人形機器人行業深度報告：人形機器人從0到1國產化&軟件賦能帶來行業變革-240410（49頁）.pdf

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1、人形機器人行業深度報告：人形機器人行業深度報告：人形機器人從人形機器人從0 0到到1 1，國產化，國產化&軟件賦能帶來行業變革軟件賦能帶來行業變革證券研究報告2024年04月10日汽車戴暢(證券分析師)吳銘杰(聯系人)S0350523120004S 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明2滬深300表現表現1M3M12M汽車4.7%6.1%2.9%滬深300-1.1%6.9%-14.6%最近一年走勢相關報告汽車行業周報：多家車企公布3月銷量，部分車企公布新一輪優惠政策（推薦）*汽車*戴暢2024-04-07汽車行業周報：小米SU7定價訂單超預期，四部門聯合印發通用航空裝備創新應用實施方案（推

2、薦）*汽車*戴暢，王琭2024-04-01汽車行業報告關于低空經濟的十問十答（推薦）*汽車*王琭，戴暢2024-03-31汽車行業周報：汽車將進入催化密集期，繼續看好板塊行情（推薦）*汽車*戴暢2024-03-24汽車行業動態研究：2024年中國電動汽車百人會論壇核心觀點梳理（推薦）*汽車*戴暢2024-03-21-24%-16%-9%-2%6%13%23/423/623/823/1023/1224/224/4汽車滬深300 LZgVNAcZmUcX7ZhVcZmVbR8Q8OnPmMnPsOlOpPnReRpOmN8OoOyRvPnRwPwMnPtP請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明3

3、重點關注公司及盈利預測重點關注公司及盈利預測重點公司代碼股票名稱2024/04/10EPSPE投資評級股價20222023E2024E20222023E2024E601689.SH拓普集團59.621.541.962.5138.0431.0624.30買入002050.SZ三花智控21.440.720.871.0529.4729.8324.55買入603009.SH北特科技14.690.130.140.2146.00104.9370.19買入300580.SZ貝斯特25.031.140.861.0316.2727.7423.22買入603667.SH五洲新春16.990.480.450.652

4、7.7337.7126.05未評級002472.SZ雙環傳動22.000.730.971.2134.8617.2113.78買入300258.SZ精鍛科技9.800.520.560.7022.2217.3814.07增持301000.SZ肇民科技16.580.980.600.8127.1727.6320.44未評級002126.SZ銀輪股份17.710.480.771.0525.8523.5517.17增持資料來源：wind資訊，國海證券研究所注：未評級公司盈利預測為wind一致預期，其中北特科技、肇民科技2023年EPS為實際數據 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明4核心提要核心提要u

5、“國產化降本國產化降本+AI+AI模型賦能模型賦能”加速機器人產業化：加速機器人產業化：經過4年（2019-2024年）的生產經驗積累，特斯拉在國內已經形成了一套自上而下的成熟汽車供應體系。汽車供應鏈和人形機器人供應鏈的部分產品底層技術同源，未來特斯拉有望將汽車產業鏈復制至機器人端，實現國產化降本。OpenAI布局人形機器人有望產生鯰魚效應，推動其他供應商對AI機器人的推進，進而提高人形機器人智能化程度和通用性，打開應用場景，加速人形機器人產業化進程。u 特斯拉引領人形機器人行業，機器人板塊進入事件催化階段：特斯拉引領人形機器人行業，機器人板塊進入事件催化階段：2021年8月，馬斯克在AI D

6、AY上首次提出TeslaBot的設想，經過兩年的技術迭代，擎天柱已經可以實現對物體進行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024年1月，馬斯克在業績交流會上披露，特斯拉人形機器人即將于2025年實現交付。在機器人的發布、研發和量產方面，特斯拉均是行業領先水平。23年5月至今，機器人板塊受各類事件催化，開始走出自己的獨立行情，板塊走勢和大盤的相關性減弱。我們認為由于各公司快速布局人形機器人領域，行業確定性持續增強，因此板塊行情逐步由大盤聯動型轉變為事件驅動型。2024年除特斯拉人形機器人定點發放外，還有世界機器人大會、特斯拉AI DAY、海外機器人展會等相關事件，以上熱點有望和特斯拉機器人執行器定

7、點事件共同推升機器人板塊行情。u 機器人產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為：機器人產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為：絲杠：反向滾柱絲杠重量輕結構緊湊，適用于人形機器人，核心難點在于螺母內螺紋加工，磨床是絲杠制造的核心設備；減速器：機器人減速器分諧波、RV、行星三種主流類型，其中諧波有望成為主要技術路線，RV&行星為輔助方案；空心杯電機：無鐵芯設計模式具備效率高、電損小、結構緊湊等優勢，外資占據主要份額國產廠商逐步崛起；傳感器：傳感器中六維力矩傳感器壁壘最高，外資廠商為主流“玩家”，國內廠商起步較晚，處于大力攻克技術難點的階段，未來有望逐步迭代產品，實現技術革新和成本優化。請務必閱讀報

8、告附注中的風險提示和免責聲明5u 投資建議投資建議：重點關注：重點關注：擁有核心產品技術和頭部客戶資源的企業，建議關注三花智控（執行器總成）、拓普集團（執行器總成）、北特科技（絲杠）、貝斯特（絲杠；汽車組&電新組聯合覆蓋）、五洲新春（絲杠）、光洋股份（絲杠）、雙環傳動（減速器）、精鍛科技（減速器）、肇民科技（精密注塑件）、銀輪股份（換熱器）等。風險提示：風險提示：汽車行業銷量下滑風險，人形機器人新技術開發不及預期，供應鏈國產化進程不及預期，重點關注公司業績不及預期，機器人行業與汽車行業不可簡單類比，測算偏差風險。核心提要核心提要 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明6人形機器人潮起，特斯拉

9、引領全球人形機器人潮起，特斯拉引領全球0101產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為0202投資標的關注投資標的關注03030404投資建議投資建議0505風險提示風險提示目錄目錄 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明70101u 1.11.1人形機器人定義人形機器人定義&功能功能&結構結構u 1.21.2人形機器人需求側分析：提高生活水平人形機器人需求側分析：提高生活水平+高質量就業機會高質量就業機會u 1.31.3人形機器人痛點：硬件成本高人形機器人痛點：硬件成本高+非結構化場景非結構化場景u 1.41.4人形機器人驅動因素：成熟國產汽車供應鏈人形

10、機器人驅動因素：成熟國產汽車供應鏈+軟件端賦能人形機器人通用化軟件端賦能人形機器人通用化u 1.51.5商業巨頭紛紛布局人形機器人商業巨頭紛紛布局人形機器人u 1.61.6人形機器人板塊復盤人形機器人板塊復盤&未來展望未來展望u 1.71.7人形機器人市場空間預測人形機器人市場空間預測人形機器人潮起，特斯拉引領全球人形機器人潮起，特斯拉引領全球 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明81.11.1、人形機器人定義、人形機器人定義&功能功能&結構結構資料來源：工博士公眾號，工博士百度號，工業機器人公眾號，雷峰網公眾號，特斯拉2022AI DAY，國海證券研究所n 定義：定義：機器人是能進行運動

11、、操縱或定位且具有一定程度自主能力的可編程執行機構。按外在形態分類可分為傳統機器人和人形機器人，其中人形機器人是一種利用人工智能和機器人技術制造的具有類似人類外觀和行為的機器人。n 主要作用：主要作用：醫療領域、教育培訓、服務行業、工業制造、公共服務等。n 組成：組成：身體、機械和電纜、動力單元、控制系統。n 特點：特點：仿真程度高、具備較強的自主性、多功能性。圖：非人形機器人（工業+服務）圖：人形機器人（TeslaBot）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明91.1.2 2、人形機器人需求側分析：提高生活水平、人形機器人需求側分析：提高生活水平+高質量就業機會高質量就業機會資料來源：工業

12、機器人培訓搜狐號，光明網百度號，艾瑞咨詢公眾號，國海證券研究所n 完成各類繁雜工作，提高人類生活水平。完成各類繁雜工作，提高人類生活水平。相較于傳統單一功能的特種機器人，人形機器人有更強的通用性、精確性和自主學習能力，可以替代人類完成更多種類的工作。在工業制造領域，在工業制造領域，可以代替人類從事各類重復繁雜和危險系數高的工作，從而減少工傷事故的發生，提高員工的安全性和生產效率。在服務領域，在服務領域，人形機器人的大規模應用能夠解放人類，擺脫繁重的勞動，享受更美好的生活。n 創造新的高質量工作機會。創造新的高質量工作機會。人形機器人產業鏈條長，涉及各種高性能零部件制造、智能化軟件研發、機器人維

