2025年人形機器人行業發展現狀、產業鏈、代表性廠商及計算機領域應用分析報告（43頁）.pdf

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1、2 0 2 5 年深度行業分析研究報告目錄301 人形機器人：承載AI未來02 產業鏈：國產替代趨勢明顯03 代表性廠商：巨頭跨界，初創涌現04 計算機領域：控制與感知05 投資建議與風險提示01人形機器人：承載AI未來45 人形機器人又稱仿生機器人，一般認為人形機器人是一種模仿人類外形的機器人一般認為人形機器人是一種模仿人類外形的機器人，除具備人形和模擬人類動作外還兼具智慧化和可交互性等特點除具備人形和模擬人類動作外還兼具智慧化和可交互性等特點，包含三大核心技術模塊：環境感知模塊、運動控制模塊和人機交互模塊。人形機器人正處于商業化爆發期前夜人形機器人正處于商業化爆發期前夜，普遍認為到普遍認為

2、到20302030年市場規?？蛇_數百億美元年市場規?？蛇_數百億美元。Markets and Markets預計全球人形機器人市場規模將由2023年的18億美元提升至2028年的138億美元，年復合增速約50.2%。據高盛預測，樂觀情況下2035年市場規?？赡苓_到1540億美元，相當于2021年電動汽車市場規?；蚴謾C市場規模的1/3。2024年4月首屆中國人形機器人產業大會上發布的人形機器人產業研究報告預測，2024年中國人形機器人市場規模將達約27.6億元，2026年達到104.71億元，2029年達到750億元，將占世界總量的32.7%，比例居世界第一，到2035年有望達到3000億元規模。

3、巨頭紛紛入局巨頭紛紛入局，創業公司百花齊放創業公司百花齊放，眾多廠商快速迭代眾多廠商快速迭代。如特斯拉三次發布Optimus性能更新迭代視頻；DeepMind與斯坦福大學聯合推出的Mobile Aloha也兩次迭代更新；沉寂許久的波斯頓動力放出Atlas拾起并搬運汽車零部件的視頻；寶馬將Figure AI的人形機器人投入工廠試用；華為全球具身智能產業創新中心正式運營，與樂聚機器人等16家企業簽署了合作備忘錄，正式入局人形機器人領域；宇樹科技發布了低價人形機器人Unitree G1；豐田人形機器人CUE6完成了24.55米的遠距離籃球投籃，創下了機器人籃球投籃的最遠紀錄；英偉達、OpenAI相繼

4、宣布開發機器人基礎大模型。人形機器人產業目前尚處于產業化初期人形機器人產業目前尚處于產業化初期，面臨著生產成本高昂等諸多制約因素面臨著生產成本高昂等諸多制約因素，但正在快速改善但正在快速改善。據高盛測算，單臺人形機器人的制造成本已從去年50000-250000美元降至30000-150000美元之間，降幅達40%。中國人形機器人市場規模預測（億元）人形機器人成本測算（千美元）27.6104.71750300005001000150020002500300020242026202920355025030150050100150200250300低端型號高端型號202320241.1.1 人形機器

5、人正進入快速發展期6資料來源：21經濟網，相關機構官網，The Verge，華西證券研究所高動態及高智能發展階段（2015-2022年）高度集成發展階段（2000-2015年）1973年早稻田大學研制出世界上第1個仿人機器人WABOT-1。早期研究重點聚焦于機械外形設計及重點聚焦于機械外形設計及初步的控制算法初步的控制算法。1986-1993年，本田公司開發了ASIMO原型機，只有腿部結構，主要用于研究行走功能，平衡性與智能化程度較差。該階段參與企業逐漸增加，主要主要攻克特定場景下的人形機器人。攻克特定場景下的人形機器人。如2011年本田推出的第3代ASIMO，具備利用傳感器避開障礙物等自動判

6、斷并行動的能力，還能用五根手指做手語，或將水壺里的水倒入紙杯。早期發展階段（2000年以前）商業化落地階段（2022年至今）該階段機器人運動能力及智能化運動能力及智能化明顯提升，重點是使機器人能夠明顯提升，重點是使機器人能夠進行復雜的決策和任務處理，并進行復雜的決策和任務處理，并開始應用于實際場景。開始應用于實際場景。如2016年波士頓動力發布的Altas具有較強的平衡性和越障礙能力，能承擔危險環境搜救任務。2022年起，依靠大模型等技術賦依靠大模型等技術賦能進能進，人形機器人不僅在外形和行為上與人類相似，更具有強大具有強大智能智能、思維和類人的語言能力思維和類人的語言能力，逐漸開始商業落地逐

7、漸開始商業落地。2022年特斯拉發布首款人形機器人Optimus掀起行業熱潮，并實現了快速迭代。1.1.2 商業道路明晰，技術持續推進1.1.2 AI+大模型發展迅速，多款人形機器人產品相繼推出7資料來源：優必選官網，特斯拉官網，小米官網，傅利葉官網，宇樹科技，智元機器人，小鵬汽車，Figure AI，星動紀元，1X technologies,開普勒，華西證券研究所人形機器人Walker XOptimusCyberOneGR-1Unitree H1遠征A1PX5Figure 01星動STAR1Unitree G1NEOBeta先行者 K2示意圖廠商優必選Tesla小米傅利葉宇樹科技智元機器人小

8、鵬汽車Figure AI星動紀元宇樹科技1X Technologies開普勒發布時間2021年2022年2022年2023年2023年2023年2023年2024年2024年2024年2024年2024年基本信息身高1.3m體重63kg身高1.72m體重73kg身高1.77m體重52kg身高1.65m體重55kg身高1.78m體重70kg身高1.75m體重55kg單臂最大負載3kg身高1.68m體重60kg身高1.71m體重63kg身高1.27m體重35kg身高1.65m體重30kg身高1.75m體重83kg自由度數量41軀干：28靈巧手：22軀干：2140軀干：1949+46415543個靈

9、巧手:2052驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動電機驅動成本造價10萬美元以下售價不到2萬美元60-70萬人民幣售價未知9 萬美元20萬人民幣以下售價未定售價未定售價未定售價9.9人民幣萬元起售價未定售價未定應用場景倉儲物流、商用辦公、家庭服務工廠和生活教育益智、娛樂陪伴、管家安防迎賓接待、科研教育、工業制造倉儲物流、醫療服務教育科研、特種替身、倉儲物流工廠和生活場景工廠和生活場景適用寬領域、多情景工業生產、醫療健康、智能家居主要用于家庭服務工業生產、倉儲物流1.2.1 政策東風至之催化應用落地8 日本政府出臺的機器人新戰略在2022年

10、投入了超過9.305億美元，包括將成為下一代人工智能和機器人核心的集成技術；韓國政府出臺的第三版智能機器人發展計劃，推動機器人成為第四次工業革命的核心產業。政府為2022智能機器人行動計劃撥款1.722億美元；歐盟的重點研究與創新框架計劃地平線歐洲，2021年至2022年為機器人相關工作計劃提供了總計1.985億美元的資金(EU,2020)；德國政府的高科技戰略2025，每年都將提供6900萬美元的資金，到2026年，總預算為3.45億美元。研究課題包括數字輔助系統，例如人機協作或支持移動辦公的解決方案(BMBF,2018)；美國國家機器人計劃3.0(NRI-3.0)提供了1400萬美元的資金

11、支持，主要研究集成機器人系統(NSF,2021)。美國航空航天局(NASA)推出的從月球到火星計劃，旨在提高機器人性能，以協同支持深空人類探索及科學任務(IFR,2023)。人形機器人技術加速演進，正成為全球科技創新的制高點和經濟增長的新引擎。世界各國紛紛制定相關戰略規劃搶占新高地。2023年1月12日，國際機器人聯合會(IFR)發布最新版世界機器人研發計劃。日本、韓國、歐 盟、德國和美國采取了各不相同的研發資助戰略。2023年11月國家工信部印發人形機器人創新發展指導意見明確指出階段發展目標，強調整機產品批量生產、產業規?；l展、深度落地各類應用場景國內政策2025年2027年 人形機器人創

12、新體系初步建立“大腦、小腦、腦體”等一批關鍵技術取得突破，整機產品實現批量生產 培育2-3家有全球影響力的生態企業和一批專精特新中小企業，打造2-3個產業發展集聚區 人形機器人技術創新能力顯著提升，形成安全可靠的產業鏈供應體系，構建具有國際競爭力的產業生態 產業加速實現規?；l展，應用場景更加豐富，相關產品深度融入實體經濟，成為重要的經濟增長新引擎時間政策關鍵內容2024.01關于推動未來產業創新發展的實施意見加快實施重大技術裝備攻關工程，突破人形機器人等高端裝備產品。2023.06北京市促進機器人產業創新發展的若干措施 組建人形機器人創新中心，開展關鍵共性技術研究。2023.06上海市推動制

13、造業高質量發展三年行動計劃(2023-2025年)布局新賽道和未來產業，打造智能機器人終端品牌，加快人形機器人創新發展。2023.05深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案（2023-2024年）開展智能機器人的研發和應用，推進全域全時場景應用，營造人工智能產業發展最優生態2023.05湖北省數字經濟高質量發展若干政策鼓勵省內企業聯合科研院所面向未來產業，開展人形機器人、人工智能等領域原創性研發，并給予補助。2023.04山東省制造業創新能力提升三年行動計劃(2023-2025研究制定山東省未來產業高質量發展行動計劃，加快布局人形機器人、元宇宙、量子科技、未來網絡、碳基半導體等前沿

14、領域。國際政策9 硬件方面硬件方面，人形機器人所需的大部分核心零部件已處于發展期人形機器人所需的大部分核心零部件已處于發展期，部分接近成熟期部分接近成熟期（如動力電池、行星減速器、無框力矩電機），為人形機器人行業的爆發式發展奠定了技術基礎。軟件方面軟件方面，大語言模型和多模態大模型的蓬勃發展賦予人形機器人使用自然語言進行交互的能力和自主決策的能力大語言模型和多模態大模型的蓬勃發展賦予人形機器人使用自然語言進行交互的能力和自主決策的能力，從而推動了人形機器人的智能化、通用化進程。如英偉達通過GROOT項目提供通用人形機器人基礎模型，降低了具身智能門檻，合作方包括1X Technologies、A

