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1、2025年4月27日行業評級：看好分析師劉巍郵箱證書編號S1230524040001證券研究報告分析師邱世梁郵箱證書編號S1230520050001分析師白浪郵箱證書編號S1230525010003研究助理張逸辰郵箱人形機器人大規模量產在即，關注核心環節投資機會2投資摘要人形機器人核心環節投資機遇和設備規模梳理：絲杠：一種將電機端旋轉運動轉化為直線運動的機械部件。行星滾柱絲杠根據其運動關系的不同可分為標準式行星滾柱絲杠、反向式行星滾柱絲杠。其中反向式中螺母作為主動件，適合更緊湊的應用場景，如人形機器人。精度、承載能力和使用壽命決定了行星滾柱絲杠產品的性能優劣；國內和海外廠商的差距主要為材料、工

2、藝、設備三個方面。以特斯拉人形機器人為例，全身共有28個執行器，其中包括14個線性執行器，百萬臺人形機器人量產規模下絲杠市場空間約為140億元。推薦在絲杠環節有布局的公司：浙江榮泰、雙林股份；建議關注：北特科技、五洲新春、新劍傳動、貝斯特、恒立液壓、震?？萍?、夏廈精密。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，可以測得絲杠產線潛在空間為83 億元，其中高價值量占比環節包括高精度磨床（56 億元，布局公司包括科之鑫、秦川機床、日發精機、華辰裝備等，磨削工藝加工精度高，但效率低、成本高，螺紋磨床是絲杠設備技術門檻最高的設備）、自動校直機（7 億元）、熱處理設備（14 億元）等。諧波減速器：用于

3、將輸入軸的高轉速轉換為輸出軸的低轉速，同時增加輸出扭矩。諧波減速器具有體積小、質量小、傳動比大、運動精度高等優點；主要應用于人形機器人的小臂、腕部、手部等輕負載部分。諧波減速器主要由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪、柔性軸承、交叉滾子軸承等五個基本構件組成。齒形設計、柔輪材料、工藝流程決定了諧波減速器產品的性能優勢。以特斯拉人形機器人為例，全身共有14個旋轉執行器，百萬臺人形機器人量產規模下諧波減速器市場空間約為140億元。推薦在減速器環節有布局的公司：美湖股份、隆盛科技、豪能股份（行星減速器）；建議關注：綠的諧波、中鼎股份、富臨精工、科達利、豐立智能、中大力德、雙環傳動。如果按照遠期100萬臺人

4、形機器人量產規模測算，可以測得諧波減速器產線潛在空間為87 億元，其中高價值量占比環節包括高精度磨床（35 億元）、動平衡設備（4 億元）、滾齒機/插齒機（35 億元）等。電機：電機將電能轉化為機械能的設備，用于產生旋轉運動或線性運動。Optimus 關節執行器均搭載無框力矩電機作為動力源頭，空心杯電機是靈巧手驅動裝置首選。無框力矩電機和空心杯電機在百萬級機器人量產規模下市場規模分別為280/204億元。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，可以測得無框力矩電機/空心杯電機產線潛在空間為66/53億元，其中繞線機設備作為鐵芯壓裝和繞組固定的核心設備、價值量占比較高。靈巧手：核心組成部分

5、為驅動、傳動和感知三大系統。驅動系統為靈巧手提供動力和扭矩，傳動系統將驅動系統的動力傳遞到末端執行器，感知系統負責實時監測靈巧手的狀態。傳動系統：特斯拉最新一代靈巧手為三級傳動方案。一級傳動為行星齒輪箱；二級傳動為高精度絲杠；三級傳動為腱繩方案，腱繩傳動方式適應遠距離傳動、傳動柔性較好。3投資摘要 建議關注核心卡位設備廠商：集智股份：公司為國內全自動平衡機領域領導者，在全自動平衡機核心技術上超前布局。公司主要產品為平衡機及配件、2024營收占比70%（1.9億收入，同比+2.70%）。主要包括全自動平衡機、半自動平衡機、專用平衡機（如電機轉子、渦輪風機、汽車傳動軸平衡機）、在線式平衡修正系統。

6、客戶方面，公司與德昌電機、博世等世界500強企業長期合作。公司核心邏輯看點：1.進軍電機整線：產品端由單一動平衡機到電機整線，帶來潛在市場空間的大幅提升；2.下一個爆發性的下游遷移：公司原來客戶以傳統家電及汽車等下游為主，逐步向機器人領域拓展；3.高端化國產替代：公司持續推進高端化產品的國產替代，從中端動平衡機向高速動平衡機拓展，提升全球市場競爭力和產品價值量。機器人核心設備布局廠商建議關注：動平衡機及電機裝配線供應商：集智股份等；高端精密磨削設備：秦川機床、華辰裝備、雙林股份（子公司科之鑫布局高端磨床）等；高端數控機床：浙海德曼等。風險提示：下游需求不及預期；行業競爭加??；產業化落地進程不及

7、預期。設備測算總結表4如果按年產100萬臺機器人測算，潛在高精度磨床/動平衡機設備的市場規模為91/36億元（傳動系統/電機設備所需動平衡機設備規模分別為11/25億元），所有生產設備的市場規模為288億元。產線設備金額（億元）國產設備供應商零部件諧波減速器（140條產線）滾柱絲杠（140條產線）無框力矩電機（280條產線）空心杯電機（340條產線）小計傳動系統設備169車床448浙海德曼滾齒機3535秦川機床熱處理71421恒進感應高精度磨床355691秦川機床/日發精機/華辰裝備/科之鑫（非上市）動平衡機/校直機4711集智股份檢測設備11.43電機設備119總裝生產線66 53 119集

8、智股份繞線機22 34 56田中精機壓制設備28 28動平衡機11 14 25集智股份檢測設備459傳動及電機設備87836653288資料來源：浙海德曼/秦川機床/日發精機/華辰裝備/雙林股份/田中精機年報，恒進感應/集智股份/綠的諧波/科峰智能招股說明書，集智股份可轉債募集說明書，財聯社，今日電機公眾號，北特科技投資者互動平臺，中旺精密，KANYO上海環越機床，齒輪頭條網，儀器信息網，浙商證券研究所目錄C O N T E N T S010203504直線執行機構：絲杠加工壁壘高、技術難度大旋轉執行機構：諧波減速器體積緊湊、傳動比大空心杯電機和無框力矩電機在人形機器人中應用較為廣泛靈巧手：人

9、形機器人實現任務的核心執行機構05設備總結：動平衡設備卡位好，高精度磨床價值量占比高，機器人百萬量產級別下設備潛在規模約為288億元06重要設備廠商梳理直線執行機構：絲杠加工壁壘高、技術難度大01Partone6絲杠：直線機構核心零部件，百萬級機器人量產規模下市場規模140億元7直線關節核心零部件組成：無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+驅動器+關節CNC件。根據特斯拉AI DAY，特斯拉人形機器人全身共有28個執行器，其中包括14個線性執行器和14個旋轉執行器。特斯拉設計的直線關節按照不同的輸出力矩（500N、3900N、8000N）分為三類，直線型驅動器采用內轉子電機與球軸承驅動

