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1、 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 2023 年年 10 月月 13 日日 強于大市強于大市(首次首次)證券研究報告證券研究報告行業研究行業研究機械設備機械設備 人形機器人人形機器人系列系列報告報告-絲杠絲杠 人形機器人人形機器人打開市場空間打開市場空間，絲杠迎國產化新機遇絲杠迎國產化新機遇 投資要點投資要點 西南證券研究發展中心西南證券研究發展中心 分析師：邰桂龍 執業證號：S1250521050002 電話：021-58351893 郵箱： 分析師：周鑫雨 執業證號：S1250523070008 電話：021-58351893 郵箱： 分析師：王寧 執業證號：S1250523070007 電

2、話：021-58351893 郵箱： 行業相對指數表現行業相對指數表現 數據來源：聚源數據 基礎數據基礎數據 Table_BaseData 股票家數 424 行業總市值（億元）31,219.18 流通市值（億元）30,435.25 行業市盈率TTM 28.3 滬深 300市盈率TTM 11.5 相關相關研究研究 Table_Report 1.數控刀片行業中期點評：高端化提均價穩毛利，海外化初具規模 (2023-09-01)2.機械行業 2023年中期投資策略：積極布局通用設備，戰略性重視新興產業與國產替代重點行業 (2023-07-20)3.人形機器人行業報告：AI賦能人形機器人，關注核心零部

3、件發展機遇 (2023-07-06)絲杠為絲杠為常用的常用的精密精密滾動部件滾動部件，廣泛應用于機床、機器人、汽車等領域，廣泛應用于機床、機器人、汽車等領域。絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想產品，廣泛應用于數控機床、機器人、汽車等各種機械設備。按照摩擦特性，絲杠可劃分為滑動絲杠、滾動絲杠和靜壓絲杠；其中滾動絲杠包括滾珠絲杠（最常用）和行星滾柱絲杠（特斯拉人形機器人應用其為傳動部件）兩類。2022年全球滾珠絲杠市場規模約 120 億元，我國市場規模為 25.6 億元，全球占比超過 20%。高精度高精度絲杠絲杠生產生產壁壘高，主要體現在設備和工藝壁壘高，主要體現在設

4、備和工藝兩端兩端。滾珠絲杠生產工藝主要分為冷軋、磨削、旋風銑三種。其中冷軋工藝只能生產 C7、C10等低端絲杠，旋風銑可生產中高端絲杠；高端絲杠生產工藝復雜，壁壘較高，當前多采用磨削工藝。高端絲杠生產需要高端設備，包括磨床、熱處理設備、校直設備等，高度依賴進口，價格高昂且交期較長，而國產設備精度及穩定性仍有較大差距，形成絲杠生產的設備壁壘。此外，生產工藝的把控和經驗積累對批量化生產高精度絲杠至關重要。滾珠絲杠國產化率低，行星滾柱絲杠國內不具備批量生產能力。滾珠絲杠國產化率低，行星滾柱絲杠國內不具備批量生產能力。國內滾動功能部件高端市場格局相對集中，日歐企業合計市場份額高達 90%，中國大陸、中

5、國臺灣企業各約 5%，在國內滾動功能部件的中低端市場，中國大陸廠商市場份額約 30%。1）滾珠絲杠：滾珠絲杠：全球滾珠絲杠市場主要生產商有德國 Rexroth、德國 Schaeffler、日本 NSK、日本 THK、臺灣上銀等，日歐企業占全球滾珠絲杠市場約 70%市場份額，CR5 市占率達到約 46%。我國滾珠絲杠廠商集中在品種單一、技術含量不高的中低檔產品，制造工藝水平與國外相比存在一定差距。2）行星滾柱絲杠：行星滾柱絲杠：目前世界范圍內生產滾柱絲杠廠商主要有瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德國 Rexroth、瑞典 Ewellix 等，國內行星滾柱絲杠則尚未有系列化的可批量生產的自主品

6、牌產品，亟需國產化。人形機器人人形機器人 Optimus 使用使用行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠方案，方案，測算長期萬億藍海市場測算長期萬億藍海市場，國產國產化化迎來新機遇。迎來新機遇。特斯拉人形機器人 Optimus 線性執行器方案采用無框電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+深溝球軸承+四點接觸球軸承的方案，即單臺機器人需要 14 個行星滾柱絲杠。到 2030 年，在樂觀/中性/悲觀情景下，測算Optimus對行星滾柱絲杠的需求空間 560/420/224億元；假設長期全球人口數量為 100 億人，人形機器人的滲透率為 20%，行星滾柱絲杠單價下降到 1000元，測算測算 Optimus行星滾柱

7、絲杠行星滾柱絲杠遠遠期市場空間為期市場空間為 28萬億。萬億。相關相關標的標的：已經具備絲杠產能或正在布局的相關廠商包括匯川技術（300124）、秦川機床（000837）、恒立液壓（601100）、恒而達（300946）、貝斯特（300580）、鼎智科技（873593）、長盛軸承（300718）。風險提示：風險提示：市場競爭加劇的風險；下游機床、汽車等領域需求不及預期的風險；人形機器人發展不及預期的風險；行業擴產不及預期的風險。-7%-2%3%8%13%17%22/1022/1223/223/423/623/823/10機械設備 滬深300 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務

8、必閱讀正文后的重要聲明部分 目目 錄錄 1 絲杠為精密滾動部件，高精度產品生產壁壘高絲杠為精密滾動部件，高精度產品生產壁壘高.1 1.1 滾珠絲杠最為常用，人形機器人激發行星滾柱絲杠關注度.1 1.2 滾珠絲杠應用領域廣泛，數控機床用精度要求較高.4 1.3 高精度絲杠生產壁壘高，主要體現在設備和工藝兩端.5 2 滾珠絲杠：全球市場規模超百億，日歐企業占滾珠絲杠：全球市場規模超百億，日歐企業占 70%份額份額.7 3 行星滾柱絲杠：人形機器人打開市場空間，長期萬億藍海市場行星滾柱絲杠：人形機器人打開市場空間，長期萬億藍海市場.9 3.1 市場規模小，國內暫時不具備批量生產能力.9 3.2 Op

9、timus 使用行星滾柱絲杠方案，測算長期市場空間 28萬億.10 4 相關標的：包括已經具備絲杠產能或正布局的相關廠商相關標的：包括已經具備絲杠產能或正布局的相關廠商.13 5 風險提示風險提示.15 XZgVhZkZ9UmUqMtPqN8O8Q9PsQoOoMoNfQqRpPfQpOoRaQpPyRMYtPwOwMmQpM 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 圖圖 目目 錄錄 圖 1：按照摩擦特性，絲杠可劃分為三大類.1 圖 2：滾珠絲杠傳動效率遠遠高于滑動絲杠.2 圖 3：按照循環方式，滾珠絲杠可以分為外循環、內循環兩類.3 圖 4：滾珠絲杠廣