15、gility Robotics、Apptronik、波士頓動力、Figure AI、傅利葉智能、Sanctuary AI、宇樹和小鵬；達闥機器人的RobotGPT是為實現機器人在復雜應用場景下的多模態行為而提供的交互生成型AI模型，以Transformer為基礎，具備多模態（文本、語音、圖片、視覺、運動、點云等）融合感知、認知、決策和行為生成能力。人形機器人核心零部件生命周期大模型發展進程1.2.2 零部件接近成熟，大模型助力智能10資料來源：中國社科院工業經濟研究所，Research Nester，Ameca官網，IFR，21財經，36氪，鳳凰網，華西證券研究所隨著人口老齡化的加劇和社會對智

16、能化生產隨著人口老齡化的加劇和社會對智能化生產、服務的需求增長服務的需求增長，在養老陪護在養老陪護、醫療輔助醫療輔助、公共安全公共安全、智能制造等領域智能制造等領域，人形機器人的市場需求迅速增長人形機器人的市場需求迅速增長。從下游應用看，人形機器人兼具消費品與資本品的屬性。根據IFR的數據，2017-2021年，工業機器人市場規模從163億美元增長至175億美元，年均增速為1.8%；服務機器人市場規模從66億美元增長至172億美元，年均增速為27.1%，特種機器人市場規模從38億美元增長至82億美元，年均增速為21.2%。人形人形更具優勢的服務場景需求增長遠快于工業的情況佐證了更具優勢的服務場

17、景需求增長遠快于工業的情況佐證了“人形機器人是藍海市場人形機器人是藍海市場”的結論的結論。人形機器人在醫療市場中以多種方式被使用，如作為患者護理助理，能執行測量生命體征、給藥等任務，還可通過對話或觸摸為患者提供情感支持。人形機器人還被用于養老陪護，如提醒獨居老人服藥。人形機器人可通過改善應急響應和日常監視來改變公共安全。它們可以快速穿越災區、尋找幸存者并提供援助，從而降低人類救援人員的風險；還可以在大型活動期間檢測異常情況、威懾犯罪并確保人群安全，增強應急響應能力并提供持續監控。在這些服在這些服務場景中務場景中，人形更容易被人接受人形更容易被人接受，也更具情感價值也更具情感價值，相比工業場景更

18、具優勢相比工業場景更具優勢。ResearchResearch NesterNester預測醫療健康領域人形機器人市場規模將從預測醫療健康領域人形機器人市場規模將從20242024年的年的2424億億美元增長至美元增長至20372037年的年的137137億美元億美元，復合年增長率約復合年增長率約1616.7 7%。智能制造方面智能制造方面，人形機器人更能適應現有的為人準備的生產環境人形機器人更能適應現有的為人準備的生產環境，還具備更強的通用性還具備更強的通用性，可與工業機器人形成互補可與工業機器人形成互補。寶馬在美國斯帕坦堡工廠試點部署了Figure 01；小鵬自研的Iron被用于組裝小鵬P7

19、+汽車的部分組件；特斯拉Optimus在工廠學會了分裝電池單元，還能從故障中自主恢復；優必選工業人形機器人Walker S被用于蔚來汽車制造工廠進行門鎖質檢、安全帶檢測、車燈蓋板質檢、貼車標等工作。機器人市場規模（億美元）Optimus分裝電池單元163663817517282060120180工業機器人服務機器人特種機器人201720211.2.3 藍海市場，未來可期11資料來源：相關公司官網，Wind，ARK Invest，華西證券研究所市場競爭市場競爭：近年來越來越多的廠商（如特斯拉、奇瑞、小米、小鵬、NAVER）開始布局人形機器人，導致競爭日益激烈。各大廠商為爭奪市場份額，不斷推出性能

20、更優異、價格更低廉的產品。市場競爭壓力推動人形機器人價格不斷下降，也推動了技術的進步與成本的優化。特別是中國廠商的進入特別是中國廠商的進入，依靠中國供應鏈在規模與完備性上的優勢依靠中國供應鏈在規模與完備性上的優勢，極大降低了終端產品價格極大降低了終端產品價格，如宇樹科技推出的如宇樹科技推出的G G1 1機機器人售價僅器人售價僅9 9.9 9萬元起萬元起。規模效應規模效應：隨著人形機器人產量增加，規模效逐漸顯現，降低了單位產品的固定成本，使得人形機器人的價格更具競爭力。根據賴特定律，產品累計產量每增加一倍，生產成本將下降一個固定比例。參考參考ModelModel 3 3累計產量與生產成本間的關系

21、累計產量與生產成本間的關系，我們認為人形機器我們認為人形機器人累計產量每增加一倍人累計產量每增加一倍，生產成本將下降生產成本將下降1515%。成本的降低反映在價格上，又進一步擴大需求，人形機器人行業將進入正向循環。工業機器人的發展工業機器人的發展：人形機器人和工業機器人具有很多相同的零部件人形機器人和工業機器人具有很多相同的零部件，如絲杠、傳感器、承軸，二者相互促進、相互帶動。我國工工業機器人產量從業機器人產量從20162016年的年的6510265102臺提高到臺提高到20232023年的年的377084377084臺臺，復合年增長率達復合年增長率達2828.5252%。更高的產量降低了零部

22、件的平均成本更高的產量降低了零部件的平均成本，間接降間接降低了人形機器人的生產成本低了人形機器人的生產成本。65 114 127 148 215 318 402 377 07014021028035042020162017201820192020202120222023中國工業機器人產量（千臺）Model 3累計產量與生產成本1.2.4 供給競爭推動普及化趨勢1.3.1 具身智能理想載體12“具身智能”一詞具有濃厚的技術哲學色彩。1945年，法國哲學家梅洛龐蒂提出“具身性”概念，認為人類通過身體與周圍的環境進行互動和感知，進而理解世界。1950年，被稱為“人工智能之父”的英國計算機科學家艾倫圖

23、靈在計算機器與智能中首次提出“具身智能”（Embodied Intelligence）這一概念。顧名思義，具身智能是指將具身智能是指將AIAI融入機融入機器人等物理實體，賦予它們具有像人器人等物理實體，賦予它們具有像人類一樣的感知、學習和與環境動態交類一樣的感知、學習和與環境動態交互的能力?；サ哪芰?。相比傳統機器人，具身智能機器人具備智能化程度高、工作場景限制小、能自主規劃復雜工作的等特點，成為國內外廠商和科研機構的競爭焦點。在生活中，可感知周邊環境的智能掃地機器人、已進入路測的自動駕駛汽車，都可被視為具身智能的雛形，而人形機器人的外觀和行為與人高度相人形機器人的外觀和行為與人高度相似，能夠適

24、應人類的生存環境、使用似，能夠適應人類的生存環境、使用人類的生產工具，形態更易令人產生人類的生產工具，形態更易令人產生共鳴，是具身智能最理想的載體。另共鳴，是具身智能最理想的載體。另一方面，隨著各種大模型的出現，具一方面，隨著各種大模型的出現，具身智能所需的技術條件已經成熟。身智能所需的技術條件已經成熟。具身智能的例子人形機器人自動駕駛四足機器人AI虛擬人傳統機械臂具身智能PIE方案的3個模塊具身智能三要素Real-to-Sim物體知識庫AKB-48交互式物體感知SAGCI-System仿真引擎RFUniverse通用物體抓取GraspNet具身執行（Execution）Sim-to-Real

25、具身想象（Imagination）具身感知（Perception）行動要素要素1 1：環境：環境要能與環境交互要能與環境交互人人-機機本體本體-物理環境物理環境多機多機要素要素2 2：本體：本體要具有物理實體要具有物理實體要素要素3 3：本體：本體要有智能提升要有智能提升感知交互決策決策1.3.2 具身智能應用場景：商用及家用服務 人形機器人的互動能力使其在商用及家用服務中具有較好的應用前景，人形機器人可以支持現實空間中的學習，用面部表情、肢體語言、聲音和語音與人類交流，使互動更具吸引力，也可以通過編程來促進機器人與人類的互動。商業服務人形機器人主要應用在封閉環境下的室內場景中，迎賓接待、導覽

26、講解等家用服務可分為陪伴和服務兩個路線，陪伴是針對老幼的情感陪護、安全看護、教育/娛樂等，服務是整理家務、家居管理等活動。達闥科技網點大廳：迎賓接待、客戶引導等；商超/酒店：客戶接待、需求解答、商業匯演等星動紀元酒店餐廳：迎賓接待、菜單推薦、遞送食物、清理餐桌等；家政康養：房間清理、烹飪佳肴、物品搬運、老年/兒童看護等1X Technologies家庭場景：清潔、整理等日常雜物等家務任務；可以完成多種復雜的操作，例如整理櫥柜中的高腳杯、在人類做飯時主動遞上雞蛋等客服接待客戶咨詢人員識別物料搬運餐飲快消迎賓接待導覽講解娛樂表演清潔打掃旅游/展館互動學習算法研究個性化輔導特殊教育教育科研導診咨詢應

27、急處理患者看護康復訓練醫療服務老人/孩童陪護家庭教學物資采購清潔打掃家用服務安保巡邏智能控制商用服務家用服務商用及家用服務場景1.3.2 具身智能應用場景：智能制造與特種作業 在工業生產的領域，人形機器人的運動能力適合所有的工廠環境，決策能力更強，靈巧手的抓取能力也更強，幾乎可以完成人類能進行的所有非標任務，在自動化流水線上也可以配合傳統設備進行作業。在特種領域，比如說救災、救援等具有急迫性的任務，人形機器人可以直接使用各種特種裝備展開救援任務，減少對人的威脅；此外，人形機器人可以在一些缺氧、強輻射等對人體有危險的環境中長期駐守和部署。能源化工領域：鉆井、化工廠巡檢、化學危害品處理、核廢料處理