10、倒置滾柱絲杠旋轉，從而驅動行星滾柱從動，最終實現直線運動傳遞。部件價值量使用數量單臺價值量（元）市場規模（億元）滾柱絲杠1,0001414000140資料來源：Tesla AI Day，與非網eefocus，浙商證券研究所上市公司滾柱絲杠/滾珠絲杠布局情況8廠商投資金額（億元）產能情況浙江榮泰公司計劃通過股權轉讓和增資的方式，合計持有上海狄茲精密機械有限公司51%的股權。上海狄茲精密成立于2008年9月，專注于滾珠絲杠、行星滾柱絲杠、車用絲杠、電缸、直線模組、精密對位平臺等研發、生產和銷售。雙林股份1.35億收購無錫市科之鑫機械科技有限公司公司已經成功開發出人形機器人用上肢和下肢直線運動關節模

11、組中反向式行星滾柱絲杠產品，并已經于 2024 年底建立了年產 12000 套行星滾柱絲杠產品的試制產線。當前已經對接國內兩家頭部新勢力車企就人形機器人用反向式行星滾柱絲杠項目進行開發。北特科技18.5億元規劃用地約 140 畝（一期用地約 80 畝，二期用地約 60 畝，具體以實測面積為準），建設行星滾柱絲杠研發生產基地項目；目前產品包含行星滾柱絲杠、滾珠絲杠和梯形絲杠。五洲新春中鼎股份：現階段針對人形機器人部件總成產品展開多維度的全方位的戰略合作；杭州新劍：共同挖掘在行星滾柱絲杠、微型滾珠絲杠等零部件產品和智能汽車用絲杠產品領域合作的創新機會。新劍傳動分兩期建設總投入26億元，其中一期投入

12、10億元。24年12月，新劍傳動年產100萬臺人形機器人及汽車行星滾柱絲杠產業化項目開工。資料來源：浙江榮泰/雙林股份/北特科技/五洲新春/新劍傳動公告，浙商證券研究所上市公司滾柱絲杠/滾珠絲杠布局情況9廠商投資金額（億元）產能情況貝斯特人形機器人的線性執行器核心部件行星滾柱絲杠工藝不斷優化，批量化生產工藝布局不斷完善，關鍵工藝所需國產化設備合作開發有序推進。恒立液壓前瞻性布局工業自動化和工程機械電動化領域，以此線性驅動器項目穩步推進。目前滾珠絲杠產品已進行送樣和小批量供貨。震?？萍脊疽呀ǔ蓛蓷l行星滾柱絲桿半自動產線并投入批量生產，日平均產能 100 套；計劃在 2025 年內建設一條集加工

13、、在線檢測、裝配于一體的全自動行星滾柱絲桿生產線.1、反向式行星滾柱絲杠：公司已具備設計、生產及檢測的全套成熟工藝，已建立峰值推力覆蓋 100N 到 12000N 范圍、導程精度覆蓋 C3C5 的標品庫，完成量產 SOP 驗證，相關產品已經得到國內外多家頭部人形機器人本體客戶驗證并已實現小批量供貨。2、線性執行器：在反向式行星滾柱絲杠量產基礎上，整合公司驅動電機鐵芯沖壓優勢和行業資源，自主設計研發成功多款線性執行器產品，并已向國內外多家頭部人形機器人本體客戶送樣，具備量產能力。夏廈精密10億元投資項目擬生產產品為精密齒輪、行星滾柱絲杠、滾珠絲杠、減速機，相應的機床設備等,預計項目投資建設周期

14、3 年。資料來源：貝斯特/恒力液壓/震?？萍?夏廈精密公告，浙商證券研究所絲杠加工工序：螺紋磨床技術門檻較高，校直機保持直線度、優化內部應力分布0110粗加工車床（車削）齒輪毛坯為模鍛而成；采用數控車床在一次裝夾的條件下完成毛坯的外圓表面、內孔表面和端面的車削,保證齒坯具有較好的精度,為后序的高質量加工提供基礎熱處理精加工真空熱處理爐、感應淬火設備數控磨床自動校直機真空熱處理爐：可分為正火爐、退火爐、淬火爐、回火爐。真空熱處理爐熱效率高，可實現快速升溫和降溫，可實現無氧化、無脫碳、無滲碳，可去掉工件表面的磷屑，并有脫脂除氣等作用，從而達到表面光亮凈化的效果。感應淬火設備：絲杠綜合力學性能的提升

15、，關鍵在于提高其表面硬度和耐磨性的同時保持心部組織不變，仍具有良好的塑性和韌性。為了達到這種工藝水平，國內外主要通過感應淬火技術對絲杠進行表面熱處理。通過磨削工藝加工高精度螺紋，精度最高，但效率低、工藝周期長，成本高。螺紋磨床是絲杠設備技術門檻最高的設備，基本由德日廠商占據，包括德國斯來福臨、德國埃馬克、日本捷太格特等。國內方面，頭部廠商包括：漢江機床（秦川機床）、華辰裝備、日發精機、宇環數控。消除絲桿在熱處理、磨削等工序中產生的彎曲變形，確保直線度（如C3級絲桿要 求 0.05mm/m）。通過多點位微調，優化內部應力分布，避免后續使用中的二次變形。直接關聯絲桿傳動性能（如反向間隙、定位精度）

16、，尤其對高精密絲桿（C0-C5級）至關重要。平衡校正資料來源：驅動視界公眾號，真空釬焊公眾號，華革真空公眾號，齒輪傳動公眾號，浙商證券研究所絲杠生產線：高精度磨床價值量占比較高11根據北特科技投資者互動平臺，絲杠制作設備包括粗車設備、硬車設備、熱處理淬火機、外圓磨磨床、螺紋磨床、檢測設備、實驗分析儀器等。如果按照1000元/個絲杠的銷售價格計算，投入1條10萬/年產能的設備，則5900萬元的設備投入對應1億元收入，投入產出比約為1.7。其中，磨床環節生產節拍略慢、設備壁壘和價格價高，產線中價值量占比較高。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，對應需要1400萬根絲杠，需要140條產線；

17、則絲杠環節自動校直機潛在市場約為7.0億元，絲杠產線潛在空間為82.6億元環節一個需要加工時間*（分鐘/個）一小時加工數量（個/小時）1條產能10萬/年產線所需的設備數量單臺價格（萬元）設備金額（萬元）機器人量產100萬臺下的潛在設備市場規模（億元）國產設備供應商車床3-51531003004.2浙海德曼熱處理2500100014.0恒進感應高精度磨床14-1548500400056.0秦川機床/日發精機/華辰裝備/科之鑫（非上市）自動校直機7-8851005007.0集智股份檢測設備2-3202501001.4絲杠產線金額（萬元）590082.6資料來源：浙海德曼/秦川機床/日發精機/華辰裝

