佐思汽研：2019年ADAS與自動駕駛市場發展藍皮書（87頁）（1）.pdf

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1、 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 2 目錄 前言 . 3 第一章 感知系統篇. 5 1.1 車載攝像頭. 6 1.2 2019Q1 前視單目安裝量同比增長 71.7% . 10 1.3 紅外技術及其在夜視和駕駛員狀態監測的應用 . 13 1.4 汽車毫米波雷達市場 . 18 1.5 價格大跌將加速激光雷達規模出貨 . 24 1.6 高精度地圖. 28 1.7 高精度定位. 33 1.8 車路協同感知 . 39 第二章 整車與系統集成篇 . 42 2.1 主機廠 ADAS 和自動駕駛策略 . 43 2.2 低速自動駕駛市場 . 45 2.3 商用車自動駕駛市場 . 49 2.4

2、 自動泊車與自主泊車市場 . 53 2.5 自動駕駛系統集成商：投入巨大，訂單增加，人力成本大漲 . 57 第三章 基礎技術篇 . 61 3.1 自動駕駛仿真產業鏈 . 62 3.2 汽車域控制器市場 . 68 3.3 汽車處理器和計算芯片市場，算力和工具鏈的競爭 . 74 3.4 汽車 HUD 市場 . 78 附錄：佐思智能網聯汽車產品及服務 . 82 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 3 前言前言 2019 年，自動駕駛（L3 以上）領域進入深耕細作期，頭部企業吸收了更多的投資。由 于技術難度遠超預期，各大車廠和 Tier1 紛紛推后 L3、L4 的落地時間。 而 ADAS

3、 領域，則出現了快速的增長。以下是 ADAS 相關部分細分市場的發展速度。 部分部分 ADAS 相關產品相關產品 2018 市場規模及增速市場規模及增速 在 2018 中國乘用車市場規模 2018 增速 車載攝像頭 安裝量 2058.4萬 15% 前視單目攝像頭 106.4 萬 25% 雙目攝像頭 6.2 萬 170% 環視攝像頭 678 萬 30% 毫米波雷達 安裝量 358 萬 54% HUD 安裝量 30.89萬 94% ADAS 各細分市場增長較快，并且還有非常大的成長空間。因為各項 ADAS 功能的裝 配率還很低。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 4 佐思汽研推出

4、ADAS 與自動駕駛領域的 18 份報告（以及對應的季度報告） ，全面跟蹤 ADAS 與自動駕駛行業各細分領域的發展現狀、產品技術、競爭格局和未來趨勢。 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：模擬與仿真技術篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：分時租賃篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：新興造車企業篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：高精地圖篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：域控制器篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：自動泊車與自主代客泊車篇 2018-2019 ADAS 與自動駕

5、駛產業鏈報告：V2X 與 5G 篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：定位技術篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：汽車處理器與計算芯片篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：激光雷達篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：毫米波雷達篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：汽車視覺篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：乘用車企業篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：系統集成企業篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：商用車自動駕駛篇 2018-2019 ADA

6、S 與自動駕駛產業鏈報告：低速自動駕駛篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：L4 自動駕駛方案篇 2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：HUD 篇 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書以這些報告的研究為基礎，向 讀者展示 ADAS 與自動駕駛市場的概貌。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 5 第一章第一章 感知系統篇感知系統篇 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 6 1.1 車載攝像頭車載攝像頭 車載攝像頭是 ADAS 系統的主要視覺傳感器，借由鏡頭采集圖像后，由攝像 頭內的感光組件電路及控制組件對圖像進行處理并轉化為電