13、修、機器人訓練等多個環節，2024年兩會中提出要加快發展新質生產力被列為2024年的首項工作任務，人形機器人作為新興產業之一或將得到相應政策支持，未來人形機器人的發展有望創造大量的高質量就業機會。圖：人形機器人從事各類裝配工作圖：智能機器人產業圖譜 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明101.1.3 3、人形機器人痛點：硬件成本高、人形機器人痛點：硬件成本高資料來源：希邁汽車底盤公眾號，新戰略咨詢，高工移動機器人公眾號，電子發燒友網公眾號，國海證券研究所n 硬件成本高導致人形機器人價格居高不下。硬件成本高導致人形機器人價格居高不下。設計復雜，零部件數量多。設計復雜，零部件數量多。人形機器人

14、按照復雜的人體結構進行設計，從大腦、關節、軀干等部分涉及大量零部件，累計在一起造成機器人整體成本較高。尚未平臺化，定制成本高。尚未平臺化，定制成本高。人形機器人處于發展初期，尚未實現平臺化，部分零部件的結構和產線需要進行專門定制，無法通過規模效應攤薄固定成本，初期單個零部件制造成本會處于較高水平。表：各人形機器人公司代表產品及成本/售價（截至2024年1月）研發團隊代表產品現有成本本田ASIMO約250萬美元NASA、通用汽車Robonaut2約250萬美元波士頓動力Atlas約200萬美元PALRoboticsTALOS約90萬歐元FigureFigure-0110萬-20萬美元優必選Wal

15、ker10萬美元以下宇樹H1預計低于9萬美元小米CyberOne60萬-70萬元特斯拉Optimus約10萬美元AgilityDigit低于25萬美元智元遠征A1/追覓追覓通用人形機器人/請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明111.1.3 3、人形機器人痛點：非結構化場景、人形機器人痛點：非結構化場景資料來源：工信頭條公眾號，智東西公眾號，機器之心公眾號，太平洋汽車公眾號，國海證券研究所n 目前人形機器人存在場景適應性的問題，如：目前人形機器人存在場景適應性的問題，如：無法適應復雜環境或環境變化：無法適應復雜環境或環境變化：機器人往往會出現因嚴格遵循固定的程序，不能靈活應對突發情況的事件，

16、各類復雜環境對機器人正常工作的挑戰性較大，且環境變化后，用戶無法通過簡單操作實現場景適配；智能化程度智能化程度低：低：傳感器將眼前物體的信息傳輸給機器人，大腦則負責篩選并分辨信息從而輸出正確的決策信號，智能化程度低會導致機器人無法分辨眼前各種各樣的物體導致無法工作，甚至輸出錯誤決策；人機交互問題：人機交互問題：人形機器人作為與人類進行交互的工具，需要具備良好的人機交互能力，但目前來看，人形機器人與人之間的交互效率不高，且互動過于單一，難以應對過于復雜的交互。圖：人形機器人識別植物并澆水圖：人形機器人和人類下棋 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明121.1.4 4、人形機器人驅動因素：成熟

17、國產汽車供應鏈、人形機器人驅動因素：成熟國產汽車供應鏈資料來源：太平洋汽車網，車東西百度號，中國機器人網，特斯拉官網，wind，國海證券研究所n特斯拉國產化歷程特斯拉國產化歷程:特斯拉上海工廠建設至今已經歷時特斯拉上海工廠建設至今已經歷時5 5年：年：2019年1月，特斯拉上海超級工廠舉行奠基儀式，開始破土動工；2019年10月，特斯拉超級工廠正式投產，開始生產國產model3；2021年1月，特斯拉超級工廠開始生產國產modelY；2023年7月，特斯拉上海工廠第100萬臺量產ModelY下線；2024年1月，特斯拉發布2023年財報：2023年實現全球銷量180.9萬輛，同比+38%。n特

18、斯拉成熟的國產汽車供應鏈。特斯拉成熟的國產汽車供應鏈。我們認為，近年來新能源車引發汽車新一輪技術革命，相較于傳統燃油車，電動化產業鏈具有全新的工藝技術和商業模式，一定程度上縮短了國際tier和國內汽零廠商的差距。此外，國產零部件廠商具備人工成本低、快速響應等優勢，因此特斯拉上海工廠更愿意采用本土的供應鏈體系，經過4年（2019-2024年）的生產特斯拉在國內已經形成了一套自上而下的成熟供應鏈體系。據我們分析，汽車供應鏈和人形機器人供應鏈的部分產品底層技術同源，未來特斯拉有望將汽車產業鏈復制至機器人端，實現國產化降本。圖：特斯拉Model3國產供應鏈表：特斯拉汽車國產化重要節點時間事件2019年

19、1月特斯拉上海超級工廠舉行奠基儀式，開始破土動工2019年10月特斯拉超級工廠正式投產，開始生產國產model32021年1月特斯拉超級工廠開始生產國產modelY2023年7月特斯拉上海工廠第100萬臺量產ModelY下線2024年1月特斯拉發布2023年財報：2023年實現全球銷量180.9萬輛，同比+38%請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明131.1.4 4、人形機器人驅動因素：、人形機器人驅動因素：AIAI大模型賦能人形機器人通用化大模型賦能人形機器人通用化資料來源：智能機器人技術產業發展白皮書（2023版）工業互聯網產業聯盟n人形機器人的主要特點是智能化，即自主感知、學習和決策

20、的能力，智能級別通常分為人形機器人的主要特點是智能化，即自主感知、學習和決策的能力，智能級別通常分為L0L0到到L4L4五個等級：五個等級：L0：無智能。機器人完全依賴預設的程序和指令執行任務，沒有自主學習和適應能力，完全依賴人為操縱。L1：基礎智能。機器人具備一定的自主學習能力，可以接受預編程的程序控制，可以識別簡單的環境和任務，但決策能力有限。L2：中等智能。機器人具有較高的自主學習能力，可以適應復雜的環境和任務，能夠自主按程序運行，但在關鍵時刻仍需要人類干預。L3：高度智能。機器人具有很強的自主學習和決策能力，能在復雜環境中執行任務，在特定條件下具備自適應能力，但無法持續自學習、自優化，

21、在某些情況下仍需要人類輔助。L4：超級智能。機器人具有極高的自主學習和決策能力，能在極端復雜的環境中執行任務，完全替代人類。n機器人智能化階段：機器人智能化階段：L3L3L4L4。目前市面上的智能機器人大多處于L1到L3級別，隨著技術的不斷發展當前機器人智能級別處在L3向L4進化的關鍵階段。圖：機器人智能等級發展脈絡圖 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明141.1.4 4、人形機器人驅動因素：、人形機器人驅動因素：AIAI大模型大模型賦能人形機器人通用化賦能人形機器人通用化資料來源：全球TMT百度號，AI前線公眾號，新智元公眾號，和訊網百度號，國海證券研究所n OpenAIOpenAI入

22、局人形機器人。入局人形機器人。20242024年年2月29日，OpenAI與Figure簽署合作協議，為Figure仿人機器人開發下一代人工智能模型。3月13日晚，Figure公司聯合創始人兼CEO Brett Adcock在自己的X賬戶上發布一段視頻，展示其的全尺寸人形機器人Figure01，Figure01通過AI大模型的使用，可完成與人的完整對話，人機交互能力顯著提升，比以往各類人形機器人更多展示其運動操作能力。n AIAI大模型有望加速機器人產業化進程。大模型有望加速機器人產業化進程。我們認為本次AI大模型和機器人的成功結合證明了AI能提高人形機器人在視覺、語音、運動控制、決策等方面的

23、能力，加強人形機器人與人類的交互體驗。OpenAI布局人形機器人有望產生鯰魚效應，推動其他供應商對AI機器人的推進，進而提高人形機器人智能化程度和通用性，打開應用場景，加速人形機器人產業化進程。圖：Figure01圖：AI大模型拓展全新賽道 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明151.1.5 5、商業巨頭紛紛布局人形機器人、商業巨頭紛紛布局人形機器人資料來源：重慶融合創新服務平臺百度號，國海證券研究所n 機器人機器人“玩家玩家”研發步伐加速。研發步伐加速。特斯拉2021年8月提出布局人形機器人，產生鯰魚效應，間接推動其他供應商加速人形機器人的研發，除特斯拉外，傅利葉、EngineeredA

24、rts、小米等“玩家”也陸續推出人形機器人產品。表：人形機器人主要“玩家”名稱擎天柱GR-1Ameca鐵大（CyberOne）圖示廠商特斯拉傅利葉EngineeredArts小米發布時間2022年10月1日2023年7月6日2021年12月8日2022年8月11日身高173cm165cm187cm177cm體重57kg55kg49kg52kg自由度28個40個44個21個時速5km/h5km/h3.6km/h應用領域工業、生活服務等工業、醫療、科研、生活服務等娛樂、生活服務等生活服務等產品功能完成行走、上下樓梯、下蹲、拿取物品等動作，也已經具備了保護自身和周圍人安全的能力有高度仿生的軀干構型、