10、泛應用于數控機床、機器人等各行各業.4 圖 5：各機械設備常用的滾珠絲杠副應用精度等級.5 圖 6：各機床常用的滾珠絲杠副應用精度等級.5 圖 7：旋風銑加工工藝圖示.6 圖 8：2016-2021 年全球滾珠絲杠市場規模 CAGR=6.2%.8 圖 9：2016-2021 年我國滾珠絲杠市場規模 CAGR=10.2%.8 圖 10：我國滾動功能部件高端市場競爭格局.8 圖 11：我國滾動功能部件中低端市場競爭格局.8 圖 12：全球和我國行星滾柱絲杠市場規模情況.9 圖 13：2021年我國行星滾柱絲杠市場競爭格局.9 圖 14：旋轉執行器方案圖示.11 圖 15：線性執行器方案圖示.12

11、表表 目目 錄錄 表 1：相對滾珠絲杠，行星滾柱絲杠性能優異、成本高.2 表 2：行星滾柱絲杠的分類.3 表 3：滾珠絲杠的精度等級.4 表 4：軋制滾珠絲杠與磨制滾珠絲杠的比較.6 表 5：磨削滾珠絲杠機械加工工藝復雜.7 表 6：軋制滾珠絲杠機械加工工藝簡單.7 表 7：全球行星滾柱絲杠主要供應商.10 表 8：特斯拉人形機器人 Optimus 身體 28 個執行器.11 表 9：特斯拉人形機器人 Optimus 身體核心零部件市場空間測算.12 表 10：特斯拉人形機器人 Optimus 身體核心零部件長期市場空間測算.12 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文

12、后的重要聲明部分 1 1 絲杠絲杠為精密為精密滾滾動動部件部件，高精度產品高精度產品生產生產壁壘高壁壘高 1.1 滾珠絲杠滾珠絲杠最為常用最為常用，人形機器人激發，人形機器人激發行星滾柱絲杠關注度行星滾柱絲杠關注度 絲杠是機械設備常用的傳動元件。絲杠是機械設備常用的傳動元件。絲杠是將回轉運動轉化為直線運動，或將直線運動轉化為回轉運動的理想產品。滾珠絲杠最初發明于 1874 年，并在美國獲得專利，1940 年美國通用汽車公司將其大規模應用到汽車轉向機構中，隨后在工業領域中的應用不斷延伸，被廣泛應用于各種工業設備和精密儀器。絲杠分類方式較多，絲杠分類方式較多，按照摩擦特性按照摩擦特性，絲杠，絲杠可

13、劃分為可劃分為滑動絲杠、滑動絲杠、滾動絲杠和靜壓絲杠滾動絲杠和靜壓絲杠。其。其中，滾珠絲杠是最常用的絲杠形式，人形機器人打開行星滾柱絲杠應用空間。中，滾珠絲杠是最常用的絲杠形式，人形機器人打開行星滾柱絲杠應用空間。1）滑動絲杠：滑動絲杠：無滾動體，靠滑動摩擦傳遞推力，連續工作發熱嚴重，傳動效率較低（30-50%），一般適用精度要求較低的應用場合，具有自鎖性?；瑒咏z杠的牙型多為梯形，又稱梯形螺紋絲杠。2）滾動絲杠：滾動絲杠：有滾動體，按照滾動體的不同，可進一步劃分為滾珠絲杠和行星滾柱絲杠兩類。滾珠絲杠滾珠絲杠：主要由螺桿、螺母、滾珠、循環反向裝置組成，螺母與絲杠表面被加工成凹圓弧形成螺紋滾道，滾

14、道之間放入滾珠，滾珠在螺母內沿著螺旋滾道滾動并通過反向器在螺母內循環，帶動螺母沿絲杠軸向運動；滾珠絲杠摩擦力小、傳動效率高（超過 90%）、精度高，是最常使用的絲杠形式。行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠：結構和滾珠絲杠相似，區別在于載荷傳遞元件為螺紋滾柱，而非滾珠，具有高承載、耐沖擊、體積小、高速度、低噪音、高精度、長壽命等優點，被應用于特斯拉人形機器人，市場關注度因此大幅提高，隨著人形機器人放量，其市場空間將被打開。3）靜壓絲杠：靜壓絲杠：靜壓絲杠通常由外殼、螺紋、導軌和氣體或液體膜組成，是一種新型的液壓傳動元件，它利用壓縮空氣或液體在絲杠周圍形成氣體或液體膜，使得螺母和絲杠發生相對運動時本身并不接

15、觸，減少接觸面積和摩擦力，因此可以達到極高的定位精度，但其工藝復雜，加工非常困難，成本較高。圖圖 1：按照摩擦特性，絲杠可劃分為三大類按照摩擦特性，絲杠可劃分為三大類 數據來源：南京工藝，西南證券整理 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 2 圖圖 2：滾珠絲杠傳動效率遠遠高于滑動絲杠：滾珠絲杠傳動效率遠遠高于滑動絲杠 數據來源：凱特精機，西南證券整理 表表 1：相對滾珠絲杠，行星滾柱絲杠性能優異相對滾珠絲杠，行星滾柱絲杠性能優異、成本高、成本高 類別類別 行星行星滾柱絲杠滾柱絲杠 滾珠絲杠滾珠絲杠 滾動體滾動體 滾柱 滾珠 承載力承載力 更大，是同尺

16、寸滾珠絲杠的 3-6 倍 較高 抗沖擊能力抗沖擊能力 更強 較高 精度精度 更高 較高 使用壽命使用壽命 很長 較長 可靠性可靠性 更高 較高 效率效率 85%90%尺寸范圍尺寸范圍 更廣，最大直徑可達 210mm 中等 接觸面積與接觸點比較接觸面積與接觸點比較 表面面積更大，且接觸點更多 表面面積更小，且接觸點更少 生產成本生產成本 高 低 數據來源：新劍傳動，西南證券整理 按照按照滾珠循環方式，滾珠循環方式，滾珠絲杠可滾珠絲杠可分為外循環、內循環分為外循環、內循環兩兩類。類。1）外循環：外循環：滾珠在循環過程結束后通過螺母外表面的螺旋槽或插管返回絲杠螺母間重新進入循環；2）內循環：內循環：

17、內循環均采用反向器實現滾珠循環。簡單來說，滾珠在循環過程中有時與絲杠脫離接觸的稱為外循環；始終與絲杠保持接觸的稱為內循環。內循環結構緊湊，同類螺母體積小于外循環，一般適用于小型、輕負載的工作場合；外循環結構多樣，適應性寬廣，不過相對內循環來說一般需要較大的安裝空間。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 3 圖圖 3：按照循環方式，按照循環方式，滾珠絲杠可以分為外循環、內循環滾珠絲杠可以分為外循環、內循環兩類兩類 數據來源：西南證券整理 行星滾柱絲杠按結構分成五類，其中反向式行星滾柱絲杠加工較為困難。行星滾柱絲杠按結構分成五類，其中反向式行星滾柱絲杠加工

18、較為困難。1）按照結構和運動特點分類，行星滾柱絲杠可分為標準式、反向式、循環式、差動式和軸承環式等五種形式；其中，反向式行星滾柱絲杠的螺母比較長，螺母越長，砂輪軸與螺母內壁之間容易出現干涉現象，加工較為困難，特斯拉人形機器人即使用反向式行星滾柱絲杠作為主要的傳動裝置。表表 2：行星滾柱絲杠的分類：行星滾柱絲杠的分類 類別類別 結構圖示結構圖示 特點特點及應用場合及應用場合 標準式行星滾柱標準式行星滾柱 絲杠絲杠 絲杠通常作為動力輸入端，只繞自身軸線轉動；螺母通常與負載連接，只沿自身軸線移動；滾柱在絲杠的作用下在螺母和絲杠之間做行星運動和軸向移動；內齒圈固連在螺母上，滾柱端齒與內齒圈嚙合保證滾柱

