2023空心杯電機應用領域、市場規模、行業格局及海內外重點公司分析報告（58頁）.pdf

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1、2 0 2 3 年深度行業分析研究報告目 錄1.1.空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛1.1 1.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件1.2 1.2 應用領域：廣泛用于航空航天、醫療、自動化等高精尖行業，逐步拓展至民用領域應用領域：廣泛用于航空航天、醫療、自動化等高精尖行業，逐步拓展至民用領域2.2.行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容行業分析：市場規模受限于應用成本，人

2、形機器人有望帶來需求擴容3.3.行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起4.4.重點公司重點公司 1.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件空心杯電機是一種無鐵芯轉子結構的直流電機?？招谋姍C，又稱“無鐵芯電機”、“無齒槽電機”，是一種特殊結構的直流電機。和傳統直流電機相比，空心杯電機省去鐵芯作為支撐結構，靠空心杯狀的線圈繞組與連接板、主軸等共同組成轉子或者定子?？招谋姍C屬于直流、永磁、伺服微特電機。根據電機測試技術與標準應用和科力爾招股說明書，電機可進行如下分類，按照電源類型分類：電機

3、可以分為直流電機和交流電機。按照磁場產生方式分類：電機分為永磁電機和電磁電機。按照電機用途分類：電機分為驅動電機和控制電機。按照功率分類：根據科力爾招股說明書，電機分為大型電機、中小型電機和微特電機，其中微特電機功率通常在750瓦以下，外徑一般不大于160mm。1.1.1 空心杯電機屬于直流、永磁、伺服微特電機，具有結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定等特點資料來源：鳴志電器官網，中信建投資料來源：鳴志電器官網，中信建投圖表：空心杯電機結構示意圖圖表：空心杯電機結構示意圖圖表：傳統直流有刷電機結構示意圖圖表：傳統直流有刷電機結構示意圖無鐵芯無鐵芯有鐵芯有鐵芯4 有鐵芯電機存在著由于渦流效應、磁

4、滯效應而產生的能量損耗。渦流效應：線圈中間的導體在圓周方向等效成一圈圈的閉合電路，同時閉合電路中的磁通量在不斷發生改變，因此在導體的圓周方向會產生感應電動勢和感應電流，這個現象稱為渦流現象。導體在非均勻磁場中移動或處在隨時間變化的磁場中時，導體內部產生的電流使導體發熱產生能量損耗，該現象稱為渦流效應。磁滯損耗：磁滯是指鐵磁材料的磁性狀態變化時，磁化強度滯后于磁場強度。磁滯損耗是指鐵磁體等在反復磁化過程中因磁滯現象而消耗能量。經一次循環，每單位體積鐵芯中的磁滯損耗正比于磁滯回線的面積，而這部分能量轉化為熱能，使設備升溫，效率降低?？招谋姍C沒有鐵芯結構，幾乎消除了渦流效應、磁滯效應而造成的電能損

5、耗?？招谋姍C采用空心杯線圈替代鐵芯線圈，能幾乎全部消除渦流效應和磁滯效應帶來的能量損耗。因此，和傳統有鐵芯電機相比，空心杯電機效率更高。1.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件1.1.1 空心杯電機屬于直流、永磁、伺服微特電機，具有結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定等特點資料來源：高壓電纜附件鉛封渦流探傷方法試驗驗證及應用，中信建投資料來源：上海富安科技，中信建投圖表：渦流效應示意圖圖表：渦流效應示意圖圖表：磁滯曲線圖表：磁滯曲線5 1.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件圖表：傳統直流電機與空心杯電機對比圖表

6、：傳統直流電機與空心杯電機對比空心杯電機結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定。與傳統直流有鐵芯電機相比，空心杯電機具有以下優勢：結構緊湊、重量小、功率體積比大：空心杯電機沒有鐵芯，在同等條件下空心杯電機重量減輕1/3-1/2，體積減小1/3-1/2，因此功率體積比較大，代表在相同體積下空心杯電機功率更大，效率更高；節能、效率高：空心杯電機的結構沒有齒槽結構和鐵芯，消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。同時其重量和轉動慣量大幅降低，減少了轉子自身的機械能損耗。因此空心杯電機效率可達到85%，高于傳統直流電機的75%左右；靈敏度高：空心杯電機機械時間常數較小，僅為28ms，甚至小于10ms，遠低

7、于一般鐵芯的100ms，因此空心杯電機響應速度快，靈敏性高；運行穩定：空心杯電機轉速波動率一般可控制在2%以內，轉動穩定，噪聲較小。1.1.1 空心杯電機屬于直流、永磁、伺服微特電機，具有結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定等特點資料來源：新型空心杯電機線圈精準機設計、鳴志電器官網，中信建投注：效率是指電機輸出功率與電機輸入功率之比；功率體積比，也稱為“功率體積密度”，是指電池輸出的功率與其體積之比；電機轉速波動是指相比于額定電機轉速，實際電機轉速的變化比率，其中實際電機轉速等于60/實際電源頻率；機械時間常數是伺服電機在空載和額定勵磁條件下,加以階躍的額定控制電壓,轉速從零升到空載轉速的63

8、.2%所需時間。電機類型電機類型傳統直流電機傳統直流電機空心杯電機空心杯電機效率效率一般在75%左右效率可達85%以上重量重量同功率條件，較大同功率條件，與同等功率的一般鐵芯電機相比，空心杯電機重量減輕1/31/2，體積減小1/31/2功率體積比功率體積比較小較大的功率體積比，一般達30mW/cm3響應速度響應速度鐵芯電機機械時間常數一般在100ms以上靈敏度高，響應速度快，機械時間常數小，一般在28ms以內，部分產品機械時間常數甚至小于10ms轉速轉速一般在500rpm以上最高可以達到30000rpm轉速波動轉速波動轉速波動較難控制轉速波動容易控制，一般可控制在2%以內，噪聲小6 1.1 原

9、理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件空心杯電機可按照換向方式分為有刷空心杯電機和無刷空心杯電機，有刷、無刷空心杯電機結構的區別為定轉子工作方式以及是否有換向器。根據鳴志電器官網，有刷空心杯、無刷電機的結構有所區別：有刷空心杯電機：主要零件包括帶有換向器的空心杯線圈、永磁體、換向刷和換向刷支架，其中換向器使用機械電刷，永磁體為定子，空心杯線圈為轉子；無刷空心杯電機：主要零件包括空心杯線圈、永磁體轉子和霍爾傳感器PCB。其中，換向器采用霍爾傳感器探測轉子磁場信號，將機械換向變成電子信號換向，進一步簡化空心杯電機物理結構。無刷空心杯電機的轉子為永磁體，定子為空心杯線

10、圈。1.1.2 空心杯電機分為無刷和有刷兩種，無刷空心杯電機在轉速、重量、功率體積比等方面性能更好資料來源：深圳正元電機官網，中信建投資料來源：深圳正元電機官網，中信建投圖表：有刷空心杯電機結構示意圖圖表：有刷空心杯電機結構示意圖圖表：無刷空心杯電機結構示意圖圖表：無刷空心杯電機結構示意圖使用電刷換向使用電刷換向轉子：空心杯線圈轉子：空心杯線圈定子：永磁體定子：永磁體使用霍爾傳感器換向使用霍爾傳感器換向轉子：永磁體轉子：永磁體定子：空心杯線圈定子：空心杯線圈7 分類分類機座尺寸機座尺寸（mm）電機長度電機長度（mm）重量重量（g）額定電壓額定電壓（V）最大連續電流最大連續電流（A）功率功率（W

11、）空載轉速空載轉速（rpm）轉子慣量轉子慣量（gcm2）最大轉矩最大轉矩（mNm）未稅價格未稅價格（元）（元）有刷空心杯電機有刷空心杯電機173541240.4217.5115001.147.72676無刷空心杯電機無刷空心杯電機162430120.3237.0152500.303.50921有刷空心杯電機有刷空心杯電機+減速機減速機1756.860.4120.5047.5951.094001081無刷空心杯電機無刷空心杯電機+減速機減速機1645.258120.57.07280.30631580有刷空心杯電機有刷空心杯電機+減速機減速機+編碼器編碼器1758.6-65.869-7912-24

12、0.463-0.4917.530-25161.1127.7-500-無刷空心杯電機無刷空心杯電機+減速機減速機+編碼器編碼器1648.9-58.859-66120.3237.088-38600.30-1998-21631.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件圖表：鳴志電器無刷空心杯、有刷電機特性對比圖表：鳴志電器無刷空心杯、有刷電機特性對比相比于有刷空心杯電機，無刷空心杯電機性能更好，具備轉速上限更高、重量更小、功率體積比更大的優點，但是價格偏高。以鳴志電器尺寸為16mm左右的產品為例，無刷空心杯電機相比有刷空心杯電機具備以下特點：轉速上限更高：無刷空心

13、杯電機空載轉速上限約為15000rpm左右，大于有刷空心杯電機轉速的11000rpm左右；重量較小、轉子慣量更?。簾o刷空心杯電機重量較小，因此轉子慣量僅為0.30 2，小于有刷空心杯電機轉速的1.14 2；體積小、功率體積比更大：在相近功率的條件下，無刷空心杯電機體積明顯小于有刷空心杯電機，因此前者功率體積比更大；價格偏高：無刷空心杯電機需要使用更復雜的電子元器件和高品質的磁性材料，制造工藝更為精細，因此無刷空心杯電機價格一般高于同規格的有刷空心杯電機。以鳴志電器ECU16024系列為例，無刷空心杯電機價格約為921元，較相近規格的DCU17035系列有刷空心杯電機的價格高約36%。1.1.2

14、 空心杯電機分為無刷和有刷兩種，無刷空心杯電機在轉速、重量、功率體積比等方面性能更好資料來源：鳴志電器官網，中信建投注：電機轉子慣量是指在電機中，轉子所受到的外力變化時，轉子所釋放出在運動軌道上的旋轉慣性力。電機轉子慣量越大，需要的啟動轉矩越大，起動時間越長，調速響應變慢，同時在負載變化下轉速的穩態精度相應降低。8 線圈類型線圈類型直繞形直繞形馬鞍形馬鞍形斜繞形斜繞形示意圖示意圖特點特點1、工藝較為復雜，多用于較長繞組結構，常為多次繞制而成；2、一般應用于匝數比較少的空心杯電機繞組。1、較為規整的幾何形狀，重疊率較低，減小了線圈的厚度；2、在高功率密度電機上能有效減小磁路氣隙的同時，極大地增加

15、切割磁場的長度，因此線圈內阻??；3、鞍形繞制方法兩端線圈較薄，使得磁場的氣隙較小，更好地利用定子磁性。1、工藝較為簡單；2、與直繞組電樞相比，沒有端部繞組，減輕電樞重量，具有轉動慣量小、時間常數小、拖動特性好、輸出力矩大等優點；3、斜繞形和馬鞍形是目前國外先進空心杯電機廠商較為常用的兩種線圈形式。代表性企業代表性企業MAXON和其他廠商MAXONFAULHABER、Portescap1.1 原理及特點：結構緊湊、效率高、靈敏度高、運行穩定，空心杯線圈為關鍵零部件圖表：空心杯線圈通用的繞制方法圖表：空心杯線圈通用的繞制方法空心杯電機的關鍵零件為空心杯線圈?？招谋姍C的主要零件包括空心杯線圈、外殼

16、、軸承、下殼、上殼、永磁體等。其中，空心杯電機的關鍵零件為空心杯線圈，該零部件沒有其他支撐結構，完全由導線繞制而成。根據空心繞線杯無刷電機繞組設計技術，空心杯線圈形狀設計、排布整齊性、繞制槽滿率為決定空心杯電機性能的關鍵要素?？招谋€圈繞制方法包括直繞形、馬鞍形、斜繞形三種。直繞形線圈：工藝較為復雜，多用于較長繞組結構，常為多次繞制而成，一般應用于匝數比較少的空心杯電機繞組。馬鞍形線圈：安裝方便；增加切割磁場的長度，線圈內阻??；磁場的氣隙較小，更好地利用定子磁性。斜繞形線圈：工藝較為簡單，斜繞組電樞與直繞組電樞相比，沒有端部繞組，減輕電樞重量，具有轉動慣量小、時間常數小、拖動特性好、輸出力矩大

17、等優勢。1.1.3 空心杯電機的核心零件為空心杯線圈資料來源：馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，MAXON官網，中信建投9 1.3 應用領域：廣泛用于航空航天、醫療、自動化等高精尖行業，逐步拓展至民用領域圖表：空心杯電機應用領域圖表：空心杯電機應用領域根據鳴志電器官網，空心杯電機可在以下場景中使用：需要快速響應的隨動系統，如導彈的飛行方向快速調節，高倍率光驅的隨動控制，快速自動調焦，高靈敏的記錄和檢測設備，工業機器人，仿生義肢等，空心杯電動機能很好地滿足其技術要求。對驅動元件要求平穩持久拖動的產品，如各類便攜式的儀器儀表，個人隨身裝備，野外作業的儀器設備等，同樣一組電源，使用空心杯電機較傳統直

18、流電機供電時間可以延長一倍以上。各種飛行器，包括航空、航天、航模等，利用空心杯電動機重量輕，體積小，能耗低的優點，可以很大程度地減輕飛行器的重量。光學儀器、醫療設備等，細分應用有牙科設備、微型泵、紅外鏡頭、移液模塊、電動夾爪、機器人手、點膠閥、手術工具等?？招谋姍C應用場景由高精尖領域逐步拓展至民用領域資料來源：鳴志電器，中信建投10 具體來看，目前空心杯電機主要應用于航空航天、醫療、工業自動化等高精尖行業，并逐步發展到電動工具等民用領域。根據MAXON、FAULHABER官網，空心杯電機具備高靈敏度、運行穩定、控制性強等特點，契合高精尖領域對電驅的嚴苛要求，因此主要應用于航空航天、醫療設備、