25、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結合認知智能，能夠與人協同完成動作外表逼真，具備自然流暢的交互能力；可以識別語音、講多種語言，還可以通過面部表情進行非語言交流具有高情商、可感知人類情緒，視覺敏銳、可對真實世界三維虛擬重建，“小腦”發達、可實現雙足運動姿態平衡 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明161.1.6 6、人形機器人板塊復盤：大盤聯動型行情、人形機器人板塊復盤：大盤聯動型行情事件驅動型行情事件驅動型行情資料來源：wind，人民資訊百度號，上海市人民政府網，界面新聞百度號，光明日報百度號，商務部新聞辦公室，新華社，機器之心公眾號，TeslaO

26、ptimus官方號，中國政府網，AI前線公眾號，國海證券研究所n受各類事件催化，機器人板塊走出獨立行情。受各類事件催化，機器人板塊走出獨立行情。2022年1月2023年5月，大盤行情和國內經濟、政策強關聯，而機器人板塊和大盤行情聯動；2023年5月2024年3月，滬深300指數持續走弱；機器人板塊受各類事件催化，開始走出自己的獨立行情，板塊走勢和大盤的相關性減弱。n 我們認為由于各公司快速布局人形機器人領域，行業確定性持續增強，因此板塊行情逐步由大盤聯動型轉變為事件驅動型。圖：2022-2024年人形機器人板塊復盤（數據截止2024年3月29日）300040005000600070008000

27、900022/122/222/322/422/522/622/722/822/922/1022/1122/1223/123/223/323/423/523/623/723/823/923/1023/1123/1224/124/224/3機器人指數滬深3002022年3月，上海因疫情封控2022年6月，上海解封2022年8月起，國內各地受疫情擾動2022年12月，疫情防控“新十條”發布2023年5月起，大盤開始走弱2023年5月，商務部部長王文濤會見特斯拉CEO馬斯克2023年7月，世界人工智能大會在上海舉辦2023年9月，TeslaOptimus官方號在X平臺上分享關于機器人新功能的視頻202

28、3年10月，工信部印發人形機器人創新發展指導意見2024年3月，Figure01視頻發布 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明171.1.6 6、特斯拉引領人形機器人熱潮，或將成為板塊主線、特斯拉引領人形機器人熱潮，或將成為板塊主線資料來源：機器之心公眾號，新華社，特斯拉官網，國海證券研究所n特斯拉率先布局人形機器人領域成為行業領軍者。特斯拉率先布局人形機器人領域成為行業領軍者。2021年8月，馬斯克在AI DAY上首次提出TeslaBot的設想，經過兩年的技術迭代，TeslaBot已經可以實現對物體進行分類、瑜伽、流暢抓取物體等功能。2024年1月，馬斯克在業績交流會上披露，特斯拉人形機

29、器人即將于2025年實現交付。在機器人的發布、研發和量產方面，特斯拉均是行業領先水平。n特斯拉機器人有望復制車端優勢，或將成為板塊主線。特斯拉機器人有望復制車端優勢，或將成為板塊主線。特斯拉是新能源車龍頭，在車端已經展現出較強的制造能力和軟件開發能力，未來或有望將該能力復制到機器人端，繼續成為人形機器人界的頭部“玩家”，因此我們認為特斯拉未來或將成為人形機器人板塊行情的主線。表：特斯拉人形機器人重要節點時間時間事件事件2021年8月馬斯克在特斯拉AIDAY上首次披露人形機器人（TeslaBot）的設想2022年10月2022年特斯拉AIDAY上，Optimus人形機器人首次亮相2023年5月經

30、過半年多的研發測試，特斯拉Optimus具備了流暢行走和抓取物體的能力2023年7月上海舉辦世界人工智能大會，特斯拉人形機器人亮相2023年9月特斯拉Optimus再次進化，可以自主對物體進行分類，亮點在于神經網絡完全端到端訓練：輸入視頻、輸出控制。閑暇之余，它還能做瑜伽消遣。2023年12月馬斯克發布特斯拉二代人形機器人2024年1月馬斯克在2023年四季度業績交流會提出2025年實現人形機器人部分交付 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明181.1.6 6、人形機器人板塊未來展望：特斯拉機器人主線驅動、人形機器人板塊未來展望：特斯拉機器人主線驅動+其他熱點催化其他熱點催化資料來源：深圳

31、工業展官網，世界機器人大會，聚展網，搜博網，國海證券研究所n20242024年機器人板塊主線年機器人板塊主線執行器定點。執行器定點。2024年1月，馬斯克在業績交流會上披露，特斯拉人形機器人即將于2025年實現交付。我們以汽車產業類比機器人產業，在汽車行業某車型量產前1-2年，主機廠將提前向供應商發放定點，因此我們認為2024年特斯拉人形機器人有望向Tier1發放執行器定點，Tier1后續向上游零部件供應商發放定點，定點事件或將推升2024年機器人板塊景氣度。n20242024年人形機器人潛在催化事件較多。年人形機器人潛在催化事件較多。2024年除特斯拉人形機器人定點發放外，世界機器人大會、特

32、斯拉AI DAY、海外機器人展會等相關事件仍值得期待，以上熱點有望和特斯拉機器人執行器定點事件共同推升機器人板塊行情。表：2024人形機器人催化事件時間時間事件事件2024年3月28日-3月31日第二十四屆深圳國際工業制造技術及設備展覽會ITES，深圳國際會展中心（寶安）2024年8月2024年世界機器人大會（北京）博覽會將于2024年8月21日-8月25日在北京舉辦2024年10月8日-10月10日德國斯圖加特機器人視覺展覽會VISION2024年11月15日-11月16日西班牙馬德里機器人展覽會Global Robot Expo2024年Q4特斯拉人形機器人有望轉入批量試生產階段時間待定達

33、闥發布雙足機器人產品 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明191.1.7 7、人形機器人市場空間預測、人形機器人市場空間預測資料來源：Stratistics Market Research Consulting，國海證券研究所n 2022-20302022-2030年全球人形機器人年全球人形機器人CAGRCAGR有望達到有望達到63%63%。根據Stratistics Market Research Consulting數據預測，2022全球人形機器人市場規模為14億美元，2030年有望達到704億美元，CAGR=63%，其中國內市場從2022年的2.5億美元增長至2030年的105億美元

34、，CAGR=59.4%。圖：全球人形機器人及各環節市場規模預測圖：國內人形機器人及各環節市場規模預測注：假設全球和國內人形機器人市場規模每年增速保持不變，全球和國內市場規模增速分別為63%和59%預測機構：Stratistics Market Research Consulting預測機構：Stratistics Market Research Consulting1470401002003004005006007008002022E2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E全球市場空間（億美元）CAGR=63%0.310.50246810122022E2

35、023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E國內市場空間（億美元）CAGR=59%請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明200202產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為產業鏈各環節快速突破，國產替代大有可為 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明21n拆分來看，特斯拉人形機器人主要包括軀干、四肢和手部等結構。拆分來看，特斯拉人形機器人主要包括軀干、四肢和手部等結構。大腦：大腦：1TeslaSOCWi-Fi，LTEAudio。電池包：電池包：2.3kWh/52V集成電子模塊和冷卻系統。執行器：執行器：特斯拉人形機器人全身28個執行器（14個線性執行器+14

36、個旋轉執行器），旋轉執行器=無框力矩電機+諧波減速器+扭矩傳感器+編碼器，直線執行器=無邊框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器。靈巧手：靈巧手：單只手掌6個執行器（空心杯電機），其中大拇指具有2個執行器，靈巧手=空心杯電機+小型行星減速箱+渦輪蝸桿+六維力矩傳感器+編碼器。2.12.1、機器人：特斯拉人形機器人架構拆解、機器人：特斯拉人形機器人架構拆解資料來源：特斯拉2022AI DAY，國海證券研究所圖：特斯拉人形機器人結構圖：特斯拉六種型號執行器（旋轉+線性）肩部（旋轉執行器肩部（旋轉執行器*3*2）肘部（旋轉執行器肘部（旋轉執行器*1*2）腰髖部（旋轉執行器腰髖部（旋轉執行器*3*

37、2）小腿（線性執行器小腿（線性執行器*2*2）大臂（線性執行器大臂（線性執行器*1*2）小臂（線性執行器小臂（線性執行器*2*2）大腿（線性執行器大腿（線性執行器*2*2）手部（空心杯電機手部（空心杯電機*6*2）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明22n根據我們測算，根據我們測算，從各組件成本占比來看：從各組件成本占比來看：直線關節（31%）、旋轉關節（24%）、手部關節（23%）、智能硬件（4%）、其他（18%）。n根據我們測算，根據我們測算，從各核心零部件成本占比來看：從各核心零部件成本占比來看：六維力矩/扭矩傳感器（23%）、絲杠（15%）、無框電機（12%）、諧波減速器（11%）