18、備/雙林股份/集智股份公告，北特科技投資者互動平臺，中旺精密，集智股份招股書，儀器信息網，浙商證券研究所注：一年300個工作日，一天10小時工時，一年0.3萬小時。國產化率提升后設備有降價空間，同時現在下游廠商普遍處于擴產階段、一開始產能利用率可能較低。02Partone12旋轉執行機構：諧波減速器體積緊湊、傳動比大減速器：降低轉速并輸出扭矩，諧波減速器傳動比大、精度高0213精密行星減速器諧波減速器RV減速器核心傳動部件行星齒輪組發生器、柔輪、鋼輪、柔性軸承兩級傳動裝置，第一級是漸開線行星齒輪傳動機構，包括行星直齒輪、偏心軸和中心輪等；第二級是擺線針輪行星傳動機構，包括擺線輪、偏心軸、針齒輪

19、和行星架等運用原理依托純齒輪機構運行，通過齒輪間的力矩實現減速效果靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動第一級減速是對輸入和輸出齒輪進行外嚙合，第二級減速是通過正齒輪驅動偏心軸，帶動RV齒輪做偏心運動，從而實現轉速的傳遞特點剛性、高精度、高傳動效率、體積小、終身免維護結構簡單、體積小、質量小、傳動比大、運動精度高傳動比范圍大、傳動效率高、承載能力強、運行平穩、精度高、壽命長應用人形機器人的關節傳動、手臂運動和步態控制人形機器人的小臂、腕部、手部等輕負載部分人形機器人的重負載位置，如機座、大臂、肩部減速器：用于將輸入軸的高轉速轉換為輸出軸

20、的低轉速，同時增加輸出扭矩。減速器主要通過齒輪、蝸桿、行星齒輪等傳動機構來實現這一功能。諧波減速器具有結構簡單、體積小、質量小、傳動比大、運動精度高等優點。資料來源：銀創機器人行業資訊公眾號，浙商證券研究所諧波減速器：主要由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪等構成，柔輪與剛輪嚙合來傳遞運動和動力02 諧波減速器主要由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪、柔性軸承、交叉滾子軸承等五個基本構件組成，柔性軸承和柔輪是諧波減速器的兩大柔性部件，也是主要的失效件。諧波減速器是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發

21、展起來的一種新型減速器。14資料來源：傳動網工業機器人關鍵零部件之諧波減速器，浙商證券研究所柔輪的加工難點：壁厚較薄，需要進行加工變形控制02 諧波傳動的原理是利用柔輪可控的彈性形變來傳遞運動和動力。最常見的諧波傳動模式及原理是波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出的形式。將波發生器裝入柔輪內圓中，迫使柔輪在凸輪作用下產生變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內,成為完全嚙合狀態;而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸,處于脫開狀態，當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞。柔輪顯然是諧波減速器中最容易受到應力影響的部件，不斷承受來自波發生器引起

22、的交變循環應力，這可能會導致疲勞破壞和損壞。柔輪的疲勞失效會對諧波減速器的性能產生重大影響，有可能導致整個減速器的報廢，制約著諧波減速器的性能和使用壽命。柔輪加工的核心難點集中于兩方面：1.薄壁加工變形控制：精加工時柔輪壁厚極?。ㄍǔ?.5mm），需采用內壁支撐工裝抑制切削振動與形變；2.滾齒竄刀量調控：需精確計算竄刀量，確保柔性軸承壓入后齒部達到理論展開量。由于軸承壓裝深度公差范圍較寬（0.1-0.3mm），不同壓入量對應齒形展開差異顯著，其量化控制屬于企業核心工藝參數，通常不對外公開15圖：柔輪受力簡化模型資料來源：機器人設計避坑指南6諧波制造過程之剛柔輪，浙商證券研究所諧波減速器產品性能

23、受齒形、柔輪材料和工藝流程的影響0216性能影響因素產品性能諧波減速器常見問題1.齒輪磨損：長時間運轉或使用耐磨性較差的材料可能導致齒面磨損、齒輪軸孔和鍵槽磨損等問題，同時，柔輪齒輪與鋼輪輪齒之間也存在傳動磨損，這些磨損會降低諧波傳動的效率和精度，引起噪聲和振動，甚至導致柔輪的破壞。2.齒輪變形：由于諧波減速器工作負荷大、溫度變化等原因，齒輪及其他傳動部件可能會發生變形，導致傳動間隙變化、齒輪嚙合出現問題。3.輪齒折斷現象：過載或材料質量問題可能導致諧波減速器齒輪的折斷和損壞。超負荷操作也可能會導致齒輪的過度應力和最終斷裂。4.潤滑油脂滲漏：設計不合理、選擇不合理、油封材料使用不合理或裝配工藝

24、不正確等原因可能導致潤滑油脂的滲漏。資料來源:工業機器人諧波減速器柔輪結構優化及壽命預測，浙商證券研究所體積使用壽命精度齒形設計工藝流程柔輪材料 我們認為，國內和海外廠商的差距主要為齒形設計、柔輪材料、工藝流程三個方面 齒形設計、柔輪材料、工藝流程決定了諧波減速器產品的性能優勢諧波減速器：百萬級機器人量產規模下市場規模140億元0217根據特斯拉AI Day資料，特斯拉在旋轉執行機構使用了14個諧波減速器。旋轉執行器分別位于肩部六個、肘部兩個、腰部兩個和髖部四個。據特斯拉預測，到2030年減速器在人形機器人中價值量的占比將為13%（其余為絲杠19%、無框力矩電機16%、力傳感器11%、空心杯電

25、機8%）。部件價值量使用數量單臺價值量（元）市場規模（億元）諧波減速器10001414000140100萬臺人形機器人下的減速器市場規模測算資料來源：蔚瀚智能官網，頭豹研究院，財聯社，浙商證券研究所蔚瀚智能杯型減速器蔚瀚智能禮帽型減速器注：蔚瀚智能目前擁有機器人用諧波減速器全系列各型號七十余款，采用的均為公司自主研發的雙曲線齒形，同時公司還有強大的非標設計經驗，擁有各類非標設計諧波減速器型號百余種。上市公司諧波減速器布局情況0218廠商投資金額（億元）產能擴張情況美湖股份項目計劃總投資約 7 億元，其中一期投資 2 億元諧波減速器生產線 2 條，年產能 10 萬套；關節模組總裝線 1 條，年產

26、能 10 萬套。隆盛科技2025 年 3 月，公司啟動對無錫蔚瀚智能科技有限公司的投資并購，后續蔚瀚智能將成為公司控股子公司；目前，公司人形機器人主要產品包括靈巧手、諧波減速器、驅動電機部件等。綠的諧波2.9 億元年產 50 萬臺精密諧波減速器項目，2023年末達產。20.3億元新增新一代諧波減速器 100 萬臺、機電一體化產品 20 萬臺的年產能，產能分三年釋放。中鼎股份10億元第一階段完成年產不少于 15 萬顆諧波減速器產線建設、關節總成產品的產線布局。富臨精工出資20%即200萬元與上海智元新創技術有限公司等成立合資公司在機器人關鍵硬件智能電關節上已布局預研產業，即整合減速器、智能控制及

