慣性傳感組合（IMU）：IMU通過集成加速度計、陀螺儀及磁力計，能夠測量物體在三維空間中的角速度和加速度。通過誤差補償和慣性導航解算，IMU最終能夠輸出載體相對于初始位置的坐標變化量、速度等重要導航信息。實時感知機器人的運動狀態和姿態變化，是實現動態平衡、精準動作控制及自主導航的關鍵部件。人形機器人中IMU的用量通常在到2-4個左右，分別配置在頭部、雙足和胯部等關鍵部位。目前，特斯拉Optimus、波士頓動力Atlas、智元機器人的遠征A1、優必選WalkerX、宇樹機器人H1以及小米的CyberOne等都內置了IMU來實現精確的肢體動作控制。