19、工業自動化和機器人等高精尖領域。同時，空心杯電機也逐步應用在民用領域上，例如辦公自動化、電動工具等。1.3 應用領域：廣泛用于航空航天、醫療、自動化等高精尖行業，逐步拓展至民用領域圖表：空心杯電機具體應用場景圖表：空心杯電機具體應用場景應用領域應用領域具體應用產品具體應用產品航天航空航空領域飛機控制系統飛機控制系統：用于小型舵面、各種類型的空氣和液體閥門、電傳飛行控制系統、閥門、空調系統等的執行器；機上通訊機上通訊和機艙設施和機艙設施：各種用于天線裝置、窗戶遮光板控制、電動座椅調節、衛生間、行李架關閉輔助裝置的執行器。航天領域用于火箭發動機閥門、光伏陣列驅動裝置以及伸展機構的驅動裝置用于火箭發

20、動機閥門、光伏陣列驅動裝置以及伸展機構的驅動裝置。用于對接分離系統的執行器；應用于科研航天器和機器人探測器的任務執行機構，尤其是在月球和火星的探測任務中。無人機領域基礎設施基礎設施：用于對接、維護、發射和降落系統的執行器，用于執行維護作業的機器人系統；有效載荷機構有效載荷機構：舵面執行器、電子光學元器件、云臺和負載驅動裝置、絞盤和負載鎖定裝置；由電機由電機、控制器和螺旋槳組成的優化驅動系統控制器和螺旋槳組成的優化驅動系統，可用于多軸飛行器、固定翼飛行器和無人垂直起降飛行器。醫療設備有源植入物傳感器或有源元件可以幫助有源植入物監控或支持人體功能傳感器或有源元件可以幫助有源植入物監控或支持人體功能

21、，例如在心臟支持系統、主動閥、定位系統、泵系統等。外科系統手術機器人手術機器人，用于支持外科醫生；外科手持工具外科手持工具，用于去除組織和軟骨、鉆孔和固定螺栓。泵機和藥劑配量系統胰島素泵胰島素泵，在必要時自動注射必要的胰島素量，以使糖尿病患者的血糖水平保持在正確的水平；全新泵機和藥劑配量系統的開發全新泵機和藥劑配量系統的開發，并專門處理客戶的需求。復健和假肢各種的假體各種的假體，例如仿生手、仿生腳、外骨骼等。工業自動化和機器人實驗室自動化液體處理（移液機器人）、即時檢測診斷（POC）、DNA測序、PCR分析。工業自動化傳送帶、電動夾具、泵、半導體、紡織品、焊接設備?？招谋姍C應用場景由高精尖領

22、域逐步拓展至民用領域資料來源：MAXON官網，FAULHABER官網，中信建投11 目 錄1.1.空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛2.2.行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容2.1 2.1 市場規模：目前市場規模較小，亞太地區為全球空心杯電機的最大市場市場規模：目前市場規模較小，亞太地區為全球空心杯電機的最大市場2.2 2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+

23、生產工藝導致成本偏高生產工藝導致成本偏高2.3 2.3 未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容3.3.行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起4.4.重點公司重點公司 2.1 市場規模：目前市場規模較小，亞太地區為全球空心杯電機的最大市場2021年全球空心杯電機市場規模約6.75億美元。根據NTCysd披露的數據，2021年全球空心杯電機市場規模約6.75億美元，如果不考慮人形機器人需求，預計到2025年全球空心杯電機市場規模將增長至9.36億美元，2021

24、-2025年CAGR為8.52%?？招谋姍C在微特電機市場中占比較小。根據Allied Market Research和Market.Us數據顯示，2021年全球微特電機行業市場規模達到390.52億美元，計算得當年全球空心杯電機僅占微特電機市場規模的1.73%，空心杯電機在微特電機市場中占比較小。2.1.1 2021年全球空心杯電機市場規模約6.75億美元，在微特電機市場中占比較小資料來源：NTCysd，中信建投資料來源：Market.Us、Allied Market Research、深圳小電機磁材展，中信建投圖表：全球空心杯電機市場規模及同比增速圖表：全球空心杯電機市場規模及同比增速圖表

25、：全球微特電機市場規模圖表：全球微特電機市場規模20212021年約年約390.52390.52億美元億美元6.236.757.288.028.679.360%4%8%12%16%20%24%024681012202020212022E2023E2024E2025E全球空心杯電機市場規模同比增速（億美元）281.3375.11364.78390.52 358.5-30%-20%-10%0%10%20%30%010020030040050060020182019202020212022全球微特電機市場規模同比增速（億美元）13 2.1 市場規模：目前市場規模較小，亞太地區為全球空心杯電機的最大市

26、場圖表：圖表：20222022年全球空心杯電機分地區產量占比年全球空心杯電機分地區產量占比亞太地區為全球空心杯電機的最大市場。根據QY Research，2022年中國空心杯電機產量占比為56%，成為全球最大的空心杯電機產地，歐洲和北美地區產量占比分別為15%和11%。亞太地區為全球范圍內空心杯電機的最大市場，2021年中國、歐洲和其他地區市場規模分別占比34.80%、25.85%和39.35%，2022年亞太、歐洲、北美地區市場規模占比分別為49%、25%和20%。無刷空心杯電機市場規模占比逐漸提升。根據QY Research，2021年有刷空心杯電機市場規模達到4.56億美元，占比67.3

27、3%；無刷空心杯電機市場規模為2.21億美元，占比32.67%。無刷空心杯電機市場規模占比逐漸提升，2028年預計達到42.19%。2.1.2 亞太地區為全球空心杯電機的最大市場，無刷空心杯電機市場規模逐漸提升圖表：圖表：20222022年全球空心杯電機分地區市場規模年全球空心杯電機分地區市場規模圖表：圖表：20212021-2028E2028E年有刷和無刷空心杯電機占比年有刷和無刷空心杯電機占比資料來源：QYResearch，中信建投資料來源：QYResearch，中信建投資料來源：QYResearch，中信建投56%15%11%18%中國歐洲北美其他49%25%20%6%亞太歐洲北美其他6

28、7.33%65.77%64.38%63.01%61.67%60.35%59.07%57.81%32.67%34.23%35.62%36.99%38.33%39.65%40.93%42.19%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2021 2022E 2023E 2024E 2025E 2026E 2027E 2028E有刷空心杯電機無刷空心杯電機14 2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高圖表：鳴志電器直流無刷電機、無刷空心杯電機價格及性能對比圖表：鳴志電器直流無刷電機、無刷空心杯電機價格及性能對比空心杯電機價格一般高于普通直流

29、電機。根據鳴志電器官網，以功率為7.0W的電機為例，R22系列直流無刷電機價格約為278元，ECU16024系列無刷空心杯電機約為921元，是同功率普通直流無刷電機約3倍。因此，盡管空心杯電機可應用場景正在持續拓展，但是目前空心杯電機主要集中在航空、醫療、高端電動工具等領域，尤其對直徑6mm-65mm的電機需要精密位置、轉速、扭矩控制的場景，市場空間依舊較小。2.2.1 空心杯電機的價格較一般直流電機更高，應用成本偏高限制空心杯電機市場空間資料來源：鳴志電器公司官網，中信建投功率功率電機類型電機類型電機型號電機型號電機長度電機長度（mm）重量重量（kg）轉子慣量轉子慣量（gcm2）額定轉矩額定

30、轉矩（mNm）未稅價格未稅價格（元）（元）7W直流無刷電機R22BLB7L2500.071.0210278無刷空心杯電機ECU16024H12-S101240.030.32.592114W直流無刷電機R36BLB15L2（15W）50.20.185.2529251無刷空心杯電機ECU16036H24-S10135.60.0440.6-105775W直流無刷電機R42BLD75L2930.5860.36180323無刷空心杯電機ECH16056H24-S001560.073-81358100W直流無刷電機R57BLB100L2720.7122240544無刷空心杯電機ECH22045H24-S0

31、0144.50.0981.8810138915 2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高空心杯電機配套成本較高，常與減速箱、編碼器和電機驅動器等配套設備搭配以實現高扭矩、強控制。減速箱：空心杯電機轉速較高，通常需要搭配減速器成為減速電機，以滿足高扭矩、低轉速的輸出需求。根據鳴志電器官網，有刷空心杯、無刷空心杯電機配備減速機后價格分別提高約60%和72%；根據MAXON官網，功率為5W的DC-max系列電機價格約為764-824元，搭配該電機的行星齒輪箱價格約為884-1932元，價格提高達到116%-253%。編碼器：編碼器是一種適用于電動機上將信號或數據進

32、行編制、轉換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設備?？招谋姍C內置編碼器反饋裝置，可實現對電機的定位控制和轉矩控制。根據鳴志電器官網，無刷空心杯電機配備減速機和編碼器后價格分別提高約117%-135%；根據MAXON官網，功率為5W的DC-max系列電機配置的ENX系列編碼器價格約為1046元，空心杯電機配置編碼器后價格提升超過1倍以上。電機驅動器：電機驅動器能控制電機的旋轉角度、運轉速度和位置，通常使用晶體管、場效應管、IGBT、功率二極管等電子元件控制電機輸出功率。無刷空心杯電機以電子換向器取代了機械換向器，因此需要用到驅動器；部分有特殊要求的有刷空心杯電機也需要電機驅動器。根據MAXO

33、N官網，搭配EC系列電機的數字放大器價格約為413-838元，ESCON系列伺服驅動器價格約為891-2704元。2.2.2 空心杯電機常與減速器、編碼器、驅動器等配套設備搭配，配套成本較高圖表：圖表：MAXONMAXON的的DCDC-maxmax系列空心杯電機及其配件價格系列空心杯電機及其配件價格圖表：空心杯電機常與減速箱、編碼器和電機驅動器等配套設備搭配圖表：空心杯電機常與減速箱、編碼器和電機驅動器等配套設備搭配05001,0001,5002,0002,5003,0003,5004,000(元）鳴志電器PRE系列精密行星減速機鳴志電器固定分辨率編碼器鼎智科技分體式直流無刷伺服驅動器（適配于

34、200W以下直流電機）資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：鳴志電器官網，鼎智科技官網，中信建投16 2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高相較于普通直流電機，空心杯電機生產工藝較為復雜。根據鼎智科技招股說明書，普通直流電機制造工藝主要包括繞線、線路板焊接、滴漆、點UV膠和包裝等5個步驟，而空心杯電機安裝步驟包含硅鋼套定位膠裝、線圈安裝、點UV膠并UV照射、前蓋安裝、銅管和壓簧安裝、支撐環線路板安裝、調整霍爾位置、點UV膠并UV照射、線路板焊接、后蓋安裝等12個步驟，工藝步驟較為復雜?？招谋€圈制造工藝是生產制造較為關鍵的技術，線圈安裝前還包括漆包線

35、、繞線、加熱整形和脫漆接公共線等工藝。2.2.3 空心杯電機生產工藝較為復雜，線圈繞線機設備成本較高資料來源：鼎智科技招股說明書，中信建投資料來源：鼎智科技招股說明書，中信建投圖表：直流有槽電機生產流程圖圖表：直流有槽電機生產流程圖圖表：空心杯（直流無槽）電機生產流程圖圖表：空心杯（直流無槽）電機生產流程圖17 線圈制造工藝線圈制造工藝人工繞線人工繞線卷繞式生產技術卷繞式生產技術一次成型自動化生產技術一次成型自動化生產技術自動化程度自動化程度純人工半自動化全自動化主要工藝主要工藝包括插針、手動卷線、手動排線等步驟。將漆包線順序繞到橫截面為菱形的主軸上，達到需要的長度后將其取下，然后壓扁成線板，

36、最后將線板卷繞成杯狀的線圈。通過自動化設備將一根漆包線按規律繞到一主軸上，線圈卷繞成杯狀后取下，完成一個線圈的繞制。優點優點門檻較低、設備要求低效率較高、產品質量較好、人工成本降低無需人工、效率很高、產品質量好缺點缺點工藝復雜、廢品率高、勞動強度大生產效率較低技術難度大、設備要求高示意圖示意圖-2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高圖表：空心杯線圈制造工藝對比圖表：空心杯線圈制造工藝對比空心杯電機線圈繞制工藝壁壘高。根據馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，空心杯電機線圈繞制主要包括三種方法：人工繞線、卷繞式和一次成型自動化。目前，大部分空心杯電機廠商主要采用

37、半自動化的卷繞式生產技術，依靠人工將線板繞成線圈，該方法需要線圈卷繞兩次，因此該方法廢品率高、生產效率低、人工成本較高；部分外資頭部空心杯廠商能實現一次性繞制成型，該方法自動化程度相對較高、廢品率低、生產效率高，但是技術難度大，需要使用全自動化繞線機、精準機等設備。2.2.3 空心杯電機生產工藝較為復雜，線圈繞線機設備成本較高資料來源：新型空心杯電機線圈精準機設計、馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，中信建投18 線圈精準類型線圈精準類型滾壓型滾壓型擠壓型擠壓型原理原理將剛繞制的空心杯線圈通過動軸移動和轉動并利用兩個定軸將其滾平。將線圈放在一個固定的轉軸上，由兩個模具向中間擠壓。特點特點優點：相

38、對簡單，容易控制；缺點：線圈內圈受力不均勻，經常發生線圈無法滾起的現象優點：線圈受力均勻，精準效果較好；缺點：相對復雜，準備模具造成成本較大，成品率不高。示意圖示意圖2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高圖表：空心杯線圈精準工藝對比圖表：空心杯線圈精準工藝對比空心杯線圈精準是空心杯電機生產工藝較為重要的工序之一。根據新型空心杯電機線圈精準機設計，當繞線機上將空心杯線圈繞制出來后，需要對線圈進行最終精確整形。杯型轉子的成型問題也是空心杯電機生產工藝的主要難點，杯型轉子是將漆包線繞制杯狀線圈，再將線圈焊接至電機軸上，而線圈受應力、松緊程度、牢靠程度等因素影響容