7、腦能處理的數字信 號，從而實現感知車輛周邊的路況情況，實現前向碰撞預警，車道偏移報警和行 人檢測等 ADAS 功能。車載攝像頭按不同的安裝位置又分為前視、后視、環視、 側視、內視攝像頭。 根據佐思汽研發布的2018-2019 ADAS 與自動駕駛產業鏈報告：汽車視覺 篇 ，2018 年中國乘用車車載攝像頭（包含前視、后視、側視、內視、環視、行 車記錄儀攝像頭等）前裝市場的裝車量達 2058.4 萬顆，同比增長 14.9%。其中 前視攝像頭同比增長 28%，環視攝像頭同比增長 30.1%，雙目攝像頭同比增長 170.3%。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 7 汽車攝像頭的近期發

8、展趨勢，可以簡單概括為：網絡集群化、夜視化、內視 化、3D 化趨勢。 網絡集群化網絡集群化 2018 年，大陸集團發布了第五代車規級攝像頭 MFC500 系列，圖像分辨率可 達 100 萬至 800 萬像素，預計將于 2020 年投產。大陸的攝像頭將連接到大陸的 eHorizon 和“路面數據庫”系統中，就可以把路面信息和路標傳送到云端，并 從云端獲取這些信息，以便定位車輛和執行具有預測性的駕駛操作。 博世第三代攝像頭探測距離可達 150 米，2019 年量產。同樣，博世通過“博 世道路特征”的設計，將博世在各 OEM 的汽車攝像頭形成一個感知網絡。 博世和大陸的做法，和 Mobileye 的

9、自動駕駛路線幾乎一致。 和別家還在開發階段不一樣，Mobileye 已經開始踐行。Mobileye Aftermarket 公布了一系列與網約車領先企業、城市和政府機構的合作，通過在 數千輛網約車上部署 Mobileye 8 Connect，為倫敦和紐約等全球各地的城市繪 制街道地圖。從 2019 年開始，配備 Mobileye 8 Connect 的車隊將收集有關城市 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 8 街道和基礎設施的信息，以便通過 Mobileye 的 REM 來制作眾包高精地圖。 Mobileye 和寶馬、 日產、 大眾已經達成合作， 2018 年有 200 萬輛車搭

10、載 EyeQ4 芯片，正式開始收集道路數據。在日本，Mobileye 和 Zenrin、日產達成合作， 利用 REM 技術采集日本所有高速公路的道路數據。在中國，Mobileye 和上汽、 長城、蔚來達成合作，共同推進 REM 計劃。 有理由相信，中國的 IT 巨頭們也將跟進。努力推動車路協同的阿里、具備 攝像頭先天優勢同時又投資毫米波雷達企業森思泰克的?？低?、 收購蘇州智華 的啟迪控股，在打造從車端到路端的（以攝像頭為主的）網絡集群化感知系統方 面，有一定先發優勢。 內視化：半數視覺內視化：半數視覺 ADAS 公司研發公司研發 DMS 系統系統 DMS 即駕駛員監測系統， 是當前商用車 A

11、DAS 的剛需， 未來 L3 乘用車的必備。 因此，半數視覺 ADAS 公司都在研發 DMS，包括 EyeSight、自行科技、徑衛視覺、 輝創電子、極目智能、Minieye、中科慧眼、黑芝麻智能等。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 9 EyeSight 也是以色列創業公司，成立于 2005 年，提供駕駛員監測、手勢識 別和用戶感知與分析技術。EyeSight 的汽車傳感解決方案是基于軟件的，需要 紅外線(IR)或飛行時間傳感器(TOF)的支持。 黑芝麻智能研發了相應的車內監控系統， 提供包括基于人臉識別技術的駕駛 員權限認證、疲勞駕駛監測、不良駕駛行為監測以及艙內乘員監測等

12、功能。 2019 年 2 月，保隆科技發布汽車動態視覺與雷達傳感器等系列產品，包括 動態視覺傳感器、77G 及 24G 毫米波雷達、雙目前視系統、紅外熱成像夜視儀、 駕駛員預警系統、車用人臉識別系統等。 夜視化夜視化 大陸集團發布的第五代車規級攝像頭 MFC500 系列具備夜視功能。 2018 年，Denso 開發新一代視覺傳感器，采用了專為低光環境設計的特殊 鏡頭以及固體成像設備，可提升車輛夜間的“視力” 。 2018 年，以色列公司 Foresight 對外展示了 QuadSight 四目視覺系統， QuadSight 采用四攝像頭技術，結合了兩對立體視覺的紅外和可見光攝像頭，在 任何天氣