19、在螺母上為滾動，滾柱與螺母相對軸向位移為零，與螺母一起沿軸向移動。反向反向式式行星滾柱行星滾柱 絲杠絲杠 與標準式行星滾柱絲杠的差別在于螺母作為動力輸入構件，繞自身軸線旋轉，絲杠作為執行部件，沿軸向移動；絲杠兩端增加齒輪替代內齒圈與滾柱端齒嚙合，保證滾柱在絲杠上為滾動，滾柱與絲杠沒有相對軸向位移，一起沿軸向移動。循環循環式式行星滾柱行星滾柱 絲杠絲杠 與標準式行星滾柱絲杠的差別在于取消了滾柱端齒和內齒圈，兩端增加了凸輪環；螺母在凸輪位置沿軸向開有凹槽。滾柱在絲杠和螺母之間做行星運動和軸向移動，滾柱每繞絲杠軸線旋轉一周在凸輪的作用下被擋入螺母凹槽與絲杠脫開嚙合，然后在軸向上回到起始位置再重新與絲

20、杠嚙合，如此循環往復，凸輪的作用類似滾珠絲杠返回器的作用。差動式行星滾柱差動式行星滾柱 絲杠絲杠 與標準式行星滾柱絲杠的差別在于取消了滾柱端齒和內齒圈，滾柱為分段形式，兩段螺紋直徑不同，分別與螺母和絲杠嚙合，而且滾柱和螺母螺紋的螺旋升角為零，即為環形槽結構，所以滾柱和螺母之間沒有相對位移，在絲杠作用下同時沿軸向移動，結構上相對以上幾種類型更加簡潔。軸承環式行星滾柱軸承環式行星滾柱 絲杠絲杠 絲杠將動力傳給滾柱，再由滾柱傳給螺母，螺母可以繞軸線自由轉動，兩端與推力圓柱滾子軸承連接，動力由推力圓柱滾子軸承傳到與殼體固定連接的端蓋上。滾柱不做行星運動只繞軸線固定旋轉，兩端軸頸通過滾針軸承安裝在兩端端

21、蓋的軸承座孔中。雖然軸承環式行星滾柱絲杠沒有行星運動，不能算嚴格意義上的行星滾柱絲杠，但是其結構與行星滾柱絲杠非常相似，所以通常放在一起進行比較。數據來源：行星滾柱絲杠設計_王家健，西南證券整理 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 4 1.2 滾珠絲杠應用領域廣泛，滾珠絲杠應用領域廣泛，數控機床用精度數控機床用精度要要求較高求較高 滾珠絲杠廣泛應用于數控機床、機器人、汽車等滾珠絲杠廣泛應用于數控機床、機器人、汽車等各類機械設備。各類機械設備。作為成熟的精密傳動部件，滾珠絲杠廣泛應用于各類機械設備。根據金屬加工雜志社，數控機床是滾珠絲杠最主要的應用領域

22、，其次是機器人與生產線、航空航天&軍工、汽車、軌道交通、3C 消費電子、電動注塑機、電動缸伺服驅動等。隨著制造業向數字化、智能化的轉型升級與深入，機器人與生產線領域的應用占比快速增長。1）數控機床：數控機床：滾珠絲杠與直線導軌構成的滾動功能部件是機床重要的傳動元件，通常情況下，一個進給方向需要一根滾珠絲杠和兩條導軌。2）機器人：機器人：工業機器人的驅動源通過傳動部件來驅動關節的移動或轉動，從而實現機身、手臂和手腕的運動，因此滾珠絲杠等傳動部件是工業機器人的重要組成部分。最近關注度較高的人形機器人則在線性執行器中應用了行星滾柱絲杠。3）汽車：汽車：滾珠絲杠廣泛應用于汽車的轉向系統、制動系統、駐車

23、系統和懸架系統等領域，隨著汽車智能化程度提高，滾珠絲杠的市場空間將進一步提高。圖圖 4：滾珠滾珠絲杠廣泛應用于數控機床、機器人等各行各業絲杠廣泛應用于數控機床、機器人等各行各業 數據來源：金屬加工雜志社，西南證券整理 按照按照 JIS標準，絲杠精度按從高到低標準，絲杠精度按從高到低可可分成分成 7個等級個等級。一般用螺紋長度 300mm 累積導程誤差表示其精度，日本、韓國、中國臺灣通常使用 JIS 標準，將絲杠的精度分為 C0，C1，C2，C3，C5，C7，C10 等 7 個等級，C0 為最高級，即任意行程 300mm 的精度誤差小于3.5um。國內則將絲杠的精度等級劃分為 P1，P2，P3，

24、P4，P5，P7，P10 等 7 個等級。表表 3：滾珠絲杠的精度等級：滾珠絲杠的精度等級 JIS 標準標準 C0 C1 C2 C3 C5 C7 C10 變動變動/300mm（m）3.5 5 7 8 18 50 210 中國標準中國標準 P1 P2 P3 P4 P5 P7 P10 變動變動/300mm（m）6 8 12 16 23 52 210 數據來源：THK，南京工藝，西南證券整理 0%10%20%30%40%50%60%人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 5 數控數控機床機床對對絲杠精度絲杠精度要求要求較高較高，工業機器人、汽車次之，工業機器人

25、、汽車次之。不同的機械設備需要的滾珠絲杠等級不同，一般來說，航空制造設備、精密投影及三坐標測量設備等一般采用 C3、C2 精度，數控機床則一般采用 C5、C3 級，工業機器人和汽車領域對滾珠絲杠的精度要求低于數控機床，一般采用 C7、C10 級滾珠絲杠即可。圖圖 5：各機械設備常用的滾珠絲杠副應用精度等級：各機械設備常用的滾珠絲杠副應用精度等級 數據來源：南京工藝，西南證券整理 圖圖 6：各機床常用的滾珠絲杠副應用精度等級：各機床常用的滾珠絲杠副應用精度等級 數據來源：南京工藝，西南證券整理 1.3 高精度高精度絲杠絲杠生產生產壁壘高壁壘高，主要體現在主要體現在設備設備和和工藝工藝兩端兩端 絲

26、杠絲杠的生產工藝的生產工藝主要主要包括冷軋、磨削包括冷軋、磨削、旋風銑三種、旋風銑三種。1）冷軋：冷軋：采用滾絲機軋制工藝一次滾壓成型，交貨期快捷，價格低廉。軋制工藝的核心是采用輥軋的方法對中心螺桿進行成型，相比磨削工藝成型速度快、制造成本低，但是軋制工藝精度低，一般只能生產出 C7 和 C10 兩種精度的絲杠，且其負載能力弱、使用壽命低。2）磨削：磨削：按照基準統一原則，以兩端中心孔為加工工藝工序基準，再經過熱處理、車削、磨削等幾十道工序最終完成。其優勢在于可生產最高精度的 C0 級絲杠，缺點在于加工時間長、制造成本高。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲

