什么是機器人控制器？有哪些？

隨著機器人技術的進步與發展，各類機器人逐漸被應用于生產生活中，而在機器人作業過程中，控制器起著確保機器人高精度運轉的作用，如何讓機器人運動更為自然是當前機器人領域研究的重點。那么，什么機器人控制器?有哪些?本文將具體介紹。

1.機器人控制器

確機器人控制器的定義，可以清楚的界定機器人控制器所涉及的范圍，研究的對象以及

最終的目標.機器人控制器的設計通常分為兩個階段：功能設計和結構設計。功能設計階段主要完成控制功能和算法的定義，而結構設計階段是實現功能在硬件和軟件上的分布，這一思想隨著機器人控制器的發展，而越來越受到重視，同時，也為機器人控制器體系結構的研究確立了一個總體框架。因此，機器人控制器可以定義為：完成機器人控制功能的結構實現。

2. 機器人控制器分類

(1)PLC

系統簡單、可靠性高、體積小、環境適應性強，但不支持先進復雜的算算法，不滿足多軸聯動等復雜運動軌跡。

(2)PC-Based

系統通用性強、可拓展性強，能滿足復雜運動算法要求，抗干擾能力強、開放性強，可進行二次開發和編程(語言除了傳統 PLC 語言，還包括 C++、Basic 語言等)。

(3)專用控制

集成度高，性能穩定，滿足某個特定行業使用(早期用于機床領域，后來在機械、工業機器人領域大范圍使用)，價值較高。

3.機器人控制器存在問題

(1)開放性差局限于“專用計算機、專用機器人語言、專用微處理器”的封閉式結構，封閉的控制器結構使其具有特定的功能、適應于特定的環境，不便于對系統進行擴展和改進。

(2)軟件獨立性差軟件結構及其邏輯結構依賴于處理器硬件，難以在不同的系統間移植。

(3)容錯性差由于并行計算中的數據相關性、通訊及同步等內在特點，控制器的容錯性能變差，其中一個處理器出故障可能導致整個系統的癱瘓。

(4)擴展性差目前。機器人控制器的研究著重于從關節這一級來改善和提高系統的性能。由于結構的封閉性，難以根據需要對系統進行擴展，如增加傳感器控制等功能模塊。

以上梳理了機器人控制器的定義、類型及存在問題，希望對你有所幫助，如果你想了解更多相關內容，敬請關注三個皮匠報告的行業知識欄目。

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