好“硬件標準化點云有望成為終極方案，看好“硬件標準化+軟件生態開放”。軟件生態開放”。機器人市場方面，我們梳理了海內外 30/16 家人形機器人/機器狗公司的 41/35 款 SKU，初步得出以下結論：1）深度相機為主的多傳感器融合方案是目前主流視覺技術路線；2）激光雷達是極具潛力的“機器人/狗之眼”，目前搭載率高達 50+%；3）國內外頭部廠

5、商宇樹科技、智元機器人、云深處科技、波士頓動力、ANYbotics 旗下機器人/狗 SKU 激光雷達搭載率高于均值。我們認為，相較于深度相機，激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差+更大的 FoV，能夠適配中高速運動場景、高精度操作場景與高復雜度的環境，未來伴隨大批量量產交付，售價有望下探至千元級，更適合作為機器人的主傳感器，或進一步與深度相機、RGB 相機配合形成具備全天候廣域高精度 3D 感知能力的超級傳感器?？臻g方面，激光雷達在機器人行業的落地場景繁多，廣義場景包括割草機、掃地機、工業 AGV/AMR/叉車、無人機、物流機器人、酒店/場站服務機器人等，狹義機器人包括雙足/四足/六足。

6、僅以目前放量較快的割草機市場為例，TAM 空間約為 1,500 萬臺1,500 元=225 億元，因此我們定性判斷認為，機器人激光雷達 TAM是一個數倍于車載的市場。格局方面，通過復盤監控攝像機的商業化發展脈絡，我們認為，通用傳感器行業唯一的競爭壁壘仍是“成本”，而在一個場景繁多的市場中，頭部廠商可以通過“硬件標準化+軟件生態開放”獲得多重規模效應，鞏固成本優勢，進而提升行業集中度。我們認為，1）車載方面，2024 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年，出貨量約 155 萬顆，25 年有望翻倍至 300萬顆以上，智駕感知技術路線進一步收斂，價格端通縮進入尾聲。2）機器人方面，激光雷達與 RBG 相

7、機融合的超級傳感器有望成為“機器人之眼”的終極方案，通用傳感器行業唯一的競爭壁壘仍是“成本”，而在機器人行業場景繁多的市場中，頭部廠商可以通過“硬件標準化+軟件生態開放”獲得多重規模效應在滿足長尾需求的同時鞏固成本優勢。重點推薦全球車載激光雷達龍頭重點推薦全球車載激光雷達龍頭+機器人機器人 Tier1 速騰聚創。速騰聚創。自動駕駛技術路線改變的風險；乘用車銷量與高級別自動駕駛滲透率不及預期的風險；機器人視覺方案出現變動的風險；國際關系端影響海外銷售風險。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 2 內容目錄內容目錄 1.智駕之眼：車載激光雷達滲透率“跨越鴻溝”，受益智駕下沉“量增價平”.5 1.1

8、價值：“安全+功能+情緒”三重價值提供，智駕感知路線有望向多傳感器融合收斂.5 1.1.1 安全價值：自動駕駛是零容錯場景，多傳感器融合路線更勝任“全天候”駕駛環境.5 1.1.2 功能價值：AEB 安全速度上限提升 50%，地面高精度檢測提供平穩駕乘體驗.5 1.1.3 情緒價值：激光雷達更安全、更智能、更高端、更昂貴的消費者心智逐步確立.6 1.2 空間：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，25 年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型.9 1.2.1 價格：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，“科技平權”之后高端化趨勢初見端倪.9 1.2.2 數量：24 年車載激光雷達“跨越鴻溝”，25

9、年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型.10 1.3 格局：雙寡頭格局四分天下，競爭勝負手是在車規前提下的芯片化小型化規?；?13 1.3.1 市場份額：行業集中度較高，速騰聚創穩居 L2 車載激光雷達龍頭位置.13 1.3.2 競爭要素：車規級嚴苛要求下的持續降本，芯片化小型化規?；?13 2.機器人之眼：彩色 3D 點云有望成為終極方案，看好“硬件標準化+軟件生態開放”.17 2.1 價值：激光雷達提供全天候廣域高精度感知，超級傳感器彩色 3D 點云有望成為終極方案.17 2.1.1 視覺方案梳理：多傳感器融合成共識，機器人/機器狗激光雷達搭載率超 50%.17 2.1.2 視覺方案對比：

10、激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差+更大的 FoV.20 2.2 空間：割草機單一場景 TAM 約在 225 億元，廣義機器人有望成為數倍于車載的市場.21 2.3 格局：從監控攝像機發展脈絡看通用傳感器的“核心壁壘”與“兩次進化”.22 2.3.1 他山之石：通用傳感器廠商的核心競爭壁壘是基于“硬件標準化+軟件生態開放”的多重規模效應.22 2.3.2 模擬轉數字：數字化激光雷達采用 SPAD 感光，提升分辨率、探測距離及集成度.23 2.3.3 軟件定義硬件：大模型時代“數據壁壘”仍然存在，超級傳感器平臺是關鍵.24 3.投資建議：重點推薦全球車載激光雷達龍頭+機器人 Tier1

11、速騰聚創.25 4.風險提示.25 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 3 圖表目錄圖表目錄 圖表 1：攝像機在極端天氣與強光環境下受干擾情況顯著.5 圖表 2：搭載激光雷達后 AEB 安全速度上限提升約 50%.6 圖表 3：激光雷達可進行精確的地面檢測，從而提供更為平穩的駕乘體驗.6 圖表 4：車載激光雷達類似智能手機后背的高端相機鏡頭為消費者提供情緒價值.7 圖表 5：廣汽 AION RT“激光雷達版”定價高于低配版 3.6 萬元.8 圖表 6：ADAS 激光雷達降價進入平臺期，銷量加速向上.10 圖表 7：我國 10-30 萬新能源車型為市場基本盤.10 圖表 8：車載激光雷達單主力

12、SKU 時代落下帷幕，高端化趨勢初見端倪.10 圖表 9：2024 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年.11 圖表 10：比亞迪天神之眼發布會，2025 年首批王朝、海洋上市車型激光雷達搭載情況.12 圖表 11：海外市場部分搭載激光雷達的車型（不完全統計）.12 圖表 12：23/24 車載激光雷達四家出貨量（萬臺）.13 圖表 13：24 年速騰聚創約占國內 L2 車載 1/3 市場份額.13 圖表 14：車規要求高可靠低容錯，AEC-Q102 壓力測試項目包含數十項測試.14 圖表 15：車規級激光雷達所需的研發投入在十億級體量.14 圖表 16：禾賽芯片化路線圖推動激光雷達大幅降本.15

13、 圖表 17：速騰聚創芯片化研發思路推動激光雷達大幅降本.15 圖表 18：車載激光雷達小型化優化物料成本，解鎖更多安裝方式.16 圖表 19：車載激光雷達前十大采購車企以華為智選車與新勢力車企為主.16 圖表 20：頭部車載激光雷達廠商均綁定優質車企客戶.17 圖表 21：海內外 41 款人形機器人 SKU 中，多傳感器融合方案占比高達 73.2%.17 圖表 22：海內外 41 款人形機器人 SKU 中，激光雷達配置率高達 53.7%.17 圖表 23：海內外 30 家人形機器人廠商 41 款 SKU 視覺方案一覽（部分呈現）.18 圖表 24：海內外 35 款機器狗 SKU 中，多傳感器

14、融合方案占比高達 60.0%.19 圖表 25：海內外 35 款機器狗 SKU 中，激光雷達配置率高達 51.4%.19 圖表 26：海內外 16 家機器狗廠商 35 款 SKU 視覺方案一覽（部分呈現）.19 圖表 27：Intel RealSense D435i 結構拆解圖.20 圖表 28：激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差+更大的 FoV.20 圖表 29：Active Camera 融合激光雷達和攝像頭信息.21 圖表 30：Active Camera 實拍效果圖.21 圖表 31：激光雷達在廣義機器人場景中應用廣泛.22 圖表 32：攝像機“模擬轉數字”提升分辨率與集成度，

15、“軟件定義硬件”賦能千行百業智能化識別.23 圖表 33：2016 年至今監控攝像機頭部廠商產品 ASP 趨于穩定，平均成本受益規模效應仍在小幅下降.23 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 4 圖表 34：激光雷達“模擬轉數字”，提升分辨率、探測距離、集成度.24 圖表 35：?？涤^瀾 AI 大模型泛化能力降低長尾場景定制需求，大幅提升識別準確率.24 圖表 36：激光雷達光罩臟污診斷算法.25 圖表 37：激光雷達局部高清算法.25 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 5 1.1 價值：“安全價值：“安全+功能功能+情緒”三重價值提供，智駕感知路線有望向多傳感器融合收斂情緒”三重價值提供，

