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1、智駕平權之車企智駕方案梳理證券研究報告證券分析師：黃細里執業證書編號：S0600520010001聯系郵箱：聯系電話：021-601997932025年3月24日（核心結論：淘汰賽模式！強者恒強！汽車智能化產業趨勢三部曲（5-10年維度）：本質是一場出行革命！1）2025-2027年【L3智能化幫助車企賣車】，實現國內電動車滲透率50%-80%+突破，帶來國內自主品牌第一輪淘汰賽。2）2027-2030年【L4Robotaxi實現車企軟件收費】，Robotaxi出行滲透率有望實現0-30%突破。3）2030-2035年【自主品牌實現全球崛起】，通過獨資或合資海外建廠模式實現智能電動車全球擴散，

2、真正得到海外消費者認可。消費者愿意為汽車智能化買單嗎？2025年或是拐點之年！城市NOA（L3智能化核心體驗）普及是推動智能化成為消費者購車前三考慮因素的力量。目前我們根據【引領車企新車周期終端草根調研爆款車型驗證】體系將緊密跟蹤【L3智能化滲透率】2025-2027年從10%-50%-80%+的變化過程。Robotaxi（L4智能化核心體驗）將進一步顛覆認知，給消費者帶來更快捷更安全更舒適的出行方式，從而帶動社會效率提升。智能化如何重構汽車產業鏈？淘汰賽模式！強者恒強！整車或分為三類公司：1）一類是B端Robotaxi，核心壁壘在于【算法技術+整車成本+平臺流量】；2）一類是C端個性化品牌，

3、核心壁壘在于【爆款車型推出能否成為大概率事件】；3）一類是整車高端制造，核心壁壘在于【能否綁定優秀合作伙伴】。2025年汽車行情推演：系統性估值修復+擴散行情。1）特斯拉依然是2025年整車方向標，特斯拉借助【FSD+機器人】有望PS持續向上突破，且帶動特斯拉機器人相關產業鏈投資機會。2）尋找特斯拉在中國的車企映射，國內車企PS有望跟隨特斯拉向上突破。2025年國內車企不僅會紛紛【加速智能化戰略】，且紛紛對外宣傳【機器人戰略】?！菊l是特斯拉最佳中國車企映射？】2025年市場難以形成統一共識，或根據【新車周期/月度銷量邊際變化+機器人戰略及進展】在不同車企之間形成行情的輪動。2025年整車投資建

4、議：全面看多整車板塊！選股標準：智能化是內核，月度銷量是結果，機器人是錦上添花?！拘※i汽車/上汽集團/賽力斯】/【理想汽車/比亞迪/小米集團/吉利汽車/長安汽車/廣汽集團/長城汽車/零跑汽車】2風險提示：全球地緣政治波動超預期；國內經濟復蘇節奏進度低于預期等3我們納入了“智駕戰略-技術方案-應用策略-定價策略-大算力芯片”等13個維度對車企智能化策略進行了詳細比較?？傮w而言：1）特斯拉/小鵬最為相似，堅持純視覺方案；2）華為相比國內車企全棧自研能力最為領先；3）國內各大車企緊密追趕。圖：國內主要車企的智駕策略詳細比較主流車企智能化策略詳細比較數據來源：各公司官網，東吳證券研究所繪制車企特斯拉小

5、鵬華為理想小米比亞迪吉利長安長城上汽廣汽零跑蔚來智駕戰略全棧自研全棧自研全棧自研全棧自研全棧自研外部+自研 外部+自研 外部+自研外部+自研外部+自研 外部+自研 外部+自研全棧自研技術方案單一方案單一方案兩種方案兩種方案兩種方案多種方案多種方案多種方案多種方案多種方案多種方案多種方案單一方案應用策略全系標配全系標配高低配高低配高低配高低配高低配高低配高低配高低配高低配高低配高低配定價策略單獨訂閱制含車價內 部分訂閱制 含車價內 部分訂閱制 含車價內 部分訂閱制 含車價內部分訂閱制含車價內含車價內含車價內部分訂閱制大算力芯片自研英偉達+自研自研英偉達+地平線英偉達英偉達+地平線英偉達+地平線+