38、、空心杯電機（9%）、IMU&編碼器（4%）、芯片（3%）。注：以上文字及圖表數據結果均由我們測算而來2.22.2、特斯拉人形機器人各環節價值量拆分、特斯拉人形機器人各環節價值量拆分資料來源：愛采購，特斯拉2022AI DAY，佐思汽車研究公眾號，國海證券研究所表：特斯拉人形機器人各環節成本分析（大規模量產后）部分部分項目項目項目數量（個）項目數量（個）單價（元單價（元/個）個）單機價值量（元）單機價值量（元）占比占比旋轉執行器旋轉執行器無框力矩電機14600 8400 6.0%諧波減速器14800 11200 8.0%軸承14100 1400 1.0%力矩傳感器14800 11200 8.0

39、%編碼器14100 1400 1.0%小計小計14142400 2400 33600 33600 24.0%24.0%直線執行器直線執行器無框力矩電機14600 8400 6.0%行星滾柱絲杠141500 21000 15.0%軸承14100 1400 1.0%力矩傳感器14800 11200 8.0%編碼器14100 1400 1.0%小計小計14143100 3100 43400 43400 31.0%31.0%手部關節總成手部關節總成空心杯電機121000 12000 8.6%小型行星減速箱12400 4800 3.4%蝸輪蝸桿12300 3600 2.6%六維力矩傳感器25000 10

40、000 7.1%編碼器12100 1200 0.9%小計小計2 215800 15800 31600 31600 22.6%22.6%智能硬件智能硬件攝像頭3200 600 0.4%IMU11500 1500 1.1%FSD芯片14000 4000 2.9%小計小計1 16100 6100 6100 6100 4.4%4.4%其他其他1 120000 20000 25300 25300 18.1%18.1%合計成本合計成本140000 140000 100.0%100.0%請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明23n 定義：定義：行星滾柱絲杠是一種通過螺母、滾柱、絲桿等零部件將旋轉運動轉換為

41、直線運動的機構。n 組成結構：組成結構：標準滾柱絲杠（PRS）主要由幾個關鍵組件構成：絲桿、滾柱、螺母三個主要部件以及直齒、內齒圈、滾柱保持架和彈簧擋圈等輔助部件。其中，絲桿設計為牙型角90的多頭螺紋；滾柱則是具有相同牙型角的單頭螺紋設計；螺母內部具備與絲杠頭數和牙型相匹配的內螺紋。n 工作原理：工作原理：由電機帶動旋轉的絲杠利用摩擦轉矩驅動滾柱轉動，繼而將絲杠的回轉運動轉換為螺母的直線往復運動。圖：行星滾柱絲杠結構示意圖2.32.3、絲杠：將旋轉運動轉換為直線運動的機構、絲杠：將旋轉運動轉換為直線運動的機構資料來源：精密行星滾柱絲杠的傳動特性李凱等圖：行星滾柱絲杠實物圖 請務必閱讀報告附注中

42、的風險提示和免責聲明24n根據滾柱絲杠結構組成及運動關系的不同，可以分為標準式、反向式、循環式、差動式、軸承環式根據滾柱絲杠結構組成及運動關系的不同，可以分為標準式、反向式、循環式、差動式、軸承環式5 5種類型，其中種類型，其中標準式行星滾柱絲杠是目前應用最廣泛的類型，其他的4種類型均是為了適應于不同的應用環境而在其基礎上演變而來，其中反向行星滾柱絲杠由于可將螺母作為電子轉子實現電機絲杠一體化，具備重量輕結構緊湊等優點，未來有望應用于人形機器人領域。2.32.3、絲杠：反向滾柱絲杠重量輕結構緊湊，未來有望應用于人形機器人、絲杠：反向滾柱絲杠重量輕結構緊湊，未來有望應用于人形機器人資料來源：行星

43、滾柱絲杠傳動精度分析與設計柯浩，國海證券研究所表：行星滾柱絲杠主要類型及各自特點行星滾柱絲杠類型結構應用領域結構圖標準式其中絲杠、螺母為三角形多頭螺紋，滾柱為具有一定螺旋升角的球形單頭螺紋，并在其兩端加工有直齒，內齒圈固定在螺母兩端并與滾柱兩端的直齒輪嚙合。一般情況下，絲杠為主動件，螺母為輸出構件，能夠實現較大行程，適用于環境惡劣、高負載、高速等場合，主要應用于精密機床、機器人、軍工裝備等領域，是目前應用最廣泛的類型。反向式其結構形式與標準式類似，不同在于其沒有內齒圈，絲杠兩端加工有直齒與滾柱兩端的齒輪嚙合，且螺母作為主動件，其長度比標準式的大得多。一般情況下，反向式行星滾柱絲杠的螺母為主動件

44、，絲杠為輸出構件，滾柱、絲杠之間無相對軸向位移，其主要用于中小負載、小行程和高速的應用場景，其優勢在于可將其螺母作為電機轉子實現電機和絲杠一體化設計，形成結構緊湊的一體式機電作動器（C-EMA），C-EMA可替代傳統液壓、氣壓伺服作動系統用于航空、航天、船舶、電力等領域。循環式相比于標準式，其去掉了內齒圈，增加了凸輪環結構，其功能類似于滾珠絲杠的返回器，目的是為了讓滾柱在螺母內旋轉一周后回到初始位置，另外其滾柱上無螺紋、齒輪結構，為環槽狀，環槽間距與絲杠、螺母的螺紋匹配，其安裝在具有凹槽結構的保持架上。增加了參與嚙合的螺紋數量，因此具有較高的剛度和較大的承載能力，主要應用于要求高剛度、高承載、

45、高精度的場合，如醫療器械、光學精密儀器等領域。差動式與標準式相比，其去掉了內齒圈，滾柱上也沒有齒輪段。其滾柱、螺母均為環槽結構，且滾柱的環槽分為多段，其中小中徑段與螺母嚙合，大中徑段與絲杠嚙合。差動式行星滾柱絲杠的結構特點使其可以獲得更小的導程，適用于傳動比較大，承載能力較高的應用場合。軸承環式軸其滾柱與循環式相同，為環槽結構，相比于標準式，其螺母上去掉了內齒圈，增加了殼體、端蓋及推力圓柱滾子軸承等部件。軸承環式行星滾柱絲杠上的推力圓柱滾子軸承大大提高了其承載能力，同時也減小了各構件間的磨損，增大了傳動效率，其主要適用于高承載、高效率等場合，如石油化工、重型機械等領域。請務必閱讀報告附注中的風

46、險提示和免責聲明25n 行星滾柱絲杠制造壁壘：核心壁壘在于螺母內螺紋加工。行星滾柱絲杠制造壁壘：核心壁壘在于螺母內螺紋加工。滾柱絲杠零部件中加工難度較大零件是絲杠、滾柱、螺母及內齒圈，其中螺母壁薄容易損壞，再加上螺紋位于內部導致砂輪磨削時需要保持一定傾角，對穩定性要求較高，因此內螺紋加工是整個工藝流程中壁壘最高的環節。n 磨床是絲杠制造的核心設備。磨床是絲杠制造的核心設備。主要系行星滾柱絲杠工藝流程主要為車、銑、磨三種加工工序，分別對應設備為車床、銑床、磨床，由于磨削直接影響到產品的加工精度、表面質量及生產效率，因此磨床是絲杠制造過程中的核心設備。圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（絲桿）2.32.3

47、、絲杠：核心壁壘在于螺母內螺紋加工，磨床是絲杠制造的核心設備、絲杠：核心壁壘在于螺母內螺紋加工，磨床是絲杠制造的核心設備資料來源：精密行星滾柱絲杠副工藝制造與傳動性能研究鄭偉圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（螺母）圖：行星滾柱絲杠工藝流程圖（滾柱）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明26n定義：定義：減速器在機械傳動領域是連接動力源和執行機構之間的中間裝置，是一種動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減到所需的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。n機器人減速器主要分為諧波、機器人減速器主要分為諧波、RVRV、行星三種類型。、行星三種類型。按照控制精度劃分，減速器可

48、分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足機械設備基本的動力傳動需求。精密減速器回程間隙小、精度較高、使用壽命長，更加可靠穩定，應用于機器人、數控機床等高端領域。精密減速器種類較多，主流包括諧波減速器、RV減速器、精密行星減速器等。2.42.4、減速器：機器人、減速器：機器人“關節關節”，分諧波、，分諧波、RVRV、行星三種主流類型、行星三種主流類型資料來源：工業機器人精密減速器的應用及現狀熊嘉豪，工業機器人領域精密減速器的選用與安裝分析王鈺，工業機器人用精密減速器研究現狀林江海，今日減速機公眾號，恩凱億公眾號，綠的諧波招股說明書，國海證券研究所表：機器人不同種類減速器性

49、能參數對比諧波減速器行星減速器RV減速器圖示原理其工作原理通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式，當波發生器連續轉動時，迫使柔輪不斷產生變形并產生了錯齒運動，從而實現波發生器與柔輪的運動傳遞行星減速器中均勻分布在四周的圓柱齒輪在內齒輪和外齒輪之間圍繞一個同心圓做運動，圓柱、齒輪的循環運動類似于太陽系中的行星運行軌跡漸開線行星齒輪與曲柄軸連接成一起，作為擺線針輪傳動部分的輸入，曲柄軸帶動擺線輪作偏心運動結構主要由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發生器三個基本構件組成一個太陽輪和多個行星輪由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成特點重量輕、體積小

