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1、 1/31 2024 年年 3 月月 29 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告 行業研究報告 慧博智能投研 國產替代系列二：人形機器人孕育市場藍海，減速器行業迎發展良機國產替代系列二：人形機器人孕育市場藍海，減速器行業迎發展良機 近年來，隨著工業自動化程度的提高，減速器市場需求持續增長，行業規模不斷擴大。根據相關數據，全球減速器市場規模預計在未來幾年內將以年復合增長率的形式繼續擴大。特別是機器人、智能制造等領域的快速發展，更將為減速器行業發展注入新的活力，減速器行業將迎來發展良機。然而就現階段行業市場格局而言，海外品牌壟斷特征顯著，我國廠商距離全球龍頭尚有差距，國產替代進程亟需提速。所以

2、我們今天就繼續以國產替代的視角，對減速器行業的國產替代做具體分析。我們將主要以市場討論最為激烈的精密減速器為焦點，來對減速器行業相關問題進行梳理。當前減速器行業具體市場格局怎樣？有哪些競爭壁壘制約著我國減速器行業發展？精密減速器的國產替代進程怎樣？國內企業有哪些突破？相關布局公司產業發展情況如何？以及國產替代視角下，減速器行業市場空間有多大？行業未來或存在哪些變局？以下我們將以此線條進行詳細梳理，以盡可能全面地展現減速器行業國產替代面貌，了解行業及企業后續市場破局思路及其未來發展。目錄目錄 一、行業概況.1 二、市場格局.9 三、競爭壁壘.12 四、精密減速器國產替代進程.14 五、相關公司.

3、17 六、國產替代市場空間.21 七、國產替代前景展望.29 八、參考研報.31 一、行業概況一、行業概況 1、減速器：機器人轉動關節的核心零部件、減速器：機器人轉動關節的核心零部件（1）減速器的核心功能：降低轉速、提高扭矩）減速器的核心功能：降低轉速、提高扭矩減速器是連接電機和負載的中間裝置，用于降低電機的輸出轉速減速器是連接電機和負載的中間裝置，用于降低電機的輸出轉速。通常一個電機的轉速可達數千轉每分鐘，而輸出扭矩較小，無法滿足大部分負載端低轉速大負載的工作需求，因此無法直接與輸出端相連。根據公式 P=T*1，在電機輸出功率恒定的情況下，降低電機的輸出轉速可以提高電機的輸出扭矩。因此通常需

4、要減速器作為中間機構，來降低輸出轉速、提高輸出扭矩。2/31 2024 年年 3 月月 29 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告（2）減速器種類多樣，機器人領域主要使用精密減速器）減速器種類多樣，機器人領域主要使用精密減速器減速器分為一般傳動減速器和精密減速器減速器分為一般傳動減速器和精密減速器。減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，起到匹配轉速和傳遞轉矩的作用。根據控制精度的要求，減速器分為一般傳動減速器和精密減速器。工業機器人用的精密減速器主要有三種類型工業機器人用的精密減速器主要有三種類型。一般傳動減速器通常用于滿足基本的動力傳輸需求，其控制精度較低。工業機器人用的精密減速器主要

5、有三種類型分別為諧波減速器、RV 減速器、行星減速器。精密減速器的性能直接決定機器人的整體性能水平精密減速器的性能直接決定機器人的整體性能水平。精密減速器是工業機器人最重要的基礎部件，直接關系到機器人的反應速度和功能實現精度。工業機器人主要使用的精密減速器有諧波和 RV 兩種。由于體積小巧，承載能力相對較低，諧波減速器主要用于腕部、手部和小臂等執行機構的末端位置。相比之下，由于 RV 減速器的體積、質量較大但穩定性強，并擁有更大的承載能力，它通常應用于基座、肩膀、大臂等部位。對于一個擁有六個關節的機器人來說，關節 A1-A3 通常采用 RV 減速器，而末端執行關節A4-A6 則主要選用諧波減速

6、器。移動機器人的輪部可使用精密行星減速器。諧波減速器諧波減速器是一種基于圓柱彈性殼體理論的新型齒輪傳動。它通常由柔輪（Flexspline）、剛輪（Circular Spline）和波發生器（Wave Generator）三個主要構件組成。諧波減速器的工作原理是通過柔輪的周期性波動變形，迫使柔輪與剛輪之間的少齒差內嚙合，從而實現動力和運動的傳遞。由于柔輪和剛輪的齒數之間的差距很小，因此可以獲得大的傳動比。諧波減速器相對于傳統減速器具有多個優點。它已從最初的航天航空裝備領域迅速擴展到其他領域，包括儀器儀表、機床、仿生學（機械手、機器人、假肢）、醫療器械、能源、光學系統和原子反應堆等。這種廣泛的應

7、用領域使得諧波減速器成為一種非常有價值的傳動裝置。zVlWmUeWgVjZkX7NdN6MpNpPsQtPkPoOqMkPrRmOaQpOpPuOqQnPNZoMwO 3/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 RV（rotate vector）減速器減速器是由擺線針輪行星減速器發展而來，主要由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪行星減速機構兩個部分構成。比擺線行星減速器具有更緊湊的結構設計和更優越的使用性能以及更高的傳動精度，被廣泛用于機器人、醫療和軍事等工程領域，尤其在機器人領域RV 減速器占有越來越大的比重。與機器人關節常用的諧波減速

8、器相比，RV 精密減速器具有很高的疲勞強度、剛度和壽命，最大的特點是回差精度穩定，不會像諧波減速器那樣隨著使用時間的增加運動精度會顯著降低，因此滿足類似機器人關節等對運動精度要求長期穩定的傳動場合?，F今世界上大部分國家高精度的機器人傳動多采用 RV 減速器作為關鍵零部件。隨著機器人技術的發展，RV 精密減速器已成為現代機器人關鍵技術之一，對于機器人的性能具有重要影響。精密行星減速器精密行星減速器是一種緊湊的減速裝置，由行星輪、太陽輪和內齒圈組成。其結構相對簡單，傳動比通常在 10 以內，減速級數一般不超過 3 級。在精密行星減速器的運行過程中，一個太陽輪通常會驅動 3個行星輪繞行星軸旋轉，這使

9、得它的體積小、質量輕，啟動更加平穩。此外，精密行星減速器具有卓越的剛性、高精度和高扭矩傳遞能力。精密行星減速器主要應用于步進電機和伺服電機，用于減小轉速并提高扭矩輸出。這種減速器廣泛應用于工業機器人、精密機床、醫療設備等領域。2、諧波減速器與諧波減速器與 RV 減速器各有優劣，國產技術穩步突破減速器各有優劣，國產技術穩步突破（1）諧波減速器諧波減速器國產廠商國產廠商技術自主化能力逐步增強技術自主化能力逐步增強 諧波減速器諧波減速器由波發生器、柔輪和剛輪三大基本零件組成由波發生器、柔輪和剛輪三大基本零件組成。諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控的彈性變形波，通過柔輪與剛輪的相互作用實現運動和

10、動力傳遞的傳動裝置。諧波減速器在機器人應用中常用于小臂、腕部和手部等小關節部位。波發生器波發生器：由一個組裝在橢圓狀凸輪的外周的薄壁滾珠軸承組成；軸承的內周固定在凸輪上，外圈通過滾珠彈性變形；通常安裝在輸入軸。柔輪柔輪：薄壁杯狀金屬彈性體，開口部外周刻有齒；柔輪杯狀底部稱為膜片；通常安裝在輸出軸。剛輪剛輪：環狀剛體，內周可有齒；齒數比柔輪多 2 片；通常固定在外殼。諧波減速器使用柔性構件，利用諧波減速器使用柔性構件，利用少齒差原理實現機械傳動少齒差原理實現機械傳動。諧波減速器采用的是波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出的形式，當波發生器連續轉動時，柔輪不斷產生彈性形變，與剛輪產生了錯齒運動，實現了

11、波發生器與柔輪的運動傳遞。當波發生器裝入柔輪內圈時，柔輪被波發生器彎曲成橢圓狀，柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內，在波發生器長軸處處于完全嚙合狀態；而波發生器短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫離狀態。固定剛輪，使波發生器按順時針方向旋轉后，柔輪發生彈性形變，且與剛輪嚙合的齒輪位置順次移動。當波發生器向順時針方向旋轉 180 度后，柔輪僅向逆時針方向移動 1 齒。當波發生器旋 4/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 轉 360 度后，由于柔輪比剛輪減少 2 齒，柔輪向逆時針方向移動 2 齒；該動作一般被視為輸出執行。該方式突破了機械傳動采用剛性構件的模式。諧

12、波減速器憑借其多項優點在輕負載精密減速器領域中占據主導地位，且應用廣泛諧波減速器憑借其多項優點在輕負載精密減速器領域中占據主導地位，且應用廣泛。除了機器人領域外，其在醫療器械、數控機床、光伏設備和半導體設備等領域均有應用前景。諧波減速器的主要優點有：傳動精度高傳動精度高：多齒在兩個 180 度對稱位置同時嚙合，使得齒輪齒距誤差和累計齒距誤差對旋轉精度的影響較為平均，可得到極高的位置精度和旋轉精度。傳動比大傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達 30-500，且結構簡單，三個在同軸上的基本零部件就可實現高減速比。承載能力強承載能力強：在諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時嚙合齒數比較多，因

13、而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高。體積小、重量輕體積小、重量輕：相比普通的齒輪裝置，該齒輪結構體積和重量可以大幅降低，實現小型化、輕量化。在輸出力矩相同的前提下，相較一般減速器，其體積可減少 2/3，重量可減輕 1/2。國產諧波減速器技術自主化能力逐步增強國產諧波減速器技術自主化能力逐步增強。中國國內的技術發展之路通常是基于國外相關產品進行逆向工程研究，從而了解產品所需技術并進行突破。近年來，以綠的諧波綠的諧波為首的國內廠商在諧波減速器技術實現了自主性的突破。以專利技術中的齒形為例，國際 Harmonic 采用的“S”齒形是在空載條件下基本實現了連續接觸，突破了傳動齒形只有在負載條件