16、智駕感知路線有望向多傳感器融合收斂 1.1.1 安全價值：自動駕駛是零容錯場景，多傳感器融合路線更勝任“全天候”駕駛環境安全價值：自動駕駛是零容錯場景，多傳感器融合路線更勝任“全天候”駕駛環境 針對特斯拉所倡導的純視覺智駕路線與國內主流的搭載激光雷達的多傳感器融合路線的爭論已持續良久，我們也已在過去多篇報告中反復論證過激光雷達不僅是車載感知“功能件”，更是高階智駕的“安全件”這一觀點。2024 年 10 月 18 日，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）公開文件顯示，該機構已經正式對特斯拉“全自動駕駛系統”（FSD）啟動調查。本次調查將對 240 萬輛配備 FSD的特斯拉汽車展開調查，調查

17、涉及 4 起碰撞事故其中包括 2023 年的一起致命車禍（2023 年 11 月，亞利桑那州里姆羅克市一名行人在被一輛特斯拉 Model Y 撞倒后身亡）。NHTSA 認為，4 起事故都是特斯拉汽車在啟用 FSD 之后駛入“能見度降低”的道路區域時發生了碰撞，具體發生在道路能見度因陽光眩光、霧霾或塵土而受到限制的情況下。目前，監管部門正在評估特斯拉 FSD 在能見度降低情況下的檢測和響應能力。事實上，即便 AI+純視覺感知路線在未來能夠逼近甚至達到人類駕駛員的能力，作為被動型傳感器的攝像機與人眼同樣會受限于：1）在濃霧、暴雨、暴雪等極端天氣下感知能力較弱。2）感光動態范圍限制，難以在短時間內適

18、應光線的劇烈變化，比如，在進出隧道時人眼需要一定時間適應光照環境的變化。由于上述兩點純視覺方案的感知劣勢而出現交通事故幾乎是難以避免的。相比之下，毫米波雷達和激光雷達具有更好的“全天候”感知能力與幾乎不受光線環境影響的感知穩定性，且激光雷達厘米級的分辨率相較毫米波雷達分米級分辨率在測距精度上更勝一籌。我們認為，1）高階智駕的終點絕對不能以逼近甚至抵達人類駕駛員水平作為金線，自動駕駛必須超越人類司機的上限，因為出行是零容錯場景。2）況且，目前國內車廠相比特斯拉無論是從算力儲備、數據積累還是模型水平上均有不小差距，潛在天量資源投入疊加海外算力禁運背景下，搭載激光雷達或成為國內車廠進軍智駕的性價比之

19、選。圖表圖表1：攝像機在極端天氣與強光環境下受干擾情況顯著攝像機在極端天氣與強光環境下受干擾情況顯著 傳感器類型 小雨（每小時降雨量小于4mm）暴雨（每小時降雨量大于25mm）濃霧（能見度小于100m）薄霧（能見度小于500m）陰霾（能見度大于2km）雪天 強光 環境信號干擾 激光雷達 2 3 5 4 1 5 2 3 毫米波雷達 0 1 2 0 0 2 0 2 可見光攝像機 3 4 5 4 3 2 5 5 近紅外深度相機 2 3 2 1 0 2 4 3 紅外深度相機 2 3 3 1 0 2 4 3 來源：Perception and Sensing for Autonomous Vehicle

20、s Under Adverse Weather Conditions:A Survey(2023)，國金證券研究所（注：表格中 0-1 代表受影響的程度，0-幾乎可以忽略的影響；1-幾乎不會導致檢測錯誤的影響；2-在特殊場合造成小錯誤的影響；3-影響導致感知錯誤高達 30%的時間；4-影響導致感知錯誤 30-50%的時間；5-噪聲或堵塞導致誤檢或檢測失敗。）1.1.2 功能價值：功能價值：AEB 安全速度上限提升安全速度上限提升 50%，地面高精度檢測提供平穩駕乘體驗，地面高精度檢測提供平穩駕乘體驗 據歐盟委員會估計，AEB 每年可以在歐盟境內拯救 1,000 多條生命。據禾賽微信公眾號披露，

21、92%的消費者在購車時會優先考慮帶有 AEB 功能的車輛，相比無激光雷達車型，裝有激光雷達的車型，其 AEB 速度上限具有約 50%的明顯提升：1）在無激光雷達情況下，AEB 速度上限約為 85km/h，搭載激光雷達后提升至 140km/h；2）夜間行駛環境下，無激光雷達情況下，AEB 速度上限約為 80km/h，搭載激光雷達后提升至 120km/h。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 6 圖表圖表2：搭載激光雷達后搭載激光雷達后AEB安全速度上限提升約安全速度上限提升約50%來源：禾賽微信公眾平臺，國金證券研究所 激光雷達高精度地面檢測提供平穩乘車體驗。駕駛員在行駛過程中，難免會在道路上遇到

22、各種凹陷和凸起，此時如果車速過快，會非常影響乘車體驗的舒適性，甚至會有安全隱患。激光雷達可基于探測到的地面高度落差，在車輛快要經過凹凸不平的路面時，輔助駕駛員避開坑洼或盡早減速，幫助智能汽車獲得更好的駕乘體驗。圖表圖表3：激光雷達可進行精確的地面檢測，從而提供更為平穩的駕乘體驗激光雷達可進行精確的地面檢測，從而提供更為平穩的駕乘體驗 來源：ConsumerGuide，禾賽微信公眾平臺，國金證券研究所 1.1.3 情緒價值：激光雷達更安全、更智能、更高端、更昂貴的消費者心智逐步確立情緒價值：激光雷達更安全、更智能、更高端、更昂貴的消費者心智逐步確立 消費者偏好決定車廠最終的配置選擇，某款車型是否

23、要上智駕，以什么樣的感知方案實現行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 7 智駕，歸根到底要取決于消費者的選擇。我們認為，經過一段時間的市場教育，消費者已漸漸形成了“激光雷達更安全、更智能、更高端、更昂貴”的心智。我們觀察到，主流電商平臺中存在“激光雷達裝飾盒”一類產品售賣，且排名靠前的店鋪擁有千人以上的購買記錄，考慮到目前國內車載激光雷達年化出貨量剛破百萬顆，這一銷量數字不容小覷。我們認為，對一部分消費者而言，激光雷達之于汽車的價值可大致類比為高端相機鏡頭之于智能手機的價值，其可以作為“社交貨幣”為消費者提供情緒價值，因而這部分消費者理論上會愿意為搭載激光雷達的智能汽車支付溢價。圖表圖表4：車載

24、激光雷達類似智能手機后背的高端相機鏡頭為消費者提供情緒價值車載激光雷達類似智能手機后背的高端相機鏡頭為消費者提供情緒價值 來源：淘寶，電動邦，NoteBookCheck，國金證券研究所 以大眾級消費車型廣汽 AION RT 為例，同樣為純電續航里程 520km 的車型，“激光雷達版”相比“智享版”貴出 3.6 萬元，相比“智豪版”貴出 3 萬元。我們觀察到，“激光雷達版”相比另外兩個中低配版本除了額外多搭載了一顆激光雷達以外，從芯片到其他車載傳感器數量也均有增配，從而能夠額外提供包括城市 NOA、高速 NOA 在內的近十項新增智駕功能，并在被動安全、車內/外燈光等方面也均有軟硬件提升。據此，我

25、們認為：1）廣汽 AION RT 2025 款 520 激光雷達版并不單單因為額外增配了一顆激光雷達而相比其他版本貴出 3 萬以上售價，其在各個軟硬件維度相比中低配版本均有所提升。2）廣汽之所以愿意將全面提升之后的頂配 AION RT 版本命名為“激光雷達版”，一定程度上是在迎合消費者心理，車企認為“激光雷達”可以作為“更安全、更智能、更高端、更昂貴”的標簽為頂配版本提供賣點。從銷量數據看，廣汽 AION RT 2025 款于 2024 年 11 月 6 日正式上市，上市首月銷量達7,288 萬輛，其中“激光雷達版”銷量達 3,276 萬輛，選購率為 45%，接近一半的新款AION RT 購車

26、者選擇了“激光雷達版”，足見車載激光雷達即便在 1015 萬大眾級消費市場中依然飽受消費者青睞。我們認為，激光雷達逐漸從車企 BOM 成本中心走向收入中心，換言之，激光雷達能夠“幫車企賣車”。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 8 圖表圖表5：廣汽廣汽AION RT“激光雷達版”定價高于低配版“激光雷達版”定價高于低配版3.6萬元萬元 AION RT 2025 款 520 智享版 AION RT 2025 款 520 智豪版 AION RT 2025 款 520 激光雷達版 廠商指導價廠商指導價 11.98 萬 12.58 萬 15.58 萬 駕駛硬件駕駛硬件 輔助駕駛芯片輔助駕駛芯片-1 顆