39、易松散、尺寸一致性差，進而影響電機性能。線圈精準工藝根據精準原理分為滾壓型和擠壓型。滾壓型：將剛繞制的空心杯線圈通過動軸移動和轉動并利用兩個定軸將其滾平，該方法相對簡單，容易控制，但是線圈內圈受力不均勻，經常發生線圈無法滾起的現象。擠壓型：將線圈放在一個固定的轉軸上，由兩個模具向中間擠壓，該方法相對復雜，但是線圈受力均勻，精準效果較好。2.2.3 空心杯電機生產工藝較為復雜，線圈繞線機設備成本較高資料來源：新型空心杯電機線圈精準機設計，中信建投19 2.2 規模受限原因：市場規模受限于應用成本，配套成本+生產工藝導致成本偏高空心杯線圈高質量、高效率、自動化生產的關鍵在于繞線機和精準機。一次性繞

40、制成型法生產的空心杯電機線圈主要依靠繞線機和精準機。繞線機：將導線纏繞到特定的工件上，以繞制出毛坯線圈。精準機：將繞線機繞制出的毛坯線圈精準成規則、美觀、動平衡性能良好的薄壁圓筒以使空心杯線圈可以投入使用。精準機大都與繞線機配合使用，制作成一體繞線機，其生產空心杯線圈自動化程度高，可在提高生產效率的同時提高線圈的生產質量。全球著名繞線設備生產商包括瑞士Meteor公司、日本田中精機株式會社等。瑞士Meteor的M21型繞制設備的繞制范圍較廣、樣式豐富，特別適用于較大的功率線圈制造；日本田中精機株式會社首次將計算機控制用于全自動繞線機上，發明了磁鐵無摩擦張力器，并且研發出CNC可翻轉的多軸繞線設

41、備，研制的BAS系列繞線機采用交叉式繞線方式繞制各種空心線圈，能夠實現一次成型。全自動繞線設備價格較高，半自動繞線人工成本較高。目前空心杯電機線圈繞制主要包括半自動化卷繞式和一次成型自動化。一次成型自動化繞線設備主要來自于瑞士Meteor公司、日本田中精機株式會社，而海外高質量設備價格較貴，線圈繞制工藝設備成本較高。大部分空心杯電機廠商主要采用半自動化的卷繞式生產技術，需要依靠人工將線板繞成線圈，并且該方法需要線圈卷繞兩次。根據繞卷式空心杯電樞制作工藝及其設備，使用卷繞式工藝，一臺繞線機需要配備4名工人，因此該方法人工成本較高，并且該方法局限于直接為20-30mm的空心杯線圈，不適合較小尺寸的

42、空心杯線圈。2.2.3 空心杯電機生產工藝較為復雜，線圈繞線機設備成本較高資料來源：馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，中信建投資料來源：新型空心杯電機線圈精準機設計，中信建投圖表：圖表：MeteorMeteor大線圈全自動生產線大線圈全自動生產線圖表：日本產空心杯線圈繞線機精確機一體機圖表：日本產空心杯線圈繞線機精確機一體機20 2.3 未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容圖表：人形機器人技術不斷發展圖表：人形機器人技術不斷發展人形機器人研究起步于雙足行走的模仿，目前在控制方法和人工智能技術不斷更迭的基礎上取得了迅速發展，商業化條件日益成熟。由日本早稻田大學加藤一郎教授率先解

43、決了人形機器人的雙足行走問題，至此揭開了人形機器人研究的序幕。1990年以來，機器人的行走能力、智能化和功能也越來越強大，本田公司的ASIMO是行業的典范。2010以來，互聯網的發展推動人形機器人受到了更多大眾關注，技術也愈發成熟，2015年，Pepper的市售是人形機器人走入大眾市場的重大嘗試，2021年波士頓動力旗下Atlas的跑酷視頻一經發出便收獲百萬點贊，電動車巨頭Tesla也于2021年宣布將推出人形機器人產品“擎天柱”，預計該項目的價值將超過電動車和FSD芯片。2.3.1 人形機器人技術迅速發展，商業化條件日益成熟資料來源：波士頓動力、優必選等官網，中信建投21 驅動方式驅動方式液

44、壓驅動液壓驅動氣動驅動氣動驅動電機驅動電機驅動特點特點液壓驅動系統通常由液動機(各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅動執行機構進行工作。氣力驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)等組成，以壓縮空氣來驅動執行機構進行工作。電力驅動是利用電動機產生的力矩，直接或經過減速機構驅動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。優點優點操作力大、體積小、傳動平穩且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好?？諝鈦碓捶奖?、動作迅速、結構簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環境無影響。電源易取得，無環境污染，響應快，驅動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控

45、制方案，運動精度高，成本低，驅動效率高。缺點缺點液壓驅動系統對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，制造精度較高，成本較高。操作力小、體積大，由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應慢、動作不平穩、有沖擊。動態形態有限、功率密度有限。使用范圍使用范圍液壓系統具有較大的功率體積比，適合于大負載情形；安全要求高的場景。因氣力驅動系統的壓強一般只有60MPa左右，此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。適合于中等負載，動作復雜、動作軌跡嚴格的機器人。應用產品應用產品波士頓研發的Atlas東京大學研發的Liberobot本田ASIMO、AgilityRobotics研發的Digit、優必選Walke

46、r、特斯拉Optimus2.3 未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容圖表：人形機器人三大驅動方式圖表：人形機器人三大驅動方式人形機器人包括液壓，氣動和電機三種驅動方式。相比于液壓驅動、氣動驅動，電機驅動可采用多種靈活的控制方案，運動精度高，成本低，驅動效率高，能保證機器人能完成高復雜、高精度的動作。因此，基于電機驅動的人形機器人商業化機會更高。電驅人形機器人產品品類較多。液壓驅動代表性機器人是波士頓研發的Atlas，Atlas依靠28個液壓執行器實現各種高難度運動。氣動驅動代表性機器人是東京大學研發的Liberobot，該機器人擁有8個關節，采用結構集成的氣動電纜氣缸進行驅動

47、。除此之外，采用電機驅動的人形機器人占大多數，例如本田ASIMO、AgilityRobotics研發的Digit、優必選Walker、特斯拉Optimus等。以特斯拉Optimus為例，該機器人擁有40個機電執行器，身體關節部分采用減速器/絲桿+伺服電機的傳動方式，共計28個執行器；機械手基于欠驅動方案，采用電機+腱繩驅動的傳動結構，單手6個電機執行器，11個自由度。2.3.2 空心杯電機或成為人形機器人機械手驅動的最佳選擇資料來源：波士頓動力、優必選等官網，中信建投22 2.3 未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容圖表：特斯拉機器人手部使用圖表：特斯拉機器人手部使用1212

48、個執行器個執行器Tesla Bot手部使用空心杯電機解決方案，空心杯電機或成靈巧手驅動電機最佳選擇。根據2022年特斯拉AI日的展示，Tesla Bot手指執行器一共有12個，單個手擁有6個執行器。從結構來看，Tesla Bot手指的執行器主要包括空心杯電機、蝸輪蝸桿、繩驅，具備“自適應能力和“防反向驅動手指”的能力，能夠攜帶20磅重的背包、使用工具、精確抓取小型零件；從工作原理來看，食指到小拇指的四根手指分別被一個空心杯電機模組驅動，四個空心杯電機模組沿手指方向縱置在手掌內，拇指有兩個空心杯電機模組，驅動拇指的電機橫置在手掌內；空心杯電機輸出端連接蝸桿，帶動蝸輪旋轉，同時蝸輪上有繩驅的繞線軸

49、會隨其轉動，當電機轉動時，繞線軸會轉動通過卷線來實現手指運動。這樣設計的手指具有防反驅特性，可以避免電機在抓握物體時長時間堵轉發熱。人形機器人的機械手需要具有高自由度的靈巧性、高抓重比的魯棒性、高靈敏度的傳感性、傳動的可靠性、機構的環境順從性以及機電系統的高度集成性等特點，因此電機應該尺寸小、質量輕、精度高、扭矩大。而空心杯電機正好滿足體型小，功率體積比大、能量密度高、效率高等特點，和人形機器人的機械手需求高度契合，因此空心杯電機或成為未來人形機器人機械手驅動電機的最佳選擇。2.3.2 空心杯電機或成為人形機器人機械手驅動的最佳選擇圖表：特斯拉機器人手部執行器工作原理圖表：特斯拉機器人手部執行

50、器工作原理圖表：德國圖表：德國DLR/HIT Hand IIDLR/HIT Hand II靈巧手靈巧手資料來源：2022年特斯拉AI日，中信建投資料來源：2022年特斯拉AI日，中信建投資料來源：DLR官網，中信建投23 2.3 未來發展：蓄勢迎接人形機器人發展機遇，有望實現空間擴容圖表：特斯拉人形機器人用空心杯電機市場估算圖表：特斯拉人形機器人用空心杯電機市場估算空心杯電機高度契合人形機器人機械手驅動需求或將打開空心杯電機市場空間，預計帶來超百億元市場擴容。關鍵假設如下：數量：根據2022年Tesla AI Day，特斯拉CEO馬斯克宣布3-5年內人形機器人將量產。根據2022年9月30日T

51、esla AI Day官方展示的機器人靈巧手配置，估計每個人形機器人將用到12個空心杯。我們按照人形機器人批量化生產水平，將人形機器人生產分為三個階段，其中階段一是量產前，產業鏈還不完善，各零部件成本主要參考目前市場價格；階段二是實現批量化生產過程中，產業鏈還沒有完全成熟，但是各零部件成本較目前已經有所降低；階段三是已經完全實現批量化生產，產業鏈已經成熟，各零部件成本較目前大幅降低。以人形機器人年出貨量分別達到10萬臺（階段一）、50萬臺（階段二）、100萬臺（階段二）和500（階段三）的幾種情形進行測算。價格：根據鳴志電器官網，其DCU10017系列空心杯電機+減速器價格為1007-1192

52、元，因此假設目前空心杯電機+減速器市場價格約為1000元/臺，考慮到：人形機器人如果批量生產，單一型號空心杯電機用量將大幅增加，規?；黠@；內資廠商切入供應鏈后會帶來成本快速下降，因此按照40%的價格降幅測算不同階段市場規模，即階段一的空心杯電機+減速器價格為1000元，階段二的空心杯電機價格為600元，階段三的空心杯電機價格為360元。綜合考慮，當特斯拉人形機器人年產量達到500萬臺時，人形機器人可為空心杯電機帶來216億元的市場擴容，如果考慮整個人形機器人行業，空心杯電機總體市場空間擴容幅度預計更大。2.3.3 人形機器人發展有望推動空心杯電機市場空間擴容資料來源：2022年特斯拉AI

53、日、鳴志電器官網，中信建投人形機器人產量（萬臺）人形機器人產量（萬臺）1050100500每個人形機器人使用空心杯電機每個人形機器人使用空心杯電機+減速器數量（臺）減速器數量（臺）12121212空心杯電機空心杯電機+減速器價格（元減速器價格（元/臺）臺）1000600600360特斯拉人形機器人用空心杯電機特斯拉人形機器人用空心杯電機+減速器市場規模（億元）減速器市場規模（億元）12367221624 目 錄1.1.空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛2.2.行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有

54、望帶來需求擴容行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容3.3.行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起3.1 3.1 競爭格局：外資廠商占據空心杯電機市場主要份額，內資廠商積極布局競爭格局：外資廠商占據空心杯電機市場主要份額，內資廠商積極布局3.2 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭3.3 3.3 展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代展望內資廠商：技術進步、切入醫

55、療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代4.4.重點公司重點公司 3.1 競爭格局：外資廠商占據空心杯電機市場主要份額，內資廠商積極布局圖表：海外空心杯電機廠商基本情況圖表：海外空心杯電機廠商基本情況外資空心杯電機廠商占據絕大部分市場份額。根據QY Research，2021年全球空心杯電機CR3為55.43%，市場集中度較高，主要被瑞士Maxon，德國Faulhaber、美國Portescap等外資廠商占據。外資廠商成立時間較早，經過多年發展后掌握較多的空心杯電機專利技術，產品尺寸范圍較大，應用場景較為廣泛，占據主要市場份額。3.1.1 全球空心杯電機市場集中度高，外資廠商占據大部分市場份

56、額資料來源：Wind，MAXON、FAULHABER、Portescap、Citizen Micro、Orbray、Nidec、Allied Motion官網，中信建投國家國家公司名稱公司名稱主要產品主要產品空心杯電機情況空心杯電機情況空心杯電機應用場景空心杯電機應用場景營收情況營收情況瑞士瑞士MAXON機電驅動系統、驅動裝置、直流電機、AC電機、齒輪箱、傳感器、控制器、配件等公司產品包括有刷、無刷空心杯電機，直徑從6mm到65mm，擁有中高端和經濟型系列醫療技術、航空航天、工業自動化和機器人、移動解決方案等2021年全球總營收為6.26億瑞士法郎；2016年中國境內營收為2億人民幣左右。德國

57、德國FAULHABER電機、減速箱、線性致動器、編碼器、電子控制、配件等公司包括有刷、無刷空心杯電機，直徑從6mm到38mm，專注高端應用的品牌航天航空、工業和自動化、醫療、運動控制器、計量和測試等2016年全球總營收為2億歐元；中國境內營收為1億人民幣左右。美國美國Portescap無刷直流電機、有刷直流電機、永磁步進電機、直線步進電機、配件等公司包括有刷、無刷空心杯電機，直徑從10mm到24mm航空航天國防、自動化、工業電動工具、醫療輸液系統、醫療設備、機器人、手術電動工具等-美國美國Allied Motion有刷和無刷直流電機，無刷伺服和扭矩電機，驅動器，運動控制器，編碼器以及相關的運動