14、下才能實現多齒嚙合的連續接觸的狀況；來福諧波來福諧波研發出“”齒形；而綠的諧波跳出了傳統上以 willis 定理為基礎的漸開線齒輪設計理論，基于曲線/面的幾何映射理論退出共軛齒形，并研發出“P”齒形；國內部分高校也有新型齒形設計，但目前應用范圍較為狹窄。tqxXtxDqT8iLf28Aoo6uXcg0VNVu/23LgpaewchzPMAnrXXhIH9n2kH94m99uxrj 5/31 2024 年年 3 月月 29 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告 綠的諧波的綠的諧波的“P”齒形，與國內外同類產品相比有諸多優勢齒形，與國內外同類產品相比有諸多優勢?！癙”齒形克服了“S”齒形的當輪

15、齒數較少時誤差會增大的特點。與國外同類產品相比，“P”齒形具有如下優勢：齒高較低齒高較低：無需很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量，可承受較大的扭矩，極限載荷優于國外產品；齒寬較大齒寬較大：齒根弧度增大，減少發生斷裂失效的風險；壽命長壽命長：因所需柔輪變形量較小，柔輪壽命得到提高，產品極限載荷壽命是國外產品的 4 倍以上；齒面比壓較小齒面比壓較?。憾噙_ 20-30%的齒參與嚙合。與國內同類產品相比，“P”齒形具有如下優勢：承載扭矩大幅提升，是國內同類產品的 2 倍以上；體積小、重量輕，體積是國內同類產品的 1/2 以下；高效率、低背隙，可實現零誤差精確傳動，產品出廠時背隙10arcsec(絕大

16、多數產品均為 0 背隙)，空程誤差40arcsec。（2）RV 減速器國內外研究實力具有明顯差異減速器國內外研究實力具有明顯差異RV 減速器結構復雜，主要三大零部件為中心輪和行星輪、擺線輪和曲柄軸減速器結構復雜，主要三大零部件為中心輪和行星輪、擺線輪和曲柄軸。RV 減速器，全稱旋轉矢量（Rotary Vector）減速器，與擺線針輪減速器同源，由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，因此內部結構會比諧波減速器更加復雜。RV 減速器在機器人應用中常用于轉矩大的腿部、腰部和肘部等關節部位。中心輪和行星輪中心輪和行星輪：中心輪一般采用漸開線齒輪，可做成齒輪軸或通過花鍵結構與輸入軸鏈

17、接；行星輪與曲柄軸固連，一般在中心輪外周均勻分布 2-3 個，從而對稱分流功率。擺線輪擺線輪：也稱為 RV 齒輪，是最為核心零部件，其齒廓曲線精度對擺線針輪的接觸狀態影響很大。一般在曲柄軸上安裝 2 個完全相同的擺線輪，且兩輪偏心位置互成 180 度，使得在擺線輪傳動時實現徑向力的平衡。曲柄軸曲柄軸：一端連接減速器輸出輪，另一端裝配行星輪，中間部分支撐擺線輪。曲柄軸轉動時，可以帶動擺線輪產生公轉，且支撐擺線輪的自轉。6/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 RV 減速器是一種兩級減速機構，由漸開線行星齒輪傳動和擺線針輪傳動構成，屬于曲柄式封閉差動輪減

18、速器是一種兩級減速機構，由漸開線行星齒輪傳動和擺線針輪傳動構成，屬于曲柄式封閉差動輪系系。RV 減速器采用的少齒差工作原理與諧波減速器工作原理基本一致。RV 減速器的運動轉遞過程為：驅動力由輸入軸傳給行星輪，行星輪與曲軸旋轉中心通過花鍵固連，從而帶動曲軸自轉，曲軸因其不同軸段的偏心結構，將運動傳遞給擺線輪，擺線輪繞其回轉中心以曲軸偏心距為半徑做公轉運動，擺線輪輪回轉帶動與行星架固連的輸出端，從而完成運動的輸出。RV 減速器作為工業機器人關節的高精密減速傳動裝置具有多項優點且應用廣泛減速器作為工業機器人關節的高精密減速傳動裝置具有多項優點且應用廣泛。除了機器人領域外，其在醫療檢測設備、機床和衛星

19、接收系統等領域均有應用廣泛應用。RV 減速器的主要優點有：傳動效率高傳動效率高：擺線針輪行星減速裝置中的傳動零件剛度高、接觸應力小，零件加工和安裝精度易于實現高精度。體積小、質量輕體積小、質量輕：行星傳動結構與緊湊的 W 輸出結構組合，使得整個擺線針輪減速裝置結構十分緊湊。傳動比大傳動比大：采用一齒差或少齒差傳動，擺線針輪傳動的傳動比大小擺線針輪的齒數，齒數越多，傳動比越大。承載能力強承載能力強：擺線針輪傳動同時嚙合的齒數要比漸開線外齒傳動同時嚙合的齒數多。（5）壽命長：擺線輪和針輪的輪齒均淬硬、精磨，比漸開線少齒差傳動中內齒輪的加工性能更好、齒面硬度更高。Nabtesco 的研發能力全球領先

20、的研發能力全球領先。從截至 2019 年的全球 RV 減速器技術專利申請量來看，前 10 名中除了第 8 名的 SPINEA 和第九名的 ZF 來自歐洲地區外，其他 8 家機構均來自日本，日本機構在 RV 減速器領域有著全方位的領先優勢；而且國際巨頭 Nabtesco 以近 200 項的專利申請量，遠超其他機構，擁有強大的技術實力。從截至 2019 年的中國 RV 減速器技術專利申請量來看，中國自 2011 年起有 RV 減速器技術專利以來，國內相關技術專利申請活躍度較低，整體專利申請量處在較低水準，相較國際巨頭仍存在較大的技術差距。國內外研究實力具有明顯差異國內外研究實力具有明顯差異。RV

21、減速器技術專利分類可分為結構、制造加工、潤滑冷卻、降噪和材料等方面，其中直接影響產品性能的研發重點是齒輪傳動裝置、軸和電機本體。對比截至 2019 年的國 7/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 內外技術專利分布來看，國外在三大研發重點中投入研發力度最大，而國內除了齒輪傳動裝置外，主要側重了產品工藝方面，比如平衡測試等。由此可見，當前 RV 減速器的核心技術專利方面，國內機構與國外機構之間仍存在較大差距。3、減速器：上游供應鏈較為簡單，下游通用性較強減速器：上游供應鏈較為簡單，下游通用性較強 上游供應鏈較為簡單，下游通用性較強上游供應鏈較為簡單，下

22、游通用性較強。從 2023 年中國減速器產業鏈來看，減速器上游主要為齒輪、軸承、箱體等基礎零件，上游供應鏈較為簡單；下游行業應用較為廣泛，包括工業機器人、精密機床、工程機械、冶金設備、礦山機械等多個行業，具備較強通用性。減速器占工業機器人成本的減速器占工業機器人成本的 35%，對工業機器人成本影響較高，對工業機器人成本影響較高。以 2022 年工業機器人成本拆分為例，減速器占工業機器人成本的 35%，高于伺服系統、控制系統、本體，對工業機器人成本影響較高。4、國產精密減速器廠商技術提升，國產替代進行時國產精密減速器廠商技術提升，國產替代進行時 國產減速器廠商技術水平不斷提升國產減速器廠商技術水

23、平不斷提升。由于減速器較高的技術壁壘，國產廠商盡管不具備先發優勢，但是在國產化的推動下也實現了一定的技術突破，龐大的國產市場培育了綠的諧波綠的諧波、環動科技環動科技等優勢減速器 8/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 公司，例如綠的諧波跳開了傳統的漸開線理論，發明了全新的“P 型齒”，大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩，產品背隙、雙向傳動精度、重復定位精度等關鍵性能均達到國內領先水平，額定壽命大幅提高；并且公司研發應用的三次諧波技術，可進一步增強新一代諧波減速器適應不同使用下游行業場景能力，提高產品競爭力。國產減速器廠商具備成本優勢國產減速器

24、廠商具備成本優勢。由于精密減速器目前裝配仍然依賴人工環節，人工成本在成本中占到20-30%的比例，國產廠商具備人工成本優勢，并且磨齒機、插齒機等國產設備廠商技術實力也不斷提升，制造費用有望進一步下降，國產減速器廠商成本優勢明顯。哈默納科市占率領先，綠的諧波率先突圍哈默納科市占率領先，綠的諧波率先突圍。根據 GGII，哈默納科哈默納科諧波減速器全球市占率在 80%。國產諧波減速器企業主要包括綠的諧波綠的諧波、來福諧波來福諧波等，國產減速器廠商技術水平不斷接近海外龍頭，憑借成本與交付周期優勢，正在加速實現國產替代。根據 GGII，2021 年我國機器人用諧波減速器市場中，哈默納科市占率約為 35%

25、，其次為綠的諧波，市占率約為 25%，第三為來福，市占率為 8%。納博特斯克全球市占率納博特斯克全球市占率 60%，國產廠商快速追趕，國產廠商快速追趕。國產 RV 減速器企業主要包括雙環雙環、珠海飛馬珠海飛馬、中中大力德大力德、南通振康南通振康等，根據 GGII，2021 年我國機器人用 RV 減速器市場中，納博特斯克市占率約為52%，其次為雙環傳動，市占率約為 15%，第三為日本住友，市占率為 5%，其次珠海飛馬和中大力德市占率分別在 4%左右。9/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 二、市場格局二、市場格局 1、諧波減速器：市場主要被哈默納科占

