2023人形機器人精密減速器國產替代、增量市場及相關標的分析報告（33頁）.pdf

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1、2023 年深度行業分析研究報告 2 目錄 1.精密減速器：旋轉傳動的重要紐帶.5 1.1 諧波減速器：哈默納科一家獨大.7 1.2 RV 減速器：納博特斯克獨占鰲頭.9 1.3 精密行星減速器：德日廠商處于領先地位.11 2.國產替代有望提速，人形機器人帶來百億增量.13 2.1 傳統市場：國產替代需求日益強烈.13 2.2 人形機器人：機器人的重要關節，有望帶來百億增量市場.19 3.相關標的介紹.24 3.1 綠的諧波：國內諧波減速器龍頭，與三花智控達成戰略合作.24 3.2 雙環傳動：精密齒輪傳動龍頭，子公司環動科技擬分拆上市.25 3.3 科峰智能（未上市）：精密行星減速器國產龍頭，

2、劍指高端國產替代.26 3.4 中大力德：精密減速器頭部企業，一體化戰略推進產品升級.26 3.5 豪能股份：國內同步器龍頭，子公司重慶豪能布局精密行星減速器.27 3.6 精鍛科技：國內差速器齒輪龍頭，積極布局精密行星減速器.28 3.7 漢宇集團：家電排水泵龍頭，積極布局諧波減速器.29 3.8 秦川機床：高端數控機床國產替代領軍企業，機器人關節減速器成新亮點.29 3.9 豐立智能：主打小模數齒輪，積極挖掘減速器業務機會.30 3.10 昊志機電：國產電主軸龍頭，積極布局諧波和 RV 減速器.31 3.11 夏廈精密：小模數齒輪單項冠軍，行星減速器業內領先.32 3.12 國茂股份：通用

3、減速機龍頭，子公司國茂精密切入精密減速器賽道.32 OA9ZfU9UbVfYtRmMrQpRnN6M8Q6MmOnNpNoNiNqRsQiNmOoP8OmNmNxNoMpMNZqRrM 3 圖表目錄 圖 1：減速器功能示意圖.5 圖 2：減速器產業鏈.6 圖 3：諧波減速器結構示意圖.7 圖 4：2021 年全球諧波減速器市場格局.8 圖 5：2021 年中國諧波減速器市場格局.8 圖 6：RV 減速器結構示意圖.9 圖 7：2020 年全球 RV 減速機市場競爭格局.10 圖 8：2021 年中國 RV 減速機市場競爭格局.10 圖 9：納博特斯克 RV 減速機產能及規劃（單位：萬臺/年）.

4、11 圖 10：精密行星減速器結構示意圖.11 圖 11：2022 年全球精密行星減速器市場格局.13 圖 12：2022 年中國精密行星減速器市場格局.13 圖 13：我國工業機器人用精密減速器國產化率從 2014 年的 11.4%上升到 2021 年的 40.6%.13 圖 14：2018-2022 中國減速器市場規模趨勢圖（單位：億元）.14 圖 15：2018-2022 中國減速器產量趨勢圖（單位：萬臺）.14 圖 16：2017-2026E 全球及中國移動機器人市場規模（億元）.14 圖 17：2020-2025E 中國和全球鋰電設備市場規模（單位：億元）.15 圖 18：2019-

5、2023E 中國和全球新增光伏裝機量（單位：GW）.15 圖 19：2017-2021 中國及全球機床產值（單位：億歐元）.16 圖 20：2017-2021 我國城市軌道交通及地下綜合管廊建設情況（單位：公里）.16 圖 21：2023-2026E 年中國減速機行業市場規模預測（單位：億元）.17 圖 22：2020-2025E 年全球諧波減速器市場規模（單位：億元）.17 圖 23：2016-2025E 年中國諧波減速器市場規模（單位：億元）.17 圖 24：2016-2027E 全球 RV 減速器市場規模（單位：百萬美元）.18 圖 25：2016-2025E 年中國 RV 減速器市場規

6、模（單位：億元）.18 圖 26：2018-2029E 全球及中國行星減速器銷售金額（單位：百萬美元）.18 圖 27：特斯拉人形機器人發展歷程圖.19 圖 28：2026-2030 年全球及中國人形機器人行業市場規模預測(單位：億美元).19 圖 29：2023 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測.20 圖 30：2030 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測.20 圖 31：特斯拉人形機器人共 52 個自由度.21 圖 32：特斯拉人形機器人采用的旋轉和線性執行器示意圖.21 圖 33：特斯拉人形機器人采用的靈巧手示意圖.23 圖 34：哈默納克的人形機器人手部諧波減速器方案示意圖.

7、23 4 圖 35：綠的諧波 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.24 圖 36：綠的諧波 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.24 圖 37：雙環傳動 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.25 圖 38：雙環傳動 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.25 圖 39：科峰智能 2020-2022 年主營業務分產品收入（億元）.26 圖 40：科峰智能 2020-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.26 圖 41：中大力德 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.27 圖 42：中大力德 2018-2022 年主營業務分產品毛

8、利率（%）.27 圖 43：豪能股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.28 圖 44：豪能股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.28 圖 45：精鍛科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.28 圖 46：精鍛科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.28 圖 47：漢宇集團 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.29 圖 48：漢宇集團 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.29 圖 49：秦川機床 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.30 圖 50：秦川機床 2018-2022 年主營業務

9、分產品毛利率（%）.30 圖 51：豐立智能 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.30 圖 52：豐立智能 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.30 圖 53：昊志機電 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.31 圖 54：昊志機電 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.31 圖 55：夏廈精密 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）.32 圖 56：夏廈精密 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）.32 圖 57：國茂股份 2019-2022 年主營業務分產品收入（億元）.33 圖 58：國茂股份 2019-2022 年

10、主營業務分產品毛利率（%）.33 表 1：精密減速器分類.5 表 2：國內外諧波減速器主要供應商.8 表 3：國內外主要 RV 減速器廠商簡介.10 表 4：國內外精密行星減速器主要企業介紹.12 表 5：中國人形機器人行業核心零部件國產替代空間對比和部分代表企業.20 表 6：人形機器人減速器的關鍵要素和具體要求.22 表 7：特斯拉人形機器人不同產量下的減速器新增市場空間的測算.22 表 8：特斯拉人形機器人靈巧手的參數.23 5 1.精密精密減速器減速器：旋轉傳動的旋轉傳動的重要重要紐帶紐帶 機械設備一般由動力、傳動與執行三大系統構成，多數機械設備的傳動方式為齒輪傳動，齒輪傳動具有精密、

11、高效、安全、可靠、性價比優越等特點。由于多數機械設備不適宜用原動機直接驅動，因此需要通過減速器來降低轉速、增加扭矩需要通過減速器來降低轉速、增加扭矩。圖 1：減速器功能示意圖 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 減速器又稱減速機，在原動機和工作機或執行機構之間起降低轉速和增加扭矩的作用，主要由傳減速器又稱減速機，在原動機和工作機或執行機構之間起降低轉速和增加扭矩的作用，主要由傳動零件（齒輪或蝸桿）、軸、軸承、箱體及其附件組成，主要應用在機械傳動領域動零件（齒輪或蝸桿）、軸、軸承、箱體及其附件組成，主要應用在機械傳動領域。通常減速器把電動機、內燃機等高速運轉的動力通過輸入軸上的小齒輪嚙

12、合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的，并傳遞更大的扭矩，以實現原動機和執行機構之間的傳動。按照控制精度劃分，減速器可按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、數控機床等高端領域。精密減速器種類較多，包括諧波減速器、精密減速器種類較多，包括諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器等。減速器、精密行星減速器等。表 1：精密減速器分類 類別名稱 諧波減速器 RV 減速器 精密行星減速器 示意圖 優點 運動精度高，傳動比大、質

13、量小、體積小、傳動慣量較小，能在密閉空間傳遞運動 有體積小、質量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩 高剛性、高精度、高傳動效率、高扭矩/體積比、終身免維護 缺點 材料易疲勞損壞，損耗功率大，不具備自鎖功能 零部件數量多、制造和裝配難度大，不利于大規模生產 單級精密行星減速器減速比較小 應用領域 主要應用于機器人小臂、腕部或手部 一般應用于多關節機器人中機座、大臂、肩部等重負載的位置。主要應用場合為步進電機和伺服電機，用以降低轉速，提升扭矩 6 終端領域 3C、半導體、食品、注塑、模具、醫療等行業中通常使用由諧波減速器組成的 30kg 負載以下的機器人。汽車、運輸、港口碼頭

14、等行業中通常使用配有 RV 減速器的重負載機器人 適用與工程機械、自動化設備、機械手、機床設備、輕工紡織、醫療器械、儀器儀表、和航空航天等工業部門 價格區間 1,000-5,000 元/臺 5,000-8,000 元/臺-傳動效率 75%85%92%97%98%減速比 30160 30192.4 310 傳動精度()60 60 8000 6000 20000 噪音(db)60 70 65 溫升()40 45 30 數據來源：綠的諧波招股說明書、工業機器人、泰利減速機、東莞晶道機器人科技有限公司、黃興等工業機器人精密減速器綜述、林江海等工業機器人用精密減速器研究現狀、漢伯特精密傳動有限公司、東方

15、證券研究所 減速器上游企業主要包括設備生產企業、零部件生產企業及原材料企業減速器上游企業主要包括設備生產企業、零部件生產企業及原材料企業。精密減速器主要由齒輪、齒軸、軸承、輸入輸出軸、箱體、箱蓋等構件組成，這些構件主要由鋼材、鋁材等金屬加工而成。我國鋼材、鋁材等金屬產量高且品種豐富，能夠滿足減速器的質量需求。上游金屬原材料是減速器生產的必要條件，而加工與檢測設備的先進性是保證減速器質量穩定性的重要前提，也是衡量減速器生產商競爭力的重要因素之一，中國減速器生產商通常從日本、德國等國家進口精密加工與檢測設備，可有效提高加工精度及生產效率。由于精密減速器產業鏈上游原材料獲取難度較低，因此減速器生產商