58、控制相關產品公司包括直徑為29-66mm的CL系列有刷空心杯電機和12.7-22mm的SL系列無刷空心杯電機航天航空、自動化、醫療設備、工業機械、機器人等2022年全球總營收為5.03億美元，其中工業運動解決方案業務（包括電機、減速器、驅動器等）營收為1.93億美元占總營收比重38.37%。日本日本Citizen Micro齒輪減速電機、電機、編碼器、減速機等公司包括直徑為10-42mm的SC系列空心杯電機醫療儀器、光學儀器、工業機器人等-日本日本Orbray工業寶石部件、DC空芯杯馬達、光纖部件、醫療設備等公司包括直徑為7-16mm的CM系列有刷空心杯電機、直徑為4-22mm的BMN系列無刷

59、空心杯電機等工業機器人、醫療、機械電氣設備等-日本日本Nidec精密小電機，普通電機，設備，電氣和光學元件，汽車配件及其它公司包括無刷直流電機、有刷電機電子設備、建筑設備等2022年公司總營收為22428億日元，其中精密小型電機（包括有刷電機、步進電機、電機驅動組件等）營收約為4253億日元，占總營收比重18.96%。26 公司名稱公司名稱主要產品主要產品空心杯電機情況空心杯電機情況空心杯電機應用場景空心杯電機應用場景營收情況營收情況鳴志電器控制電機及其驅動系統產品、貿易代理業務、LED控制與驅動產品、設備狀態管理系統產品等。公司空心杯電機包括EC系列直流無刷無齒槽電機和DCU系列直流有刷空心

60、杯電機兩大類，提供直徑為8-24mm多種外徑及機身長度規格型號，主要用于醫療等場景。醫療、工業機器人、自動化等。2022年總營收為29.59億元；控制電機及其驅動系統產品（包含空心杯電機）營收為23.2億元，占總營收比重78.43%，同比增長10.66%。鼎智科技線性執行器、混合式步進電機、直流電機、音圈電機等。公司產品包括直流無槽電機，提供直徑為16-42mm等6個機座號。實驗室自動化、工程自動化、機器人、生物醫學等。2022年總營收為3.18億元；直流電機（包含空心杯電機）營收為0.46億元，占總營收比重14.47%，同比增長238.98%。拓邦股份工具、家電、新能源等。公司包括有刷、無刷

61、空心杯電機，提供直徑為16-40mm多種外徑及機身長度規格型號。電動窗簾、工業機器人、工業夾具、電子換檔系統、醫療泵、口腔醫療設備、自動化設備等。2022年總營收為88.75億元，同比增長14.27%；電機、工具電池包及整機等非控制器產品（包含空心杯電機）營收約為29.29億元，占總營收比重約33%。兆威機電微型傳動系統、精密注塑件、精密模具及其他。公司聚焦微型、高效電機領域，擁有專業的設計研發團隊，現有微型PM步進、高速空心杯及高功率密度無刷直流電機等多個平臺。汽車電子、智慧醫療、消費電子、工業裝備、智能家居等領域。2022年總營收為11.52億元；微型傳動系統（包含空心杯電機）營收為7.0

62、8億元，占總營收比重61.42%，同比減少4.25%。偉創電氣變頻器、伺服系統與運動控制器等產品。公司產品可以達到13毫米8萬轉的功率密度，后續也會進一步推進研發10毫米、8毫米、6毫米，包括10萬轉的更高功率密度的產品。公司首款產品主要推向醫療領域。2022年總營收為9.06億元，同比增長10.64%禾川科技服系統、PLC等?？招谋姍C有成熟產品但還沒銷售。-2022年總營收為9.44億元，同比增長25.66%北京奕山電機、減速器、編碼器、驅動器等。公司空心杯電動機提供直徑為16-40mm多種外徑，共幾百種不通規格的空心杯電動機。智能運輸、汽車部件、精密醫療、家居生活等工業制造和民用領域。-

63、萬至達電機空心杯電機、無刷電機、混合步進電機、永磁步進電機減速電機、有刷電機、伺服電機等。公司的主要產品是空心杯永磁有刷、無刷直流電機，提供多種外徑及機身長度規格型號。電動工具，紋身機，紋眉機，自動化設備，機器人，醫療設備，軍工產品，美容儀，智能家居等。-3.1 競爭格局：外資廠商占據空心杯電機市場主要份額，內資廠商積極布局圖表：國內空心杯電機廠商基本情況圖表：國內空心杯電機廠商基本情況鳴志電器、鼎智科技等內資廠商積極布局空心杯電機領域，國內空心杯電機行業快速崛起。鳴志電器、鼎智科技等運動控制領域以及拓邦股份等智能控制領域的優質內資廠商開始布局空心杯電機業務，并且逐步實現自主設計并生產空心杯電

64、機。目前內資廠商技術發展較快，能提供較大尺寸范圍的空心杯電機產品，逐漸積累技術經驗和拓寬應用場景，部分廠商能參與國際空心杯電機領域的競爭之中。3.1.2 內資廠商積極布局空心杯電機領域，國內空心杯電機行業快速發展資料來源：鳴志電器官網，鼎智科技官網，拓邦股份官網，兆威機電官網，北京奕山科技官網，深圳萬至達官網，中信建投27 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：數十年技術積累圖表：數十年技術積累+應用多元化應用多元化+定制化服務定制化服務+全球化產銷布局塑造空心杯電機龍頭廠商全球化產銷布局塑造空心杯電機龍頭廠商我們認為，海外空心杯電機龍頭在技術積累、

65、應用領域、定制化服務及全球化產銷網絡等方面值得借鑒。資料來源：中信建投28 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：各公司空心杯電機產品性能對比圖表：各公司空心杯電機產品性能對比公司公司電機直徑電機直徑(mm)轉速轉速(rpm)輸出功率輸出功率(W)轉矩轉矩(mN m)瑞士MAXON6-654370-17600(負載)0.3-2500.194-839德國FAULHABER3-4410000-100000(空載)0.065-2820.0018-217美國Portescap10-24780-11049(空載)0.7-190.9-13.29美國Allied

66、Motion12.7-661800-65300(負載)3-1408.5-100日本Citizen Micro10-213070-14100(空載)0.26-15.5-日本Orbray4-228100-30800(負載)0.04-15.40.01-5.50鳴志電器8-2486-16000(空載)0.3-9.51.24-583鼎智科技16-429000-5800033-1207.4-180拓邦股份16-401600-58000(負載)0.26-5680.3-1208外資廠商較早涉足空心杯電機業務，擁有數十年技術經驗。FAULHABER發展歷史最早可追溯至1958年，Faulhaber博士在德國研發

67、并注冊“微電機”專利，目前公司在全球范圍內共擁有超過50項專利。MAXON早在20世紀60年代開始自行設計DC迷你型電機，1970年DC電機成為MAXON商標下的注冊商品。Portescap在1959年推出空心杯轉子直流電機，闖入微型電機行業。外資龍頭均在20世紀60年代左右布局空心杯電機，經過近80多年發展已經擁有豐富的技術經驗，形成較為核心的技術體系?？招谋姍C龍頭高精度產品處于領先。外資龍頭的空心杯電機產品在精度方面處于領先，最小尺寸可至3mm，最小扭矩達到0.0018mNm。相比于外資廠商，內資廠商生產的產品尺寸較少達到8mm以下，產品的最小扭矩達到0.3mNm，與外資廠商產品性能存在

68、一定差距。3.2.1 技術積累：深耕空心杯電機數十年，高精度產品處于領先資料來源：各公司官網，中信建投29 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：空心杯電機龍頭廠商產品矩陣圖表：空心杯電機龍頭廠商產品矩陣龍頭廠商圍繞空心杯電機，實現產品矩陣多元化。根據公司官網，外資龍頭構建直流電機、步進電機、齒輪箱、編碼器、驅動器等多元化的產品矩陣，圍繞空心杯電機個性化提供整套驅動設備，為定制化提供更多的選項。3.2.1 技術積累：圍繞空心杯電機，打造多元化產品矩陣資料來源：各公司官網，中信建投30 國家國家公司公司主要產品主要產品繞線方式繞線方式不足不足瑞士瑞士M

69、eteorM21 型繞制設備、M22半自動繞線機設備、大線圈自動化生產線全自動繞線、半自動繞線-日本日本田中精機株式會社BAS系列多軸繞線設備全自動繞線-中國中國中特科技工業有限公司全自動雙軸空心杯繞線機半自動繞線采用卷繞式線圈生產方法，需要多道工序，效率仍有提升空間。中國中國勤聯科技勤聯科技繞線機國產空心杯繞線機中較少掌握采用一次性繞制成型生產技術的設備只能繞制尺寸較小、線徑較細的線圈且線圈形狀較為單一。中國中國昆山庫克自動化斜繞形繞線機一次性繞制成型繞線的形式較為單一，只能繞制斜繞形線圈的繞線設備。中國中國東莞市臺立電子機械有限公司全自動雙軸飛叉繞線機全自動繞線繞制效果一般，繞制的線圈形式

70、較為局限。3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：國內外空心杯線圈制造工藝對比圖表：國內外空心杯線圈制造工藝對比外資廠商線圈繞制自動化程度較高。根據馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，全球空心杯電機廠商使用的繞線設備能實現自動化、智能化、網絡化，并且能繞制精密線圈和特殊用途線圈，外資廠商生產的空心杯線圈質量可靠、效率高。大部分內資空心杯電機廠商選擇外購獲得繞線設備，少數廠商選擇聯合開發、自主開發繞線設備。內資廠商獲得繞線設備主要有三種渠道：外購。根據鳴志電器招股說明書，募投項目包括外購日本進口的高速繞線機31臺，特種繞線機1臺；聯合開發。昆山庫克自動化同

71、哈爾濱工程大學合作研發斜繞形繞線機，可以繞制一定線徑的空心杯線圈，實現較高的繞線效率，線圈一次成型；自主開發。根據鼎智科技招股說明書，公司提出高速無槽無刷電機制造一體化技術，確定繞線原理，攻克了繞線工藝、繞線成型、線包固化等多項技術難點。國產線圈繞線設備的效率等性能有待提升。根據馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，國產空心杯線圈繞制設備的主要廠商包括中特科技有限公司、勤聯科技、昆山庫克、東莞臺立等。中特科技有限公司是我國從事電機設備研究與制造較早的企業，自主生產多款自動以及半自動繞線設備，公司生產的全自動雙軸空心杯繞線機適用于418空心杯電機線圈繞線，該繞線機的控制器采用國外的多軸運動控制器，具

72、有相對較高的效率，運行過程十分穩定，但是該繞線機繞制方法需要多道工序，并且無法很好保證線圈的質量。勤聯科技繞線機是國產空心杯繞線機中較少掌握采用一次性繞制成型生產技術的設備，但是線圈繞線的形式較為單一，線圈尺寸、線徑有所限制。3.2.1 技術積累：外資線圈繞制工藝自動化程度較高資料來源：馬鞍形空心杯電機線圈繞制設備研究，中信建投31 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：內外資廠商空心杯電機下游應用對比圖表：內外資廠商空心杯電機下游應用對比外資龍頭下游應用廣泛，產品涉足航空航天領域。外資龍頭的空心杯電機廣泛應用于醫療技術、航空航天、工業自動化、機器人

73、、實驗室自動化、計量與測試以及民用等領域，尤其在航空航天領域具有先入優勢。外資龍頭MAXON、FAULHABER的產品已經較多地應用于太空探索等具有極端環境的應用場景，產品也能在該環境中實現正常運作。相比于外資龍頭，內資廠商的空心杯電機產品主要應用于智能運輸、汽車部件、醫療、家居生活等領域，較少涉及航天航空領域。3.2.2 應用領域：下游應用廣泛，涉足航空航天等高壁壘領域，優質客戶為產品背書資料來源：各公司官網，中信建投下游應用領域下游應用領域醫療技術醫療技術航空航空航天航天工業自動化工業自動化機器人機器人實驗室自動化實驗室自動化計量與測試計量與測試其他其他MAXON有源植入物、胰島素泵、外科

74、手術機器人、電動工具、仿生手腳等高精度設備飛行控制系統、機上通訊及機艙設備、無人飛行器等火箭發動機閥門、科研航天器和機器人探測器閥門控制、液壓泵、半導體袖珍型工業機器人、協作機器人、人形機器人、物流機器人液體處理、即時檢測（PoC）、DNA測序、PCR分析3D測量、光學雷達、表面檢測、掃描儀、全站儀、精密車電動工具、防盜門、電梯門驅動器、移動檢測系統、紋身機Faulhaber牙科器械、外骨骼和假肢、醫學影像、醫用泵、醫療康復、醫用呼吸機、外科手術機器人等飛行器機艙設備、無人機等遙感衛星、彗星探測器、火星探測車、火箭燃料閥等傳送帶、電動夾具、泵、半導體、紡織機械、焊接設備緊湊型工業機器人、人形機

75、器人、檢查機器人、物流機器人、遙控機器人自動化分析、即時檢測（PoC）、樣本傳送3D測量、材料成分分析、材料性能測試工農業手用工具、紋身機Portescap治療器械、機械循環支持裝置、醫用泵、電動手術工具、手術機器人、仿生和外骨骼系統飛行器機艙設備、無人機、燃料管理系統、飛機起落架、飛行儀器儀表衛星氣體探測、視頻監控、傳送帶、土地測繪、配料和分送系統、紡織機械人形機器人、機械手臂、檢查機器人、服務機器人-自動光學控制、掃描儀工業電動工具鼎智科技鼎智科技醫療診斷、乳房x線攝影、美容和牙科應用-半導體、智能包裝機、3D打印機、智能工廠工業型機器人，服務型機器人各類分析儀、分光光度計、全息術、顯微鏡

