《人形機器人絲杠行業深度報告：核心傳動精密部件國產化未來可期-240626（38頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《人形機器人絲杠行業深度報告：核心傳動精密部件國產化未來可期-240626（38頁）.pdf（38頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、人形機器人絲杠行業深度報告：人形機器人絲杠行業深度報告：核心傳動精密部件，國產化未來可期核心傳動精密部件，國產化未來可期證券研究報告2024年06月26日汽車戴暢(證券分析師)吳銘杰(聯系人)S0350523120004S請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明2滬深300表現表現1M3M12M汽車-0.1%-4.4%-2.6%滬深300-3.4%-1.8%-8.6%最近一年走勢相關報告人形機器人行業深度報告：人形機器人從0到1，國產化&軟件賦能帶來行業變革（推薦）*汽車*戴暢2024-04-11汽車行業周報：國際智能網聯汽車技術年會熱議車路云一體化，華為云正式布局具身智能領域（推薦）*汽車*

2、戴暢2024-06-23汽車行業深度報告-汽車出海系列 俄羅斯汽車市場展望：恢復向上的總銷量，崛起放量的中國車（推薦）*汽車*王琭，戴暢2024-06-23汽車行業周報：5月乘用車產銷同環比微增，長安子品牌深藍G318正式全球上市（推薦）*汽車*戴暢2024-06-16汽車事件點評：歐盟擬對部分中國車企純電車加征進口關稅，中國車企全球崛起大趨勢不改（推薦）*汽車*戴暢2024-06-13-22%-16%-10%-3%3%10%23/623/823/1023/1224/224/424/6汽車滬深300bUfYbZdXfYbUaYbZ8ObPbRpNpPpNnRiNoOoQlOsQuMaQnMnN

3、vPrMsRuOqQrR請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明3重點關注公司及盈利預測重點關注公司及盈利預測重點公司代碼股票名稱2024/06/26EPSPE投資評級股價20232024E2025E20232024E2025E603009.SH北特科技18.600.140.230.39105.9379.2146.68買入300580.SZ貝斯特15.240.831.031.2536.5024.3820.01買入603667.SH五洲新春16.340.400.53 0.66 58.5031.01 24.66 未評級301550.SZ斯菱股份49.551.681.92 2.22 27.6125.

4、80 22.29 未評級300100.SZ雙林股份11.120.200.71 0.91 52.1515.71 12.19 買入資料來源：wind資訊，國海證券研究所注：未評級公司盈利預測為wind一致預期請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明4核心提要核心提要u 核心壁壘在于精加工核心壁壘在于精加工&設備，未來硬車應用有望擴大：設備，未來硬車應用有望擴大：定義及應用。定義及應用。絲杠是一種通過螺母、滾柱、絲桿等零部件將旋轉運動轉換為直線運動的機構，在人形機器人中主要應用于直線執行器，分布于全身大臂、小臂、大腿和小腿等14個部位。分類。分類。絲杠按照結構原理可以分為滾柱、滾珠、滑動三種類型，其

5、中反向式行星滾柱絲杠承載高、體積小、精度高、壽命長，因此特斯拉人形機器人主要用反向式行星滾柱絲杠。核心壁壘。核心壁壘。絲杠壁壘主要在于螺母內螺紋精加工環節，目前磨削為主流技術路線，對應高精度磨床設備（中高端以外資為主），未來硬車工藝有望憑借效率高、能耗低等優勢逐步擴大應用范圍。u 人形機器人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期：人形機器人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期：市場空間預測。市場空間預測。2025年特斯拉人形機器人將實現從0到1量產，根據我們測算，2025年和2030年全球人形機器人市場規模分別有望達到1.4億元和249.5億元，2025-2030年全球人形機器人CAGR有望達到18

6、2%。競爭格局。競爭格局。從海外和國內競爭格局來看，中高端絲杠設備的主要供應商主要為日本、德國等外資廠商，國內廠商規模、工藝與外資廠商相比仍有一定差距，主要系外資供應商加工技術布局較早，技術成熟，產品類型豐富。人形機器人浪潮帶來絲杠國產替代機遇。人形機器人浪潮帶來絲杠國產替代機遇。人形機器人絲杠和汽車、機床絲杠的結構、精度、大小不同，我們認為未來人形機器人的量產是一場對絲杠技術的全新革命，有望間接縮短外資廠商和內資廠商之間的技術差距。此外未來人形機器人量產后或將將重心向規?；当巨D移，與外資廠商相比，內資廠商具備人力成本低、國產設備采購價格低、工藝迭代速度快等多種優勢，未來有望緊抓人形機器人產

7、業化機遇，快速實現國產替代。u 投資建議：投資建議：重點關注。重點關注。擁有絲杠類似產品工藝的優質汽零公司，推薦北特科技（汽車轉向齒條）、貝斯特（渦輪增壓精密零部件）、雙林股份（HDM、輪轂軸承）；建議關注五洲新春（汽車軸承、風電滾子）、斯菱股份（動力軸承、傳動軸承、輪轂軸承）。風險提示。風險提示。汽車行業銷量下滑風險；人形機器人新技術開發不及預期；供應鏈國產化進程不及預期；重點關注公司業績不及預期；機器人行業與汽車行業不可簡單類比；測算偏差風險。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明5核心壁壘在于精加工核心壁壘在于精加工&設備，未來硬車應用有望擴大設備，未來硬車應用有望擴大0101人形機器

8、人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期人形機器人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期0202投資標的關注投資標的關注03030404投資建議投資建議0505風險提示風險提示目錄目錄請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明60101核心核心壁壘在于精加工壁壘在于精加工&設備，未來硬車應用有望擴大設備，未來硬車應用有望擴大請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明7n特斯拉人形機器人有特斯拉人形機器人有2828個執行器，其中線性執行器搭載行星滾柱絲杠。個執行器，其中線性執行器搭載行星滾柱絲杠。根據特斯拉2022AIDAY，特斯拉人形機器人全身28個執行器（14個線性執行器+14個旋轉執行器），旋轉執行器

9、=無框力矩電機+諧波減速器+扭矩傳感器+編碼器，直線執行器=無邊框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器，其中14個線性執行器分布在大臂（2）、小臂（4）、大腿（4）、小腿（4），對應14個行星滾柱絲杠。1.11.1、特斯拉人形機器人執行器與絲杠分布、特斯拉人形機器人執行器與絲杠分布資料來源：特斯拉2022AIDAY，國海證券研究所圖：特斯拉人形機器人直線執行器內部結構圖：特斯拉六種型號執行器（旋轉+線性）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明8n 定義：定義：行星滾柱絲杠是一種通過螺母、滾柱、絲桿等零部件將旋轉運動轉換為直線運動的機構。n 組成結構：組成結構：標準滾柱絲杠（PRS）主要由

10、幾個關鍵組件構成：絲桿、滾柱、螺母三個主要部件以及直齒、內齒圈、滾柱保持架和彈簧擋圈等輔助部件。其中，絲桿設計為牙型角90的多頭螺紋；滾柱則是具有相同牙型角的單頭螺紋設計；螺母內部具備與絲杠頭數和牙型相匹配的內螺紋。n 工作原理：工作原理：由電機帶動旋轉的絲杠利用摩擦轉矩驅動滾柱轉動，繼而將絲杠的回轉運動轉換為螺母的直線往復運動。圖：行星滾柱絲杠結構示意圖1.21.2、絲杠是將旋轉運動轉換為直線運動的機構、絲杠是將旋轉運動轉換為直線運動的機構資料來源：精密行星滾柱絲杠的傳動特性李凱等圖：行星滾柱絲杠實物圖請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明9n 絲杠作為負責將電機旋轉運動轉化為直線傳動的傳