27、明部分 6 3）旋風銑：旋風銑：旋風銑技術已被歐洲研究多年，早在 20 世紀 80 年代即推出旋風銑床，并應用于滾珠絲杠螺紋加工。相對于傳統磨削工藝，旋風銑的優勢在于切削速度快，生產效率高（與磨削加工相比，加工效率是其 3-5 倍），加工成本低，但在高精度方面與磨削加工還有差距。表表 4：軋制滾珠絲杠與磨制滾珠絲杠的比較：軋制滾珠絲杠與磨制滾珠絲杠的比較 類別類別 軋制滾珠絲杠軋制滾珠絲杠 磨制滾珠絲杠磨制滾珠絲杠 工藝工藝 采用滾絲機軋制工藝一次滾壓成型，交貨期快捷，價格低廉。采用復雜的加工工藝，最后磨削工藝保證加工精度，交貨期緩慢，價格高。精度等級精度等級 C7，C10 C0，C1，C2，

28、C3，C5 導程誤差導程誤差 0.05mm 4um-23um 軸向間隙軸向間隙 0.05-0.17mm（根據直徑變化），可以預緊減少間隙 0.01-0.03mm（根據直徑變化），可以預緊減少間隙 直徑范圍直徑范圍 12-50mm 6-150mm 導程范圍導程范圍 4-40mm 4-40mm DN值（絲杠直徑值（絲杠直徑 x輸入轉速）輸入轉速）小于 50000 小于 70000 噪音噪音 噪音指標偏高，適合低速轉動，輸入轉速低于900rpm為佳 噪音指標低，適合中高速轉動 交貨期交貨期 2-3 周，不能非標制造螺母，否則交貨期長 3 個月以上，可以非標制造螺母絲杠等 數據來源：機械美學，西南證券

29、整理 圖圖 7：旋風銑加工工藝圖示：旋風銑加工工藝圖示 數據來源：金屬加工，西南證券整理 生產高精度絲杠主要有三大壁壘：原材料、生產設備、生產工藝。生產高精度絲杠主要有三大壁壘：原材料、生產設備、生產工藝。1）原原材料：材料：一般選用的材料為合金鋼一般選用的材料為合金鋼或者或者軸承鋼軸承鋼，國產差距較小國產差距較小。根據 Rollvis 中國大陸核心代理商天譽科技公司官網，行星滾柱絲杠中的絲杠采用合金結構鋼 42CrMo，螺母和滾柱選用的材料為高碳鉻軸承鋼 GCr15，目前我國在絲杠原材料供應方面基本沒有瓶頸。2）生產生產設備設備：依賴進口，依賴進口，國內國內關鍵設備關鍵設備仍有較大差距仍有較

30、大差距。絲杠磨削加工中最關鍵的設備為螺紋磨床，國內制造螺紋磨床廠家較少，包括江漢機床、上海機床廠、北京機床廠等，在精度、穩定性等方面和日本或德國的設備有差距。而進口設備非常昂貴且交期較長，日本三井的高精度螺紋磨床價格超過 1000 萬元。除了磨床，國內旋風銑設備基本依賴進口；熱處理設備、校直設備與進口相比仍有較大差距，基本依賴進口。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 7 3）生產生產工藝工藝：需要沉淀積累需要沉淀積累。高端設備是生產高端絲杠產品的必要非充分條件，若想批量生產精度要求達到 m 的高精度絲杠，生產工藝的積累至關重要，需要把控好包括熱處理、

31、車削、粗磨、精磨等各個環節。表表 5：磨削滾珠絲杠機械加工工藝復雜磨削滾珠絲杠機械加工工藝復雜 序號序號 工藝內容工藝內容 備注備注 序號序號 工藝內容工藝內容 備注備注 1 下料 GCr15 12 粗磨 90V 形槽 兩頂尖 2 球化退火熱處理并檢驗矯直 降低硬度 13 磁力探傷 3 加工端面，鉆中心孔 14 時效處理并檢驗 去應力 4 粗車 15 研磨中心孔 5 高溫時效并檢驗 去應力 16 半精磨滾道 兩頂尖 6 加工斷面，修研中心孔 17 低溫時效處理并檢驗 7 半精車 18 銑鍵槽 8 銑 19 磨端部螺紋 9 粗磨 兩頂尖 20 研磨中心孔 10 工作表面（滾道）與加工基準（中心孔

32、）淬、回火檢驗 21 粗磨滾道，全檢 兩頂尖 11 研磨中心孔 22 裝配跑合檢驗防銹包裝檢驗入庫 備注 磨制滾珠絲杠的加工工藝周期約為 30-45天，周期長，效率低，成本高 數據來源：精密滾珠絲杠機械加工工藝規程研究_鄭紅，西南證券整理 表表 6：軋制滾珠絲杠機械加工工藝簡單軋制滾珠絲杠機械加工工藝簡單 序號序號 工藝內容工藝內容 備注備注 序號序號 工藝內容工藝內容 備注備注 1 軋制滾珠絲杠 GCr15 4 滾道拋光 2 檢驗矯直 5 加工軸端 3 端部退火 降低硬度 6 裝配跑合檢驗防銹包裝檢驗入庫 備注 磨制滾珠絲杠的加工工藝周期約為 1-3 天，周期短，效率高，成本低 數據來源：精

33、密滾珠絲杠機械加工工藝規程研究_鄭紅，西南證券整理 2 滾珠絲杠：滾珠絲杠：全球市場規模超百億，日歐企業占全球市場規模超百億，日歐企業占 70%份額份額 全球滾珠絲杠市場規模超過全球滾珠絲杠市場規模超過 100 億元，國內市場規模在億元，國內市場規模在 30 億元左右。億元左右。根據華經產業研究院，2021 年全球滾珠絲杠市場規模為 17.50 億美元，預計 2022 年達到 18.59 億美元，2016-2021 年全球滾珠絲杠市場規模 CAGR=6.2%。2021 年我國滾珠絲杠市場規模為 25.60億元，預計 2022 年達到 28.00 億元，2016-2021 年我國滾珠絲杠市場規模

34、 CAGR=10.2%。日本和歐洲企業占全球滾珠絲杠約日本和歐洲企業占全球滾珠絲杠約 70%的市場份額。的市場份額。滾珠絲杠廣泛應用于機床工具、機器人制造等，其中機床工具是其最大的應用領域。根據華經產業研究院，全球滾珠絲杠市場主要生產商有德國博世力士樂 Rexroth、德國舍弗勒 Schaeffler、日本 NSK、日本 THK、日本黑田精密工業、臺灣上銀、臺灣銀泰等企業，日本和歐洲企業占全球約 70%市場份額，CR5 市占率達到約 46%。根據金屬加工公眾號，國內滾動功能部件高端市場格局相對集中，日歐企業合計市場份額高達 90%，中國大陸、中國臺灣企業市場份額各約 5%，在國內滾動功能部件的

35、中低端市場，中國大陸廠商的市場份額約 30%。我國滾動功能部件制造廠商多數只能生產品種單一、技術含量不高的中低檔產品，制造工藝水平與國外相比存在一定差距。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 8 圖圖 8：2016-2021年全球滾珠絲杠市場規模年全球滾珠絲杠市場規模 CAGR=6.2%圖圖 9：2016-2021年我國滾珠絲杠市場規模年我國滾珠絲杠市場規模 CAGR=10.2%數據來源：華經產業研究院，西南證券整理 數據來源：華經產業研究院，西南證券整理 圖圖 10：我國滾動功能部件高端市場競爭格局：我國滾動功能部件高端市場競爭格局 圖圖 11：我國