76、和分配器系統-移動設備拓邦股份拓邦股份醫療設備、醫療泵、口腔醫療設備-半導體、運輸車工業機器人、人形機器人醫療分析設備、檢測設備-紋身機、電動工具、移動設備、安全系統、智能家居32 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：圖表：MAXONMAXON空心杯電機主要客戶空心杯電機主要客戶應用領域應用領域主要客戶主要客戶醫療航空航天自動化及其他外資龍頭掌握豐富客戶資源，產品獲得客戶認可和背書。以瑞士MAXON為例，MAXON電機在醫療、航空航天、自動化等領域均掌握豐富的客戶資源。在航空航天領域，MAXON與歐洲航天局、美國航天局積極合作，參與到火星探測器、國

77、際空間站等航天項目中。除此之外，公司廣泛和醫療行業內LPG、Ottobock等公司達成戰略合作，同時也參與到粒子加速器、太空望遠鏡等科研項目。產品獲得多領域客戶的廣泛認可，為公司品牌力的建立提供了強有力支持。3.2.2 應用領域：下游應用廣泛，涉足航空航天等高壁壘領域，優質客戶為產品背書資料來源：MAXON官網，中信建投Rex Bionics：機器人外骨骼Ypsomed：胰島素泵Ottobock：仿生機械手Procyrion：主動脈泵LPG：美容護理設備歐洲航天局：火星探測器NASA：國際空間站Sitec：執行器和閥門Hamilton：空調系統歐洲航天局：空間交會對接系統VAT：晶圓驅動系統I

78、DT：粒子加速器HETDEX光譜望遠鏡JST：人形機器人Ruiz Lopez：安全鎖閉系統33 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：圖表：MAXONMAXON定制化外骨骼驅動器定制化外骨骼驅動器外資龍頭定制化經驗豐富，憑借數十年經驗積累實現豐富的驅動配置方案。MAXON除了開發和生產DC和BLDC電機、齒輪箱、傳感器和控制器之外，還能將這些高品質驅動元件整合到機電一體化系統，為客戶定制化配置的元件，保證能夠讓驅動系統發揮最大性能。FAULHABER的標準產品能夠通過2500多萬種組合方式為特殊應用提供最優的驅動系統，同時能夠通過配置專門版本的產品來

79、滿足客戶的具體需求。Portescap可滿足精確的性能要求，可支持集成解決方案，公司的設計方案靈活，支持定制輸出軸和接口等功能的模塊化設計，可以定制電磁線圈等零部件來滿足設備要求。3.2.3 定制化服務：圍繞客戶需求，提供定制化服務，實現個性化驅動配置方案圖表：圖表：FaulhaberFaulhaber定制化內鏡視野控制系統定制化內鏡視野控制系統圖表：圖表：PortescapPortescap定制化工業機器臂定制化工業機器臂資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：Faulhaber官網，中信建投資料來源：Portescap官網，中信建投34 公司公司收購對象收購對象年份年份業務范圍業務范圍

80、收購對象情況收購對象情況目的目的MAXON瑞士zub machine control AG2017智能控制器工業自動化領域中的運動控制和多軸控制系統專業供應商。為公司既有產品組合增加智能主控制器。Parvalux Electric Motors Ltd.2018驅動電機成立于1947年，作為英國最早的分馬力電機的制造企業之一，提供定制直流和交流電機。公司DC電機的產品范圍擴展至1.5 kW性能領域，并且增加AC電機和蝸輪蝸桿齒輪箱。FaulhaberFeintechnik Bertsch GmbH&Co.KG1999微型驅動系統專注于超小型及微型驅動系統的開發和生產，并且提供定制化解決方案。擴

81、大微型驅動系統制造研發實力。Precistep SA2000步進電機成立于1988年，專注于精密及小型步進電機技術的開發，制造和銷售。擴大步進電機的產品性能。Rolla Microgear AG2007齒輪及傳動裝置位于瑞士格倫興，主要生產各種材料制成的齒輪、輸出軸、中間傳動裝置和鏈輪。擴大公司軸承和滾珠絲杠產品。Minimotor SA2008驅動電機成立于1962年，致力于微型驅動系統的研發、制造和銷售。擴大微型驅動系統制造研發實力。MPS D colletage SA2008軸承與滾珠絲杠成立于1936年，主要產品包括直線軸承和微型滾珠絲杠領域。擴大公司軸承和滾珠絲杠產品。Dimatec

82、h SA2017步進電機公司主要生產高功率盤式磁鐵步進電機。擴大步進電機的產品性能以達到更高級別，從而滿足紡織工業、醫療技術、機器人和自動化等新應用領域的需求。MicroMo Electronics inc2019驅動電機成立于1961年，為醫療、機器人和航空航天工業提供小型直流電機，無刷直流電機，步進電機和定制微動解決方案。豐富公司在醫療，航空航天，光學，機器人和半導體設備等應用場景。3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭圖表：空心杯電機龍頭收購對象基本情況圖表：空心杯電機龍頭收購對象基本情況外資龍頭通過收購兼并不斷拓寬區域覆蓋。在海外空心杯電機公司發展

83、過程中，收購兼并是公司擴大業務面的重要手段。以Faulhaber為例，根據其官網信息，Faulhaber自1999年以來陸續收購Feintechnik Bertsch GmbH&Co.KG、PrecistepSA、Rolla Microgear AG、Minimotor SA等公司，不斷豐富應用領域，提升核心技術、完善產品線、擴大市場覆蓋范圍。3.2.4 全球化布局：收購兼并不斷拓寬區域覆蓋，疊加全球化產銷布局筑高進入壁壘資料來源：MAXON官網，Faulhaber官網，Portescap官網，中信建投35 3.2 復盤海外龍頭：技術積累、應用領域、定制化服務及全球化布局塑造行業龍頭公司公司設

84、立子公司設立子公司/辦事處辦事處研發基地研發基地生產基地生產基地MAXON瑞士、德國、匈牙利、韓國、美國、法國、荷蘭、中國瑞士、德國瑞士、德國、匈牙利、韓國、美國、法國、荷蘭、中國、英國Faulhaber匈牙利、羅馬里亞、新加坡、中國、荷蘭、波蘭、奧地利、馬來西亞、意大利德國、瑞士、美國、羅馬尼亞和匈牙利匈牙利、羅馬里亞、新加坡、中國、荷蘭、波蘭、奧地利、馬來西亞、意大利Portescap美國、印度、瑞士、中國、韓國、日本美國、印度、瑞士美國、印度外資龍頭構建全球化產銷網絡，不斷筑高進入壁壘，實現市占率提升。新設子公司是擴大業務面的重要手段。以Faulhaber為例，根據其官網信息，Faulh

85、aber新設匈牙利、羅馬里亞、新加坡等全球范圍內的子公司，以拓寬應用領域與區域市場。我們認為，收購兼并和新設子公司是空心杯公司拓展區域市場的重要手段，同時推行全球化產銷模式有效控制區域綜合運營成本，使海外空心杯電機龍頭公司不斷筑高進入壁壘，實現市占率提升。3.2.4 全球化布局：收購兼并不斷拓寬區域覆蓋，疊加全球化產銷布局筑高進入壁壘資料來源：MAXON官網，Faulhaber官網，Portescap官網，中信建投圖表：空心杯電機龍頭全球化布局情況圖表：空心杯電機龍頭全球化布局情況36 3.3 展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代國內空心杯電機市場于21世紀

86、初期開始發展，內資廠商持續加大研發投入，實現產品設備零部件國產替代三步走。產品國產替代：鳴志電器2018年投放空心杯電機，逐步實現空心杯電機在醫療儀器等領域的應用，2021年空心杯產品已具備與全球一流同行競爭的能力。鼎智科技在2020年開展空心杯電機相關研究項目，項目投入近700萬，2022年空心杯電機產線正在籌建。拓邦股份2007年在精密空心杯電機等產品上取得了一定的成果；2017年開展兩對極空心杯電機項目，開發支出約580萬元。設備國產替代：鳴志電器2022年擴充空心杯電機和無刷電機的自動化生產設備和改善工程工藝。鼎智科技在2022年空心杯電機關鍵繞線工藝設備實現自制，能實現多工位自動化繞

87、線成型。零部件國產替代：鼎智科技實現微特電機產品的核心零部件自主可控，成為在全球線性執行器產品領域內，較少數具備絲桿部件和螺母部件獨立生產能力的企業。鳴志電器通過收購兼并逐漸擁有高端電機定制化設計以及核心零部件自產能力。3.3.1 技術進步：內資廠商加大研發投入，提升產品及生產設備技術水平資料來源：鳴志電器招股說明書、鼎智科技招股說明書、鳴志電器2017-2022年年報、鼎智科技2021-2022年年報、鼎智科技2023年3月28日投資者問答，中信建投圖表：國內空心杯電機廠商布局情況圖表：國內空心杯電機廠商布局情況資料來源：Wind，中信建投注：行業平均參考申銀萬國行業分類（2021）中“電機

88、設備-電機”分類圖表：圖表：20182018-2023H12023H1年內資廠商研發費用率年內資廠商研發費用率2%4%6%8%10%201820192020202120222023H1鳴志電器鼎智科技拓邦股份行業平均研發費用率公司公司第一階段：第一階段：產品國產替代產品國產替代第二階段：第二階段：設備國產替代設備國產替代第三階段：第三階段：零部件國產替代零部件國產替代鳴志電器2018年，公司拓展無刷電機在道閘控制、紡織機械、船用衛星天線領域的應用，將產品線由5個系列擴展到11個系列。2018年，公司投放空心杯電機，逐步實現該型電機在醫療儀器、工業機器人高精度高速抓手、高速智能電動缸等領域的應用

89、。2020年，公司計劃建設投資無刷電機新增產能項目，項目投資6156萬元，形成新增年產227萬臺高標準無刷電機的生產能力。2022年，公司將重點對接主要布局行業的新項目開發計劃，加速推進新項目開發和量產化的進度；加緊實施無刷電機新增產能項目，擴充自動化生產設備和改善工程工藝，繼續提升產能和生產效率，提升產品質量和穩定性。在拓展無刷電機和空心杯電機的產品線平臺的同時，增加減速機/直線傳動、閉環控制等功能性、模組化產品項目的開發力度。公司通過收兼AMP、LIN等，逐漸擁有高端電機定制化設計以及核心零部件自產能力。鼎智科技2020年，公司深入研發高速高效無槽直流無刷電機（即空心杯電機），研發周期處于

90、2020年1月與2022年12月之間，預計項目投入700萬。2022年，公司空心杯電機關鍵繞線工藝設備實現自制，能實現多工位自動化繞線成型，同時空心杯電機產線正在籌建。公司實現微特電機產品的核心零部件自主可控，成為在全球線性執行器產品領域內，較少數具備絲桿部件和螺母部件獨立生產能力的企業。37 3.3 展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代圖表：鳴志電器和美國某呼吸機制造商合作重圖表：鳴志電器和美國某呼吸機制造商合作重癥監護呼吸機電機癥監護呼吸機電機內資廠商以醫療等領域作為切入點，快速進入產業鏈，“由點到面”開啟國產替代。鳴志電器自2020年與多家醫療儀器設備

91、制造商合作，同時專為呼吸機打造ECU16024系列空心杯電機，并于2020年6月實現大批量生產。鼎智科技聚焦醫療、工控領域，旗下產品與美國 Adaptas、意大利SERVO、萬孚生物、三諾生物等醫療領域企業保持合作。拓邦股份2008年為多家醫療客戶提供其研發的空心杯電機樣品也通過了測試，開始小批量生產，2010年空心杯電機率先應用于醫療產品并得到市場認可，2014年成為德語區空心杯電機核心供應商。由于醫療儀器設備為空心杯電機重要的應用領域，內資廠商選擇醫療行業作為布局空心杯電機的重要抓手，快速進入醫療用空心杯電機產業鏈，在行業內逐漸積累客戶資源，拓展市場份額。3.3.2 切入醫療領域：逐步突破

92、醫療龍頭客戶，“由點到面”開啟國產替代公司國際醫療龍頭客戶鳴志電器西門子醫療、邁瑞醫療等。鼎智科技線性執行器線性執行器：邁瑞醫療、深圳新產業、美國IDEXX、美國 Adaptas等；音圈電機音圈電機：邁瑞醫療；混合式步進電機、直流電機混合式步進電機、直流電機：萬孚生物、三諾生物、美國Adaptas、意大利 SERVO 等。圖表：國內廠商的國際醫療龍頭客戶圖表：國內廠商的國際醫療龍頭客戶圖表：鼎智科技直流電機圖表：鼎智科技直流電機20222022年客戶占比年客戶占比資料來源：鳴志電器官網，中信建投資料來源：鳴志電器官網，鼎智科技招股說明書，中信建投資料來源：鼎智科技招股說明書，中信建投76%13

93、%4%2%1%4%SERVOTECNICAS.p.AAdaptas Solutions,LLCHongKong RuizhiElectrical andMechanical LimitedKOCO MOTIONGmbH金德精密配件（蘇州）有限公司其他38 公司公司收購情況收購情況設立子公司設立子公司研發基地研發基地鳴志電器2014 年美國 AMP電子電氣連接器及內部連接系統供應商補齊驅動層、控制層產品美國、意大利、新加坡、日本、德國、印度、越南設立子公司以美國AMP、美國LIN等子公司設立多處研發中心和制造基地2015 年美國 LIN步進電機的研發、生產、銷售獲取高端步進電機技術2018 年常