28、、核設施維護、危險品處理等；災害救援：救援人員定位、廢墟坍塌等危險建筑環境救援、物資運輸等；水下、太空作業：水下/深海資源勘探、維修衛星、空間作業等；軍事作業：偵查、排爆、反恐、安防巡邏等；國家級重大工程：核電站、空間站、探月工程等。汽車制造：車身外觀檢測、零件翻轉、個性化零件組裝、裝配質量檢測、零件搬運等；3C電子制造：智能分揀、精密裝配與操作、質量檢測、電路檢測等；倉儲物流：精準定位抓取貨物、質量檢測、搬運裝卸、應急處理與異常檢測等。智能制造場景特種作業場景智能制造 產品檢測：利用視覺系統、激光測距儀、高清攝像頭與圖像處理算法有效實現外觀檢測、尺寸檢測、功能檢測、壽命檢測等功能，提高其精確

29、度與可重復性。精準裝配：通過靈活多變的機械手臂和精細的手指運動,實現人類難以企及的速度和精度完成各項裝配任務。實時調整策略應對不確定因素,保證組裝質量。檢測報告預警：利用云端大數據分析工具進行產品質量的預測性分析與預警。及時發現產品設計與制造過程中的問題,與相關部門進行溝通反饋,持續優化產品質量。實驗操作：輔助科研人員進行實驗操作、數據采集和設備調試等任務，減輕工作負擔，提高實驗效率。倉儲物流 自動搬運：助力倉儲和物流操作，實現移動、搬運貨物、裝載和卸載運輸車輛，并根據需求進行庫存管理等自動化管理。自動避障：利用傳感器系統，實時檢測和規避工作場地中的障礙物,確保搬運過程的安全性。倉儲管理：利用

30、機械手臂實現倉儲管理，如貨物分揀、庫存管理、訂單處理等。提高倉儲操作的速度及準確性。特種行業 防輻射：賦能人類進行爆炸性氣體環境或輻射區等危險環境監測與處理。危險環境作業：代替人工從事有毒有害實驗室的工作，如配備各種傳感器和監測設備，用于監測實驗室內的氣體濃度、溫度、濕度等參數。當監測到有毒有害物質超過安全閾值時，機器人可以自動發出警報并采取相應的措施，保障實驗室的安全。安全隱患排查：通過數據記錄和回放,有助于事后工作安全分析和隱患排查。1.4 巨頭布局構建生態15 英偉達的商業愿景是成為英偉達的商業愿景是成為AIAI平臺類公司，任何與平臺類公司，任何與AIAI加速相關的領域都會使用英偉達的硬

31、件和軟件。為了實現這一目標，機器人、自動駕駛等邊緣加速相關的領域都會使用英偉達的硬件和軟件。為了實現這一目標，機器人、自動駕駛等邊緣計算場景是兵家必爭之地。計算場景是兵家必爭之地。具體來說，英偉達人形機器人體系包括：用于訓練基礎模型的用于訓練基礎模型的DGXDGX系統系統+用于開發部署的用于開發部署的IsaacIsaac軟件堆棧軟件堆棧+用于控制的用于控制的Jetson ThorJetson Thor芯片芯片+通用人形機器人基礎模型通用人形機器人基礎模型GR00TGR00T，希望繼數據中心市場后成為人形機器人背后的“賣鏟人”，希望繼數據中心市場后成為人形機器人背后的“賣鏟人”。生態方面，英偉達

32、宣布與波士頓動力、傅利葉智能、小鵬、奧比中光、九號公司等展開合作，英偉達提供模型和算力支持，機器人公司則豐富了英偉達產品的應用場景。OpenAI投資了Figure AI、1X Technologies和Physical Intelligence三家人形機器人公司，并在人形機器人AI模型方面展開合作，探索在大型探索在大型多模態多模態AIAI模型支持下，人形機器人的智能極限。模型支持下，人形機器人的智能極限。另外，The Information報道稱OpenAI正考慮重組已解散四年的機器人團隊，親自下場研發人形機器人。特斯拉已推出人形機器人特斯拉已推出人形機器人OptimusOptimus并實現了

33、快速迭代，配備并實現了快速迭代，配備FSDFSD芯片用于決策控制。芯片用于決策控制。參考Model汽車和SpaceX的經驗，特斯拉工業化批量生產特斯拉工業化批量生產+快速快速迭代改進的模式十分有效，有望率先推出一款在大眾層面獲得成功的人形機器人，成為人形機器人行業的“蘋果”。迭代改進的模式十分有效，有望率先推出一款在大眾層面獲得成功的人形機器人，成為人形機器人行業的“蘋果”。特斯拉還將利用超算集群特斯拉還將利用超算集群CortexCortex來改進來改進FSDFSD神經網絡功能，該集群可容納神經網絡功能，該集群可容納1010萬張萬張H100/H200 GPUH100/H200 GPU，總算力達

34、到，總算力達到100ExaFlops100ExaFlops。英偉達人形機器人體系特斯拉Cortex算力規模1.4 巨頭布局構建生態16 據科創板日報報道，華為全球具身智能產業創新中心于華為全球具身智能產業創新中心于20242024年年1111月月1515日正式開始運行日正式開始運行，與16家企業簽署合作備忘錄，計劃整合各部門具身智能相關能力，共建具身智能大腦、小腦、工具鏈等關鍵根技術。華為在具身智能領域的角色定位與在智能汽車領域相似，主要提供智能化技術華為在具身智能領域的角色定位與在智能汽車領域相似，主要提供智能化技術，包括盤古大模型、云平臺、包括盤古大模型、云平臺、AIAI芯片、柔性自動化裝

35、配芯片、柔性自動化裝配/測試等，以支持合作伙伴開發更優質的機器人。例如樂聚夸父人形機器人將搭載盤古大模測試等，以支持合作伙伴開發更優質的機器人。例如樂聚夸父人形機器人將搭載盤古大模型型，可自主完成從場景理解、自然語言指令識別、任務規劃的具身規劃，到雙臂協同、自主執行、可泛化操作的具身執行的全流程任務。蘋果開發了一套名為蘋果開發了一套名為ARMORARMOR的機器人感知系統，軟硬件協同增強機器人的“空間意識”。的機器人感知系統，軟硬件協同增強機器人的“空間意識”。硬件方面，ARMOR通過在機器人手臂上安裝小型智能深度傳感器，為機器人提供幾乎完整的環境視圖，解決了傳統機器人感知中的盲點和遮擋問題；

36、軟件方面，蘋果開發了基于Transformer的AI驅動ARMOR-Policy，能從人類動作中學習，幫助機器人動態規劃行動。實驗結果顯示，與使用與使用4 4個深度相機（外心感知）相比，個深度相機（外心感知）相比，ARMORARMOR使碰撞減少了使碰撞減少了63.7%63.7%；與基于采樣的運動規劃專家系統；與基于采樣的運動規劃專家系統cuRobocuRobo相比，相比，ARMORARMOR計算效率提升計算效率提升2626倍。倍。我們認為，國內外巨頭接連入局構建生態，有利于推動我們認為，國內外巨頭接連入局構建生態，有利于推動AIAI體系加速迭代升級，人形機器人前景更加樂觀。但高性價比的硬件仍是

37、落地的基礎，國體系加速迭代升級，人形機器人前景更加樂觀。但高性價比的硬件仍是落地的基礎，國產供應鏈優勢明顯，有望充分獲益。產供應鏈優勢明顯，有望充分獲益。蘋果ARMOR效果演示搭載華為盤古大模型的夸父機器人02產業鏈：國產替代趨勢明顯17資料來源：華西證券研究所2.1 人形機器人產業鏈18 上游：零部件及系統下游：應用領域旋轉執行器線性執行器靈巧手無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器、行星減速器、滾珠軸承、交叉滾子軸承、行星滾柱絲杠力傳感器視覺傳感器編碼器軟件芯片軍事工業倉儲物流醫療服務家用服務研發系統集成本體生產通用人形機器人工業人形機器人家用人形機器人特種行業中游：研發及生產執行器感知控制

38、與交互動力結構件熱管理系統2.2 人形機器人核心零部件19 特斯拉Optimus核心零部件價值占比以特斯拉Optimus為例，硬件總成本約為5-6萬美元。從零部件占比來看，主要零部件是傳感器、電機、絲杠和減速器，合計占比超過90%；從功能部位占比來看，主要部位是腿部、靈巧手、肩部和腳部，合計占比超過70%。隨著自動化和隨著自動化和AIAI技術進步，機器人工作正向復雜、多類技術進步，機器人工作正向復雜、多類型任務轉變，靈巧手作為新型末端執行器，在機器人與環境交互中的型任務轉變，靈巧手作為新型末端執行器，在機器人與環境交互中的作用越發關鍵；柔性皮膚則賦予機器人觸覺，使更精細、自主、安全作用越發關鍵

39、；柔性皮膚則賦予機器人觸覺，使更精細、自主、安全的末端交互成為可能，二者配合成為人形機器人的“手”，有望成為的末端交互成為可能，二者配合成為人形機器人的“手”，有望成為未來人形機器人競爭的關鍵領域。未來人形機器人競爭的關鍵領域。傳感器電機絲杠減速器編碼器FSD+芯片+相機承軸電池其他腿部靈巧手肩部腳部手臂盆部手腕頭部其他2.2 人形機器人核心零部件20 核心零部件國產化率60%55%50%45%30%25%20%15%10%0%15%30%45%60%核心零部件國產替代趨勢顯著，未來隨著國產機器人硬件不斷迭代升級和逐步量產化，我國成本和供應鏈優勢將逐漸顯現，滲透率有望進一步提升?？紤]到人形機器

40、人的成本壓力，我們考慮到人形機器人的成本壓力，我們認為成本占比較高的傳感器、無框力矩電機、滾柱絲杠、諧波認為成本占比較高的傳感器、無框力矩電機、滾柱絲杠、諧波減速器等零部件國產替代潛力最大。減速器等零部件國產替代潛力最大。而承軸部分用量雖多，但而承軸部分用量雖多，但單價和總價值均較低；控制器部分則直接關乎機器人穩定性、單價和總價值均較低；控制器部分則直接關乎機器人穩定性、可靠性和精準性，對精度等指標要求較高，國產替代較為困可靠性和精準性，對精度等指標要求較高，國產替代較為困難。難。據華爾街見聞報道，優必選副總裁付春江預計動力系統降本空間約50%，結構和外觀降本空間約40%，算力系統降本空間約2