36、滾動功能部件中低端市場競爭格局：我國滾動功能部件中低端市場競爭格局 數據來源：金屬加工公眾號，西南證券整理 數據來源：金屬加工公眾號，西南證券整理 德國博世力士樂德國博世力士樂（Rexroth）：隸屬于博世力士樂集團，是一家主要生產液壓系統、減速機、電控技術以及機電一體化產品的大型工業品公司。在線性傳動技術領域，Rexroth 提供直線導軌、滾珠和滾柱絲杠、電動缸和直線運動模組等產品。博世力士樂在全球約 32000 名員工，在 80 多個國家/地區設有辦事處，2022 年銷售收入約為 70 億歐元，2022 年研發費用 3.88 億歐元，營收占比 5.5%。德國舍弗勒德國舍弗勒（Schaeff

37、ler）：是一家全球性的汽車和工業產品供應商，旗下擁有三大產品品牌：INA、LuK 和 FAG，提供覆蓋整個動力總成及底盤應用的高精密部件與系統，以及廣泛應用于工業領域的滾動軸承和滑動軸承解決方案。舍弗勒集團 2022 年實現銷售額 158 億歐元，其中工業事業部實現銷售額 42.71 億歐元。日本日本 NSK：自 1916 年在日本率先開始生產軸承以來，作為日本的軸承先鋒，開發與提供各類軸承，為產業的發展和機械的進步做出了巨大貢獻。NSK 在軸承領域，穩居日本首位，同時在全世界也位居前列，NSK 還布局汽車零部件、精密機械產品、電子應用產品等領域。NSK 擁有兩大核心事業部產業機械事業部（產

38、業機械軸承，精密產品）和汽車產品事業部（汽車軸承，汽車零部件）。NSK 集團截至 2022 年 3 月底員工人數 30577 人，2022 年財年銷售額 8652 億日元。12.23 13.05 13.81 14.77 15.71 16.51 17.50 18.59 0%1%2%3%4%5%6%7%8%024681012141618202015201620172018201920202021 2022E全球滾珠絲杠市場規模（億美元）同比增速（右軸）12.96 14.31 16.76 18.15 19.50 21.94 23.61 25.60 28.00 0%2%4%6%8%10%12%14%1

39、6%18%05101520253020142016201820202022E我國滾珠絲杠市場規模（億元）同比增速（右軸）日歐企業,90%中國大陸,5%中國臺灣,5%日歐企業+中國臺灣,70%中國大陸,30%人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 9 日本日本 THK：1971 年公司成立，1972 年成為世界上第一家開發了直線運動（LM）導軌并使之商業化的公司，直線運動系統產品廣泛應用于數控機床、半導體制造裝置、機器人、醫療器械等工業領域。公司主要產品有直線導軌、滾珠絲杠、直線軸承等。2022 年公司營收 3937 億日元，凈利潤 212 億日元。臺灣上

40、銀臺灣上銀（HIWIN）：1989 年公司成立，從事傳動控制領域，主要產品有線性滑軌、滾珠絲杠、線性模組等。2022 年營收 295 億新臺幣，線性滑軌營收 190 億新臺幣，占比 63%；滾珠絲杠營收 60 億新臺幣，占比 22%；其他營收 40 億新臺幣，占比 15%。3 行星行星滾柱絲杠：滾柱絲杠：人形機器人打開市場空間人形機器人打開市場空間，長期萬億藍長期萬億藍海市場海市場 3.1 市場市場規模規模小，國內暫時不具備批量生產能力小，國內暫時不具備批量生產能力 全球行星滾柱絲杠市場規模約全球行星滾柱絲杠市場規模約 6.5 億元，我國約億元，我國約 1.1 億元。億元。根據論文E 公司滾柱

41、絲杠產品營銷策略研究_王有雪，由于設計和制造工藝的限制，目前全世界市場上所有絲杠產品中滾柱絲杠只占有 5%的銷售額（按金額）和 1%的銷售量（按數量）。IHS Market 在 2019年發布的針對直線傳動產品的市場研究報告中包含了對于滾柱絲杠產品的市場預測，預計2022 年全球滾柱絲杠銷售數量達到 86000 根，銷售額達到 6.5 億元，預計 2022 年我國滾柱絲杠銷售數量達到 10000 根，銷售額達到 1.1 億元。行星滾柱絲杠國產化率較低，行星滾柱絲杠國產化率較低，暫時不具備批量生產能力暫時不具備批量生產能力。目前世界范圍內生產滾柱絲杠并參與市場競爭的廠家主要有：瑞士 Rollvi

42、s、瑞士 GSA、德國 Rexroth、瑞典 Ewellix、美國 CMC、中國南京工藝、中國濟寧博特、中國臺灣優仕特。除這些品牌外，美國 Moog、英國 Power Jacks 也有生產滾柱絲杠的能力，但產品不外銷，主要用于自身生產的電動缸等產品。根據文E 公司滾柱絲杠產品營銷策略研究_王有雪，2021 年我國行星滾柱絲杠排名前三的分別是瑞士 Rollvis、瑞士 GSA、德國 Rexroth，市占率分別為 28%、28%、14%。目前大負載、高可靠性的行星滾柱絲杠及采用行星滾柱絲杠的電動缸基本依靠進口，行星滾柱絲杠亟需國產化，并需具備批量生產及產業化能力。圖圖 12：全球和我國行星滾柱絲杠

43、市場規模情況：全球和我國行星滾柱絲杠市場規模情況 圖圖 13：2021年我國行星滾柱絲杠市場競爭格局年我國行星滾柱絲杠市場競爭格局 數據來源：E公司滾柱絲杠產品營銷策略研究_王有雪，西南證券整理 數據來源：E公司滾柱絲杠產品營銷策略研究_王有雪，西南證券整理 6.5 1.1 01234567全球（含中國）中國 2022年銷售額預測（億元）Rollvis,28.0%GSA,28.0%Rexroth,14%Ewellix,9.40%南京工藝,9.4%濟寧博特,9.4%CMC,0.9%優仕特,0.9%人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 10 瑞士瑞士 Ro

44、llvis：成立于 1970 年，總部位于瑞士日內瓦，是專業設計和生產滾柱絲杠的廠家，其向市場推出的產品系列較為齊全，可以提供直徑范圍從 5mm 至 245mm，導程范圍從0.1mm 至 50mm 的幾乎全系列研磨級高精度產品。Rollvis 的產品主要應用于航空航天、軍工設備、鋼鐵冶金等領域，近年來也面向普通工業應用如電動缸等提供批量化供貨。瑞士瑞士 GSA：成立于 1982 年，總部位于瑞士伯爾尼，是專業設計和生產滾柱絲杠的廠家，與 Rollvis公司類似，GSA的絲杠尺寸系列較全，可以向市場提供直徑范圍從 5mm至 245mm，導程范圍從 0.5mm 至 50mm 的產品系列。GSA 是

