1、 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 Table_Info1 汽車汽車 Table_Date 發布時間：發布時間：2024-12-29 Table_Invest 優于大勢優于大勢 上次評級:優于大勢 Table_PicQuote 歷史收益率曲線 Table_Trend 漲跌幅（%）1M 3M 12M 絕對收益 2%23%18%相對收益-2%6%-1%Table_Market 行業數據 成分股數量（只）267 總市值（億）37344 流通市值（億）16458 市盈率（倍）32.21 市凈率（倍）2.45 成分股總營收（億）36981 成分股總凈利潤（億）1304 成分股資產

2、負債率（%）61.23 相關報告 汽車行業深度：Robotaxi 蓄勢待發-20240812 重卡行業深度報告：重卡銷量重回增長 出口爆發帶來增量-20240603 Table_Author 證券分析師：李恒光證券分析師：李恒光 執業證書編號：S0550518060001 021-61001510 證券分析師：何曉航證券分析師：何曉航 執業證書編號：S0550523050003 021-61001519 he_ Table_Title 證券研究報告/行業深度報告 機器人機器人減速器減速器專題報告：下游需求帶動國產替代加速專題報告：下游需求帶動國產替代加速 報告摘要：報告摘要：Table_Sum

3、mary 減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。工業機器人總成本中減速器成本占比達 30%。精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV 減速器、擺線針輪行星減速器、精密行星減速器等。根據 GGII 統計數據，2019-2023 年，我國工業機器人銷量由 2019年的 15.31萬臺提升至2023年的31.60萬臺，年均復合增長率達19.86%。自 2019 年以來，我國工業機器人銷量逐年攀升，2020 年下半年以來，受益于制造業回暖和產業升級加快，行業景氣度持續回暖，我國工業機器人銷量增長迅速，核心零部件精密減速器也得到穩步提速，精密減速器國產替代需求強烈。RV

4、減速器具有更高的剛度和回轉精度。在關節型機器人中，一般將減速器具有更高的剛度和回轉精度。在關節型機器人中，一般將 RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。通常，一臺工業機器人需要的精密減速器中所需 RV 減速器占比約為 60%-80%。在全球范圍內，RV 減速器市場行業領導者為日本的納博特斯克。在國內 RV 減速器市場，主要企業除了日本納博特斯克外，環動科技取得相對領先優勢，目前市場占有率已接近 20%。2020 年度，納博特斯克在國內機器人 RV減速器市場占有率為 54.80%，住友重機的市場占有率為 6.60%，環動科技的市場占有率為 5

5、.25%；2021 至 2023 年各年度，環動科技的市場占有率分別為 10.11%、13.65%、18.89%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場占有率分別 51.77%、50.87%、40.17%，住友重機的市場占有率分別為 5.06%、4.70%、3.91%，國際廠商的市場占有率持續下降，彰顯了環動科技產品的國產替代特征。諧波減速器體積小、重量輕、傳動比大的特點使其能夠廣泛應用于協作諧波減速器體積小、重量輕、傳動比大的特點使其能夠廣泛應用于協作機器人、服務機器人等輕負載領域。在工業機器人領域，諧波減速器一機器人、服務機器人等輕負載領域。在工業機器人領域，諧波減速器一般應用在

6、機器人的手臂、腕部或手部關節。般應用在機器人的手臂、腕部或手部關節。哈默納科在國內占約四成的市場份額，國產廠商以綠的諧波為代表，不斷提升市場占有率，2022 年綠的諧波在中國市場的市占率約為 26%。在機器人領域，精密行星減速器是移動機器人核心零部件，在機器人領域，精密行星減速器是移動機器人核心零部件，常常與伺服電與伺服電機、控制器共同組成移動機器人的驅動單元。機、控制器共同組成移動機器人的驅動單元。行星減速器主要由齒圈、中心輪、行星輪、行星架以及軸承等部件構成。行星減速器的性能特點包括具有高減速比、高效率、高承載能力、擁有緊湊結構、低噪音等。風險提示：風險提示：精密減速器國產化速度不及預期；

7、精密減速器競爭加劇。Table_CompanyFinance 重點公司主要財務數據重點公司主要財務數據 重點公司重點公司 現價現價 EPS PE 評級評級 2023A 2024E 2025E 2023A 2024E 2025E 雙環傳動 31.41 1.26 1.49 1.89 24.84 21.08 16.59 買入 藍黛科技 9.18 0.22 0.30 0.37 41.58 30.92 25.05 買入 綠的諧波 113.99 0.53 0.69 1.03 216.33 164.79 110.42 買入 瑞迪智驅 105.52 1.81 2.03 2.36 58.31 51.96 44.

8、63 增持 -30%-20%-10%0%10%20%30%40%汽車滬深300 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 2/33 汽車汽車/行業深度行業深度 目目 錄錄 1.減速器綜述減速器綜述.4 1.1.RV 減速器.11 1.2.諧波減速器.15 1.3.行星減速器.17 2.雙環傳動雙環傳動/環動科技環動科技.18 3.藍黛科技藍黛科技.20 4.綠的諧波綠的諧波.24 5.瑞迪智驅瑞迪智驅.29 6.風險提示風險提示.31 圖表目錄圖表目錄 圖圖 1：工業機器人平均成本占比：工業機器人平均成本占比.4 圖圖 2：工業機器人產業鏈毛利率：工業機器人產業鏈毛利率.4 圖

9、圖 3：我國高端裝備產業鏈：我國高端裝備產業鏈.4 圖圖 4：工業機器人減速機示意圖：工業機器人減速機示意圖.6 圖圖 5：2019-2023 年全球工業機器人市場規模（單位：億美元）年全球工業機器人市場規模（單位：億美元）.7 圖圖 6：2023 年工業機器人安裝量（單位：萬臺）年工業機器人安裝量（單位：萬臺）.7 圖圖 7：2019-2023 年國內工業機器人銷量（單位：萬臺）年國內工業機器人銷量（單位：萬臺）.8 圖圖 8：2019-2023 年國內工業機器人銷售額（單位：億美元）年國內工業機器人銷售額（單位：億美元）.9 圖圖 9：2014-2020 年中國機器人、機床等領域的精密減速

10、機需求量年中國機器人、機床等領域的精密減速機需求量.9 圖圖 10：2019-2023 年中國工業機器人減速器需求情況年中國工業機器人減速器需求情況.10 圖圖 11：RV 減速器典型結構爆炸圖減速器典型結構爆炸圖.11 圖圖 12：RV-E 減速器示意圖減速器示意圖.12 圖圖 13：RV 減速器運動過程減速器運動過程.13 圖圖 14：2014-2021 年中國年中國 RV 減速機市場規模減速機市場規模.14 圖圖 15：2020-2023 年中國機器人年中國機器人 RV 減速器市占率減速器市占率.14 圖圖 16：諧波減速器結構示意圖：諧波減速器結構示意圖.15 圖圖 17：諧波減速器：

11、諧波減速器.15 圖圖 18：諧波減速器運行示意圖：諧波減速器運行示意圖.16 圖圖 19：2019-2025 年中國諧波減速機市場規模年中國諧波減速機市場規模.17 圖圖 20：2020-2021 年中國諧波減速機競爭格局（外圈年中國諧波減速機競爭格局（外圈 2021 年，內圈年，內圈 2020 年）年）.17 圖圖 21：2022 年中國諧波減速機競爭格局年中國諧波減速機競爭格局.17 圖圖 22：2022 年中國精密行星減速器市場格局年中國精密行星減速器市場格局.18 圖圖 23：公司減速器業務歷史沿革：公司減速器業務歷史沿革.19 圖圖 24：精密減速器工藝流程：精密減速器工藝流程.1

12、9 圖圖 25：公司諧波減速機產品示意圖：公司諧波減速機產品示意圖.20 圖圖 26：公司諧波減速機產品示意圖：公司諧波減速機產品示意圖 2.20 圖圖 27：公司發展歷程：公司發展歷程.21 圖圖 28：公司傳動業務圖譜公司傳動業務圖譜.21 圖圖 29：公司動力傳動產品示意（部分）：公司動力傳動產品示意（部分）.22 圖圖 30：齒輪精度國際標準：齒輪精度國際標準.23 圖圖 31：傳統燃油車與新能源車對比：傳統燃油車與新能源車對比.23 圖圖 32：機床數控轉臺：機床數控轉臺.28 表表 1：幾種減速器的對比：幾種減速器的對比.5 rWpUhYkVxUMBrQ8O9RbRtRoOpNqM