13、或光線條件下（包括完全昏暗，雨天，霾，霧和眩光） ，以接近于零的 虛假警報達到接近 100的障礙物檢測。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 10 3D 化化 3D 感知（3D sensing）是當前攝像頭技術發展的重點方向之一。 AMS 和舜宇在 2017 年 11 月宣布將為移動設備和汽車應用聯合開發 3D sensing 的解決方案。 采埃孚正在研發一種三維車內觀察系統（3D IOS） ，該系統能夠檢測并對汽 車乘客進行分類， 確定乘客尺寸大小、 地點和位置， 以及乘客是在主動操控車輛， 還是在監控自動駕駛系統。 麥格納與瑞薩電子開展合作，將麥格納的 eyeris 3D 環

14、視攝像頭系統與瑞 薩電子的片上系統相結合，研發一款更具成本效益的 3D 環視系統，專為入門級 及中檔汽車定制。 當然汽車 3D 感知不僅僅依靠攝像頭，還有利用毫米波雷達或者 LIDAR 來實 現 3D 成像。Vayyar Imaging 就是利用毫米波雷達實現 3D 成像。 Vayyar Imaging 于 2018 年 5 月宣布推出毫米波 3D 成像系統級芯片。利用 Vayyar 的 3D 傳感器可進行障礙物探測、分類，以及實時地圖構建。Vayyar 的嵌 入式 3D 傳感器能夠實時掃描汽車內部環境，并提供實時成像。通過實時監測車 內人員的生命體征，能夠對打瞌睡的駕駛員發出警示，或當車內的

15、兒童或寵物離 開車輛時警示監護人。 1 1.2 .2 2019Q1 前視單目安裝量同比增長前視單目安裝量同比增長 71.7% 根據佐思汽研的2019 第一季度中國乘用車攝像頭市場跟蹤報告顯示： 中國乘用車市場前視攝像頭需求以單目為主，2019 年 1-3 月前視單目攝像頭安 裝量同比增長 71.7%。 其中安波福、博世、電裝分列前三位，市場份額分別為 21.3%，16.9%，13.0%。 與毫米波雷達市場由 ABCD 四強壟斷相比， 中國國內廠商在 ADAS 攝像頭領域 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 11 取得突破，Minieye 和恒潤都進入了前視單目攝像頭市場的前十，份

16、額分別為 2.5%和 1.5%。 博世視覺 ADAS 產品在中國市場增長很快，其前視單目產品的市場份額從 2018 年的不到 10%，增長到 2019Q1 的 16.9%。博世支持的 L2 級別已量產自主品 牌車型有：吉利博瑞 GE、長安 CS55、長城 VV6、吉利繽瑞、上汽 Marvel X、上 汽通用五菱 新寶駿 RS-5 等。博世預計，2019 年會有 40+款搭載其 L2 級自動駕 駛功能的車型上市。 博世博世 L2.5 到到 L3+的感知決策執行配置的感知決策執行配置 項目 制動和轉向 域控制器 高精地圖和 高精度定位 攝像頭 其他傳感器 L2.5： HWA（高 速公路輔 助） 由

17、 ESP 和 EPS 進行縱向和橫 向控制， 不需要 冗余執行器。 DASy 基 礎版 高精度地圖 可選 1 個第三代前視 單目攝像頭 駕駛員監控攝像 頭可選 車輛前部和四角各配置 博世第五代毫米波雷達 L3 級：TJP 交通擁堵 引導 制動系統采用 ESP+iBooster 互為冗余， 轉向 系統也有冗余 設計 DASy 增 強版 前視單目攝像頭 駕駛員檢測攝像 頭 雙目攝像頭 毫米波雷達； 超聲波傳感器 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 12 L3+： HWP 高速公路 引導 制動系統冗余 轉向系統冗余 兩個域控 制器互為 冗余 高精地圖高 精定位 前視單目攝像頭 雙目攝像

