清華大學：面向自動駕駛的車路協同關鍵技術與展望（67頁）.pdf

《清華大學：面向自動駕駛的車路協同關鍵技術與展望（67頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《清華大學：面向自動駕駛的車路協同關鍵技術與展望（67頁）.pdf（67頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、3.3 建設高等級智能道路具有顯著經濟性建設部署高等級智能道路“面向未來，兼容當下”，具有顯著經濟性，不僅可以“面向未來”滿足車路協同自動駕駛車輛規模商業化落地的發展需求，也可以“兼容當下”降維解決低等級自動駕駛和車聯網的發展需求，支撐開展智能交通、智能交管、智能高速、智慧出行服務，開展新型智慧城市建設。高等級智能道路的經濟性可以從微觀和宏觀兩個角度進行分析：(1)微觀角度：以實現 L4 高等級自動駕駛規?；涞貫槟繕?，單車智能自動駕駛技術路線所需的成本是增加車端冗余設備系統費用，而車路協同自動駕駛技術路線所需的成本約等于建設 C4 級智能道路的升級改造費用，也可以等同于將智能化道路上的投資費

2、用與分攤到每一輛車上的節約投入費用的兩種費用進行比較。3.3.1 節將詳細展開比較論述。(2)宏觀角度 :建設部署高等級智能道除服務于自動駕駛外，還有多重收益，比如：1、通過基礎設施的集成或復用，避免道路設施重復建設，節約投資成本;2、通過道路基礎設施數據開放共享和創新應用，可以提供更多新型智能應用，帶來營收收入，同時帶動產業發展。3.3.1 微觀經濟效益比較本節分別以全國和單個城市作為研究對象，分析建設高等級智能道路的經濟效益。由于成本涉及到的因素和制約條件較為復雜，本白皮書的測算以粗粒度估算為主，難以精確到具體準確數字，僅供參考。本白皮書中道路或路口的建設部署成本均是假設以當前發展階段的市

3、場價格水平進行測算的，以后車端設備成本和路側設備成本隨著規?；潭忍岣哂锌赡芏紩鸩浇档?，但是這個價格浮動不會對論證對比結果產生較大偏差影響。參照第二章所述功能安全標準和 SOTIF 梳理，可以清晰看到自動駕駛冗余系統的設計是必不可少的。車規級自動駕駛系統需要等效于冗余子系統的機制，可以簡單理解為自動駕駛車端感知增加了一套冗余子系統，車路協同與單車智能相比也提供了一套路側感知冗余能力，也就是強化在智能化道路上的投資。路側系統的投資可以等效于分攤為在每一輛車上節約的投入。在同等的自動駕駛安全的前提下，如果使用與車端冗余傳感器和處理等效得智能道路傳感器和設施，路側基礎設施可以大范圍實施部署，大規模

4、地服務于車路協同自動駕駛車輛。在此條件下整體邊際成本較低，也以較少的成本來取得更加全面、深入的智能化道路升級。另一方面，除了經濟性以外，VICAD 安全性和 ODD 適用性更高。綜上所述，車路協同自動駕駛比單車智能自動駕駛在經濟性上更具有積極意義。(1)全國數據推算6據公安部統計發布數據，截至到 2020 年末，全國汽車保有量達 2.81 億輛 。據統計評估，全國各大城市交通路口數量約25 萬個，從汽車保有量和城市交通路口的兩者數字上就可以直觀看出，汽車保有量與路口數量的比例為“千”級別。據交通運輸部2020 年交通運輸行業發展統計公報數據顯示 , 截止到 2020 年末，全國四級及以上等級公

5、路里程494.45 萬公里 ，高速公路里程 16.10 萬公里 ，全國城市道路 45.90 萬公里 。全國汽車保有量有 2.81 億輛，由此可推算，只要在每輛車上節省1.98萬元的成本，就可以在每公里的道路上投入100萬元的智能化改造?？紤]到由于城市車輛密度高，分攤到每輛車費用低，是造成每輛車節約金額有數量級差別的主要因素。而且，隨著車路協同大規模落地，可以預測每公里智能化道路的升級改造成本會遠低于 100 萬元，即使我們扣除掉一些測算的誤差， VICAD 智能化道路所需的升級改造成本也是相對很低的。(2)單個城市數據推算我們再以部分城市具體數據為例。根據大多數城市車輛運行規律，市內道路行駛是城市保有車輛的主要用途，本白皮書僅做自動駕駛車輛在城市道路運行的成本收益分析。同理，以高速場景為主要用途的車輛也可以做高速運行成本收益分析，在此不再贅述。