26、據，國內龍頭為綠的諧波諧波減速器：市場主要被哈默納科占據，國內龍頭為綠的諧波 我國諧波減速器市場規模增長迅速我國諧波減速器市場規模增長迅速。根據頭豹研究院數據，2016-2020 年我國諧波減速器市場規模由9.5 億元增長至 19.3 億元，CAGR 為 19.4%；預計 2025 年我國諧波減速器市場規模將達 41.0 億元，2021-2025 年 CAGR 為 17.2%。我國機器人用諧波減速器市場規模未來將進入高速發展階段我國機器人用諧波減速器市場規模未來將進入高速發展階段。根據華經產業研究院數據，2017-2021 年我國機器人用諧波減速器市場規模由 8.6 億元增長至 12.1 億元

27、，CAGR 為 8.9%；預計 2025 年我國機器人用諧波減速器市場規模將達 30.0 億元，2022-2025 年 CAGR 為 23.6%。全球諧波減速器市場龍頭為日本廠商哈默納科全球諧波減速器市場龍頭為日本廠商哈默納科。根據科峰智能科峰智能招股說明書數據，2021 年全球諧波減速器市場主要參與者包括哈默納科哈默納科、日本新寶日本新寶、綠的諧波綠的諧波等，其中哈默納科全球銷售額市占率達 82%，綠的諧波全球銷售額市占率為 7%，其余廠商銷售額市占率約為 11%。中國廠商在國內諧波減速器市場中具備一定競爭力中國廠商在國內諧波減速器市場中具備一定競爭力。根據科峰智能科峰智能招股說明書數據，2

28、021 年我國諧波減速器市場位于第一梯隊的廠商包括哈默納科哈默納科與綠的諧波綠的諧波，銷售額市占率分別為 35.5%與 24.7%，第二梯隊廠商包括來福諧波來福諧波、日本新寶日本新寶、大族傳動大族傳動、德福機器人德福機器人，銷售額市占率分別為 7.7%/7.4%/4.5%/4.2%。目前國內廠商如綠的諧波在減速比、額定扭矩、傳動效率、精度方面已接近或達到國際先進水平，但使用壽命方面與國際龍頭產品仍有一定的差距。2、RV 減速器：納博特斯克獨占鰲頭減速器：納博特斯克獨占鰲頭，國內廠商位于第二梯隊國內廠商位于第二梯隊 當前，國產 RV 減速器設計制造和批量生產雖然取得了重大突破，但是仍有一些短板需

29、要盡快彌補。10/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 國產制造設備落后造成國產制造設備落后造成 RV 減速器生產成本較高減速器生產成本較高。核心零件針齒殼和擺線輪的加工設備從歐洲進口，單臺均在 1500 萬元以上，日本設備相對便宜，但對我國減速器企業禁售。國產機床精度與國外差距不大，但是對 RV 減速器零件加工工藝缺乏經驗。RV 減速器核心零部件軸承仍受制于國外減速器核心零部件軸承仍受制于國外。國產軸承在 RV 減速器裝機時間短，精度和壽命不及進口產品。鑒于歐洲軸承價格昂貴，日產 RV 減速器軸承對我國禁售，RV 減速器軸承國產化迫在眉睫。熱處理技

30、術不過關熱處理技術不過關，這樣造成了零件變形較大的后果，需提高熱處理工藝和國產熱處理設備制造水平，替代高價進口設備。根據 QYResearch，2020 年全球 RV 減速機市場前十廠商份額占比超過 83%。Nabtesco，Sumitomo Drive 和 SPINEA 占據了全球市場的前三份額。其中 Nabtesco 占據全球市場 61.41%的市場份額，Sumitomo Drive 和 SPINEA 分別占據了 17.49%和 4.12%。日系企業在 RV 減速機領域處在領先地位。作為全球最大的作為全球最大的 RV 減速機廠商，納博特斯克目前全球有兩家減速機廠商，納博特斯克目前全球有兩家

31、 RV 減速機工廠，日本津工廠和中國常州減速機工廠，日本津工廠和中國常州工廠，兩家工廠目前年產能已經達到工廠，兩家工廠目前年產能已經達到 106 萬臺萬臺。為了應對市場需求的不斷擴大，納博特斯克于 2022 年9 月開工建設全球第三大工廠日本浜松工廠，該工廠設計年產能 120 萬臺，相當于現有兩家工廠的產能之和，并計劃于 2023 年 9 月竣工，2024 年開始陸續投產。11/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 與此同時，本土玩家在市場中表現出了不同的競爭力，與此同時，本土玩家在市場中表現出了不同的競爭力，從產能投資上來看，本土減速機企業擴產積極

32、從產能投資上來看，本土減速機企業擴產積極。環動科技環動科技在 2022 年提交的“RV 減速機研制及年產 20 萬臺減速機智能生產線技改項目”在 2023 年一季度已開始實施；南通振康南通振康計劃總投資約 10 億元，預計項目建成后年產 10 萬臺精密 RV 減速機，新增產值 5 億元；秦川機床秦川機床的 RV 減速器已突破關鍵零件的瓶頸工序及核心工藝裝備，產能 6-9 萬臺；2022 年北京智同科技智同科技 RV 減速機出貨量超過 1.1 萬臺，20192022 年復合增速達 177%。國內國內 RV 減速器市場眾多國內廠商位于第二梯隊減速器市場眾多國內廠商位于第二梯隊。根據華經產業研究院數

33、據，2021 年國內 RV 減速器市場同樣被納博特斯克壟斷，銷售額市占率為 53%。剩余市場被雙環傳動雙環傳動、日本住友日本住友、珠海飛馬珠海飛馬、中大中大力德力德、南通振康南通振康等所占據，銷售額市占率分別為 14%/5%/4%/4%/3%。目前國內 RV 減速器廠商如中大力德在減速比、傳動精度方面已達到或接近國際先進水平。3、精密行星減速器：德日廠商處于領先地位精密行星減速器：德日廠商處于領先地位，國內廠商有望實現超越，國內廠商有望實現超越 精密行星減速器是由行星輪、太陽輪和內齒圈三部分組成的一種傳動結構精密行星減速器是由行星輪、太陽輪和內齒圈三部分組成的一種傳動結構。精密行星減速機具有結

34、構簡單、傳動效率高、精度高、承載力大等特點，適用于各種直流伺服馬達、交流伺服馬達、步進馬達的減速轉動，在數控機床、工業機器人、食品機械、包裝機械、印刷機械等自動化設備領域廣泛應用。精密行星減速器整體行業進入壁壘較高，產品結構復雜，制造安裝難度較大精密行星減速器整體行業進入壁壘較高，產品結構復雜，制造安裝難度較大。精密行星減速機制造是以滲碳鋼（20CrMnTi）為主要材料，產品具有結構緊湊，回程空隙小、精度較高、驅動功率高，耗能低，減速規劃廣、輸出扭矩大、運用壽命長等特點，但是作為高精密產品，產品安裝難度較大，研發周期長，對企業的資金、人才、技術等要求高，在生產時對企業的工藝、品控等要求高，綜合

35、來看行業進入壁壘高。在全球范圍內，德國、日本等國家的精密行星減速器產品在材料、設計水平、質量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業領先地位。精密行星減速器國產廠家以科峰智能、紐氏達特、中大力德精密行星減速器國產廠家以科峰智能、紐氏達特、中大力德為主要代表，國外精密行星減速器主要廠家為日本新寶、紐卡特、威騰斯坦等為主要代表，國外精密行星減速器主要廠家為日本新寶、紐卡特、威騰斯坦等。根據 QYResearch 統計的銷售金額數據，2022 年日本新寶、紐卡特、威騰斯坦是全球精密行星減速器市場的主要供應商；日本新寶、科峰智能及紐氏達特是中國精密行星減速器市場的主要供應商，2022年中國市場占有率

36、分別為 20.4%、11.7%、9.4%。12/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 整體來說，整體來說，全球及國內精密行星減速器市場競爭格局較為分散全球及國內精密行星減速器市場競爭格局較為分散。根據 QYResearch 數據，2022 年全球精密行星減速器市場份額前五的廠商分別是新寶新寶（日本）、紐卡特紐卡特（德國）、威騰斯坦威騰斯坦（德國）、精銳精銳科技科技（中國臺灣）、科峰智能科峰智能（中國），銷售額市占率分別為 12.9%/10.9%/10.7%/7.5%/5.4%；2022年中國精密行星減速器市場份額前五的廠商分別是新寶新寶（日本）、科峰

37、智能科峰智能（中國）、紐氏達特紐氏達特（中國）、精銳科技精銳科技（中國臺灣）、利茗利茗（中國臺灣），銷售額占比分別為 20.4%/11.7%/9.4%/7.1%/5.3%。目前國內精密行星減速器廠商科峰智能在性能方面已達到國際領先的水平。目前全球與國內精密減速器市場中，諧波減速器與 RV 減速器市場龍頭分別為日本龍頭企業哈默納科與納博特斯克，精密行星減速器市場雖然相對較為分散，但國內廠商市占率仍有較大提升空間。伴隨國內下游客戶需求走強，及自身技術逐步進步后產品質量提升，部分企業的減速器產品已達到國際先進水準，國內減速器企業逐漸打破國外企業的壟斷并在市場上占據一席之地。隨著國家在政策層面對國產精

38、密減速器的支持力度不斷加強，精密減速器產品國產化已成為產業發展的必然趨勢。三、競爭壁壘三、競爭壁壘 精密減速器的制造難點體現在材料、齒形設計精密減速器的制造難點體現在材料、齒形設計/修形、齒形加工、熱處理、零部件裝配、測試、批量生修形、齒形加工、熱處理、零部件裝配、測試、批量生產等多方面產等多方面。與國外先進產品相比，國產機器人精密減速器主要差距在精度壽命和傳動效率，此外，國產產品質量參差不齊、性能不夠穩定等問題也有待改善。材料：減速器材料一般使用合金鋼，高性能材料優選是關鍵材料：減速器材料一般使用合金鋼，高性能材料優選是關鍵。球墨鑄鐵是指鐵液在凝固過程中碳以球型石墨析出的鑄鐵，與鋼材相比，球