50、的優點，同時具備承載力大、傳動比高、效率高、同軸性好、回差小，也可以向密閉的空間進行動力傳遞體積小、傳動效率高、減速范圍廣、精度高齒隙小于弧分，抗沖擊性強、扭矩剛性高、傳動比范圍大、傳動效率高（單級在97%-98%）減速比大小大 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明27n人形機器人對減速器的要求主要包括以下幾個方面：人形機器人對減速器的要求主要包括以下幾個方面：傳動鏈短：傳動鏈短：為了保證人形機器人動作的靈活性和快速響應，減速器的傳動鏈需要盡可能短，以減少能量損失和傳動誤差。體積小、質量輕：體積小、質量輕：由于人形機器人需要模擬人類動作，關節部分需要緊湊且輕便，以便更好地實現各種動作。因此

51、，減速器的體積和質量也需要盡可能小。功率大：功率大：人形機器人需要承受較大的負載和力矩，因此減速器需要具備足夠的功率和扭矩傳遞能力。易于控制：易于控制：人形機器人的動作需要精確控制，因此減速器需要具備良好的可控性和穩定性，以便實現精確的位置和速度控制。n 短期內諧波為減速器主流技術，短期內諧波為減速器主流技術，RVRV、行星等技術路線為輔助方案。、行星等技術路線為輔助方案。根據2022年中國機器人產業圖譜及云上發展研究報告，目前工業機器人專用減速器主要為RV和諧波兩種，由于人形機器人對輕量化和結構緊湊要求較高，且目前頭部“玩家”特斯拉減速器方案采取諧波路線，有一定示范作用，未來諧波減速器技術或

52、將成為主流，后續隨著各類型號人形機器人亮相以及減速器技術迭代，RV和行星的滲透率有望提升。圖：TeslaBot諧波減速器方案2.42.4、減速器：諧波有望成為主要技術路線，、減速器：諧波有望成為主要技術路線，RV&RV&行星為輔助方案行星為輔助方案資料來源：2022年中國機器人產業圖譜及云上發展研究報告阿里云加速器等，特斯拉2022AI DAY，國海證券研究所諧波減速器交叉滾子軸承 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明28n 日本廠商占據主要份額。日本廠商占據主要份額。據前瞻產業研究院數據，2020年全球機器人減速器份額前三家分別為日本哈默納科（60%）、日本納博特斯克（15%）、日本住友

53、（10%），日本廠商在機器人減速器行業處于寡頭壟斷地位。n 國內國內“玩家玩家”奮起直追。奮起直追。據中商情報網數據，2022年國內機器人減速器份額前六家分別為日本哈默納科（38%）、綠的諧波（26%）、來福諧波（8%）、日本新寶（7%）、同川科技（6%）、大族精密（4%），國內市場仍是外資企業份額居多（占比45%），但是綠的諧波、來福諧波等top4內資企業合計份額達到44%，和外資“玩家”的差距較小，未來隨著國內新產品技術的不斷開發，國產廠商有望趕超外資廠商。圖：2020年全球機器人減速器行業市場競爭格局2.42.4、減速器：市場龍頭效應明顯，國產替代持續加速、減速器：市場龍頭效應明顯，國產

54、替代持續加速資料來源：前瞻產業研究院，中商情報網，國海證券研究所圖：2022年中國諧波減速器市場競爭格局60%15%10%5%10%日本哈默納科日本納博特斯克日本住友斯洛伐克SPINEA其他38%26%8%7%6%4%11%哈默納科綠的諧波來福諧波日本新寶同川科技大族精密其他 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明29n空心杯電機是一種采用獨特空心杯狀轉子的微型伺服直流電機?？招谋姍C是一種采用獨特空心杯狀轉子的微型伺服直流電機?？招谋姍C主要由定子、轉子和換向系統組成，由于采用了無鐵芯轉子，形狀類似于一個空心的杯子，其相較于傳統鐵芯電機有以下幾大優勢：1 1）電機鐵損減少：）電機鐵損減少：

55、傳統的有刷直流電機運轉過程中會在鐵芯中產生渦流，造成較大電機鐵損。而空心杯電機由于沒有鐵芯，鐵損可以被大大減少甚至忽略，一昵稱空心杯電機具有更高的能量轉換效率。2 2）體積小巧：）體積小巧：由于采用了空心設計，空心杯電機的體積得到了縮小，使其更加適合于緊湊型設備。3 3）噪音減?。海┰胍魷p?。嚎招谋姍C的設計中，轉子的空心構造有效減少了與定子之間的摩擦力，這一特點有助于減小設備運行時產生的噪音。4 4）壽命長久：）壽命長久：采用優質永磁體和線圈的空心杯電機，保證了其長久的使用壽命和性能的穩定性，這一點使得空心杯電機在需要持續運行多時的設備里展現出極高的可靠性。n 由于空心杯電機具備高效率、快速

56、轉速、迅捷響應、長壽命、小巧便攜和穩定運行等特性，目前應用于特斯拉人形機器人的靈巧手部位，未來或將在人形機器人行業得到大范圍應用。圖：空心杯電機示意圖2.52.5、空心杯電機：無鐵芯設計模式具備效率高、電損小等優勢、空心杯電機：無鐵芯設計模式具備效率高、電損小等優勢資料來源：電機新視界公眾號，特斯拉2022AI DAY，國海證券研究所圖：鐵芯電機示意圖圖：特斯拉人形機器人靈巧手 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明30n空心杯電機三大核心壁壘：線圈設計、繞線工藝以及繞線設備?？招谋姍C三大核心壁壘：線圈設計、繞線工藝以及繞線設備。從空心杯電機的生產有近30道工序：前段線圈繞制，中段軸承、芯

57、軸、支撐環等核心零部件安裝，后段后蓋安裝和線路板焊線等。但其中最關鍵的是線圈的生產與繞制，共計有三大壁壘：線圈設計。線圈設計。線圈設計是實現空心杯電機自支撐繞組的核心，使用導線的粗細、繞組匝數等都將影響繞組電阻值、啟動電流、速度常數等電機參數，從而直接影響電機的可靠性和運行性能，決定空心杯電機的質量。繞線工藝。繞線工藝。線圈繞制方式可分為半卷繞式和一次成型自動化繞制，國外主要采用一次性繞制成型的生產技術，而國內由于勞動力密集且相對廉價，導致依賴人工的繞卷生產占據較高比重，生產效率低且生產線徑受限。繞線設備。繞線設備。繞線機難點在于超細導線的張力控制及線型設計繞制，由于導線直徑僅為0.020.2

58、5mm，需高精度PLC、伺服和傳動器件。在導線送入過程中張力控制十分重要張力大易增導線電阻，張力小則排線疏松降品質。2.52.5、空心杯電機：線圈設計、繞線工藝以及繞線設備是三大核心壁壘、空心杯電機：線圈設計、繞線工藝以及繞線設備是三大核心壁壘資料來源：工業產業鏈研究公眾號，國海證券研究所圖：空心杯電機半卷繞式（左）和一次成型自動化繞制（右）請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明31n 全球空心杯市場規模有望穩定增長。全球空心杯市場規模有望穩定增長。根據華經產業研究院數據，2022年全球空心杯電機市場規模為51億元，預計2028年市場規模將達到83億元，期間復合年均增長率約8.5%。n 海外

59、龍頭效應強，國產廠商逐步崛起。海外龍頭效應強，國產廠商逐步崛起。從全球競爭格局來看，海外有Maxon、Faulhaber、Portescap等歐洲供應商，在電機行業沉淀多年，產品品類豐富，龍頭效應較強。從國內競爭格局來看，國內有鳴志電器、鼎智科技、拓邦股份等優質內資廠商布局空心杯電機產品，我們認為國內廠商有較低的人工成本，未來隨著新產品持續迭代，國產份額有望提升。2.52.5、空心杯電機：全球增速穩定，國產有望崛起、空心杯電機：全球增速穩定，國產有望崛起資料來源：華經產業研究院，各公司官網，國海證券研究所010203040506070809020222023E2024E2025E2026E20

60、27E2028E全球空心杯電機市場規模(億元）預測機構：華經產業研究院圖：2022-2028年全球空心杯電機市場規模預測 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明32n傳感器是連接軟件控制與硬件零部件的紐帶。傳感器是連接軟件控制與硬件零部件的紐帶。人形機器人常見的傳感器包括視覺傳感器、觸覺傳感器、力矩傳感器、慣性傳感器和聲學傳感器等，用于感知周圍環境和自身狀態。觸覺傳感器觸覺傳感器在機器人抓取、物體識別及環境感知等領域得到廣泛應用。力矩傳感器力矩傳感器的應用使得機器人在操作過程中能夠自主調整姿態，以確保操作的穩定性和精度。慣性傳感器慣性傳感器則時刻監測機器人的運動狀態，確保其能夠及時調整。聲學