13、kPoPoMeRmPqQ6MmMyRMYpMrMMYnQrQ 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 3/33 汽車汽車/行業深度行業深度 表表 2：RV 減速器與諧波減速器主流技術指標對比減速器與諧波減速器主流技術指標對比.5 表表 3：精密減速器領域的部分代表廠商：精密減速器領域的部分代表廠商.10 表表 4：環動科技：環動科技 RV 減速器產能、產量、銷售情況（單位：臺）減速器產能、產量、銷售情況（單位：臺）.15 表表 5：環動科技：環動科技 RV 減速器銷售價格減速器銷售價格.15 表表 6：綠的諧波減速器產品：綠的諧波減速器產品.24 表表 7：綠的諧波機電一體化

14、產品：綠的諧波機電一體化產品.25 表表 8：瑞迪智驅主要諧波減速機：瑞迪智驅主要諧波減速機.30 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 4/33 汽車汽車/行業深度行業深度 1.減速器綜述減速器綜述 減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。據億歐智庫 2022 中國工業機器人市場研究報告 測算，三大核心零部件減速器、控制器和伺服系統的成本占工業機器人總成本的 60%，其中減速器成本占比達其中減速器成本占比達 30%，其次是占比 20%的伺服系統和占比 10%的控制器。圖圖 1：工業機器人平均成本占比：工業機器人平均成本占比 圖圖 2：工業機器

15、人產業鏈毛利率：工業機器人產業鏈毛利率 數據來源：Ofweek，億歐智庫，東北證券 數據來源：Ofweek，億歐智庫，東北證券 圖圖 3：我國高端裝備產業鏈：我國高端裝備產業鏈 數據來源：綠的諧波招股說明書，東北證券 按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、數控機床等高端領域。精密減速器種類較多，包括諧波減速器、精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV 減速器、擺線針輪行星減速器、精密減速器

16、、擺線針輪行星減速器、精密行星減速器等。行星減速器等。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 5/33 汽車汽車/行業深度行業深度 表表 1：幾種減速器的對比幾種減速器的對比 諧波減速器諧波減速器 RV 減速器減速器 精密行星減速器精密行星減速器 結結構構組組成成 主要由柔輪、剛輪、波發生器三個核心零部件組成，通過柔輪的彈性變形傳遞運動 一般采用兩級傳動結構，由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成 主要傳動結構包括行星輪、太陽輪、內齒圈 產產品品性性能能 體積小、減速比大、精密度高 大體積、高負載能力和高剛度 高剛性、高耐磨性、高扭矩、高傳動效率、壽命長 優優點點

17、運動精度高，傳動比大，較小的傳動慣量，在同等輸出力矩時，體積可以縮小到其他減速器的 1/3，重量縮減 1/2 高負載，傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩 結構簡單，剛性和耐磨性更好 缺缺點點 柔輪每轉發生兩次橢圓變形，容易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大，同時，回程誤差，不具有自鎖功能 外形尺寸大，零部件多，結構復雜，加工難度大，價格貴 存在多級傳動體積過大、精密化后性能降低等問題 應應用用場場景景 主要應用于機器人小臂、腕部或手部等輕負載領域 一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置 多用于直角坐標機器人及傳統工業自動化 終終端端領領域域 3C、半導體、食品、注

18、塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的30kg 負載以下的機器人 汽車、運輸、港口碼頭等行業中通常使用配有 RV 減速器的重負載機器人 多用于步進電機和伺服電機的減速運動，主要用于傳統自動化領域 價價格格 1000-5000 元/臺 5000-8000 元/臺 200-2000 元/臺 數據來源：中商情報網，綠的諧波招股說明書，東北證券 諧波減速器諧波減速器具有單級傳動比大、體積小、質量小、運動精度高并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作的優點，能夠廣泛應用于協作機器人、服務機器人等輕負載領域。在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢；RV 減速器減速器傳動比范圍大、精度較為穩定

19、、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力，在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢。目前兩者適用領域不同，還不能互相取代。RV減速器主要應用于 20KG 以上的機器人關節，諧波減速器則在 20KG 以內的機器人關節；行星減速器行星減速器具有高剛性、高耐磨性、高扭矩、高傳動效率、壽命長的優點，多用于直角坐標機器人及傳統工業自動化。表表 2：RV 減速器與諧波減速器主流技術指標對比減速器與諧波減速器主流技術指標對比 主流技術指標主流技術指標 RV 減速器減速器 諧波減速器諧波減速器 背向間隙背向間隙 80%75%溫升溫升 45 40 噪聲噪聲 70db 60db 減速比減速比 30-192.4

20、 30-160 額定轉矩下使用壽命額定轉矩下使用壽命 6,000h 8,000h 額定輸出轉矩額定輸出轉矩 101-6,135 Nm 6.6-921 Nm 扭轉剛性扭轉剛性 20-1,176 Nm/arc min 1.34-54.09 Nm/arc min 數據來源：綠的諧波招股說明書，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 6/33 汽車汽車/行業深度行業深度 在輕負載精密減速器領域內，諧波減速器憑借其體積小、傳動比高、精密度高等優勢，占據該領域的主導地位，同時，由于諧波減速器在除機器人以外的精密傳動領域亦可廣泛適用，應用行業有不斷拓寬的趨勢；RV 減速器的傳動原

21、理及結構特點，使其具有大體積、高負載能力和高剛度特性的特點，其在重負載精密減速器領域內具有一定主導地位。圖圖 4：工業機器人減速機示意圖：工業機器人減速機示意圖 數據來源：機器人在線，東北證券 機器人成為全球科技產業競爭的前沿和焦點，工業機器人產業蓬勃發展。近年來，全球范圍內勞動力成本不斷提高，經濟增長速度有所放緩，全球制造業面臨轉型升級的共同挑戰。隨著新一輪科技革命和產業革命加速演進，新一代信息技術、生物技術、新能源、新材料等與機器人技術深度融合，機器人產業迎來升級換代、跨越發展的窗口期。機器人在促進科技創新、推動產業升級、保障國家安全、守護人民健康等方面發揮著愈加重要的作用，已成為衡量一個

22、國家創新能力和產業競爭力的重要指標，世界主要發達工業國家均將機器人作為搶占科技產業競爭的前沿和焦點，加緊謀劃布局。2021 年，全球機器人市場規模持續擴大，工業機器人市場強勁反彈，安裝量創下歷史新高，有力促進全球經濟回暖。隨著技術研發加速升級和下游場景的深入拓展，機器人產業持續蓬勃發展，市場規模不斷增長，根據中國電子學會發布的中國機器人產業發展報告（2022 年）數據，2019-2021 年，全球工業機器人市場規模由138 億美元提升至 175 億美元，年均復合增長率為 12.61%，預計 2023 年全球工業機器人市場規模約 210 億美元。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明

23、及說明 7/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 5：2019-2023 年全球工業機器人市場規模（單位：億美元）年全球工業機器人市場規模（單位：億美元）數據來源：環動科技，中國電子學會，東北證券 在地域分布上，美國、日本和歐洲等國家重視推動機器人產業的發展，并已實現了精密減速器、伺服器、控制器等核心零部件完全自主化生產。其中，歐洲、日本借助其具有國際競爭力的汽車、電子產業行業的領先經驗，不斷促進創新和在專業技術上的積累，成為全球范圍內機器人產業的領先者。中國、韓國等國家亦在加緊布局機器人產業的發展。近年來，亞太地區已成為全球工業機器人最重要的市場。根據 IFR 數據，2023 年亞太地區工

24、業機器人安裝量約 38.2 萬臺，占全球總量高達 70.61%，超歐洲（9.2 萬臺，17.01%）與美洲（5.5 萬臺，10.17%），同時亞太地區工業機器人安裝量的增長也最為強勁。具體來看，2023 年亞太地區工業機器人安裝量前三甲分別為中國（27.63萬臺），日本（4.61 萬臺）及韓國（3.14 萬臺），其中中國占全球的 51%。圖圖 6：2023 年工業機器人安裝量（單位：萬臺）年工業機器人安裝量（單位：萬臺）數據來源：環動科技，IFR，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 8/33 汽車汽車/行業深度行業深度 從下游行業分布來看，工業機器人在各國汽車制

25、造業、3C 行業、化工行業、金屬加工業、食品制造領域的需求不斷增長，呈現出良好的發展態勢。根據 IFR 統計數據，2023 年度，全球工業機器人下游行業分布中，汽車行業為工業機器人首要應用領域，占比 24.95%；電子電氣行業、金屬和機械行業居于第二、三位，占比分別為23.29%和 14.23%。根據根據 GGII 統計數據，統計數據，2019-2023 年，我國工業機器人銷量由年，我國工業機器人銷量由 2019 年的年的 15.31 萬臺萬臺提升至提升至 2023 年的年的 31.60 萬臺，年均復合增長率達萬臺，年均復合增長率達 19.86%。自。自 2019 年以來，我國年以來，我國工業