39、墨鑄鐵成本相對較低，但是基體組織粗大，力學性能欠佳。柔輪作為減速器的核心部件之一，目前國內外主要采用 40CrMoNiA、40CrA、30CrMoNiA、38Cr2Mo2VA 等中碳合金鋼。13/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 齒形設計：齒形設計：齒形設計齒形設計/修形為核心修形為核心。諧波減速器的柔輪和剛輪的齒形通常采用漸開線，漸開線諧波齒輪傳動嚙合參數合理選擇所應遵循的基本原則是：在保證傳動不發生嚙合干涉的前提下，獲得較大的嚙入深度和嚙合區，且保證有合理的嚙合側隙。齒輪齒形修形能提高齒輪傳動工作的平穩性、降低動載荷和噪聲。例如綠的諧波綠的諧

40、波在傳統諧波傳動的理論基礎上提出了基于曲面幾何映射的非共軛諧波嚙合齒形設計方法，發明了全新的“P 型齒”結構，與國外主流齒形技術路線實現了差異化（哈默納科采用 IH 形齒輪結構）。齒形加工：齒輪的加工制造包括慢走絲齒形加工：齒輪的加工制造包括慢走絲/滾插磨齒兩大類型工藝滾插磨齒兩大類型工藝，滾插磨齒較為常用，滾插磨齒較為常用。慢走絲工藝使用的線切割機是采取線電極連續供絲的方式，加工精度較高，但是因其多次切割技術的應用，導致生產效率低，更適合運用在產品的打樣階段。滾齒工藝運用展成法原理用滾刀來加工齒輪，相當于一對交錯螺旋輪嚙合，插齒則是用插齒刀按展成法或成形法加工內、外齒輪或齒條等的齒面，磨齒屬

41、于齒形的精加工方法。目前我國高端關鍵精密加工設備仍然依賴進口。熱處理為關鍵工序，目的在于增加材料硬度和韌性以便切削加工熱處理為關鍵工序，目的在于增加材料硬度和韌性以便切削加工。熱處理的方法包括表面淬火、滲碳淬火、調質等，選定合適的淬火介質和制定合適的熱處理工藝以達到要求的顯微組織、力學性能及熱處理變形等要求是關鍵所在。熱處理目的：增加材料硬度方便公司切削加工，磨削要保持足夠硬度，提高硬度的同時保證組織足夠的韌性，金相組織要達到要求，從而保證精度。裝配環節依賴人工，直接影響減速器的精度裝配環節依賴人工，直接影響減速器的精度。由于減速器的零部件的種類較多、大小不一，因此目前裝配這一環節仍然依賴于人

42、工，經驗豐富的老師傅更具有優勢。例如 RV 的擺線輪、曲軸、針齒殼等零部件精度要求很高，只有幾微米，而溫度會對零部件產生熱脹冷縮影響，因此裝配環節直接影響減速器最后的精度。14/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 檢測測試環節檢測減速器壽命、傳動精度、剛性等各種檢測測試環節檢測減速器壽命、傳動精度、剛性等各種性能，有助于提升產品的一致性可靠性，負載測性能，有助于提升產品的一致性可靠性，負載測試為難點試為難點。利用檢測裝置，檢測減速器壽命、傳動精度、剛性等各種性能，其中負載測試的測試成本大，對裝備要求較高。測試有助于提升產品的一致性、可靠性。批量生產

43、的一致性和穩定性批量生產的一致性和穩定性。目前國產減速器廠商的產能和產量大多數在 10 萬臺以下，未來大批量生產后如何保證生產的一致性和穩定性也是較大的難點。四四、精密減速器國產替代進程、精密減速器國產替代進程 1、國產精密減速器逐步靠近國際前沿水平，仍有較大進步空間國產精密減速器逐步靠近國際前沿水平，仍有較大進步空間 國內精密減速器國產化率穩步提升，國內精密減速器國產化率穩步提升，諧波減速器和諧波減速器和 RV 減速器部分參數已經達到國際頂尖水平減速器部分參數已經達到國際頂尖水平。諧波減速器方面，以哈默納科為代表的日本產品扭矩更大、傳動精度更高，空程、背隙均較小，且壽命高達50,000 小時

44、，國產諧波減速器在減速比范圍、空程、重量上相對占優，其中昊志機電昊志機電產品傳動精度、壽命基本與哈默納科產品相當。RV 減速器方面，中大力德中大力德推出的 BX 系列產品在大部分指標上與納博特斯克的 RV-E 系列產品相當，但精度表現上較小差距?？傮w來看，國產減速器與世界先進水平仍有一定差距，但部分參數已經相當。2、行星減速器：行星減速器：中高端產品中高端產品主要依賴進口，主要依賴進口，國產品牌性能已達國際前沿國產品牌性能已達國際前沿水平水平 15/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 發展歷史：在三大類精密減速器中開發時間最早發展歷史：在三大類精密

45、減速器中開發時間最早。19 世紀 80 年代德國出現第一個行星齒輪傳導裝置的專利。20 世紀 20 年代，首次量產行星齒輪傳動裝置；我國從 20 世紀 60 年代起開始研制應用行星減速器。國內頭部企業發展歷程：普遍創立于國內頭部企業發展歷程：普遍創立于 20 世紀初世紀初。中大力德中大力德：2006 年正式成立，2008 年生產出伺服用精密行星減速器，2011 年生產出國內第一款伺服用斜齒輪高精度行星減速器；紐氏達特紐氏達特：成立于 2006年，2022 年年產銷近 60 萬套精密行星減速機；科峰智能科峰智能：實控人最早于 2004 年創立湖北行星進行行星減速器研發，2010 年正式創立科峰智

46、能，2016 年行星減速器投產。我國是全球行星我國是全球行星減速器的主要市場，但中高端產品仍主要依賴進口減速器的主要市場，但中高端產品仍主要依賴進口。2022 年全球行星減速器銷售金額為 12 億美元，其中中國境內廠家銷售額為 5 億美元，約占 41.6%。2023 年，我國行星減速器進口額為2.5 億美元，進口需求相對較大，進出口均價存在明顯差距（進口均價 285.1 美元/個，出口均價 12.8 美元/個）。國產品牌性能已達國際前沿水平國產品牌性能已達國際前沿水平。國產精密行星擺線減速器的傳動效率持續提升，且保持在一個較高的穩定水平；傳動誤差、空程、回差均提升顯著，大幅超越國家標準的要求，

47、并保持在一個較高的穩定水平。在空程、回差、扭轉剛度等指標上優于進口產品。3、RV 減速器：海外品牌主導市場，頭部廠家初具規模減速器：海外品牌主導市場，頭部廠家初具規模 發展歷史發展歷史：1926 年德國的 Lorenz Blanc 提出針擺行星傳動，后經住友引進、擺線磨床的研制成功，1980 年日本帝人精機提出 RV 傳動理論，1986 年 RV 減速器正式大規模生產；1960 年代針擺傳動引入我國，80 年代末我國開始 RV 理論研究，2010 年以后隨著雙環傳動雙環傳動、中大力德中大力德等廠商開始介入起，逐步打破海外品牌壟斷。國內龍頭（雙環傳動）發展歷史國內龍頭（雙環傳動）發展歷史：201

48、3 年開始組建高精密減速器團隊，2016 年批量上市銷售，2019 年國產減速機市場市占率第一，2020 年成立全資子公司環動科技。公司目前擁有 SHPR-C、SHPR-E、高精密諧波減速機等產品系列，提供覆蓋 3-1000kg 負載機器人的高精密減速器整體方案。2018 年，公司工業機器人減速器產品實現營收 0.63 億元，至 2022 年營收規模增長至 3.82 億元，CAGR 為 57%。2022 年在國內的 RV 減速器市場，公司市占率為 15%，位列第一。國產龍頭產品性能已達納博特斯克同等水平，但在機型拓展、大規格等方面仍有差距國產龍頭產品性能已達納博特斯克同等水平，但在機型拓展、大

49、規格等方面仍有差距。雙環傳動聚焦中空（C）/中實（E）兩大基本機型，納博特斯克已實現基本機型的拓展，如 N（相較 E 型體積和重量優化）、CA（無需中間齒輪的中空結構）、Original（無主軸承）、P（緊湊、高速、壽命長）；雙環傳 16/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 動中空機型最大規格為 500C，中實機型最大規格為 450E，對應的納博特斯克最大規格可達 1200C/1500E。海外品牌市場份額較高，頭部國產廠家初具規模海外品牌市場份額較高，頭部國產廠家初具規模。相較諧波減速器國內行業格局，RV 減速器領域日企納博特斯克納博特斯克的市場份

50、額依然較高，2022 年市占率為 52%，國產品牌中雙環傳動雙環傳動/珠海飛馬珠海飛馬/中大力德中大力德等市場份額較高，分別為 15%/4%/4%。造成 RV 減速器國產化相對較慢的主要原因或在于 RV 減速器結構復雜且零部件較多，生產制造過程中約束條件較多，具有更長的研發周期和更高的投資門檻。4、諧波減速器：國產化進程加速諧波減速器：國產化進程加速，市場份額快速提升市場份額快速提升 發展歷史發展歷史：1955 年美國發明家 C.W.Musser 發明諧波傳動，1964 年日本引入諧波齒輪傳動技術，1970年開始諧波傳動技術正式商業化；1961 年諧波傳動引入我國，1962 年我國第一臺諧波減