41、0%。03代表性廠商：巨頭跨界，初創涌現21資料來源：華西證券研究所3.1.1 特斯拉Optimus引燃行業熱潮22資料來源：機器之心，來覓數據，新浪財經，華爾街見聞，36氪，The Humanoid Hub，華西證券研究所特斯拉Optimus Gen 2的技術改進特斯拉Optimus最新訓練成果采用了完全由特斯拉自主設計和制造的致動器和傳感器采用了完全由特斯拉自主設計和制造的致動器和傳感器，包括14個線性執行器和14個旋轉執行器，用于實現機器人的精確運動控制，所有手指都配備了所有手指都配備了觸覺傳感器，能夠感知精細的觸覺反饋，實現捏取雞蛋等精密操作。觸覺傳感器，能夠感知精細的觸覺反饋，實現捏

42、取雞蛋等精密操作。增加了腳力和扭矩感應功能，配備了鉸接式的腳趾部分增加了腳力和扭矩感應功能，配備了鉸接式的腳趾部分，更好地模仿人類腳部的幾何形狀，提升了機器人在各種地面上的穩定性和適應性，行走速度提高了30%。在手腕和腳腕上安裝了在手腕和腳腕上安裝了3 3維力傳感器和維力傳感器和3 3維扭矩傳感器維扭矩傳感器（一體式6維力+扭矩傳感器），以提供更好的力的感知和控制效果。2 2-DoFDoF（自由度）的脖子（自由度）的脖子，機器人可以更好地感知周圍環境，捕捉視覺信息。1111-DoFDoF的全新雙手的全新雙手，意味著每只手都有11個可以獨立控制的關節，這使得手部可以進行更復雜、更精細的動作。特斯

43、拉Optimus Gen 3的關鍵改進可能包括靈巧手自由度提升至靈巧手自由度提升至2222個并搭載個并搭載手腕驅動電機，單手主動自由度有望增至手腕驅動電機，單手主動自由度有望增至1313-1717個個，同時引入新型減速器、輕量化設計、排線優化、模塊化高壓線束連接件、硅膠皮膚、解決硅膠皮膚、解決NVHNVH問題問題以及新增胸部和臉部屏幕以及新增胸部和臉部屏幕，腰部還可能新增兩個絲杠。運維能力智能決策和人機互動目前，Optimus能夠承載11公斤的電池托盤，能自主導航至充電樁進行自動充電。Optimus還具備在非平坦地形上行走的能力，尤其是在爬樓梯方面表現平穩，適應多地形復雜場景，其能力已從基礎的

44、操作擴展到了復雜環境中的靈活應對。Optimus已經具備與人類互動的基礎能力，能夠根據指令和需求分發不同的物品，并對外界做出自主反應。Optimus展示出了聊天、倒飲料、猜拳、比心、跳舞、唱歌等多組動作。工業應用2024年5月5日，Optimus官方發布了新demo視頻，Optimus在特斯拉電池工廠學會了分裝電池單元，還能從故障中自主恢復。OptimusOptimus技術進展成果：技術進展成果：2024年10月11日，特斯拉在發布會上發布Optimus的最新訓練成果，展示了其在自主行走、自動充電、物品搬運以及爬樓梯等多項能力上的突破性進展。通過單一神經網絡的學習，OptimusOptimus

45、能夠利用能夠利用OccupancyOccupancy-NetworkNetwork自主探索并建模未知自主探索并建模未知地形，將“記憶”共享給其他地形，將“記憶”共享給其他OptimusOptimus機器人，形成對周圍環境的協同理解，為多機器人協作提供了技術基礎。機器人，形成對周圍環境的協同理解，為多機器人協作提供了技術基礎。在展示中，多個Optimus機器人能夠共同感知環境并實現精準導航，標志著特斯拉在人形機器人自主感知領域的一次重大突破。量產計劃和預期：量產計劃和預期：據36氪報道，特斯拉計劃計劃20252025年年初進行小批量生產，率先在特斯拉內部使用；當年年底，特斯拉工廠將應用數年年初進

46、行小批量生產，率先在特斯拉內部使用；當年年底，特斯拉工廠將應用數千臺千臺OptimusOptimus；20262026年，特斯拉將大幅度提高年，特斯拉將大幅度提高OptimusOptimus產量，并向外部出售。產量，并向外部出售。目前人形機器人成本仍較高，馬斯克表示量產后量產后單臺單臺OptimusOptimus的成本將會控制在的成本將會控制在2 2萬美元至萬美元至3 3萬美元之間萬美元之間，更進一步的目標是將成本降至1萬美元左右，售價控制在2萬美元至3萬美元之間。這有助于推動人形機器人進行大規模量產。233.1.1 特斯拉Optimus引燃行業熱潮 2021.08.202022.072022

47、.09.302023.07.202024.04.24在特斯拉AI Day活動上，馬斯克首次發布Tesla Bot計劃，并宣稱20222022年年將正式推出該款人形機器人。將正式推出該款人形機器人。馬斯克正式官宣人形機器人Optimus原型機，預計產量可達數百萬臺，量生產后售價將降量生產后售價將降低至不到低至不到2 2萬美元。預計萬美元。預計3 3-5 5年后，人們就可年后，人們就可以訂購特斯拉擎天柱機器人。以訂購特斯拉擎天柱機器人。馬斯克表示Optimus將在年底前擁有“完成有用的工廠任務”的能力，并計劃今年底前在自家工廠率先使計劃今年底前在自家工廠率先使用，并于用，并于20252025年底前

48、對外銷售。年底前對外銷售。馬斯克在財報電話會議上稱特斯拉特斯拉將在將在20232023年開始生產人形機器人供年開始生產人形機器人供公司內部使用，在公司內部使用，在20262026年加大生產年加大生產力度并向外部客戶供應。力度并向外部客戶供應。馬斯克表示目前Optimus的量產存在很多挑戰，預計到預計到20242024年會在特年會在特斯拉工廠中進行生產活動。斯拉工廠中進行生產活動。2024.10.11在特斯拉“We Robot”發布會上，展示了Optimus的最新訓練成果，并給出量產時間給出量產時間點：點：20252025年進行小批量生產，年進行小批量生產，20262026年大幅年大幅度提高產量

49、，并對外出售。度提高產量，并對外出售。3.1.2 華為小米或效仿特斯拉拓展智能終端布局目前華為和小米兩家巨頭均通過汽車布局智能終端市場。目前華為和小米兩家巨頭均通過汽車布局智能終端市場。2024年3月，小米SU7正式發布，共有三款配置，起售價21.59萬元。發售后銷售火爆，2024年全年交付已超過13.5萬臺，累計鎖單24.8萬輛，12月交付超2.5萬臺，至25年2月已連續五個月保持月交付量超2萬臺。2025年2月27日小米召開新品發布會，小米SU7 Ultra正式亮相，定價為52.99萬元，發布3天后鎖單量即突破1萬臺，提前完成全年任務。在此基礎上，小米汽車還規劃要在2025年完成全年30萬

50、輛以上的交付目標，相當于2024年成績的2.2倍左右。具體來說，小米汽車二期工廠可能在2025年中左右開始大規模投產，規劃年產能15萬輛，從而助力小米汽車完成30萬輛的交付目標。除小米汽車外，小米平板、手機、路由、電視等小米終端間已無縫連接構建出一個家庭終端生態的閉環，小米基本完成傳統智能終端小米基本完成傳統智能終端布局。布局。如根據QuestMobile的數據，截至2024年12月中國智能電視市場活躍設備數量達2.81億臺，其中小米電視的活躍設備量為5804.1萬臺，以20.65%的份額排名第一。我們認為，下一步小米將效仿特斯拉，走新型智能化道路，從加大人形機器人領域的投入，我們認為，下一步

51、小米將效仿特斯拉，走新型智能化道路，從加大人形機器人領域的投入，不斷迭代首款人形機器人不斷迭代首款人形機器人CyberOneCyberOne，強化智能終端領域布局、提高終端智能化水平。，強化智能終端領域布局、提高終端智能化水平。24 2024年小米汽車銷量小米SU77 9 14 13 13 14 21 23 26-10%10%30%50%70%051015202530456789101112銷量（千輛）環比（%）3.1.2 華為小米或效仿特斯拉拓展智能終端布局華為汽車業務以提供解決方案和智能化零部件為主。華為汽車業務以提供解決方案和智能化零部件為主。經過一系列合作，華為汽車業務的朋友圈不斷擴張

52、。特別是在智選車領域，形成了與賽力斯、奇瑞、北形成了與賽力斯、奇瑞、北汽、江淮聯手打造的問界、智界、享界、尊界“四界”品牌。汽、江淮聯手打造的問界、智界、享界、尊界“四界”品牌。同時，華為還成立新公司“引望”，面向車企融資。當前華為汽車業務集中在兩大部門，一是智能汽車解決方案（車BU），二是鴻蒙智行。未來華為或效仿特斯拉，從智能未來華為或效仿特斯拉，從智能汽車進入就人形機器人領域，強化智能終端領域布局、提高終端智能化水平。汽車進入就人形機器人領域，強化智能終端領域布局、提高終端智能化水平。華為還大力布局大模型算力，構建華為還大力布局大模型算力，構建AIAI算力第二極，可為人形機器人提供云端和算

53、力第二極，可為人形機器人提供云端和終端算力支持。終端算力支持。昇騰910C采用中芯國際7nm工藝制造，AIAI推理性能達到英偉達推理性能達到英偉達前代產品前代產品H100H100的的60%60%?；跁N騰?；跁N騰AIAI處理器和基礎軟件構建處理器和基礎軟件構建AtlasAtlas人工智能計算解人工智能計算解決方案決方案，打造面向“端、邊、云”的全場景AI基礎設施方案，覆蓋深度學習領域推理和訓練全流程，可滿足不同場景的大模型計算需求。25 Atlas AI集群華為造車業務模式262024年11月6日，小鵬AI科技日上AI機器人Iron正式亮相。該機器人采用仿人結構設計，身高178cm，體70k