27、電機技術，拓展諧波減速器和行星減速器兩個平臺的電關節產品，樣機方案已完成，并進行小批量生產?？七_利深圳科盟注冊資本擬為人民幣 1億元，公司出資40%公司攜手臺灣盟立自動化及臺灣盟英科技，共同投資創立了深圳市科盟創新機器人科技有限公司；核心技術聚焦于諧波減速器的研發與生產，致力于打造高精度產品，涵蓋驅動器、控制器等核心配套組件，以形成一套完整的關節解決方案。豐立智能1.1 億元公司IPO募投1.1億元至齒輪箱升級及改造項目，預計新增電動工具減速器產能205萬件，精密諧波減速器產能3.5萬件。中大力德諧波減速器依托寧波總部的研發團隊，佛山工廠開展諧波減速器市場應用研究，設立減速器中試實驗室，研究諧

28、波減速器在機床四、五軸，協作機器人的應用特征，進行驗證確認，為寧波研發總部提供第一手現場技術信息。雙環傳動利用 RV 減速機產品的技術和市場協同效應，環動科技的諧波減速機產品也已成功供貨，未來還將會進行下一步的市場拓展。資料來源：美湖股份/隆盛科技/綠的諧波/中鼎股份/富臨精工/科達利/豐立智能/中大力德/雙環傳動公告/官網，浙商證券研究所齒輪加工工序：粗加工/熱處理/精密加工/平衡校正0219粗加工車床（車削）齒輪毛坯為模鍛而成；采用數控車床在一次裝夾的條件下完成毛坯的外圓表面、內孔表面和端面的車削,保證齒坯具有較好的精度,為后序的高質量加工提供基礎熱處理精密加工淬火機、真空熱處理爐數控磨床

29、滾齒機、插齒機動平衡機淬火機：通過快速加熱和冷卻金屬表面，顯著提高金屬表面的硬度和耐磨性真空熱處理爐：可分為正火爐、退火爐、淬火爐、回火爐。真空熱處理爐熱效率高，可實現快速升溫和降溫，可實現無氧化、無脫碳、無滲碳，可去掉工件表面的磷屑，并有脫脂除氣等作用，從而達到表面光亮凈化的效果。數控磨床主要承擔：1.柔輪/剛輪齒形的硬齒面精磨 2.波發生器輪廓的超精密成型 3.關鍵配合面的最終修整。其加工精度直接決定諧波減速器的傳動回差、壽命和噪音水平，是高端諧波減速器（如機器人關節）制造不可或缺的環節。動平衡機針對高速旋轉的波發生器和輸入軸進行不平衡校正，直接關系到產品的可靠性、精度和壽命。滾齒機：一對

30、螺旋齒輪作無側隙強制性的嚙合，滾齒可直接加工89級精度齒輪，也可用作7級以上齒輪的粗加工及半精加工插齒機：一對軸線相互平行的圓柱齒輪相嚙合。插齒的齒形精度比滾齒高。平衡校正資料來源：驅動視界公眾號，今日減速機公眾號，華革真空公眾號，海拓感應加熱設備公眾號，浙商證券研究所諧波減速器產線市場空間0220根據綠的諧波招股說明，諧波減速器制作流程包含鋸床鋸科/鍛造，粗加工，熱處理，精密加工，齒輪加工，成品檢驗等步驟。核心假設：各環節生產節拍有所差異，因此一條產能10萬/年產線上不同環節的設備數量也不同，車床/滾齒機/熱處理/磨床/動平衡機/檢測設備分別需要3/5/1/5/3/2臺。如果按照1000元/

31、個諧波減速器的銷售價格計算，投入1條10萬/年產能的設備，則6200萬元的設備投入對應1億元收入，投入產出比約為1.6。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，對應需要1400萬個諧波減速器，需要140條產線；可以測得諧波減速器環節所需要的動平衡機潛在市場約為4.2億元，諧波減速器產線潛在空間為86.8億元。資料來源：浙海德曼/秦川機床/日發精機/華辰裝備/雙林股份/集智股份公告，恒進感應/集智股份招股書，KANYO上海環越機床，齒輪頭條網，浙商證券研究所環節一個需要加工時間*（分鐘/個）一小時加工數量（個/小時）1條產能10萬/年產線所需的設備數量單臺價格（萬元）設備金額（萬元）機器人

32、量產100萬臺下的潛在設備市場規模（億元）國產設備供應商車床3-51531003004.2浙海德曼滾齒機/插齒機7-885500250035.0秦川機床熱處理15005007.0恒進感應高精度磨床7-885500250035.0秦川機床/日發精機/華辰裝備/科之鑫（非上市）動平衡機3-51531003004.2集智股份檢測設備2-3242501001.4諧波減速器產線金額（萬元）620086.8注：一年300個工作日，一天10小時工時，一年0.3萬小時。國產化率提升后設備有降價空間，同時現在下游廠商普遍處于擴產階段、一開始產能利用率可能較低。03Partone21空心杯電機和無框力矩電機在人形

33、機器人中應用較為廣泛電機：將電能轉化為機械能的設備，用于產生旋轉運動或線性運動0322資料來源：軸承雜志社公眾號，浙商證券研究所電機將電能轉化為機械能的設備，用于產生旋轉運動或線性運動。按工作用途來分類，電機分為驅動電機和控制電機。其中，空心杯電機和無框力矩電機均屬于控制電機分類。類別空心杯電機無框力矩電機結構軸、軸承、電刷、換向器、杯形繞組（轉子）、轉軸、線圈、滑動軸承、外殼、磁鐵（定子）等組成定子和轉子原理通過嵌入設備內部實現緊湊化設計和高效傳動。其以低速高力矩輸出為特點，省去中間機械傳動部件，減少能量損耗和系統慣性，提高設備動態響應和定位精度通過嵌入設備內部實現緊湊化設計和高效傳動。其以

34、低速高力矩輸出為特點，省去中間機械傳動部件，減少能量損耗和系統慣性，提高設備動態響應和定位精度特點突出的節能特性、靈敏方便的控制特性和穩定運行特性，技術先進性十分明顯?？招谋姍C產生的轉矩均勻分布，在低速運轉下保持平穩運行，在高速運轉下減少震動和噪音。體積小、功率高、低轉速輸出大扭矩技術壁壘對發電機組的電壓、頻率和波形有特別嚴格要求集中在線圈繞組。線圈繞組制造過程直接影響空心杯電機體積、轉速、功率密度和良率等性能。與傳統的無刷電機、有刷電機、伺服電機相比，空心杯電機結構為無齒槽結構，沒有定子槽，漆包線均為懸空繞線，內部無任何支撐，生產工藝難度較高。繞線精度方面，空心杯電機精度要求相比傳統電機高

35、?？招谋姍C體積較小，相比普通電機對誤差的容錯率更低，加工精度直接影響磁場的穩定性。導線粗細、繞組匝數的不同均會導致線圈繞組電阻值、啟動電流以及速度常數等參數存在較大差異。主要為磁路和工藝設計。電機的轉矩密度和功率密度是影響機器人性能的重要指標。由于無框力矩電機需在低壓供電環境下輸出高功率，對磁路和工藝設計有一定的要求。無框力矩電機：百萬級機器人量產規模下市場規模280億元0323 以特斯拉Optimus機器人為例，Optimus包含 28 個關節執行器，均搭載無框力矩電機作為動力源頭，其中14 個旋轉關節結構為無框力矩電機+諧波減速器，用來實現類似人體關節的旋轉運動；14個直線關節結構為無框