61、傳感器聲學傳感器在語音識別和交互中扮演著重要角色，讓機器人與人類交流更加自然順暢。n 力矩傳感器成本比重大。力矩傳感器成本比重大。根據我們測算，人形機器人傳感器（觸覺、力矩、慣性、聲學等）合計成本占比合計成本占比27%27%，其中力矩傳感器在機器，其中力矩傳感器在機器人成本占比人成本占比23%23%（低維力矩（低維力矩16%+16%+六維力矩六維力矩7%7%），），比重大。2.62.6、傳感器：傳感器連接軟件控制與硬件零部件，力傳感器成本比重高、傳感器：傳感器連接軟件控制與硬件零部件，力傳感器成本比重高資料來源：高工移動機器人公眾號，國海證券研究所圖：人形機器人傳感器應用位置示意圖 請務必閱讀

62、報告附注中的風險提示和免責聲明33n 定義：定義：力矩傳感器（扭矩傳感器），是一種能夠感知和測量力的關鍵部件，它能夠檢測多種旋轉或非旋轉機械部件上產生的扭轉力矩，并將這些物理變化精準地轉化為電信號。n 六維力矩傳感器功能全面，技術壁壘高。六維力矩傳感器功能全面，技術壁壘高。根據測力分量的不同，可將力傳感器分為單維測力傳感器、二維測力傳感器和多維力傳感器。六維力矩傳感器是一種多維力傳感器，它可以感知力系統中的三維力分量和三維力矩分量。在笛卡爾坐標系中，物體具有六個方向上的自由度，在沒有外部限制的情況下，可以自由地在任意的空間內移動。因此，六維力矩傳感器相較其他力矩傳感器能感知更多的樣本點和信息，

63、功能更全面，應用更廣泛，但研發難度和壁壘也相對較高。n 外資領先，內資追趕。外資領先，內資追趕。從全球六維力和力矩傳感器的市場格局來看，海外力傳感器行業發展較早，在設計和制造方面具有深厚的技術積累，目前海外供應商主要為ATI、Bota、Kistler等公司。國內廠商起步較晚，處于大力攻克技術難點的階段，未來有望逐步迭代產品，實現技術革新和成本優化。2.62.6、傳感器：六維力矩壁壘最高，外資、傳感器：六維力矩壁壘最高，外資“玩家玩家”位于領先地位位于領先地位資料來源：齒輪傳動公眾號，六維力/力矩傳感器設計以及其在軸孔裝配中的應用研究甘俊，國海證券研究所圖：六維傳感器的標定工作量遠大于一維表：力

64、矩傳感器競爭格局地區主流廠商日韓Robotous、Sinto、AIDINROBOTICS、WACOH-TECH歐美ATI、ROBOTIQ、NORDBOROBOTICS、OnRobot、SCHUNK、BotaSystemsAG、ME-MesystemeGmbH、Kistler60、AMTI中國坤維科技、鑫精誠、宇立儀器、藍點觸控、神源生智能、瑞爾特、海伯森、埃力智能等 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明340303投資標的關注投資標的關注 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明353.13.1、三花智控：汽車熱管理從、三花智控：汽車熱管理從1 1到到NN，儲能熱管理，儲能熱管理&機器人未

65、來可期機器人未來可期n新能源春風下，汽零業務貢獻顯著增量。新能源春風下，汽零業務貢獻顯著增量。公司業務主要分為制冷空調電器零部件業務和汽車零部件業務。車用產品包括電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等，客戶覆蓋法雷奧、大眾、奔馳、寶馬、比亞迪、蔚來等頭部零部件供應商和車企。受益于新能源熱潮，公司汽零業務營收規模和占比持續提升，2022年汽零業務實現營收75億元，同比上升56.5%，占比35.2%，同比+5.2pct。n制冷、汽零業務和儲能業務協同效應顯著。制冷、汽零業務和儲能業務協同效應顯著。公司于2022年3月設立子公司三花新能源熱管理科技（杭州），進軍儲能熱管理領域。儲能冷卻機組結

66、構原理和空調制冷、汽車熱管理具有一定相似性，公司在空調制冷和汽車熱管理領域已經積累了大量關于電子膨脹閥、板式換熱器、電子水泵、變頻控制器等核心產品的設計經驗，未來公司儲能業務有望在制冷和汽零業務的基礎上快速發展，協同效應顯著。n與綠的諧波協作共贏，共同開拓機器人市場。與綠的諧波協作共贏，共同開拓機器人市場。2023年4月，公司和綠的諧波簽署戰略合作框架協議，雙方同意在三花墨西哥工業園共同出資設立合資企業，合資公司的主營業務為諧波減速器相關產品的研發、生產制造及銷售。本次合作中三花負責提供土地和廠房，綠的諧波負責提供諧波減速器核心技術，我們認為雙方的合作有望發揮各自在資金和產品方面的優勢，實現優

67、勢互補，助力公司開拓機器人市場。表：三花智控產品布局資料來源：wind，三花智控公司公告，三花控股公眾號，國海證券研究所業務分類產品應用制冷空調業務四通換向閥、電子膨脹閥、電磁閥、微通道換熱器、Omega泵等空調、冰箱、冷鏈物流、洗碗機汽車零部件業務熱力膨脹閥、儲液器、電子膨脹閥、新能源車熱管理集成組件、電子水泵等新能源汽車、傳統燃油車儲能液冷業務液冷機組、電子膨脹閥儲能機器人業務線性執行器、旋轉執行器人形機器人圖：三花智控墨西哥工業園 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明363.23.2、貝斯特：、貝斯特：“渦輪增壓渦輪增壓+新能源新能源+工業絲杠工業絲杠”三條增長曲線共同驅動三條增長曲

68、線共同驅動n新能源產能持續擴張，為公司第二梯次產業蓄勢賦能。新能源產能持續擴張，為公司第二梯次產業蓄勢賦能。為進一步夯實在新能源汽車領域的實體布局，公司在安徽省馬鞍山市設立全資子公司重點布局新能源汽車輕量化結構件、高附加值精密零部件以及氫燃料電池汽車核心部件等產品，進一步擴大新能源汽車零部件的產能規模，并圍繞市場優化產品結構，圍繞潛在或現有客戶加快響應速度，為客戶提供更高效和優質的服務、更穩定和優質的產品，提升公司在新能源汽車產業鏈中的競爭力。n滾柱絲杠打造公司第三成長曲線。滾柱絲杠打造公司第三成長曲線。公司利用現有資源，發揮在工裝夾具、智能裝備領域的技術優勢和在汽車行業的生產管理體系優勢，全

69、面布局直線滾動功能部件，導入“工業母機”新賽道。圍繞該業務布局，公司以全資子公司宇華精機為獨立平臺，引進具有海內外知名企業工作經歷的專業技術和管理人才加盟宇華精機，主營產品包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導軌副等直線滾動功能部件，瞄準高端機床領域、半導體裝備產業、自動化產業、機器人領域等市場進行大力開拓。圖：公司氫燃料電池汽車空壓機電機殼資料來源：wind，貝斯特公司公告，國海證券研究所圖：貝斯特營收結構圖：公司高精度滾珠絲杠副77.8%80.1%82.8%83.9%91.7%91.8%12.2%10.4%11.4%7.7%4.8%4.6%9.5%8.8%5.1%7.4%2.2%2.0%

70、0.5%0.7%0.8%1.0%1.3%1.6%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820192020202120222023H1汽車零部件工裝夾具其他零部件（含飛機）其他業務 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明373.33.3、精鍛科技：差速器齒輪優秀供應商，新能源業務快速拓展、精鍛科技：差速器齒輪優秀供應商，新能源業務快速拓展n新能源項目推進順利。新能源項目推進順利。截至2023年6月，公司新能源汽車輕量化關鍵零部件生產項目廠房基礎設施建設主體基本結束，公用機電安裝已全面展開，部分設備已進場安裝：新能源汽車電驅傳動部件產業化項目差速器總成裝配線、殼

71、體自動化加工線、新建電機軸生產線等已全部投產，并開始釋放產能。nTier2Tier1Tier2Tier1，差速器總成綁定頭部新能源客戶。，差速器總成綁定頭部新能源客戶。新能源背景下，各大主機廠出于提高生產效率和降低成本的考慮，更傾向于采用模塊化采購模式，公司則抓住零部件總成化供應的機遇，依托原本在差速器齒輪等核心零部件的技術優勢成功開發并量產差速器總成產品，目前已經為北美大客戶、沃爾沃等新能源客戶進行配套。圖：精鍛科技主要產品資料來源：精鍛科技公司公告，公司官網，國海證券研究所圖：精鍛科技營收結構65%58%57%52%47%42%4%5%11%16%22%15%16%18%21%24%25%