27、英偉達 Orin-X 芯片總算力芯片總算力-254 TOPS 前方感知攝像頭前方感知攝像頭-單目 雙目 攝像頭數量攝像頭數量 4 顆 5 顆 11 顆 超聲波雷達數量超聲波雷達數量 3 顆 3 顆 12 顆 毫米波雷達數量毫米波雷達數量-1 顆 3 顆 激光雷達數量激光雷達數量-1 顆 駕駛功能駕駛功能 巡航系統巡航系統 定速巡航 全速自適應巡航 全速自適應巡航 輔助駕駛系統輔助駕駛系統-ADiGO ADiGO PILOT 輔助駕駛等級輔助駕駛等級-L2 L2 倒車車側預警系統倒車車側預警系統-并線輔助并線輔助-車道保持輔助系統車道保持輔助系統-車道居中保持車道居中保持-道路交通標識識別道路交

28、通標識識別-自動泊車入位自動泊車入位-遙控泊車遙控泊車-記憶泊車記憶泊車-自動變道輔助自動變道輔助-匝道自動駛出匝道自動駛出(入入)-方向盤離手檢測方向盤離手檢測-自動駕駛輔助路段自動駕駛輔助路段-城市+高速 被動安全被動安全 前前/后排側氣囊后排側氣囊-前/后-前/后-前前/后排頭部氣囊后排頭部氣囊(氣簾）氣簾）-前/后 前/后 主動安全主動安全 車道偏離預警系統車道偏離預警系統-主動剎車主動剎車/主動安全系統主動安全系統-DOW 開門預警開門預警-前方碰撞預警前方碰撞預警-后方碰撞預警后方碰撞預警-內置行車記錄儀內置行車記錄儀-車外燈光車外燈光 自適應遠近光自適應遠近光-天窗天窗/玻璃玻璃

29、 天窗類型天窗類型-分段式不可開啟天窗 分段式不可開啟天窗 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 9 外后視鏡外后視鏡 外后視鏡功能外后視鏡功能 電動調節 電動調節 電動折疊 后視鏡加熱 鎖車自動折疊 電動調節 電動折疊 后視鏡記憶 后視鏡加熱 倒車自動下翻 鎖車自動折疊 方向盤方向盤/內后視鏡內后視鏡 內后視鏡功能內后視鏡功能 手動防眩目 手動防眩目 自動防眩目 車內充電車內充電 多媒體多媒體/充電接口充電接口 USB USB USB+Type-C 座椅配置座椅配置 電動座椅記憶功能電動座椅記憶功能-駕駛位/副駕駛位 音響音響/車內燈光車內燈光 車內環境氛圍燈車內環境氛圍燈-多色 來源：汽車之

30、家，國金證券研究所 1.2 空間：空間：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，激光雷達價格通縮接近尾聲，25 年激光雷達將下沉至年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型萬車型 1.2.1 價格：價格：ADAS 激光雷達價格通縮接近尾聲，“科技平權”之后高端化趨勢初見端倪激光雷達價格通縮接近尾聲，“科技平權”之后高端化趨勢初見端倪 4 年時間從 2 萬塊降到 2 千塊。2020 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達的均價約為 20,583元，2024 年前三季度，速騰聚創 ADAS 激光雷達的均價約為 2,566 元，我們預計其 2024全年 ASP 約為 2,550 元。2020-2024 年產品均價

31、年均降幅約 40.7%，相當于連續 4 年以每年打 6 折的方式實現了 ASP 降數量級。均價降數量級的背后是公司出貨量的暴增。2020 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達出貨量約為 300 顆，2024 年，速騰聚創 ADAS 激光雷達出貨量約為 52 萬顆。2020-2024 年出貨量提升了 1,700 多倍。激光雷達采購預算約占整車售價的 1%左右。據大疆車載負責人沈劭劼，在智能駕駛還只能緩解駕駛疲勞而非完全取代駕駛員的階段，L2+級別的智能駕駛軟硬件預算約占整車售價的 35%。其中，我們預計，激光雷達約占智駕總預算的 1/41/5，也即對于車廠而言，激光雷達的預算約占整車售價的 1%左右

32、。換言之，2023 年及以前，ADAS 激光雷達均價高于 3,000 元，因此較難滲透 30 萬元以下的車型，而 30 萬以上車型僅占我國新能源乘用車不足 20%的市場份額。2024 年，當 ADAS 激光雷達均價進入 2,5003,000 元區間，使得部分 2530 萬元的車型有預算搭載激光雷達，驅動 24 年速騰聚創在 23 年高出貨量基數下依然取得了翻倍以上增長。發布千元級低價產品是主動為之，意圖打入 1030 萬大眾級車型市場。2024 年 4 月，速騰聚創對外發布了售價僅為 200 美金的車載激光雷達新品 MX。不久后，禾賽發布 ATX對標產品跟進 MX，并在 2024 年 11 月

33、的三季報電話會中透露定價有望降至 200 美金。市場有聲音認為，千元級產品的發布表示車載激光雷達的“價格通縮”仍在持續，“量增價減”背景下終局市場容量可能受到損害。對此我們判斷，無論從降價原因還是降價能力看，本次 200 美金定價的千元級產品都代表了車載主視激光雷達近幾年的價格底線：降價原因：考慮到行業雙寡頭格局與早期客戶主要以 25 萬元以上車型為主，本次降價動作并非來自競對或下游客戶的壓力，而是頭部玩家主動為之。千元級產品的發布有助于公司一舉打入 1025 萬元區間的大眾級車型市場，而 10-30 萬元的車型約占我國新能源市場 7 成左右，降價是為了打開更為廣闊的藍海市場。降價能力：目前純

34、固態激光雷達測距能力依然有限，半固態產品仍將是未來一段時間車載主視激光雷達的唯一選擇，目前行業頭部玩家速騰、禾賽的年化出貨量已達到4050 萬顆規模，且兩家在半固態技術路線的自研化程度均已達到較高水平。據此我們判斷，在不考慮純固態產品技術顛覆的情況下，頭部廠商主力產品的自研降本與規模放量降本空間有限，目前半固態主視激光雷達已進入降本瓶頸期，200 美金的千元級車載激光雷達或成為未來一段時間的價格底線。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 10 圖表圖表6：ADAS激光雷達降價進入平臺期，銷量加速向上激光雷達降價進入平臺期，銷量加速向上 圖表圖表7：我國我國10-30萬新能源車型為市場基本盤萬新能

35、源車型為市場基本盤 來源：速騰聚創公司公告，國金證券研究所（注：2024 年 52 萬顆的出貨量為速騰聚創自愿公告數據；2025 年 100 萬臺出貨為國金計算機團隊預測數據。）來源：崔東樹微信公眾平臺，國金證券研究所 2025 年 1 月 3 日，速騰聚創發布全球首款千線激光雷達產品 EM4，可實現 1080P 的圖像級分辨率。同月，禾賽在 2025 CES 展會上發布 AT1440，可實現 0.020.02超高清角分辨率。在此之前，兩家龍頭廠商旗下也有 M3 和 AT512 等高端車載產品。我們認為，假如說 2024 年 MX和 ATX兩款定價在 200 美金的千元級產品開啟了車載激光雷達

36、“科技平權”時代，那么 2025 開年 EM4 和 AT1440 的相繼發布則一定程度上標志著車載激光雷達單一主力 SKU 時代落下帷幕，車載激光雷達在“科技平權”以外的高端化趨勢初見端倪，未來不同售價區間的車型或適配不同預算和性能配置的激光雷達 SKU，長期看車載激光雷達不會被“千元機”包打天下。圖表圖表8：車載激光雷達單主力車載激光雷達單主力SKU時代落下帷幕，高端化趨勢初見端倪時代落下帷幕，高端化趨勢初見端倪 速騰聚創 產品 探測距離 線數 點頻 角分辨率 FoV M1 150m10%/78.75 萬/秒 0.2 0.2 120 25 M1P 180m10%/78.75 萬/秒 0.2

37、0.2 120 25 MX 最遠測距 200m 126/ROI：0.1 0.1 120 25 M2 200m10%/157.5 萬/秒 0.1 0.2 /M3 300m10%/ROI：0.05 0.05 120 25 EM4 300m10%1080 2592 萬/秒 /120 27 禾賽 產品 探測距離 線數 點頻 角分辨率 FoV AT128 210m10%128 153.6 萬/秒 0.1 0.2 120 25.4 ATX 200m10%/120 萬/秒 0.1 0.1 120 20 AT512 300m10%512 1228.8 萬/秒 0.05 0.05 120 25.6 AT1440

38、/1440/0.02 0.02 /來源：速騰聚創官網，禾賽官網，IPO 早知道微信公眾平臺，國金證券研究所 1.2.2 數量：數量：24 年車載激光雷達“跨越鴻溝”，年車載激光雷達“跨越鴻溝”，25 年激光雷達將下沉至年激光雷達將下沉至 10-20 萬車型萬車型 16%滲透率是觀察早期科技產品是否進入大眾市場的金線。按照“跨越鴻溝”理論，一款早期科技產品的滲透率曲線往往遵循類正態分布，其中，不同標準差分位點的人群特征存在較大差異。對于像車載激光雷達這樣的早期科技產品而言，顛覆性產品創新（改變車載傳感器感知方案）會要求下游用戶（主機廠/OEM）改變使用習慣（感知方案融合、車型20,583 10,