54、g，擁有擁有6262個主動自由度，搭載小鵬天璣個主動自由度，搭載小鵬天璣AIOSAIOS，支持“流暢自由對話”支持“流暢自由對話”。其搭載小鵬。其搭載小鵬AIAI鷹眼視覺系統，鷹眼視覺系統，支持小鵬支持小鵬AIAI端到端大模型端到端大模型+強化學習，號稱給機器人“自主強化學習，號稱給機器人“自主+自然行走”的雙足自然行走”的雙足；雙手擁有；雙手擁有15 15 個可動自由度，支持觸覺反個可動自由度，支持觸覺反饋，饋，也采用1:1人類雙手尺寸。目前目前IronIron已進入小鵬汽車工廠工作，即將發布的小鵬已進入小鵬汽車工廠工作，即將發布的小鵬P7+P7+汽車的部分組件就是由汽車的部分組件就是由Ir

55、onIron組裝的。組裝的。12022年8月11日，小米秋季新品發布會在京舉行，小米首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne正式亮相，CyberOne身高177CM、體重52KG，藝名“鐵大”，能夠感知人類情緒、視覺敏銳、可實現雙足運動姿態平衡，搭載小米自研的搭載小米自研的MiAIMiAI環境語意識別引擎和環境語意識別引擎和MiAIMiAI語音情緒識別引擎，語音情緒識別引擎，讓讓CyberOneCyberOne能夠對能夠對8585種環境音和種環境音和6 6大類大類4545種人類情緒識別進行識別。種人類情緒識別進行識別。同時，利用自研的自研的MiMi-SenseSense深度視覺模組，深度視覺模

56、組，結合AI交互算法，讓CyberOne實現對物理世界的感知。2小鵬汽車小米科技奇瑞汽車2024年奇瑞汽車在CEO大會上展示了雙足智能機器人Mornine。該機器人由奇瑞與AI公司Aimoga共同研發，采采用仿人硅膠面孔和模擬人類面部肌肉動作能力的設計，用仿人硅膠面孔和模擬人類面部肌肉動作能力的設計，提供了逼真的視覺和觸覺效果，可以模擬人類的嘴巴和面部肌肉運動，令人信服地表達說話、微笑、張嘴等表情。MornineMornine還嵌入了大型語言模型，還嵌入了大型語言模型，能解釋口頭能解釋口頭或書面訂單，并回答汽車領域專業問題，增強與用戶的互動質量。初期，或書面訂單，并回答汽車領域專業問題，增強與

57、用戶的互動質量。初期，MornineMornine將擔任門店導購。將擔任門店導購。33.1.3 跨界車廠滿足主業需求 產品：Walker產品：CyberOne產品：Mornine27Agility Robotics Agility稱將采用機器人即服務（采用機器人即服務（RaaSRaaS）模式部）模式部署，收費標準為每小時署，收費標準為每小時3030美元，目前已在佐治美元，目前已在佐治亞州亞州Flowery BranchFlowery Branch的的SpanxSpanx工廠已經部署了多工廠已經部署了多臺臺DigitDigit人形機器人；人形機器人；Agility透露，新一代Digit將于今年發

58、布，舉重能力將從35磅增加到50磅，電池壽命將得到改善，同時將會有更多Digit投放到市場中；11月13日，與德國老牌汽車零部件供應商舍弗勒集團達成戰略投資和協議。1X Technologies 2020年，與Everon建立合作伙伴關系，將在美國商業建筑中部署150-250臺機器人用于夜間巡邏；20222022年起開始與年起開始與OpenAIOpenAI在機器人在機器人AIAI模型方面合作；模型方面合作；2023年3月，獲得由OpenAI創業基金領投的2350萬美元融資，投后估值約為1-2億美金，這也是這也是OpenAIOpenAI投資的第一家硬件公司；投資的第一家硬件公司；2024年11月

59、，該公司專為家庭設計的人形機器人原型NEO Beta成功解鎖廚房場景，并在與廚師烹飪對決中，成功煎制出完美的五分熟牛排。Apptronik 2013年8月，推出人形機器人Apollo，主要主要面向零售和制造場景下的物流需求面向零售和制造場景下的物流需求；2024年3月，與梅賽德斯奔馳達成商業協與梅賽德斯奔馳達成商業協議，預備在產線上落地試點議，預備在產線上落地試點ApolloApollo機器機器人人；2024年8月，Apollo機器人取得新突破：僅僅需需1010個小時的訓練，就能無需人工控制，個小時的訓練，就能無需人工控制，自主執行具體的任務自主執行具體的任務，如分揀、拿取物體、為在倉庫、零售

60、、醫療保健領域部署執行日常工作。Figure AI 2024年7月2日，公布了旗下人形機器人Figure 01在寶馬工廠部署的最新視頻，1 1月月Figure 01Figure 01已在寶馬美國斯帕坦堡工廠進已在寶馬美國斯帕坦堡工廠進入試點環節入試點環節；8月6日，Figure 02發布，手部具有16個自由度，能夠承受與人類相當的力量，并且搭載了AI模型，可以實現可以實現實現快速常識性實現快速常識性視覺推理或視覺推理或與人類直接開啟語音對話。與人類直接開啟語音對話。3.2.1 海外廠商探索應用場景 0204010328傅利葉 2023年發布了人形機器人GR-1。GR-1高1.65米，重55kg

61、，使用自研FSA高性能一體化執行器，擁有高度仿生的軀干和擬人化的運動控制。全身40個自由度使其具備快速行走、敏捷避障、穩健上下坡、抗沖擊干擾的能力。此外，GRGR-1 1出色的可擴出色的可擴展性允許實施和驗證各種展性允許實施和驗證各種AIAI模型，是通用模型，是通用AIAI的理的理想載體想載體。這是這是第一臺實現量產交付的雙足人形機第一臺實現量產交付的雙足人形機器人，截至器人，截至20242024年年6 6月已交付月已交付6565臺，生產了上百臺，生產了上百臺。臺。達闥機器人 2023年8月16日人形雙足機器人XR4亮相。XR4高165cm，重65kg，大量采用碳纖維復合材料，擁有60多個智能

62、柔性關節，處于業界領先水平；采用并聯驅動結構和高扭矩密度電機，單腿峰值扭矩達600Nm；支持實時接入達闥云端大腦，通過多支持實時接入達闥云端大腦，通過多模態大模型模態大模型RobotGPTRobotGPT賦能，具備多模態融合感賦能，具備多模態融合感知、認知、決策和行為生成能力，實現高性能具知、認知、決策和行為生成能力，實現高性能具身智能身智能；基于數字孿生的深度強化學習完成自主智能訓練，生成多種步態和動作，實現平衡站立、雙手操作等功能。預計預計20252025年進入消費者家年進入消費者家庭。庭。宇樹科技 2024年5月13日發布了人形機器人Unitree G1，定價定價9.99.9萬元起萬元起

63、。G1高127cm，重35kg，頭部搭載激光雷達及深度相機，續航可達到2小時，移動速度為2m/s；擁有23-43個關節電機，具有超大關節運動角度空間；AI加持，由機器人統一大模型由機器人統一大模型UnifoLMUnifoLM驅動，擁有自我驅動，擁有自我學習和迭代升級的能力；學習和迭代升級的能力；力控靈巧手結合力位混合控制，靈敏可靠，可以模擬人手實現對物體的精準操作。02040103優必選 20162016年，成功研發年，成功研發WalkerWalker原型機，完成了大原型機，完成了大型人形機器人的技術探索；型人形機器人的技術探索；2018年1月，發布第1代Walker機器人，實現了中國雙足機器

64、人行走能力的突破；2019年1月，發布第2代Walker機器人，增加了人機交互能力；2021年7月，發布第3代Walker X，可應用在科技展廳、政企辦公區等場景；2023年，研發工業版人形機器人Walker S;已已實現人形機器人小批量交付，計劃在實現人形機器人小批量交付，計劃在20252025年進行更大規模的量產。年進行更大規模的量產。3.2.2 國內廠商推動普及化 3.2.3 宇樹科技低價+量產推動人形機器人普及宇樹科技于2023年8月發布了人形機器人H1，被譽為國內第一臺具備奔跑能力的全尺寸通用人形機器人。被譽為國內第一臺具備奔跑能力的全尺寸通用人形機器人。2024年5月13日，宇樹科

65、技發布了人形機器人G1，高127cm，重35kg，頭部搭載激光雷達及深度相機，續航可達2小時，移動速度為2m/s；擁有23-43個關節電機，具備超大關節運動角度空間；由機器人統一大模型UnifoLM驅動，擁有自我學習和迭代升級的能力；力控靈巧手結合力位混合控制，靈敏可靠，可以模擬人手實現對物體的精準操作，能做飯煎蛋、徒手砸核桃，且行走、跑步的步態上明顯升級，在大街、石塊地面上暢行無阻，在斜坡上還能保持平衡狀態下進行側跑。值得注意的是，G1G1定價僅定價僅9.99.9萬元起，極具性價比，有望推動人形機器人進入千家萬戶。萬元起，極具性價比，有望推動人形機器人進入千家萬戶。據公司創始人王興興在接受媒

66、體采訪時透露，宇樹科技于于20232023年下半年實現了人形機器人小批量量產，現在是全球訂單最多的人形機器年下半年實現了人形機器人小批量量產，現在是全球訂單最多的人形機器人公司。人公司。另據高工機器人產業研究所數據顯示，宇樹科技在2023年全球四足機器人市場中的銷量份額為69.75%，市場規模份額為40.65%。29 3.2.4 Figure AI合作OpenAI探索機器人具身智能2024年3月13日，人工智能機器人初創公司Figure AI發布了和OpenAI合作后的首個機器人Figure 01的演示，率先利用大模型驅動人形率先利用大模型驅動人形機器人機器人，既利用了大語言模型的常識和思維鏈

67、能力，又實現了接近人的快速底層操控，可以實現描述視覺信息、反思自身記憶、解釋推理過程和規劃行動。2024年7月2日，Figure AI公布了Figure 01用于汽車制造的最新視頻，Figure 01Figure 01已在寶馬美國斯帕坦堡工廠進已在寶馬美國斯帕坦堡工廠進入應用試點環節，能夠正確識別零部件的方向并進行調整。入應用試點環節，能夠正確識別零部件的方向并進行調整。2024年8月6日，Figure AI發布了其第二代人形機器人Figure 02，稱其為“地球上最先進的AI硬件”，距離向工業用戶銷售量產人形機器人的目標又近了一步。特別是在AI方面，通過與通過與OpenAIOpenAI合作訓