72、17%18%17%12%11%9%3%3%3%3%3%2%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820192020202120222023H1半軸齒輪差速器總成其他乘用車齒輪等結合齒及其他其他業務 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明383.43.4、光洋股份：自主軸承龍頭，國產替代持續突破、光洋股份：自主軸承龍頭，國產替代持續突破n新能源軸承產能持續加碼，滾珠絲杠量產可期。新能源軸承產能持續加碼，滾珠絲杠量產可期。1）新能源軸承：公司全面推進新能源項目，實施定增募投項目涵蓋“新能源汽車三代輪轂軸承單元”、“新能源汽車精密高速球軸承”、“新能源汽車精密錐軸

73、承”、“新能源汽車精密沖壓角接觸球軸承”和“新能源汽車線控制動系統絲杠軸承單元”五大類產品，為比亞迪、吉利、大眾、理想等新能源客戶進行配套。2）滾珠絲杠：絲杠和輪轂軸承、電驅軸承均屬于軸承類產品，公司以軸承研發為基礎，橫向拓展線控系統絲杠軸承業務，當前絲杠軸承業務已達到量產狀態，未來有望伴隨大客戶比亞迪共同成長。n威海世一借力汽車資源優勢，開啟業績增長新曲線。威海世一借力汽車資源優勢，開啟業績增長新曲線。公司于2020年12月收購威海世一布局汽車電子業務，威海世一現有產品為攝像頭軟硬結合板、多層軟板、軟硬結合板等，客戶主要為手機、無線藍牙耳機等消費類電子廠商。公司整合消費電子和汽車資源優勢，加

74、速產品拓展，研發激光雷達、攝像頭、車載顯示屏模組、車載IGBT模組等產品，目前已成功地為終端客戶（三星手機、北京奔馳、小鵬汽車、通用汽車）等國內外知名消費類和智能汽車類主機單位提供FPC產品。圖：公司主要新能源客戶資料來源：wind，光洋股份公司公告，國海證券研究所圖：光洋股份營收結構44%45%50%50%48%52%42%34%27%29%31%29%9%14%16%11%9%9%3%3%5%5%7%7%7%8%5%0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%201820192020202120222023H1軸承產品同步器毛坯線路板系列產品其他業務 請務必閱讀報告附

75、注中的風險提示和免責聲明393.53.5、北特科技：汽車底盤零部件龍頭，三大增量業務打開成長空間、北特科技：汽車底盤零部件龍頭，三大增量業務打開成長空間n“商用商用+乘用乘用”雙輪驅動，空調壓縮機業務迎來轉機。雙輪驅動，空調壓縮機業務迎來轉機。1 1）商用車壓縮機業務觸底反彈。）商用車壓縮機業務觸底反彈。目前國內經濟穩步恢復，商用車銷量持續回升（2023年國內商用車銷量同比+22%），再疊加公共領域車輛電動化政策出臺加速商用車新能源化進程，公司商用壓縮機業務迎來量價齊升，觸底反彈。2 2）乘用車壓縮機業務受益于新能源化快速增長。）乘用車壓縮機業務受益于新能源化快速增長。公司積極布局新能源乘用車

76、壓縮機產品，獲得了上汽大通、賽力斯等客戶的認可，未來乘用壓縮機業務有望受益于電動化浪潮快速增長。n鋁鍛輕量化從鋁鍛輕量化從0 0到到1 1，綁定大客戶快速成長。，綁定大客戶快速成長。在鋁鍛輕量化業務方面，公司具備生產前轉向節、后轉向節、上控制臂、下控制臂、兩點臂、三點臂、支架、防撞梁、電池包連接件、空調閥板、yoke等輕量化鋁鍛零部件的能力，并于2022年正式量產空調閥板和yoke。目前公司已經開始給比亞迪供應閥島產品，覆蓋全平臺新能源車型，未來比亞迪放量有望帶動公司鋁鍛業務高速增長。n汽車精密件和機器人零部件底層技術互通。汽車精密件和機器人零部件底層技術互通。公司深耕底盤精密零部件領域多年，

77、積累了大量材料研發和精密加工的成熟經驗，以汽車轉向齒條為例，其功能、形狀、加工工藝和人形機器人部分核心零部件相近，底層技術相通。2023年公司迎來進軍人形機器人產業鏈的機會，根據客戶需求積極配合推進人形機器人用絲杠產品的樣件研發工作，未來公司有望憑借在汽車領域積累多年的強大制造工藝快速布局機器人領域，獲取顯著增量。圖：國內商用車銷量及YOY資料來源：wind，人民網，北特科技公司公告，國海證券研究所圖：公司鋁鍛輕量化主要產品（轉向節、控制臂）-40%-30%-20%-10%0%10%20%30%01002003004005006002013 2014 2015 2016 2017 2018 2

78、019 2020 2021 2022 2023商用車銷量（萬輛）YOY圖：公司轉向齒條產品 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明403.63.6、雙環傳動：齒輪主業鑄就業績基石，機器人減速器布局加速、雙環傳動：齒輪主業鑄就業績基石，機器人減速器布局加速n“乘用車乘用車+商用車商用車+工程機械工程機械”齒輪主業共筑業績基石。齒輪主業共筑業績基石。公司主業為機械傳動齒輪，覆蓋乘用車、商用車、工程機械三大領域，齒輪產品貢獻公司主要營收和利潤：1）在乘用車領域，公司齒輪產品公司擁有眾多新能源汽車產業鏈的標桿客戶，如全球領先電動車制造企業、比亞迪、廣汽、舍弗勒、匯川、博格華納等；2）在商用車領域，公

79、司與采埃孚、康明斯、伊頓、玉柴等核心零部件企業建立了穩定的合作關系；3）在工程機械領域，公司主要客戶為卡特彼勒和約翰迪爾等國際客戶。我們認為未來伴隨新能源車銷量持續高增+商用車銷量回暖，公司齒輪主業有望穩定增長，貢獻穩定業績和現金流。n擬拆分環動科技，助力機器人減速器布局加速。擬拆分環動科技，助力機器人減速器布局加速。2024年3月3日，公司發布環動科技分拆上市預案，擬分拆所屬子公司環動科技至上交所科創板上市。環動科技作為上市公司下屬專業從事機器人關節高精密減速器的研發、設計、生產和銷售的子公司，主要產品為RV減速器，主要應用于工業機器人、工業自動化等高端制造領域，與上市公司的齒輪主業相互獨立

80、。我們認為本次分拆上市有利于環動科技通過發行上市完善公司治理結構、拓寬融資渠道、提高融資效率和資金實力、增強經營水平和綜合實力，助力機器人業務快速發展。圖：公司精密齒輪、軸、減速器等精密零部件資料來源：雙環傳動公司公告，國海證券研究所圖：公司擺線減速機+諧波減速機 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明413.73.7、肇民科技：、肇民科技：“產品產品+客戶客戶”雙輪驅動，新項目助力公司份額提升雙輪驅動，新項目助力公司份額提升n“產品產品+客戶客戶”雙輪驅動，助力公司注塑件快速增長。雙輪驅動，助力公司注塑件快速增長。在產品開發方面，公司與主要客戶保持緊密的合作關系，持續為客戶提供高品質精密注

81、塑件的生產制造和模具開發，能夠不斷承接汽車發動機周邊、傳動系統、制動系統、熱管理模塊、電子水閥、電子水泵、電子油泵等核心功能結構部件以及高端廚衛家電的核心功能部件。在客戶開拓方面，公司在汽車領域與皮爾博格、舍弗勒、奧托立夫、三花智控、華域麥格納、吉利、康明斯等知名Tier1和主機廠建立合作，在家電領域覆蓋松下、TOTO、日本電產等客戶。我們認為公司持續開發產品的優秀能力和優質客戶資源將為公司業務規模的持續擴張提供有力保障。n擬拆投資新能源汽車項目，助力公司擴大注塑件份額。擬拆投資新能源汽車項目，助力公司擴大注塑件份額。2024年3月17日，公司發布項目服務投資協議書公告，擬投資13.72億元在

82、上海市金山區朱涇工業園區內投資建設“年產八億套新能源汽車部件及超精密工程塑料部件生產新建項目”，我們認為本項目投產后不僅有助于公司發展新能源車領域的客戶，還有利于公司注塑件在其他新興領域的應用，提高市場份額。圖：公司精密注塑機主要應用領域（汽車+家電）資料來源：肇民科技公司公告，國海證券研究所 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明423.83.8、銀輪股份：汽車熱管理行業龍頭，、銀輪股份：汽車熱管理行業龍頭，“商用車商用車+乘用車乘用車+非車端非車端”三箭齊發三箭齊發n深耕熱管理領域，熱交換器收入占比超八成。深耕熱管理領域，熱交換器收入占比超八成。公司業務主要為熱交換器和尾氣處理兩大板塊，