11、動精密件，具備摩擦小、精度高、剛度高、傳動可逆性等特點：絲杠作為負責將電機旋轉運動轉化為直線傳動的傳動精密件，具備摩擦小、精度高、剛度高、傳動可逆性等特點：摩擦損失小、傳動效率高。摩擦損失小、傳動效率高。由于滾珠絲杠副的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動，所以能得到較高的運動效率。與過去的滑動絲杠副相比驅動力矩達到1/3以下，即達到同樣運動結果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3，在省電方面很有幫助。精度高。精度高。滾珠絲杠副一般是用世界最高水平的機械設備連貫生產出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環境方面，對溫度、濕度進行了嚴格的控制。完善的品質管理體制使精度得以充分保證。精確

12、微進給。精確微進給。滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動，所以啟動力矩極小，不會出現滑動運動那樣的爬行現象，能保證實現精確的微進給。軸向剛度高。軸向剛度高。滾珠絲杠副可以加與預壓，由于預壓力可使軸向間隙達到負值，進而得到較高的剛性（滾珠絲杠內通過給滾珠加予壓力，在實際用于機械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的剛性增強）。不能自鎖、具有傳動的可逆性。不能自鎖、具有傳動的可逆性。由于滾珠絲杠軸沒有自鎖能力，所以具有傳動的可逆性。在垂直升降傳動系統中使用時，必須增加自鎖裝置或制動裝置，以防止反向傳動。1.21.2、絲杠具備傳動效率高、精度高、傳動可逆性等特點、絲杠具備傳動效率高、精度高、傳動可逆性等特點資

13、料來源：沈陽中捷眾創智能裝備有限公司公眾號請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明10n 精度。精度。按國內分類，中國大陸精度等級為P1、P2、P3、P4、P5、P7、P10，中國臺灣省采用JIS等級，精度等級為C0、C1、C2、C3、C5、C7、C10；日本、韓國采用JIS等級，即C0、C1、C2、C3、C5、C7、C10；歐洲國家的標準采用的是IT0、IT1、IT2、IT3、IT4、IT5、IT7、IT10。一般來說，普通機械采用C7、C10級，數控設備一般采用C5、C3級。航空制造設備，精密投影及三坐標測量設備等一般采用C3、C2精度。n 絲桿軸徑。絲桿軸徑。絲杠軸徑和負載呈正比，而負載

14、相關參數是動額定負荷和靜額定負荷。常見的規格有（單位：mm）：8、10、12、14、15、20、25、32。n 導程。導程。導程指的是絲桿旋轉一周，螺母直線運動的距離。常見的導程有（單位：mm）：2、4、5、8、10、20、25、32。n 預壓等級。預壓等級。預壓等級越高，螺母與螺桿配合越緊；反之，等級越低越松。1.21.2、絲杠核心參數是精度，各國標準不同、絲杠核心參數是精度，各國標準不同資料來源：沈陽中捷眾創智能裝備有限公司公眾號，國海證券研究所表：中國大陸絲杠精度等級P精度等級12345710精度(E300)（um）6812162352210C精度等級0123456精度(E300)（um

15、）3.5568121823圖：日本、韓國絲杠精度等級注：E300為絲杠移動300mm行程內產生的行程變動量（誤差）C精度等級0123456精度(E300)（um）3.5568121823表：中國臺灣省絲杠精度等級請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明11n絲杠按結構和工作原理可以分為滑動絲杠、滾珠絲杠、滾柱絲杠三大類。絲杠按結構和工作原理可以分為滑動絲杠、滾珠絲杠、滾柱絲杠三大類?；瑒咏z杠的摩擦阻力較大，傳動效率較低；滾珠絲杠通過滾珠進行傳動，承載能力、傳動效率和精度高于滑動絲杠，使用壽命長；滾柱絲杠相較于滑動絲杠與滾珠絲杠，具備高承載能力、小體積、高精度等優勢，是綜合性能最為優異的絲杠品種

16、。表：絲杠主要分類1.31.3、絲杠分為滑動、滾珠、滾柱三大類、絲杠分為滑動、滾珠、滾柱三大類資料來源：世界先進制造技術論壇公眾號，銘啟緊固件MQ公眾號，滾珠絲杠傳動使用與發展王志民，行星滾柱絲杠螺紋的硬態車削加工技術研究陳暉，山東博特官網，南京工藝官網，國海證券研究所滑動絲杠滾珠絲杠滾柱絲杠示意圖特性滑動絲杠結構簡單、不復雜，安裝簡單方便，摩擦阻力較大，傳動效率較低。傳動效率高，可消除軸向移動產生的間隙，定位精度高，剛度好，運動平穩，無爬行現象，傳動精度好。再次，旋轉運動變為直線運動，絲杠與螺母都可作為主動件，磨損小，使用壽命長。結構尺寸小、接觸線長、傳動間隙小，具有結構尺寸小、承載能力大、

17、傳動精度高等優點。主要結構螺母、絲桿螺母、滾珠、絲桿螺母、滾柱、絲桿、內齒圈、保持架工作原理通過螺紋將螺桿的旋轉運行變為螺母的直線運動。螺紋之間放入滾珠，滾珠沿螺旋滾道滾動，帶動螺母或絲杠軸向移動。通過螺紋與絲桿和螺母相互嚙合，自轉的同時圍繞絲桿公轉，完成行星運動，將電機傳遞的扭矩轉化為機構的推力。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明12n根據滾柱絲杠結構組成及運動關系的不同，可以分為標準式、反向式、循環式、差動式、軸承環式根據滾柱絲杠結構組成及運動關系的不同，可以分為標準式、反向式、循環式、差動式、軸承環式5 5種類型，其中種類型，其中標準式行星滾柱絲杠是目前應用最廣泛的類型，其他的4種

18、類型均是為了適應于不同的應用環境而在其基礎上演變而來，其中反向行星滾柱絲杠由于可將螺母作為電子轉子實現電機絲杠一體化，具備重量輕結構緊湊等優點，未來有望應用于人形機器人領域。1.31.3、反向滾柱絲杠重量輕結構緊湊，未來有望應用于人形機器人、反向滾柱絲杠重量輕結構緊湊，未來有望應用于人形機器人資料來源：行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計柯浩，國海證券研究所表：行星滾柱絲杠主要類型及各自特點行星滾柱絲杠類型結構應用領域結構圖標準式其中絲杠、螺母為三角形多頭螺紋，滾柱為具有一定螺旋升角的球形單頭螺紋，并在其兩端加工有直齒，內齒圈固定在螺母兩端并與滾柱兩端的直齒輪嚙合。一般情況下，絲杠為主動件，螺母為輸

19、出構件，能夠實現較大行程，適用于環境惡劣、高負載、高速等場合，主要應用于精密機床、機器人、軍工裝備等領域，是目前應用最廣泛的類型。反向式其結構形式與標準式類似，不同在于其沒有內齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動件，其長度比標準式的大得多。一般情況下，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動件，絲杠為輸出構件，滾柱、絲杠之間無相對軸向位移，其主要用于中小負載、小行程和高速的應用場景，其優勢在于可將其螺母作為電機轉子實現電機和絲杠一體化設計，形成結構緊湊的一體式機電作動器（C-EMA），C-EMA可替代傳統液壓、氣壓伺服作動系統用于航空、航天、船舶、電力等領域。循環式相比于標準式，

20、其去掉了內齒圈，增加了凸輪環結構，其功能類似于滾珠絲杠的返回器，目的是為了讓滾柱在螺母內旋轉一周后回到初始位置，另外其滾柱上無螺紋、齒輪結構，為環槽狀，環槽間距與絲杠、螺母的螺紋匹配，其安裝在具有凹槽結構的保持架上。增加了參與嚙合的螺紋數量，因此具有較高的剛度和較大的承載能力，主要應用于要求高剛度、高承載、高精度的場合，如醫療器械、光學精密儀器等領域。差動式與標準式相比，其去掉了內齒圈，滾柱上也沒有齒輪段。其滾柱、螺母均為環槽結構，且滾柱的環槽分為多段，其中小中徑段與螺母嚙合，大中徑段與絲杠嚙合。差動式行星滾柱絲杠的結構特點使其可以獲得更小的導程，適用于傳動比較大，承載能力較高的應用場合。軸承