68、練的定制合作訓練的定制AIAI模型，借助機器人身上的機載麥克風與揚聲器，模型，借助機器人身上的機載麥克風與揚聲器，Figure Figure 0202已能與人類進行實時的語音與語音對話（已能與人類進行實時的語音與語音對話（SpeechSpeech-toto-speechspeech）。）。Figure 02Figure 02還配有機載視覺語言模型，通過機器人的攝像頭實現快速還配有機載視覺語言模型，通過機器人的攝像頭實現快速常識性視覺推理常識性視覺推理，實現避障和更重要的手眼協調，這樣機器人就可以識別并拾取面前的物品。另一大特征是配置第四代手部裝置，最新設計具有16個DoF和可與人類媲美的力量，

69、可承載高達25公斤的重量，并靈活執行各種類似人類的任務。30 Figure 01與人互動Figure 01在寶馬工廠試點04計算機領域：控制與感知31資料來源：華西證券研究所324.1.1 控制器：人形機器人行動之腦 人形機器人控制系統架構 控制系統是人形機器人最復雜、最核心的模塊，負責對機器人的行為和運動進行規負責對機器人的行為和運動進行規劃和控制劃和控制，相當于人形機器人的相當于人形機器人的“大腦大腦”和和“小腦小腦”，可分為PLC、PC-Based和嵌入式三種。人形機器人對控制系統的實時性人形機器人對控制系統的實時性、同步性要求極高同步性要求極高，通常采用分布式控通常采用分布式控制方案制

70、方案，需要在全身各個部位使用大量控制器需要在全身各個部位使用大量控制器?？刂破鞯馁|量直接關系到機器人運行的穩定性、可靠性和精準性，控制器的軟件部分包括操作系統、算法庫等，是實現機器人智能化、自主化運動的核心。硬件部分中最主要的是芯片硬件部分中最主要的是芯片，又包括MCU、DSP、GPU、ASIC、FPGA等不同類型?？刂破魍ㄟ^接收來自傳感器等部件的信號，經過芯片的處理后，發出指令給執行機構，從而實現對機器人運動的控制。隨著隨著AIAI技術的發展技術的發展，AIAI芯片在人形機器人芯片在人形機器人中的應用越來越廣泛中的應用越來越廣泛，如英偉達Tegra。這些芯片用于執行AI算法，可以處理語音識別

71、、圖像識別、NLP、邏輯控制等任務，提升機器人的人機交互能力和智能水平。目前國內外廠商控制器在硬件部分差別不大目前國內外廠商控制器在硬件部分差別不大。但在軟件部分但在軟件部分，尤其在核心算法上尤其在核心算法上，國外企業憑借時間積累的優勢國外企業憑借時間積累的優勢，在反應速度在反應速度、兼容性等方面表現更優兼容性等方面表現更優。例如，國產小負載焊接機器人，一般重復定位精度可以達到0.05mm，但海外品牌普遍可以達到0.02mm。在最高軸速方面差距更大，國外機器人最高軸速普遍可以達到700/s，而國內僅有少數龍頭公司才能做到。特點應用領域PLCPLC系統簡單，體積小，可靠性高，但不支持復雜算系統簡

72、單，體積小，可靠性高，但不支持復雜算法，可通過添加電機同時提供邏輯和運動控制法，可通過添加電機同時提供邏輯和運動控制可用于圓周或直線運動的控制，可用于圓周或直線運動的控制，廣泛應用于機械、機床、機器人廣泛應用于機械、機床、機器人和電梯等行業和電梯等行業嵌入式嵌入式應用靈活、穩定性高、定制性強、價格便宜、操應用靈活、穩定性高、定制性強、價格便宜、操作、維護方便作、維護方便在針織機械、激光、切割、點膠在針織機械、激光、切割、點膠機等設備制造行業有廣泛應用機等設備制造行業有廣泛應用PCPC-BasedBased系統通用性強、可拓展性強，能滿足復雜運動的系統通用性強、可拓展性強，能滿足復雜運動的算法要

73、求、抗干擾能力強，可根據需求，在算法要求、抗干擾能力強，可根據需求，在WindowsWindows等平臺下自行開發應用軟件等平臺下自行開發應用軟件主要應用于電子、半導體、工業主要應用于電子、半導體、工業機器人、包裝等領域機器人、包裝等領域4.1.2 第三方廠商有望主導人形機器人控制器市場33 根據Fact.MR數據，2023年全球機器人控制系統市場規模為68億美元，其中中國機器人控制系統市場規模為21億美元，是最大的單一市場。預計到2033年全球機器人控制系統市場規模將達到199億美元，年復合增長率約為11.2%，增長較快。據億歐智庫報告，中國市場PC-Based、專用控制器、PLC的份額分別

74、為34.6、37.8、27.6。大型大型PLCPLC市場高度集中市場高度集中，由外資品牌主導由外資品牌主導，本土品牌占比僅5.5%，TOP3廠家占據70%以上的市場份額，其中西門子、歐姆龍、三菱份額分別為49.2%、12.4%、10.6%。小型小型PLCPLC領域國產化進步巨領域國產化進步巨大大，本土品牌占比從2017年的30.2%提高到2023年Q1的36.1%，匯川、信捷分別占據第2、4名。PCPC-BasedBased比較分散比較分散，國產化程度也較高國產化程度也較高，除德國倍福保持市場第1的位置外，國產廠商占據了第3-7名。用于機器人的控制器市場目前由機器人整機廠商主導用于機器人的控制

75、器市場目前由機器人整機廠商主導，四大家族的市場份額合計達四大家族的市場份額合計達5757.5 5%?？刂破鞯难邪l門檻較高控制器的研發門檻較高，需要綜合考慮技需要綜合考慮技術術、市場市場、成本成本、供應鏈等問題供應鏈等問題，固高等廠商普遍經過多年成長期后才有實力建設專業的控制器研發中心固高等廠商普遍經過多年成長期后才有實力建設專業的控制器研發中心。隨著規模更小隨著規模更小、資金更少資金更少的人形機器人創業公司的增加和競爭加劇的人形機器人創業公司的增加和競爭加劇，第三方控制器廠商產能更高第三方控制器廠商產能更高、成本更低成本更低、供應更穩定供應更穩定、產品經歷過長期市場檢驗產品經歷過長期市場檢驗、

76、技術更技術更成熟成熟，有望主導人形機器人控制器市場有望主導人形機器人控制器市場。機器人控制系統市場規模（億美元）6819905010015020025020232033機器人用控制器市場份額發那科庫卡ABB安川啟帆埃夫特新松埃斯頓廣州數控其他4.1.2 第三方廠商有望主導人形機器人控制器市場34 小型PLC市場份額大型PLC市場份額不同類型控制器份額PC-Based控制器市場份額PC-BasedPLC專用西門子匯川三菱信捷臺達歐姆龍施耐德松下羅克韋爾其他西門子歐姆龍三菱羅克韋爾基恩士施耐德臺達其他倍福研華固高雷賽維宏正運動埃斯頓其他4.1.3 機器人AI芯片國產替代之選云天勵飛35 全球邊緣A

77、I市場規模（十億美元）云天勵飛為智能機器人公司提供基于自研神經網絡處理器架構采用和自主可控國產工藝開發的云天勵飛為智能機器人公司提供基于自研神經網絡處理器架構采用和自主可控國產工藝開發的AIAI芯片及大模型領域技術芯片及大模型領域技術。芯片是控制器的核心硬件。隨著AI技術的發展，AI芯片的應用越來越廣泛，成為實現具身智能的關鍵，可以極大提升機器人的人機交互能力和智能水平。公司新一代公司新一代AIAI芯片芯片DeepEdgeDeepEdge1010用于包括機器人在內的邊緣用于包括機器人在內的邊緣AIAI（類似于類似于TegraTegra處理器處理器），已適配機器人已適配機器人、智能駕駛等行業客戶

78、智能駕駛等行業客戶，并已批量出貨并已批量出貨。又推出又推出X X50005000推理推理卡卡（類似于類似于H H100100 GPUGPU），可用于機器人大模型運算可用于機器人大模型運算，已適配多種百億參數大模型已適配多種百億參數大模型（如如SAMCVSAMCV和和LlamaLlama2 2）。二者均采用自主可控的國產工藝二者均采用自主可控的國產工藝，可在可在美國加大對中國半導體的出口限制時提供替代方案美國加大對中國半導體的出口限制時提供替代方案。據Precedence Search統計，未來10年邊緣AI市場規模復合年均增長率超過20%；據Omedia統計，英偉達H100 GPU對中國前4大

79、客戶的銷量總計達12.5萬張，按21萬/張的價格計算，銷售額達262.5億元，國產替代的市場十分廣闊。云天勵飛作為國內少數云天勵飛作為國內少數AIAI芯片與算法并行發展的企業之一芯片與算法并行發展的企業之一，具備較強的縱向產業鏈整合能力具備較強的縱向產業鏈整合能力，芯片客戶包括?？低曅酒蛻舭ê？低?、阿里巴巴平頭哥阿里巴巴平頭哥、富瀚微富瀚微電子等電子等，有望從人形機器人的快速發展和國產替代的浪潮中充分獲益。2024年公司簽署了為德元方惠提供AI訓練及推理算力服務的合同，為期三年，共16億元服務費，為未來三年的業績提供了保障。英偉達H100 GPU對國內主要客戶銷量（千張）5030252

80、00102030405060騰訊百度阿里巴巴字節跳動17.5121.1925.6531.0537.5845.5955.0666.6580.6797.64118.19143.0603060901201502023 2024 2025 2026 2027 2028 2029 2030 2031 2032 2033 20344.1.3 拓展人形機器人具身智能邊界軟通動力36資料來源：公司官網，新浪財經，C114通信網，Open X-Embodiment官網，華西證券研究所夸父機器人亮相HDC2024 訓練具身智能大模型極端依賴大規模訓練具身智能大模型極端依賴大規模、高質量的場景數據高質量的場景數據，