45、目前市場上最具價格競爭力的研磨級滾柱絲杠品牌，其定價相對于 Rollvis 更低，產品質量等級和性能表現也略低于 Rollvis 公司。產品主要銷售到航空航天、軍工設備以及鋼鐵冶金等行業中。德國德國 Rexroth：隸屬于博世力士樂集團，是一家主要生產液壓系統、減速機、電控技術以及機電一體化產品的大型工業品公司。在線性傳動技術領域，Rexroth 提供直線導軌、滾珠和滾柱絲杠、電動缸和直線運動模組等產品。其滾柱絲杠產品是在近 10 年內推出的新產品，采用軋制成型技術以滿足追求更高經濟性的客戶需求，但在有高精度和高壽命要求的場景下無法使用。在國內主要銷售到一般工業領域中，尤其在注塑機和伺服壓力機

46、械等應用中業務成長速度快。瑞典瑞典 Ewellix：伊維萊 Ewellix 是全球線性運動及驅動解決方案供應商，專注于裝配自動化、醫療設備、移動機械等行業。在全球擁有 16 個銷售單元及 6 個制造基地。年銷售額約為 2.5 億歐元，擁有約 1250 名員工，為您提供全球化的解決方案及本地化服務。伊維萊總部位于瑞典哥德堡，現隸屬于舍弗勒集團。表表 7：全球行星滾柱絲杠主要供應商全球行星滾柱絲杠主要供應商 品牌品牌 2021年年國內銷售額（萬）國內銷售額（萬）制造工藝制造工藝 尺寸系列尺寸系列 產品應用產品應用 銷售渠道銷售渠道 Rollvis 3000 研磨 齊全 軍工和工業 分銷為主 GSA

47、 3000 研磨 齊全 軍工和工業 全部分銷 Rexroth 1500 軋制 較齊全 工業 直銷為主 Ewellix 1000 研磨 齊全 工業 直銷為主 數據來源：E公司滾柱絲杠產品營銷策略研究_王有雪，西南證券整理 3.2 Optimus 使用行星滾柱絲杠方案使用行星滾柱絲杠方案，測算長期市場空間測算長期市場空間 28萬億萬億 特斯拉人形機器人特斯拉人形機器人 Optimus采用電機驅動，身體擁有采用電機驅動，身體擁有 28個執行器，并且使用旋轉執行個執行器，并且使用旋轉執行器和線性執行器兩種方案。器和線性執行器兩種方案。1）基于無框力矩電機+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+交叉滾子軸承

48、+角接觸球軸承的旋轉執行器；2）基于無框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點接觸軸承的線性執行器。通過進行共性研究減少使用驅動器的種類，目前 Optimus 使用 6 種執行器，旋轉和線性各 3 種。身體擁有身體擁有 28個執行器，個執行器，14個旋轉執行器個旋轉執行器+14 個線性執行器。個線性執行器。分布如下：1）左臂左臂+右臂：右臂：7+7，其中肩部 3（2）個旋轉執行器，肘部 1（2）個直線執行器，手腕 1（2）個旋轉執行器+2（2）個直線執行器；2）左腿左腿+右腿：右腿：6+6，其中髖部 2（2）個旋轉執行器+1（2）個線性執行器，膝蓋 1（2）個線性執行器，腳

49、踝 2（2）個線性執行器；3）腰部：腰部：2 個旋轉執行器。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 11 表表 8：特斯拉人形機器人：特斯拉人形機器人 Optimus 身體身體 28個執行器個執行器 自由度自由度 旋轉關節旋轉關節 直線關節直線關節 手臂手臂 7（2）肩部肩部 3（2）肘部肘部/1（2）手腕手腕 1（2）2（2）腰腰 2 2 腿部腿部 6（2）髖部髖部 2（2）1（2）膝蓋膝蓋 1（2）腳踝腳踝 2（2）合計合計 14 14 28 數據來源：特斯拉AI DAY，西南證券整理 旋轉執行器采用無框力矩電機旋轉執行器采用無框力矩電機+諧波減速器

50、諧波減速器+力矩傳感器力矩傳感器+雙編碼器雙編碼器+交叉滾子軸承交叉滾子軸承+角角接觸球軸承的方案。接觸球軸承的方案。1）無框力矩電機：無框力矩電機：使用特斯拉自主研發的永磁電機（Bespoke Permanent Magnet Machine）。2）減速器：減速器：使用諧波減速器，結構簡單，減速比大，傳動精度和傳動效率較高。3）位置傳感器：位置傳感器：使用兩個，即雙編碼器，包括輸入位置編碼器、輸出位置編碼器。4）力矩傳感器：力矩傳感器：使用一個非接觸式扭矩傳感器。5）軸承：軸承：使用角接觸軸承、交叉滾子軸承。圖圖 14：旋轉執行器方案圖示：旋轉執行器方案圖示 數據來源：特斯拉AI DAY，西

51、南證券整理 線性執行器方案采用無框電機線性執行器方案采用無框電機+行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠+力傳感器力傳感器+編碼器編碼器+深溝球軸承深溝球軸承+四點接四點接觸球軸承的方案。觸球軸承的方案。1）電機：電機：使用特斯拉自主研發的永磁電機（Bespoke Permanent Magnet Machine）。2）絲杠：絲杠：使用反向式行星滾柱絲杠，具有較強剛性。3）編碼器：編碼器：使用一個位置傳感器。4）力傳感器：力傳感器：由于絲杠沒有反驅性，配置力傳感器。5）軸承：軸承：使用深溝球軸承、四點接觸球軸承。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 12 圖圖 15

52、：線性執行器方案圖示：線性執行器方案圖示 數據來源：特斯拉AI DAY，西南證券整理 人形機器人人形機器人 Optimus 身體核心零部件行星滾柱絲杠市場空間測算：身體核心零部件行星滾柱絲杠市場空間測算：單臺機器人行星滾柱絲杠數量為 14 個，假設單價從 2026 年的 4000 元下降到 2030 年 2000 元（假設每年價格下降 500 元），2030 年樂觀年樂觀/中性中性/悲觀情景下市場空間分別為悲觀情景下市場空間分別為 560/420/224 億元。億元。表表 9：特斯拉人形機器人：特斯拉人形機器人 Optimus 身體核心零部件市場空間測算身體核心零部件市場空間測算 2026E

53、2027E 2028E 2029E 2030E Optimus 出貨量出貨量 樂觀（萬臺）樂觀（萬臺）10 50 100 150 200 中性（萬臺）中性（萬臺）5 25 50 100 150 悲觀（萬臺）悲觀（萬臺）2 10 20 50 80 行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠 市場空間測算市場空間測算 單價（元）4000 3500 3000 2500 2000 單臺機器人行星滾柱絲杠數量（個）14 14 14 14 14 樂觀（億元）樂觀（億元）56 245 420 525 560 中性（億元）中性（億元）28 123 210 350 420 悲觀（億元）悲觀（億元）11 49 84 175 224