26、機器人銷量逐年攀升，工業機器人銷量逐年攀升，2020 年下半年以來，受益于制造業回暖和產業升級加快，年下半年以來，受益于制造業回暖和產業升級加快，行業景氣度持續回暖，我國工業機器人銷量增長迅速。行業景氣度持續回暖，我國工業機器人銷量增長迅速。圖圖 7：2019-2023 年國內工業機器人銷量（單位：萬臺）年國內工業機器人銷量（單位：萬臺）數據來源：環動科技，GGII，東北證券 根據中國電子學會發布的中國機器人產業發展報告（2022 年）數據，近年來中國工業機器人市場規模持續增長，銷售規模自 2019 年的 55 億美元增長至 2021 年75 億美元，年均復合增長率為 16.77%，預計到 2

27、023 年將接近 100 億美元。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 9/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 8：2019-2023 年國內工業機器人銷售額（單位：億美元）年國內工業機器人銷售額（單位：億美元）數據來源：環動科技，中國電子學會，東北證券 受益于機器人行業的快速發展，核心零部件精密減速器也得到穩步提速。受益于機器人行業的快速發展，核心零部件精密減速器也得到穩步提速。作為工業機器人核心零部件的精密減速器一直是國際大品牌工業機器人制造商保持競爭優勢的有力武器之一。國際大品牌制造商可以從其戰略合作伙伴優先拿到批量、質優、價低的精密減速器，因此精密減速器僅占其工

28、業機器人制造成本比重較低。雖然近幾年國內工業機器人均價有下降趨勢，但國產工業機器人精密減速器仍舊嚴重依賴進口，占制造成本的比重大幅高于國際大品牌制造商，因此精密減速器是制約國產工業機器人成本下降的第一因素。圖圖 9：2014-2020 年中國機器人、機床等領域的精密減速機需求量年中國機器人、機床等領域的精密減速機需求量 數據來源：華經產業研究院，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 10/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 10：2019-2023 年中國工業機器人減速器需求情況年中國工業機器人減速器需求情況 數據來源：GGII，環動科技，東北證券 全球工業機

29、器人行業的精密減速器市場的大約 70%的份額被日本的納博特斯克（Nabtesco）和哈默納科（Harmnic Drive System Inc.）兩家占據。從 RV 減速器領域細分賽道來看，納博特斯克為全球的行業龍頭，在中國 RV 減速器市場中也占據最大份額。而哈默納科為全球諧波減速器的行業龍頭。納博特斯克和哈默納科兩家公司擁有悠久的歷史、雄厚的資本實力和長期的技術積累，與以 ABB、發那科、庫卡及安川為代表的國際四大機器人廠商的合作歷史悠久，在全球工業機器人減速器市場中占有先發優勢。表表 3：精密減速器領域的部分：精密減速器領域的部分代表廠商代表廠商 減減速速器器類類別別 企業企業名稱名稱

30、簡要情況簡要情況 諧諧波波減減速速器器 哈默納科 成立于 1970 年，總部位于日本東京，是日本東京證券交易所上市公司（6324.T），主要從事諧波減速器、機電一體化產品、精密行星減速器等的生產和銷售，是整體運動控制的領軍企業，其生產的諧波減速器被廣泛應用于各種傳動系統中，在全球工業機器人領域中有著較高的市場占有率 日本新寶 成立于 1952 年，總部位于日本京都，是日本電產公司（6549.T）旗下子公司，主要從事精密減速機、變速機的開發、生產和銷售。中技克美 成立于 1994 年，注冊資本 4,000 萬元，位于北京市，在 2017 年于全國中小企業股份轉讓系統掛牌（871601.OC），主

31、營業務包括諧波傳動產品、諧波傳動機電產品的制造和研發。綠的諧波 產品廣泛應用于工業機器人、服務機器人、數控機床、航空航天、醫療器械、半導體生產設備、新能源裝備等高端制造領域。公司經過多年持續研發投入，實現了精密諧波減速器的規?；a及銷售，打破了國際品牌在機器人用諧波減速器領域的壟斷，并實現批量出口。公司多年以來深耕精密傳動領域，憑借先進的技術研發能力、高水平的生產工藝、嚴格的質量管控以及完善的產品體系，在行業內已建立較高的品牌知名度，成長為行業領軍企業。RV納博特斯成立于 2003 年，總部位于日本，主營業務為精密減速器制造，產品在 RV 減速器領域全球市場占有率超過80%，公司的精密減速器

32、客戶主要包括工業機器人和機床，其中工業機器人客戶覆蓋全球四大家族機器人企 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 11/33 汽車汽車/行業深度行業深度 精密減速器國產替代需求強烈。精密減速器國產替代需求強烈。我國精密減速器發展較晚，GGII 數據顯示，2018 年國產減速器出貨量市場份額不足 30%，剩余市場份額則由外資品牌占據，且產品售價較高、交貨周期較長，成為制約我國工業機器人產業發展的重要瓶頸之一。1.1.RV 減速器 RV 減速器是旋轉矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱。RV 減速器是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展出來的，其減速結構由行星減速機的前級和擺

33、線針輪減速機的后級組成，采用至少兩根以上偏心軸連接二級減速機構；殼體和擺線針輪由實體的鑄件、鋼件進行配合傳動，為一封閉差動輪系。RV 減速器不僅克服了一般擺線針輪傳動的缺點，還具有高精度（齒隙 1 角分以下）、高剛性、高耐久性、高輸出密度（高力矩且緊湊）、減速比范圍大和低振動等一系列優點。圖圖 11：RV 減速器典型結構爆炸圖減速器典型結構爆炸圖 數據來源：環動科技，東北證券 減減速速器器 克 業以及各知名機器人廠商。住友 總部位于日本，是住友集團旗下的建設機械廠家，日本東京證券交易所上市公司（6302.T）。1982 年進入工業機器人減速機領域，為焊接，搬運，噴涂，裝配等機器人應用領域提供全

34、面減速機產品方案。南通振康 成立于 1993 年，位于江蘇省海門市，主營業務包為精密機械產品研發、生產，于 2015 年實現鎮康 RV 減速機的首批生產，是國內較早涉足機器人用 RV 減速器的廠商。中大力德 成立于 2006 年 8 月，注冊資本 8,000 萬元，位于浙江省寧波市，2017 年于深交所主板上市（002896.SZ），主營業務為機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售和服務，產品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機等。雙環傳動、環動科技 公司是從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的國家高新技術企業，為客戶提供覆蓋 3-1000KG 負載

35、機器人所需的高精密減速器整體方案，產品包括 RV 減速器、精密配件及諧波減速器，RV 減速器為公司主要產品，廣泛應用于機器人、工業自動化等高端制造領域。數據來源：招股說明書，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 12/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 12：RV-E 減速器示意圖減速器示意圖 數據來源：高工機器人，東北證券 RV 減速機的傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩部分組成。第一級第一級減速：減速：執行電機的旋轉運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星齒輪，形成第一級減速；第二級第二級減速：減速：行星輪的旋轉通過曲柄軸帶

36、動相距 180的擺線輪，形成擺線輪的公轉，同時由于擺線輪在公轉過程中會受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公轉方向相反的力矩，造成擺線輪的自轉運動，形成第二級減速。運動的輸出通過兩個曲柄軸使擺線輪和剛性盤構成平行四邊形的等角速度輸出結構，將擺線輪的轉動等速傳遞給剛性盤和輸出盤。RV 減速器的運動傳遞過程為：伺服電機的旋轉通過輸入齒輪傳遞給行星齒輪，根據輸入齒輪與行星齒輪的齒數比，速度相應降低（第 1 級減速）。曲軸與行星齒輪直接連接，轉速相同。兩個擺線齒輪安裝在曲軸偏心區域與滾針軸承之間，當曲軸旋轉時，安裝在偏心部分上的擺線齒輪也圍繞輸入軸作偏心運動。另一方面，在針齒殼內部等間距分布

37、著比擺線齒輪的齒數多一個的滾針，當曲軸旋轉一圈時，擺線齒輪在接觸滾針的同時進行一次偏心運動，此時，輸出行星架沿著與曲軸的旋轉方向相反的方向旋轉一個齒的距離。這個轉動被輸出到第 2 減速部的軸（第 2 級減速）?？倻p速比是第 1 級減速的減速比和第 2 級減速的減速比的乘積。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 13/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 13：RV 減速器運動過程減速器運動過程 數據來源：環動科技，東北證券 RV 及諧波減速器是工業機器人等高端裝備制造業的核心零部件，工業機器人作為全球產業競爭焦點和我國產業升級動力，其快速發展為 RV 減速器產業發展提供廣