94、州運控電子高精密伺服電機、無刷電機、步進電機、減速機的研究制造HB 步進電機出貨量再創新高2019年Technosoft Motion AG公司在智能電機驅動和控制的技術研發和市場應用積累多年經驗，專注于高端醫療/生命科學及實驗室儀器、超細微加工、半導體設備、AGV和機器人等應用領域幫助公司快速推進空心杯和無齒槽電機的批量化鼎智科技2023年一和起（常州）智能科技有限公司主營業務為從事精密微型絲桿的研發、生產、銷售增強精密微型絲桿的研發、生產、銷售美國、韓國設立子公司在美國加州設立第二生產基地，在美國和德國設有技術研究服務中心2023年華傳智感研發、生產、銷售光電編碼器、磁編碼器等各種類型的編

95、碼器，在醫療電子設備、自動化產線、機床設備、機器人等行業運用實現公司機械、電子、軟件整合，產品模組化，擴大微電機產業鏈拓邦股份2010年深圳煜城鑫電源科技有限公司動力鋰電池的技術開發及銷售等進軍鋰電池市場美國、英國、德國、瑞典、日本、新加坡、泰國、以色列、南非等地區設立子公司越南、印度、墨西哥、羅馬里亞設立生產研發中心2011年眾志盈科電氣技術有限公司專注于通信電源，集設計、制造、銷售和服務提升智能控制產品在更高端領域的應用2015年研控自動化科技有限公司專業研發生產運動控制卡、步進驅動器、伺服驅動器、國產伺服、伺服電批、運動控制器、一體機、EtherCAT總線等加速了公司向工業控制領域發展的

96、步伐2016年深圳合信達控制系統股份有限公司控制器、控制產品、智能家居溫控產品、機電一體化產品、工業自動化產品的技術開發與銷售等公司進入燃氣控制領域2021年寧輝鋰電研發生產和應用鋰離子動力電池拓寬鋰電應用市場3.3 展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替代圖表：內資廠商收購、設立子公司和研發基地情況圖表：內資廠商收購、設立子公司和研發基地情況內資廠商收購&設立境外子公司提升區域覆蓋，“由淺入深”向全球市場發展。鼎智科技設立海外全資子公司美國鼎智、韓國鼎智，業務覆蓋包括歐洲、北美、東亞及東南亞等50個國家或地區的2000多家客戶，公司在美國加州設立第二生產基地，

97、在美國和德國設有技術研究服務中心。鳴志電器2019年收購Technosoft Motion AG公司，該公司在空心杯和無齒槽電機的驅動控制領域始終保持著全球領先的技術水平，收購后幫助鳴志電器快速推進空心杯和無齒槽電機的批量化。拓邦股份在美國、英國、德國、瑞典、日本、新加坡、泰國、以色列、南非等地區設立子公司，形成全球化產銷體系。內資廠商積極并購&設立境外子公司完善產品布局，持續打造全球化服務網絡，深入全球空心杯電機產業鏈。3.3.3 海外拓展：收購&設立境外子公司逐步深入全球市場資料來源：鼎智科技官網，中信建投39 3.3 展望內資廠商：技術進步、切入醫療領域、海外拓展，借助價格優勢加速國產替

98、代圖表：國內相似性能的空心杯電機價格較外資產品低圖表：國內相似性能的空心杯電機價格較外資產品低15%15%-35%35%公司公司型號型號直徑直徑（mm）轉速轉速（r/min）轉矩轉矩（mN.m）功率功率（W）價格價格（元）（元）瑞士MAXONDCX 16 L 16 mm，石墨電刷，滾珠軸承161310011.610 1534美國Portescap16ECP36 8B 245.0116124207.227.5$180.35=1283鳴志電器ECU16036H12-S10116150009.723 1057鼎智科技16ZWWC4016500007.433 1000內資廠商空心杯電機性價比優勢明顯，

99、進入產業鏈后憑借價格優勢加速國產替代。以直徑16mm、性能相似的空心杯電機為例，外資廠商空心杯電機價格約為12001500元人民幣，內資廠商產品價格約為1000元，相比于國外產品低15%35%。我們認為，內資廠商主流尺寸的空心杯電機在技術指標上已經可與國外產品媲美，內資廠商產品具有明顯價格優勢，疊加未來空心杯電機行業競爭提升以及技術不斷提升，國內廠商性價比優勢進一步凸顯，未來空心杯電機產業鏈有望加速國產替代。3.3.4 內資廠商借助價格優勢加速國產替代資料來源：MAXON官網，Portescap官網，鳴志電器官網，鼎智科技官網，Wind，中信建投注釋：根據Wind，2023年6月8日，1美元=

100、7.1122元人民幣40 目 錄1.1.空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛空心杯電機：小體積、高效率、高精度驅動裝置，高精尖應用領域廣泛2.2.行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容行業分析：市場規模受限于應用成本，人形機器人有望帶來需求擴容3.3.行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起行業格局：外資廠商占據全球大部分市場，內資廠商快速崛起4.4.重點公司重點公司4.1 Maxon4.1 Maxon：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機器人應用搶先落地：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機

101、器人應用搶先落地4.2 4.2 FaulhaberFaulhaber：空心杯電機發明起源，注重高端化：空心杯電機發明起源，注重高端化+定制化，收購兼并拓寬區域覆蓋定制化，收購兼并拓寬區域覆蓋4.3 4.3 PortescapPortescap：背靠：背靠Regal RexnordRegal Rexnord集團，聚焦醫療集團，聚焦醫療&工控領域，打造全球化供應鏈工控領域，打造全球化供應鏈4.4 4.4 鼎智科技：全球線性執行器領先企業，立足定制化開發，持續延伸新產品與新應用鼎智科技：全球線性執行器領先企業，立足定制化開發，持續延伸新產品與新應用4.5 4.5 拓邦股份：國內智能控制器龍頭，深耕家

102、電拓邦股份：國內智能控制器龍頭，深耕家電+工具領域，發力拓展新能源工具領域，發力拓展新能源+機器人方向機器人方向4.6 4.6 鳴志電器：國內步進電機龍頭，加速擴張運動控制產品矩陣鳴志電器：國內步進電機龍頭，加速擴張運動控制產品矩陣4.7 4.7 田中精機：數控繞線機領軍企業，秉承田中精機：數控繞線機領軍企業，秉承TNKTNK優秀技術，拓展新能源汽車等新興領域優秀技術，拓展新能源汽車等新興領域 4.1 Maxon：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機器人應用搶先落地深耕驅動領域60多年，公司積極布局全球化產銷網絡，發展為全球空心杯電機龍頭。Interelectric AG為

103、MAXON集團的前身，創立于1961年。公司總部位于瑞士，致力于研發并生產性能強大的電動驅動器，同時按客戶要求專門提出定制的驅動器和系統解決方案。公司在瑞士、德國、匈牙利、韓國、中國等國家擁有8個生產基地，在全球40個國家擁有銷售網絡。公司構建多元化產品矩陣，其中空心杯電機系列多、性能突出、應用場景廣泛。公司產品涵蓋無刷和有刷直流電機、齒輪箱、傳感器、編碼器、伺服放大器、位置控制等，產量超過500萬件，約12000個品種。公司生產的空心杯電機直徑范圍在6mm-65mm，功率范圍在0.3W-250W，壽命長、設計緊湊、效率高，質量可克服極端環境，能用于航天航空等嚴苛環境。深耕驅動領域數十年，打造

104、多元化產品矩陣，發展為全球空心杯電機龍頭資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：MAXON官網，中信建投圖表：圖表：MAXONMAXON公司發展歷程公司發展歷程圖表：圖表：MAXONMAXON空心杯電機產品空心杯電機產品RE系列有刷DC電機EC-max系列無刷DC電機42 圖表：圖表：20132013-20222022年年MAXONMAXON營業收入及同比增速營業收入及同比增速公司營收持續增長，醫療領域為公司主要營收來源。根據公司官網，公司2022年全球營業額為7.08億瑞士法郎，2013-2022年CAGR為7.79%，公司營收保持增長的主要原因為醫療技術、工業自動化和移動解決方案行業的

105、迅猛發展。醫療、工業自動化與機器人為公司主要營收來源，占比分別為42%和27%，檢測與測量技術、汽車和航空航天分別占比7%、5.3%和5%。公司持續加大研發投入，注重產能擴張。公司2022年研發投入和產能投入分別為5150萬和3390萬瑞士法郎，分別占總營收的7.3%和4.8%，近年來保持較高的水平。公司研發員工約有340名員工，占總員工的10.2%，并且在位于瑞士薩克瑟恩的maxon總部以及位于德國塞克紹的分公司內均設有研發機構。除了持續開發產品和改善制造工藝之外，該機構對用于生產和檢測的設備也相當注重。營收受益于醫療、工控行業高景氣保持增長，公司憑借持續技術研發&產能擴充逐步筑高壁壘圖表：

106、圖表：20182018年年MAXONMAXON業務結構占比業務結構占比圖表：圖表：20192019-20222022年年MAXONMAXON產能及研發投入產能及研發投入資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：MAXON官網，中信建投3.60 3.79 4.03 4.23 4.59 5.26 5.68 5.54 6.27 7.08-4%-2%0%2%4%6%8%10%12%14%16%0123456789102013201420152016201720182019202020212022營業收入同比增速（億瑞士法郎）42.00%27.00%7.00%5.30

107、%5.00%13.70%醫療工業自動化與機器人檢測與測量技術汽車航天航空3800350046905,150400050304590339001,0002,0003,0004,0005,0006,0002019202020212022研發投入擴產投入(萬瑞士法郎）4.1 Maxon：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機器人應用搶先落地43 4.1 Maxon：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機器人應用搶先落地圖表：圖表：MAXONMAXON空心杯電機應用于人形機器人空心杯電機應用于人形機器人積極布局人形機器人領域，有望把握新興領域發展機遇。MAXON積極

108、與人形機器人及其產業鏈內企業合作，掌握較豐富的應用經驗，積累優質下游客戶。隨著人形機器人快速發展，公司有望快速進入產業鏈，實現空心杯電機業務的進一步飛躍。積累豐富的機械手開發經驗：公司與法國Aldebaran公司、東京大學、中國西安超人機器人公司等企業或機構合作，使用maxon無刷直流電機提供人形機器人的機械手臂驅動的解決方法；參與德國太空中心與哈爾濱工業大學合作共同開發的新機械手DLR-HIT-Hand II，每只手用15臺maxon的無刷直流電機驅動。與意法半導體合作研發機器人電機控制方案：意法半導體與maxon合作，加快機器人應用和工業伺服驅動器的研發周期。EVALKIT-ROBOT-1

109、是一個即插即用的電機控制解決方案，旨在幫助用戶輕松入門伺服驅動器和機器人精準定位及高端運動控制領域。套件中包含一個內置1024脈沖增量編碼器的maxon100W無刷直流電機。公司空心杯電機在人形機器人領域應用搶先落地，快速進入產業鏈迎來新發展機遇圖表：圖表：maxonmaxon電機驅動仿真機械手電機驅動仿真機械手圖表：圖表：STST與與maxonmaxon共同研發機器人電機控制方案共同研發機器人電機控制方案資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：意法半導體官網，中信建投44 4.1 Maxon：全球行業龍頭，產品譜系豐富，航天領域品牌優勢突出，人形機器人應

110、用搶先落地產品譜系齊全，從高性價比系列到高端系列全覆蓋。公司打造多層次的空心杯電機產品矩陣，不僅擁有定位于高端高性能的RE、DCX有刷系列和ECX無刷系列，而且擁有定位于中端的RE-max有刷系列和以高性價比為主的A-max、DC-max有刷系列和EC-max無刷系列，滿足了不同層次客戶的多重需求，實現從高性價比系列到高端系列全覆蓋。深耕航天用空心杯電機近20年，產品擁有NASA等客戶背書。公司憑借產品優異性能，成功深入高壁壘的航天用空心杯電機領域，并且深耕近20年。公司在1997年將空心杯電機應用于火星探測器，然后陸續應用于火星探測器、美國私人航天公司SpaceX天龍號、彗星著陸器、太陽軌道

111、探測器等航天項目，與NASA、歐洲航天航空局達成深度合作，產品獲得客戶認可。復盤：打造多層次空心杯電機產品矩陣，深耕航天用空心杯電機數十年資料來源：MAXON官網，中信建投資料來源：MAXON官網，中信建投圖表：圖表：MAXONMAXON空心杯電機產品矩陣空心杯電機產品矩陣圖表：圖表：MAXONMAXON航天用空心杯電機發展歷程航天用空心杯電機發展歷程45 4.2 Faulhaber：空心杯電機發明起源，注重高端化+定制化，收購兼并拓寬區域覆蓋公司為高精度微型和微驅動系統領域龍頭，積極打造全球化布局。FAULHABER是一家獨立的由家族經營的集團公司，集團由FAULHABER Drive Sy

112、stems（總部位于德國）和 Micro Precision Systems（總部位于瑞士）兩個業務分部組成。公司在瑞士、美國、羅馬尼亞、匈牙利開設研發生產基地，在全球30多個國家設有子公司。2014年公司收購北京眾志恒公司，以完全直銷的方式在國內開展業務，并且在上海、西安和深圳設有分公司。公司構建多元化產品矩陣，空心杯電機掌握獨有創新技術，性能突出。公司產品系列包括高性能DC電機、BLDC電機、線性電機、步進電機等。FAULHABER空心杯電機型號齊全，產品直徑范圍在3mm44mm，功率范圍在0.065W282W，并且能提供定制化驅動配置方案。公司空心杯電機轉子由一個無鐵芯、自承式、帶斜繞組