16、對原材料供應商的議價能力較強，但對于高精密加工及生產設備的需求仍主要減速器生產商對原材料供應商的議價能力較強，但對于高精密加工及生產設備的需求仍主要依賴于國外廠商依賴于國外廠商。減速機中游參與者主要為通用減速機、專用減速機生產企業和機器人減速機生產企業。減速機下游應用領域較廣，涉及冶金、航空、食品、機器人等。圖 2：減速器產業鏈 數據來源：前瞻產業研究院，東方證券研究所 精密減速器整體行業進入壁壘較高精密減速器整體行業進入壁壘較高，主要體現在技術壁壘、資金壁壘、品牌壁壘、銷售渠道壁壘，主要體現在技術壁壘、資金壁壘、品牌壁壘、銷售渠道壁壘四大方面。四大方面。1.技術壁壘：技術壁壘：精密減速器行業

17、屬于多學科領域交叉的行業，其發展涉及到金屬材料、熱處理、7 小模數齒輪硬齒面加工、集成及檢測等諸多技術。精密減速器的技術特點要求生產廠商擁有長期的技術積累，掌握核心技術，具備較強的產品設計和研究開發能力，新進入者的技術壁壘主要體現在兩個方面：一是設計能力壁壘，包括模塊化、結構、強度、精度等方面的設計能力；二是工藝技術能力壁壘，新進入者的專職工藝技術人員經驗不足、人員欠缺。2.資金壁壘：資金壁壘：精密減速器行業是典型的資金密集型行業，行業新進入者在發展初期就需要較大規模的固定資產投入，而隨著精密減速器在新興和傳統領域的應用不斷拓展，下游客戶對于精密減速器產品的質量、精度、穩定性、可靠性要求越來越

18、高，減速器廠商要保持核心競爭力，必須引進更加先進的高端加工設備和檢測設備，對企業的資金實力要求較高，目前行業內領先企業多采用進口精密齒加工及機加工設備，憑借規?；a能力具備明顯的成本優勢；同時，由于高端精密減速器領域技術含量高，技術的不斷進步和產品的更新換代也需要企業持續的研發投入。3.品牌壁壘：品牌壁壘：精密減速器廣泛運用于國民經濟的各行各業中，產品質量出現問題可能導致主機設備無法正常運轉，造成較大損失，因此客戶對產品可靠性、耐用性十 分重視，品牌知名度高的企業更能得到市場和客戶的認可，在高端精密減速器領域，行業內領先企業憑借多年的技術積累，其產品在工藝設計、質量性能等 方面都具有明顯的先

19、發優勢，市場份額穩定，品牌影響力較強。新進入者受限于技術研發實力和資金實力的劣勢，難以在短時間內建立較高的品牌知名度，這對于擬進入精密減速器行業的企業形成了較高品牌壁壘。4.銷售渠道壁壘：銷售渠道壁壘：完善的銷售網絡、有效的銷售渠道和穩定優質的客戶群體是減速器生產企業重要的競爭要素之一。精密減速器行業的下游應用領域多樣化，銷售區域分布廣，因此許多廠商傾向于選擇直銷與經銷相結合的銷售模式，經過多年不斷的市場開拓，行業內優勢企業已建立了覆蓋全國的營銷網絡體系，并與下游各個行業的知名客戶形成了長期穩定的合作關系。對于新進入企業來講，一方面，優質的客戶群體難以在短時間形成，另一方面，經銷渠道的開發和管

20、控需要一定的前期成本，新企業對渠道的管控能力也較弱。1.1 諧波減速器：哈默納科一家獨大 諧波減速機由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪三個基本構件組成，是一種靠波發生器裝配上柔性諧波減速機由波發生器、柔性齒輪、剛性齒輪三個基本構件組成，是一種靠波發生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。軸承使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。其在能源電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械以及醫療器械等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態性能的伺服系統中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其優越性。圖 3：諧波減速器結構

21、示意圖 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 8 諧波減速器技術壁壘高，對材料、加工技術、理論和結構設計等均提出較高的要求。諧波減速器技術壁壘高，對材料、加工技術、理論和結構設計等均提出較高的要求。諧波減速器屬于超精密裝置，體積小并且減速比高，對制造進度提出了極高的要求。諧波齒輪傳動中的柔輪是薄壁零件，且工作時要承受較大的交變載荷，因而對柔輪材料、加工精度和熱處理要求均較高，制造難度較大。諧波減速器的理論和參數設計較為復雜，其嚙合齒部位涉及齒輪強度、齒數、齒頂圓、齒根圓、變形計算、干涉計算等多個參數，參數設計的好壞直接決定了裝置的運行情況和壽命長短，其生產制造不僅需具備較高的理論和參數

22、設計能力，還需要在長期的生產和研發中對各個參數機型持續地優化和改進。目前，全球諧波減速器市場內主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧波、中技克美等。哈默納科技術和專利領先，產品壽命高、故障率低、品類豐富，覆蓋全球市場。根據新思界產業研究根據新思界產業研究中心發布的調研報告，中心發布的調研報告，2021年全球諧波減速器市場內主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧年全球諧波減速器市場內主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧波等。其中哈默納科全球市場占有率約波等。其中哈默納科全球市場占有率約 82%，綠的諧波占比約，綠的諧波占比約 7%，其他廠商占比約，其他廠商占比約 11%。但是近年來國內諧波減速

23、器行業受益于政策和主要下游行業的驅動，也迎來了快速發展時期，國內從事諧波減速器的研發和生產的廠商有所增加，技術水平有所提高，產品系列逐漸豐富，并已成功突破了國際品牌在國內市場的壟斷。目前，國內諧波減速器廠商有國內諧波減速器廠商有30多家，排在頭部的有綠多家，排在頭部的有綠的諧波、來福諧波、雙環傳動、大族傳動等的諧波、來福諧波、雙環傳動、大族傳動等，其市占率也在逐年提升。圖 4：2021 年全球諧波減速器市場格局 圖 5：2021 年中國諧波減速器市場格局 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 高端減速器制造需要先進設備和長周期布局高端減速器

24、制造需要先進設備和長周期布局。哈默納科從 2015 年開始規劃擴產，經過 6 年完成，故當前這類龍頭企業暫無繼續擴產計劃，其全球占比高，可見高端減速器供給端整體仍較為緊張。隨著下游需求增長，我國頭部諧波減速器企業開始大力擴產。綠的諧波 2022 年產能為 33 萬臺/年，通過兩次募投項目進行擴產，預計到預計到 20272027 年達產后，綠的諧波將擁有兩代產品總產能年達產后，綠的諧波將擁有兩代產品總產能 159159萬臺萬臺/年。年。表 2：國內外諧波減速器主要供應商 公司名稱公司名稱 注冊地注冊地 主要產品種類主要產品種類 應用領域應用領域 哈默納科 日本 諧波減速機、行星減速器、執 行元件

25、、伺服驅動器等 以多關節機器人為代表的工 業機器人領域、醫療設備、光學測量儀、通信設備、印 刷設備等領城以及深海機器 人、宇宙航天開發等領城 日本新寶 日本 馬達/電機、風扇、鼓風機、電機控制器、減速機、搬運裝 置、光學設備、傳感器、電子 設備、設備裝置、生產設備等 車載、家電、住宅設備、通 信設備、機器人、物流、醫 療及健康護理、公共設施（交通、能源、ICT）、商 業、娛樂、工業等領域 哈默納科,82%綠的諧波,7%其他,11%哈默納科綠的諧波其他哈默納科,35.50%綠的諧波,24.70%日本新寶,7.40%來福諧波,7.70%德福機器人,4.20%大族傳動,4.50%其他,16.00%哈

26、默納科綠的諧波日本新寶來福諧波德福機器人大族傳動其他 9 中技克美 北京 主營業務包括諧波傳動產品、諧波傳動機電產品的制造和研發 公司產品已廣泛應用于航天、航空、信息、能源、電子、儀表、石化、印刷、包裝、機器人、機械、醫療等領域 綠的諧波 江蘇省蘇州市 諧波減速器及金屬部件、機電一體化產品 及液壓產品 應用于工業機器人、服務機器 人、數控機床、醫療器械、半導 體生產設備、新能源裝備等高端 制造領域。來福諧波 浙江省紹興市 諧波減速器 產品運用在工業機器人、服務機 器人、醫療器械、高精密自動化 設備等領域 科峰智能 湖北省黃岡市 公司主營產品是精密行星減速器、工程機械用行星減速器、諧波減速器、精

27、密零部件及其他。移動機器人、新能源設備、高端機床、智能交通等行業的精密傳動裝置以及機器人中負載較小的小臂、腕部和手部等關節、航空航天、精密加工設備和醫療設備領域 國茂股份 江蘇省常州市 公司專注于諧波產品的工藝改善，其通用減速機業務部生產的主要產品包括：模塊化減速機、擺線針輪減速機及硬齒面減速機、橡塑行業配套減速機等大功率減速機 減速機廣泛應用于環保、建筑、電力、化工、食品、物流、塑料、橡膠、礦山、冶金、石油、水泥、船舶、水利、港口、紡織、印染、飼料、制藥等行業 昊志機電 廣州市黃埔區 公司的主要產品包括主軸、轉臺、直線電機、數控系統、諧波減速器、伺服電機、驅動器、傳感器、氫能源汽車燃 料電池

28、壓縮機、曝氣鼓風機、直驅類高速風機等高端裝備核心功能部件 公司產品的下游應用領域為數控機床、機器人、運動控 制領域、新能源汽車領域 數據來源：科峰智能招股說明書、昊志機電 2022 年年報、東方證券研究所 1.2 RV 減速器：納博特斯克獨占鰲頭 RV 減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，具有結構緊湊，傳減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，具有結構緊湊，傳動比大的特點。動比大的特點。RV 減速機在一定條件下能具有自鎖的功能，是最常用的減速機之一。減速機在一定條件下能具有自鎖的功能，是最常用的減速機之一。圖 6：RV 減速器結構示意圖 數據

29、來源：慧陽科技微信公眾號、東方證券研究所 國產 RV 減速器設計制造和批量生產雖然取得了重大突破，但是仍有一些短板需要盡快彌補。1.國產制造設備落后造成國產制造設備落后造成 RV 減速器生產成本較高。減速器生產成本較高。核心零件針齒殼和擺線輪的加工設備從歐洲進口，單臺均在 1500 萬元以上，日本設備相對便宜，但對我國減速器企業禁售。國產機床精度與國外差距不大，但是對 RV 減速器零件加工工藝缺乏經驗。2.RV 減速器核心零部件軸承仍受制于國外。減速器核心零部件軸承仍受制于國外。國產軸承在 RV 減速器裝機時間短，精度和壽命不及進口產品。鑒于歐洲軸承價格昂貴，日產 RV 減速器軸承對我國禁售，