36、力矩電機+行星滾柱絲杠，用來實現類似人體肌肉的拉伸運動。部件價值量使用數量單臺價值量（元）市場規模（億元）無框力矩電機1,0002828000280資料來源：偉創電氣，凱聯資本，浙商證券研究所直流有刷（上）/無刷（下）空心杯電機無框力矩電機 有刷空心杯電機采用電刷和換向器的設計，電刷和換向器接觸，依靠摩擦來實現電流的切換。而無刷空心杯電機并沒有電刷和換向器，采用的是電子換向，通過電子控制器來控制電流的方向，實現換向。無框力矩電機是一種無框架式永磁電機（永磁電機屬于一種直流伺服電機），只有轉子、定子兩個部件（沒有軸、軸承、外殼或端蓋等）。上市公司無框力矩電機布局情況0324廠商廠商情況步科股份成

37、立于 1996 年，主要從事工業自動化及機器人核心部件與數字化工廠軟硬件的研發、生產、銷售以及相關技術服務。公司推出了適用于機器人的多種產品，如協作機器人專用無框力矩電機等，在人形機器人的旋轉關節和直線關節等部位有應用潛力，但具體的大規模成熟應用案例可能還在不斷發展和積累中。偉創電氣公司是一家從事工業自動化產品研發、生產、銷售于一體的高新技術企業，預計投入12,00萬元研發無框力矩電機，產品綜合性能對標科爾摩根，在機器人等行業中得到應用。禾川科技成立于 2011 年，以 plc 控制器切入工控市場，業務逐步延伸至伺服、變頻器等領域，并不斷向工控自動化多層級和產業鏈上下游延伸。2024 年 5

38、月發布的 hu-mdb 系列無框力矩電機，具有低溫升、高效率、高性能特點，且進行了輕量化、緊湊化設計，可滿足人形機器人所需各關節空間。雷賽智能雷賽智能是一家專注于運動控制產品研發、生產和銷售的企業，在運動控制領域具有豐富的經驗和技術實力，產品廣泛應用于機器人、自動化設備、數控機床等領域。2023 年底成功研發出高密度無框力矩電機等核心產品，具有高功率密度、高精度、高可靠性等特點，適用于對電機性能要求較高的人形機器人等應用場景。匯川技術國內最大的低壓變頻器與伺服系統供應商。其無框力矩電機在扭矩輸出、精度控制、響應速度等方面具有較好的表現。匯川技術與震?？萍嫉淖庸咎K州范斯特聯合開發無框力矩電機應

39、用于人形機器人執行器相關項目，但具體的應用案例還在不斷探索和推進中。資料來源：步科股份/偉創電氣/禾川科技/雷賽智能/匯川技術公告，CWIEME上海線圈展公眾號，浙商證券研究所電機加工工序：定轉子繞線/鐵芯壓裝&繞組固定/轉子動平衡校正0325定子/轉子繞線鐵芯壓裝繞組固定壓制設備繞線機動平衡機鐵芯壓裝：將硅鋼片疊壓成定子或轉子鐵芯，確保緊密性以減少渦流損耗。繞組固定：對繞線后的線圈端部進行熱壓或冷壓，使用絕緣紙、綁帶等材料固定，防止振動導致絕緣破損。檢測不平衡量：通過旋轉轉子，測量其質量分布不均導致的振動或離心力。平衡校正：在轉子特定位置鉆孔、增重（如加平衡塊）或去重，使轉子達到動平衡標準。

40、將銅線或鋁線按設計要求繞制在定子鐵芯或轉子鐵芯的槽中，形成電磁線圈繞線精度直接影響線圈的電阻、電感參數，進而影響電機效率和溫升。資料來源：OFweek工控網，中國機械社區，2023年全球電機制造技術白皮書、浙商證券研究所轉子動平衡校正 無框力矩電機產線市場空間0326電機制作流程包含定子及轉子繞線、鐵芯壓裝、繞組固定、轉子動平衡校正等步驟。核心假設：此處假設產線年產能為10萬，一條產線上配置的繞線機/壓制設備/動平衡機/檢測設備分別為4/4/4/3個（裝配線為提供電機總裝生產線，目前集智股份有該類產品）。如果按照1000元/個電機的銷售價格計算，投入1條10萬/年產能的設備，則2350萬元的設

41、備投入對應1億元收入，投入產出比約為4.3。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，對應需要2800萬個無框力矩電機，需要280條產線；可以測得電機環節所需要的動平衡機潛在市場約為11.2億元，電機產線潛在空間為66億元。環節一個需要加工時間*（分鐘/個）一小時加工數量（個/小時）1條產能10萬/年產線所需的設備數量單臺價格（萬元）設備金額（萬元）機器人量產100萬臺下的潛在設備市場規模（億元）國產設備供應商繞線機6-8104 20080022.4田中精機壓制設備6-8104 250100028.0動平衡機6-8104 10040011.2集智股份檢測設備3-4153 501504.2無

42、框力矩電機產線金額（萬元）235066總裝生產線12350235065.8集智股份資料來源：田中精機年報，集智股份招股書/可轉債募集說明書，浙商證券研究所注：一年300個工作日，一天10小時工時，一年0.3萬小時。國產化率提升后設備有降價空間，同時現在下游廠商普遍處于擴產階段、一開始產能利用率可能較低?？傃b生產線為集繞線、壓制、動平衡及檢測為一體的自動生產線。04Partone27靈巧手：人形機器人實現任務的核心執行機構靈巧手技術路線及構成概況0428靈巧手核心組成部分為驅動、傳動和感知三大系統。驅動系統為靈巧手提供動力和扭矩，傳動系統將驅動系統的動力傳遞到末端執行器，感知系統負責實時監測靈巧

43、手的狀態。驅動系統：靈巧手需要精密且緊密的驅動裝置，相比于傳統直流電機，無鐵芯的空心杯電機體積小、響應速度快、精度高，是靈巧手驅動裝置首選。另外，根據特斯拉2024年AI DAY展示的最新22度自由度靈巧手（其中17個主動自由度），將驅動裝置放在了手腕位置（無刷有齒槽電機，成本更低）。傳動系統：傳動方案以以連桿、腱繩為主。腱繩傳動模擬人手的肌腱結構，線繩傳動使得大型的驅動器遠離了執行機構，減輕了末端的負載和慣量，提升了抓取的速度。根據2024年特斯拉AI Day 最新靈巧手，傳動方案可能由“蝸桿+腱繩”轉換為了“微型絲杠+腱繩”，將電機和滾珠絲杠置于手臂中，電機通過減速箱帶動滾柱絲杠，拉動腱繩