113、的銅線圈組成，這項技術由FritzFaulhaber Sr.博士開發，并于1958年獲得專利，成為公司產品的核心技術。得益于無鐵芯自承式銅線圈，電機的總重量很輕。此外，這種結構確保最小慣性矩和無齒槽、高精度運行。公司為微驅動系統領域龍頭，產品掌握獨有專利技術型號型號直徑直徑（mm）轉速轉速（r/min）轉矩轉矩（mN.m）功率功率（W）型號特點型號特點FAULHABER B-MICRO3.0-5.077000-980000.018-0.130.065-0.44尺寸縮至最小，適配高度緊湊場景。FAULHABER B6.0-44.016000-1000000.36-2171.7-282結構精密，使

114、用壽命極長，可靠性高。FAULHABER BHX16.00 76000-1000008-18.758.5-91適用于高速運行和快速精確定位，低振動，低噪聲特性，高效率。FAULHABER BX422.0-32.012000-2900018-9623-62使用壽命長、轉矩高、結構緊湊。FAULHABER BP422.0-32.016000-3450059-158133-152轉矩極高，適用于涉及高功率和動態啟?？刂频膱鼍?。FAULHABER B-FLAT15.0-26.0400000.5-1001.5-9緊湊，轉動慣量小，壽命長。FAULHABER BXT22.0-42.0100009.7-13

115、49-100適合需要高轉矩的短型驅動應用場合。資料來源：Faulhaber官網，中信建投資料來源：Faulhaber官網，中信建投圖表：圖表：FAULHABERFAULHABER直流無刷電機產品圖直流無刷電機產品圖圖表：圖表：FAULHABERFAULHABER空心杯電機性能對比空心杯電機性能對比46 4.2 Faulhaber：空心杯電機發明起源，注重高端化+定制化，收購兼并拓寬區域覆蓋2.2532.3162.5330.0870.0450.1790.000.501.001.502.002.503.00201920202021營業收入凈利潤(億歐元）公司營收保持增長，盈利能力較強。根據Craf

116、t數據，公司2021年營收為2.53億歐元，凈利潤為1790萬歐元，分別同比增長9.37%和297.78%。2020年，公司毛利率約73.4%，盈利能力較強，主要原因為公司技術領先，品牌競爭力強，具有較高的議價權，因此保持較高的毛利率。公司下游應用廣泛，積極入局人形機器人領域。公司的產品廣泛應用于手術機器人、呼吸機、ExoMars火星車、兩棲飛機、HADES探測器等。2020年，公司與荷蘭代爾夫特理工大學機器人研究中心展開合作，構建了良好的產學研體系與產業生態。公司與巴塞羅那的PAL機器人公司、Dongbu Robot等企業合作，致力于建設特殊應用的人形機器人。品牌價值保障公司高盈利能力，積極

117、入局人形機器人等新興領域資料來源：Craft數據，中信建投資料來源：Faulhaber官網，中信建投圖表：圖表：20192019-20212021年年FaulhaberFaulhaber公司營收及凈利潤公司營收及凈利潤圖表：圖表：FaulhaberFaulhaber空心杯電機應用于人形機器人空心杯電機應用于人形機器人47 4.2 Faulhaber：空心杯電機發明起源，注重高端化+定制化，收購兼并拓寬區域覆蓋公司擁有豐富技術底蘊。德國Fritz Faulhaber Sr.博士在1958年發明空心杯斜繞組線圈繞制技術，并發明了相應的空心杯電機產品，在1965年獲得空心杯電機轉子線圈斜繞組專利技術

118、，標志著空心杯線圈技術的進步，同時也標志著空心杯電機的誕生，這項革命性的技術也實現以較小的體積和重量獲得較大的功率并有優秀的動態特性。在Fritz Faulhaber Sr.博士帶領下，公司深耕空心杯電機近60年，目前共擁有超過50項專利，技術底蘊深厚。公司在全球范圍收購兼并，不斷拓展區域覆蓋和加強業務發展。公司自1999年以來逐步收購MinimotorSA、PDT、MicroMoElectronics等多家掌握高精密小型和微型技術的企業，提升公司該領域的實力，并且在瑞士、美國、羅馬尼亞、匈牙利開設研發生產基地，在全球30多個國家設有子公司，實現區域覆蓋的拓寬。公司專注于高端市場，致力于提供定

119、制化服務，實現產品高附加值。公司提供的驅動系統都致力于在實現最小尺寸和最輕質量設計的同時達到最大性能，通過2500多萬種組合方式為特殊應用提供最優的驅動系統，由專用組件搭建的解決方案專門設計用于為各種需要自動生產復雜機電裝配件的應用和合作伙伴提供支持。復盤：技術底蘊深厚，憑借收購兼并拓寬區域覆蓋，高端化+定制化提升產品競爭力資料來源：Faulhaber官網，中信建投資料來源：Faulhaber官網，中信建投圖表：圖表：FaulhaberFaulhaber公司收購兼并歷史情況公司收購兼并歷史情況圖表：圖表：FaulhaberFaulhaber公司子公司情況公司子公司情況48 4.3 Portes

120、cap：背靠Regal Rexnord集團，聚焦醫療&工控領域，打造全球化供應鏈Portescap是全球領先的微型運動技術供應商。Portescap隸屬于Regal Rexnord集團，Regal Rexnord 是一家多元化且持續發展的工業性企業，專業為工業自動化和精密儀器設備提供優質產品和服務。Portescap作為全球領先的微型運動技術供應商，為客戶提供專業化定制化的微型電機技術，為醫療、工業和商業客戶設計、制造和銷售創新的產品和服務。根據Kona Equity，2022年公司營收約為3.04億歐元。全球化供應鏈實現快速響應客戶需求。公司在瑞士、日本、美國、印度、韓國和中國等6個國家設立

121、全球主要辦事處和支持中心，Portescap的全球供應鏈有多重貨源，在全球的所有主要地區都設有工程與客戶服務中心，在北美、歐洲和亞洲的低成本制造設施確保供貨，以快速響應客戶的需求和提供本地支持。全球微型運動技術領先供應商，打造全球化供應鏈以快速響應客戶需求資料來源：Portescap官網，中信建投資料來源：Portescap官網，中信建投圖表：圖表：PortescapPortescap發展歷程發展歷程圖表：圖表：PortescapPortescap全球化布局全球化布局49 4.3 Portescap：背靠Regal Rexnord集團，聚焦醫療&工控領域，打造全球化供應鏈公司空心杯電機性能優秀

122、，多系列產品適配不同應用場景，突出定制化特點。公司的主要產品包括無刷直流電機、有刷直流電機、永磁步進電機、盤式磁鐵電機和步進直線執行器，其中空心杯電機產品包含Athlonix DCP電機、DCT電機和DCS電機等多個系列，電機直徑范圍在10mm24mm，空載轉速范圍在7810rpm11049rpm，功率范圍在0.7W19W。根據公司官網，Athlonix DCP電機使用高能效無鐵芯設計，自支撐線圈和磁路優化后，最高連續扭矩高達6.5mNm，產品系列性價比高；DCT高扭矩電機提供更長的壽命和更佳的可靠性，扭矩輸出高達14.97mNm；DCS電機追求更高的功率體積比。公司的空心杯電機能夠提供高達9

123、0%的效率，使用高能釹磁鐵和改進的磁路設計減小電磁損失，同時可根據客戶需求進行電機定制。公司產品主要應用于醫療、工控等應用領域。公司生產的空心杯電機的應用集中于醫療機械、機器人以及機械工具等，較少應用于航天航空等領域。Portescap擁有20年的設計經驗制造手術用電機，公司產品主要用于各種醫療應用的電機，包括關節鏡剃須刀，大型骨矯形鉆頭，耳鼻喉微型清牙器，耳鼻喉鉆頭，高速脊柱和神經鉆頭等產品。打造空心杯電機多元化產品矩陣，滿足各應用場景定制化需求資料來源：Portescap官網，中信建投資料來源：Portescap官網，中信建投圖表：圖表：PortescapPortescap主要產品主要產品

124、圖表：圖表：PortescapPortescap產品性能對比產品性能對比50 4.3 Portescap：背靠Regal Rexnord集團，聚焦醫療&工控領域，打造全球化供應鏈公司加入Regal Rexnord集團，在工廠物流等領域形成競爭優勢：Altra為全球知名運動控制和動力傳輸解決方案制造商，旗下擁有微型運動技術供應商Portescap、著名運動控制品牌Kollmorgen、減速機品牌Bauer Gear等。2022年10月，RegalRexnord收購Altra Industrial Motion，擴大集團的產品組合、客戶覆蓋范圍和產品多樣性。Regal Rexnord位于美國威斯康

125、星州，為全球知名的電氣及機械傳動設備制造商Regal Beloit與Rexnord的過程與運動控制部門于2021年新合并組成，RegalRexnord集團形成了強大的物料輸送系統解決方案。Altra加入Regal Rexnord后使其在物流領域形成了競爭優勢。Portescap可以充分利用Regal Rexnord集團在工廠自動化、醫療、航空航天和倉儲物流等領域的客戶資源，向新興應用領域進一步滲透。復盤：加入Regal Rexnord集團，充分利用集團資源，向新興應用領域進一步滲透資料來源：Regal Rexnord官網，中信建投資料來源：Regal Rexnord官網，中信建投圖表：圖表：R

126、egal RexnordRegal Rexnord集團旗下品牌集團旗下品牌圖表：圖表：Regal RexnordRegal Rexnord集團主要產品情況集團主要產品情況51 4.4 鼎智科技：全球線性執行器領先企業，立足定制化開發，持續延伸新產品與新應用公司是以微特電機為主要產品的定制化精密運動控制解決方案提供商。公司主要從事線性執行器、混合式步進電機、直流電機、音圈電機及其組件等產品的設計、研發、生產和銷售，公司以客戶需求為導向，將成熟技術方案向客戶進行推廣應用，并針對特定需求開展定制化產品開發。產品行業領先，直流電機營收保持高增長。公司產品主要包括線性執行器、混合式步進電機、音圈電機、直

127、流電機等產品。公司多項產品在醫療器械、工業自動化等行業內具有較強競爭力，其中公司線性執行器為行業領先產品，在邁瑞醫療、深圳新產業、美國IDEXX、美國Adaptas、韓國三星等企業產品中得到應用；呼吸機配套音圈電機打破國外壟斷，已在邁瑞醫療呼吸機中批量應用。2022年度公司營業收入3.18億元，同比增長63.99%，其中線性執行器、混合式步進電機、直流電機和音圈電機等主營產品營收分別為1.92、0.65、0.46、0.05億元，占比分別為60.38%、20.44%、14.47%、1.57%；2023年上半年度公司營業收入1.95億元，同比增長22.19%，其中線性執行器、混合式步進電機、直流電

128、機和音圈電機等主營產品營收占比分別為39.07%、32.18%、15.10%、5.75%?？招谋姍C業務主要歸屬于直流電機業務，2022年直流電機業務營收同比增長229%，占總營收比重同比提升了7.25pct。圍繞微特電機，提供定制化精密運動控制解決方案資料來源：Wind，中信建投資料來源：鼎智科技招股說明書，中信建投圖表：鼎智科技分業務營收情況圖表：鼎智科技分業務營收情況圖表：鼎智科技精密運動控制解決方案示意圖圖表：鼎智科技精密運動控制解決方案示意圖0%10%20%30%40%50%60%70%0.00.51.01.52.02.53.03.5201820192020202120222023H

129、1線性執行器混合式步進電機直流電機音圈電機其他總營收同比增速（%）(億）52 4.4 鼎智科技：全球線性執行器領先企業，立足定制化開發，持續延伸新產品與新應用圖表：鼎智科技直流電機產品圖表：鼎智科技直流電機產品類型類型尺寸尺寸功率功率電機效率電機效率額定轉矩額定轉矩轉動慣量轉動慣量空載轉速空載轉速示意圖示意圖直流有槽電機直流有槽電機（直流無刷電機）（直流無刷電機）16mm-130mm30W-10kW70%-86.5%0.007N m-1.5N m0.45g cm2-4200g cm23600rpm-16300rpm直流無槽電機直流無槽電機（空心杯電機）（空心杯電機）16-42mm33W-120

130、W75%-91%7.4mN m-180mN m0.583g cm2-96.3g cm26800rpm-58000rpm公司空心杯電機效率達到90%，主要應用于智能家電和醫療行業。根據公司招股說明書，空心杯電機結構緊湊，可實現平穩的高低速轉換、精準控制、高效率和功率密度，機座尺寸范圍為16mm42mm，功率范圍為33W-120W，電機最大效率達到90%，轉矩波動3%，調速范圍大于200，齒槽轉矩額定轉矩5%，適用于快速動作、功率較大的隨動系統中，主要應用于智能家電、醫療泵、手術器械等領域。公司攻克繞線自動化設備，有望實現空心杯電機全自動化生產，快速滿足批量訂單。根據投資者調研，公司目前已經實現空

131、心杯電機關鍵繞線工藝設備自制，能實現多工位自動化繞線成型，有望實現空心杯電機全自動化生產，極大提高空心杯電機的生產效率和產品一致性，為公司帶來更大的市場競爭力。同時，由于核心工藝及設備自研，公司的空心杯電機產能建設周期較短，可以快速滿足批量訂單。借助自研技術優勢占據一席之地，攻克稀缺的繞線自動化設備資料來源：鼎智科技招股說明書，中信建投53 4.5 拓邦股份：國內智能控制器龍頭，深耕家電+工具領域，發力拓展新能源+機器人方向公司是全球領先的智能控制解決方案商，形成“四電一網”（電控、電機、電池、電源和物聯網平臺）的綜合技術體系，主要面向家電、工具、新能源、工業、智能解決方案五大行業。根據公司官

132、網，從生產能力來看，公司擁有上百條DIP生產線、SMT生產線及 AI生產線，所有生產流程符合RoHS和REACH標準；從研發能力來看，截至2022年末，公司擁有1776名研發人員，累計申請專利2946多項，研發投入營收占比達8.11%。電動工具和運動控制領域的電機產品保持國內領先，應用領域廣泛。根據公司2022年年報，從電機行業角度，公司重點圍繞電機的高效、低噪聲、高精度、高穩定持續創新，形成了直流無刷電機、步進電機、伺服電機等數十個先進的電機產品平臺，并且成功應用于多個領域，電動工具、自動化設備、智能電器、新能源汽車、機器人等領域。其中，公司在電動工具和運動控制領域的產品處于國內領先地位，得