39、022 4,346 3,198 2,550 2,115 0.03 0.40 3.69 24.30 52.00 100.00 010203040506070809010005,00010,00015,00020,00025,00020202021202220232024E2025E速騰聚創ADAS激光雷達均價（元）速騰聚創ADAS激光雷達出貨量（右軸，萬顆）5.9%11.6%10.4%9.0%15.1%11.8%78.4%62.5%58.5%70.2%68.6%67.4%15.7%25.9%31.1%20.8%16.3%20.7%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%

40、20192020202120222023202430萬以上10-30萬10萬以下行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 11 外觀設計等），同時也要考慮汽車消費者的接受度和實際使用體驗?！翱缭进櫆稀崩碚撜J為，早期科技產品的技術采用曲線中，最大的拐點在于距離均值一個標準差，也即 16%滲透率左右的“鴻溝”，一旦滲透率突破 16%，便意味著這款產品從技術極客與早期嘗鮮者的小眾客群真正進入大眾市場。2024 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年。2022 年，我國乘用車激光雷達滲透率僅為0.5%，2024 年，我國乘用車激光雷達滲透率提升至 4.9%。假如將滲透率的分母從全部的乘用車切換為新能源乘用車，20

41、24 年，我國新能源車激光雷達滲透率約為 10.5%，假如進一步將滲透率的分母替換為 15 萬以上有預算做高階智駕的新能源乘用車，2024 年 1月，我國 15 萬以上新能源車的激光雷達滲透率約為 21.6%，環比 23 年底提升 12.9pcts，穩穩突破 16%，標志著車載激光雷達“跨越鴻溝”?？傮w來看，我國乘用車/新能源車/15萬以上新能源車激光雷達滲透率分別為 4.8%/10.5%/21.5%。圖表圖表9：2024年年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年 來源：中國汽車工業協會，崔東樹微信公眾平臺，高工智能汽車微信公眾平臺，國金證券研究所（注：上圖滲透率已考慮單

42、車搭載多顆激光雷達的情況，分子端為搭載激光雷達車型的銷量，而非車載激光雷達的總銷量。）向未來看，我們認為，一方面自上而下看，依據“跨越鴻溝”理論模型，在 2024 年 15 萬以上新能源車載激光雷達滲透率突破 16%之后，2025 滲透率有望加速向上；另一方面自下而上看，包括比亞迪、吉利、廣汽等在內的頭部車企的多款激光雷達車型預計將在近期相繼發布，多款 1020 萬價格帶中低線車型將搭載激光雷達。僅考慮國內乘用車 ADAS 激光雷達市場，終局看，我們判斷國內乘用車新能源滲透率仍將提升，預計將達到年化 2,000 萬輛新能源乘用車銷量，其中，剔除掉占比不到 20%的10 萬以下價格帶車型，其余

43、1,600 萬輛以上的車型都將有極大可能配置激光雷達用于智駕。我們遠期預估單車搭載顆數約在 1.52 顆，遠期 ASP 約在 1,500 元，粗略匡算國內ADAS 激光雷達終局市場約為 1,600 萬輛1.521,500 元360480 億元，若考慮海外市場，則終局規模倍增。0.5%1.7%4.9%1.6%4.6%10.5%3.3%8.7%21.6%0204060801001201401601800%5%10%15%20%25%202220232024國內車載激光雷達出貨量（右軸，萬顆）國內乘用車激光雷達滲透率國內新能源車激光雷達滲透率國內15萬以上新能源車滲透率行業研究 敬請參閱最后一頁特別

44、聲明 12 圖表圖表10：比亞迪比亞迪天神之眼發布會，天神之眼發布會，2025年年首批王朝、海洋上市車型激光雷達搭載情況首批王朝、海洋上市車型激光雷達搭載情況 來源：新產業勢能微信公眾平臺轉引自比亞迪發布會，工信部，汽車之家，國金證券研究所（注：圖中紅框部分為配置激光雷達的車型）海外市場方面，德系和日系車企上車激光雷達相對積極，其中奧迪早在 2019 年 4 月就選配法雷奧的激光雷達上車 A8L，日系車企本田、豐田也相繼在 21、22 年跟進。向 25 年看，包括奔馳、寶馬、奧迪、豐田在內的海外頭部汽車均有激光雷達車型發售計劃。圖表圖表11：海外市場部分搭載激光雷達的車型（不完全統計）海外市場

45、部分搭載激光雷達的車型（不完全統計）車廠 車型 單車激光雷達搭載顆數 激光雷達供應商 標配/選配 售價區間（萬元）發售時間 奔馳 奔馳 S 級 1 法雷奧/95-205 2025 年 寶馬 寶馬 i7 1 Innoviz/95-145 2022 年 12 月 寶馬 5 系/Innoviz/2024 年 1 月 寶馬 7 系 2 Innoviz/90-125 2025 年 寶馬 iX 1 Innoviz/75-85 2025 年 3 月 奧迪 奧迪 A8L 1 法雷奧 選配 80-210 2019 年 4 月 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 13 奧迪 A6L 1 法雷奧/45-65 202

46、5 年 奧迪 Q7(2025 款)1 法雷奧 選配 60-80 2025 年 本田 本田 Legend Hybrid EX 5/40 2021 年 3 月 本田 0 Saloon/2026 年 豐田 雷克薩斯 LS 3/選配 90-120 2025 年 1 月 日產 日產 Skyline/2022 年 5 月 來源：汽車之家，界面新聞，懂車帝，易車，汽車測試網微信公眾平臺，車東西微信公眾平臺，路咖社微信公眾平臺，國金證券研究所 1.3 格局：雙寡頭格局四分天下，競爭勝負手是在車規前提下的芯片化格局：雙寡頭格局四分天下，競爭勝負手是在車規前提下的芯片化小型化小型化規?；幠；?1.3.1 市場份

47、額：行業集中度較高，速騰聚創穩居市場份額：行業集中度較高，速騰聚創穩居 L2 車載激光雷達龍頭位置車載激光雷達龍頭位置 據高工智能汽車，2024 年，國內乘用車前裝標配激光雷達 155.8 萬臺，其中速騰聚創約占 33.4%市場份額，穩居市場龍頭，禾賽、華為的市場份額分別約為 27.3%、26.1%。我們認為，全球僅有約 8 家企業具備前裝量產車規級主視激光雷達的能力，其中，國內 5家，分別為速騰聚創、禾賽科技、華為、圖達通、大疆覽沃；海外 2 家，分別為法雷奧和Innoviz?？紤]到大疆覽沃已于 23 年放棄車規級市場，法雷奧與 Innoviz 車載產品成本高企，因此真正具備市場競爭力的主流

48、玩家僅有速騰、禾賽、華為、圖達通 4 家。進一步分析，圖達通截至目前僅有蔚來一家車企定點，華為更多依托 ADS 全家桶對生態車型一站式輸出方案，真正具備多家車企客戶認可、產品具備性價比的頭部玩家僅有速騰和禾賽 2家。圖表圖表12：23/24車載激光雷達四家出貨量（萬臺）車載激光雷達四家出貨量（萬臺）圖表圖表13：24年速騰聚創約占國內年速騰聚創約占國內L2車載車載1/3市場份額市場份額 來源：GGAI，國金證券研究所 來源：GGAI，國金證券研究所 1.3.2 競爭要素：車規級嚴苛要求下的持續降本，芯片化競爭要素：車規級嚴苛要求下的持續降本，芯片化小型化小型化規?；幠；?車載競爭入場券：車規

49、級產品需經過 1 萬小時以上數十項車規測試。激光雷達產品達到車規級，需在化學特性、機械特性、電氣特性三大方面進行數十項試驗，包括備受業界關注的車規級沖擊振動和高低溫檢測。機械式激光雷達技術已趨于成熟，但由于物理極限和成本高等因素限制，裝配和調制困難，掃描頻率低，生產周期長，成本較高，并且機械部件壽命不長（約 1000-3000 小時），只能用于 L4 研發領域，難以滿足苛刻的車規級要求（至少 1 萬小時以上），因此 ADAS 量產方案均以半固態激光雷達為主。15.5 16.4 6.4 14.8 52.0 42.6 40.7 20.6 0102030405060速騰聚創禾賽科技華為圖達通2023