21、環式軸其滾柱與循環式相同，為環槽結構，相比于標準式，其螺母上去掉了內齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件。軸承環式行星滾柱絲杠上的推力圓柱滾子軸承大大提高了其承載能力，同時也減小了各構件間的磨損，增大了傳動效率，其主要適用于高承載、高效率等場合，如石油化工、重型機械等領域。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明13n 行星滾柱絲杠制造核心壁壘在于螺母內螺紋的精磨加工。行星滾柱絲杠制造核心壁壘在于螺母內螺紋的精磨加工。目前大部分絲杠廠商采取先車后磨的方式進行加工制造生產，先把原材料車削到一定精度，再用專用絲桿磨床先粗磨再精磨到所需要的尺寸。其中粗車、銑等環節對精度要求低，相對簡單，難

22、度較高的環節是后端的精磨加工部分。需要精磨加工的零部件包括絲杠、滾柱、螺母及內齒圈等，其中螺母壁薄容易損壞，再加上螺紋位于內部導致砂輪磨削時需要保持一定傾角，對穩定性要求較高，因此內螺紋精磨加工是整個工藝流程中壁壘最高的環節。n 磨床是絲杠制造的核心設備。磨床是絲杠制造的核心設備。絲杠制造過程中的工藝流程主要分為車、銑、磨三種加工工序，分別對應設備為車床、銑床、磨床，由于磨削直接影響到產品的加工精度、表面質量及生產效率，因此磨床是絲杠制造過程中的核心設備。圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（絲桿）1.41.4、核心壁壘在于螺母內螺紋精磨加工，磨床是絲杠制造的核心設備、核心壁壘在于螺母內螺紋精磨加工，磨

23、床是絲杠制造的核心設備資料來源：精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動性能研究鄭偉，國海證券研究所圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（螺母）圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（滾柱）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明14n 旋風銑：旋風銑：旋風銑削是通過工件與刀具的旋轉組合來執行加工，優點是將螺紋滾道一次成形銑削，減少了工序，而且不必反復修整刀具和校直，加工效率大幅提升，加工精度等級可以達到P3級。對應的設備為旋風銑床。n 砂輪磨削：砂輪磨削：是按照基準統一原則，以兩端中心孔為加工工藝工序基準，通過熱處理、車削、磨削等幾十道工序逐一完成。優點是加工精度高（可以達到P1級別）。n 硬車：硬車：又稱之為以車代磨，

24、其采用螺紋滾道硬車削技術，最大優勢是避免在磨削粗加工螺紋滾道過程中，因切削熱導致絲杠硬度降低而引起可靠性差問題的發生，并且加工效率高，無油煙粉塵污染、綠色環保。對應的設備為車床。n 冷軋冷軋/滾壓：滾壓：冷軋滾珠絲杠是采用冷加工工藝模具制造，通過軋制、滾壓進行精加工，通過軋制、滾壓進行精加工，開模工藝自動化程度高，批量生產后成本低，效率高，但制造精度低（停留在P7級左右），只能在設備中做傳動部件。圖：旋風銑削1.41.4、不同加工工藝對比：旋風銑、不同加工工藝對比：旋風銑vsvs磨削磨削vsvs硬車硬車vsvs冷軋冷軋資料來源：行星滾柱絲杠螺紋的硬態車削加工技術研究陳暉，精密滾珠絲杠機械加工工

25、藝規程研究鄭紅，精密滾珠絲杠制造技術的變革創新張廣明，旋風硬銑削加工技術及其在精密滾珠絲杠加工中的應用宋現春，國海證券研究所圖：磨削加工圖：滾壓成型圖：硬態車削請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明15n 磨削是主流方案，目前加工精度最高。磨削是主流方案，目前加工精度最高。目前，常用的絲杠螺紋加工方法有：滾壓、硬車削、旋風銑削和磨削，其中磨削加工精度最高，而冷軋、硬車削和旋風銑削多用于粗加工，因此，磨削是高精度絲杠螺紋的主要加工方法。磨削是使用螺紋磨床高速旋轉的成型砂輪對加工工件表面進行高速切削，使用磨削加工的滾珠絲杠最高可達到P1級。n 未來硬車或將逐步擴大應用范圍。未來硬車或將逐步擴大應

26、用范圍。為了提升行星滾柱絲杠的承載能力與可靠性，零件通常采用硬度在50HRC左右的高硬材料，但是淬硬鋼等高硬材料具有高耐磨性與難加工性，磨削加工耗時長、污染高、成本高，并不是最佳的加工方式。利用PCBN等超硬材料作為刀片進行以車代磨，可以保證加工精度與表面粗糙度的同時，提升加工效率、降低制造成本、減小環境污染，廣泛的應用到高硬材料加工制造的各個領域，未來硬車加工工藝的應用范圍或將擴大。1 1.4.4、磨削是主流方案，未來硬車或將逐步擴大應用范圍、磨削是主流方案，未來硬車或將逐步擴大應用范圍資料來源：行星滾柱絲杠螺紋的硬態車削加工技術研究陳暉，精密滾珠絲杠機械加工工藝規程研究鄭紅，精密滾珠絲杠制

27、造技術的變革創新張廣明，旋風硬銑削加工技術及其在精密滾珠絲杠加工中的應用宋現春，國海證券研究所表：絲杠精加工主要工藝對比加工方式示意圖設備與刀具特點精度生產效率砂輪磨削絲杠磨床或開槽磨床加工產品種類多，精度高；加工工序復雜、對砂輪品質要求高、生產能耗大、會產生粉塵污染等問題高低硬車削CBN刀具及數控車床良好的熱穩定性與較低的摩擦系數；表面殘余應力分布更加均勻，增加了螺紋部件的疲勞壽命；加工過程中無需冷卻液，降低對環境的污染與資源的浪費中中，效率是磨削的2-3倍旋風銑削CBN刀具及數控車床切削產生的熱量低；漸進式的切向斷續切削方式使得切削深度小，加工精度與表面質量高；加工效率高，且刀具使用壽命提

28、高了70%低高，效率是磨削的3-5倍請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明160202人形機器人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期人形機器人絲杠市場快速擴容，國產替代未來可期請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明172 2.1 1、人形機器人絲杠市場空間預測、人形機器人絲杠市場空間預測資料來源：愛采購，特斯拉2022AI DAY，國海證券研究所n2025-20302025-2030年全球人形機器人絲杠市場規模年全球人形機器人絲杠市場規模CAGRCAGR有望達到有望達到182%182%。根據特斯拉公開披露，2025年特斯拉人形機器人將實現量產，我們認為未來在特斯拉optimus引領下，其他企

29、業逐步布局人形機器人領域，全球人形機器人產業化步伐有望加速。根據我們測算，2025年和2030年全球人形機器人絲杠市場規模分別有望達到1.4億元和249.5億元，5年復合增速高達182%。假設假設1 1：2025年特斯拉人形機器人有望量產，假設初期銷量增速較快，后續年增速逐步下降，2030年全球人形機器人銷量增長至130萬臺。假設假設2 2：根據特斯拉2022AI DAY公開披露數據，假設單臺人形機器人配套14個直線關節，每個直線關節對應一個絲杠。假設假設3 3：參考愛采購目前滾珠絲杠銷售價格，假設2025年人形機器人單個絲杠價格為2000元，后續隨著規?；慨a成本持續下降，2026E-203