30、RV 減速器軸承國產化迫在眉睫。3.熱處理技術不過關熱處理技術不過關，這樣造成了零件變形較大的后果，需提高熱處理工藝和國產熱處理設備制造水平，替代高價進口設備。10 表 3：國內外主要 RV 減速器廠商簡介 公司名稱公司名稱 注冊地注冊地 概述概述 納博特斯克 日本 主營業務為精密減速器制造，產品在 RV 減速器領域全球市場占有率超過 80%，公司的精密 減速器客戶主要包括工業機器人和機床，其中工業機器人客 戶覆蓋全球四大家族機器人企業以及各知名機器人廠商 住友 日本 1982 年進入工業機器人減速 機領域，為焊接，搬運，噴涂，裝配等機器人應用領域提供 全面減速機產品方案。南通振康 江蘇省海門

31、市 主營業務包為精密機械 產品研發、生產，于 2015 年實現鎮康 RV 減速機的首批生產，是國內較早涉足機器人用 RV 減速器的廠商 中大力德 浙江省寧波市 主營業務為機 械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售和服 務，產品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微 型減速電機等。雙環傳動 浙江省 玉環市 公司憑借在高精度齒輪領域的技術積累和競爭優勢，在 RV 減速器齒形設計、材料、機加工工藝等方面持續迭代。秦川機床 陜西省寶雞市 目前秦川機床的機器人關節減速器已有 5 大系列、23 種規格、130 種速比，是國內規格最全，系列最多的工業機器人關節減速器生產制造商之一 智同科技

32、北京 在精密傳動領域具備自主創新能力、精密加工能力的高科技企業。減速機產品廣泛應用于各類工業機器人、精密機床、工程裝備等行業 數據來源：綠的諧波招股說明書、中融研究微信公眾號、工業機器人微信公眾號、東方證券研究所 根據 QYResearch，2020 年全球 RV 減速機市場前十廠商份額占比超過 83%。Nabtesco，Sumitomo Drive和 SPINEA占據了全球市場的前三份額。其中 Nabtesco占據全球市場 61.41%的市場份額，Sumitomo Drive 和 SPINEA 分別占據了 17.49%和 4.12%。日系企業在 RV 減速機領域處在領先地位。圖 7：2020

33、 年全球 RV 減速機市場競爭格局 數據來源：QYResearch、東方證券研究所 根據華經情報網數據，2021 年中國 RV 減速機市場集中度較為集中，其中納博特斯克占比第一，占據了中國RV減速機53%的市場份額，占比第二的為雙環，占據了RV減速機14%的市場份額，住友占比 5%，飛馬占比 4%，中大力德占比 4%，南通振康占比 3%，智同占比 3%，泰川占比2%，其他占比 12%。其中雙環是國內本土的龍頭企業。圖 8：2021 年中國 RV 減速機市場競爭格局 納博特斯克,61.41%住友重工,17.49%SPINEA,4.12%其他,16.98%納博特斯克住友重工SPINEA其他user

34、id:93117,docid:149344,date:2024-01-03, 11 數據來源：華經情報網、東方證券研究所 作為全球最大的作為全球最大的 RV 減速機廠商，納博特斯克目前全球有兩家減速機廠商，納博特斯克目前全球有兩家 RV 減速機工廠，日本津工廠和中減速機工廠，日本津工廠和中國常州工廠，兩家工廠目前年產能已經達到國常州工廠，兩家工廠目前年產能已經達到 106 萬臺。萬臺。為了應對市場需求的不斷擴大，納博特斯克于 2022 年 9 月開工建設全球第三大工廠日本浜松工廠，該工廠設計年產能 120 萬臺，相當于現有兩家工廠的產能之和，并計劃于 2023 年 9 月竣工，2024 年開始

35、陸續投產。圖 9：納博特斯克 RV 減速機產能及規劃（單位：萬臺/年）數據來源：覓數據 MDATA、納博特斯克 2022 年財報、東方證券研究所 與此同時，與此同時，本土玩家在市場中表現出了不同的競爭力，從產能投資上來看，本土減速機企業擴產本土玩家在市場中表現出了不同的競爭力，從產能投資上來看，本土減速機企業擴產積極積極：環動科技在 2022 年提交的“RV 減速機研制及年產 20 萬臺減速機智能生產線技改項目”在 2023 年一季度已開始實施；南通振康計劃總投資約 10 億元，預計項目建成后年產 10 萬臺精密 RV減速機，新增產值 5億元；秦川機床的 RV 減速器已突破關鍵零件的瓶頸工序及

36、核心工藝裝備，產能 6-9 萬臺；2022 年北京智同科技 RV 減速機出貨量超過 1.1 萬臺，20192022 年復合增速達 177%。1.3 精密行星減速器：德日廠商處于領先地位 精密行星減速器是由行星輪、太陽輪和內齒圈三部分組成的一種傳動結構。精密行星減速器是由行星輪、太陽輪和內齒圈三部分組成的一種傳動結構。精密行星減速機具有結構簡單、傳動效率高、精度高、承載力大等特點，適用于各種直流伺服馬達、交流伺服馬達、步進馬達的減速轉動，在數控機床、工業機器人、食品機械、包裝機械、印刷機械等自動化設備領域廣泛應用。圖 10：精密行星減速器結構示意圖 納博特斯克,53%雙環,14%住友,5%飛馬,

37、4%中大力德,4%南通振康,3%泰川,2%智同,3%其他,12%納博特斯克雙環住友飛馬中大力德南通振康泰川智同其他4092120161616161719252579828485898989890501001502002502021/4Q2022/1Q2022/2Q2022/3Q2022/4Q2024(計劃)2026(計劃)2030(計劃)日本浜松工廠日本津工廠中國常州工廠 12 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 精密行星減速器整體行業進入壁壘較高，產品結構復雜，制造安裝難度較大。精密行星減速器整體行業進入壁壘較高，產品結構復雜，制造安裝難度較大。精密行星減速機制造是以滲碳鋼（20C

38、rMnTi）為主要材料，產品具有結構緊湊，回程空隙小、精度較高、驅動功率高，耗能低，減速規劃廣、輸出扭矩大、運用壽命長等特點，但是作為高精密產品，產品安裝難度較大，研發周期長，對企業的資金、人才、技術等要求高，在生產時對企業的工藝、品控等要求高，綜合來看行業進入壁壘高。在全球范圍內，德國、日本等國家的精密行星減速器產品在材料、設計水平、質量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業領先地位。精密行星減速器精密行星減速器國產廠家以科峰智能、紐氏達特、中大力德為主要代表，國外精密行星減速器主要廠家為日本新國產廠家以科峰智能、紐氏達特、中大力德為主要代表，國外精密行星減速器主要廠家為日本新寶、紐卡特

39、、威騰斯坦等寶、紐卡特、威騰斯坦等。表 4：國內外精密行星減速器主要企業介紹 公司名稱公司名稱 注冊地注冊地 主要產品種類主要產品種類 應用領域應用領域 紐卡特 德國 精密行星減速機和特種減速機 自動化、機器人、包裝 設備、機床、食品行 業、藥品技術和藥劑行業、印刷等行業 威騰斯坦 德國 伺服齒輪箱、伺服電機、伺服 變頻器、傳感器、軟件、伺服 機電一體驅動裝置、伺服驅動 系統、線性系統、醫療植入裝 置以及納米定位的伺服電機 機床、物流、運輸和加 工技術、醫療技術、航 空航天等 日本新寶 日本 馬達/電機、風扇、鼓風機、電機控制器、減速機、搬運裝 置、光學設備、傳感器、電子 設備、設備裝置、生產

40、設備等 車載、家電、住宅設 備、通信設備、機器 人、物流、醫療及健康 護理、公共設施（交 通、能 源、ICT）、商 業、娛樂、工業等領域 斯德博 德國 減速器、電機、減速電機以及 伺服調節器和相關軟件等 自動化與機器人、塑料 機、包裝機、機床等行業 中大力德 浙江省寧波市 精密減速器、傳動行星減 速器、各類小型及微型減 速電機 應用于工業機器人、智 能物流、新能源、工業 自動化、工作母機等領 域以及食品、包裝、紡 織、電子、醫療等專用 機械設備 紐氏達特 山東省淄博市 行星減速器、智能協作機 器人、諧波減速器、傳感 器等產品 物流、工業機器人等 精銳科技 臺灣省臺中市 行星減速機、齒條、潤滑

41、裝置、機械手臂、動力刀 塔 航天工業、半導體設 備、工具機到包裝、自 動化產業、產業用機器 人、醫療檢驗、精密測 試儀器等 利茗 臺灣省臺中市 減速馬達及螺旋齒輪減速 機，蝸桿蝸輪減速機，行 星式減速機 3C 設備、鋰電池制造、光伏以及激光加工設備 13 科峰智能 湖北省黃岡市 公司主營產品是精密行星減速器、工程機械用行星減速器、諧波減速器、精密零部件及其他。移動機器人、新能源設備、高端機床、智能交通等行業的精密傳動裝置以及機器人中負載較小的小臂、腕部和手部等關節、航空航天、精密加工設備和醫療設備領域 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 根據 QY Research 統計的銷售金額數

42、據，2022 年日本新寶、紐卡特、威騰斯坦是全球精密行星減速器市場的主要供應商；日本新寶、科峰智能及紐氏達特是中國精密行星減速器市場的主要供應商，2022 年中國市場占有率分別為 20.4%、11.7%、9.4%。圖 11：2022 年全球精密行星減速器市場格局 圖 12：2022 年中國精密行星減速器市場格局 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 2.國產替代有望提速，人形機器人帶來百億增量國產替代有望提速，人形機器人帶來百億增量 2.1 傳統市場：國產替代需求日益強烈 全球范圍內，哈默納科（全球范圍內，哈默納科（Harmonic Dri