51、速器研制成功，2003 年以綠的諧波綠的諧波為首的國產諧波減速器企業開始研發，后逐步實現產業化。國內龍頭（綠的諧波）發展歷程國內龍頭（綠的諧波）發展歷程：2003-2011 年：當時諧波減速器市場主要被外資品牌占據，中高端市場被哈默納科壟斷。該階段公司從零開始研發工業機器人領域諧波傳動技術；2012-2019 年：公司正式成立，相繼推出系列產品并實現批量化生產，在國內市場逐步實現進口替代；2020 年至今：科創板上市，產能逐步釋放，成長為國產諧波減速器龍頭。國產龍頭產品類型及性能接近哈默納科國產龍頭產品類型及性能接近哈默納科。綠的諧波綠的諧波產品按照柔輪形狀、柔輪長度、扭矩分類，哈默納科則按照

52、柔輪形狀/長度、扭矩分類，產品類型相似；以哈默納科 CSG-25-100 和綠的諧波 LCSG-25-100 17/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 兩款產品為例，綠的諧波減速器在額定轉矩、最高輸入轉速、平均輸入轉速等參數指標非常接近于哈默納科，但在重量上與哈默納科還有一定的差距。國產龍頭產品規格數量較哈默納科仍有差距國產龍頭產品規格數量較哈默納科仍有差距。綠的諧波產品均設置 14/17/20/25/32/40 這 6 類規格，哈默納科規格數量普遍為 10 余種，以哈默納科 CSF 機型來看，最小規格為 8，最大規格為 100。近年來，國產品牌的

53、市場份額快速提升近年來，國產品牌的市場份額快速提升。國內龍頭綠的諧波綠的諧波在 2022 年的市占率為 26%，較 2021 年24.7%的市占率有所增長，并且市占率僅次于全球龍頭哈默納科哈默納科，同時其他國產廠商如來福來福、同川同川、大大族族等的市場份額也在提升。五、相關公司五、相關公司 1、綠的諧波：深耕諧波傳動領域綠的諧波：深耕諧波傳動領域 20 年，國產諧波減速器行業領軍企業年，國產諧波減速器行業領軍企業 深耕諧波傳動領域深耕諧波傳動領域 20 年，全新齒形結構助力諧波減速器實現國產替代年，全新齒形結構助力諧波減速器實現國產替代。綠的諧波成立于 2011 年正式成立，專業從事諧波減速器

54、的研發、設計、生產和銷售，產品包括諧波減速器、機電一體化執行器及精密零部件。但早在 2003 年，公司核心團隊就已從事機器人用精密諧波減速器理論基礎的研究，并在傳統諧波傳動的理論基礎上提出了基于曲面幾何映射的非共軛諧波嚙合齒形設計方法，發明了全新的“P 型齒”結構，與國外主流齒形技術路線實現了差異化，并大幅提升了諧波減速器的輸出效率和承載扭矩。從 2009 年制造出第一臺諧波減速器，到 2022 年實現銷售 25.7 萬臺，公司已發展成國產諧波減速器龍頭，在國內率先實現了諧波減速器的工業化生產和規?；瘧?，是實現諧波減速器國產替代的中堅力量。18/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行

55、業行業|深度深度|研究報告研究報告 公司業務結構與哈默納科相似，聚焦諧波減速器、機電一體化產品公司業務結構與哈默納科相似，聚焦諧波減速器、機電一體化產品。除了精密行星減速器暫未涉及，公司收入構成與哈默納科基本相似。2022 年公司總營收 4.46 億元，諧波減速器及金屬部件占比 93.42%，機電一體化產品占比 5.76%。2022 年實現毛利 2.17 億元，諧波減速器及金屬部件占比 93.60%，機電一體化產品占比 5.01%。諧波減速器不斷迭代更新，推出機電一體化產品并以此為基礎不斷拓展延伸諧波減速器不斷迭代更新，推出機電一體化產品并以此為基礎不斷拓展延伸。從自研齒形開始，公司從未間斷對

56、產品的創新升級。近年相繼推出長壽命型 N 系列、面向未來的 Y 系列以及全方位優化的 E 系列諧波減速器，新開發的 DNG 無疲勞柔性軸承也使得減速器更耐沖擊、壽命更長。同時，公司迎合下游客戶需求，以諧波減速器產品為基礎，推出一體化執行器，為客戶提供更為標準化的解決方案。并以此來延伸自身在機床、半導體等諸多領域的業務布局，實現上下游產業協同。以國內銷售為主，機器人領域收入占比近以國內銷售為主，機器人領域收入占比近 8 成成。公司諧波減速器在經過多家機構及客戶認證使用后，得到國內客戶高度認可，在國內市場已逐步實現進口替代。終端應用領域主要為機器人行業，經過多年發展公司已積累了包括機器人、新時達、

57、埃夫特、埃斯頓等一大批優質龍頭客戶，在國內市場競爭優勢凸顯。2022 年公司國內銷售占比達 85%，海外方面，公司受到了 Universal Robots A/S 等國際協作機器人客戶的認可，已連續多年批量供貨。產能快速擴張，規模優勢明顯產能快速擴張，規模優勢明顯。近年公司產能持續擴張，截至 2022 年，公司諧波減速器產能 33 萬臺/年，遠超國內同業競爭對手，規模優勢明顯。預計隨著 IPO 項目產能繼續釋放，到 2023 年底公司產能規模將達 59 萬臺/年。同時，公司于 2022 年發布定增公告，擬新建諧波減速器產能 100 萬臺/年用于生產新一代諧波減速器，項目預計 2027 年達產，

58、屆時公司將擁有兩代諧波減速器產能合計 159 萬臺/年。受益產能釋放及下游需求強勁，收入利潤持續增長，盈利能力維持高位受益產能釋放及下游需求強勁，收入利潤持續增長，盈利能力維持高位。在公司 IPO 項目產能釋放背景下，得益于下游行業的快速增長，以及疫情期間近口產品交付受限，公司憑借優異的產品性能獲得了國內客戶高度認可，產品市場需求旺盛，帶動收入利潤快速提升。2018-2022 年公司營收 CAGR19.32%，歸母凈利率 CAGR24.27%。公司盈利水平仍維持高位，表明行業壁壘高，公司市場競爭能力強。2、雙環傳動：雙環傳動：國內精密齒輪國內精密齒輪重要生產商重要生產商，有望受益國產化和人形機

59、器人有望受益國產化和人形機器人商業化機遇商業化機遇 19/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 公司是國內精密齒輪的重要生產商公司是國內精密齒輪的重要生產商?；诠揪荦X輪業務，公司子公司環動科技專注于 RV 減速器等精密減速器的生產銷售，并已有擬分拆上市計劃，體現公司對精密減速器業務的重視。從公司業務看，齒輪業務的重要驅動力來自新能源汽車行業，2020-2022 年公司用于新能源汽車的齒輪營收由 1.87 億元增長至 19.14 億元。此外公司 RV 減速器已在 2022 年中國工業機器人用 RV 減速器市場份額位居第二，公司目前約有 10 萬臺

60、/年 RV 減速器產能，未來有望受益國產化和人形機器人商業化機遇。截至截至 2023 年前三季度，公司實現營收年前三季度，公司實現營收 58.72 億元，同比增長億元，同比增長 21.69%；歸母凈利潤；歸母凈利潤 5.89 億元，同比億元，同比增長增長 43.94%。公司業績保持穩健增長，在規模效應和產品結構優化作用下，盈利能力出現一定改善，2019-2022 年毛利率由 17.96%增長至 21.08%，2023 年前三季度公司毛利率為 21.37%，較上年同期+0.86pct。3、中大力德：深耕精密傳動領域，同時具備行星中大力德：深耕精密傳動領域，同時具備行星/RV/諧波減速器諧波減速器

61、 深耕精密傳動領域，由單一產品向模組化產品演進深耕精密傳動領域，由單一產品向模組化產品演進。中大力德成立于 1998 年，深耕自動化傳動與驅動裝置的研發和制造，相繼推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV 減速器、諧波減速器、伺服驅動、永磁直流減速電機等產品。且順應行業小型化、集成化、一體化的發展趨勢，整合核心零部件系統，圍繞工業自動化和工業機器人推出“精密行星減速器+伺服電機+驅動”一體機、“RV 減速器+伺服電機+驅動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅動”一體機等模組化產品，產品結構實現升級。RV 減速器打破外資壟斷，切入諧波減速器市場減速器打破外資壟斷，切入諧波減速器市

62、場。公司先后開發行星/RV/諧波減速器，且在 RV 減速器方面躋身第一梯隊，逐步實現進口替代。公司對諧波減速器的研發相對較晚，2016 年進行開發，2020年實現批量供貨。目前公司可同時提供 RV、諧波、行星減速器和電機、伺服驅動、機電一體化等全系列產品，25kg 以下的“半個機器人”已批量生產，50kg 和 100kg 的已經完成組裝并進入測試階段。截至 2024 年 1 月 4 日，根據 Wind 一致性預測，預計公司 23/24/25 年營收為 10.9/13.1/16 億元，同比增長 21.7%/19.6%/22.4%；歸母凈利潤為 0.9/1.1/1.4 億元，同比增長 31.6%/

63、23.7%/32.1%，對應當前PE 為 60.5/48.9/37 倍。20/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 4、國茂股份：積極延伸精密減速器業務，有望加速業績放量國茂股份：積極延伸精密減速器業務，有望加速業績放量 國內通用減速器龍頭國內通用減速器龍頭。國茂股份為國內通用減速器領域龍頭，在減速器及齒輪傳動領域積累較深。積極延伸精密減速器業務積極延伸精密減速器業務。國茂股份積極延伸業務至精密減速器領域，2021 年公司成立子公司國茂精密，并且收購安徽聚隆機器人、聚隆啟帆精密傳動的部分業務及資產收購，布局 RV 減速器及諧波減速器業務；2023 年