83、熱交換業務終端應用領域主要為乘用車、商用車及非道路、非車端（儲能、數據中心等）等，尾氣處理主要產品包括應用于國六柴油機后處理的DOC+DPF+SCR箱式總成以及尿素箱，主要用于商用車及非道路，根據公司2022年年報，熱交換器業務占比84%。n“商用車商用車+乘用車乘用車+非車端非車端”三箭齊發，公司駛入增長快車道。三箭齊發，公司駛入增長快車道。1）商用車。受益于國內商用車市場回升，公司商用車業務穩定增長，此外在新項目開拓方面，公司陸續獲得了卡特彼勒冷卻模塊、康明斯水空中冷器、中國重汽冷卻模塊等訂單，未來有望繼續為公司商用車業務貢獻增量；2）乘用車。在新能源汽車領域，公司已經覆蓋北美客戶、比亞迪

84、、吉利、廣汽、蔚來、小鵬、寧德時代等頭部新能源客戶，未來有望伴隨優質客戶共同成長；3）非車端。公司正式成立了“數字與能源熱管理事業部”，新事業部將專注于數據中心液冷、發電及輸變電、儲能及PCS液冷系統等非車端產品，目前獲得了奧克斯、同飛、英維克等客戶熱泵及儲能板換訂單、陽光電源儲能及光伏逆變器液冷機組等項目，未來非車端業務有望成為公司第三成長曲線。圖：銀輪股份營收構成資料來源：銀輪股份公司公告，國海證券研究所表：銀輪股份主要客戶產品名稱主要客戶新能源汽車領域沃爾沃、保時捷、蔚來、小鵬、理想、威馬、通用、福特、寧德時代、吉利、長城、廣汽、比亞迪、宇通、江鈴、長安等；燃料電池領域的主要客戶有億華通

85、、上汽大通等乘用車領域福特、通用、寶馬、雷諾、曼胡默爾、捷豹路虎、廣汽三菱、東風日產、豐田、吉利、廣汽、長城、長安、比亞迪、上汽等超級跑車領域法拉利、奧迪、奔馳、蘭博基尼、賓利、寶馬、邁凱倫、福特等商用車領域戴姆勒、康明斯、納威司達、斯堪尼亞、一汽解放、東風汽車、中國重汽、北汽福田、玉柴、錫柴、濰柴等工程機械領域卡特彼勒、約翰迪爾、住友、徐工、龍工、三一重工、久保田等工業/民用換熱板塊ABB、康明斯、卡特、MTU、格力、美的、海爾、海信、三星、LG、天舒等。72%64%48%46%21%29%42%44%4%6%6%7%3%4%4%0%20%40%60%80%100%120%202020212

86、0222023H1商用車、非道路乘用車工業及民用其他業務 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明430404投資建議投資建議 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明444、投資建議n 行業評級：2025年特斯拉人形機器人量產在即，在特斯拉引領下人形機器人行業有望實現從0到1的突破，再現新能源車板塊大行情。n 重點關注：擁有核心產品技術和頭部客戶資源的企業，建議關注三花智控（執行器總成）、拓普集團（執行器總成）、北特科技（絲杠）、貝斯特（絲杠；汽車組&電新組聯合覆蓋）、五洲新春（絲杠）、光洋股份（絲杠）、雙環傳動（減速器）、精鍛科技（減速器）、肇民科技（精密注塑件）、銀輪股份（換熱器）等。請

87、務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明4505風險提示風險提示 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明46n 汽車行業銷量下滑風險：汽車行業銷量下滑風險：若汽車行業銷量下滑，將影響部分機器人標的的汽車主業。n 人形機器人新技術開發不及預期：人形機器人新技術開發不及預期：若人形機器人新產品/技術的研發進度低于預期，將影響銷量及訂單。n 供應鏈國產業化進程不及預期：供應鏈國產業化進程不及預期：若供應鏈國產化進程較慢，可能影響規模產業化進程。n 重點關注公司業績不及預期：重點關注公司業績不及預期：若人形機器人產業鏈相關公司業績下滑，相關業務布局可能受到影響。n 機器人行業與汽車行業不可簡單類比機器

88、人行業與汽車行業不可簡單類比：由于人形機器人行業和汽車行業的技術、應用終端仍存在一定差異，兩者之間不能簡單進行類比。n 測算偏差風險：測算偏差風險：測算結果或和實際數據存在一定偏差。5、風險提示、風險提示 請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明47研究小組介紹研究小組介紹戴暢,本報告中的分析師均具有中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格并注冊為證券分析師，以勤勉的職業態度，獨立，客觀的出具本報告。本報告清晰準確的反映了分析師本人的研究觀點。分析師本人不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接收取到任何形式的補償。分析分析師承師承諾諾行業投資評級行業投資評級國海證券投資

89、評級標準國海證券投資評級標準推薦：行業基本面向好，行業指數領先滬深300指數；中性：行業基本面穩定，行業指數跟隨滬深300指數；回避：行業基本面向淡，行業指數落后滬深300指數。股票投資評級股票投資評級買入：相對滬深300指數漲幅20%以上；增持：相對滬深300指數漲幅介于10%20%之間；中性：相對滬深300指數漲幅介于-10%10%之間；賣出：相對滬深300指數跌幅10%以上。汽車小組介紹汽車小組介紹戴暢，首席分析師，上海交通大學本碩，9年汽車賣方工作經驗，全行業覆蓋，深耕一線，主攻汽車智能化和電動化，善于把握行業周期拐點，技術突破節奏，以及個股經營變化。王琭，汽車行業分析師，中國人民大學

90、管理學碩士、新加坡管理大學財務分析專業碩士、吉林大學汽車設計專業學士。3年主機廠汽車設計經驗，2年汽車市場研究經驗。曾任職于一汽汽研負責自主品牌造型設計工作，目前主要覆蓋整車及重點主機廠產業鏈。吳銘杰，汽車行業研究助理，上海財經大學金融專業碩士，1年汽車市場研究經驗，擅長發現個股邊際變化，從底部挖掘潛力個股，目前主要覆蓋汽車熱管理及機器人產業鏈。請務必閱讀報告附注中的風險提示和免責聲明48免責聲明和風險提示免責聲明和風險提示免責聲明免責聲明本報告的風險等級定級為R3，僅供符合國海證券股份有限公司（簡稱“本公司”）投資者適當性管理要求的客戶（簡稱“客戶”）使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其

91、為客戶?？蛻艏?或投資者應當認識到有關本報告的短信提示、電話推薦等只是研究觀點的簡要溝通，需以本公司的完整報告為準，本公司接受客戶的后續問詢。本公司具有中國證監會許可的證券投資咨詢業務資格。本報告中的信息均來源于公開資料及合法獲得的相關內部外部報告資料，本公司對這些信息的準確性及完整性不作任何保證，不保證其中的信息已做最新變更，也不保證相關的建議不會發生任何變更。本報告所載的資料、意見及推測僅反映本公司于發布本報告當日的判斷，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。報告中的內容和意見僅供參考，在任何情況下，本

92、報告中所表達的意見并不構成對所述證券買賣的出價和征價。本公司及其本公司員工對使用本報告及其內容所引發的任何直接或間接損失概不負責。本公司或關聯機構可能會持有報告中所提到的公司所發行的證券頭寸并進行交易，還可能為這些公司提供或爭取提供投資銀行、財務顧問或者金融產品等服務。本公司在知曉范圍內依法合規地履行披露義務。市場有風險，投資需謹慎。投資者不應將本報告為作出投資決策的唯一參考因素，亦不應認為本報告可以取代自己的判斷。在決定投資前，如有需要，投資者務必向本公司或其他專業人士咨詢并謹慎決策。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見均不構成對任何人的投資建議。投資者務必注意，其據此做出的任何投資決

93、策與本公司、本公司員工或者關聯機構無關。若本公司以外的其他機構（以下簡稱“該機構”）發送本報告，則由該機構獨自為此發送行為負責。通過此途徑獲得本報告的投資者應自行聯系該機構以要求獲悉更詳細信息。本報告不構成本公司向該機構之客戶提供的投資建議。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。本公司、本公司員工或者關聯機構亦不為該機構之客戶因使用本報告或報告所載內容引起的任何損失承擔任何責任。風險提示風險提示本報告版權歸國海證券所有。未經本公司的明確書面特別授權或協議約定，除法律規定的情況外，任何人不得對本報告的任何內容進行發布、復制、編輯、改編、轉載、播放、展示或以其他任何方式非法使用本報告的部分或者全部內容，否則均構成對本公司版權的侵害，本公司有權依法追究其法律責任。鄭重聲明鄭重聲明 心懷家國，洞悉四海國海研究深圳國海研究深圳深圳市福田區竹子林四路光大銀行大廈28F郵編：518041電話：0755-83706353國海研究上海國海研究上海上海市黃浦區綠地外灘中心C1棟國海證券大廈郵編：200023電話：021-61981300國海研究北京國海研究北京北京市海淀區西直門外大街168號騰達大廈25F郵編：100044電話：010-88576597國海證券國海證券研究所研究所汽車研究團隊汽車研究團隊