54、 數據來源：特斯拉AI DAY，西南證券整理 人形機器人人形機器人 Optimus 身體核心零部件行星滾柱絲杠長期市場空間測算：身體核心零部件行星滾柱絲杠長期市場空間測算：根據馬斯克，如果人形機器人和人的比例是 2 比 1，人形機器人的需求量將在 100 億-200 億臺，我們保守假設長期全球人口數量為 100 億人（2022 年為 80 億人），人形機器人的滲透率為 20%（20%人口每人擁有 1 臺機器人），單臺機器人行星滾柱絲杠數量為 14 個，單價下降到 1000 元，單臺人形機器人價值量為 1.4 萬，人形機器人人形機器人 Optimus行星滾柱絲杠長期市場空間為行星滾柱絲杠長期市場

55、空間為 28萬萬億元。億元。表表 10：特斯拉人形機器人：特斯拉人形機器人 Optimus 身體核心零部件長期市場空間測算身體核心零部件長期市場空間測算 長期長期 全球人口（億人）全球人口（億人）100 行星滾柱絲杠行星滾柱絲杠 市場空間測算市場空間測算 單價（元）1000 單臺機器人行星滾柱絲杠數量（個）14 滲透率滲透率-20%（萬億元）（萬億元）28 滲透率滲透率-30%（萬億元）（萬億元）42 滲透率滲透率-50%（萬億元）（萬億元）70 數據來源：特斯拉AI DAY，西南證券整理 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 13 4 相關相關標的標

56、的：包括包括已經具備絲杠產能或正布局的相關廠商已經具備絲杠產能或正布局的相關廠商 建議關注已經具備絲杠產能或正在布局的相關廠商：包括匯川技術、秦川機床、恒立液壓、恒而達、貝斯特、鼎智科技、長盛軸承等，非上市公司包括山東博特精工、南京工藝。公司公司 1：秦川秦川機床：機床：國產齒輪機床龍頭，國產齒輪機床龍頭，子公司漢江機床螺紋磨床國內市占率子公司漢江機床螺紋磨床國內市占率 70%，具具備備絲杠導軌絲杠導軌的生產能力的生產能力 公司擁有秦川機床本部、寶雞機床、漢江機床、漢江工具、沃克齒輪、秦川格蘭德等多家企業，在齒輪加工機床、加工中心、車削中心、螺紋磨床、復雜刀具等領域處于國內第一梯隊，其中磨齒機

57、國內市占率超過 60%，螺紋磨床國內市占率 70%。公司定增布局五軸機床，定增項目規劃產能 235 臺，預計新增銷售收入 7.47 億元。子公司漢江機床具備絲杠導軌的生產能力，2022 年外銷不到 2 億元，下游主要為機床和工業自動化，2022 年發布定增預案擴產絲杠導軌用于汽車領域，預計達產后每年新增銷售收入 5 億元。公司公司 2：鼎智科技：鼎智科技：微特電機領軍者，微特電機領軍者，滑動絲滑動絲杠、滾珠絲杠實現批量出貨，下游杠、滾珠絲杠實現批量出貨，下游醫療和醫療和工業自動化驅動成長工業自動化驅動成長 公司 2008 年成立，是以微特電機為主要構成的定制化精密運動控制解決方案提供商，主要從

58、事線性執行器、混合式步進電機、直流電機、音圈電機及其組件等產品的研發、生產和銷售。公司絲杠產品主要包括滑動絲杠、滾珠絲杠，其中滑動絲杠、滾珠絲杠實現批量出貨，行星滾柱絲杠處于研發過程。公司絲杠核心部件絲桿及螺母自制率超過 90%，毛利率超過60%。公司已具備自制行星齒輪箱能力，同時布局驅控器、編碼器產品。產品下游主要為醫療和工業自動化。公司公司 3：貝斯特：貝斯特：渦輪增壓器核心零部件領軍者，渦輪增壓器核心零部件領軍者，較早布局較早布局絲杠絲杠具備成熟產能具備成熟產能 公司為渦輪增壓器核心零部件領軍者，混動車型銷量快速提升，有望對沖傳統燃油車銷量下滑給公司帶來的負面影響。公司積極布局新能源汽車

59、零部件，2022 年公司新能源汽車零部件營收 9100 萬，同比增長 122%。未來隨著公司新客戶和新產品的拓展，新能源汽車零部件業務有望快速放量。公司 2020 年開始較早布局滾動功能部件，定位數控機床、裝備、機器人、汽車等領域，一期設備到位，規劃產能 5 億元，目前已將產品送樣至客戶處進行驗證。公司公司 4：恒立液壓：恒立液壓：國產液壓件龍頭，國產液壓件龍頭，定增布局絲定增布局絲杠杠產品產品 公司為國產液壓件龍頭，主營產品包括液壓油缸、液壓泵閥、液壓馬達、高精密鑄件等，下游廣泛應用于工程機械、海洋工程、港口船舶、能源開采、隧道機械等領域，主要客戶包括三一、徐工、中鐵工程、卡特彼勒、日立建機

60、、特雷克斯等龍頭企業。2021 年公司定增總投資 15 億元用于線性驅動器項目，項目達產后將形成年產 104000根標準滾珠絲杠電動缸、4500 根重載滾珠絲杠電動缸、750 根行星滾柱絲杠電動缸、100000米標準滾珠絲杠和 100000 米重載滾珠絲杠的生產能力。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 14 公司公司 5：匯川技術匯川技術：國產工控龍國產工控龍頭，收購布局精密傳動產品頭，收購布局精密傳動產品 公司業務覆蓋通用自動化、電梯電氣大配套、新能源汽車、軌道交通五大業務板塊。在通用自動化領域，公司為國產通用伺服、變頻器、PLC 產品龍頭；在電梯

61、行業，公司已經成為全球領先的一體化控制器及變頻器供應商；在新能源汽車領域，公司已經成為我國新能源汽車電驅系統的領軍企業。匯川技術通過收購方式加速推進滾動功能部件的戰略布局。1）2016 年 6 月，匯川技術通過股權轉讓及增資獲得上海萊恩 60%股權；2018 年 6 月，匯川技術獲得上海萊恩全部股權。上海萊恩產品包括：精密滾珠絲杠、滾珠花鍵、單軸機器人等，圍繞“高承載、機械組合、機電耦合”打造產品優勢，在注塑機、機器人等行業國內市場占有率居于領先地位，其高精度滾珠絲杠主要用于三軸以上數控機床。2）2023 年 5 月，匯川技術正式完成對韓國SBC 公司的收購，SBC 公司產品主要包括：滾珠直線

62、導軌、滾柱直線導軌、軋制絲杠和搬運用滑軌，其滾珠導軌產品規格涵蓋 7-65mm 范圍，主要以自動化、機床、汽車行業應用為主；滾柱導軌涵蓋 15-65mm 范圍，主要以數控機床、注塑機行業應用為主；軋制絲杠產品規格涵蓋12-63mm 范圍，主要以自動化行業應用為主。公司公司 6：恒而達：恒而達：金屬切削工具領軍企業，滾動功能部件業務初具規模金屬切削工具領軍企業，滾動功能部件業務初具規模 恒而達主營業務可分為金屬切削工具、智能數控裝備及高精度滾動功能部件。1）金屬切削工具：包括模切工具、鋸切工具。2）智能數控裝備：包括 CNC 全自動圓鋸機、高速數控帶鋸床、柔性材料智能裁切機等。3）高精度滾動功能