6、黑芝麻華為+地平線等英偉達+地平線+TI英偉達+地平線英偉達+地平線英偉達+高通英偉達+自研芯片自研進度已上車已流片成功，預計25H2上車已上車流片中，預計2026年上車已流片成功，預計25Q1上車算法供應商自研自研自研自研+輕舟自研自研+mmt 自研+曠世 自研+華為大疆+元戎自研+大疆+華為+mmt華為+mmt自研自研激光雷達VS純視覺純視覺純視覺并行并行并行并行并行并行并行并行并行并行并行云端算力（最新披露）88.5EFLOPS3.5EFLOPS7.5EFLOPS8.1EFLOPS11.45 EFLOPS2.3 EFLOPS23.5EFLOPS0.9-1.8 EFLOPS（推算）3EFL

7、OPS1.4EFLOPS視頻片段積累（最新披露）2000萬Clips1000萬Clips超1000萬Clips10億Clips900萬Clips200萬Clips公司總研發費用（2024前三季度/億元）228.744.51274.1286.6166.1333.210344.662115.310.320.0194.01城市NOA是否標配是是部分部分部分部分部分部分部分部分部分部分部分4數據來源：各公司官網，東吳證券研究所繪制圖：國內主要車企的智駕應用思路詳細比較主流車企智能化應用思路詳細比較車企子品牌智駕系統是否要額外收費狀態覆蓋價位激光雷達 毫米波雷達攝像頭芯片算力算法實現功能小鵬小鵬XNGP

8、不需要已量產1040w0312Orin-X*2508TOPS自研城市NOA華為問界/智界/享界等ADS 3.0選裝包3.6萬元已量產20150w1311MDC610200TOPS華為城市NOA特斯拉特斯拉FSD買斷6.4萬元已量產2035w018HW4.0500+TOPS自研城市NOAAD PRO不需要已量產2040w0110J5/J6M128TOPS自研高速NOAAD MAX不需要已量產2040w1111Orin-X*2508TOPS自研城市NOA小米Xiaomi Pilot Pro選裝包1.8萬元（實際贈送）已量產2080w0111Orin-N*184TOPS自研高速NOA小米Xiaomi

9、 Pilot Max選裝包2.6萬元（實際贈送）已量產2080w1311Orin-X*2508TOPS自研城市NOA蔚來蔚來NIO Pilot訂閱制680元/月已量產3080w1511Orin-X*41016 TOPS自研城市NOA仰望天神之眼A不需要已量產100w+3511Orin-X*2508TOPSMomenta城市NOA騰勢天神之眼B不需要已量產20w+1or2511or12Orin-X*1254TOPSMomenta城市NOA天神之眼B不需要已量產20w+1or2511or12Orin-X*1254TOPSMomenta城市NOA天神之眼C不需要已量產8w+0512Orin-N/J6

10、M84/128TOPS自研高速NOA千里浩瀚H5未明確未量產未明確1311Orin-X*1254TOPS自研城市NOA千里浩瀚H7不需要已量產20w+1311Orin-X*2508TOPS自研城市NOA千里浩瀚H9未明確未量產未明確x313Thor*21000TOPS自研城市NOA千里浩瀚H1不需要已量產15w+0511黑芝麻A1000*2116TOPS曠視高速NOA千里浩瀚H3未明確未量產未明確0310J6M128TOPS輕舟高速NOA哈弗ADC2.0未明確已量產10w+0未明確11or12J6M/TDA4128TOPS/34TOPS輕舟/大疆高速NOA歐拉ADC2.0未明確已量產10w+0

11、未明確11or12J6M/TDA4128TOPS/34TOPS輕舟/大疆高速NOAADC3.0不需要已量產20w+1311OrinX*1254TOPS元戎啟行高速NOAADC4.0未明確未量產20w+未明確未明確未明確Thor700+TOPS元戎啟行城市NOAADC3.0未明確已量產20w+1311Orin-X*1254TOPS元戎啟行城市NOAADC4.0未明確未量產20w+未明確未明確未明確Thor700+TOPS元戎啟行城市NOA長安智駕不需要已量產10w+055未明確未明確自研高速NOA乾崑ADS SE不需要已量產10w+0310MDC51096TOPS華為高速NOA乾崑ADS 3.0

12、選裝包3.6萬元已量產20w+1311MDC610200TOPS華為城市NOA乾崑ADS SE不需要已量產20w+0310MDC51096TOPS華為高速NOA乾崑ADS 3.0選裝包3.6萬元已量產20w+1311MDC610200TOPS華為城市NOA啟源長安智駕選裝包2.8萬元已量產20w+1511Orin-X*1254TOPS自研高速NOA智己IM AD選裝包2.6萬元已量產20w+1311Orin-X*1254TOPSMomenta城市NOA五菱靈眸智駕2.0不需要已量產15w+07TDA434TOPS大疆高速NOA尚界未明確未明確未明確15w+華為傳祺乾崑ADS 3.0選裝包3.6