30、0E單個絲杠價格同比分別-10%/-8%/-7%/-6%/-5%。表：全球人形機器人絲杠市場規模預測2025E2026E2027E2028E2029E2030E全球機器人銷量（萬臺）0.53.012.036.072.0129.6全球機器人銷量YOY500%300%200%100%80%單臺機器人配套絲杠數量（個）141414141414滾柱絲杠需求量（萬個）74216850410081814單個絲杠平均價格（元）200018001656154014481375市場規模（億元）1.47.627.877.6145.9249.5市場規模YOY440%268%179%88%71%請務必閱讀報告附注中的

31、風險提示和免責聲明182 2.2 2、絲杠市場競爭格局：外資位于主導地位，內資奮起直追、絲杠市場競爭格局：外資位于主導地位，內資奮起直追資料來源：各公司官網，各公司公告,國海證券研究所n國外主要國外主要“玩家玩家”：絲杠供應商主要為日資、德資公司。：絲杠供應商主要為日資、德資公司。從國外滾珠/滾柱絲杠競爭格局來看，液壓龍頭博世力士樂、THK、NSK是海外絲杠產品的重要廠商，日本、歐洲作為精密制造優勢地區，其開展精密加工技術研發的時期相對較早，上述企業成立時間較早，加工技術布局深，技術成熟，產品類型豐富。n國內主要國內主要“玩家玩家”：外資廠商占據中高端市場，內資廠商奮起直追。：外資廠商占據中高

32、端市場，內資廠商奮起直追。我國在50年代末期開始研究用于程控機床、數控機床的滾珠絲杠副，發展數十載，國內南京工藝、山東博特等多家企業已擁有高精密絲杠的研發及生產能力，但由于國內布局高精密絲杠領域相較國外較晚，廠商數量、產品類型和工藝水平和外資廠商仍有較大差距，國內中高端市場仍是外資供應商占據主要份額。近年來，在線控制動、人形機器人等新技術革命浪潮的引領下，五洲新春、貝斯特、北特科技、恒力液壓、新劍傳動等多家企業也陸續布局高精密滾珠/滾柱絲杠市場，國產替代或將加速。表：主要外資絲杠供應商表：主要內資絲杠供應商公司名稱 地區主要產品創立時間THK日本LM滾動導軌、滾珠絲杠、滾珠花鍵、梯形絲杠、交叉

33、滾珠導軌、交叉滾珠單元1971年NSK日本滾子軸承、球軸承、滾珠絲杠、直線導軌、直線模組1916年力士樂德國線性導軌、行星滾柱絲杠、電缸、線性軸、線性執行部件、自給式執行器1795年舍弗勒德國滾珠絲杠、滾柱絲杠、直線導軌、直線模組、高性能驅動器、圓柱滾子軸承、角接觸球軸承、主軸軸承、推力調心滾子軸承1883年類型公司名稱相關產品非上市公司南京工藝滾動導副軌、精密滾珠直線導軌副、滾柱重載直線導軌副、滾柱交叉導軌副新劍傳動行星滾柱絲杠、滾珠絲杠、座椅水平驅動器、蝸桿齒輪絲桿山東博特滾珠絲杠、直線導軌、梯形絲杠、電主軸、電動缸銀泰科技精密級滾珠螺桿、精密螺桿花鍵、線性滑軌、滾珠花鍵、交叉滾柱軸承上市

34、公司五洲新春梯形絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠貝斯特行星滾柱絲杠、高精度滾珠絲杠副、高精度滾動導軌副北特科技行星滾柱絲杠、梯形絲杠恒力液壓滾珠絲杠、滾柱絲杠、導軌上銀科技滾珠絲桿、直線導軌、動力刀座、特殊軸承、工業機器人、醫療機器人及直線電機請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明192 2.3 3、人形機器人潮起，國產替代加速、人形機器人潮起，國產替代加速資料來源：南京工藝官網，山東博特官網，國海證券研究所n人形機器人浪潮帶來絲杠國產替代機遇。人形機器人浪潮帶來絲杠國產替代機遇。目前絲杠應用終端主要集中在汽車線控制動、工業母機等領域，其中線控制動主要使用梯型絲杠、滾珠絲杠，工業母機主要使用滾柱

35、絲杠副及直線導軌副，而人形機器人絲杠預計不同于兩者，預計以小型號反向式行星滾柱絲杠為主，我們認為未來人形機器人的量產是一場對絲杠技術的全新革命，有望間接縮短外資廠商和內資廠商之間的技術差距。n人形機器人量產后對降本要求提高，國內人形機器人量產后對降本要求提高，國內“玩家玩家”有望憑借低成本、技術迭代快等優勢實現國產替代。有望憑借低成本、技術迭代快等優勢實現國產替代。我們認為目前人形機器人絲杠的壁壘主要在于內螺紋精加工，若成功實現工藝突破和量產后，機器人生產商或將把重心轉向規?；当?，因此對供應鏈的成本控制能力和良品率將提出較高要求。與外資廠商相比，內資廠商具備人力成本低、國產設備采購價格低、工

36、藝迭代速度快等多種優勢，未來有望緊抓人形機器人產業化機遇，快速實現國產替代。圖：滾珠絲杠圖：梯型絲杠圖：行星滾柱絲杠副請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明200303投資標的關注投資標的關注請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明213 3、人形機器人絲杠環節具有較大預期差，看好技術同源汽零標的、人形機器人絲杠環節具有較大預期差，看好技術同源汽零標的n人形機器人絲杠市場藍?？善?。人形機器人絲杠市場藍?？善?。人形機器人行業是新興產業，2025年特斯拉人形機器人將實現從0到1量產，我們認為未來在特斯拉optimus引領下，其他企業逐步布局人形機器人領域，全球人形機器人產業化步伐有望加速。而絲杠

37、作為機器人硬件端的核心零部件，未來市場空間較大，根據我們測算（詳見2.1），2025年和2030年全球人形機器人絲杠市場規模分別有望達到1.4億元和249.5億元，5年復合增速高達182%。n絲杠環節存在精加工、規?；当镜缺趬?，預期差較大。絲杠環節存在精加工、規?；当镜缺趬?，預期差較大。人形機器人絲杠多用反向式行星滾珠絲杠，其對輕量化、精加工等要求較高，此外量產后需要供應商具備持續降本的能力，因此絲杠環節壁壘較高。目前由于人形機器人絲杠屬于新興賽道，該行業尚無規模較大的供應商，舍弗勒、NSK等外資供應商與貝斯特、新劍傳動、北特科技、五洲新春等內資供應商均在推進相關產品的布局，絲杠環節預期差

38、較大。n內資廠商具備較強制造能力，看好與絲杠底層技術同源的汽零標的。內資廠商具備較強制造能力，看好與絲杠底層技術同源的汽零標的。我們認為國內供應商相較于外資廠商具備人工成本低、技術迭代快等特點，在金屬零部件制造及加工方面具備較大優勢，因此通過分析汽零和人形機器人絲杠共有的底層核心技術，并尋找汽零行業中擁有底層核心技術的內資供應商，我們匯總出汽零行業中有潛力的人形機器人絲杠轉型標的：北特科技（汽車轉向齒條）、貝斯特我們匯總出汽零行業中有潛力的人形機器人絲杠轉型標的：北特科技（汽車轉向齒條）、貝斯特（渦輪增壓精密零部件）、五洲新春（汽車軸承、風電滾子）、斯菱股份（動力軸承、傳動軸承、輪轂軸承）、雙

39、林股份（渦輪增壓精密零部件）、五洲新春（汽車軸承、風電滾子）、斯菱股份（動力軸承、傳動軸承、輪轂軸承）、雙林股份（HDMHDM、輪轂軸承）。輪轂軸承）。資料來源：特斯拉官網，wind，國海證券研究所請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明223.13.1、北特科技：汽車底盤零部件龍頭，三大增量業務打開成長空間、北特科技：汽車底盤零部件龍頭，三大增量業務打開成長空間n“商用商用+乘用乘用”雙輪驅動，空調壓縮機業務迎來轉機。雙輪驅動，空調壓縮機業務迎來轉機。1 1）商用車壓縮機業務觸底反彈。）商用車壓縮機業務觸底反彈。目前國內經濟穩步恢復，商用車銷量持續回升（2024年Q1國內商用車銷量同比+10