43、ve System）與納博特斯克（）與納博特斯克（Nabtesco）分別在諧波減）分別在諧波減速器和速器和 RV 減速器領域取得了市場主導地位減速器領域取得了市場主導地位，依靠長期的研發技術積累、規?；纳a能力、穩定的產品質量和性能，二者與 ABB、發那科、庫卡、安川等國際工業機器人生產商合作歷史悠久，在行業內的市場地位較為突出。我國精密減速器發展較晚，GGII 數據顯示，2018 年國產減速器出貨量市場份額不足 30%，剩余市場份額則由外資品牌占據，且產品售價較高、交貨周期較長，成為制約我國工業機器人產業發展的重要瓶頸之一，所以所以精密減速器精密減速器國產替代的需求日益強烈國產替代的需求日

44、益強烈。根據中國傳動網，我國工業機器人用精密減速器國產化率從 2014 年的 11.4%上升到 2021 年的40.6%。圖 13：我國工業機器人用精密減速器國產化率從 2014 年的 11.4%上升到 2021 年的 40.6%日本新寶,12.9%紐卡特,10.9%威騰斯坦,10.7%精銳科技,7.5%科峰智能,5.4%其他,52.7%日本新寶紐卡特威騰斯坦精銳科技科峰智能其他日本新寶,20.4%科峰智能,11.7%紐氏達特,9.4%精銳科技,7.1%利茗,5.3%其他,46.1%日本新寶科峰智能紐氏達特精銳科技利茗其他 14 數據來源：中國傳動網、東方證券研究所 近年來，得益于我國經濟總量

45、增長、下游不斷擴大的對減速器的需求與國家相關政策營造的有利得益于我國經濟總量增長、下游不斷擴大的對減速器的需求與國家相關政策營造的有利環境，我國減速機行業近年來整體呈現出持續健康發展態勢環境，我國減速機行業近年來整體呈現出持續健康發展態勢：2021年我國減速機市場整體規模為1258 億元，2022 年約為 1321 億元。同時，我國減速機生產企業產能不斷增加，2021 年中國減速機產量達 1203 萬臺，同比增長 31.19%，2022 年約為 1380 萬臺。圖14：2018-2022中國減速器市場規模趨勢圖（單位：億元）圖 15：2018-2022 中國減速器產量趨勢圖（單位：萬臺）數據來

46、源：中商產業經濟研究院、東方證券研究所 數據來源：中商產業經濟研究院、東方證券研究所 減速機在國民經濟各行業應用廣泛，下游包含移動機器人、新能源設備、高端機床、工程機械、減速機在國民經濟各行業應用廣泛，下游包含移動機器人、新能源設備、高端機床、工程機械、電子設備、智能交通等高端制造業領域。電子設備、智能交通等高端制造業領域。隨著我國制造業的全面升級，國內下游客戶需求走強，部分企業的減速器產品已達到國際水準，國內減速器企業逐漸打破國外企業的壟斷并在市場上占據一席之地，精密減速器產品國產化已成為產業發展的必然趨勢。移動機器人領域：移動機器人領域：移動機器人是指應用于倉庫、分揀中心、以及運輸途中等場

47、景的，進行貨物轉移、搬運等操作的機器人，常見有 AGV、AMR 及無人叉車等類型。伴隨著導航技術的革新和制造業產業升級趨勢，近年來，移動機器人行業開啟了爆發式增長。據高工產業研究院（GGII）統計，2021 年全球移動機器人市場規模約為 215.5 億元，同比增長 43.28%，預計至 2026 年市場規模將超過 1,000 億元。目前，中國是在全球移動機器人市場規模中最大的國家，由于需求端的叉車替換需求、倉儲機器人需求等都較為旺盛，預計未來五年移動機器人銷量的復合增長率將維持在 45%左右，預測中國移動機器人市場在 2026 年將超過 373 億元，產業發展空間巨大。隨著隨著移動機器人市場移

48、動機器人市場規模的增加，作為其核心零部件、與伺服電機、控制器共同組成移動機器人驅動規模的增加，作為其核心零部件、與伺服電機、控制器共同組成移動機器人驅動單元的精密減速器單元的精密減速器，其，其市場規模也隨之增加。市場規模也隨之增加。圖 16：2017-2026E 全球及中國移動機器人市場規模（億元）11.40%40.60%0%20%40%60%80%100%2014Y2021Y國產化率11141155119812581321100010501100115012001250130013502018Y2019Y2020Y2021Y2022Y56385291712031380020040060080

49、010001200140016002018Y2019Y2020Y2021Y2022Y 15 數據來源：科峰智能招股說明書、GGII、東方證券研究所 新能源設備領域：新能源設備領域：近年來，我國新能源汽車產業快速發展，特別是政府各部門大力支持和推廣新能源汽車發展的政策不斷出臺，我國新能源汽車產銷量迎來快速增長。根據中國汽車工業協會的數據，2022 年我國新能源汽車銷量為 688.7 萬輛，較 2021 年增長了 93.4%。隨著新能源汽車產銷量的快速增長，動力電池需求迎來爆發增長，根據統計數據，2021 年鋰電設備全球市場規模達到 1,107 億元，其中我國鋰電設備市場規模 557 億元，預計全

50、球鋰電設備市場 2023 年-2025 年復合增速達 23%。鋰電設備行業的鋰電設備行業的迅猛迅猛發展，為鋰電設備減速器創造了廣闊的市場空間。發展，為鋰電設備減速器創造了廣闊的市場空間。圖 17：2020-2025E 中國和全球鋰電設備市場規模（單位：億元）數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 光伏領域：光伏領域：近年來，受光伏技術進步、規模經濟效應和競爭加劇等因素影響，光伏設備價格下降速度較快，組件全年價格降幅達到 40%以上，使得光伏發電成本在全球多個國家或地區接近甚至低于常規能源，推動越來越多地區光伏市場的增長。根據國際能源署（IEA）發布的全球光伏報告，2021 年全球太陽能光

51、伏裝機容量達到 9.42 億千瓦。在光伏發電成本持續下降、政策持續利好和新興市場快速興起等有利因素的推動下，數據表示全球光伏市場增長仍將保持在較高水平。而用于光伏設備的回轉驅動系統中的減速器也隨之將保持較高的市場規模。而用于光伏設備的回轉驅動系統中的減速器也隨之將保持較高的市場規模。圖 18：2019-2023E 中國和全球新增光伏裝機量（單位：GW）120.0132.0139.5150.4215.5286.8402.2548.1765.51033.623.135.040.152.178.196.9133.1190.4268.5373.50.0200.0400.0600.0800.01000.

52、01200.02017Y2018Y2019Y2020Y2021Y2022E2023E2024E2025E2026E全球中國4781107170923002747316714955794111481334136605001000150020002500300035002020Y2021Y2022E2023E2024E2025E全球中國 16 數據來源：科峰智能招股說明書、國家能源局、東方證券研究所 機床領域：機床領域：根據 VDW 統計的數據，2021 年全球金屬加工機床產值達到了 709 億歐元，同比增 長 20%，其中，全球金屬切削機床產值為 501 億歐元，金屬成形機床產值為 207 億歐

53、元，金屬切削機床與金屬成形機床比例約為 70%與 30%。2021 年我國 金屬切削機床產值為 218.14 億歐元，同比增長 28.7%，占全球市場規模的 30.7%。機床行業增長將有效帶動精密減速器行業發展。機床行業增長將有效帶動精密減速器行業發展。圖 19：2017-2021 中國及全球機床產值（單位：億歐元）數據來源：科峰智能招股說明書、德國機床制造商協會（VDW）、東方證券研究所 工程機械領域工程機械領域：根據“十四五”全國城市基礎設施建設規劃，“十四五”時期，我國將新增城市軌道交通運營里程 3,000 公里。伴隨著國內地鐵、隧道、水利、地下管廊等地下空間建設以及城市基礎設施建設的快

54、速發展，盾構機和頂管機行業將迎來廣闊的發展空間。作為盾構主驅動系。作為盾構主驅動系統統和和頂管機的關鍵部件之一頂管機的關鍵部件之一的減速器，將的減速器，將在工程施工設備應用領域有著廣闊的市場前景。在工程施工設備應用領域有著廣闊的市場前景。圖 20：2017-2021 我國城市軌道交通及地下綜合管廊建設情況（單位：公里）116.9138.2167.8235.0310.030.148.254.985.0115.00.050.0100.0150.0200.0250.0300.0350.02019Y2020Y2021Y2022E2023E全球中國766788735592709217.05198.651

55、73.47169.5218.1401002003004005006007008009002017Y2018Y2019Y2020Y2021Y全球中國 17 數據來源：科峰智能招股說明書、住建部城市建設統計年鑒、東方證券研究所 總而言之，一方面，隨著供給側改革的推進、產業結構調整的繼續深入、基礎設施投入加大、市場供求矛盾逐漸緩和，傳統下游行業將逐步回暖。另一方面，在中國制造 2025等相關政策文件的大力支持和宏觀經濟的穩步增長的背景下，工業自動化的趨勢和環保、新能源發電等新興行業的發展為減速機行業需求帶來了新的增長點。前瞻前瞻產業研究院產業研究院預計預計 2021-2026 年中國減速機行年中國減

56、速機行業市場規模將會以業市場規模將會以 5%的增長率增長，的增長率增長，2026 年市場規模將超過年市場規模將超過 1600 億元。億元。圖 21：2023-2026E 年中國減速機行業市場規模預測（單位：億元）數據來源：前瞻產業研究院、東方證券研究所 其中，其中，對于精密減速器而言：對于精密減速器而言：諧波減速器：諧波減速器：近年來，全球機器人產業發展迅速，工業機器人與服務機器人產量不斷增加，使得機器人行業對于諧波減速器的需求不斷提升。此外，諧波減速器在除機器人以外的精密傳動領域亦可廣泛適用，應用行業正不斷拓寬至高端數控機床、半導體制造設備、醫療器械等領域。根據觀研報告網的統計數據，2020

57、年，全球諧波減速器市場規模達年，全球諧波減速器市場規模達 30.4 億元億元，預，預計到計到 2025年將達到年將達到129.1 億元億元。2025 年，中國諧波減速器市場規模將達到年，中國諧波減速器市場規模將達到 41 億元。億元。圖 22：2020-2025E 年全球諧波減速器市場規模（單位：億元）圖 23：2016-2025E 年中國諧波減速器市場規模（單位：億元）4594.265141.056058.97597.948571.432418.223244.364679.586150.766706.9501000200030004000500060007000800090001000020