50、2024速騰聚創,33.4%禾賽科技,27.3%華為,26.1%圖達通,13.2%行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 14 圖表圖表14：車規要求高可靠低容錯，車規要求高可靠低容錯，AEC-Q102壓力測試項目包含數十項測試壓力測試項目包含數十項測試 來源：汽車電子協會，華測檢測官網，國金證券研究所 從車規級進入壁壘而言，速騰與禾賽均成立于 2014 年，并相繼在 21、22 年前后實現車規級產品的量產交付。2019 年到 2024 年前三季度，禾賽累計投入 27.1 億元研發費用，2020 年到 2024 年前三季度，速騰聚創累計投入 16.2 億元研發費用，我們認為，保守估計車規級激光雷達

51、所需的研發投入至少在 10 億元以上，假設每顆車載激光雷達單價在2,0003,000 元，單臺毛利率 20%左右，即便不考慮產品迭代與客戶驗證，也至少要有200 萬顆以上的出貨量才能回收早期的研發投入，進入壁壘較高。圖表圖表15：車規級激光雷達所需的研發投入在十億級體量車規級激光雷達所需的研發投入在十億級體量 來源：iFinD，速騰聚創微信公眾平臺，IPO 早知道微信公眾平臺，國金證券研究所 車載競爭勝負手：極致的性價比，降本的關鍵是更低的 BOM 成本（芯片化、小型化）+更多的出貨（規模效應），進一步推論，核心是長期研發投入+綁定優質車企客戶。禾賽早在 2017 年便成立了芯片部門，并制定了

52、激光雷達核心模塊芯片化的多代發展路線，逐步實現激光雷達收發單元從“點對點”、“線對線”到“面對面”的形態演進。通過自研專用驅動芯片、模擬前端芯片、波形數字化處理芯片、SoC 片上系統芯片的開發與應用，將實現更優的性能、更高的集成度和更低的生產成本。目前，第 13 代芯片均已成功量產并經歷市場大規模量產的驗證，2024 年，禾賽推出第 4 代芯片架構，采用了 3D 堆疊技術，可單板集成 512 個通道，進一步降低成本。相比 10 多年前的一個典型 32 線行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 15 激光雷達，2024 年禾賽發布的 AT512 線數提升 16 倍，點云密度提升 80 倍，價格卻不到

53、當時的 1/100。圖表圖表16：禾賽芯片化路線圖推動激光雷達大幅降本禾賽芯片化路線圖推動激光雷達大幅降本 來源：禾賽科技招股書，焉知汽車微信公眾平臺，國金證券研究所 速騰聚創經過 7 年的深入研發，不僅成功自研出全球首款激光雷達專用數字化SPAD-SoC芯片 M-Core，而且在激光雷達的掃描、發射、接收等系統上也已完成芯片化布局，M-Core相比 FPGA 版本電路板面積減少 50%，功耗降低 40%，且成本大幅降低。速騰聚創的全棧芯片化布局，為 M 平臺和 E 平臺高性價比產品的大規模量產提供基礎支撐。圖表圖表17：速騰聚創芯片化研發思路推動激光雷達大幅降本速騰聚創芯片化研發思路推動激光

54、雷達大幅降本 來源：速騰聚創招股書，國金證券研究所 高度芯片化的研發進展為車載激光雷達提供了更為集成化的結構設計，禾賽/速騰的新一代產品 ATX/MX 的體積相較上一代分別減小了近 60%/40%，在優化了物料成本的同時，大大簡化了生產中的標定、總裝等多個環節。得益于極致小巧的尺寸和超低的功耗，ATX 能夠被靈活嵌入到車身不同位置，包括車頂、前擋風玻璃后、車燈內等，為汽車廠商解鎖了激光雷達安裝方式的更多可能。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 16 圖表圖表18：車載激光雷達小型化優化物料成本，解鎖更多安裝方式車載激光雷達小型化優化物料成本，解鎖更多安裝方式 來源：焉知汽車微信公眾平臺，國金證

55、券研究所 據 GGAI，2024 年車載激光雷達前十大采購車企以華為智選車與新勢力車企為主，其中，速騰主要綁定吉利、鴻蒙問界、小鵬等車企；禾賽主要綁定理想、小米、零跑等車企；華為主要內供生態車企；圖達通獨供蔚來一家。2024 年，以上四家激光雷達廠商出貨量均突破 20 萬顆，其中速騰突破 50 萬顆，禾賽與華為突破 40 萬顆。我們認為，綁定優質車企客戶的實質是押寶爆款智駕車型（比如極氪 001、小米 SU7、問界 M9 等）一方面是車企通過搭載更高性價比的激光雷達提升智駕體驗，另一方面激光雷達的外露也逐漸形成消費者認知幫助車企賣車（比如廣汽 AION RT 2025），在此過程中，Tier

56、1 依托爆款智駕車型快速提升激光雷達交付量，進而獲得規模效應攤薄成本。圖表圖表19：車載激光雷達前十大采購車企以華為智選車與新勢力車企為主車載激光雷達前十大采購車企以華為智選車與新勢力車企為主 來源：各公司官網，GGAI，國金證券研究所（注：上圖中汽車品牌上方的 Logo 為對應激光雷達供應商。）行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 17 圖表圖表20：頭部車載激光雷達廠商均綁定優質車企客戶頭部車載激光雷達廠商均綁定優質車企客戶 來源：GGAI，國金證券研究所 2.1 價值：激光雷達提供價值：激光雷達提供全天候廣域高精度感知，超級傳感器彩色全天候廣域高精度感知，超級傳感器彩色 3D 點云有望成為

57、終極點云有望成為終極方案方案 2.1.1 視覺方案梳理：多傳感器融合成共識，機器人視覺方案梳理：多傳感器融合成共識，機器人/機器狗激光雷達搭載率超機器狗激光雷達搭載率超 50%25 年 1 月 28 日，2025 年春節聯歡晚會秧 BOT節目，登臺的宇樹科技 H1 機器人，頭部搭載了速騰聚創自主研發的激光雷達 Helios，讓機器人在舞臺上能夠實現精準定位、走位，引發市場對于“機器人之眼”的關注。我們梳理了海內外 30 家人形機器人公司的 41 款人形機器人 SKU，初步得出以下結論：1）深度相機為主的多傳感器融合方案是目前主流視覺技術路線；2）激光雷達是極具潛力的“機器人之眼”，目前搭載率高

58、達 53.7%；3）國內頭部廠商宇樹科技、智元機器人旗下 SKU 均搭載激光雷達。圖表圖表21：海內外海內外41款人形機器人款人形機器人SKU中，多傳感器融中，多傳感器融合方案占比高達合方案占比高達73.2%圖表圖表22：海內外海內外41款人形機器人款人形機器人SKU中，激光雷達配中，激光雷達配置率高達置率高達53.7%來源：海內外人形機器人公司官網、微信公眾平臺等，焉知，量子位微信公眾平臺，IT 之家，福布斯，國金證券研究所（注：統計樣本為海內外 30 家人形機來源：海內外人形機器人公司官網、微信公眾平臺等，焉知，量子位微信公眾平臺，IT 之家，福布斯，國金證券研究所（注：統計樣本為海內外

59、30 家人形機純視覺方案,7.3%多傳感器融合方案,73.2%其他,19.5%78.0%56.1%53.7%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%主動型相機配置率被動型相機配置率激光雷達配置率行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 18 器人公司的 41 款人形機器人 SKU；純視覺方案指僅配備被動型攝像機，多傳感器融合方案指配備 2 類及以上傳感器；其他指未公開披露視覺方案或者不屬于上述視覺類別的公司。）器人公司的 41 款人形機器人 SKU；主動型相機指結構光或 ToF 路線的深度相機。）圖表圖表23：海內外海內外30家人形機器人廠商家人形機器人廠商41款款SKU視覺方案一

60、覽視覺方案一覽（部分呈現）（部分呈現）企業 型號 發布時間 報價 視覺方案 雷達 主動型相機 被動型相機 Figure.AI Figure 02 2024 年 8 月 不明/6 顆 RGB 相機 Tesla Optimus Gen2 2023 年 12 月 不明/2 顆 2D 攝像機 1 顆魚眼相機 宇樹科技 H1/H1-2 2023 年 8 月 不明 3D 激光雷達（Livox-Mid360）1 顆深度相機-結構光(Intel RealSense D435i）/G1 2024 年 5 月 9.9 萬元起 3D 激光雷達（Livox-Mid360）1 顆深度相機-結構光(Intel RealS

61、ense D435i）/G1-Comp 2025 年 1 月 不明*選配 3D 激光雷達（Livox-Mid360）1 顆深度相機-結構光(Intel RealSense D435i）/智元機器人 遠征 A1 2023 年 8 月 不明 3D 激光雷達 深度相機 不明 遠征 A2 2024 年 8 月 不明 3D 激光雷達 4 顆深度相機 2 顆魚眼相機 遠征 A2-D 2024 年 8 月 不明 3D 激光雷達 3 顆深度相機 5 顆魚眼相機 遠征 A2-W 2024 年 8 月 不明 3D 激光雷達/4 顆 AI 視覺相機 靈犀 X1 2024 年 8 月 不明 不明 深度相機 不明 優必