38、闊市場空間和重要驅動力量。RV 減速器作為工業機器人的核心零部件，一方面，不斷增長的工業機器人需求為其提供持續發展動力，另一方面，工業機器人的工作壽命一般為 8-10 年，期間減速器作為傳動、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場的更換亦是需求方向之一。因此，當前保有的工業機器人維修保養需要大量的減速器替換，亦構成 RV 減速器的市場空間。根據華經產業研究院的數據，中國 RV 減速機市場規模逐年上漲，從 2014 年的 10.82億元，上漲至 2021 年的 42.95 億元。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 14/33 汽車汽車/行業深度行業深度

39、圖圖 14：2014-2021 年中國年中國 RV 減速機市場規模減速機市場規模 數據來源：華經產業研究院，東北證券 在全球范圍內，在全球范圍內，RV 減速器市場行業領導者為日本的納博特斯克。在國內減速器市場行業領導者為日本的納博特斯克。在國內 RV 減速減速器市場，主要企業除了日本納博特斯克外，環動科技取得相對領先優勢，目前市場器市場，主要企業除了日本納博特斯克外，環動科技取得相對領先優勢，目前市場占有率已接近占有率已接近 20%。2020 年度，納博特斯克在國內機器人 RV 減速器市場占有率為 54.80%，具有絕對優勢，住友重機的市場占有率為 6.60%，環動科技的市場占有率為 5.25

40、%；2021至2023年各年度，環動科技的市場占有率分別為10.11%、13.65%、18.89%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場占有率分別 51.77%、50.87%、40.17%，住友重機的市場占有率分別為 5.06%、4.70%、3.91%，國際廠商的市場占有率持續下降，彰顯了環動科技產品的國產替代特征。圖圖 15：2020-2023 年中國機器人年中國機器人 RV 減速器市占率減速器市占率 數據來源：環動科技，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 15/33 汽車汽車/行業深度行業深度 表表 4：環動科技：環動科技 RV 減速器產能、產量

41、、銷售情況（單位：臺）減速器產能、產量、銷售情況（單位：臺）項目項目 2024 年年 1-6 月月 2023 年年 2022 年年 2021 年年 產能產能 58815 104011 67287 44704 產量產量 48866 105364 58554 36036 銷量銷量 47546 95656 49610 33302 產能利用率產能利用率 83.08%101.30%87.02%80.61%產銷率產銷率 97.30%90.79%84.73%92.41%數據來源：環動科技，東北證券 表表 5：環動科技：環動科技 RV 減速器銷售價格減速器銷售價格 項目項目 2024 年年 1-6 月月 20

42、23 年年 2022 年年 2021 年年 收入（萬元）收入（萬元）12613.31 29322.20 15920.01 8436.90 銷量（臺）銷量（臺）47546.00 95656.00 49610.00 33302.00 平均單價（元平均單價（元/臺）臺）2652.86 3065.38 3209.03 2533.45 數據來源：環動科技，東北證券 1.2.諧波減速器 諧波齒輪傳動是由美國發明家 C.W.Musser 于 1955 年發明創造的。諧波齒輪傳動是一種依靠彈性變形運動來實現傳動的新型機構，它突破了機械傳動采用剛性構件機構的模式，使用了一個柔性構件來實現機械傳動，從而獲得了一系

43、列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于在運行過程中，柔性構件的彈性變形是一個對稱的諧波，因此得名諧波齒輪傳動。諧波減速器產品的理論基礎即建立在諧波傳動技術之上。諧波齒輪減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實現運動和動力傳遞的傳動裝置，其構造主要由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發生器三個基本構件組成。圖圖 16：諧波減速器結構示意圖：諧波減速器結構示意圖 圖圖 17：諧波減速器：諧波減速器 數據來源：綠的諧波招股說明書，東北證券 數據來源：高工機器人東北證券 其工作原理通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，當波發生器裝入

44、柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態，當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發生 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 16/33 汽車汽車/行業深度行業深度 器與柔輪的運動傳遞。諧波減速器中波發生器轉動一周時，柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度。圖圖 18：諧波減速器運行示意圖：諧波減速器運行示意圖 數據來源：綠的諧波招股說明書，東北證券 諧波減速器體積小、重量輕、傳動比大的特點使其能夠廣泛應用于協作機器人、服務機器人等輕負載領域。協作機器

45、人是設計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人，其能協助生產人員完成危險、繁重的工作，提升生產效率。在工業機器人領域，諧波減速器一般應用在機器人的手臂、腕部或手部關節。在工業機器人領域，諧波減速器一般應用在機器人的手臂、腕部或手部關節。從機器人的構造形態來看，一般來說，每臺六軸多關節機器人需要搭配 6 臺精密減速器，其中負載 10kg 以下機器人主要使用諧波減速器；10-20kg 及更高負載的機器人小臂、手腕關節可以采用諧波減速器；負載 30kg 以上的，在其輕負荷的末端關節上也能夠使用諧波減速器。多關節機器人多關節機器人能夠實現上下料、質檢、裝配、噴涂、點膠、包裝、打磨、焊接等復雜功能，

46、是自動化生產線、數字化車間、智能工廠的重要設備載體。協作機器人協作機器人全部關節使用諧波減速器，一般使用 6-7 個諧波減速器，功能場景與多關節機器人相同，且可以在沒有防護欄的情況下與人近距離協同工作。SCARA 機器人一般使用 2-3 臺諧波減速器，能實現裝配、裝卸、固定、涂層、粘結等功能。DELTA 機器人則需使用 3 臺諧波減速器，可實現分揀等功能。AGV 機器人在其抓取臂關節上可以使用諧波減器，能夠實現搬運、配送等功能場景，在制造領域可作為關鍵設備用于智能倉儲、柔性生產線、立體倉庫等，在服務領域可用于智能物流、無人配送、無人巡檢等。從機器人具體應用場景分類來看，擺臂沖壓機器人一般在旋轉

47、底座及前端手腕關節處能夠使用 2 臺諧波減速器；注塑機械手一般使用 1 臺諧波減速器，碼垛機器人的第四軸（末端軸）能夠使用 1 臺諧波減速器；服務機器人需使用多個諧波減速器作為柔性關節。在數控機床領域，單臺加工中心及數控銑床可使用 4 臺以上精密減速器，數控車床及車削中心、數字磨床及放電加工機等可使用 3 臺以上精密減速器。目前，高精度數控回轉臺和加工中心的四或五軸需要使用 1-2 臺諧波減速器，雕刻機的分度回轉裝置以及義齒加工機等也需要使用諧波減速器。在光伏設備領域，諧波減速器一般應用于光伏智能制造設備以及光伏發電設備中太陽能跟蹤系統中的自動化組件，太陽能跟蹤系統可調節電池板與太陽的角度，保

48、持太陽光垂直射電池板，提高光伏組件的發電效率；在航空航天領域，諧波減速器可用于航天衛星及其他各類航天器的各種驅動機構、高精度指向結構和天線展開結構 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 17/33 汽車汽車/行業深度行業深度 上得到廣泛應用；在醫療設備領域，諧波減速器主要用于放射治療設備、檢測設備、醫療器械自動加工設備、醫療機器人、外骨骼機器人、康復機器人等。圖圖 19：2019-2025 年中國諧波減速機市場規模年中國諧波減速機市場規模 數據來源：GGII，中商產業研究院，東北證券 目前，主流國際品牌仍在全球諧波減速器行業中占據市場主導地位，國際品牌減速器生產商供貨交期長

49、達數月，產品銷售價格亦高于同期國外客戶售價，這一現狀在一定程度上制約了國內機器人生產商的發展，因此諧波減速器的國產替代需求較強。根據華經產業研究院數據，哈默納科在國內占約四成的市場份額，國產廠商以綠的諧波為代表，不斷提升市場占有率，2022 年綠的諧波在中國市場的市占率約為 26%。圖圖 20：2020-2021 年中國諧波減速機競爭格局（外年中國諧波減速機競爭格局（外圈圈 2021 年，內圈年，內圈 2020 年）年）圖圖 21：2022 年中國諧波減速年中國諧波減速機機競爭格局競爭格局 數據來源：華經產業研究院，東北證券 數據來源：華經產業研究院，東北證券 1.3.行星減速器 從結構上看，

50、行星減速器主要由齒圈、中心輪、行星輪、行星架以及軸承等部件構成。行星減速機的工作過程可以分為以下幾個步驟：1.輸入軸的轉動通過太陽輪傳遞給行星輪，行星輪在太陽輪的帶動下開始旋轉；2.行星輪沿著內齒圈的軌道公轉的同時，也沿著自身的軸線自轉。這種特殊的運動方式使得行星輪系的減速比得以實現；3.行星輪的公轉和自轉將動力傳遞給行星架，行星架再將動力傳遞給輸出軸，從而 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 18/33 汽車汽車/行業深度行業深度 帶動整個減速機轉動；4.減速機的各個部分在精密制造和安裝下，保證了傳動的平穩性和精度，使得行星減速機能夠實現高精度的減速效果。行星減速器的性