18、頭 駕駛員檢測攝像 頭 毫米波雷達； 超聲波傳感器； 激光雷達 2019Q1 中國乘用車市場推出的 572 新車中（注：同一車型不同配置按不同 款計） ，上汽大眾推出最多，達 66 款；比亞迪其次，達 41 款。但是比亞迪的車 載攝像頭配置最為全面。 2019 年第一季度，比亞迪共發布了 7 個車型 41 個車款，其中有 8 款配備了 單目標清攝像頭，有 32 款配了魚眼標清攝像頭，26 款配了魚眼高清攝像頭；8 款帶環視功能，24 款帶側視功能，28 款帶倒車影像功能，26 款帶行車記錄儀功 能。以下為部分車型視覺傳感器配置情況： 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 13 1.

19、3 1.3 紅外技術及其在夜視和紅外技術及其在夜視和駕駛員狀態監測駕駛員狀態監測的應用的應用 紅外線是一種不可見光線，又稱紅外熱輻射，波長介乎微波與可見光之間的 電磁波，波長在 0.76 至 1,000 微米之間。所有溫度高于絕對零度（-273） 的物質都不斷地輻射紅外線， 紅外線能量的大小與物體表面的溫度和材料特性直 接相關，溫度越高，紅外線能量就越大。 一般將紅外線再分為：近紅外波段 13 微米，中紅外波段 35 微米，遠 紅外波段 51000 微米。 基于遠紅外波段，用來探測目標物體的紅外輻射，將目標物體的溫度分布圖 像轉換成視頻圖像的產品叫做紅外熱像儀。 2019 年 ADAS 與自動

20、駕駛市場發展藍皮書 14 紅外熱像儀中的探測器（如下圖所示）是最核心器件，也是技術壁壘最高的 環節。紅外探測器的設計、生產及研發涉及到材料、集成電路設計、制冷和封裝 等多個學科，技術難度很大，目前全球僅有美國、法國、以色列、中國等少數國 家能夠掌握非制冷紅外探測器核心技術。 紅外熱成像儀在電力、建筑、執法、消防、車載等行業有廣泛的應用。由于 其探測距離遠，能夠穿透煙霧沙塵，不受光線影響，白天夜晚均可使用，因此成 為汽車夜視系統的主要技術方案。唯一的缺點是價格較貴。 據 NHTSA 測算，夜間行車只占公路交通量的 1/4，但死亡事故卻占了 1/2。 紅外夜視系統能拓寬夜間行車可視距離至 300

21、米以上（夜間依靠車燈的可視距 離僅為 80m） ，給予司機更充裕的反應時間，顯著提升行車安全。因此從 2000 年起，主要豪華車品牌都開始嘗試裝配夜視系統。那時一套夜視系統一般需要 2500 美元，現在下降到約 1000 美元。在中國，2014 年奧迪夜視系統選裝價格為 3 萬元，2019 年標致 508L 夜視系統選裝價為 8000 元。 目前全球已經有 8 萬多臺汽車使用了遠紅外熱成像傳感器。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 15 如同對待激光雷達，各廠家有截然不同的態度一樣，各廠家對夜視系統也看 法不一。 Mobileye 副總裁高維斯認為，夜視系統并不是一個真正需要的

22、東西，因為 光學相機在夜間可以很好地工作，并且還有不受光線影響的雷達系統作為備用。 一直有夜視產品的博世認為：隨著技術的演進，市場對夜視的需求在慢慢減 弱。因為一方面圖像傳感技術的提升，普通攝像頭在夜間的表現已經非常好了， 另一方面隨著車燈技術的發展， LED 車燈的視野已經可以達到 100-200 米了。 因此博世已經不把夜視方案作為一個重點。 而 Seek Thermal 副總裁 Tim LeBeau 反駁道，現在自動駕駛汽車使用的光學 雷達并不能探測物體熱量以確定這些物體是否是活物。價格方面，隨著熱傳感器 的廣泛應用，它的成本一年內下降了 20%。 痛恨遠光的人們也認為， 使用照射距離