62、選 Walker 2018 年 1 月 不明/2 顆深度相機 雙目相機 1300 萬高清攝像機 Walker X 2021 年 7 月 不明 4 顆超聲波雷達 2 顆深度相機 四目相機 Walker S Lite 2024 年 7 月 不明/2 顆深度相機 四目相機 Walker S1 2024 年 10 月 不明/4 顆深度相機 2 顆雙目相機 銀河通用 GALBOT G1 2024 年 6 月 不明 不明 不明 不明 來源：海內外人形機器人公司官網、微信公眾平臺等，焉知，量子位微信公眾平臺，IT 之家，福布斯，國金證券研究所 我們梳理了海內外 16 家機器狗公司的 35 款機器狗 SKU，

63、初步得出以下結論：1）深度相機為主的多傳感器融合方案是目前主流視覺技術路線；2）激光雷達是極具潛力的“機器狗之眼”，目前搭載率高達 51.4%；3）海外頭部廠商波士頓動力、ANYbotics 旗下產品均配備激光雷達，國內頭部廠商宇樹科技、云深處科技、蔚藍智能旗下 SKU 激光雷達搭載率較高。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 19 圖表圖表24：海內外海內外35款機器狗款機器狗SKU中，多傳感器融合方中，多傳感器融合方案占比高達案占比高達60.0%圖表圖表25：海內外海內外35款機器狗款機器狗SKU中，激光雷達配置率中，激光雷達配置率高達高達51.4%來源：海內外機器狗公司官網、微信公眾平臺等

64、，國金證券研究所（注：統計樣本為海內外 16 家機器狗公司的 35 款 SKU；純視覺方案指僅配備被動型攝像機，多傳感器融合方案指配備 2 類及以上傳感器；其他指未公開披露視覺方案或者不屬于上述視覺類別的公司。）來源：海內外機器狗公司官網、微信公眾平臺等，國金證券研究所（注：統計樣本為海內外 16 家機器狗公司的 35 款 SKU；純視覺方案指僅配備被動型攝像機，多傳感器融合方案指配備 2 類及以上傳感器；其他指未公開披露視覺方案或者不屬于上述視覺類別的公司。）圖表圖表26：海內外海內外16家機器狗廠商家機器狗廠商35款款SKU視覺方案一覽視覺方案一覽（部分呈現）（部分呈現）企業名稱 型號 發

65、布時間 報價 視覺方案 雷達 主動型相機 被動型相機 波士頓動力 Spot 2024 年 7.5-30 萬美元 激光雷達 深度相機 5 顆立體攝像機 ANYbotics ANYmal C 2019 年/激光雷達 深度相機 廣角攝像機 宇樹科技 A1 2020 年 1 月/深度相機/Go1 2021 年 6 月 1.6 萬起/5 組魚眼 Go2 2023 年 7 月 9,997 元起 1 顆 4D 超廣角激光雷達 深度相機-結構光(Intel RealSense D435i）/B2 2023 年 11 月/1 顆激光雷達 2 顆深度相機 2 顆光學相機 B1/5 顆深度相機/Aliengo 20

66、19 年/1 顆激光雷達（選配）2 組深度相機 視覺里程計相機 云深處科技 絕影 Lite2 2021 年/彩色+灰度雙目深度相機/絕影 Lite3 2023 年 16,900元起 激光雷達 深度相機/絕影 X20 2021 年 8 月/激光雷達 深度相機/絕影 X30 2023 年 10 月/2 顆激光雷達/1 顆廣角相機 山貓 2024 年 11 月 9.8 萬元/廣角相機 蔚藍智能 BabyAlpha A2 2024 年 9 月 8,099 元 激光雷達 ToF 深度相機/BabyAlpha Chat 2024 年 10 月 6,999 元/不明 不明 純視覺方案,14.3%多種傳感器融

67、合方案,60.0%其他,25.7%60.0%42.9%51.4%0%10%20%30%40%50%60%70%主動相機配置率被動相機配置率激光雷達配置率行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 20 BabyAlpha Dev-Q 2024 年 9 月 5,999 元起/不明 不明 Alpha Dog C Series 2021 年 3 月/激光雷達 深度相機-結構光(Intel RealSense）/BabyAlpha S/3DTOF 激光雷達，360 激光雷達，360 超聲波雷達 不明 不明 來源：海內外機器狗公司官網、微信公眾平臺等，國金證券研究所 2.1.2 視覺方案對比：視覺方案對比：激光

68、雷達具有更廣的測距范圍激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差更小的測距誤差+更大的更大的 FoV 深度相機是目前人形機器人與機器狗的主流視覺方案，深度相機包括結構光、ToF、多目視覺三類，其中結構光和 ToF 屬于主動型相機，多目視覺屬于強算法+被動型攝像機。三類深度相機中，結構光方案較為成熟，分辨率較高，軟件復雜度適中；ToF 方案分辨率較低，軟件復雜度低，測量精度較高；多目視覺分辨率與測量精度最高，但對算法要求最高。目前機器人搭載的深度相機以結構光方案為主。以宇樹科技人形機器人全系搭載的深度相機 Intel RealSense D435i 為例，該產品采用雙目+結構光技術路線，包括兩顆

69、紅外相機，一顆紅外點陣投射器以及一顆 RGB 2D 相機。圖表圖表27：Intel RealSense D435i結構拆解圖結構拆解圖 來源：Intel 官網，CSDN，國金證券研究所 據官網信息披露，Intel RealSense D435i 深度相機的官方報價為 334 美元，理想測距范圍為 0.3m-3m（激光雷達為 30m 以上），測距精度在 2m 處小于 4cm（激光雷達為 1cm），視場角為 8758（激光雷達水平 FOV 360無死角）。我們認為，相較于 Intel RealSense D435i，激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差+更大的 FoV，能夠適配中高速運動場景

70、、高精度操作場景與高復雜度的環境，未來伴隨大批量量產交付，售價有望下探至千元級，更適合作為機器人的主傳感器，與深度相機、RGB 相機配合形成全天候廣域高精度 3D 感知能力。圖表圖表28：激光雷達具有更廣的測距范圍激光雷達具有更廣的測距范圍+更小的測距誤差更小的測距誤差+更大的更大的FoV Intel RealSense D435i 大疆 Livox Mid360 速騰 Airy 禾賽 JT16 禾賽 JT128 售價 334 美元 3999 元 5499 元 不明 不明 最大測距 0.3-3m 40m10%30m10%30m10%30m10%測距精度 4cm 2-3cm 1cm 3cm 不明

71、 FoV 8758 36059 36090 36040 360187 分辨率 1280720 不明 不明 0.62.67 不明 線束數 不適用 等效 40 線 192 線 16 線 128/256 線 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 21 點頻 不適用 20 萬點/秒 172 萬點/秒 4.8 萬點/秒 不明 尺寸 902525mm 656560mm 606063mm 555564mm 606068mm 重量 不明 265g 240g 200g 250g 功耗 不明 6.5W 8W 4.3W 不明 來源：Intel 官網，雪玲飛花微信公眾平臺，國金證券研究所 Active Camera 超

72、級傳感器有望成為“機器人之眼”的終極方案。2025 年 1 月 3 日，速騰聚創召開“Hello Robot”2025 AI 機器人全球發布會，發布一系列激光雷達新品、機器人通用零部件及開發平臺，推出機器人時代“全家桶”，其中包括 Active Camera 機器人之眼。在硬件層面，憑借數字化優勢，ActiveCamera 區別于傳統的被動攝像頭，實現了激光雷達數字信號和攝像頭信息的融合，讓機器人既能識別精準的三維環境距離信息，又能感知豐富的視覺語義信息，并且可以克服強烈明暗變化等環境干擾影響。在軟件層面，依托于 RoboSense 超級傳感器平臺，ActiveCamera 可以通過功能豐富的

73、 SDK 滿足不同場景任務需要，避免重復造輪子。開發者可以通過 SDK 直接調用建圖、定位、避障等能力，節省傳感器驅動開發，數據標定、數據融合的時間。超級傳感器平臺支持多種傳感器配置組合，滿足不同的測距、精度、分辨率、抗環境光干擾等需求。開發者也可以選擇不同等級的算力消耗、功耗等，實現不同原理的傳感器在各個場景下的取長補短。我們認為，大批量工業化出貨的前提是硬件的標準化，目前機器人和機器狗的視覺方案繁雜，傳感器類型與數量均未形成定局，不同的傳感器所采集的感知數據類型不同，所需的算法也不同。與車載場景類似，機器人和機器狗場景也面臨數據融合和算法統一的問題。Active Camera 超級傳感器為