133、到了廣泛的市場認可。2022年公司營業收入88.75億元，同比增長14.27%，其中工具、家電、新能源、工業和智能解決方案營收分別為32.40、30.92、20.36、2.48、1.89億元，占總營收比重分別為36.51%、34.84%、22.94%、2.79%、2.13%；2023年上半年公司營業收入42.56億元，同比增長0.67%，其中工具、家電、新能源、工業和智能解決方案營收占總營收比重分別為38.06%、35.25%、21.48%、3.21%、1.74%。全球領先的智能控制解決方案商，借助新能源、機器人等行業再迎新機遇資料來源：Wind，中信建投資料來源：拓邦股份官網，中信建投圖表：

134、拓邦股份分下游營收情況圖表：拓邦股份分下游營收情況圖表：拓邦股份電機產品圖表：拓邦股份電機產品0%10%20%30%40%50%0204060801002020202120222023H1工具家電新能源工業收入智能數據解決方案鋰電池類其他主營業務總營收同比增速(%)(億）54 4.5 拓邦股份：國內智能控制器龍頭，深耕家電+工具領域，發力拓展新能源+機器人方向公司空心杯電機型號齊全，應用于機器人、醫療設備和機械工具等。根據公司官網，空心杯電機產品包括無刷空心杯電機和有刷空心杯電機，電機尺寸范圍為16mm40mm，其中有刷電機包括CL16、CL22、CL32、CL35和CL40等5個機型，輸出功

135、率范圍為0.26W-135.7W，負載轉速范圍為4000-11250rpm；無刷電機包括CB16、CB2050、CB2060、CB22、CB24、CB28、CB30、CB32、CB36和CB40等10個機型，輸出功率范圍為1.3W-568W，負載轉速范圍為1600-58000rpm。公司的產品廣泛應用于機器人、醫療器械、電動螺絲刀等工具、電動窗簾等家居用品，并且在智能制造的電動夾爪、醫療健康的骨科動力工具、智能跟隨的高爾夫球包車等領域實現批量應用?？招谋姍C型號齊全，聚焦醫療、自動化和民用領域電機電機種類種類直徑直徑（mm）轉速轉速（r/min）電流電流（A）轉矩轉矩（mN.m）空心杯有刷電機

136、164000-112500.08-0.830.3-5224000-112500.05-1.302-20324500-112500.49-3.9329.4-78.4354500-112500.57-2.1517.15-98404500-112502.02-5.398-186.2空心杯無刷電機163000-160000.3-0.664-10208500-340001.1-610-20209000-580003.4-15.715-80222500-230000.1-0.371-5243800-150001-2.42-5284600-170002.4-5.540-100321600-165001.5-

137、9.230-1208362200-220002.5-4.129.4-54403000-110005.7-18150-500資料來源：拓邦股份官網，中信建投資料來源：拓邦股份官網，中信建投圖表：拓邦股份空心杯電機產品圖表：拓邦股份空心杯電機產品圖表：圖表：拓邦股份空心杯電機產品性能對比拓邦股份空心杯電機產品性能對比CL40有刷空心杯電機CB40無刷空心杯電機55 圖表：鳴志電器分業務營收情況圖表：鳴志電器分業務營收情況公司從事運動控制領域產品的研發、生產和經營，傳統優勢領域為步進電機。公司的主要產品混合式步進電機、步進電機驅動器、集成式智能步進伺服控制技術等均在全球居于前列水平，同時憑借著優秀的

138、產品品質和完善的客戶服務在國際市場上享有良好的聲譽，根據國外市場研究機構日本富士經濟的研究報告預測，2025年全球混合式步進電機出貨數量將近1億臺，公司出貨量約2000萬臺，全球市場份額接近20%。公司積極開拓新產品，無刷、空心杯、伺服電機貢獻公司未來業績?；诤Ｍ庾庸久绹鳯in、美國AMP和瑞士T-Motion各自在高端高精度控制電機和電機驅動控制系統領域的尖端技術和現有產品線平臺，公司陸續開發了直流無刷電機、無齒槽無刷空心杯電機、直線電機模組/電動缸、通用伺服系統等新產品。2022年總營收為29.59億元，同比8.95%，其中，控制電機及其驅動系統產品、貿易代理業務、LED控制與驅動產品

139、業務營收分別為23.21、3.50、2.21億元，分別占比78.44%、11.83%、7.47%。2023年上半年總營收為13.06億元，同比3.02%，其中，控制電機及其驅動系統產品、貿易代理業務、LED控制與驅動產品業務營收分別占比79.37%、11.90%、4.18%。公司的控制電機及其驅動系統包含無刷電機（含空心杯電機）制造與銷售，無刷電機業務營收自2019年以來保持高增長，2022年無刷電機分部營業收入1.73億元，同比增長53.2%，占總營收比重為5.86%，同比提升了1.69pct。4.6 鳴志電器：全球步進電機龍頭，加速擴張運動控制產品矩陣全球步進電機龍頭企業，持續拓展無刷電機

140、、空心杯電機等新產品圖表：鳴志電器無刷電機分部營業收入及增速圖表：鳴志電器無刷電機分部營業收入及增速圖表：鳴志電器主要產品圖表：鳴志電器主要產品資料來源：Wind，中信建投資料來源：鳴志電器2019-2022年年報，中信建投資料來源：鳴志電器官網，中信建投0%10%20%30%010203040201820192020202120222023H1其他主營業務電源電控產品設備狀態管理系統產品LED控制與驅動產品貿易代理業務控制電機及其驅動系統產品總營收同比增速（%）(億）0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%0.00.20.40.60.81.01.21.41.61.8

141、2.02019202020212022無刷電機分部營收（億元）同比增長(億元）56 4.6 鳴志電器：國內步進電機龍頭，加速擴張運動控制產品矩陣圖表：鳴志電器空心杯電機產品圖表：鳴志電器空心杯電機產品公司空心杯電機型號齊全，技術水平居于全球前列，能根據客戶需求提供定制服務。根據公司官網，空心杯電機包括EC系列直流無刷無齒槽電機和DCU系列直流有刷空心杯電機兩大類產品，其中EC系列直流無刷無槽電機提供13mm22mm等多種規格型號，DCU系列直流有刷電機提供8mm24mm等多種規格型號。根據公司官網，空心杯電機轉速可達到16000rpm，功率范圍在0.3-9.5W之間，價格（未稅）區間為400-

142、1700元，產品能夠根據客戶需求提供齒輪箱、編碼器、高低速應用、高低溫環境等定制選項。根據鳴志電器2022年年報，公司空心杯電機技術在全球已居于前列水平，公司也憑借優秀的產品品質和完善的客戶服務在國際市場上享有良好的聲譽。公司收購瑞士企業T Motion，增強空心杯電機驅控技術實力。公司于2019年3月完成以2.18億人民幣收購瑞士Technosoft Motion AG 100%股權的收購事項。T Motion在智能電機驅動和控制的技術研發和市場應用的最前沿積累了二十多年的經驗，專注于高端醫療/生命科學及實驗室儀器、超細微加工、半導體設備、AGV和機器人等應用領域，其客戶遍及全球75個國家地

143、區，在歐洲擁有重要市場份額和客戶資源。吸納T Motion在無齒槽和空心杯電機驅動控制器領域的技術將幫助公司快速推進空心杯和無齒槽電機的批量化，并幫助公司完善無齒槽和空心杯電機+驅動控制器的系統級平臺產品，釋放產品的協同效應。以空心杯電機及驅動為主的高技術壁壘新品打開公司成長空間圖表：圖表：T MotionT Motion產品結構產品結構圖表：圖表：TechnosoftTechnosoft SASA對公司收入貢獻對公司收入貢獻資料來源：鳴志電器官網，中信建投資料來源：鳴志電器公告，中信建投資料來源：鳴志電器公告，中信建投無刷空心杯電機有刷空心杯電機70.00%30.00%無刷和伺服電機的控制與

144、驅動器產品智能步進電機控制與驅動產品-12%-8%-4%0%4%8%12%16%7,0007,2007,4007,6007,8008,0008,2008,4002019202020212022營收同比增長營收占比(萬元）57 4.7 田中精機：數控繞線機領軍企業，秉承TNK優秀技術，拓展新能源汽車等新興領域田中精機起源于日本田中精機株式會社，前身為國內數控繞線設備龍頭。日本田中精機株式會社（TNK）成立于1933年，主要從事繞線機和工業打印機的制造和銷售，為本公司股東竹田享司控制的企業。TNK自1958年生產第一臺繞線機以來，不斷發展技術，成為第一個把微電腦控制用于全自動繞線機上的公司，同時發

145、明磁鐵無摩擦張力器CNC翻轉式多軸繞線機。TNK與竹田周司等共同出資設立田中嘉興，2011年更名為浙江田中精機股份有限公司，即田中精機。2015年，田中精機成功在創業板上市。田中精機是一家集研發設計、生產銷售以及售后服務為一體的數控繞線集成方案專業提供商。公司產品主要分為標準機、非標機、特殊機等。標準機產品標準裝配，方便多角度控制，主要實現基本的繞線功能，并且搭載田中精機自主開發的控制器，可應對客戶的各種工藝要求。非標準機系根據客戶的需求設計、研發，產品為定制化的包含繞線及相關功能的一體化設備。特殊機為不包含繞線功能的其他功能機型，可用于剝皮、焊接、檢測、裝配等電子線圈的其他生產過程，并可搭載

146、繞線設備形成流水線。2022年公司營業收入1.91億元，同比減少44.59%，2018-2022年CAGR為-30.2%，營收持續下滑的原因主要為宏觀經濟形勢下滑和相關產業市場需求放緩，并且2019年子公司遠洋翔瑞經營狀況持續惡化，計提大額壞賬準備；2023年上半年公司營業收入1.20億元，同比增長22.12%，其中標準機、非標準機、特殊機占總營收比重分別為5.78%、72.69%、5.28%。公司起源于日本田中精機，集研發設計、生產銷售以及售后服務于一體，在數控繞線機領域處于領先地位資料來源：田中精機招股說明書，中信建投資料來源：Wind，中信建投圖表：田中精機發展歷程圖表：田中精機發展歷程

147、圖表：田中精機圖表：田中精機分業務營收情況分業務營收情況-100%-50%0%50%100%150%0246810非標準機標準機特殊機其他同比增速(億元）58 4.7 田中精機：數控繞線機領軍企業，秉承TNK優秀技術，拓展新能源汽車等新興領域公司業務包括消費電子、工業器件、汽車等相關領域，積極把握新能源汽車等新興領域的發展機遇。根據公司官網，公司產品在消費電子、傳統汽車行業、工業器件、新能源汽車和其他領域占比分別為40%、20%、20%、10%和10%。公司與多家國內知名的汽車配件制造商和消費電子產品制造商建立了良好的合作關系，包括信維通信、禾賽科技、賽爾康技術、廈門TDK等公司，同時將積極把

148、握新能源汽車行業領域快速發展的市場機遇，公司已研發成功多個項目。公司擁有自研技術體系，打造兼具高品質和性價比的產品，鞏固品牌地位，提供優質服務。打造自研技術體系：公司在TANAC長期培育的技術基礎上打造符合中國工業基礎的產品，形成豐富的標準機、非標準機等產品系列，適用于空心杯線圈、功率電感線圈、繼電器線圈等產品，能繞制不同尺寸的骨架。同時，公司在過程控制、張力控制、速度控制以及材料控制方面也積累了豐富的經驗，各項綜合技術指標處于國際先進水平。注重產品性價比提升：公司在保證高品質的同時，注重產品性價比的提升，形成價格優勢。鞏固品牌地位：公司通過多年的不懈努力以及核心技術積累，TANAC品牌獲得全

149、世界客戶的認可，鞏固世界品牌的地位。強調售后服務，提供定制化方案：公司強調售后服務，建立售后服務部，在全球多個城市設立了分支機構，以便快速提供售后服務。公司積極拓展產品線，根據客戶特定需求，為其提供了一體化的產品和服務解決方案。產品矩陣豐富，突出一體化產品+定制化服務，主要覆蓋消費電子、汽車產業，積極布局新能源汽車領域資料來源：田中精機公司官網，中信建投資料來源：田中精機公司官網，中信建投圖表：田中精機標準繞線機產品系列圖表：田中精機標準繞線機產品系列產品系列產品系列產品型號產品型號產品名稱產品名稱適用工藝適用工藝適用線圈類型適用線圈類型BXCBXC02空心線圈繞線機適用于無骨架電子線圈繞線（

150、空心杯線圈），可以繞制超小型線圈各種細線徑的空心線圈BXC03BXC04BXC05BXC06MSCMSC180全自動多軸繞線機適合小批量的中小型骨架繞線功率電感線圈、繼電器線圈、液晶顯示器背光源高低壓線圈、點火高低壓線圈、傳感器線圈、電磁閥線圈、汽車噴射器線圈MSC360適合中批量的小、中、大型骨架繞線MSC560適合大批量的小、中、大型骨架繞線CXCX560全自動繞線機適合大批量的小、中、大型骨架繞線MXMX180全自動多軸繞線機升級版適合小批量的中、小型骨架繞線MX360適合中批量的小、中、大型骨架繞線MX560適合大批量的小、中、大型骨架繞線MX880適合大批量的中、大型骨架繞線BXC系列空心線圈繞線機MX系列全自動多軸繞線機圖表：圖表：田中精機標準繞線機產品示意圖田中精機標準繞線機產品示意圖59