64、 11 月，公司收購國內行星減速器龍頭摩多利傳動 65%股權，布局精密行星減速器業務；摩多利傳動精密行星減速器應用于激光切割機、數控機床、機器人等中高端裝備領域，并于 2016 年成立法國合資公司 Reckon Drives International，向海外高端客戶推廣產品；根據公告業績承諾，交易業績承諾期為 2023 年、2024 年和 2025 年，摩多利傳動公司承諾在此期間實現的扣非歸母凈利潤分別不低于 2,100 萬元、4,400 萬元和 7,200 萬元，對應每個會計年度。2023 年前三季度業績略有承壓年前三季度業績略有承壓。國茂股份 2023 年前三季度營業收入 20.11 億

65、元，同比-1.1%，2018-2022 年 CAGR 為 11.2%；2023 年前三季度歸母凈利潤 2.66 億元，同比-8.6%，2018-2022 年 CAGR 為17.4%，公司業績短期略有承壓。2023 年前三季度利潤率水平基本維持穩定年前三季度利潤率水平基本維持穩定。2023 年前三季度毛利率 26.2%，同比+0.1pct，歸母凈利率 13.2%，同比-1.1pct，基本維持穩定。5、恒工精密：連鑄技術領先，機器人減速器隱形冠軍恒工精密：連鑄技術領先，機器人減速器隱形冠軍 恒工精密成立于恒工精密成立于 2012 年，其主營產品為連續鑄鐵件和精密機加工件年，其主營產品為連續鑄鐵件和

66、精密機加工件。公司是少數掌握連續鑄鐵核心技術并能為裝備核心部件制造提供一站式服務的高新技術企業。連續鑄造連續鑄造：其原理是將熔融的金屬，不斷澆入結晶器中進行冷卻，并將凝固（結殼）了的鑄件連續不斷地從結晶器的另一端拉出，可獲得任意長或特定的長度的鑄件。行業層面：球墨鑄鐵優勢顯著，以鐵代鋼前景藍海行業層面：球墨鑄鐵優勢顯著，以鐵代鋼前景藍海。材料優勢材料優勢：相較于鍛鋼，球墨鑄鐵成本低、輕量化、溫升低、易切削、對刀具磨損小，其可有效避免毛刺對自動化生產的影響，加工效率更高。球墨鑄鐵目球墨鑄鐵目前已應用于空壓、液壓、傳動等領域前已應用于空壓、液壓、傳動等領域。連鑄球墨鑄鐵材質致密性好，無縮孔、雜質、

67、夾渣、石墨漂浮等缺陷，熱膨脹系數小，耐磨性能好，具有自潤滑性能，缺口敏感性低，能保證壓縮機在較小的嚙合間隙下安全運行，能效等級得到較大提升，因此被應用于空壓、液壓、傳動領域。機器人打開球墨鑄鐵成長空間機器人打開球墨鑄鐵成長空間。乘機器人發展之東風，各頭部減速器廠商積極尋求成本更低、性能更優異的核心材料，以期獲取成本優勢、搶占市場份額。球墨鑄鐵的低成本、輕量化、低溫升等優勢，其 21/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告“第一性”原理天然契合機器人核心部件對基礎材料的要求，其現已成為各減速器廠商重點關注的新材料，市場空間廣闊。公司層面：公司層面：“雙輪

68、驅動雙輪驅動”增厚收益，乘機器人東風開拓新領域。連鑄業務：連鑄技術業內領先增厚收益，乘機器人東風開拓新領域。連鑄業務：連鑄技術業內領先，連鑄產量，連鑄產量國內第一國內第一。公司通過多年對連鑄技術的改良和發展，連鑄技術現已實現大體積球墨鑄鐵近乎無缺陷鑄造，極大提高了產品質量和良品率。2021 年公司連鑄件產量國內市占率為 59.42%。機加工業務：高附加值機加工業務：高附加值業務收益顯著業務收益顯著。2018-2022 年，公司機加工業務收入占比由 50.58%提升至 57%。機加工業務具備高附加值，毛利率常年維持在 30%左右。隨著高端零部件國產替代需求的持續增長，高附加值、高毛利率的機加工件

69、業務為公司帶來更廣闊的增量市場和成長空間。歷經多年，公司現已打通裝備制造產業鏈各個環節，滿足客戶歷經多年，公司現已打通裝備制造產業鏈各個環節，滿足客戶“一站式采購一站式采購”的需求的需求：公司通過優質的連續鑄鐵供給，降低了加工端的綜合成本；通過“一站式“的深加工服務，打通了更多應用領域，形成了高客戶粘度。公司進軍機器人領域，已有小批量供貨公司進軍機器人領域，已有小批量供貨 RV 減速器減速器：球墨鑄鐵低成本、輕量化、低溫升等特點使其契合機器人零部件在降本、減重、散熱方面的核心訴求。公司積極布局減速器賽道，目前已小規模應用于RV 減速器的行星架座、行星架蓋、擺線輪、針齒殼、偏心軸等部件，其具備先

70、發優勢，未來預計可獲得較大市場份額。六六、國產替代市場空間、國產替代市場空間 1、自動化設備需求賦予行業成長驅動力，人形機器人自動化設備需求賦予行業成長驅動力，人形機器人帶來新增量帶來新增量（1）機器人行業穩健增長，精密減速器成長性較好機器人行業穩健增長，精密減速器成長性較好 全球工業機器人市場相對穩定，亞澳地區是最大市場全球工業機器人市場相對穩定，亞澳地區是最大市場。根據 IFR 數據，2021 年全球工業機器人裝機量51.7 萬臺，20162021 年 CAGR 為 11%，2022 年安裝量增速放緩至 10%，2023-2025 年增速預計穩定在 7%。全球工業機器人保有量約 347.7

71、 萬臺，2016-2021 年 CAGR 為 14%，全球工業機器人穩步增長。亞澳是最大的市場，2021 年亞澳地區銷量為 38.1 萬臺，占全球市場的 73.8%，增速遠超其他地區，未來發展潛力較其他地區大。2021 年全球協作機器人安裝量為 3.9 萬臺，同比增長 50%，在以傳統工業機器人為主的市場中增長潛力強勁，帶動諧波減速器的需求。中國市場遠超其他各國，機器人密度仍有提中國市場遠超其他各國，機器人密度仍有提升空間升空間。2021 年，中國、日本、美國、韓國、德國工業機器人裝機量分別為 26.82 萬臺、4.72 萬臺、3.5 萬臺、3.11 萬臺、2.38 萬臺，中國工業機器人裝機量

72、比世界其他地區的裝機量總額更多。2021 年中國工業機器人同比增長 51%，2016-2021 年 CAGR 為 23%，遠超日本、美國、韓國、德國同期 CAGR，中國工業機器人行業表現出了更好成長性。22/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 人口老齡化加劇，人工成本上升，機器人發展前景廣闊人口老齡化加劇，人工成本上升，機器人發展前景廣闊。根據國家統計局數據，2020 年中國勞動力人口數量占總人口比重為 58.4%，中國勞動年齡人口的數量和比重自 2015 年起連續多年出現雙降。同時我國出生率也持續下降，2022 年人口出現自 1962 年以來首次

73、實現負增長，人口自然增長率為-0.6，國內勞動力將呈現持續下降的趨勢。中國進入老齡化社會以來，人口老齡化持續加速，根據2023 中國居家養老空間消費趨勢洞察報告，中國 2035 年左右將進入重度老齡化階段。我國勞動力成本持續保持增長，2021 年全國就業人員平均工資達 106837 元/年，同比增長 9.7%，企業端成本壓力將逐漸顯現。工業機器人的應用可以減少企業人工成本，也逐漸成為企業的重要選擇。服務機器人市場快速增長服務機器人市場快速增長。隨著人口老齡化加劇和社會用工成本增加，中國服務機器人市場每月產量維持在 40 萬套以上，呈現快速增長態勢。2020 年新冠肺炎疫情對社會的沖擊，使得服務

74、機器人市場需求在快速增長態勢的基礎之上出現高速增長，中國電子協會提供的 2016-2023 年中國服務機器人市場規模（銷售額）數據顯示，2021 年服務機器人市場規模是 2019 年的 2 倍多，并預計 2023 年服務機器人市場規模是 2021 年的 2 倍多。中國服務機器人市場規模在近 5 年內的快速提升，勢必會帶動產業鏈中游的機器人減速器制造商的減速器銷量。政策推動國內機器人行業穩健增長政策推動國內機器人行業穩健增長，精密減速器成長性較好，精密減速器成長性較好。2021 年 12 月的“十四五”機器人產業發展規劃立足機器人產業高質量發展，從技術、規模、應用、生態等角度提出了發展目標，提出

75、到 2025 年，機器人產業營業收入年均增速超過 20%。2023 年 1 約 19 日，工業和信息化部等十七部門印發“機器人+”應用行動實施方案，提出深化重點領域“機器人+”應用，方案指出，到 2025 年，制造業機器人密度較 2020 年實現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升。精密減速器作為機器人的核心部件，將直接受益于機器人行業的快速發展。（2）機床行業上機床行業上行周期有望延續，潛在市場巨大行周期有望延續，潛在市場巨大 從歷史數據上看，自 1949 年到 2021 年，我國機床行業已經經歷過多輪周期，每輪周期時間在 612 年不等，并且 2011 年以前行業上行期時

76、間通常會長于行業下行的時間，20122019 年行業總體呈現下滑趨勢，行業從 2020 年開始恢復增長。我國金屬切削機床月產量增速從 2021 年 3 月份開始下滑，2021年 9 月份下滑至個位數，2022 年 4 月份以后月產量出現同比下滑，行業景氣度出現明顯下滑，但 2021年機床產量遠低于 2011 年水準，預計機床行業還有持續上行的潛力。23/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 （3）半導體設備國產半導體設備國產化替代穩步推進，為行業提供增長點化替代穩步推進，為行業提供增長點 2020-2022 年中國半導體制造設備進口額金額較大，在波動