81、當下高質量數據集匱乏是產業當下高質量數據集匱乏是產業痛點痛點，正在成為競爭的核心節點正在成為競爭的核心節點。2023年10月，DeepMind聯合全球33家頂級學術實驗室共同開發OpenX-Embodiment數據集，并基于該數據集訓練了RT-X系列3D多模態大模型用于人形機器人。2024年3月，斯坦福大學、伯克利大學聯合全美多家頭部研究機構推出DROID分布式機器人交互數據集，涵蓋3D軌跡、3D場景等。2024年3月，全球著名人工智能專家李飛飛教授領銜、聯合美國多所大學推出BEHAVIOR-1K具身智能數據平臺，涵蓋了50個場景、9000多個物體。軟通動力構建了機器人具身智能的關鍵技術體系軟

82、通動力構建了機器人具身智能的關鍵技術體系，包括天鶴機器人包括天鶴機器人OSOS、智智造及工業大數據造及工業大數據、天璇天璇2 2.0 0 MaaSMaaS平臺平臺、多模態通用生成模型多模態通用生成模型、IssMetaIssMeta數字孿生仿真推演平數字孿生仿真推演平臺等臺等，并與智元機器人合作并與智元機器人合作，整合在人工智能和場景數據方面的優勢能力整合在人工智能和場景數據方面的優勢能力，共拓人形機器共拓人形機器人人“具身智能具身智能”能力新邊界能力新邊界，推動人形機器人規?；~向工業推動人形機器人規?；~向工業、家庭真實場景家庭真實場景。軟通動力已實現鴻蒙生態全棧布局軟通動力已實現鴻蒙生態全

83、棧布局，作為華為核心戰略伙伴作為華為核心戰略伙伴，將受益于鴻蒙生態的繁榮發將受益于鴻蒙生態的繁榮發展展。如樂聚機器人推出的人形機器人夸父搭載了基于開源鴻蒙研發的KaihongOS操作系統及盤古大模型，目前正在蔚來、亨通等工廠負責檢測驗證工作。使用更多數據進行訓練時的任務表現得到顯著改善4.1.3 全場景智算供應商智微智能37 智微智能為不同場景下的智算需求提供產品與服務。如針對工業場景的智能化的需求增長，推出了基于NVIDIA Jetson Orin的行業專用控制器PAS系列，用于機器視覺、人形機器人、工業機械臂等邊緣AI應用場景。該系列可集成英偉達人工智能平臺JetPack 6.0以提供多種

84、AI開發環境，包括CUDA,TensorRT,cuDNN,VPI等，并支持Jetson多種軟件工具（如Isaac,DeepStream,VLM），為用戶提供了更全面、高效和便捷的行業AI應用，目前已應用于慢速無人車、工業混合機器人、AMR等設備。包括機器人在內的邊緣計算是英偉達成為AI平臺類公司的必爭之地。為此英偉達通過Jetson平臺為不同行業客戶提供定制化邊緣計算解決方案。參考德賽西威和英偉達在參考德賽西威和英偉達在智能駕駛和智能座艙領域展開合作后智能駕駛和智能座艙領域展開合作后，二者成為主要業務二者成為主要業務，智微智能也有望通過智微智能也有望通過JetsonJetson系列芯片在機器人

85、控制領域找到新的增長曲線系列芯片在機器人控制領域找到新的增長曲線。智微智能還提供端到端的智算中心全流程綜合服務和服務器產品。隨著大模型參數規模的不斷擴大，計算卡集群的規模也在快速增隨著大模型參數規模的不斷擴大，計算卡集群的規模也在快速增加。加。例如Meta官方披露其使用2個由24000塊GPU組成、基于RoCE的AI集群訓練Llama3 405B。在這一背景下，智微智能作為多家大型智微智能作為多家大型CSPCSP廠商的服務器提供商，有望為廠商的服務器提供商，有望為CSPCSP廠商提供全鏈路算力優化服務，從廠商提供全鏈路算力優化服務，從AIAI發展中受益。發展中受益。德賽西威營收增速及構成-20

86、%0%20%40%60%0%20%40%60%80%100%2023202220212020201920182017201620152014智能座艙智能駕駛車載信息娛樂系統駕駛信息顯示系統車載空調控制器EMS其他主營業務其他業務營收增長率智算服務市場規模（億元）51.1961.3881.33114.73146.0903060901201502022H12022H22023H12023H22024H1384.2.1 機器視覺：人形機器人主要感知渠道 機器視覺旨在利用機器來執行視覺任務，包括識別、測量、定位和檢測等，以從繁重或危險的工作環境中解放人力。參照人類約參照人類約8080%的的信息是通過人

87、眼獲取信息是通過人眼獲取，未來機器人也將通過視覺實現絕大部分感知功能未來機器人也將通過視覺實現絕大部分感知功能。根據圖像數據的維度，機器視覺可分為2D和3D兩大類。2D技術能獲取平面圖像，并在二維空間內定位目標，但無法提供物體的三維信息無法提供物體的三維信息，如深度信息如深度信息，且容易受到光照變化和物體運動的影響且容易受到光照變化和物體運動的影響。相比之下相比之下，3 3D D技術能提供更全面的物體信息技術能提供更全面的物體信息，從而實現人臉識別從而實現人臉識別、3 3D D建模等更復雜的功能建模等更復雜的功能。機器視覺的運行包括以下幾個步驟：利用視覺設備捕獲待檢測物品的圖像 由圖像處理系統

88、將物品的亮度、顏色、尺寸等信息轉換成數字信號 機器視覺系統對這些信號進行分析處理，提取出關鍵特征 根據提取出的特征控制設備工作。一個典型的機器視覺系統包括：光源、鏡頭、相機、圖像采集卡、圖像處理單元、圖像處理軟件、IO單元等部分。典型的機器視覺系統由光源、鏡頭、相機、圖像采集卡、控制器等硬件和機器視覺軟件組成。主要3D機器視覺方案工作原理優點缺點最佳測量距離分辨率精度適用場景結構光結構光主動投射已編碼光主動投射已編碼光線，利用成像畸變線，利用成像畸變測量測量方案成熟，易于小型化，方案成熟，易于小型化，夜晚也可使用，資源消耗夜晚也可使用，資源消耗小，功耗低小，功耗低易受環境光干擾，精度隨易受環境

89、光干擾，精度隨距離降低距離降低 5m 5m高高近距：高近距：高遠距：低遠距：低手機前置、屏下手機前置、屏下3D3D結構光、刷臉支結構光、刷臉支付、刷臉門鎖、服務機器人、安防付、刷臉門鎖、服務機器人、安防監控等監控等iToFiToF根據光線飛行時間根據光線飛行時間測距測距精度穩定，受環境光干擾精度穩定，受環境光干擾小小邊緣精度低，硬件要求高，邊緣精度低，硬件要求高，計算量大，分辨率計算量大，分辨率/幀率較幀率較低低 3.5m 3.5m中中近距：中近距：中遠距：高遠距：高手機前置、手機后置、門禁、掃地手機前置、手機后置、門禁、掃地機器人、機器人、AR/VRAR/VR、等、等dToFdToF 5m

90、5m低低近距：低近距：低遠距：高遠距：高手機后置、平板后置、掃地機器人手機后置、平板后置、掃地機器人等等LidarLidar發射激光，比較反發射激光，比較反射光差異射光差異測量距離遠，有固定誤差測量距離遠，有固定誤差模型，視場角寬模型，視場角寬功耗高，硬件要求高，雨功耗高，硬件要求高，雨雪天氣影響大，成本高雪天氣影響大，成本高 200m 200m低低近距：低近距：低遠距：高遠距：高自動駕駛、汽車自動駕駛、汽車ADASADAS等等雙目雙目雙視點，利用視差雙視點，利用視差原理和三角測量法原理和三角測量法硬件要求低，成本低硬件要求低，成本低易受環境光干擾，算法要易受環境光干擾，算法要求高，資源消耗大

91、，難以求高，資源消耗大，難以小型化小型化 15m 15m高高低低汽車側面、室外機器人、智能安防汽車側面、室外機器人、智能安防等等4.2.2 降本壓力下國產廠商有望獲益39資料來源：Fortune Business Insights，前瞻產業研究院，華經產業研究院，華西證券研究所全球機器視覺市場份額 目前機器視覺行業正處于快速增長階段。根據Fortune Business Insights的預測，全球機器視覺市場規模將從2023年的203.1億美元和2024年的254.1億美元增長到2032年的1757.2億美元，復合年增長率為27.3%。另據中商產業研究院預測，中國機器視覺市場規模將從2019

92、年的80.06億元增長到2024年的251.84億元，復合年增長率為25.76%。勞動力成本的上升、制造業對效率和質量的需求、機器視覺技術的進步、國家政策的出臺共同推動了這一增長。中國機器視覺起步較晚，在工業領域的廣泛應用還不到十年，遠落后于工業自動化。但得益于中國工業自動化、數字化轉型的發展、國內機器視覺技術的持續進步以及價格優勢，本土企業如?？低?、歐菲光、奧普特、凌云光、天準科技等的市場份額在不斷上升，在核心零部件和算法方面的競爭力也在不斷增強。根據前瞻產業研究院的數據，20222022年中國機器視覺市場中年中國機器視覺市場中，本土品牌份額達到本土品牌份額達到6060%左右左右，2023

93、2023年達到年達到6363%左右左右。但在國際市場上但在國際市場上，美美、日廠商仍占主導地位日廠商仍占主導地位，康耐視和基恩士的市場份額合計達康耐視和基恩士的市場份額合計達6464%。我們認為我們認為，考慮到考慮到目前人形機器人降本壓力較大目前人形機器人降本壓力較大，而對精度而對精度、穩定性穩定性、定制化等方面的要求低于工業需求定制化等方面的要求低于工業需求，國產廠商有望利用成本優勢開拓市場國產廠商有望利用成本優勢開拓市場。中國機器視覺市場規模（億元）基恩士康耐視巴斯勒天準科技奧普特其他80.0694.12138.16168.88225.56251.840%10%20%30%40%50%05

94、0100150200250300201920202021202220232024市場規模增長率4.2.3 3D視覺傳感器龍頭奧比中光40資料來源：Markets and Markets，GGII，公司官網，公司公告，華西證券研究所3D視覺傳感器市場規模（億美元）奧比中光專注于結構光、iToF和激光雷達等3D視覺傳感器，應用領域包括生物識別、AIoT、工業、消費電子和汽車等。當前當前3 3D D視覺市視覺市場正處于快速增長期場正處于快速增長期。根據Markets and Markets的預測，2024-2029年全球3D視覺傳感器市場將從61億美元增長的128億美元，復合年增長率約為16%。奧比