74、代表的，融合了 2D 彩色圖像與激光雷達深度信息的彩色 3D點云有望成為“機器人之眼”的終極方案。圖表圖表29：Active Camera融合激光雷達和攝像頭信息融合激光雷達和攝像頭信息 圖表圖表30：Active Camera實拍效果圖實拍效果圖 來源：速騰聚創微信公眾平臺，國金證券研究所 來源：速騰聚創微信公眾平臺，國金證券研究所 2.2 空間：割草機單一場景空間：割草機單一場景 TAM 約在約在 225 億元，廣義機器人有望成為數倍于車載的市場億元，廣義機器人有望成為數倍于車載的市場 以割草機市場為例：價值：對于割草機器人而言，定位+避障是核心功能。當前市面上主要的定位技術有RTK、激光

75、雷達、單目視覺 Vslam 以及雙目視覺 Vslam；避障的主要技術有激光雷達、超聲波雷達、TOF、單目深度估計以及雙目深度估計。定位方面，主流廠商過去會采用組合方式實現場景最大的覆蓋率以及穩定性，比如 RTK+雙目視覺組合，RTK實現高精度絕對位置定位，雙目 VLSAM 定位做 RTK 定位失效時的補充。避障方面，主流廠商也已經從早期精度不高的超聲波和單目進入到 3D 深度高精度避障的時代。激光雷達同時具備定位+避障功能，目前已出現視覺方案切換跡象。案例：25 年 1 月 7 月，禾賽與 MOVA 在 CES 展會上共同展出了全新割草機器人MOVA1000，其搭載了一顆 JT16 激光雷達，

76、具備高精度三維環境感知能力。速騰聚創、大疆覽沃等主流激光雷達廠商 25 年也均有布局?？臻g：據高工移動機器人微信公眾平臺，智能割草機器人大多定價在 1199 至 2499美元之間。據弗若斯特沙利文，全球大概有 2.5 億個私家花園。其中，美國約有 1 億行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 22 個，歐洲擁有超 8,000 萬個，歐美地區合計占全球總量的 72%。據 Grand View Research，2021 年全球割草機市場規模達 304 億美元，假設單價約在 2,000 美元，則全球年化出貨量約為 1,500 萬臺左右。目前，大疆 Livox-mid360 零售價為 3,999元，速騰

77、聚創 Airy 零售價為 5,499 元，假設預期放量后價格收斂至車載終局水平1,500 元左右，則 TAM 空間約為 1,500 萬臺1,500 元=225 億元。由于割草機僅為廣義機器人市場中的一個細分場景，TAM 已經達 225 億元，若進一步考慮工業叉車/AGV/AMR、掃地機、無人機、服務機器人、機器狗、人形機器人，則 TAM 空間至少應大于國內 L2 車載（前述測算 360-480 億元），因此我們定性判斷認為，機器人激光雷達 TAM 是一個數倍于車載的市場。圖表圖表31：激光雷達在廣義機器人場景中應用廣泛激光雷達在廣義機器人場景中應用廣泛 來源：速騰聚創微信公眾平臺，國金證券研究

78、所 2.3 格局：從監控攝像機發展脈絡看通用傳感器的“核心壁壘”與“兩次進化”格局：從監控攝像機發展脈絡看通用傳感器的“核心壁壘”與“兩次進化”2.3.1 他山之石：通用傳感器廠商的核心競爭壁壘是基于“硬件標準化他山之石：通用傳感器廠商的核心競爭壁壘是基于“硬件標準化+軟件生態開放”軟件生態開放”的多重規模效應的多重規模效應 市場有聲音認為，車載激光雷達市場由于“車規級”要求與較薄的毛利致使行業集中度較高，而機器人市場在缺乏“車規級”門檻的限制下有可能呈現出行業集中度大幅下降的狀態。因而，即使機器人市場潛在空間相較車載更高，也仍舊難以長出頭部公司。對此，通過復盤監控攝像機的商業化發展脈絡，我們

79、認為，通用傳感器行業唯一的競爭壁壘仍是“成本”，而在一個場景繁多的市場中，頭部廠商可以通過“硬件標準化+軟件生態開放”獲得多重規模效應，鞏固成本優勢，最終實現自身市場份額的提升。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 23 圖表圖表32：攝像機“模擬轉數字”提升分辨率與集成度，“軟件定義硬件”賦能千行百業智能化識別攝像機“模擬轉數字”提升分辨率與集成度，“軟件定義硬件”賦能千行百業智能化識別 來源：慧聰物聯資訊微信公眾號等，國金證券研究所 與機器人激光雷達市場類似，監控攝像機下游也是一個場景繁多的市場，頭部廠商如?？?、大華通過“軟件定義硬件”的方式變相實現了 SKU 升維，基于三重規模效應在盡可能

80、廣域覆蓋碎片化場景的同時保證了盡可能低的解決方案成本：第一重規模效應來自于產品組件的標準化（鏡頭、CMOS、結構件等）；第二重規模效應來自同類產品通過搭載不同的軟件算法實現多場景間復用（路口的車牌識別、公司門口的人臉識別等），以及依托統一軟件架構實現軟件算法組件的復用（測溫、計數、單一行為識別等）；第三重規模效應來自同類場景的客群擴充拉動同類產品解決方案的批量出貨（不同城市的公安交警、同一行業的龍一龍二等）。因此我們能夠看到，即使 2016 年至今監控攝像機頭部廠商產品 ASP趨于穩定（智能化算法加量不加價），平均成本受益三重規模效應仍在小幅下降。圖表圖表33：2016年至今監控攝像機頭部廠商

81、產品年至今監控攝像機頭部廠商產品ASP趨于穩定，平均成本受益規模效應仍在小幅下降趨于穩定，平均成本受益規模效應仍在小幅下降 來源：iFinD，國金證券研究所 2.3.2 模擬轉數字：數字化激光雷達采用模擬轉數字：數字化激光雷達采用 SPAD 感光，提升分辨率、探測距離及集成度感光，提升分辨率、探測距離及集成度 數字化激光雷達，是用數字方法檢測和處理光子信息，區別于傳統激光雷達用連續“波”探測，省去了“模擬-數字”轉換過程，保留了更多的檢測信息，提升了分辨率、精度、集成度以及感知融合能力，并在系統層面帶來了更多增益。速騰聚創 CEO 邱純潮在 2025年初的發布會上表示：“激光雷達已全面進入數字

82、化時代。在全面數字化之后，激光雷達已經收斂到一個成熟穩定的架構中，即將在汽車、機器人與無人機市場加速滲透和普及?！睌底只す饫走_的變化，可以類比照相機從膠片進化到數碼，其核心環節，在于數字化激光雷達采用了能以“單光子”形態檢測激光的單光子雪崩二極管器件（SPAD），它讓信號以離散狀態呈現在接收端，并直接輸出數字信號，達成信號感知的數字化。不僅如此，SPAD 輸出的數字信號可徑直進入處理環節，無需借助一系列傳輸器件；同時，信號的處理、儲存、乃至激光器件的控制，均可憑借算法集成到芯片上進行，在提高運算效率的同901 642 428 331 317 271 239 218 220 244 233 2

83、37 218 1,7901,263817596529464426394406456419410 393 02004006008001,0001,2001,4001,6001,8002,0002011201220132014201520162017201820192020202120222023?？低暜a品平均成本（元）大華股份產品平均成本（元）?？低暜a品平均售價（元）大華股份產品平均售價（元）行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 24 時，降低對物理零部件的依賴。數字化的感知信息就像數字化的音樂，算法和編碼讓音質愈發清晰豐富的同時，播放器體積與功耗卻日趨輕小。在數字化激光雷達中，一個 SPAD

84、 單元對應一個光點，當數個 SPAD 單元整齊排列時，生成的點云圖將像計算機圖片一樣，由緊密、有序排列的像素點組成。SPAD 單元的排列密度與數量越大，單位時間內的采樣點數量便越多，進而提升點云圖的分辨率。此外，相比小面陣，大面陣 SPAD 芯片在分辨率、探測距離上優勢更顯著，但也會面臨數據量龐大、通路復雜、發熱管控難度高等諸多挑戰。圖表圖表34：激光雷達“模擬轉數字”，提升分辨率、探測距離、集成度激光雷達“模擬轉數字”，提升分辨率、探測距離、集成度 來源：速騰聚創微信公眾平臺，國金證券研究所 2.3.3 軟件定義硬件：大模型時代“數據壁壘”仍然存在，超級傳感器平臺是關鍵軟件定義硬件：大模型時

85、代“數據壁壘”仍然存在，超級傳感器平臺是關鍵 在 CNN 時代，AI 模型的調用門檻較高，泛化應用能力較差，因此真正限制智能攝像機在不同場景落地的核心壁壘是高質量的私有數據，?？低暤阮^部監控攝像機廠商通過 AI開放平臺為中長尾場景提供了一站式的算法訓練平臺，具備基于小樣本數據訓練高精度算法的能力，樹立了低成本軟硬一體方案化交付下游千行百業的競爭優勢。在 AI 大模型時代，伴隨 DeepSeek、Llama 等國內外開源模型性價比的大幅提升，AI 模型的算法架構與算力成本門檻有望急劇下降，且 AI 大模型的泛化應用能力較強，跨場景跨任務的 2D 視覺識別精度也逐漸逼近 ToB 落地要求。圖表圖