23、200 米的遠光燈嚴重干擾其他司機的 視線，近光燈+被動夜視（紅外熱像）系統才是最佳選擇。 夜視系統和自動駕駛的其他傳感器一樣，既有好處也有弊端。熱成像傳感技 術還需要克服成本、視野和耐用性的挑戰，來滿足主動安全的嚴格標準。 汽車夜視市場的領頭羊 Veoneer(原奧托立夫) 仍在不斷改進升級夜視系 統。Veoneer 第三代夜視系統，具有行人和動物檢測功能。同時夜視系統還整合 了隨動轉向 LED 前大燈，在系統探測到前方物體時，可以實現燈光自動轉向照亮 前方物體所在方向。 傳統夜視系統對于直立行走和站立的行人的識別率很高， 當行人不在直立狀 態時就很可能識別失敗，比如打傘、大幅度彎腰等等。因

24、此夜視系統也需要加入 深度學習能力，以便于處理更多行人和騎車人場景。 新興公司正在致力于完善傳統夜視系統的不足，其中包括來自以色列的 AdaSky。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 16 AdaSky 的熱成像夜視系統叫 Viper，以每秒 60 幀的速度連續工作，并且能 夠以 0.05（熱靈敏度）從幾百米遠的物體收集熱信號（行人檢測距離在 200 米左右） 。Viper 采用基于卷積神經網絡的獨有算法對障礙進行分類，并在駕駛 艙的顯示屏上顯示障礙物體，提示駕駛員注意。這種預警方法比使用普通可見光 傳感器的預警方法提前幾秒，甚至比人眼預警還快。 2018 年 11 月，Ada

25、sky 宣布獲得 2000 萬美元融資。 夜視系統更多的進步還包括：在 HUD 上高亮顯示動物和行人，和 AEB 系統對 接實現遇到危險主動剎車或減速，等等。 近紅外光廣泛應用于人臉識別和 DMS（駕駛員狀態監測系統）等領域。 駕駛員監測系統分為被動式 DMS 和主動式 DMS。 被動式 DMS 借助轉向、 制動、 電容式觸碰（觸碰方向盤）或前置攝像頭 LDW 數據來“推斷”駕駛員是否疲勞或 分心。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 17 主動式 DMS 采用近紅外技術，可實時監測駕駛員頭部、面部等表情及動作， 針對駕駛員疲勞和分神狀態進行預警，預警狀態包括閉眼、低頭、打哈欠、

26、左顧 右盼、抽煙、打電話等，此外系統還支持駕駛員身份識別。即便在夜間、逆光等 高挑戰性光照環境下也能提供高品質的成像質量。此外，由于紅外光可以穿透墨 鏡鏡片，被遮擋的眼部信息也能夠正常成像，很好地解決了駕駛員眼鏡反光或佩 戴墨鏡的問題。 因此，主動式 DMS 代表著未來發展方向。芯片廠商開始推出 DMS 專用圖像傳 感器。 2018 年 12 月， ST 推出了 VG5661 和 VG5761 兩款全新的駕駛員監測系統全局 快門影像傳感器。該傳感器可以控制攝像機補光燈拍攝場景影像，避免太陽光、 路燈等無法預測的外界因素影響畫質， 尤其在使用波長 940nm 的近紅外光源補光 時靈敏度更高，并且