58、17Y2018Y2019Y2020Y2021Y城市軌道交通成長度地下綜合管廊長度13871456152916051250130013501400145015001550160016502023E2024E2025E2026E 18 數據來源：觀研報告網、東方證券研究所 數據來源：觀研報告網、東方證券研究所 RV減速機：減速機：根據根據 QY Research 預測預測，2027 年全球年全球 RV減速器銷售規模減速器銷售規模約約達達 15億億美元美元。我國 RV減速機行業起步較晚，目前仍處于起步階段，根據數據顯示，中國 RV 減速機市場規模逐年上漲，從 2014 年的 10.82 億元，上漲至

59、 2021 年的 42.95 億元，同比 2020 年上漲 50.7%，增速可觀。隨著我國經濟不斷發展，制造業智能化、自動化轉型升級加快，工業機器人市場規模不斷擴大，RV 減速器市場需求不斷增長。根據華經情報網預測根據華經情報網預測，我國，我國 2025 年市場規模將超過年市場規模將超過 60 億元，億元，2022-2025 年年復合年增長率約為復合年增長率約為 16%。圖 24：2016-2027E 全球 RV 減速器市場規模（單位：百萬美元）圖 25：2016-2025E 年中國 RV 減速器市場規模（單位：億元）數據來源：QYResearch、東方證券研究所 數據來源：華經情報網、東方證

60、券研究所 精密精密行星減速器：行星減速器：根據 QY Research 的統計數據，2022 年全球行星減速器銷量為 540.15 萬臺，銷售金額為 12.03 億美元，其中中國境內銷量為 231.91 萬臺，銷售金額為 5 億美元。根據根據 QY Research的研究報告，的研究報告，2029年全球行星減速器銷售規模達年全球行星減速器銷售規模達22.31億美元，中國市場規模達億美元，中國市場規模達11.49億美元。億美元。圖 26：2018-2029E 全球及中國行星減速器銷售金額（單位：百萬美元）30.434.536.358.386.4129.1152 173 182 299 467 7

61、38 01002003004005006007008002020Y2021E2022E2023E2024E2025E市場規模(億元)市場需求(萬臺)9.515.714.116.119.321.725.029.735.141.065%-10%14%20%12%15%19%18%17%-20%0%20%40%60%80%01020304050市場規模(億元)增速800.13976.36995.24842.75857.44981.561137.321228.431312.551392.051466.851535.0222.03%1.93%-15.32%1.74%14.48%15.87%8.01%6.

62、85%6.06%5.37%4.65%-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%25%020040060080010001200140016001800市場規模增速16.5626.2027.6025.6228.5042.9560.0029.58%58.21%5.34%-7.17%11.24%50.70%-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%0102030405060702016Y 2017Y 2018Y 2019Y 2020Y 2021Y 2025E市場規模增速 19 數據來源：科峰智能招股說明書、東方證券研究所 2.2 人形機器人：機器人的重要關節，有望帶

63、來百億增量市場 海外看，特斯拉人形機器人進展迅速，海外看，特斯拉人形機器人進展迅速，在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建在兩年不到的時間內實現了快速迭代，完成了開發平臺建造、造、Optimus 產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。產品亮相以及電機扭矩控制、環境探測與記憶、雙手復雜任務等能力的實現。2021年首屆特斯拉AI DAY上其首席執行官馬斯克首次公布特斯拉機器人Tesla Optimus概念圖。2022 年特斯拉 AI DAY 上特斯拉公布了 Optimus 原型機的首秀，實現了自主行走，轉身，揮手等動作。2023 年 5 月的股東大會提到特

64、斯拉自研超算 Dojo 為 Optimus 提供算力支持，可加快訓練速度并降低訓練成本，加快人形機器人的產業化落地。截至 2023 年 8 月，至少有五個特斯拉Optimus 機器人原型已經建成并能夠行走，使用的電機、控制器和電子設備均由特斯拉設計和制造。馬斯克馬斯克預計預計 Optimus 將大規模量產至“百萬”量級，預計其單臺成本或將低于將大規模量產至“百萬”量級，預計其單臺成本或將低于 2 萬美元。萬美元。圖 27：特斯拉人形機器人發展歷程圖 數據來源：特斯拉公司官網、前瞻產業研究院、東方證券研究所 根據根據 2023 年年 5 月月 GGII 發布的報告預測，預計到發布的報告預測，預計

65、到 2026 年全球人形機器人在服務機器人中的滲透年全球人形機器人在服務機器人中的滲透率有望達到率有望達到 3.5%，市場規模超，市場規模超 20 億美元，到億美元，到 2030 年全球市場規模有望突破年全球市場規模有望突破 200 億美元。參考億美元。參考中國服務機器人市場約占全球市場中國服務機器人市場約占全球市場 25%的數值測算，的數值測算，2030 年中國人形機器人市場規模將達年中國人形機器人市場規模將達 50 億億美元。美元。圖 28：2026-2030 年全球及中國人形機器人行業市場規模預測(單位：億美元)904.4926.3 928.51135.11203.11255.31376

66、.31505.81656.21831.62028.82231.2295.9 311.3346.1470.9500.2519.6589.2665.2761.0877.71010.51148.5050010001500200025002018Y 2019Y 2020Y 2021Y 2022Y 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E 2029E全球中國 20 數據來源：GGII，前瞻產業研究院，東方證券研究所 根據 Tesla AI Day 的預測數據，以特斯拉 Optimus 為例，2023 年人形機器人核心零部件價值量排名前三的是無框力矩電機、減速器和力傳感器;2

67、030 年無框力矩電機價值量占比下降，力傳感器、減速器價值量占比上升，且力傳感器將超過減速器，排名第二，三者合計占比仍超過 50%。圖 29：2023 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測 圖 30：2030 年人形機器人核心零部件價值量分布圖預測 數據來源：Tesla AI Day，前瞻產業研究院，東方證券研究所 數據來源：前瞻經濟學人 APT，東方證券研究所 從單機價值量占比來看，無框力矩電機、減速器和力傳感器價值量占比較高；從降本空間來看，空心杯電機、無框力矩電機等降本空間較大；而從國產替代空間來看，行星滾柱絲杠、空心杯電機、慣導 imu 等國產化率較低，國產替代空間大。表 5：中國人

68、形機器人行業核心零部件國產替代空間對比和部分代表企業 核心零部件 2023 單機價值量占比 國產化率 部分代表企業 無框力矩電機 21%中等 步科股份、禾川科技、昊志機電、雷賽智能、偉創電氣等 減速器 16%較高 綠的諧波、雙環傳動、昊志機電、國茂股份、秦川機床、豐立智能、中大力德、科峰智能、夏廈精密、豪能股份等 力傳感器 16%中等 柯力傳感、昊志機電、東華測試等 絲杠 14%低 五洲新春、新劍傳動、貝斯特、北特科技、斯菱股份、恒立液壓、秦川機床、鼎智科技、禾川科技、長盛軸承、南京工藝等 空心杯電機 4%低 鳴志電器、鼎智科技（江蘇雷利）、托邦股份等 慣導 imu 1%低 芯動聯科、華依科技

69、、蘇州固锝等 數據來源：Tesla Al Day，各公司官網，前瞻產業研究院，東方證券研究所 202005500501001502002502026E2030E全球中國無框力矩電機,21%減速器,16%力傳感器,16%絲杠,14%空心杯電機,4%慣導 imu,1%其他,28%無框力矩電機減速器力傳感器絲杠空心杯電機慣導 imu其他無框力矩電機,18%力傳感器,18%減速器,17%絲杠,16%空心杯電機,1%慣導 imu,2%其他,28%無框力矩電機力傳感器減速器絲杠空心杯電機慣導 imu其他 21 特斯拉人形機器人特斯拉人形機器人自由度：共自由度：共52個，手以外有個，手以外有 28個關節（軀

70、干個關節（軀干2個、肩臂個、肩臂 14個、髖腿個、髖腿12個）、個）、靈巧手靈巧手 6 個主動關節（兩只個主動關節（兩只 22 個）個）、脖頸、脖頸 2 個自由度個自由度。身體。身體 28 個運動關節方案：分為旋轉和線個運動關節方案：分為旋轉和線性性 2 大類執行器，每類包括大類執行器，每類包括 3 種旋轉執行器和種旋轉執行器和 3 種線性執行器。種線性執行器。14個旋轉執行器：由電機+諧波減速器+力矩傳感器+位置傳感器+交叉滾子軸承+向心止推滾珠軸承構成。14 個線性執行器：由電機+行星滾柱/梯形/滾珠絲杠+力矩傳感器+位置傳感器構成。圖 31：特斯拉人形機器人共 52 個自由度 數據來源：

71、Tesla Al Day、東方證券研究所 旋轉執行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉的關節，線性執行器分布于膝肘等擺動角度不大的單自由度關節和腕踝兩個雙自由度但是體積緊湊的關節。擎天柱腿部的線性執行器主要分布負責支撐和承力的髖關節、膝關節及踝關節，具有前后擺動自由度，采用線性執行器驅動器關節的第一個優勢是空間利用率高，第二個優勢是線性執行器的螺桿傳動機構通過合理設計可以具備自鎖能力；上肢的肘關節屈伸采用線性執行器的理由和腿部原理一致，低耗能高推力，讓擎天柱擁有強壯的二頭??；前臂的兩個線性執行器構成并聯關節主要目的是降低腕關節的尺寸。圖 32：特斯拉人形機器人采用的旋轉和線性執行器示意圖 數據來源

72、：Tesla Al Day、東方證券研究所 減速器方面，減速器方面，人形機器人減速器選擇應滿足兼具輕小化、較高額定輸出扭矩的要求人形機器人減速器選擇應滿足兼具輕小化、較高額定輸出扭矩的要求。根據李慧萊等高扭矩密度仿人機器人驅動單元研究，輸出扭矩高的驅動單元往往外形尺寸更大，但在面向多自由度、小體積仿人機器人應用時會導致關節龐大笨重，嚴重影響機器人的運動性能；而較小 22 體積的驅動單元其扭矩密度較小，會導致人形機器人無法勝任負載需求較高的任務，從而嚴重限制機器人應用場景。由驅動單元的情況可以看出對減速器選擇上應兼顧輸出扭矩高的同時質量和尺寸更小的要求，具體要求如下表所示。表 6：人形機器人減速