95、中光作為國內奧比中光作為國內3 3D D視覺傳感器龍頭視覺傳感器龍頭，市場占有率高市場占有率高，產品布局完善產品布局完善，品牌形象良好品牌形象良好，有望充分受益有望充分受益。根據GGII數據，2023年其在國內服務機器人3D視覺傳感器市場占有率超70%；縱向具備從底層到應用層、軟硬一體化（芯片、算法、硬件）的系統級開發設計能力，貫穿產業鏈上下游，橫向布局完善（雙目、結構光、iToF、dToF、LIDAR）；具備百萬級的產品量產保障及快速服務響應能力，形成了明顯的先發優勢；與龍頭客戶合作，已先后服務全球超過1000家客戶及眾多的開發者，獲得英偉達、微軟、OPPO、螞蟻集團、中國移動等龍頭企業認可

96、，行業口碑和品牌形象良好。此外，奧比中光還利用大模型利用大模型+Gemini+Gemini 2 2相機相機，打造了能理解和執行語音命令的機械臂打造了能理解和執行語音命令的機械臂，初步探索落地初步探索落地3 3D D視覺傳感器視覺傳感器、大模型與機械臂大模型與機械臂等硬件終端的結合等硬件終端的結合，有望搭上AI快速發展的順風車。奧比中光其他2023年中國服務機器人3D視覺傳感器市場份額536171829511012840608010012014020232024202520262027202820294.2.3 機器視覺服務提供商虹軟科技41資料來源：公司官網，公司公告，Fortune Busi

97、ness Insights，格隆匯，華西證券研究所機器視覺市場規模（億美元）虹軟科技是機器視覺行業領先的算法服務提供商及解決方案供應商，領域包括移動智能終端、智能駕駛、AIoT、機器人等。人形機器人的感知離不開機器視覺的支持，虹軟科技在機器視覺方面的技術儲備豐厚虹軟科技在機器視覺方面的技術儲備豐厚、應用廣泛應用廣泛，在在20172017年就推出了年就推出了AIAI視覺開放平臺；三星視覺開放平臺；三星、華為華為、小米小米、OPPOOPPO等主流手機品牌均有搭載虹軟視覺解決方案；在智駕領域為客戶提供等主流手機品牌均有搭載虹軟視覺解決方案；在智駕領域為客戶提供VisDriveVisDrive一站式車

98、載視覺軟件解決方案一站式車載視覺軟件解決方案，目前目前已成為國內基于高通智能座艙平臺上的主流視覺算法供應商已成為國內基于高通智能座艙平臺上的主流視覺算法供應商，定點產品包括理想定點產品包括理想L L9 9、長城哈弗長城哈弗、長安深藍長安深藍SLOSLO3 3、吉利銀河吉利銀河L L7 7、領克領克0606等主流車型等主流車型。手機、汽車、機器人、XR雖然場景不同，視覺技術卻是相通的。虹軟科技通用基礎算法研發人員數量占研發人員總數的50，研究成果可以在不同場景下復用。未來機器視覺產業前景廣闊。2015年起人工智能成為市場熱點，相關產業正式被提上國家戰略層面，各地政策措施陸續出臺，助推了人工智能產

99、業的發展。根據Fortune Business Insights的預測，全球機器視覺市場規模將從2023年的203.1億美元和2024年的254.1億美元增長到2032年的1757.2億美元，復合年增長率為27.3%。203.1254.11757.20300600900120015001800202320242032虹軟科技與上下游緊密合作4.2.3 機器視覺應用技術先行者奧普特42 機器視覺光源市占率 奧普特奧普特形成了完備的機器視覺核心軟硬件產品體系形成了完備的機器視覺核心軟硬件產品體系，除視覺算法庫除視覺算法庫、智能視覺平臺智能視覺平臺、光源光源、視覺控制器視覺控制器、工業鏡頭工業鏡頭、

100、工業相機等傳統工業相機等傳統視覺部件視覺部件，還拓展到智能讀碼器還拓展到智能讀碼器、3 3D D傳感器傳感器、一鍵測量傳感器等視覺傳感器一鍵測量傳感器等視覺傳感器。根據富士經濟調研根據富士經濟調研的的數據數據，20202020-20222022年年公司公司在全球機器在全球機器視覺光源市場的視覺光源市場的市占率分別為市占率分別為1313.4545%、1616.0101%、2020.5353%，均均居全球第居全球第2 2位位，國內市占率國內市占率則則連續蟬聯榜首連續蟬聯榜首。軟件方面，公司將深度學習軟件平臺DeepVision3的核心功能放入云端，并與公司視覺項目開發軟件Smart3深度集成，進一

101、步降低了機器視覺技術的使用門檻。奧普特在3C電子、新能源等領域與諸多國內外知名廠商長期合作，奠定了公司在相關領域的優勢地位。例如，2010年通過富士康打入蘋果供應鏈后，2016年正式成為蘋果直接供應商，2017年又進入寧德時代、比亞迪等新能源企業供應鏈。目前在消費電子領域的主要目前在消費電子領域的主要客戶包括蘋果客戶包括蘋果、華為華為、小米等小米等，新能源領域的主要客戶則包括寧德時代新能源領域的主要客戶則包括寧德時代、比亞迪比亞迪、孚能等孚能等。13.45%16.01%20.53%0%6%12%18%24%202020212022奧普特機器視覺解決方案4.2.3 國產CMOS圖像傳感器龍頭思特

102、威43 CMOS市場規模 思特威致力于提供多場景應用、全性能覆蓋的CMOS圖像傳感器產品，目前已覆蓋安防監控、機器視覺、智能車載電子、智能手機等多場景應用領域的全性能需求。CMOS圖像傳感器市場前景廣闊，根據中商產業研究院的數據，全球CMOS市場規模從2020年的207.43億美元增長到2024年的273.27億美元，其中中國CMOS市場規模從2020年的247.4億元增長到2024年的526.8億元。全球CMOS市場高度集中，TOP3廠商市場份額合計達72%。20232023年思特威在全球年思特威在全球CMOSCMOS市場中份額為市場中份額為2 2%，位列國產廠商第二位列國產廠商第二，僅次于

103、格科微僅次于格科微。特別是2024年第3季度，思特威首次實現CIS芯片單月出貨超1億顆，標志著思特威業務規模的突破性提升和市場對思特威技術與產品實力的高度認可。在部分細分領域，思特威優勢更大。截至2024年上半年，思特威在安防領域以超過思特威在安防領域以超過5050%的市場占比位居全球出貨量第的市場占比位居全球出貨量第1 1，車載領域出貨量位列全球前車載領域出貨量位列全球前3 3，手機領域出貨量躍升至全球前手機領域出貨量躍升至全球前5 5，已躋身手機已躋身手機CISCIS廠商第一梯隊廠商第一梯隊。全球CMOS市場份額索尼三星豪威科技意法半導體安森美海力士格科微思特威其他207.43213.28

104、233.66253.13273.27247.4295.4361.4435.6526.8010020030040050060005010015020025030020202021202220232024全球市場規模（億美元）中國市場規模（億元，右）4.2.3 機器視覺器件供應商聯創電子44 代表性人形機器人視覺方案 聯創電子深耕光學鏡頭及影像模組、觸控顯示器件等新型光學光電產業，產品廣泛應用于智能終端、智能汽車、智慧家庭、智慧城市等領域。2024年Q1-3光學產業營業收入33.03億元，同比增長55.97%，占總營業收入的比例提升至42.66%，同比增長12.78%。其中車載光學增長尤其迅速，營

105、業收入16.10億元，同比增長132.79%。視覺是人形機器視覺是人形機器人感知能力的主要來源人感知能力的主要來源，多數代表性人形機器人產品都配備了多個攝像頭多數代表性人形機器人產品都配備了多個攝像頭，對公司主營對公司主營的光學鏡頭的光學鏡頭、影像模組等產品需求量很大影像模組等產品需求量很大。根據中商產業研究院的數據，全球光學鏡頭市場規模將從2019年的452.9億元增長到2024年的757.1億元，年均增長率為10.8%，市場前景廣闊。公司與公司與MobileyeMobileye、英偉達英偉達、地平線地平線、百度等國內外知名高級汽車輔助安全駕駛方案公司百度等國內外知名高級汽車輔助安全駕駛方案

106、公司達成合作達成合作，行業口碑和品牌形象良好行業口碑和品牌形象良好。經營狀況逐步改善，20242024年第年第3 3季度成功實現扭虧季度成功實現扭虧，歸屬于上市公司股東的凈利潤1900萬元，歸屬于上市公司股東的扣除非經常性損益的凈利潤400萬元。廠商特斯拉Aigility RoboticsEngineered Arts型號型號OptimusOptimusDigitDigitAmecaAmeca配備情況配備情況8 8個個AutopilotAutopilot攝像頭攝像頭深度相機深度相機配備攝像頭配備攝像頭廠商特斯拉Aigility Robotics波士頓動力1X TechnologiesApptr

107、onikEngineered Arts型號型號OptimusOptimusDigitDigitAtlasAtlasEVEEVEApolloApolloAmecaAmeca視覺方案視覺方案8 8個個AutopilotAutopilot攝像頭攝像頭深度相機深度相機RGBRGB攝像頭攝像頭+ToFToF配備攝像頭配備攝像頭配備攝像頭配備攝像頭配備攝像頭配備攝像頭廠商傅利葉智能宇樹科技開普勒優必選豐田NEURA型號型號GRGR-1 1H1H1先行者先行者Walker XWalker XCUE6CUE64NE4NE-1 1視覺方案視覺方案6 6個個RGBRGB攝像頭攝像頭3D3D LiDAR+LiDAR+深度攝像頭深度攝像頭兩套兩套3D3D視覺相機視覺相機+多魚多魚眼眼360360環視相機環視相機四目立體攝像頭四目立體攝像頭+雙雙RGBRGB-D D傳感器傳感器配備攝像頭配備攝像頭3D3D攝像頭攝像頭452.9495.9548.3615.8682.8757.10%3%6%9%12%15%0200400600800201920202021202220232024市場規模增長率全球光學鏡頭市場規模（億元）