86、表35：?？涤^瀾?？涤^瀾AI大模型泛化能力降低長尾場景定制需求，大幅提升識別準確率大模型泛化能力降低長尾場景定制需求，大幅提升識別準確率 任務類型 傳統小模型準確率(%)大模型準確率(%)同場景 跨場景 同場景 跨場景 老鼠檢測 56.8 8.30 75.4 73.8 豬只識別 99.6 73.70 99.8 93.53 挖掘機識別 62.8 48.60 94.6 87.5 滅火器識別 88.5 66.10 96.1 96 工程車識別 68.55 57.23 91.78 79.93 電瓶車檢測 78.45 54.10 87.8 84.1 防外破檢測 54.56 34.13 85.8 80.69

87、 垃圾桶識別 93.8 72.70 98 92.9 船只檢測 95.5 48.50 96.1 86 戴安全帽檢測 82.1 67.45 99.45 96.5 電梯綜合檢測(檢測電瓶車、煤氣罐等進電梯)58.33 30.78 75.37 80.11 后廚綜合檢測(檢測戴口罩、戴廚師帽、老鼠等)86.86 78.99 94.47 91.73 平均平均 77.15 53.38 91.22 86.9 來源：?？低暪倬W，國金證券研究所 行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 25 我們認為，與具身智能面臨的境況類似，互聯網中缺乏足夠 AI 大模型訓練所需的 3D 空間數據，而激光雷達 3D 點云數據同理。

88、AI 大模型即便能夠對 2D 視覺領域產生沖擊，短期內也較難泛化應用于 3D 視覺傳感器。在此背景下，掌握 3D 點云應用場景的廠商將具備較強的數據優勢，進一步推演，未來超級傳感器所采集的彩色 3D 點云數據將更為稀缺，AI 大模型的問世并未影響到頭部激光雷達廠商未來在軟件層的競爭優勢通過超級傳感器平臺，面向開放者提供功能豐富的SDK（建圖、定位、避障等）滿足不同場景任務需要，適配不同的測距、精度、分辨率、抗環境光干擾等需求，從而以低成本軟硬一體化模式交付給下游場景繁多的機器人廠商。換言之，在未來的 3D 視覺競爭中，模型與算力平權之后，“數據壁壘”仍然存在。圖表圖表36：激光雷達光罩臟污診斷

89、算法激光雷達光罩臟污診斷算法 圖表圖表37：激光雷達局部高清算法激光雷達局部高清算法 來源：禾賽科技微信公眾平臺，國金證券研究所 來源：北醒光子微信公眾平臺，國金證券研究所 我們認為，1）車載方面，2024 年是車載激光雷達“跨越鴻溝”元年，出貨量約 155 萬顆，25 年有望翻倍至 300 萬顆以上，智駕感知技術路線進一步收斂，價格端通縮進入尾聲。2）機器人方面，激光雷達與 RBG 相機融合的超級傳感器有望成為“機器人之眼”的終極方案，通用傳感器行業唯一的競爭壁壘仍是“成本”，而在機器人行業場景繁多的市場中，頭部廠商可以通過“硬件標準化+軟件生態開放”獲得多重規模效應在滿足長尾需求的同時鞏固

90、成本優勢。重點推薦全球車載激光雷達龍頭+機器人 Tier1 速騰聚創，關注禾賽。自動駕駛技術路線改變的風險。自動駕駛技術路線改變的風險。假設以特斯拉為首的純視覺無人駕駛方案最終成為自動駕駛技術路線的主流方案，將會對車載激光雷達的需求帶來較大不確定性。乘用車銷量與高級別自動駕駛滲透率不及預期的風險。乘用車銷量與高級別自動駕駛滲透率不及預期的風險。假設全球及中國乘用車銷量不及預期，或 L3 及以上高級別自動駕駛在乘用車中的滲透率不及預期，將會對車載激光雷達的銷量帶來較大沖擊。機器人視覺方案出現變動的風險。機器人視覺方案出現變動的風險。目前人形機器人等機器人領域視覺方案尚未收斂，若最后激光雷達未能進

91、入標配方案，或對機器人激光雷達市場規模產生擾動。國際關系端影響海外銷售風險。國際關系端影響海外銷售風險。假設地緣政治局勢持續趨緊，可能會對國產廠商的全球展業的銷售出貨產生較大影響。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 26 行業投資評級的說明：行業投資評級的說明：買入：預期未來 36 個月內該行業上漲幅度超過大盤在 15%以上；增持：預期未來 36 個月內該行業上漲幅度超過大盤在 5%15%；中性：預期未來 36 個月內該行業變動幅度相對大盤在-5%5%；減持：預期未來 36 個月內該行業下跌幅度超過大盤在 5%以上。行業研究 敬請參閱最后一頁特別聲明 27 特別聲明：特別聲明：國金證券股份有限

92、公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。何形式的復制、轉發、轉載、引用、修改、仿制、刊發，或以任何侵犯本公司版權的其他方式使用。經過書面授權的引用、刊發，需注明出處為“國金證券股份有限公司”，且不得對本報告進行任何有悖原意的刪節和修改。本報告的產生基于國金證券及其研究人員認為可信的公開資料或實地調研資料，但國金證券及其研究人員對這些信息的準確性和完整性不作任何保證。本報告反映撰寫研究人員的不同設想、見解及分析方法，故本報告所載觀點可能與其他類似研究報告的觀點及市場實際情況不一致，國金證券不對使用本報告所包含的材料產生的任何直接或間接損失或與此有關的其他任何損失承擔任何責任

93、。且本報告中的資料、意見、預測均反映報告初次公開發布時的判斷，在不作事先通知的情況下，可能會隨時調整，亦可因使用不同假設和標準、采用不同觀點和分析方法而與國金證券其它業務部門、單位或附屬機構在制作類似的其他材料時所給出的意見不同或者相反。本報告僅為參考之用，在任何地區均不應被視為買賣任何證券、金融工具的要約或要約邀請。本報告提及的任何證券或金融工具均可能含有重大的風險，可能不易變賣以及不適合所有投資者。本報告所提及的證券或金融工具的價格、價值及收益可能會受匯率影響而波動。過往的業績并不能代表未來的表現?？蛻魬斂紤]到國金證券存在可能影響本報告客觀性的利益沖突，而不應視本報告為作出投資決策的唯一

94、因素。證券研究報告是用于服務具備專業知識的投資者和投資顧問的專業產品，使用時必須經專業人士進行解讀。國金證券建議獲取報告人員應考慮本報告的任何意見或建議是否符合其特定狀況，以及（若有必要）咨詢獨立投資顧問。報告本身、報告中的信息或所表達意見也不構成投資、法律、會計或稅務的最終操作建議，國金證券不就報告中的內容對最終操作建議做出任何擔保，在任何時候均不構成對任何人的個人推薦。在法律允許的情況下，國金證券的關聯機構可能會持有報告中涉及的公司所發行的證券并進行交易，并可能為這些公司正在提供或爭取提供多種金融服務。本報告并非意圖發送、發布給在當地法律或監管規則下不允許向其發送、發布該研究報告的人員。國

95、金證券并不因收件人收到本報告而視其為國金證券的客戶。本報告對于收件人而言屬高度機密，只有符合條件的收件人才能使用。根據證券期貨投資者適當性管理辦法，本報告僅供國金證券股份有限公司客戶中風險評級高于 C3 級(含 C3 級）的投資者使用；本報告所包含的觀點及建議并未考慮個別客戶的特殊狀況、目標或需要，不應被視為對特定客戶關于特定證券或金融工具的建議或策略。對于本報告中提及的任何證券或金融工具，本報告的收件人須保持自身的獨立判斷。使用國金證券研究報告進行投資，遭受任何損失，國金證券不承擔相關法律責任。若國金證券以外的任何機構或個人發送本報告，則由該機構或個人為此發送行為承擔全部責任。本報告不構成國金證券向發送本報告機構或個人的收件人提供投資建議，國金證券不為此承擔任何責任。此報告僅限于中國境內使用。國金證券版權所有，保留一切權利。上海上海 北京北京 深圳深圳 電話：021-80234211 郵箱： 郵編：201204 地址：上海浦東新區芳甸路 1088 號 紫竹國際大廈 5 樓 電話：010-85950438 郵箱： 郵編：100005 地址：北京市東城區建內大街 26 號 新聞大廈 8 層南側 電話：0755-86695353 郵箱： 郵編：518000 地址：深圳市福田區金田路 2028 號皇崗商務中心 18 樓 1806