51、能特點:1.高減速比：行星減速器可以實現高減速比，通常在 1:3 到 1:100 之間。高減速比使得輸出軸的轉速大大降低，從而提高負載的精度和穩定性。2.高效率：行星減速器的多級減速機制使得其效率高達 90%以上，遠高于其他類型的減速器。高效率意味著能量損耗少，運行更加經濟。3.高承載能力：行星減速器的多行星輪設計使得載荷均勻分布，提高了承載能力。這使得行星減速器適用于高負載應用。4.緊湊結構：行星減速器的結構緊湊，體積小，重量輕，適合安裝在空間受限的設備中。5.低噪音：行星減速器的多級減速機制使得運行平穩，噪音低，適用于對噪音要求較高的場合。在機器人領域，精密行星減速器是移動機器人核心零部件

52、，常與伺服電機、控制器共同組成移動機器人的驅動單元。圖圖 22：2022 年中國精密行星減速器市場格局年中國精密行星減速器市場格局 數據來源：MIR DATABANK，中商產業研究院，東北證券 2.雙環傳動雙環傳動/環動科技環動科技 雙環傳動于 2013 年左右開始研發 RV 減速器，2015 年獲得科技部“863 計劃”的經費支持，同年募集資金 3 億元用于 RV 減速器的進一步研發。RV 減速器業務發展至今，公司開發的系列化高精密關節減速器已廣泛應用于國內眾多主流機器人產品中。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 19/33 汽車汽車/行業深度行業深度 2020 年半年

53、報報告期內，公司設立全資子公司“浙江環動機器人關節科技有限公司”（簡稱：環動科技），將公司與機器人減速器業務相關的資產、負債、知識產權及人員劃轉至該全資子公司。環動科技擁有兩萬平米的機器人精密減速機恒溫加工車間，數條專業化高精度智能制造產線和裝配線，高精密加工及高精度檢測設備達 60 余臺,擁有專業的材料性能分析、熱處理實驗、強度壽命實驗室,以及功能完善的機器人精密減速機整機綜合性能和壽命實驗室。環動科技在技術上已經打破了同類產品由日歐品牌壟斷的局面，當前已進入批量化生產與應用并逐步擴張市場占有率的商業化階段。圖圖 23：公司減速器業務歷史沿革：公司減速器業務歷史沿革 數據來源：環動科技官網，

54、東北證券 圖圖 24：精密減速器工藝流程：精密減速器工藝流程 數據來源：中大力德招股說明書，東北證券 相比于諧波減速器，相比于諧波減速器，RV 減速器具有更高的剛度和回轉精度。在關節型機器人中，減速器具有更高的剛度和回轉精度。在關節型機器人中，一般將一般將 RV 減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。通常，一臺工業機器減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置。通常，一臺工業機器人需要的精密減速器中所需人需要的精密減速器中所需 RV 減速器占比約為減速器占比約為 60%-80%。公司此前的公司此前的 RV 減速器產品集中應用在中小負載（減速器產品集中應用在中小負載（10 公斤到公斤到 5

55、0 公斤以內）的機器公斤以內）的機器人為主，人為主，已經在公司頭部客戶中開始批量應用，助力頭部機器人客戶大幅提升其整機性能及市場競爭力。在中小負載減速器方面，公司用高功重比新一代 RV 減速器與客戶進行了國產化替代，市場增幅明顯。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 20/33 汽車汽車/行業深度行業深度 開拓大負載開拓大負載 RV 減速器將是公司后續的重點工作。減速器將是公司后續的重點工作。2022 年上半年公司的 RV 減速器在中大負載（50 公斤到 210 公斤）的應用中實現了關鍵的突破。公司配套的主機廠商、頭部客戶把這類產品應用到了要求更高的鋰電、光伏、汽車制造等高

56、端應用領域里。中大負載減速器在工業機器人中屬于標志性的產品，因其應用環境為光伏鋰電、汽車等高端領域，對可靠性、一致性、精度保持性要求更高。公司公司針對諧波減速機亦有積極布局。針對諧波減速機亦有積極布局。公司諧波減速器產品在焊接機器人、其他多關節工業機器人、協作機器人領域的應用都有比較重要的突破，目前產能正在逐步拓展過程當中。公司當前的戰略規劃是先做好技術積累、市場鋪墊，獲取客戶的認可度，取得進一步積累后再進行量產拉伸。圖圖 25：公司諧波減速機產品示意圖：公司諧波減速機產品示意圖 圖圖 26：公司諧波減速機產品示意圖：公司諧波減速機產品示意圖 2 數據來源：環動科技官網，東北證券 數據來源：環

57、動科技官網，東北證券 盈利預測及評級：盈利預測及評級：預計公司 2024-2026 年歸母凈利潤分別為 10.79 億、12.71 億、16.15 億，EPS 分別為 1.26 元、1.49 元、1.89 元，PE 分別為 24.84 倍、21.08 倍、16.59 倍。維持“買入”評級。3.藍黛科技藍黛科技 公司前身重慶市藍黛實業有限公司于 1996 年成立，以生產銷售摩托車零部件起家，于 2001 年進入到汽車零部件行業并從此站穩腳跟，不斷轉型升級，奠定了在零部件領域的行業地位。2016 年，公司進行資產重組，收購深圳臺冠科技，首次進軍觸摸屏及觸控顯示行業，開啟雙主業協同發展的產業布局。作

58、為國家科技重大專項項目牽頭單位，公司注重產品與技術的研發，鞏固自身在市場中優勢，多次獲得“重慶市名牌產品”、“重慶市高新技術產品”稱號，取得了多項授權專利。財務摘要（百萬元）財務摘要（百萬元）2022A 2023A 2024E 2025E 2026E 營業收入營業收入 6,838 8,074 9,975 11,434 13,218 (+/-)%26.84%18.08%23.55%14.62%15.60%歸屬母公司歸屬母公司凈利潤凈利潤 582 816 1,079 1,271 1,615 (+/-)%78.37%40.26%32.17%17.83%27.06%每股收益（元）每股收益（元）0.73

59、 0.97 1.26 1.49 1.89 市盈率市盈率 34.86 26.82 24.84 21.08 16.59 市凈率市凈率 2.94 2.79 3.03 2.69 2.35 凈資產收益率凈資產收益率(%)10.38%10.67%12.27%12.80%14.23%股息收益率股息收益率(%)0.25%0.38%0.50%0.58%0.74%總股本總股本(百萬股百萬股)850 853 847 847 847 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 21/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 27：公司發展歷程：公司發展歷程 數據來源：公司官網，東北證券 業務結構：業務結構

60、：動力傳動業務和觸控顯示業務雙主業協同發展動力傳動業務和觸控顯示業務雙主業協同發展。公司包含動力傳動和觸控顯示兩個事業部，動力傳動主要產品包括自動、手動變速器總成、電動車減速器及傳動系統零部件、汽車發動機平衡箱總成及齒輪軸零部件、非道路機械傳動總成等，觸控顯示包括電容觸摸屏、觸控顯示模組、蓋板玻璃、車載觸摸屏等。公司傳動業務包括零部件及總成兩部分，零部件主要是手動變速器零件、平衡箱齒軸零部件、NEV 齒軸及部分殼體壓鑄件，總成主要包括發動機平衡箱、6AT 變速箱和變速器。圖圖 28：公司傳動業務公司傳動業務圖譜圖譜 數據來源：公司財報，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲

61、明及說明 22/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖 29：公司動力傳動產品公司動力傳動產品示意示意（部分）（部分）數據來源：公司官網 新能源市場快速壯大，帶動汽車齒輪轉型，高精度齒輪需求激增。新能源市場快速壯大，帶動汽車齒輪轉型，高精度齒輪需求激增。新能源汽車以電機取代內燃機，相較于燃油車，對整車的噪聲、振動和舒適性要求更加嚴格，對傳動系統的 NVH（Noise,Vibration and Harshness，即噪聲、振動與聲振粗糙度）問題更加敏感。高精密傳動齒輪和電機軸等零部件組成的傳動系統，無疑會提高新能源整車動力性、延長續航里程、優化電驅動系統總成性能、降低整車質量和成本。因此新能源