13、萬元已量產20w+1311MDC610200TOPS華為城市NOA埃安ADiGO PILOT高配已量產15w+1311Orin-X*1254TOPS待定城市NOAC系列高配高配已量產15w+1512Orin-X*1254TOPS待定城市NOAB系列高配未上市未明確高通8650100TOPS待定城市NOA廣汽零跑零跑阿維塔長安上汽魏牌坦克長城深藍吉利理想理想王朝/海洋比亞迪極氪（含領克）銀河小米（2025-2027年智能化滲透率變化預測5數據來源：交強險，東吳證券研究所表：2025-2027年L3/L2+/L2智能化景氣度預測備注：L3/L2+等級劃分根據東吳證券汽車團隊自行編制，因行業變化速度

14、快，2025年會及時修正調整預期備注：L3（城市NOA），L2+（高速NOA），L2（LCC/ACC等）2024Q1 2024Q2 2024Q3 2024Q420242025E2026E2027E國內乘用車銷量（萬輛）-交強險口徑4754885667122240238322002200新能源乘用車滲透率 36.8%47.2%51.7%51.7%47.6%62.0%75.0%85.0%國內新能源乘用車銷量/萬輛1752302933681065147816501870YOY47%54%46%39%12%13%國內新能源乘用車L3智駕銷量/萬輛162534421183948251496YOY205%

15、207%163%233%109%81%英偉達芯片/萬輛814212874208371598特斯拉FSD/萬輛70124224國產-華為/萬輛711131445111206374國產-地平線及車企自研/萬輛5124299國內新能源乘用車L3智駕滲透率/%9%11%12%11%11%27%50%80%英偉達芯片滲透率53%56%63%67%62%53%45%40%特斯拉FSD滲透率18%15%15%國產-華為滲透率47%44%37%33%38%28%25%25%國產-地平線及車企自研滲透率0%0%0%0%0%1%15%20%L2+預測匯總2024Q1 2024Q2 2024Q3 2024Q4202

16、42025E2026E2027E國內新能源乘用車L2+智駕銷量/萬輛1220232782517743374YOY219%243%175%527%44%-50%比亞迪313 吉利49長城27奇瑞40其他車企88國內新能源乘用車L2+智駕滲透率/%7%9%8%7%8%35%45%20%地平線J5或J6E/M方案10 15 20 25 70 233 英偉達單OrinN方案1.1 0.9 1.3 3.3 198 其他芯片方案1.6 4.0 2.4 1.1 9.1 86 比亞迪：天神之眼落地，推動智駕平權戰略表態：智駕為公司核心戰略72023年起智駕升級為比亞迪核心戰略之一，2025年2月宣布“天神之眼

17、”高階智駕系統上車。2024年11月，比亞迪董事長王傳福宣布在智能化下半場公司將投入1000億元用于發展人工智能和汽車相結合的智能化技術，掌握技術話語權。2025年2月比亞迪召開“天神之眼開創全民智駕時代”智能化戰略發布會，王朝+海洋網全系車型搭載“天神之眼”高階智駕系統，其中天神之眼 C首批上市21款車型，覆蓋7萬級到20萬級，包括價格親民的海鷗，繼2023年實現“油電同價”、2024年“電比油低”之后，比亞迪用“智駕平權”再次對公司自身的產品進行全面迭代，也對汽車行業產生新一輪影響。資料來源：公司公告，36氪，公司官網，東吳證券研究所75 80 187 396 333 5%4%4%7%7%

18、0%1%2%3%4%5%6%7%05010015020025030035040045020202021202220232024前三季度研發費用/億元研發費用率/%圖：比亞迪研發投入規模（左軸/億元）及研發費用率（右軸/%)圖：2025年2月10日比亞迪智能化戰略發布會智駕研發組織架構：自研團隊競爭后整合8 組織架構層面比亞迪老將楊冬生為智駕總負責人，自研智駕團隊走向整合，和外部供應商并舉，共同推動公司智駕能力快速發展。自研團隊在內部競爭后完成整合，目前達千人規模。據36氪汽車，2024年6月，比亞迪成立自研智能駕駛的天璇開發部（許凌云負責，原高合智駕負責人），定位于自研高階智能駕駛方案；同時組