77、中呈現減少趨勢，國產化替代趨勢顯現。據前瞻產業研究院數據，2022 年 H1 我國半導體設備行業市場規模 1051 億元，其中國產廠商整體市場規模為 368 億元，占比僅為 35%，進口仍占據絕大多數市場。半導體設備行業內前 3/5/10 大企業在市場中的份額分別為 20%/24.5%/32.4%，市場較為分散，難以從上游企業獲得話語權，減速器等半導體設備零部件需求預計會在國產替代趨勢下帶來較為穩定的增長點。（4）醫療器械國產替代加速醫療器械國產替代加速，為行業錦上添花，為行業錦上添花 2014-2021 年中國醫療儀器及器械進口額穩步增長，國內醫療器械市場需求龐大，2022 年進口額出現較大

78、程度負增長，國產替代化趨勢初現。當前中國國內高端醫療器械領域國產化率較低，但國產替代推進速度逐步提升，預計隨著國產替代的加速，為減速器按行業提供新的增長點。（5）人形機器人開啟新賽道，有望引領諧波減速器百億級新增量人形機器人開啟新賽道，有望引領諧波減速器百億級新增量 特斯拉入局，人形機器人實現快速迭代特斯拉入局，人形機器人實現快速迭代。特斯拉于 2021 年 AI Day 首次提出人形機器人計劃；于 2022年 AI Day 發布 Optimus 原型機，實現了行走、揮手、搬運貨物、給花澆水等動作；2023 年 5 月股東大會上，Optimus 靈活性有所提高，可執行更復雜的任務，實現更為流暢

79、的行走和抓取物品。從計劃到樣機發布，特斯拉僅用了不到 1 年的時間，人形機器人正式開始走進現實。國產人形機器人持續發力，國產人形機器人持續發力，2023 年多家公司首次發布樣機年多家公司首次發布樣機。我國對人形機器人的研發起步相對較晚，初期多為高校參與，北理工、浙江大學等已取得較好的成果，為中國人形機器人產業化打下了堅實的理論基礎。目前由于該領域技術壁壘較高，國內研發人形機器人本體的公司除高校研究機構孵化公司外，其余多為高科技公司，且隨著特斯拉 Optimus 的問世，國內企業加速布局。2023 年以來，追覓追覓、傅利傅利葉葉、宇樹科技宇樹科技等相繼發布人形機器人，意味著人形機器人正逐步走向商

80、用化。24/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 海外龍頭進展較快，海外龍頭進展較快，2024 年有望迎來量產元年年有望迎來量產元年。馬斯克于特斯拉 2023Q2 業績說明會上表明，目前公司已生產 10 臺人形機器人，計劃于 23 年 11 月進行行走測試，于 24 年在特斯拉工廠進行實用性測試，待完全量產后價格或將降至 2 萬美元以下。預期特斯拉人形機器人將于 2024 年實現小批量生產。國內利好政策頻出，國內利好政策頻出，“揭榜掛帥揭榜掛帥”助力攻關關鍵核心技術助力攻關關鍵核心技術。人形機器人技術雖已取得顯著進展，但在本體能力、運動能力和智能能力

81、方面仍面臨一定挑戰，且大部分企業的生產成本仍處于較高水平，不利于量產。為推動產業化進程，山東、深圳、上海、北京陸續出臺相關政策支持人形機器人的創新發展和規?；瘧?。2023 年 9 月 13 日，工信部印發關于組織開展 2023 年未來產業創新任務揭榜掛帥工作的通知，在人形機器人揭榜掛帥任務榜單中以 2025 年為檢驗時間點，提出了多項創新任務和預期目標，如集成減速器、電機、驅動器的一體化旋轉電驅動關節峰值輸出功率密度應優于 600W/kg，峰值力矩密度應優于 100N.m/kg。2023 年 10 月 20 日，人形機器人創新發展指導意見發布，明確 2025 年人形機器人創新體系初步建立；2

82、027 年技術創新能力顯著提升等目標。人形機器人的量產將為諧波減速器開辟百億級新市場人形機器人的量產將為諧波減速器開辟百億級新市場。特斯拉 Optimus 軀干共有 28 個關節執行器，其中旋轉關節 14 個，包括肩部 6 個、肘部 2 個、腰部 2 個、髖部 4 個。旋轉關節由無框力矩電機+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器構成，其中諧波減速器規格為 3 種，分別為 20Nm/110Nm/180Nm。參考該方案，假設 2024 年起人形機器人將實現從 0 到 1 的跨越，且諧波減速器價格隨著產量的提升呈逐步下降趨勢，預計 2024-2030 年人形機器人用諧波減速器市場將由 0.2 億元增長至

83、 267.4 億元。25/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 2、精密減速器供需缺口增加，國產企業迎發展機遇精密減速器供需缺口增加，國產企業迎發展機遇 按照中期人形機器人出貨量 100 萬臺、單臺機器人對應 14 個諧波減速器簡單測算，減速器市場需求為1400 萬臺，但目前市場供給不足，全球龍頭哈默納科哈默納科目前產能 198 萬臺/年、國內綠的諧波綠的諧波當前以及規劃產能共計 159 臺萬/年，供需缺口巨大，國產減速器機會到來。減速器技術壁壘高，海外頭部廠商具備先發優勢，國產廠商近年加速追趕且持續技術突破，綠的諧波綠的諧波、環動科技環動科技優秀公

84、司涌現。同時，考慮人形機器人量產，相較于海外減速器廠商，國內供應鏈企業具備成本與效率顯著優勢，在人形機器人持續放量的遠期，國內精密減速器廠商有望破局突圍。國內廠商積極擴產應對下游需求增長國內廠商積極擴產應對下游需求增長。在傳統工業領域，除了工業機器人增長帶動諧波減速器需求增長，機床的四五軸、半導體等領域同樣有精密減速器需求。國產企業擴產較為積極：綠的諧波綠的諧波 2022 年諧波減速器產能達到 27 萬臺，募投項目 2023 年達產后，預計諧波減速器產能達到 59 萬臺；定增項目預計于 2027 達產，屆時諧波減速器產能合計達到 159 萬臺，機電一體化產品產能達到 20 萬臺；雙環傳動雙環傳

85、動2022 年產能 10-12 萬臺，2023 年中 15 萬臺左右；國茂股份國茂股份諧波減速器產能 3 萬臺左右，并且計劃收購精密減速器廠商摩多利；秦川機床秦川機床 RV 減速器產能 6-9 萬臺；中大力德中大力德 RV 減速器產能 8 萬臺，諧波減速器產能 5 萬臺，行星減速器產能規劃 80-100 萬臺。26/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 以哈默納科為代表的日企擴產較為謹慎以哈默納科為代表的日企擴產較為謹慎。公司諧波減速器由日本穗高工廠、日本有明工廠、美國Peabody 工廠以及德國 Limburg 工廠負責生產，截至 2023 年 3

86、 月底非車載減速器產能分別為 9 萬臺/月、4 萬臺/月、2.7 萬臺/月、0.8 萬臺/月，加總產能為 16.5 萬臺/月，即 198 萬臺/年。Nabtesco 精密減速器產能有序擴張精密減速器產能有序擴張。Nabtesco 精密減速器業務目前有 3 個工廠日本 Tsu 工廠、中國常州工廠、日本濱松新工廠，截至 2023 年 Q2 精密減速齒輪業務產能 106 萬臺（日本 Tsu 工廠 17 萬臺+中國常州工廠 89 萬臺）。為了進一步應對少人化、自動化的生產需求，納博特斯克公司在濱松市第三都田地區建設精密減速機新工廠，第一期工程于 2023 年 9 月竣工，產能 120 萬臺/年（截止到

87、 2030年）。3、國產減速器與海外差距收斂，市場規模穩步增長國產減速器與海外差距收斂，市場規模穩步增長 國內外減速器市國內外減速器市場規模持續擴張，態勢向好場規模持續擴張，態勢向好。據 ReportLinker 數據，2020 年全球減速機市場規模約為1331 億美元。近些年來隨著全球范圍內勞動力成本的提高，各國工業自動化滲透率不斷提升，制造業機械設備密度不斷加大，傳動基礎部件減速機的需求也水漲船高。因此 ReportLinker 預計 2026 年全球減速機市場規?？蛇_ 1766 億美元，對應 2020-2026 年的年復合增速約為 4.8%。2015 年以來，中國制造 2025要求突破機

88、器人減速器等高端產品的技術，國內精密減速器行業進入國產替代階段，我國2022 年減速器市場規模為 1321 億元（約合 190 億美元）。分產品市場規模方面：根據中商產業研究院數據，我國諧波減速器市場規模預計從 2022 年的 21 億元增長至 2025 年的 33.2 億元，年復合增長率達 16.5%；RV 減速器方面，2021 年市場規模為 42.9 億元，27/31 2024 年年 3 月月 29 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告 預計 2025 年達到 60 億元。行星減速器方面，根據 GYResearch 數據，2019 至 2021 年我國行星減速器市場的年復合增長率為 2

89、3.1%，2021 至 2023 年復合增長率降至 5.1%。日系企業占據全球精密減速器市場主導地位，我國減速器有望向頭部集中日系企業占據全球精密減速器市場主導地位，我國減速器有望向頭部集中。機器人精密減速器制作的工藝流程和工程規范要求較高，因此制造精密減速器所需成本高、加工精度要求高，有很大的技術壁壘。在全球工業機器人減速器的市場中，日本的納博特斯克納博特斯克和哈默納科哈默納科占據了全球 75%的市場，而另一家住友重工住友重工也占據 10%的市場。反觀我國的減速器起步較晚，并且受到國內加工水平的限制，我國精密減速器的缺點包括受制精度不能長時間保持、容易疲勞等。隨著下游制造業升級和國家相關政策