40、%），再疊加公共領域車輛電動化政策出臺加速商用車新能源化進程，公司商用壓縮機業務迎來量價齊升，觸底反彈。2 2）乘用車壓縮機業務受益于新能源化快速增長。）乘用車壓縮機業務受益于新能源化快速增長。公司積極布局新能源乘用車壓縮機產品，獲得了上汽大通、賽力斯等客戶的認可，未來乘用壓縮機業務有望受益于電動化浪潮快速增長。n鋁鍛輕量化從鋁鍛輕量化從0 0到到1 1，綁定大客戶快速成長。，綁定大客戶快速成長。在鋁鍛輕量化業務方面，公司具備生產前轉向節、后轉向節、上控制臂、下控制臂、兩點臂、三點臂、支架、防撞梁、電池包連接件、空調閥板、yoke等輕量化鋁鍛零部件的能力，并于2022年正式量產空調閥板和yok

41、e。目前公司已經開始給比亞迪供應閥島產品，覆蓋全平臺新能源車型，未來比亞迪放量有望帶動公司鋁鍛業務高速增長。n汽車精密件和機器人零部件底層技術互通。汽車精密件和機器人零部件底層技術互通。公司深耕底盤精密零部件領域多年，積累了大量材料研發和精密加工的成熟經驗，以汽車轉向齒條為例，其功能、形狀、加工工藝和人形機器人部分核心零部件相近，底層技術相通。2023年公司迎來進軍人形機器人產業鏈的機會，根據客戶需求積極配合推進人形機器人用絲杠產品的樣件研發工作，未來公司有望憑借在汽車領域積累多年的強大制造工藝快速布局機器人領域，獲取較大增量。圖：國內商用車銷量及YOY資料來源：wind，人民網，北特科技公司

42、公告，國海證券研究所圖：北特科技鋁鍛輕量化主要產品（轉向節、控制臂）圖：北特科技轉向齒條產品407379345365420437432513478330403103-7%-9%6%15%4%-1%19%-7%-31%22%10%-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%0100200300400500600201320142015201620172018201920202021202220232024Q1商用車銷量（萬輛）YOY請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明233.13.1、北特科技：、北特科技：20222022年受商用車下滑影響業績承壓，年受商用車下滑影響業績承壓，20

43、232023年盈利水平邊際改善年盈利水平邊際改善n營收端：整體營收穩中有升。營收端：整體營收穩中有升。2020-2023年，公司營業收入分別為14.7/17.4/17.1/18.8億元，年復合增長率9%。n利潤端：利潤端：2020-20222020-2022年受汽車產銷低迷、商用車行業下行等因素影響承壓，年受汽車產銷低迷、商用車行業下行等因素影響承壓，20232023年開始恢復向上。年開始恢復向上。2020-2022年，公司歸母凈利潤分別實現0.30/0.65/0.46億元，受到貿易戰、商用車行業下行等因素影響，公司利潤持續承壓。2023年由于疫情政策放開，疊加輕量化業務盈利爬坡、出海增加等因

44、素，公司歸母凈利潤實現0.51億元，同比+11%，恢復向上。n盈利端：盈利端：20232023年盈利水平邊際改善。年盈利水平邊際改善。2020-2023年公司毛利率維持在17%-19%左右，凈利率維持在1.5%-3.3%左右，ROE維持在2%以上，其中2022年盈利水平小幅下滑主要系商用車行業下行所致，2023年起受益于商用車上行、輕量化業務爬坡等因素，盈利能力邊際改善，毛利率、凈利率、ROE同比分別+0.3pct/+0.2pct/+0.3pct。n費用端：費用管控得當，期間費用優化顯著。費用端：費用管控得當，期間費用優化顯著。公司費用率整體呈逐年下降趨勢，期間費用率由2020年的16.9%下

45、降至2023年的14.8%。其中銷售費用率下降主要系公司執行新收入準則，將原計入銷售費用中的成品運輸費及倉儲費計入營業成本所致；管理費用率下降主要系公司收購上海光裕業務后加強內部管理，積極優化組織結構所致；此外公司重視產品研發，加大新產品的研發投入，研發費用率從2020年的4.2%上升至2023年的4.7%，呈上漲態勢。圖：北特科技歷年營收及YOY資料來源：wind，人民網，北特科技公司公告，國海證券研究所圖：北特科技歷年歸母凈利潤及YOY圖：北特科技歷年盈利水平圖：北特科技歷年費用率14.7017.3817.0618.8112.9%18.2%-1.9%10.3%-5%0%5%10%15%20

46、%0.005.0010.0015.0020.002020202120222023營業收入（億元）YOY0.300.650.460.51122.3%114.7%-29.4%10.7%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%140%0.000.100.200.300.400.500.600.702020202120222023歸母凈利潤（億元）YOY18.9%19.1%17.1%17.4%1.5%3.3%2.4%2.6%2.1%4.3%3.0%3.2%0%5%10%15%20%25%2020202120222023毛利率凈利率ROE3.2%3.4%2.9%2.7%6.7%5.4

47、%4.7%5.5%2.8%2.4%2.1%1.8%4.2%4.0%4.4%4.7%16.9%15.2%14.1%14.8%0%5%10%15%20%2020202120222023銷售費用率管理費用率財務費用率研發費用率期間費用率請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明243.23.2、貝斯特：、貝斯特：“新能源新能源+工業絲杠工業絲杠”兩條增長曲線共同驅動兩條增長曲線共同驅動n新能源產能持續擴張，為公司第二梯次產業蓄勢賦能。新能源產能持續擴張，為公司第二梯次產業蓄勢賦能。為進一步夯實在新能源汽車領域的實體布局，公司在安徽省馬鞍山市設立全資子公司重點布局新能源汽車輕量化結構件、高附加值精密零部

48、件以及氫燃料電池汽車核心部件等產品，進一步擴大新能源汽車零部件的產能規模，并圍繞市場優化產品結構，圍繞潛在或現有客戶加快響應速度，為客戶提供更高效和優質的服務、更穩定和優質的產品，提升公司在新能源汽車產業鏈中的競爭力。n滾柱絲杠打造公司第三成長曲線。滾柱絲杠打造公司第三成長曲線。公司利用現有資源，發揮在工裝夾具、智能裝備領域的技術優勢和在汽車行業的生產管理體系優勢，全面布局直線滾動功能部件，導入“工業母機”新賽道。圍繞該業務布局，公司以全資子公司宇華精機為獨立平臺，引進具有海內外知名企業工作經歷的專業技術和管理人才加盟宇華精機，主營產品包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等直線滾動功能

49、部件，瞄準高端機床領域、半導體裝備產業、自動化產業、機器人領域等市場進行大力開拓。圖：貝斯特新能源汽車零部件資料來源：wind，貝斯特公司公告，國海證券研究所圖：貝斯特營收結構圖：貝斯特行星滾柱絲杠80.1%82.8%83.9%91.7%89.6%10.4%11.4%7.7%4.8%7.0%8.8%5.1%7.4%2.2%1.6%0.7%0.8%1.0%1.3%1.8%0%20%40%60%80%100%120%20192020202120222023汽車零部件工裝夾具其他零部件（含飛機）其他業務請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明25n營收端：產能投放疊加訂單釋放，營收規模持續增長。營收