73、器的關鍵要素和具體要求 關鍵要素關鍵要素 具體要求具體要求 質量 質量3kg 尺寸 外徑100mm，厚度100mm 輸出扭矩 輸出扭矩30Nm 傳動精度 傳動誤差10 數據來源：李慧萊等高扭矩密度仿人機器人驅動單元研究、顧謝平基于準力矩電機驅動的仿人機器人系統設計、東方證券研究所 假設人形機器人進展順利逐步放量，或將為減速器新增百億市場空間?？紤]到特斯拉人形機器人未來逐步放量，或將打開減速器市場的天花板，同時考慮到未來產業入局者可能會增多，在旺盛需求下我們假設單個減速器價格會呈現下降趨勢。我們假設特斯拉人形機器人產量 1 萬臺時，單個減速器的價格約 1000 元；隨著特斯拉人形機器人大規模量產

74、，達到 200 萬臺產量時，單個減速器價格約降至 750 元。我們對不同情景進行測算，當特斯拉人形機器人產量達到我們對不同情景進行測算，當特斯拉人形機器人產量達到 50 萬、萬、100萬、萬、200 萬臺時，全球萬臺時，全球減速器減速器市場空間可能分別新增市場空間可能分別新增 60 億元、億元、112 億元、億元、210 億元。億元。表 7：特斯拉人形機器人不同產量下的減速器新增市場空間的測算 精密精密減速器的市場空間測算減速器的市場空間測算 情景 1 情景 2 情景 3 情景 4 情景 5 特斯拉人形機器人產量（萬臺）1 10 50 100 200 單機減速器用量（個）14 14 14 14

75、 14 減速器需求量（萬個）14 140 700 1400 2800 減速器單價（元）1000 930 860 800 750 減速器市場空間（億元）1 13 60 112 210 數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所測算 靈巧手作為機器人實現操作的終端工具，十分重要且復雜，靈巧手作為機器人實現操作的終端工具，十分重要且復雜，目前設計面臨的主要難題是目前設計面臨的主要難題是空間極小空間極小而驅動自由度極多而驅動自由度極多，人手（不含腕關節 2 個自由度及 4 個被動自由度）共有 21 個主動自由度，如果將 21個執行器完全布置于掌內，現有技術根本無法實現。當下解決這個難題有兩個方

76、向：一種是采用欠驅動方式，犧牲一定靈活性減少電機數量。另一種是將電機布置轉移至前臂，采用拉線方式從遠端控制靈巧手的關節，如英國的 shadow 手，但這個方案的缺陷是拉線機構隨著使用，精度會逐漸變化，機構復雜易損壞，因此尚不具備實用性。特斯拉機器人靈巧手采取了折中的方特斯拉機器人靈巧手采取了折中的方案，使用較為經典的六電機驅動方式，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各用一個電機案，使用較為經典的六電機驅動方式，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各用一個電機帶動。帶動。電機采用蝸桿傳動機構的目的與腿部直線伺服如出一轍，采用機構自鎖降低能耗。為追求形態美觀及自適應性，手指采用拉線的傳動機構

77、。23 圖 33：特斯拉人形機器人采用的靈巧手示意圖 數據來源：Tesla Al Day，東方證券研究所 特斯拉人形機器人的靈巧手主要包括空心杯電機、蝸輪蝸桿、繩驅，能夠攜帶 20磅重的背包、使用工具、精確抓取小型零件。手指執行器一共有 12 個，單個手擁有 6 個執行器。每個手 6 個主動自由度，由空心杯電機+螺紋絲杠+精密行星齒輪箱+編碼器構成；還有 5 個被動自由度（各個手指各 1 個，線驅動），可負重 20 磅和自適應抓取的能力。表 8：特斯拉人形機器人靈巧手的參數 參數參數 內容內容 手部自由度 11DOF2(5 根手指每根 2DOF+大拇指側向擺動)執行器 6 個2:大拇指 2 個

78、，其余 4 個手指 4 個(執行器為螺桿旋轉帶動齒輪旋轉進而使手指關節旋轉的結構)負載能力 20 磅(約 9 千克)仿生性 自適應抓握，仿生性較好 自鎖能力 反向自鎖(利用蝸輪蝸桿實現反向自鎖)數據來源：知乎，東方證券研究所 2023 年 11 月 27 日，美國麻省理工學院科學家 Lex Fridman 與馬斯克進行對談。關于人形機器人Optimus，馬斯克表示，機器人的設計制造方法與汽車制造方法相同，最終制造 Optimus 的成本會低于一輛汽車；Optimus 的手指是精心設計的，一個目標是能做搭配撿起一根針和一根線，穿的手指是精心設計的，一個目標是能做搭配撿起一根針和一根線，穿過針孔。

79、過針孔。目前看來，實現這個目標大概需要一年的時間，這增加了諧波減速器在人形機器人手部應用的可能性。與此同時，哈默納克設計了一款靈巧手備選方案，哈默納克設計了一款靈巧手備選方案，人形機器人手部有可能人形機器人手部有可能增加增加 30個個微型諧波微型諧波減速器減速器。哈默納科 Q3 財報會說明微型諧波運用于人形機器人靈巧手方案，預計單根手指用 3 個，雙手一共 30 個微型諧波減速器方案。圖 34：哈默納克的人形機器人手部諧波減速器方案示意圖 24 數據來源：哈默納克官網、東方證券研究所 3.相關標相關標的的介紹介紹 3.1 綠的諧波：國內諧波減速器龍頭，與三花智控達成戰略合作 國內諧波減速器龍頭

80、國內諧波減速器龍頭，全球僅次于哈默納科全球僅次于哈默納科。綠的諧波是一家專業從事精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售的高新技術企業，產品包括諧波減速器、機電一體化執行器及精密零部件。綠的諧波在行業內率先先布局適用于不同應用場景的機電一體化產品，首創機床專用的高精度、高剛性減速器與高功率密度直驅電機集成的一體化數控轉臺，廣泛應用于加工中心、數控鏜銑床等高端機床領域。作為國內諧波減速器行業龍頭企業，公司是全球僅次于哈默納科的諧波減速器廠商。經過多年持續研發投入，公司實現了精密諧波減速器的規?；a及銷售，打破了國際品牌在機器人用諧波減速器領域的壟斷，經過多家機構和企業的檢測試用，在精度、壽命、穩定性

81、、噪音等方面，均達到國內領先水平，在行業內確立了競爭優勢，2021 年國內市場占有率已提升至 24.7%。經過多年發展，公司已積累了一大批工業機器人、數控機床等高端裝備行業的優質龍頭客戶，并成功躋身國際主流市場。2023年年 4月月 15 日，日，公司發布公告，與三花智控簽署了戰略合作公司發布公告，與三花智控簽署了戰略合作框架協議，框架協議，雙方同意在三花墨西哥工業園共同出資設立一家注冊資本不低于1000萬美元的合資企業。合資企業主營業務為諧波減速器相關產品的研發、生產制造及銷售。雙方同意，合資企業將由綠的諧波占據控股地位并納入合并財務報表范圍。同時，雙方同意除共同出資設立合資企業外，本次戰略

82、合作的其他商業及業務合作有效期為十五年。圖 35：綠的諧波 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 36：綠的諧波 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）25 數據來源：wind、東方證券研究所 數據來源：wind、東方證券研究所 3.2 雙環傳動：精密齒輪傳動龍頭，子公司環動科技擬分拆上市 精密齒輪傳動龍頭精密齒輪傳動龍頭，海外業務發展勢頭海外業務發展勢頭強勁強勁。雙環傳動深耕機械傳動齒輪領域，主要產品為乘用車齒輪、商用車齒輪、工程機械齒輪、摩托車齒輪和電動工具齒輪、減速器及其他產品。主要應用領域涵蓋汽車的傳動系統裝置包括變速器、分動箱等，新能源汽車的動力驅動裝置如混合

83、動力變速器以及電動車驅動系統減速箱齒輪，非道路機械（含工程機械和農用機械）中的減速和傳動裝置，以及在軌道交通、風力發電、電動工具、機器人自動化等多個行業門類中的驅動、傳動應用場景。公司基于機械傳動領域的多年發展和既有優勢上，逐步完成從傳統齒輪產品向高精密齒輪及其相關零部件的轉型升級，目前在國際市場已具有較高知名度。根據公司 23年半年報，公司獲得全球知名零部件企業 Z 客戶的項目定點，被選定為該客戶某歐洲高端品牌新能源汽車電驅動系統齒輪項目的開發和批量供應商。根據 Z 客戶規劃，本項目預計從 2024 年開始批量供貨，項目生命周期為 9 年，生命周期內預計銷售金額為人民幣 10 億元以上。除此

84、之外，子公司嘉興雙環與全球新能源汽車系統集成與制造頭部廠商舍弗勒簽署了深度合作意向書，約定雙方在齒輪及相關產品的市場開發和合作方面為重要合作伙伴。公司與眾多國內外優質客戶建立起了深厚的合作關系，并進入到了各細分領域中頭部企業公司與眾多國內外優質客戶建立起了深厚的合作關系，并進入到了各細分領域中頭部企業的供應的供應鏈體系，形成一批本行業“巨頭”客戶群。鏈體系，形成一批本行業“巨頭”客戶群。在乘用車領域，公司擁有眾多新能源汽車產業鏈的標桿客戶，包含整機廠及配套傳動部件供應商，如全球領先電動車制造企業、比亞迪、廣汽集團、豐田、采埃孚、蔚來、日電產、舍弗勒、匯川、博格華納等；此外公司為傳統巨頭客戶包括

85、大眾、采埃孚、通用、福特、豐田、愛信、上汽、一汽、廣汽等已穩定配套多年，積累了大量的產業經驗；在商用車領域，公司與采埃孚、康明斯、伊頓、玉柴等核心零部件企業建立了多年穩定且持續提升的合作關系；在工程機械領域，卡特彼勒和約翰迪爾是公司的代表性客戶。公司以上優質客戶群凸顯了公司在齒輪行業的領先地位。2023 年年 9 月月 26 日，公司發布公告，擬分拆控股子公司環動科技上市。日，公司發布公告，擬分拆控股子公司環動科技上市。子公司環動科技是主要從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的國家高新技術企業，為客戶提供覆蓋 3-1000KG 負載機器人所需的高精密減速器整體方案，產品主要包括