27、可以評估駕駛員注意力、乘客舒適度或兒童行為。 從 2020 年開始，想要獲得歐盟五星安全認證的車輛就必須具備駕駛員監測 功能。 中國商用車方面，對 DMS 的列裝也有一定的法規要求。因此商用車 DMS 市場 發展很快。 來源：佐思2019 紅外技術及其在夜視和 DMS 的應用研究報告 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 18 中國乘用車方面，具備 DMS 功能的車型占全部新推車型的比例在 10%左右， 目前仍以被動式 DMS 為主，主動式 DMS 還有很大發展空間。 DMS 領域的代表公司 Seeing Machines 還開發了專用的 DMS 處理器。該處理 器的技術路線圖如下

28、： 1.4 汽車毫米波雷達市場汽車毫米波雷達市場 中國乘用車毫米波雷達市場從 2017 年開始明顯加速，全年乘用車毫米波雷 達出貨量接近 232 萬顆，同比增長 104.6%。2018 年上半年繼續保持快速增長， 下半年受汽車銷量下滑影響，全年增速明顯降低。 2018 年乘用車毫米波雷達實 際出貨量達 358 萬顆，同比增長 54%。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 19 來源：2018-2019 汽車毫米波雷達產業研究報告 根據佐思汽研雷達月報的跟蹤研究，77GHz 雷達與 24GHz 雷達的出貨量差距 逐步縮小， 最終在 2018 年 12 月實現了反超。 原來預計 77

29、GHz 雷達出貨量在 2020 年超過 24GHz 雷達，實際出貨量的超越時間提前到了 2019 年，超出了預期。 來源：2018-2019 汽車毫米波雷達產業研究報告 超出預期的，還有國產毫米波雷達芯片廠商的鵲起。中國毫米波雷達芯片廠 商包括廈門意行、清能華波、上海矽杰微、上海加特蘭、南京問智微、杭州岸達 等公司。 2017 年加特蘭發布了 CMOS 工藝車載毫米波雷達 77GHz 收發芯片 Yosemite （2T4R） 、Yosemite（4T8R）之后，2018 年廈門意行發布了 24GHz 1 發 2 收雷 達芯片 SG24TR12 和 1 發 4 收的 SG24TR14。 2019

30、 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 20 清能華波源自清華，成立于 2010 年，研發了采用了 CMOS 工藝的多通道單片 集成 77GHz 毫米波雷達芯片。上海矽杰微電子前身是上海微技術工業研究院的 RFIC 部門，2017 年完成了 A 輪 8000 萬人民幣融資，2018 年完成了 A 輪增資。 2019 年 2 月，杭州岸達科技先后發布了 16 發 16 收相控陣架構 77GHz CMOS 毫米波雷達芯片“ADT2001”以及 2 發 2 收毫米波雷達芯片“ADT1002” 。 雖然國產雷達芯片已經起步，但是國產雷達芯片企業主要開發射頻收發組 件， 而收發單元在整個雷達系統中功能

31、和成本比例并不很高。國產的雷達芯片還 不具備雷達信號處理相關算法的核心功能。 國外領先芯片企業正向集成化、高精度方向邁進。2018 年 6 月，TI 宣布其 高集成度超寬帶 AWR1642 毫米波傳感器實現批量生產。AWR1642 傳感器集成了 MCU 和 DSP，技術優勢明顯，眾多初創公司基于 AWR1642 研發“4D 雷達” （4D=3D 位置+1D 速度） 。 毫米波雷達新的技術發展方向包括高分辨率成像、79Ghz、CMOS 芯片等。 雖然 CMOS 工藝的毫米波雷達代表著未來， 但 CMOS 芯片的生態還未完全建立 起來。雖然國內毫米波雷達創業公司眾多，但也面臨技術不夠成熟、產品未被