62、汽車對齒輪、電機軸等傳動零部件的精度和加工質量具有更高的要求。新能源汽車齒輪精度一般為新能源汽車齒輪精度一般為 4-5 級。級。在國際齒輪標準中共分為 12 個等級，傳統燃油車市場所用齒輪一般為 6、7 級，對精度等級不高，而新能源汽車電驅動系統對零部件品質要求較高，一般要求 4、5 級。新能源汽車零部件逐漸輕薄化，高精度傳動齒輪在齒廓總偏差、螺旋線總偏差、齒距偏差等方面均較小，普通燃油汽車的齒輪轉速一般為三千到五千轉，而新能源汽車能達到一萬八千甚至兩萬轉，加工精度、加工難度相應也大幅提升。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 23/33 汽車汽車/行業深度行業深度 圖圖

63、30：齒輪精度國際標準齒輪精度國際標準 數據來源：互聯網搜集整理，東北證券 技術壁壘抬高促成格局優化技術壁壘抬高促成格局優化。從傳統燃油車時代過渡到新能源高精度時代過程中，燃油車時代加工難度、精度要求不高，能夠參與的零部件的企業很多，還有大量整機廠自制。新能源時代由于齒軸加工的精度、難度成倍增加，對技術和體系管理的要求提升較大。同時齒輪屬于重資產行業，從燃油車齒軸轉向新能源齒軸需要對設備進行更新，其中以磨齒設備最為關鍵，很多小企業缺乏相應產能或未有應對準備，在新能源時代逐漸喪失競爭力。隨著新能源不斷滲透，由于前期技術壁壘的存在與逐漸形成的客戶壁壘，后續廠商較難追趕。圖圖 31：傳統燃油車與新能

64、源車對比傳統燃油車與新能源車對比 數據來源：互聯網搜集整理 整車廠齒輪業務外包整車廠齒輪業務外包成趨勢成趨勢。盡管市場趨勢所向，行業內很多整車廠自己的齒輪廠想快速轉型，但設備端和技術工藝的壁壘迫使他們將齒輪業務外包。新能源提速超出預期新能源提速超出預期：近幾年新能源的提速超乎很多整機廠的意料，沒有多余時間去更新設備端。由于要快速占領新能源市場份額，投入更新資源也存在周期問題，不能滿足自身在新能源整車市場的需求。技術要求高：技術要求高：齒輪加工的要求從七八級的精度到四五級提升很多，自身技術方面存在壁壘，加工難度技術要求的增加導致整車廠之前的老舊設備無法保證精度。整車廠在傳統燃油車只生產幾個車型，

65、不像藍黛或者雙環，承接了幾百個甚至上千個項目，積累了大量的數據經驗，所以在此積累的 Know-how 不如三方企業。資金投入大：資金投入大：考慮到規模效應，整車廠自制的一些成本沒有三方企業的來源經 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 24/33 汽車汽車/行業深度行業深度 濟便宜，將齒輪業務外包有利于降低成本。資源傾斜整車領域：資源傾斜整車領域：未來新能源市場的競爭更多體現在整體上如系統，車機，傳動，整個三電系統的設計，迭代，而不僅僅是里面的一個零部件的加工，所以整車廠會把更核心的一些資源投入到未來新能源整車里面，更核心的一些競爭領域里面去。盈利預測及評級：盈利預測及評級

66、：預計公司 2024-2026 年歸母凈利潤分別為 1.44 億、1.94 億、2.39億，EPS 分別為 0.22 元、0.30 元、0.37 元，PE 分別為 41.58 倍、30.92 倍、25.05 倍。維持“買入”評級。4.綠的諧波綠的諧波 綠的諧波通過多年技術創新和研發積累，在傳統諧波傳動的理論基礎上提出了基于曲面幾何映射的非共軛諧波嚙合齒形設計方法，發明了全新的“P 型齒”結構，與國外主流齒形技術路線實現了差異化，并大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩。公司減速器齒廓修形工藝、軸承優化方法和等效壽命測試技術，構建了精密諧波減速器設計、制造與性能測試的技術體系。財務摘要（百萬元

67、）財務摘要（百萬元）2022A 2023A 2024E 2025E 2026E 營業收入營業收入 2,873 2,808 3,567 4,021 4,635 (+/-)%-8.47%-2.29%27.05%12.74%15.26%歸屬母公司歸屬母公司凈利潤凈利潤 185 -365 144 194 239 (+/-)%-12.06%-297.65%34.44%23.46%每股收益（元）每股收益（元）0.32 -0.57 0.22 0.30 0.37 市盈率市盈率 28.09 (11.77)41.58 30.92 25.05 市凈率市凈率 2.36 1.85 2.42 2.28 2.13 凈資產收

68、益率凈資產收益率(%)8.73%-18.10%5.82%7.38%8.52%股息收益率股息收益率(%)0.54%0.00%0.54%0.73%0.90%總股本總股本(百萬股百萬股)583 656 652 652 652 表表 6：綠的諧波減速器產品綠的諧波減速器產品 產品系列產品系列 圖例圖例 技術特點及用途技術特點及用途 N 系列系列 采用特殊的柔輪和軸承工藝，進行了齒形的優化設計，提高了產品的扭轉剛度、單向傳動精度和使用壽命，特別適用于工作節拍快、可靠性要求高、維護保養困難、要求長壽命周期的工作場景使用。Y 系列系列 采用全新的結構和齒形設計，采用三次諧波技術取代了二次諧波技術，Y 系列諧

69、波減速器非常適合用于對傳動精度要求極高、承載能力強、系統剛性好、輸出振動小的應用場景使用。E 系列系列 通過對諧波齒形、嚙合、材料熱處理及制造工藝等方面的全方位優化，可以使諧波減速器運行時的振動得到明顯改善；同時采用了全新的密封結構，油脂防滲漏性能比之前產品提高 3-5 倍；運轉時的聲音也較之前更加輕柔。非常適合于半導體設備行業、醫用機器人以及裝配機器人等對振動方面有較高要求的行業領域。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 25/33 汽車汽車/行業深度行業深度 LCS(G)柔輪為杯形標準筒結構，輸入軸直接與波發生器內孔配合，通過平鍵連接。一般采用剛輪端固定，柔輪端輸出的連

70、接方式使用。LHD 柔輪為超薄中空翻邊結構，設計扁平，非常適合于對減速器有苛刻厚度要求的場合使用。LHS(G)柔輪為中空翻邊形標準筒結構，波發生器凸輪自帶輸入軸，減速器內部設計有支撐軸承，全密封結構，安裝簡便，非常適合于需要在輸入端安裝傘齒輪或同步帶傳動的場合使用。LCD 柔輪為超薄杯狀結構，整機設計采用超扁平結構，體積小、重量輕，非常適合于作為機器人末端關節及客戶端減速器使用。輕量型諧波輕量型諧波 采用輕量材料，優化產品結構設計，保證產品性能的同時減輕產品重量。適用于對輕量化有嚴苛要求的協作機器人、智能機器人等應用。超小型諧波超小型諧波 采用小型化、輕量化設計，外徑最小可達 6mm，非常適用

71、于對體積、重量有極致要求的醫療、半導體設備，智能機器人手指關節等。三組件式諧三組件式諧波波 由剛輪、柔輪、波發生器三個基本部件構成，讓客戶能夠根據自己的需求靈活設計機械結構，提升了產品設計的自由度。數據來源：綠的諧波，東北證券 注：含“G”型號為高扭矩型，產品結構設計無重大變化的前提下，扭矩承載能力有所提升。表表 7：綠的諧波機電一體化產品：綠的諧波機電一體化產品 產品系列產品系列 圖例圖例 技術特點及用途技術特點及用途 KGU 系 列系 列輕量小型化輕量小型化旋轉執行器旋轉執行器 高轉矩密度；超小體積和超輕重量；超薄結構，強抗沖擊性；內置中空絕對值編碼器和低壓伺服驅動器；可配置力矩感知功能；

72、高可靠、長久持續帶載運行。適用于智能機器人。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 26/33 汽車汽車/行業深度行業深度 KAH 系 列系 列旋轉執行器旋轉執行器 集成特制高性能諧波減速器、無框力矩電機、高精度絕對值編碼器及智能傳感器等一體；定位精度最高可達10 角秒以內；帶內部穿線孔，方便穿過線纜、氣管等；小體積、大轉矩，輸出轉矩高達 800Nm；出色的動態響應性能，極低振動噪聲，運行平穩。KAT 系列旋系列旋轉執行器轉執行器 融合高精度諧波減速器、無框力矩電機、中空高精度絕對值編碼器、制動器、智能傳感器于一體，采用了更大孔徑的內部貫穿孔，簡化系統結構，定位精度最高可達2