50、端：產能投放疊加訂單釋放，營收規模持續增長。2020-2023年，公司營業收入分別為9.3/10.6/11.0/13.4億元，年復合增長率13%，主要系募投項目逐步建成達產產能增加，同時公司積極開拓市場，下游訂單增加所致。n利潤端：整體利潤穩步增長。利潤端：整體利潤穩步增長。2020-2023年，公司歸母凈利潤分別實現1.8/2.0/2.3/2.6億元，受益于營收規模持續提升，凈利潤實現穩步增長。n盈利端：盈利水平相對穩定。盈利端：盈利水平相對穩定。2020-2023年公司毛利率維持在34%-36%，凈利率維持在20%左右，ROE維持在11%左右，相對穩定，其中2022年凈利率快速上升（同比+

51、2.3pct）主要系當年稅收優惠政策導致所得稅費用下降。n費用端：費用率維持穩定。費用端：費用率維持穩定。2020-2023年公司期間費用率分別為15.1%/15.9%/16.1%/14.8%，費用率整體維持在15%左右，相對穩定。圖：貝斯特歷年營收及YOY資料來源：wind，貝斯特公司公告，國海證券研究所圖：貝斯特歷年歸母凈利潤及YOY圖：貝斯特歷年盈利能力圖：貝斯特歷年費用率3.23.2、貝斯特：產能投放疊加訂單釋放，營收、貝斯特：產能投放疊加訂單釋放，營收&利潤穩步增長利潤穩步增長9.3110.5710.9713.4316.1%13.5%3.8%22.4%0%5%10%15%20%25%

52、0.002.004.006.008.0010.0012.0014.002020202120222023營業收入（億元）YOY1.771.972.292.645.2%11.4%16.4%15.1%0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%0.000.501.001.502.002.503.002020202120222023歸母凈利潤（億元）YOY35.9%34.4%34.3%34.5%19.0%18.9%21.1%19.8%11.0%10.5%11.2%10.7%0%5%10%15%20%25%30%35%40%2020202120222023毛利率凈利率ROE1.8%2.8%1.5%

53、0.6%7.4%8.0%8.7%8.2%0.9%0.7%0.5%0.4%5.0%4.4%5.4%5.5%15.1%15.9%16.1%14.8%0%5%10%15%20%2020202120222023銷售費用率管理費用率財務費用率研發費用率期間費用率請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明263.33.3、五洲新春：國內軸承套圈龍頭，布局絲杠加速轉型、五洲新春：國內軸承套圈龍頭，布局絲杠加速轉型n積極開拓新業務的國內軸承套圈龍頭。積極開拓新業務的國內軸承套圈龍頭。公司依靠軸承套圈產品起家，逐步開拓軸承成品、風電滾子、安全氣囊發生器、熱管理管路等新業務，目前公司成品軸承銷售前幾大客戶為德國BP

54、W、意大利邦飛利（Bonfiglioli）、美國德納（Dana）、英國吉凱恩（GKN）、意大利卡拉羅(Carraro)及日本捷太格特，均為全球行業領先的工業和汽車系統制造商，終端配套用戶為歐洲主流工業主機廠和汽車整機品牌菲亞特、寶馬，日本豐田及國內比亞迪等部分國內主流造車新勢力新能源汽車整機廠，逐步進入全球主流配套體系；軸承套圈的前兩大客戶德國舍弗勒和瑞典斯凱孚是全球最大的兩家軸承制造商。n絲杠產品布局豐富，平臺化轉型再出發。絲杠產品布局豐富，平臺化轉型再出發。公司憑借全產業鏈優勢和技術儲備，加快絲杠類產品的技術儲備、加大研發生產投入及下游市場開拓。目前公司已擁有多種工藝、設計、研發等人才梯隊

55、儲備；具備基于客戶需求的自主設計、正向開發能力；擁有從鍛件、機加工、熱處理、硬車及各類磨削加工、裝配和測試開發能力。公司絲杠產品主要包括以下三種類型：1 1）梯形絲杠。）梯形絲杠。公司已經成功研發出梯形絲杠組件并向重點客戶送樣；2 2）滾珠絲杠。）滾珠絲杠。公司2021年開始前瞻性研發汽車轉向系統絲杠螺母組件，公司研發成功新能源汽車電子助力轉向系統（EPS）中控制精度最高的齒條式電動助力轉向系統（REPS）所需的絲杠螺母組件和新能源汽車電子駐車（EPB）、電子機械剎車（EMB）及電子液壓剎車系統（EHB）等領域滾珠絲杠產品。3 3）滾柱絲杠。）滾柱絲杠。公司依托以軸承為基礎的精密制造行業經驗，

56、發展以高端行星滾柱絲杠產品為切入點的各類絲杠產品，為直線執行器、旋轉執行器和靈巧手提供部件或者成套產品，2023年公司已完成相關絲杠產品組件及零部件的設計及持續送樣改進工作。圖：五洲新春球環滾針軸承資料來源：五洲新春公司官網，五洲新春公司公告，國海證券研究所圖：五洲新春營收結構58.9%57.6%26.2%26.6%12.3%13.8%2.6%2.0%0%20%40%60%80%100%120%20222023軸承套圈熱管理系統零部件汽車零部件其他業務請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明27n營收端：受風電滾子海外需求下降影響，營收端：受風電滾子海外需求下降影響，20232023年營收同比

57、承壓。年營收同比承壓。2020-2022年，公司營業收入分別為17.5/24.2/32.0億元，實現快速增長，主要系公司近年來致力于產品和管理的轉型升級，不斷開發新產品、進入新市場，圍繞軸承產業鏈開發的風電滾子、汽車安全氣囊氣體發生器部件等新產品快速增長。2023年受風電滾子海外需求下降影響，公司營收同比-3%，短期承壓。n利潤端：利潤端：2021-20222021-2022年利潤快速增長，年利潤快速增長，20232023年整體利潤承壓。年整體利潤承壓。2020-2022年，公司歸母凈利潤分別實現0.6/1.2/1.5億元，主要系各項新產品新業務持續開拓所致。2023年公司歸母凈利潤為1.4億

58、元，同比-6.5%。n盈 利 端：盈 利 端：2 0 2 32 0 2 3 年 盈 利 能 力 承 壓。年 盈 利 能 力 承 壓。2 0 2 0-2 0 2 3 年，公 司 毛 利 率 為 2 0.1%/1 9.9%/1 7.8%/1 7.5%，凈 利 率 為3.6%/5.4%/5.0%/4.6%，ROE為3.5%/6.6%/7.0%/5.4%，其中2023年受風電滾子海外需求下降等不利因素影響，公司整體盈利能力承壓。n費用端：費用率穩步下降。費用端：費用率穩步下降。公司期間費用率從2020年的14.1%下降至2023年的11.2%，呈穩定下行趨勢，其中銷售費用率、管理費用率、財務費用率均實

59、現不同程度的下降，主要系公司降本增效工作持續推進疊加營收規模上升攤薄費用所致。圖：五洲新春歷年營收及YOY資料來源：wind，五洲新春公司公告，國海證券研究所圖：五洲新春歷年歸母凈利潤及YOY圖：五洲新春歷年盈利能力圖：五洲新春歷年費用率3.33.3、五洲新春：各類新產品快速增長，、五洲新春：各類新產品快速增長，20232023年業績短期承壓年業績短期承壓17.5424.2332.0031.06-3.5%38.2%32.1%-2.9%-10%0%10%20%30%40%50%0.005.0010.0015.0020.0025.0030.0035.002020202120222023營業收入（億

60、元）YOY0.621.241.481.38-39.4%98.9%19.6%-6.5%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%0.000.200.400.600.801.001.201.401.602020202120222023歸母凈利潤（億元）YOY20.1%19.9%17.8%17.5%3.6%5.4%5.0%4.6%3.5%6.6%7.0%5.4%0%5%10%15%20%25%2020202120222023毛利率凈利率ROE1.5%1.8%2.1%2.7%6.9%6.5%5.9%4.8%2.3%2.2%0.7%0.5%3.5%3.4%3.2%3.3%14.