32、驗 證的問題。對于追求成熟可靠的汽車行業來說，使用多年的硅鍺工藝仍然是市場 絕對主力，壟斷市場多年的博世、大陸、安波福、電裝、Veoneer 等仍然占據絕 大多數市場份額。2018 中國乘用車 77G LRR Radar 前裝市場，前三名合計市場 份額大約占 80%。 2018 年，國內的毫米波雷達初創企業通過農村包圍城市的戰略，也獲得了 快速的發展。 森思泰克先后獲得安防巨頭?？低暫捅逼麖V汽關聯機構的投資， 團隊規模 發展到 300 多人，2018 年出貨 10 幾萬臺雷達，實現近億元營收。其主要市場在 安防和交通領域，占比約 70%。 在汽車之外的市場打磨產品，同時在汽車市場穩步推進，已

33、經成為不少初創 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 21 公司的重要發展模式。2018 年，森思泰克的雷達產品已經在兩款量產乘用車上 搭載，2019 年將覆蓋 10 款車型。森思泰克 2019 年的營收目標為 2 億元，計劃 汽車業務占比會達到 40%。 有了?？低暤闹С?，森思泰克團隊規模發展到了 300 多人，計劃在未來兩 年擴展到 1000 人。 2018 年，豪米波科技的 24Ghz 雷達在汽車前裝市場的出貨量達到 2000 套。 由于已經定點 2 家車廠 5 個車型，2019 年預計在乘用車前裝市場上會有 5 萬套 24Ghz 雷達出貨。 2018 年 8 月， 安智杰

34、宣布完成 5000 萬元 A 輪融資。 安智杰產品應用于汽車、 無人機、安防、交通領域。 不僅國內毫米波雷達企業需要增強雷達信號處理算法能力， 在雷達的高精度 趨勢下，老牌毫米波雷達方案企業也需要增強算法能力。ADI 在雷達領域有超過 15 年的歷史。2018 年 3 月，ADI 成功收購了德國 Symeo 公司。Symeo 的射頻和傳 感器技術能夠實現實時位置檢測和距離測量， 其信號處理算法將有助于 ADI 公司 為客戶提供角精度和分辨率均顯著改善的 RADAR 平臺。 視覺與毫米波融合方案視覺與毫米波融合方案 攝像頭與毫米波雷達融合，以實現更安全可靠的前向 ADAS 功能，已經成為 趨勢。

35、沃爾沃 S90 city safety 城市安全系統搭載了安波福提供的 RACam 系統， 該系統融合了一個 77GHz 毫米波雷達和單目攝像頭，安裝于車輛擋風玻璃后面， 能夠實現 FCW/AEB/ACC 等功能。 蘇州豪米波正在打造雷達攝像頭一體機， 會在兩個傳感器融合中采用前融合 的技術， 實現像素級的融合， 從而大大提高產品對環境感知、 物體識別的魯棒性。 森思泰克也與?？低暤囊曈X團隊一道， 開展毫米波雷達與視覺融合技術研 發，屬于像素級融合。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 22 79GHz 雷達雷達 2017 年，行易道科技就聯合意法半導體展出了 79GHz 雷達

36、 SAR 成像。該方 案采用意法半導體的 79GHz 射頻前端芯片，實現高分辨率二維以及三維成像。 2019 年行易道就會量產 79Ghz 近程雷達，遠距離 4D 雷達和 SAR 雷達會在 2020 年左右量產。 2018 年 11 月，智波科技正式發布了 79GHz 毫米波雷達，預計將于 2019 年 年初實現量產。智波科技 79GHz 高分辨率雷達，可以精確探測目標的距離、速度 及角度信息，可對 120、70 米范圍內的目標進行探測，測距精度達 0.05m，同 時具備目標識別能力。 蘇州豪米波把 77-81GHz 毫米波雷達的計劃供貨時間設在了 2019 年， 預計價 格會在 200 美金

37、以內。 2019 年年 1 月中國毫米波雷達市場，維寧爾月中國毫米波雷達市場，維寧爾 SRR 奪冠占奪冠占 32.4%，博，博 世世 LRR 稱雄占稱雄占 40.1% 佐思汽研對2019年1月中國乘用車市場帶毫米波雷達的近90款車型的供應 商進行了調查，這些車型毫米波雷達的總安裝量占全部毫米波雷達安裝量的 96% 以上。安裝量是指已經到達消費者手中的車輛中的毫米波雷達前裝數量。 根據供應商調研和毫米波雷達安裝量研究結果，2019 年 1 月中國乘用車短 距毫米波雷達（SRR）市場，維寧爾份額排在第一占 32.4%，大陸、海拉、安波 福、法雷奧分列第二到第五位，市場份額分別是 22.2%、20.

