人形機器人核心零部件主要有電機、傳感器、減速器、絲杠等。人形機器人產業鏈上游主要是電機、減速器等核心零部件和攝像頭、軸承等其他零部件；中游是人形機器人本體制造，包括主要模塊、內置的算法模型與系統、主要組成部分；下游是系統集成、產品銷售與維修保養。產業鏈中核心零部件和關鍵模塊組成人形機器人的旋轉關節、線性關節、靈巧手、感知系統、軀干。以特斯拉 Optimus Gen2 為例，據零部件量產價格和所用數量，推算出人形機器人量產成本結構，其中電機、傳感器、減速器和齒輪、絲杠成本占比較大，也是構成機器人的關鍵核心零部件。