90、的出臺，國內廠商不斷研發核心技術，減速器生產水平逐漸向高端邁進。國內市場看，本土精密減速器廠商逐漸擴大市場份額國內市場看，本土精密減速器廠商逐漸擴大市場份額。分產品來看，2022 年我國諧波減速器市場中，哈默納科哈默納科市場占有率為 38%，我國本土廠商綠的諧波綠的諧波市占率達 26%，較 2020 年提升 5pct，國內企業產能不斷提升，市場份額相應增加。我國 RV 減速器市場中，納博特斯克納博特斯克占市場主導地位，市占率達52%，我國雙環傳動雙環傳動市占率為 15%。行星減速器領域，日本新寶日本新寶市占率達到 20.4%，我國科峰智能科峰智能排名第二，市占率達 11.7%。28/31 20

91、24 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 國內外減速器廠商差距收斂國內外減速器廠商差距收斂。我國在工業機器人用精密減速器領域起步較晚，技術積累較為薄弱。自20 世紀 60 年代諧波減速器技術引入我國之后，歷經多年追趕，現階段國產精密齒輪減速器在減速比、傳動效率等方面與國外優秀產品差距不大。但是由于材料、加工工藝和裝備等方面存在一定技術壁壘，國內減速器產業在精度保持性、使用壽命和大批量產品性能一致性方面與國外企業存在一定差距。4、我國減速器行業整體呈上升態勢，預計到我國減速器行業整體呈上升態勢，預計到 2026 年國內市場規模破千年國內市場規模破千億元億元 全球減速

92、器市場規模已達上千億美元全球減速器市場規模已達上千億美元。據 ReportLinker 數據，2020 年全球減速器市場規模為 1331 億美元；隨著全球范圍內勞動力成本提高，各國工業自動化滲透率和制造業機械設備密度有望逐步提高，或帶動傳動基礎部件減速器的需求持續上升，預計 2026 年全球減速器市場規?？蛇_ 1766 億美元，對應2020-2026 年的年復合增速約為 4.8%。國內減速器市場規模超過千億元國內減速器市場規模超過千億元。據 ReportLinker，我國減速器行業規模近年來整體呈現持續上升態勢，2020 年市場規模達到 1198 億元，預計 2022 年市場規模達 1321

93、億元；預計到 2026 年我國減速器行業市場規模將達 1605 億元，對應 2020-2026 年的年復合增速有望達到 5.0%。29/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 七七、國產替代前景展望、國產替代前景展望 全球精密減速器行業格局全球精密減速器行業格局呈現海外品牌強壟斷特征呈現海外品牌強壟斷特征。全球 RV、諧波減速器日系品牌壟斷，行星減速器德系品牌較強。從品類看，2022 年全球精密行星減速器市場賽威傳動、紐卡特、威騰斯坦三大品牌合計市占率達 36%，2020 年納博特斯克在全球 RV 減速器市占率為 61%，2020 年哈默納科在諧波減速

94、器市占率為 82%。復盤哈默納科成長史：工業機器人產業驅動，自身產品持續升級構筑行業高壁壘復盤哈默納科成長史：工業機器人產業驅動，自身產品持續升級構筑行業高壁壘。1955 年，美國發明家 C.W Musser 首創運用金屬彈性變形，推出顛覆傳統的傳動理念，發明諧波齒輪傳動機構（Strain wave gearing），并以此名稱取得專利。隨后，1964 年，哈默納科前身長谷川齒輪株式會社與擁有諧波專利的美國 USM 公司進行技術合作，引進諧波齒輪傳動技術。1970 年，兩企業共同出資在東京成立了 Harmonic Drive Systems Inc.，漢譯哈默納科，將諧波傳動技術正式商業化。工

95、業機器人產業發展是哈默納科營收增長的主要驅動工業機器人產業發展是哈默納科營收增長的主要驅動。諧波減速器由于獨有的結構特征所具有的運動精度高、傳動比大、體積小、重量輕等優點，使其在工業機器人領域得到廣泛應用。1980s 以來，工業機器人產業發展迅速成為哈默納科營收成長牽引力，哈默納科歷史營收增速與全球工業機器人安裝量增速具有一定相關性。截至 2022 年，哈默納科營業收入按用途劃分，工業機器人占比達 49.5%，其后為半導體制造設備、電機制造設備、工作機械及平板顯示器制造設備等，占比分別為 17.5%、4.9%、3.9%、2.6%。哈默納科產品體系囊括多類零部件，致力于提供精密運動控制系統哈默納

96、科產品體系囊括多類零部件，致力于提供精密運動控制系統。在哈默納科德產品概念圖里，始終保持這一基本方針：形成以減速器、傳感器、驅動器、控制器、工具等其他要素組成的產品體系，打造 30/31 2024 年年 3 月月 29 日日 行業行業|深度深度|研究報告研究報告 精密運動控制系統。機電一體化產品作為公司除減速器類別外其他產品的統計歸口，2000-2022 年營收占比基本維持在 20%左右。我國不斷加強精密減速器的研發，專利申請數量持續提升我國不斷加強精密減速器的研發，專利申請數量持續提升。近年來，我國正不斷加強精密減速器的研發，從專利申請情況來看：RV 減速器方面，1985-2020 年我國專

97、利申請數量為 433 件，且在 2007 年開始顯著增加；諧波減速器方面，截至 2020 年我國專利申請量僅次于日本，達到為 657 項。同 RV 減速器，我國研發起步較晚，但逐年申請量持續提升。精密減速器部分產品性能已達國際前沿水平精密減速器部分產品性能已達國際前沿水平。以行星減速器為例，國際領先的單級精密行星減速器的精度可在 1以內，保持高精度的穩定使用壽命達到 2 萬小時，科峰智能科峰智能（擬上市）成功實現了 0.5-1超高精密級行星減速器的批量化生產、銷售，中大力德中大力德則普遍實現 3-5精密行星減速器量產能力。國產減速器與世界先進水平仍有一定差距，但部分產品性能已經相當。國產品牌從

98、國內市場開始逐步突破國產品牌從國內市場開始逐步突破。目前，主流國際品牌仍在全球精密減速器市場中占據主導地位，隨著國內精密減速器的企業數量逐漸增多，且技術逐步提升，部分廠商已經實現量產并推向市場。行星減速器領域，科峰智能科峰智能為國內市占率靠前的大陸本土品牌；RV 減速器領域，雙環雙環、中大力德中大力德、秦川機床秦川機床等眾多國產品牌快速導入；諧波減速器領域，2022 年綠的諧波綠的諧波國內市占率為 26%。人形機器人帶來賽道變革，精密減速器材料端人形機器人帶來賽道變革，精密減速器材料端/結構端均可能出現創新結構端均可能出現創新。由于人形機器人在重量、體積、精度等方面對減速器提出更高的要求，預計

99、精密減速器材料、結構設計等方面均存在革新的可能性。舉例來看，材料端以諧波減速器為例，用連續鑄造的球墨鑄鐵空心型材，并經過等溫淬火的 ADI 材料制作內齒剛性輪，從而達到減重、增剛度等；結構設計端，可能開發類 RV 減速器，采用內嚙合少齒差減速機構來代替擺線針輪減速機構，從而具備相對體積小、制造成本較擺線針輪低、對機床等設備要求較低等優點。賽道變革往往帶來行業競爭格局的調整，有望為國產品牌進一步打開突破口賽道變革往往帶來行業競爭格局的調整，有望為國產品牌進一步打開突破口。國際品牌減速器生產商供貨交期長達數月，產品銷售價格亦高于同期本土品牌售價，人形機器人降本訴求同樣賦予國產品牌發展機遇。未來，隨

100、著我國本土品牌研發的不斷投入、技術水平的成熟、產品性能和質量的提升，國內廠商能夠憑借技術積累、更高的產品性價比、更優的現場服務能力、更短的交貨周期、更快的售后響應速度等優勢形成國內自主品牌減速器與國際品牌同臺競爭的市場格局。31/31 2024 年年 3 月月 29 日日行業行業|深度深度|研究報告研究報告 八、參考研報八、參考研報 1.光大證券-人形機器人行業跟蹤報告（五）之減速器行業深度報告：工業機器人核心零部件，人形機器人打開精密減速器增量空間2.華安證券-減速器行業深度：機器人核心部件，國產替代及應用拓寬空間廣闊3.東方證券-人形機器人行業系列報告：精密減速器，國產替代有望提速，人形機

101、器人旋轉傳動的重要紐帶4.中泰證券-人形機器人行業產業系列報告（四）：減速器專題研究，人形機器人帶來產業深度變局5.野村東方國際證券-人形機器人行業系列之二：精密減速器國產化提速，尋找中國的哈默納科6.源達信息-工業機器人行業精密減速器專題研究系列一：人形機器人商業化圖景遠大，引爆精密減速器市場空間7.西南證券-精密減速器行業：人形機器人孕育下的藍海市場8.天風證券-機械設備行業：減速器，國產替代演繹存量市場，機器人新興產業綁定增量空間9.東北證券-機械設備行業人形機器人系列報告之精密減速器：機器人最核心零部件，人形機器人帶來巨大想象空間10.信達證券-電力設備與新能源行業機器人系列報告（四）：精密減速器&軸承，國產突圍在即11.財通證券-精密減速器行業深度報告：行業成長性較好，國產化替代空間巨大12.國海證券-精密減速器行業報告：機器人關鍵部件，有望受益人形機器人產業化免責聲明：以上內容僅供學習交流，不構成投資建議。