73、 角秒,輸出轉矩高達 1000 Nm；實現超低振動控制及可靠平穩運行。KDE 系列總系列總線型伺服驅線型伺服驅動器動器 高速 EtherCAT 或 CANopen 總線通信；高帶寬；具備優異振動抑制功能；自適應參數優化；精確速度、位置及轉矩控制；強電磁兼容性能。KMF 系 列系 列無框力矩電無框力矩電機機 可靠緊湊設計；高轉矩密度；超低齒槽轉矩；低振動、低噪音；F 級絕緣，適應于高溫運行；碳纖維套管保護轉子高速運行。KAS 系列旋系列旋轉執行器轉執行器 集成高精度諧波減速器、高功率密度伺服電機、絕對值編碼器、制動器等；高轉矩輸出及高轉矩密度；實現超低振動控制及可靠平穩運行。KGR 系 列系 列

74、數控機床五數控機床五軸轉臺軸轉臺 兼具高剛性和高精度；一體化融合高精度、高剛性的轉臺專用減速器與高功率密度直驅電機，配套的伺服驅動器融合了減速器齒輪動態嚙合數學模型；具有超快動態響應性能；分度精度最高達1.5 角秒，重復精度最高達 1.2 角秒；真正零間隙；高剛性，勝任高硬度金屬材料重切削加工；性能穩定，精度保持長期不變。KUR系列五系列五軸數控轉臺軸數控轉臺 兼具高剛性和高精度；結構緊湊，不占空間，臺面布置靈活；出色的動態響應性能；高效率，常規加工無需開啟液壓剎車功能，大幅縮短定位時間；分度精度最高達1.5 角秒，重復精度最高達 1.2 角秒；真正零間隙；性能穩定，精度保持長期不變。請務必閱

75、讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 27/33 汽車汽車/行業深度行業深度 機電一體化是指機械、電子、計算機、自動控制等技術有機結合的綜合性技術。機電一體化是指機械、電子、計算機、自動控制等技術有機結合的綜合性技術?，F代科技的發展使得機械與電子的融合越來越緊密，光、機、電、液一體化的趨勢越來越明顯，機電一體化技術已成為實現機械工業高效、自動化和柔性化的關鍵所在，以數控機床、機器人等為代表的典型機電耦合產品得到越來越廣泛的應用。在機電一體化、模塊化成為行業發展重要趨勢的背景下，國內外領跑企業紛紛開發一體化模塊。國際諧波減速器廠商提出“整體運動控制”，將諧波減速器與電機、傳感器等組合

76、，提供高附加值模塊化產品，由此成功打開半導體、光學、測量等下游市場；國際機器人廠商通過液壓控制技術發展大大提升機器人運動性能。公司也適時研發機電一體化產品，融合集成諧波減速器、超扁平力矩電機、EtherCAT 總線型驅動器、編碼器、制動器、智能傳感器等于一體，研發液壓控制產品，適應精密傳動裝置的未來市場需求。隨著工業生產向著高精密度、人機協作、移動靈活等方向發展，機電一體化作為可以貼合上述發展趨勢的工業技術，在精密傳動裝置領域的技術路線中也得以越來越廣泛發展，其典型應用場景如下：1）工業機器人關節）工業機器人關節 關節是實現機器人行動和執行任務的關鍵技術部位，目前機器人關節面臨的主要問題是裝配

77、成本高、關節體積大等。一體化的機器人關節設計是將精密減速器、電機及驅動器、傳感器等組成一個基本的傳動單元，可以提高機器人的靈活性，減少制造時間和總體成本。通過采用模塊化關節，擁有標準化的獨立工作單元，同時能夠與各種其他部件和系統接口匹配，以創建復雜的機器人系統?？傮w上，工業機器人采用機電一體化關節設計已成為行業重要發展方向。2）電液驅動關節）電液驅動關節 液壓傳動是以液體為工作介質，通過驅動裝置將原動機的機械能轉換為液體的液壓能，然后通過管道、液壓控制及調節裝置等，借助執行裝置，將液體的壓力能轉換為機械能，驅動負載實現直線或回轉運動。足式機器人腿部的運動可以通過液壓驅動系統實現，由伺服電機驅動

78、液壓泵，通過過濾器、歧管、蓄能器和其他管路系統向機器人的腿部執行器輸送高壓液壓油。液壓系統正在向機電液一體化和集成化方KCR系列數系列數控機床四軸控機床四軸轉臺轉臺 兼具高剛性和高精度；一體化融合高精度、高剛性的轉臺專用減速器與高功率密度直驅電機，配套的伺服驅動器融合了減速器齒輪動態嚙合數學模型；具有超快動態響應性能；真正零間隙；分度精度最高達1.5 角秒，重復精度最高達 1.2 角秒；高效率，常規加工無需開啟液壓剎車功能，大幅縮短定位時間；勝任高硬度金屬材料重切削加工；性能穩定，精度保持長期不變。電動靜液壓電動靜液壓作動器作動器（EHA）一種液壓執行機構，把來自液壓源的液壓能轉換為機械能。將

79、伺服電機、液壓泵、油箱、作動器及檢測元件集成為一體。具有工作原理簡單、體積小、重量輕、功率密度大、噪音低等優點。閥控執行器閥控執行器 將電液伺服閥、液壓執行器、位移傳感器及壓力傳感器高度集成于一體，實現了小型化、輕量化，提高了整個液壓控制系統的可靠性。數據來源：綠的諧波，東北證券 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 28/33 汽車汽車/行業深度行業深度 向發展。機電一體化可實現液壓系統的柔性化和智能化，充分發揮液壓傳動出力大、慣性小、響應快等優點。3）機床數控轉臺）機床數控轉臺 近幾年，隨著我國高端制造業客戶對零件加工的精密度要求越來越高，作為工業母機的國產數控機床向高

80、響應、高效率、高精度、高剛性方向發展，其中，數控加工中心（特別是四軸、五軸機床）的需求增長迅速，帶動了與之相匹配的數控轉臺快速發展。數控機床加工精度很大程度上受數控轉臺承載力及動態特性影響，因而高性能的數控轉臺設計、制造一直是數控機床領域的難點問題。數控轉臺為復雜機電系統，是數控機床的主要功能部件之一，能極大提高數控機床的加工效率、加工精度，一定程度上決定了數控機床整機的加工性能和技術水平。在高端數控機床加工中，數控轉臺通過提供機床回轉坐標，作為機床的第四/五軸，起到保障加工質量的關鍵作用。由于諧波減速器具有精度高、體積小、傳遞扭矩大、成本低等優點，以諧波減速器和伺服電機為主要組件的諧波轉臺能

81、夠適應各種機床的生產需求，近年逐漸受到關注。諧波轉臺主要滿足精密模具、新能源、高端裝備、半導體、醫療器械、3C 等領域的加工需求。圖圖 32：機床數控轉臺：機床數控轉臺 數據來源：綠的諧波，東北證券 4）移動機器人旋轉關節）移動機器人旋轉關節 移動機器人為實現多自由度，其各個部位的控制均需在關節處搭載電機，故電機數量較傳統工業機械人有大幅提升。類比工業機器人，“電機+減速器”的集成逐漸成為移動機器人需要大角度旋轉的關節（以下簡稱“旋轉關節”）的主要動力組合。隨著移動機器人部分關節因體積、重量等邊界條件限制，需要采用輕量化的技術路徑，諧波減速器憑借體積小、質量小、減速比大、扭矩密度較高、軸向尺寸

82、小等特點以及能在密閉空間、介質輻射的工況下正常工作等優點，“無框電機+雙編碼器+力矩傳感器+諧波減速器”這類方案得到越來越多的應用。盈利預測及評級：盈利預測及評級：預計公司 2024-2026 年歸母凈利潤分別為 0.89 億、1.17 億、1.74億，EPS 分別為 0.53 元、0.69 元、1.03 元，PE 分別為 216.33 倍、164.79 倍、110.42倍。維持“買入”評級。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 29/33 汽車汽車/行業深度行業深度 5.瑞迪智驅瑞迪智驅 公司公司客戶涵蓋國內外知名企業?？蛻艉w國內外知名企業。公司產品包括精密傳動件、電磁

83、制動器和諧波減速機等，廣泛應用于數控機床、機器人、電梯等領域。公司客戶主要為下游領域的全球或國內知名企業，包括國內工業自動化龍頭匯川技術，國內頭部工業機器人企業埃斯頓、全球電梯著名生產商日立電梯、奧的斯電梯和東芝電梯，國際知名傳動件企業德國靈飛達、日本椿本機械及美國芬納傳動等。公司的脹套、柔性聯軸器和同步輪等精密傳動件屬于自動化設備中剛需品。公司的脹套、柔性聯軸器和同步輪等精密傳動件屬于自動化設備中剛需品。產品被廣泛應用于數控機床、機器人、自動化生產線等具有高轉速、低噪音、運行平穩的自動化設備領域。公司為國內較早開始自主研發和制造電磁制動器的廠家之一公司為國內較早開始自主研發和制造電磁制動器的