44、控制手指關節運動。感知系統：大致分為內部和外部兩類。內部主要包括力及力矩傳感器于捕捉關節的位置信息和轉動角度等數據；外部傳感器包括觸覺傳感器等，用于探測物體和靈巧手之間的相對位置等多方面信息。特斯拉靈巧手自由度拆分特斯拉腱繩傳動示意圖資料來源：香磁磁業，遠橋資產，機器人產業應用，浙商證券研究所布局靈巧手和空心杯電機的廠商0429廠商（靈巧手）產品企業概況/技術亮點因時機器人FTP系列成立于2016年，FTP系列仿人五指靈巧手單只零售價為4.8萬元；指尖抓握力達3kg，整手負重達15kg，抓持力與人手無異，同時顛覆性的將壽命提高到百萬次以上。宇樹科技Dex5靈巧手所有關節采用直驅無齒輪設計，支持

45、反向驅動（外力可輕松掰動關節），結合力控算法，動作柔順如真人，避免傳統機械的剛性碰撞問題。帕西尼DexH13 GEN221年成立于深圳，帕西尼靈巧手產品DexH13 GEN2是市場上首款融合多維觸覺+AI 視覺雙模態能力的四指仿生靈巧手。智元機器人SkillHand視觸覺五指靈巧手集成了高精度的MEMS觸覺感知和視觸覺感知技術，能實時反饋手指與物體接觸的壓力、形狀、紋理等信息，可實現對不同形狀、尺寸、材質與軟硬程度物體的精準抓取和操作。兆威機電ZW Hand2024年11月深圳高交會上，兆威發布其靈巧手ZW Hand。該靈巧手設計靈感來源于人手的靈巧構成，首創單關節驅動技術，整手擁有17個自由

46、度以及15個關節，后續可擴展至20個自由度以上。廠商（空心杯電機）廠商情況鳴志電器產品布局包括步進、伺服、直流無刷及空心杯電機等。鼎智科技公司的空心杯電機處于小批量送樣和產品研發階段，公司與母公司江蘇雷利合作開發空心杯電機自動繞線設備，在大批量生產階段具備較大的產能彈性。兆威機電轉矩直流電機、無刷空心杯電機、8mm永磁步進電機均已形成系列產品，正開展4mm直徑無刷空心杯電機攻關，以突破國外技術壁壘。偉創電氣切入機器人領域，布局空心杯電機、無框電機等。雷賽智能公司空心杯電機也已經成功量產，年產能12萬臺。資料來源：Aiden硬科技行研公眾號，鳴志電器/鼎智科技/兆威機電/偉創電氣/雷賽智能公告，

47、浙商證券研究所空心杯電機產線市場空間0430空心杯電機制作流程包含定子及轉子繞線、繞組固定、轉子動平衡校正等步驟。核心假設：此處假設產線年產能為10萬，一條產線上配置的繞線機/動平衡機/檢測設備分別為5/4/3個。如果按照600元/個空心杯電機的銷售價格計算，投入1條10萬/年產能的設備，則1550萬元的設備投入對應0.6億元收入，投入產出比約為3.9。如果按照遠期100萬臺人形機器人量產規模測算，對應需要3400萬個無框力矩電機，需要340條產線；可以測得電機環節所需要的動平衡機潛在市場約為13.6億元，空心杯電機產線潛在空間為53億元。環節一個需要加工時間*（分鐘/個）一小時加工數量（個/

48、小時）1條產能10萬/年產線所需的設備數量單臺價格（萬元）設備金額（萬元）機器人量產100萬臺下的潛在設備市場規模（億元）國產設備供應商繞線機8-1085 200100034.0田中精機動平衡機6-8104 10040013.6集智股份檢測設備3-4153 501505.1空心杯電機產線金額（萬元）155053總裝生產線11550155052.7集智股份部件價值量使用數量單臺價值量（元）市場規模（億元）空心杯電機6003420400204資料來源：今日電機公眾號，田中精機年報，集智股份招股書/可轉債募集說明書，浙商證券研究所注：一年300個工作日，一天10小時工時，一年0.3萬小時。國產化率提

49、升后設備有降價空間，同時現在下游廠商普遍處于擴產階段、一開始產能利用率可能較低?？傃b生產線為集繞線、動平衡及檢測為一體的自動生產線。05Partone31設備總結：動平衡設備卡位好，高精度磨床價值量占比高，百萬級別量產級別下設備潛在規模約為288億元設備測算總結表0532產線設備金額（萬元）國產設備供應商零部件諧波減速器滾柱絲杠無框力矩電機空心杯電機傳動系統設備車床300300浙海德曼滾齒機2500秦川機床熱處理5001000恒進感應高精度磨床25004000秦川機床/日發精機/華辰裝備/科之鑫（非上市）動平衡機/校直機300500集智股份檢測設備100100電機設備總裝生產線23501550

50、集智股份繞線機8001000田中精機壓制設備1000動平衡機400400集智股份檢測設備150150傳動及電機設備6200590023501550動平衡機：動平衡設備卡位好，在機器人關鍵部位各生產環節均需要配置，同時過去以進口設備為主、國產替代空間較大；目前集智股份開發的空心杯轉子平衡機、減速器轉子平衡機、行星滾柱絲杠平衡機已經順利推向市場。2024年，公司發行可轉債，新增2.80億元建設電機定子/轉子自動化生產線26條、電機總裝生產線4條。注：假設各環節為產能10萬/年。資料來源：浙海德曼/秦川機床/日發精機/華辰裝備/雙林股份/田中精機年報，恒進感應/集智股份/綠的諧波/科峰智能招股說明書

51、，集智股份可轉債募集說明書，財聯社，今日電機公眾號，北特科技投資者互動平臺，中旺精密，KANYO上海環越機床，齒輪頭條網，儀器信息網，浙商證券研究所設備測算總結表0533如果按年產100萬臺機器人測算，潛在高精度磨床/動平衡機設備的市場規模為91/36億元（傳動系統/電機設備所需動平衡機設備規模分別為11/25億元），所有生產設備的市場規模為288億元。產線設備金額（億元）國產設備供應商零部件諧波減速器（140條產線）滾柱絲杠（140條產線）無框力矩電機（280條產線）空心杯電機（340條產線）小計傳動系統設備169車床448浙海德曼滾齒機3535秦川機床熱處理71421恒進感應高精度磨床35

52、5691秦川機床/日發精機/華辰裝備/科之鑫（非上市）動平衡機/校直機4711集智股份檢測設備11.43電機設備119總裝生產線66 53 119集智股份繞線機22 34 56田中精機壓制設備28 28動平衡機11 14 25集智股份檢測設備459傳動及電機設備87836653288資料來源：浙海德曼/秦川機床/日發精機/華辰裝備/雙林股份/田中精機年報，恒進感應/集智股份/綠的諧波/科峰智能招股說明書，集智股份可轉債募集說明書，財聯社，今日電機公眾號，北特科技投資者互動平臺，中旺精密，KANYO上海環越機床，齒輪頭條網，儀器信息網，浙商證券研究所06Partone34重要設備廠商梳理%集智股

