深度學習在京東物流無人配送車感知的應用.pdf

1、深度學習在京東物流 無人配送車感知的應用 許新玉，架構師 京東物流X研究部智能駕駛部 2020-12-16 confidential GTC China 2020 CONTENT 1 JDX無人配送車發展歷程和功能概述目錄 2 JDX無人配送車感知系統架構 3 JDX無人配送車感知中的人工智能應用 4 未來挑戰和下一步展望 confidential JDX無人配送車-發展歷程 confidential JDX無人配送車-研發歷程 京東配送機器人主要應用于城市最后一公里配送業務， 從站點配送至寫字樓、高校園區、 居民社區、商業區等地。 配送機器人在配送站完成商品裝載，根據目的地進行自主路 徑規劃

2、。 1 在行駛過程中遇到行人、車輛等障礙物，能夠避障行駛。 2 遇到十字路口時能夠識別紅綠燈，做出行駛決策。 3 到達指定位置后通過電話、短信方式通知用戶收貨, 支 持驗 證碼、人臉識別方式取貨 。 4 JDX無人配送車-功能介紹 confidential 模塊化設計的自動駕駛平臺 激光雷達 攝像頭 計算單元 定位單元 自動駕駛傳感器套件 Autopilot Sensor Kit 業務單元 Service Unit 底盤控制 Chassis control 自動駕駛平臺核心套件與底盤和業務單元解耦，可快速部署到不同型號車輛，搭載不 同業務單元執行不同任務。 confidential 底盤平臺阿

3、克曼底盤 差速底盤 硬件平臺 底盤 控制單元 組合慣導激光雷達相機超聲波傳感器套件計算單元 算法平臺 定位感知規劃控制安全模塊預測自主充電 自動駕駛算法架構 應用平臺 仿真平臺 導航服務平臺 數據標注平臺監控平臺可視化調試工具機器人管理平臺 業務調度平臺地圖生產平臺數據清洗平臺數據管理平臺 API對接外部服務 JDX無人配送車軟件平臺 confidential 3D目標檢測識別（Detection） - 估計障礙物的3D 位置，姿態，大小和類別。 - 基于深度學習的物體層面和信號層面的多傳感器融 合。 -激光雷達和視覺優勢互補，360度全視野覆蓋，近距 離無盲區 3D目標跟蹤（Tracking) - 跟蹤障礙物運動（速度，加速度，角速度，TrackID） - 基于深度學習的多模態軌跡預測應對物體運動復雜 性 - 非線性融合濾波確保物體運動狀態精確估計 可行駛域分割 （Drivable Ar