84、廠家之一。通過對電磁制動器在優化設計和穩健設計方面的不斷探索，以低噪音、高抗振、適應嚴酷環境等作為重點研究方向，在選用材料、加工工藝、整體結構設計等方面自主創新，研制成功一系列高性能、低成本制動器產品，廣泛應用于數控機床、機器人、電梯等領域。諧波減速機進入批量生產階段。諧波減速機進入批量生產階段。諧波減速機是近年來傳動系統中出現的新型、高端產品，具有回差小、運動精度高、傳動比大、體積小、重量輕等特點，廣泛應用于機器人領域。公司自主研制的諧波減速機產品憑借長壽命重載型諧波減速機工藝制造技術和產品開發測試及應用驗證技術，較好解決了諧波減速機存在振動、噪音、重復定位精度低、一次裝配合格率低等一系列行

85、業痛點，目前已在焊接機器人、小六軸機器人、協作機器人、AGV 以及機床轉臺等行業得以應用。公司研制的諧波減速機已進入批量生產階段，取得了達閥機器人股份有限公司、敬科（深圳）機器人科技有限公司、蕪湖藦卡機器人科技有限公司等國內機器人知名廠商的認可。財務摘要（百萬元）財務摘要（百萬元）2022A 2023A 2024E 2025E 2026E 營業收入營業收入 446 356 405 496 652 (+/-)%0.54%-20.10%13.71%22.44%31.45%歸屬母公司歸屬母公司凈利潤凈利潤 155 84 89 117 174 (+/-)%-17.91%-45.81%5.67%31.2

86、8%49.24%每股收益（元）每股收益（元）0.92 0.50 0.53 0.69 1.03 市盈率市盈率 105.06 307.49 216.33 164.79 110.42 市凈率市凈率 8.43 12.87 9.37 9.16 8.87 凈資產收益率凈資產收益率(%)8.26%4.27%4.33%5.56%8.03%股息收益率股息收益率(%)0.18%0.26%0.28%0.36%0.54%總股本總股本(百萬股百萬股)169 169 169 169 169 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 30/33 汽車汽車/行業深度行業深度 表表 8：瑞迪智驅主要諧波減速機：

87、瑞迪智驅主要諧波減速機 產品圖示產品圖示 諧波類型諧波類型 產品特點產品特點 主要應用領域主要應用領域 六個關節全部使用諧波減速機，減速機型號為非標定制化的 RHS-III 中空型 產品均為非標定制型，組裝后形位公差要求高，重量輕，運轉速度快，重復定位 精度高，振動和噪音小 協作型機器人 四、五、六軸使用諧波減速機，減速機型號為 RHS-I 標準型和 RHS-III中空型 產品剛性好，承載能力強，重復定位精度高 焊接機器人 所有關節全部使用 RHSG-II 型標準結構，或者 II 非標定制結構（減小安裝空間及產品重量）能適應一般精度主體的安裝精度使用要求，波發生器通過十字滑塊結構連接 服務機器

88、人 六個關節全部使用諧波減速機，減速機型號為 RHSD-1 短杯標準型，RCSD-I 型短杯 標準型，RHS-III 中空型，RHS-IV 輸入軸型 產品外形緊湊，運轉速度快，重復定位精度高，振動和噪音小 小六軸機器人 一、二軸使用諧波減速機，減速機型號為 RHS-I 標準型 產品重量輕，運轉速度快，重復定位精度高，振動和噪音小 SCARA 機器人 數據來源：招股說明書，東北證券 盈利預測及評級：盈利預測及評級：預計公司 2024-2026 年歸母凈利潤分別為 1.00 億、1.12 億、1.30億，EPS 分別為 1.81 元、2.03 元、2.36 元，PE 分別為 58.31 倍、51.

89、96 倍、44.63 倍。維持“增持”評級。財務摘要（百萬元）財務摘要（百萬元）2022A 2023A 2024E 2025E 2026E 營業收入營業收入 587 585 600 630 662 (+/-)%3.57%-0.32%2.53%5.00%5.08%歸屬母公司歸屬母公司凈利潤凈利潤 75 97 100 112 130 (+/-)%15.22%28.98%3.27%12.23%16.41%每股收益（元）每股收益（元）1.81 2.34 1.81 2.03 2.36 市盈率市盈率 0.00 0.00 58.31 51.96 44.63 市凈率市凈率 0.00 0.00 7.00 6.1

90、7 5.42 凈資產收益率凈資產收益率(%)24.22%25.41%12.00%11.87%12.14%股息收益率股息收益率(%)0.00%0.00%0.00%0.00%0.00%總股本總股本(百萬股百萬股)41 41 55 55 55 請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 31/33 汽車汽車/行業深度行業深度 6.風險提示風險提示 1、精密減速器國產化速度不及預期。若國產廠商的減速器產品技術突破速度慢，或影響國產化滲透率提升。2、精密減速器競爭加劇。若精密減速器參與者快速增多，或影響各供應商的市場份額、利潤率水平。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明

91、 32/33 汽車汽車/行業深度行業深度 研究團隊簡介：研究團隊簡介：Table_Introduction 李恒光：上海理工大學數量經濟學碩士，2016 年加入東北證券中小盤負責新能車產業鏈研究，2017 年至今擔任汽車組組長，重點覆蓋整車、零部件和新能車等方向。何曉航：哥倫比亞大學商業分析碩士，浙江大學信息工程本科，2021 年加入東北證券，現任東北證券汽車組分析師。分析師聲明分析師聲明 作者具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格，并在中國證券業協會注冊登記為證券分析師。本報告遵循合規、客觀、專業、審慎的制作原則，所采用數據、資料的來源合法合規，文字闡述反映了作者的真實觀點，報告結論未

92、受任何第三方的授意或影響，特此聲明。投資投資評級說明評級說明 股票 投資 評級 說明 買入 未來 6 個月內，股價漲幅超越市場基準 15%以上。投資評級中所涉及的市場基準：A 股市場以滬深 300 指數為市場基準，新三板市場以三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）為市場基準；香港市場以摩根士丹利中國指數為市場基準；美國市場以納斯達克綜合指數或標普 500指數為市場基準。增持 未來 6 個月內，股價漲幅超越市場基準 5%至 15%之間。中性 未來 6 個月內，股價漲幅介于市場基準-5%至 5%之間。減持 未來 6 個月內，股價漲幅落后市場基準 5%至 15%之間。賣出 未

93、來 6 個月內，股價漲幅落后市場基準 15%以上。行業 投資 評級 說明 優于大勢 未來 6 個月內，行業指數的收益超越市場基準。同步大勢 未來 6 個月內，行業指數的收益與市場基準持平。落后大勢 未來 6 個月內，行業指數的收益落后于市場基準。請務必閱讀正文后的聲明及說明請務必閱讀正文后的聲明及說明 33/33 汽車汽車/行業深度行業深度 重要聲明重要聲明 本報告由東北證券股份有限公司（以下稱“本公司”）制作并僅向本公司客戶發布，本公司不會因任何機構或個人接收到本報告而視其為本公司的當然客戶。本公司具有中國證監會核準的證券投資咨詢業務資格。本報告中的信息均來源于公開資料，本公司對這些信息的準

94、確性和完整性不作任何保證。報告中的內容和意見僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，不保證所包含的內容和意見不發生變化。本報告僅供參考，并不構成對所述證券買賣的出價或征價。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見均不構成對任何人的證券買賣建議。本公司及其雇員不承諾投資者一定獲利，不與投資者分享投資收益，在任何情況下，我公司及其雇員對任何人使用本報告及其內容所引發的任何直接或間接損失概不負責。本公司或其關聯機構可能會持有本報告中涉及到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，并在法律許可的情況下不進行披露；可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行業務、財務顧問等相關服務。本報告版權歸本公司所有。未經本公司書面

95、許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制、發表或引用。如征得本公司同意進行引用、刊發的，須在本公司允許的范圍內使用，并注明本報告的發布人和發布日期，提示使用本報告的風險。若本公司客戶（以下稱“該客戶”）向第三方發送本報告，則由該客戶獨自為此發送行為負責。提醒通過此途徑獲得本報告的投資者注意，本公司不對通過此種途徑獲得本報告所引起的任何損失承擔任何責任。東北證券股份有限公司東北證券股份有限公司 地址地址 郵編郵編 中國吉林省長春市生態大街 6666 號 130119 中國北京市西城區錦什坊街 28 號恒奧中心 D 座 100033 中國上海市浦東新區楊高南路 799 號 200127 中國深圳市福田區福中三路 1006 號諾德中心 34D 518038 中國廣東省廣州市天河區冼村街道黃埔大道西 122 號之二星輝中心 15 樓 510630