53、份：深耕高速平衡，搶占機器人與低空經濟新興賽道35公司為國內全自動平衡機領域領導者，在全自動平衡機核心技術上超前布局。平衡機及配件（2024營收占比70%）：主要產品包括全自動平衡機、半自動平衡機、專用平衡機（如電機轉子、渦輪風機、汽車傳動軸平衡機）、在線式平衡修正系統。測試機（2024營收占比9%）：振動測試儀、疲勞壽命測試機、NVH（噪聲振動測試）設備，用于產品質量驗證。自動化設備（2024營收占比15%）：智能裝配線、自動化檢測單元（如視覺檢測機器人）、工業機器人集成應用設備?？蛻簦号c德昌電機、博世等世界500強企業長期合作。資料來源：公司年報，公司官網，浙商證券研究所9%15%兩工位剎

54、車盤平衡修正機全自動輪轂平衡機平衡測試機全自動輪胎動平衡測試機70%圓鋼自動校直機汽車軸自動校直機平衡機及配件測試機校直機2024年1.9億收入，同比+2.70%2024年 0.23億收入，同比+48.25%2024年 0.4億收入，同比-27.79%060636資料來源：公司年報，公司官網，思瀚產業研究院，共研網，浙商證券研究所集智股份核心邏輯看點一、進軍一、進軍電機整線電機整線價值量價值量及及市場規模市場規模大幅提升大幅提升單一動平衡機單一動平衡機5050-100100萬萬/臺臺-十億級市場十億級市場電機整線電機整線10001000-20002000萬萬/條線條線-百億級市場百億級市場二、

55、下一個二、下一個爆發性爆發性的的下游遷移下游遷移傳統家電及傳統家電及汽車等下游汽車等下游機器人機器人潛在市場潛在市場規模規模大幅大幅增長增長三、三、高端化高端化國產替代國產替代持續推進持續推進中端動平衡機中端動平衡機5050-100100萬萬/臺臺高速動平衡機高速動平衡機燃氣輪機燃氣輪機/航空發動機航空發動機高單價及高毛利率高單價及高毛利率核心邏輯看點核心邏輯看點公司現有布局公司現有布局未來的發展空間未來的發展空間集智股份集智股份成長邏輯成長邏輯95%37集智股份：深耕高速平衡，拓展機器人與低空經濟新興賽道資料來源：公司年報，公司官網，浙商證券研究所【核心資質】1.獲國家級高新技術企業及省級研

56、究院等創新平臺認證2.承擔國家/省市級科研項目，主導行業標準制定3.科研成果獲省市科技進步獎等多項榮譽【技術優勢】1.建立省級研發中心與技術中心雙平臺2.擁有教授級團隊及近百項自主知識產權3.突破高速動平衡核心技術（新能源電機/渦輪增壓器/整機風扇測試）【專利優勢】已獲得全自動平衡機相關授權發明專利、實用新型及外觀專利共計 100 項，其中發明專利 35 項，開發了全自動平衡機智能控制系統并取得了 45 項軟件著作權。16.7%10.7%12.0%15.2%16.2%0.0%5.0%10.0%15.0%20.0%20202021202220232024研發費用率表：研發費用率自2021年來逐年

57、上升06集智股份：平衡機/檢測/校直機等在研項目和進展0638主要研發項目名稱項目目的項目進展擬達到的目標預計對公司未來發展的影響空心杯電機轉子激光去重平衡機項目空心杯轉子在機器人的手部等部件中有大量的應用，開發一款針對此類微小型轉子的激光去重的全自動平衡機。設備開發已完成，并針對多家客戶的工件通過了測量、激光去重等多項關鍵實驗驗證，已在客戶現場加工生產。利用高精度的測量及激光去重等技術，擴大公司在微小型工件平衡領域的業務范圍，適應機器人等行業需求。隨著新興產業發展，該項目可擴展公司業務范圍，滿足新興市場需求，市場需求尚需進一步開拓。滾柱絲杠外形尺寸檢測機項目針對滾珠絲杠批量生產過程中的品質檢

58、驗比如直徑、直線度、螺紋尺寸、位置等關鍵指標進行自動化檢測，提高生產效率，確保產品質量穩定性。設備開發調試中，正在與客戶進行關鍵指標的驗證。解決機器人用絲杠的生產難題，在相關產品的批量生產過程中得到應用。隨著新興產業發展，該項目可擴展公司業務范圍，滿足新興市場需求，市場需求尚需進一步開拓。滾柱絲杠項目滾柱絲杠作為當前機器人的核心驅動部件，目前的工藝和產品品質要求都在不斷提升，這就對產品的直線度提出了更高要求，因此需要開發對應產品的校直設備。設備開發已完成，并針對多家客戶的工件通過了測量、校直重等多項關鍵實驗驗證。解決機器人用絲杠的生產難題，在相關產品的批量生產過程中得到應用。隨著新興產業發展，

59、該項目可擴展公司業務范圍，滿足新興市場需求，市場需求尚需進一步開拓。資料來源：公司年報，浙商證券研究所華辰裝備：高端精密磨削裝備的研發與制造0639公司是國內專業從事高端精密磨削裝備研發、制造與服務的創新型領先企業。2024年，公司全自動數控軋輥磨床營業收入占總收入的85.03%，同比增長-6.2%。主要產品包括數控軋輥磨床、亞微米級高端復合磨削系列產品、精密螺紋磨床、數控直線導軌磨床和華辰柔性智能制造系統及產線。數控軋輥磨床鋼鐵行業軋輥磨床造紙輕紡行業軋輥磨床有色金屬行業軋輥磨床機械加工行業軋輥磨床亞微米級高端復合磨削系列產品精密螺紋磨床數控直線導軌磨床資料來源：公司年報，浙商證券研究所浙海

60、德曼：致力于高端型數控車床核心制造工藝的突破0640公司是一家專業從事數控車床研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，致力于高精密數控車床的核心制造和技術突破。高端型數控車床（2024營收占比68.8%）：包括排刀式數控車床和刀塔式數控車床。自動化生產線（2024營收占比12.4%）：包括一體式自動化生產線和集成式自動化生產線。普及型數控車床（2024營收占比11.1%）：主要產品為HCL系列。68.8%排刀式數控車床刀塔式數控車床高端型數控車床一體式自動化生產線自動化生產線12.4%集成式自動化生產線11.1%普及型數控車床資料來源：公司年報，浙商證券研究所秦川機床：齒輪加工機床、螺紋磨床、數

61、控磨床全面布局0641公司是一家深耕高精密數控車床領域的高新技術企業，專業從事數控車床的研發、設計、生產和銷售。機床類（2024營收占比50.4%）：包括齒輪加工機床、螺紋磨床、數控磨床與外圓磨床、加工中心與車削中心、特種定制機床等。零部件類（2024營收占比35.6%）：包括工業機器人關節減速器、行星滾柱絲杠與滾珠絲杠、高精度齒輪、直線導軌與數控轉臺等。工具類（2024營收占比8.4%）：主要產品為復雜刀具、數控刀具與專用刀具、磨削工具與檢測工具等。50.4%2024年19億營收同比+9.35%高端復雜刀具五軸銑車復合加工中心機床類滾動直線導軌零部件類35.6%2024年 13.7 億營收同