86、RV 減速器、諧波減速器等，產品廣泛應用于工業機器人、協作機器人、多足機器人、工業自動化等高端制造領域。圖 37：雙環傳動 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 38：雙環傳動 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）00.511.522.533.544.552018Y2019Y2020Y2021Y2022Y諧波減速器及金屬部件機電一體化產品諧波減速器精密零部件一體化執行器其他業務00.20.40.60.811.22018Y2019Y2020Y2021Y2022Y諧波減速器及金屬部件機電一體化產品諧波減速器精密零部件一體化執行器其他業務 26 數據來源：Ifind、東方證

87、券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.3 科峰智能（未上市）：精密行星減速器國產龍頭，劍指高端國產替代 科峰智能的主營業務是機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售?？品逯悄艿闹鳡I業務是機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售。經過多年發展，公司依托于高精密齒輪加工模塊化產品設計與制造、熱處理等領域的技術積累，形成了精密行星減速器、工程機械用行星減速器、諧波減速器、精密零部件及其他的四大系列化產品。公司是國公司是國內少數在細分領域能與同行業國際大廠直接競爭并實現高端產品國產替代的公司之一。內少數在細分領域能與同行業國際大廠直接競爭并實現高端產品國產替代的公司之

88、一。根據根據 QY Research 統計數據，統計數據，公司公司 2022 年行星減速器銷售金額在全球市場排第五，在中國市排第二，在年行星減速器銷售金額在全球市場排第五，在中國市排第二，在國產品牌中排第一。國產品牌中排第一。公司行星減速器已在高端機床、頂管機、半導體、醫藥裝備、包裝機械等領域實現進口替代。公司深耕精密減速器行業，在結構設計、材料選配、加工工藝、精密裝配、質量檢測、品質控制等方面不斷改進和完善。公司精密行星減速器在傳動精度、輸出扭矩、噪音、傳動效率、扭轉剛性、使用壽命等許多關鍵指標上都極具競爭力。公司已形成了 45-235 全系列斜齒行星減速器、16-1720 全系列直齒行星減

89、速器、微型行星減速器、智能減速器等產品系列，非標定制化產品數千種，產品品種齊全。圖 39：科峰智能 2020-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 40：科峰智能 2020-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.4 中大力德：精密減速器頭部企業，一體化戰略推進產品升級 0102030405060702018Y2019Y2020Y2021Y2022Y乘用車齒輪商用車齒輪工程機械齒輪電動工具齒輪鋼材銷售其他0%10%20%30%40%50%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y乘用車齒輪鋼材銷售商用車齒

90、輪工程機械齒輪電動工具齒輪其他0123452020Y2021Y2022Y精密行星減速機工程機械用行星減速機精密零部件及其他諧波減速機其他業務0%20%40%60%80%100%2020Y2021Y2022Y精密行星減速機工程機械用行星減速機精密零部件及其他諧波減速機其他業務 27 精密減速器頭部企業，一體化戰略推進產品升級。精密減速器頭部企業，一體化戰略推進產品升級。公司是從事機械傳動與控制應用領域關鍵零部件的研發、生產、銷售和服務的高新技術企業，主要產品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機等。自 2006年 8月設立以來，公司一直從事減速器、減速電機的生產和銷售，并不斷結合

91、市場需求，借鑒國內外先進經驗，加大研發投入，相繼推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV 減速器等新產品。作為內較早通過 ISO9001 質量體系認證的企業之一，公司通過 20 多年的技術積累沉淀了豐富的精密制造能力，掌握了一系列先進的工藝路線、工藝參數和過程控制措施，逐步建立了完善的產品質量管控體系，形成了規?；木苤圃炷芰?。順應行業小型化、集成化、一體化的發展趨勢，公司結合國內市場客戶的個性化需求，不斷升級減速電機集成與檢測技術、精密傳動與控制技術，致力于整合核心零部件系統，圍繞工業自動化和工業機器人，形成了減速器形成了減速器+電機電機+驅動一體化的產品架構，推出“精密行

92、星減速器驅動一體化的產品架構，推出“精密行星減速器+伺服電機伺服電機+驅動”一體機、“驅動”一體機、“RV 減速器減速器+伺服電機伺服電機+驅動”一體機、“諧波減速器驅動”一體機、“諧波減速器+伺服電機伺服電機+驅動”驅動”一體機等模組化產品，實現產品結構升級。一體機等模組化產品，實現產品結構升級。圖 41：中大力德 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 42：中大力德 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：wind、東方證券研究所 數據來源：wind、東方證券研究所 3.5 豪能股份：國內同步器龍頭，子公司重慶豪能布局精密行星減速器 公司是公司是國內同步器龍

93、頭國內同步器龍頭，2025 年年形成年產形成年產 500 萬套差速器總成產能萬套差速器總成產能。公司主要從事汽車傳動系統相關零部件產品的研發、生產和銷售以及航空航天零部件的高端精密制造。公司汽車零部件業務主要包括同步器和差速器兩大總成系統，差速器業務是公司未來最重要的核心業務之一，公司已成為集差速器殼體鑄造、機加，行半齒鍛造、機加、熱處理以及總成裝配于一身的具有綜合競爭力的差速器供應商。公司公司拓展新能源領域，拓展新能源領域，產能釋放在即。產能釋放在即。根據公司23年半年報，公司與比亞迪、德納、吉利、蔚來、理想等客戶在新能源汽車用差速器零部件及總成開展了多項合作，部分產品已量產。并且公司正按照

94、年產且公司正按照年產 1000 萬套差速器總成的配套能力分萬套差速器總成的配套能力分二期投資建設，第一期規二期投資建設，第一期規劃是劃是 2025 年年形成年產形成年產 500 萬套差速器總成產能萬套差速器總成產能。子公司重慶豪能主打精密行星減速器產品，子公司重慶豪能主打精密行星減速器產品，計劃計劃 23Q4 量產。量產。重慶豪能 22 年被公司收購成為公司全資子公司，目前作為精密行星減速器生產基地，去年第一條產線已投產，客戶與現有差速器客戶基本一致，主要用于汽車零部件，目前已拿到定點，并將于 23Q4 開始量產。人形機器人減速器尚在研發，預計 23 年年底出標準件產品，24 年做試驗驗證，通

95、過后和現有客戶技術探討、對接，進行產品優化。01234567892018Y2019Y2020Y2021Y2022Y減速電機減速器配件其他業務0.00%5.00%10.00%15.00%20.00%25.00%30.00%35.00%40.00%45.00%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y減速電機減速器配件其他業務 28 圖 43：豪能股份 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 44：豪能股份 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.6 精鍛科技：國內差速器齒輪龍頭，積極布局精

96、密行星減速器 精鍛科技是是目前國內乘用車精鍛齒輪細分行業的龍頭企業。精鍛科技是是目前國內乘用車精鍛齒輪細分行業的龍頭企業。公司主營業務為汽車差速器錐齒輪、汽車變速器結合齒齒輪、汽車變速器軸類件、EDL（電子差速鎖齒輪）、同步器齒圈、離合器驅動盤轂類零件等。公司產品主要為大眾、通用、福特、長安、長城、比亞迪、蔚來、理想、小鵬、零跑、北美大客戶等公司眾多車型配套，轎車精鍛齒輪、結合齒齒輪、EDL 齒輪、差速器總成等產銷量位居行業前列。公司在多地布局生產基地，產能公司在多地布局生產基地，產能按進度按進度爬坡爬坡提升。提升。公司在天津、寧波、重慶等地均設有工廠。其中天津工廠二期項目正在推進，目標年產

97、2 萬套模具及 150 萬套差速器總成項目。根據公司 23年半年報，目前該工廠已投入了殼體加工、總成裝配、清洗、測量和部分模具加工設備，正在按照客戶需求進度進行產能爬坡提升。公司公司積極布局積極布局機器人關節用行星減速器。機器人關節用行星減速器。公司正在研究和關注機器人關節用行星減速器，目前正在與客戶討論應用場景，確認設計的邊界設計，以建立設計、有限元分析和試驗規范另由于關節用行星減速器零件規格小，傳統的加工方法從成本、質量、產能提升等方面都有較大的局限性，為此，公司也在與國內外的設備供應商在探討新的工藝和裝備。公司已在內部計劃樣品的開發和內部的試驗驗證，以積累設計和試驗的經驗數據。圖 45：

98、精鍛科技 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 46：精鍛科技 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）051015202018Y2019Y2020Y2021Y2022Y同步器齒環結合齒航空零部件其他差速器其他業務齒轂齒套0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y同步器齒環結合齒航空零部件其他差速器其他業務 29 數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.7 漢宇集團：家電排水泵龍頭，積極布局諧波減速器 漢宇集團漢宇集團是國內家電排水泵龍頭企業。是國內家電排水泵龍頭企業。公司的主營業務是高效

99、節能家用電器排水泵的研發、生產和銷售。公司打破了國外企業對高效節能家用電器排水泵生產技術的壟斷，通過多年自主研發掌握了高效節能家用電器排水泵產品的核心生產技術，并開發出了具備自主知識產權，在功能、結構和材料選擇方面具備重大創新性的排水泵產品。目前公司已成為全球主要的洗衣機、洗碗機用目前公司已成為全球主要的洗衣機、洗碗機用排水泵供應商，公司的主要客戶包括惠而浦、海爾、美的等。排水泵供應商，公司的主要客戶包括惠而浦、海爾、美的等。布局諧波減速器，公司拓展新市場。布局諧波減速器，公司拓展新市場。公司投資同川科技并持有其 49%股份。同川科技的主要產品是諧波減速器、機電一體化產品等，主要運用于工業機器

100、人、新能源裝備、數控轉臺等領域。同川科技諧波減速器于 2015年立項，2021年實現量產，目前的年產能為 10萬個。同川科技諧波減速器采用 3D 共軛雙圓弧齒形、機加工方式，經過多年的研發，在精度、保持壽命和振動一致性等方面積累了技術沉淀。目前同川科技正在積極地進行產品的市場推廣。圖 47：漢宇集團 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 48：漢宇集團 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.8 秦川機床：高端數控機床國產替代領軍企業，機器人關節減速器成新亮點 秦川機床是高端秦川機床是高端數控