63、部件：包括直線導軌副與滾珠絲杠。三大優勢助力開發滾動功能部件：恒而達在刀具生產中形成的三大優勢技術金屬熱處理工藝、金屬材料加工技術和自動化專用裝備制造，助力滾動直線導軌生產的降本增效?！跋茸夂蠼ā碧崴夙椖柯涞兀汗就ㄟ^先租后建的方式（即通過先租賃第三方生產線進行生產工藝驗證測試，并同步進行自有生產線設計建設的方式），在一年內完成了直線導軌產品的生產工藝驗證、專用生產設備研發、生產線設計建設及小批量試產工作。直線導軌副業務初具規模：2022 年恒而達直線導軌已實現銷售收入 444.4 萬元，2023年上半年開始開發滾珠絲杠產品。截至 2022 年底，恒而達已研發出 5 個系列、125 個型號的直

64、線導軌及滑塊產品，其中 95 個型號產品實現批量生產。高效的研發創新和嚴格的產品質量檢測共同作用下，直線導軌系列產品具有“低噪音、高順暢度”等特征，且在重載荷或高速運動的情況下，仍可保證高精度往復直線傳動。公司公司 7：長盛軸承：長盛軸承：國內滑動軸承領軍者，國內滑動軸承領軍者，滾動功能部件打造第二成長曲線滾動功能部件打造第二成長曲線 公司專注于自潤滑軸承及高性能聚合物的研發、生產及銷售，產品涵蓋自潤滑軸承、低摩擦副零部件及相關的精密鑄件，下游包括工程機械、汽車、風電等領域。公司 2022 年 9 月發布定增預案，擬募資 4.46 億元，用于擴建年產自潤滑軸承 16700萬套、滾珠絲杠 3 萬

65、套等項目。公司滾珠絲杠產品主要用于汽車領域，包括汽車的轉向、駐車系統等，公司已經取得商用車主機廠的定點。其他非上市相關公司其他非上市相關公司 南京工藝南京工藝:專注于滾動功能部件領域，積累了 70 年的豐富經驗，建有滾動功能部件全性能試驗室，建成了高精度滾珠絲杠副、大型滾珠絲杠副高精度滾珠絲杠副、大型滾珠絲杠副、滾動導軌副生產線。公司產品為高 人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 15 速、高精中高檔數控機床大批量配套，推進了國產滾動功能部件的提檔升級和替代進口。山東博特精工：山東博特精工：前身是山東濟寧絲杠廠，始建于 1966 年，國內滾動功能部件骨

66、干專業化生產廠。50 多年來，公司一直致力于滾動功能部件的研究與生產，公司主要產品包括精密精密滾珠絲杠副滾珠絲杠副、精密滾動直線導軌副、高速精密電主軸、精密機械主軸單元、X-Y 精密雙坐標工作臺、精密主軸等。5 風險提示風險提示 1）市場競爭加劇的風險。市場競爭加劇的風險。日頭和中國臺灣憑借自身的底蘊積累具有較強的品牌知名度和市場影響力，在絲杠領域長期處于領先地位，可能針對追趕者采取激進的競爭策略，國產絲杠公司可能會面臨更大的競爭壓力。2）下游機床、汽車等領域需求下游機床、汽車等領域需求不及預期的風險。不及預期的風險。絲杠下游應用領域包括機床、汽車、工業機器人等工業自動化領域，受宏觀經濟影響較

67、大，如果下游行業需求不及預期，將對相關公司經營產生影響。3）人形機器人發展不及預期的風險。人形機器人發展不及預期的風險。目前人形機器人領域處于發展初期，風險較大，若發展不及預期，則作為其核心零部件的絲杠需求量降低，將對相關公司經營產生影響。4）行業行業擴產不及預期的風險。擴產不及預期的風險。由于人形機器人打開絲杠應用空間，國產企業紛紛布局，若絲杠擴產不及預期，可能對行業發展帶來不利影響。人形機器人系列報告人形機器人系列報告-絲杠絲杠 請務必閱讀正文后的重要聲明部分 分析師承諾分析師承諾 本報告署名分析師具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格并注冊為證券分析師，報告所采用的數據均來自合法合

68、規渠道，分析邏輯基于分析師的職業理解，通過合理判斷得出結論，獨立、客觀地出具本報告。分析師承諾不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接獲取任何形式的補償。投資評級說明投資評級說明 報告中投資建議所涉及的評級分為公司評級和行業評級（另有說明的除外）。評級標準為報告發布日后 6 個月內的相對市場表現，即：以報告發布日后 6 個月內公司股價（或行業指數）相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅作為基準。其中：A 股市場以滬深 300 指數為基準，新三板市場以三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的）為基準；香港市場以恒生指數為基準；美國市場以納斯達克綜合指數

69、或標普 500 指數為基準。公司評級公司評級 買入：未來 6 個月內，個股相對同期相關證券市場代表性指數漲幅在 20%以上 持有：未來 6 個月內，個股相對同期相關證券市場代表性指數漲幅介于 10%與 20%之間 中性：未來 6 個月內，個股相對同期相關證券市場代表性指數漲幅介于-10%與 10%之間 回避：未來 6 個月內，個股相對同期相關證券市場代表性指數漲幅介于-20%與-10%之間 賣出：未來 6 個月內，個股相對同期相關證券市場代表性指數漲幅在-20%以下 行業評級行業評級 強于大市：未來 6 個月內，行業整體回報高于同期相關證券市場代表性指數 5%以上 跟隨大市：未來 6 個月內，

70、行業整體回報介于同期相關證券市場代表性指數-5%與 5%之間 弱于大市：未來 6 個月內，行業整體回報低于同期相關證券市場代表性指數-5%以下 重要聲明重要聲明 西南證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）具有中國證券監督管理委員會核準的證券投資咨詢業務資格。本公司與作者在自身所知情范圍內，與本報告中所評價或推薦的證券不存在法律法規要求披露或采取限制、靜默措施的利益沖突。證券期貨投資者適當性管理辦法于 2017 年 7 月 1 日起正式實施，本報告僅供本公司簽約客戶使用，若您并非本公司簽約客戶，為控制投資風險，請取消接收、訂閱或使用本報告中的任何信息。本公司也不會因接收人收到、閱讀或關注自媒體推

71、送本報告中的內容而視其為客戶。本公司或關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行或財務顧問服務。本報告中的信息均來源于公開資料，本公司對這些信息的準確性、完整性或可靠性不作任何保證。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可升可跌，過往表現不應作為日后的表現依據。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告，本公司不保證本報告所含信息保持在最新狀態。同時，本公司對本報告所含信息可在不發出通知的情形下做出修改，投資者應當自行關注相應的更新或修改。本報告僅供參考之用，不構成出售或購買證券或其他投資標的要約或邀請。在任何情況下，本報告中的信息和意見均不構成對任何個人的投資建議。投資者應結合自己的投資目標和財務狀況自行判斷是否采用本報告所載內容和信息并自行承擔風險，本公司及雇員對投資者使用本報告及其內容而造成的一切后果不承擔任何法律責任。本報告及附錄版權為西南證券所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制和發布。如引用須注明出處為“西南證券”，且不得對本報告及附錄進行有悖原意的引用、刪節和修改。未經授權刊載或者轉發本報告及附錄的，本公司將保留向其追究法律責任的權利。