62、比-1.32%行星滾珠絲杠8.4%2024年 3.3億營收同比+1.53%工具類數控車床資料來源：公司年報，浙商證券研究所浙江榮泰0642公司是一家全球云母絕緣品龍頭企業，產品涵蓋絕緣材料、電工器材等多個領域，依托深厚的客戶基礎與領先的技術優勢，積極拓展并深耕人形機器人領域。云母制品（2024營收占比97.82%）：包括云母硬質材料、云母柔質材料、云母發熱組件等。其他產品（2024營收占比2.18%）：包括玻璃纖維層壓板、玻璃纖維層壓制品等。97.82%2024年8億營收同比+38.9%云母制品玻璃纖維布其他產品2.18%2024年 0.18億營收小家電阻燃絕緣件云母絕緣件資料來源：公司年報，

63、浙商證券研究所豪能股份0643公司作為國內精密傳動領域市占率超30%的行業領軍者，在機器人關節減速器領域已實現關鍵突破，預計未來人形機器人業務會超預期同步器（2024營收占比53.6%）：包括齒轂、齒套、結合齒、同步器總成。差速器（2024營收占比20.3%）：包括行星齒輪、半軸齒輪、差速器殼體、差速器總成等。航空零部件（2024營收占比12.2%）：主要產品為航空結構件（涉及飛機機頭、機身、機翼、尾段等各部位的相關零部件）、標準件等。53.6%2024年12.4億營收同比+3.83%同步器差速器20.3%2024年0.18億營收同比+72.80%12.2%2024年 2.8億營收同比+27.

64、71%航空零部件資料來源：公司年報，浙商證券研究所美湖股份0644公司所處行業為汽車零部件制造業，主要產品包括柴油機機油泵、汽油機機油泵、水泵、變速箱泵、電子泵、減速機、電機等。公司在川渝地區積極布局諧波減速器與關節模組產品，推動美湖智造機器人關鍵技術在更多領域的應用和發展。柴油機機油泵類（2023營收占比30.5%）：積極開發中大馬力泵類產品。新能源車用零部件類（2023營收占比23.4%）：產品線涵蓋電子油泵、電子水泵、無刷電機等。電機類（2023營收占比8.0%）：電機產品涵蓋了功率從18W到1500W的各品類直流無刷電機。31%2023年 6.0億營收同比+17.6%柴油機機油泵23%

65、2023年 3.9億營收同比+47.7%新能源車用零部件電子油泵電子水泵8%2023年 1.3億營收同比-16.7%電機直流電機輪轂電機伺服電機特種電機感應電機串激電機無刷電機資料來源：公司年報，公司官網，浙商證券研究所隆盛科技0645公司所處行業為汽車零部件行業，目前核心業務為發動機廢氣再循環（EGR）系統、新能源汽車驅動電機鐵芯以及汽車精密零部件等產品。公司人形機器人本體蘭森已迭代至二代，投資蔚瀚智能布局諧波減速器，拓展機器人業務版圖。新能源產品（2024營收占比43.2%）：包括新能源汽車驅動電機鐵芯相關業務，主要生產高功率密度扁線定子，高效率永磁轉子產品。EGR產品（2024營收占比3

66、0.4%）：主要有電動EGR閥、中重型用電動EGR閥、冷卻器EGR閥總成、汽油機EGR閥和天然氣用EGR閥等產品。沖壓件產品（2024營收占比17.6%）：屬于公司的精密零部件板塊，專注于汽車零部件精密沖壓、手機精密沖壓產品的研發、生產及銷售。18%2024年 4.2億營收同比+43.2%沖壓件產品鐵芯轉子鐵芯定子43%2024年 10.3億營收同比+29.2%新能源產品沖壓、注塑成型，插入成型潔凈室部品組裝精密模具工裝自動化30%2024年 7.3億營收同比+29.9%EGR產品電動EGR閥中重型用電動EGR閥冷卻器EGR閥總成汽油機EGR閥天然氣用EGR閥資料來源：公司年報，公司官網，浙商

67、證券研究所風險提示07Partone46風險提示47一下游需求不及預期：如果下游客戶需求不及預期，對于設備的采購可能進行較慢；二行業競爭加?。涸O備廠商擴產可能導致行業競爭加??；三產業化落地進程不及預期：人形機器人產業化落地進程存在不確定性。點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題點擊此處添加標題添加標題點擊此處添加標題添加標題95%評級與免責聲明48行業的投資評級以報告日后的6個月內，行業指數相對于滬深300指數的漲跌幅為標準，定義如下：1、看好 ：行業指數相對于滬深300指數表現10%以上；2、中性 ：行

68、業指數相對于滬深300指數表現10%10%以上；3、看淡 ：行業指數相對于滬深300指數表現10%以下。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重。建議：投資者買入或者賣出證券的決定取決于個人的實際情況，比如當前的持倉結構以及其他需要考慮的因素。投資者不應僅僅依靠投資評級來推斷結論股票投資評級說明以報告日后的6個月內，證券相對于滬深300指數的漲跌幅為標準，定義如下：1.買 入：相對于滬深300指數表現20以上；2.增 持：相對于滬深300指數表現1020；3.中 性：相對于滬深300指數表現1010之間波動；4.減 持：相對于滬

69、深300指數表現10以下。行業評級與免責聲明49法律聲明及風險提示本報告由浙商證券股份有限公司（已具備中國證監會批復的證券投資咨詢業務資格，經營許可證編號為：Z39833000）制作。本報告中的信息均來源于我們認為可靠的已公開資料，但浙商證券股份有限公司及其關聯機構（以下統稱“本公司”）對這些信息的真實性、準確性及完整性不作任何保證，也不保證所包含的信息和建議不發生任何變更。本公司沒有將變更的信息和建議向報告所有接收者進行更新的義務。本報告僅供本公司的客戶作參考之用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為本公司的當然客戶。本報告僅反映報告作者的出具日的觀點和判斷，在任何情況下，本報告中的信息或所

70、表述的意見均不構成對任何人的投資建議，投資者應當對本報告中的信息和意見進行獨立評估，并應同時考量各自的投資目的、財務狀況和特定需求。對依據或者使用本報告所造成的一切后果，本公司及/或其關聯人員均不承擔任何法律責任。本公司的交易人員以及其他專業人士可能會依據不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。本公司沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。本公司的資產管理公司、自營部門以及其他投資業務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。本報告版權均歸本公司所有，未經本公司事先書面授權，任何機構或個人不得以任何形式復制、發布、傳播本報告的全部或部分內容。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明本報告發布人和發布日期，并提示使用本報告的風險。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究法律責任的權利。聯系方式50浙商證券研究所上?？偛康刂罚簵罡吣下?29號陸家嘴世紀金融廣場1號樓25層北京地址：北京市東城區朝陽門北大街8號富華大廈E座4層深圳地址：廣東省深圳市福田區廣電金融中心33層郵政編碼：200127 電話：(8621)80108518 傳真：(8621)80106010