38、4%、14.8%、6.6%。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 23 2019 年 1 月中國乘用車長距毫米波雷達（LRR）市場，博世份額排在第一占 40.1%，大陸、電裝、安波福分列第二到第四位，市場份額分別是 35.0%、14.6%、 6.0%。 2019 年前兩個月，中國乘用車產銷量為 313.7 萬輛和 324.3 萬輛，同比下 降 16.8%和 17.5%。但毫米波雷達安裝量保持逆勢增長。2019 年 1-2 月，中國乘 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 24 用車毫米波雷達累計安裝量同比增長 20.5%。其中，77GHz 雷達增長迅速，同比 增長 6

39、4.1%，而 24GHz 雷達同比下降了 2.2%。 1.5 價格大跌將加速激光雷達規模出貨價格大跌將加速激光雷達規模出貨 凡是中國企業掌握核心技術的市場，產品價格一定會暴跌。2010 年 IPG 一 臺 20 瓦光纖激光器可以賣到 15 萬以上，現在深圳銳科同類產品的報價是 8800。 參與光纖激光器降本大戰的，還有深圳的創鑫、杰普特。 激光雷達市場，正在重復同樣的故事。深圳創鑫的創始人之一胡小波，二次 創業進入激光雷達市場，2019 年開啟激光雷達的價格戰。 不過，車用激光雷達的主動權仍然掌握在行業領先者手中。Velodyne 自開 始生產以來， 已經發運了 30000 個 Lidar，

40、累計銷售額達 5 億美元。 Velodyne 將 繼續擴大自動駕駛 LIDAR 的生產，也會生產用于 ADAS 的短程 LIDAR，來監控道 路狀況，盲區和障礙物。 Velodyne 圣何塞的新工廠目前已經投入使用，最高產能可以達到每年 100 萬個。如果能接到 10 萬臺的訂單，其 VLS 128 線產品價格能夠做到 1000 美金以 內，VLS 32 線產品能到 650 美金左右。而 32 線的 Velarry 固態激光雷達在量產 時則能做到 500 美金，8 線產品則能做到 150 美金。 可見，激光雷達還有 10 倍以上的降價空間，降價幅度取決于需求量。 2019 年 ADAS 與自動

41、駕駛市場發展藍皮書 25 不僅初創公司紛紛布局車用激光雷達， 博世、 大陸、 安波福、 法雷奧、 Veoneer 等領先 Tier1 也紛紛投入 LIDAR 研發，將在近兩年投放市場。 以法雷奧（VALEO）為例，作為最早前裝量產多線 LIDAR 的供應商，其一代 二代三代產品路線，代表了激光雷達的發展趨勢。 法雷奧計劃 2019 年推出第二代激光雷達，垂直視角上擴大三倍。法雷奧將 推出的 SCALA Cocoon 系統， 將 5 個 SCALA Lidar 組合在一起， 實現汽車周圍 360 環境探測。正在研發的第三代 SCALA 將是固態激光雷達，且采用 MEMS 方案。 2019 年 ADAS 與自動駕駛市場發展藍皮書 26 對比過去一年年，國內激光雷達企業在建廠、量產、出貨、融資等方面都取 得了巨大的進展。 2018 年，禾賽宣布完成 2.5 億元 B 輪融資，車載 LIDAR 實現銷售額僅次于 Velodyne。 速騰聚創則完成來自菜鳥、上汽、北汽等企業的 3 億元融資，其 16 線/32 線機械式激光雷達出貨量在2018年迎來了爆發， 同時收購了一家ME