人形機器人核心零部件包括無框力矩電機、減速器、力傳感器、絲杠、空心杯電機。人形機器人的旋轉關節主要由電機（可能是無框力矩電機）、諧波減速器、位置傳感器和力矩傳感器構成。線性關節由無框力矩電機或步進電機、行星滾柱絲杠、力矩傳感器、編碼器和軸承組成。手部關節通常包含空心杯電機、螺紋絲杠、精密行星齒輪箱和編碼器等部件。