61、1%13.8%11.9%11.2%0%5%10%15%2020202120222023銷售費用率管理費用率財務費用率研發費用率期間費用率請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明283.43.4、斯菱股份：國產汽車軸承優秀品牌，軸承、斯菱股份：國產汽車軸承優秀品牌，軸承&絲杠底層技術同源絲杠底層技術同源n全球化布局不斷深化，打造國產汽車軸承優秀品牌。渠道方面，全球化布局不斷深化，打造國產汽車軸承優秀品牌。渠道方面，公司銷售渠道經過多年的業務積累和并購整合，已實現北美、歐洲、亞洲等境外主要售后市場銷售渠道的全覆蓋。產能方面，產能方面，公司于2019年設立泰國子公司，并在2023年公司加大海外工廠建

62、設力度，對泰國子公司進行了第二期投資建設。此外公司已初步建立北美市場的本地服務能力，進一步加快公司主業全球化產業布局的節奏。n汽車軸承強大研發實力有望助力公司快速布局人形機器人絲杠。汽車軸承強大研發實力有望助力公司快速布局人形機器人絲杠。公司專注于汽車軸承行業多年，積累了豐富的行業經驗，培養并逐步形成了優秀的生產及研發團隊，不斷精進生產技術，提升研發水平，形成了獨特的核心競爭力。我們認為汽車軸承和人形機器人絲杠產品技術存在一定同源性，未來人形機器人放量后，公司或將憑借自身在汽車軸承領域積累的多年技術經驗快速布局人形機器人絲杠。圖：斯菱股份第三代輪轂軸承單元資料來源：公司官網，斯菱股份公司公告，

63、國海證券研究所圖：斯菱股份2023年營收結構77%13%7%2%1%制動系統類軸承傳動系統類軸承動力系統類軸承非汽車類軸承其他請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明29n營收端：全球化布局不斷加速，海外需求充沛驅動營收穩步增長。營收端：全球化布局不斷加速，海外需求充沛驅動營收穩步增長。2020-2023年，公司營業收入分別為5.3/7.1/7.5/7.4億元，年復合增長率12%，公司多年來持續加快全球化布局開拓海外客戶，海外需求高漲驅動業績穩中有升。n利潤端：整體利潤穩步增長。利潤端：整體利潤穩步增長。2020-2023年，公司歸母凈利潤分別實現0.4/0.9/1.2/1.5億元，復合增速高

64、達53%，主要系營收穩中有升的背景下自身盈利水平快速提升所致。n盈利端：產品盈利端：產品&客戶結構改善，盈利水平逐年提升?？蛻艚Y構改善，盈利水平逐年提升。2020-2023年，公司毛利率分別為25%/25.3%/26.2%/32.1%，凈利率分別為7.9%/12.7%/16.3%/20.3%，主要系公司對客戶和產品結構不斷地進行合理調整，盈利能力不斷改善。n費用端：費用率快速下降。費用端：費用率快速下降。公司期間費用率從2020年的14.9%下降至2023年的7.7%，其中財務費用率從2020年的2.7%下降至2023年的-2.7%，呈快速下降趨勢，主要系利息收入、匯兌損益增加所致。圖：斯菱股

65、份歷年營收及YOY資料來源：wind，斯菱股份公司公告，國海證券研究所圖：斯菱股份歷年歸母凈利潤及YOY圖：斯菱股份歷年盈利能力圖：斯菱股份歷年費用率3.43.4、斯菱股份：產品、斯菱股份：產品&客戶結構改善，盈利能力逐年提升客戶結構改善，盈利能力逐年提升5.257.157.507.3869.4%36.0%4.9%-1.5%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%0.001.002.003.004.005.006.007.008.002020202120222023營業收入（億元）YOY0.420.911.231.5067.6%117.6%35.2%22.2%0%20%40

66、%60%80%100%120%140%0.000.200.400.600.801.001.201.401.602020202120222023歸母凈利潤（億元）YOY25.0%25.3%26.2%32.1%7.9%12.7%16.3%20.3%17.9%26.4%27.1%18.2%0%5%10%15%20%25%30%35%2020202120222023毛利率凈利率ROE1.6%1.4%1.5%1.5%5.7%4.2%4.0%4.3%2.7%1.1%-2.4%-2.7%4.9%4.0%4.4%4.5%14.9%10.7%7.5%7.7%-5%0%5%10%15%20%20202021202

67、22023銷售費用率管理費用率財務費用率研發費用率期間費用率請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明303.53.5、雙林股份：汽車、雙林股份：汽車HDMHDM龍頭，龍頭，“滾珠滾珠+滾柱滾柱”絲杠布局加速絲杠布局加速n深耕細分產品深耕細分產品HDMHDM數十載，龍頭效應顯著。數十載，龍頭效應顯著。公司自2000年開展汽車座椅水平驅動器（HDM）立項研發工作，是國內自主研發該產品最早的民營企業。通過20多年的不斷成長，公司深耕技術創新與沉淀，積極拓展市場空間，提升公司的核心競爭力，據公司2023年報，公司已經成為國內生產和銷售汽車座椅水平驅動器規模最大的企業之一，2023年出貨量超過3000萬

68、件。公司生產的HDM主要供貨包括佛瑞亞、李爾、安道拓等多家國內外知名企業，產品配套包括某北美新能源頭部汽車品牌、比亞迪、長安、吉利、長城、廣汽、奇瑞、通用、日產、小鵬、理想、蔚來、賽力斯等終端車企，處于行業領先地位。n“滾珠滾珠+滾柱滾柱”絲杠雙重布局，打造平臺化軸承供應商。絲杠雙重布局，打造平臺化軸承供應商。根據公司2023年年報，公司在充分調研下游客戶需求，考慮到輪轂軸承與滾珠絲杠生產工藝的同源性之后，公司決定進軍車用滾珠絲杠領域。2023年7月，公司對滾珠絲杠軸承單元項目進行立項，啟動相關研發及制造工作，計劃從EHB制動用滾珠絲杠軸承到EMB制動用滾珠絲杠、轉向用滾珠絲杠軸承、機器人用滾

69、柱絲杠產品逐步進行開發。目前公司已完成設備的安裝調試，預計于2024年12月實現批量配套生產能力（EHB制動用滾珠絲杠軸承），此外在機器人滾柱絲杠方面，公司亦逐步推進，未來或將落地為公司貢獻增量。圖：雙林股份座椅水平驅動器產品示意圖資料來源：雙林股份公司公告，雙林股份官網，國海證券研究所57%29%7%7%內外飾件輪轂軸承單元新能源電機其他業務圖：雙林股份2023年營收結構請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明31n營收端：海外需求高增營收端：海外需求高增&新能源電機放量，營收規模穩中有升。新能源電機放量，營收規模穩中有升。2020-2022年，公司營業收入分別為35.8/36.8/41.9

70、億元，受益于海外需求高增、新能源電機放量等因素，公司營收快速增長。2023年公司收入同比下滑1%，主要系輪轂軸承和變速箱業務營收下滑所致。n利潤端：整體利潤逐步企穩。利潤端：整體利潤逐步企穩。2020-2023年，公司歸母凈利潤分別實現0.9/1.3/0.8/0.8億元，其中2022、2023年公司整體利潤較低主要系變速箱產線計提減值、新能源電機業務爬坡初期毛利率較低、輪轂軸承營收下滑等因素所致，目前公司利潤逐步企穩。n盈利端：受多重因素影響，盈利水平短期承壓。盈利端：受多重因素影響，盈利水平短期承壓。2020-2023年公司毛利率維持在18%左右，相對穩定，凈利率和ROE分別為2.4%/3.