101、機床國產替代領軍企業數控機床國產替代領軍企業。公司是中國機床工具行業品類最多、精密復雜程度最高、產業鏈最完整、綜合競爭優勢顯著的企業之一，在齒輪加工機床、加工中心、車削中心、051015202018Y2019Y2020Y2021Y2022Y錐齒輪類其他產品差速器總成結合齒其他業務VVT產品0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y錐齒輪類其他產品差速器總成結合齒其他業務VVT產品0246810122018Y2019Y2020Y2021Y2022Y標準排水泵冷凝泵洗滌泵其他通用排水泵專用排水泵0%10%20%30%40%50%60%2018Y2019Y

102、2020Y2021Y2022Y標準排水泵冷凝泵洗滌泵其他通用排水泵專用排水泵 30 螺紋磨床、復雜刀具等領域處于國內第一梯隊。秦川機床擁有秦川機床本部、寶雞機床、漢江機床、漢江工具、沃克齒輪、秦川格蘭德、秦川寶儀等多家子公司，是我國精密數控機床與復雜工具研發制造基地、中國機床工具行業的龍頭骨干企業。公司以產業鏈完整、產品線眾多、系統集成能力強大、綜合競爭優勢顯著等競爭優勢躋身全球知名機床工具企業集團行列。公司是國內規格最全，系列最多的工業機器人關節減速器生產制造商。公司是國內規格最全，系列最多的工業機器人關節減速器生產制造商。目前公司的機器人關節減速器已有 5 大系列、23 種規格、130 種

103、速比。公司聚焦機器人關節減速器上量，面向汽車行業、齒輪傳動行業、機床行業等目標市場，充分發揮裝備能力優勢，形成具有自主知識產權和市場競爭力的系列產品，通過陜西秦川高精傳動科技有限公司在市場拓展、新產品研發等方面圍繞戰略客戶需求，加速推進產業化、規?；M程。圖 49：秦川機床 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 50：秦川機床 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.9 豐立智能：主打小模數齒輪，積極挖掘減速器業務機會 豐立智能是一家專業從事小模數齒輪、精密減速器及相關零部件等產品研發、生產與

104、銷售的高新豐立智能是一家專業從事小模數齒輪、精密減速器及相關零部件等產品研發、生產與銷售的高新技術企業。技術企業。公司具備大規模生產所需的生產和檢測能力。一方面，公司通過外購方式為生產環節配備了先進的生產、檢測設備，如日本三菱數控滾齒機、日本哈邁數控滾齒機、馬扎克數控車床、易普森熱處理生產線、德國克林貝格 P26 齒輪檢測儀等，為提升生產效率和產品質量提供保障。另一方面，憑借多年的生產經驗和研發能力，公司已能夠自主研發定制化的數控銑齒機，助力于產能提升的同時降低成本。積極入局智能制造，公司挖掘精密減速器、諧波減速器業務機會。積極入局智能制造，公司挖掘精密減速器、諧波減速器業務機會。公司充分利用

105、優質存量客戶資源，在保持小模數齒輪業務競爭優勢的同時積極挖掘小型精密減速器、諧波減速器、新能源汽車動力傳動齒輪、座艙智能驅動等產品的業務機會，延伸產業鏈。同時在智能家居行業，公司主要為智能家居行業提供精密減速器及零配件等產品。公司生產的精密減速器產品可廣泛應用于智能門鎖、自動窗簾、自動旋轉門、升降床、升降椅等智能家居設備的傳動系統。圖 51：豐立智能 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 52：豐立智能 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）01020304050602018Y2019Y2020Y2021Y2022Y機床類零部件類工具類其他業務儀器儀表類貿易類其他0%2

106、0%40%60%80%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y機床類零部件工具類其他業務儀器儀表類貿易類其他 31 數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 3.10 昊志機電：國產電主軸龍頭，積極布局諧波和 RV 減速器 公司是一家專業從事中高端數控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件等的研發設計、生產制公司是一家專業從事中高端數控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件等的研發設計、生產制造、銷售與維修服務的國家高新技術企業。造、銷售與維修服務的國家高新技術企業。公司產品面向中高端市場，主要產品的綜合性能達到國內領先水平，部分產品可與國際領先品牌直接

107、競爭。在追求產品性能領先的同時，得益于國內制造業的人力成本優勢、公司良好的成本控制能力，相對于國外競爭對手，公司產品性能優異、價格更具競爭力，且提供的保固壽命更長、售后服務更優、后續維護成本更低，具有較明顯的性價比優勢。公司公司生產多系列高精度的諧波減速器，并正在研制生產多系列高精度的諧波減速器，并正在研制 RV 減速器。減速器。公司于 2014 年開始進行諧波減速器的研發，目前已經形成了 6 大系列、9 種規格、6 大減速比的雙波、三波產品系列，公司生產的諧波減速器已經達到較高的精度及壽命標準，相關產品已實現批量銷售。憑借在機器人領域深厚的技術積累，以及通過與瑞士 Infranor 集團研發

108、人員的交流、學習和合作，公司先后攻克了智能機器人用“高性能諧波減速器”、“高精度編碼器”、“一體化關節模組”、“六維力傳感器”、“控制系統”等一系列核心功能部件技術，打破了智能機器人核心功能部件依賴進口的局面，實現了智能機器人核心功能部件的全國產化。同時公司正在研制 RV 減速器，有望成為業績新增長點。圖 53：昊志機電 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 54：昊志機電 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 02462018Y2019Y2020Y2021Y2022Y齒輪氣動工具及零部件精密減

109、速器及零部件其他業務齒輪箱及其零部件粉末冶金精密機械氣動工具-20%0%20%40%60%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y齒輪氣動工具及零部件精密減速器及零部件其他業務齒輪箱及其零部件粉末冶金精密機械氣動工具0246810122018Y2019Y2020Y2021Y2022Y運動控制產品主軸轉臺維修、零配件其他業務收入0%20%40%60%80%100%2018Y2019Y2020Y2021Y2022Y運動控制產品主軸轉臺維修、零配件其他業務收入 32 3.11 夏廈精密：小模數齒輪單項冠軍，行星減速器業內領先 夏廈精密夏廈精密是是國內小模數齒輪行業的龍頭企業國內小模數齒輪行

110、業的龍頭企業。公司主要產品包括電動工具齒輪、汽車齒輪、減速機及其配件、智能家居齒輪和安防齒輪等。公司主要產品已經廣泛應用于電動工具、燃油汽車、新能源汽車、機器人、智能家居、醫療器械、安防等領域。公司作為中國機械通用零部件工業協會齒輪與電驅動分會理事單位，參與了“圓柱齒輪精度制”國家標準的修訂。2021 年，公司在小年，公司在小模數精密圓柱齒輪產品的全球市場占有率為模數精密圓柱齒輪產品的全球市場占有率為 1.80%，位居全球第二。，位居全球第二。2020 年 12 月，公司被認定為工業和信息化部第二批專精特新“小巨人”企業；2021 年 5 月，公司被認定為國家級專精特新“小巨人”企業。主打行星

111、減速機及其配件產品，毛利率業內領先。主打行星減速機及其配件產品，毛利率業內領先。公司生產的減速機及其配件產品主要系行星減速機及其配件產品。公司減速機產品具有精度高、可靠性優、一致性好和性價比高的特點，同時具有研發快速響應、持續改進、交貨期短、精準服務等綜合優勢。根據公司招股說明書，公司 22年減速機及其配件產品毛利率達56.73%，高于眾多行業內可比公司。公司擬用部分上市募集資金投資年產 30 萬套新能源汽車驅動減速機構項目，其中一期工程已于 2019 年末完工。圖 55：夏廈精密 2018-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 56：夏廈精密 2018-2022 年主營業務分產品毛利率（

112、%）數據來源：夏廈精密招股說明書、東方證券研究所 數據來源：夏廈精密招股說明書、東方證券研究所 3.12 國茂股份：通用減速機龍頭，子公司國茂精密切入精密減速器賽道 公司是國內通用減速機龍頭企業。公司是國內通用減速機龍頭企業。主要產品包括齒輪減速機和擺線針輪減速機，廣泛應用于環保、建筑、電力、化工、食品、物流、塑料、橡膠、礦山、冶金、石油、水泥、船舶、水利、港口、紡織、印染、飼料、制藥等行業。報告期內，公司持續加強研發工作，在高端減速機領域，完成超高扭矩 SHE2系列齒輪箱、超高速 HHE2 系列齒輪箱、大功率 MGHB系列減速機以及與雙螺桿擠出機配套的 60KK 系列減速機的新品開發工作。子

113、公司國子公司國茂茂精密專注諧波產品。精密專注諧波產品。公司于 2021 年切入精密減速器賽道，成立控股子公司國茂精密傳動，收購目標公司諧波及 RV 減速器相關資產。國茂精密專注諧波產品的工藝改善、成本管控以及型號的完善，產品角度傳遞精度小于 20角秒，達到業界先進水平，部分產品在性能不變的前01234562019Y2020Y2021Y2022Y汽車齒輪電動工具齒輪減速機及其配件刀具和設備其他齒輪其他業務收入-50%0%50%100%2019Y2020Y2021Y2022Y汽車齒輪電動工具齒輪減速機及其配件刀具和設備其他齒輪其他業務收入 33 提下，重量減少約 30%，有效降低材料成本。截至 2

114、022 年底，公司已完成 10 種型號新品開發。公司將精密傳動業務定義為第二成長曲線。根據 2022 年半年報，公司已具備諧波減速器月產約 2500 臺的生產能力。2023 年公司按計劃將制造基地從外省搬遷至常州總部工廠，并順利完成人員安置及新車間規整工作，新購置一批進口滾齒機、高精度慢走絲設備以及表面處理設備，為未來發展蓄能。圖 57：國茂股份 2019-2022 年主營業務分產品收入（億元）圖 58：國茂股份 2019-2022 年主營業務分產品毛利率（%）數據來源：Ifind、東方證券研究所 數據來源：Ifind、東方證券研究所 051015202530352019Y2020Y2021Y2022Y齒輪減速機擺線針輪減速機GNORD 減速機配件其他0%10%20%30%40%50%2019Y2020Y2021Y2022Y齒輪減速機擺線針輪減速機GNORD 減速機配件其他