71、4%/1.8%/2%和5.1%/7.1%/3.4%/3.8%，呈下降趨勢，主要系變速箱產線計提減值、輪轂軸承營收下滑、新能源電機毛利率仍在爬坡等短期因素所致，未來不利因素解除后，盈利水平有望回升。n費用端：整體費用率維持穩定。費用端：整體費用率維持穩定。2020-2023年，公司期間費用率分別為14.2%/14.8%/12.9%/14%，整體費用率維持穩定。圖：雙林股份歷年營收及YOY資料來源：wind，雙林股份公司公告，國海證券研究所圖：雙林股份歷年歸母凈利潤及YOY圖：雙林股份歷年盈利水平圖：雙林股份歷年費用率3.53.5、雙林股份：短期因素對業績影響有限，未來利潤有望企穩回升、雙林股份：

72、短期因素對業績影響有限，未來利潤有望企穩回升35.7736.8241.8541.39-16.9%3.0%13.7%-1.1%-20%-15%-10%-5%0%5%10%15%20%32.0034.0036.0038.0040.0042.0044.002020202120222023營業收入（億元）YOY0.911.290.750.81109.6%42.0%-41.7%7.6%-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%120%0.000.200.400.600.801.001.201.402020202120222023歸母凈利潤（億元）YOY19.3%18.5%17.0%18

73、.9%2.4%3.4%1.8%2.0%5.1%7.1%3.4%3.8%0%5%10%15%20%25%2020202120222023毛利率凈利率ROE1.4%1.6%1.2%2.2%6.6%6.5%6.3%6.7%2.7%2.3%1.0%0.9%3.4%4.5%4.4%4.2%14.2%14.8%12.9%14.0%0%5%10%15%20%2020202120222023銷售費用率管理費用率財務費用率研發費用率期間費用率請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明320404投資建議投資建議請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明334、投資建議n 行業評級：2025年特斯拉人形機器人量產在即

74、，在特斯拉引領下人形機器人行業有望實現從0到1的突破，再現新能源車板塊大行情。其中絲杠是人形機器人產業鏈的重要環節，存在螺母內螺紋精加工、規?；当镜群诵谋趬?，是預期差和超額收益較大的細分賽道，未來伴隨絲杠技術路線和定點的落地，國內有望涌現優秀的核心供應商。n 重點關注：擁有絲杠類似產品工藝的優質企業，推薦北特科技（汽車轉向齒條）、貝斯特（渦輪增壓精密零部件）、雙林股份（HDM、輪轂軸承）；建議關注五洲新春（汽車軸承、風電滾子）、斯菱股份（動力軸承、傳動軸承、輪轂軸承）。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明3405風險提示風險提示請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明35n 汽車行業銷量

75、下滑風險：汽車行業銷量下滑風險：若汽車行業銷量下滑，將影響部分機器人標的的汽車主業。n 人形機器人新技術開發不及預期：人形機器人新技術開發不及預期：若人形機器人新產品/技術的研發進度低于預期，將影響銷量及訂單。n 供應鏈國產業化進程不及預期：供應鏈國產業化進程不及預期：若供應鏈國產化進程較慢，可能影響規模產業化進程。n 重點關注公司業績不及預期：重點關注公司業績不及預期：若人形機器人產業鏈相關公司業績下滑，相關業務布局可能受到影響。n 機器人行業與汽車行業不可簡單類比機器人行業與汽車行業不可簡單類比：由于人形機器人行業和汽車行業的技術、應用終端仍存在一定差異，兩者之間不能簡單進行類比。n 測算

76、偏差風險：測算偏差風險：測算結果或和實際數據存在一定偏差。5、風險提示、風險提示請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明36研究小組介紹研究小組介紹戴暢,本報告中的分析師均具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格并注冊為證券分析師，以勤勉的職業態度，獨立，客觀的出具本報告。本報告清晰準確的反映了分析師本人的研究觀點。分析師本人不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接收取到任何形式的補償。分析分析師承師承諾諾行業投資評級行業投資評級國海證券投資評級標準國海證券投資評級標準推薦：行業基本面向好，行業指數領先滬深300指數；中性：行業基本面穩定，行業指數跟隨滬深300指數

77、；回避：行業基本面向淡，行業指數落后滬深300指數。股票投資評級股票投資評級買入：相對滬深300指數漲幅20%以上；增持：相對滬深300指數漲幅介于10%20%之間；中性：相對滬深300指數漲幅介于-10%10%之間；賣出：相對滬深300指數跌幅10%以上。汽車小組介紹汽車小組介紹戴暢，首席分析師，上海交通大學本碩，9年汽車賣方工作經驗，全行業覆蓋，深耕一線，主攻汽車智能化和電動化，善于把握行業周期拐點，技術突破節奏，以及個股經營變化。王琭，汽車行業分析師，中國人民大學管理學碩士、新加坡管理大學財務分析專業碩士、吉林大學汽車設計專業學士。3年主機廠汽車設計經驗，2年汽車市場研究經驗。曾任職于一

78、汽汽研負責自主品牌造型設計工作，目前主要覆蓋整車及重點主機廠產業鏈。吳銘杰，汽車行業研究助理，上海財經大學金融專業碩士，1年汽車市場研究經驗，擅長發現個股邊際變化，從底部挖掘潛力個股，目前主要覆蓋汽車熱管理及機器人產業鏈。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明37免責聲明和風險提示免責聲明和風險提示免責聲明免責聲明本報告的風險等級定級為R3，僅供符合國海證券股份有限公司（簡稱“本公司”）投資者適當性管理要求的客戶（簡稱“客戶”）使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶?？蛻艏?或投資者應當認識到有關本報告的短信提示、電話推薦等只是研究觀點的簡要溝通，需以本公司的完整報告為準，本公司接受

79、客戶的后續問詢。本公司具有中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格。本報告中的信息均來源于公開資料及合法獲得的相關內部外部報告資料，本公司對這些信息的準確性及完整性不作任何保證，不保證其中的信息已做最新變更，也不保證相關的建議不會發生任何變更。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。報告中的內容和意見僅供參考，在任何情況下，本報告中所表達的意見并不構成對所述證券買賣的出價和征價。本公司及其本公司員工對使用本報告及其內容所引發的任何直接或間接損失概不負

80、責。本公司或關聯機構可能會持有報告中所提到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問或者金融產品等服務。本公司在知曉范圍內依法合規地履行披露義務。市場有風險，投資需謹慎。投資者不應將本報告為作出投資決策的唯一參考因素，亦不應認為本報告可以取代自己的判斷。在決定投資前，如有需要，投資者務必向本公司或其他專業人士咨詢并謹慎決策。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見均不構成對任何人的投資建議。投資者務必注意，其據此做出的任何投資決策與本公司、本公司員工或者關聯機構無關。若本公司以外的其他機構（以下簡稱“該機構”）發送本報告，則由該機構獨自為此發送行為負責

81、。通過此途徑獲得本報告的投資者應自行聯系該機構以要求獲悉更詳細信息。本報告不構成本公司向該機構之客戶提供的投資建議。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。本公司、本公司員工或者關聯機構亦不為該機構之客戶因使用本報告或報告所載內容引起的任何損失承擔任何責任。風險提示風險提示本報告版權歸國海證券所有。未經本公司的明確書面特別授權或協議約定，除法律規定的情況外，任何人不得對本報告的任何內容進行發布、復制、編輯、改編、轉載、播放、展示或以其他任何方式非法使用本報告的部分或者全部內容，否則均構成對本公司版權的侵害，本公司有權依法追究其法律責任。鄭重聲明鄭重聲明心懷家國，洞悉四海國海研究深圳國海研究深圳深圳市福田區竹子林四路光大銀行大廈28F郵編：518041電話：0755-83706353國海研究上海國海研究上海上海市黃浦區綠地外灘中心C1棟國海證券大廈郵編：200023電話：021-61981300國海研究北京國海研究北京北京市海淀區西直門外大街168號騰達大廈25F郵編：100044電話：010-88576597國海證券國海證券研究所研究所汽車研究團隊汽車研究團隊