19、建天狼開發部（李鋒負責，比亞迪原第五事業部原軟件中心總監），定位于開發低階智駕方案，同時承接部分供應商業務，兩個部門進行研發效率和效果的內部比拼，2024年10月，天璇和天狼部門陸續合并為自研智駕團隊，李鋒為負責人，整合完成后人數超過千人，集中資源，提升研發效率。智能化技術研究院負責與供應商合作。由劉柯負責的智能網聯中心與韓冰負責的智能駕駛中心合并而成。資料來源：36氪汽車，東吳證券研究所天璇開發部許凌云（原高合智駕負責人）天狼開發部李鋒（比亞迪原第五事業部原軟件中心總監）定位自研高階智駕方案定位自研低階智駕方案，承接部分供應商業務2024年6月自研智駕團隊李鋒：負責人（比亞迪原第五事業部原軟

20、件中心總監）2024年10月整合比亞迪智駕自研團隊走向整合院長楊冬生：智駕總負責人，2005年加入比亞迪，曾主導開發比亞迪最核心的DM技術新技術院智能技術研究院雙模技術研究院先進技術研發中心成立于 2024 年9月，提供算力、算法、大模型等支持，相當于“技術中臺”負責整體智能化戰略的規劃和實施，包括與外部供應商的合作（如與華為、Momenta等）以及內部自研項目的協調下屬團隊圖：比亞迪智駕研發部門組織架構研發人員：數量擴張結構優化，同時改革基層機制9大力擴充研發人員數量，同時積極吸納外部人才。隨著銷量規模持續擴大，比亞迪自2022年以來研發人員數量快速提升，根據比亞迪品牌及公關處總經理李云飛微

21、博，2024年11月比亞迪研發人員數量接近11萬人，三年內擴張了7萬人。同時從學歷結構來看碩博士占比持續提升，30歲以下研發人員占比也在持續提升。同時公司也在積極吸納外部人才，我們認為在進行新技術研發追趕過程中，人才是最重要的基石之一，比亞迪快速擴張的研發人員為智駕技術的追趕超越提供保障。改革固化的基層領導機制，避免大企業病。據36氪，在比亞迪，科長是工程師的直接領導，也是技術研發的重要崗位。但科長崗位有限，一些教育背景不如新員工的老比亞迪人通過多年“爬梯子”已成為科長。2024年6月新技術院推行人事改革，新選拔一些985院校背景的人才擔任科長，而一些非985畢業的原科長則被調整成專家崗位。據

22、晚點auto，比亞迪在2024年將原來的年度末尾淘汰變成每季度進行。資料來源：公司公告，新浪微博，36氪汽車，晚點AUTO，東吳證券研究所-20%-10%0%10%20%30%40%50%60%70%80%024681012研發人員數量/萬人同比增速圖：比亞迪研發人員數量（左軸/萬人）及同比增速（右軸/%)姓名加入時間原職位現職位周延2023年6月OPPO芯片子公司總監比亞迪第六事業部嵌入式產品中心廖杰2023年8月地平線智駕研發總監比亞迪規劃院智能駕駛上海團隊負責人聶鵬程 2024年11月 零一萬物首席技術專家負責AI超算等表：公司部分外部引入研發人員梳理圖：比亞迪研發人員學歷占比變化圖：比

23、亞迪研發人員年齡占比變化7%10%11%23%0%20%40%60%80%100%2020年2021年2022年2023年本科占比碩士占比博士占比其他48%49%54%60%0%20%40%60%80%100%2020年2021年2022年2023年30歲以下3040歲其他技術方案：自研+合作華為10 比亞迪天神之眼目前共包含三套技術方案，更高平臺的方案還未公布。天神之眼 A（DiPilot 600）：可實現城市NOA功能，主要搭載仰望品牌。天神之眼 B（DiPilot 300）：可實現城市NOA功能，主要搭載在騰勢以及比亞迪中高配車型（例如漢、唐等）；天神之眼 C（DiPilot 100）：

24、入門版本，無激光雷達，主要搭載在比亞迪品牌，現階段可實現高速和城市快速路領航、自動泊車等功能，發布會上公司表示每7天就可以訓練出一個云端版本OTA到用戶車端，持續完善“天神之眼C”智駕功能，同時在芯片選擇（地平線J6M/英偉達Orin-N）上公司也保留了更大的技術進化空間。合作華為：2024年8月比亞迪方程豹與華為在深圳簽訂智能駕駛合作協議，展開智能駕駛的深入聯合研發，首款產品聚焦即將上市的方程豹豹8車型，搭載華為乾崑智駕ADS3.0。資料來源：36氪汽車，晚點AUTO，公司官網，東吳證券研究所天神之眼A天神之眼B天神之眼CDiPilot 1000/2000華為ADS硬件配置智駕芯片雙Orin

25、-X單Orin-XOrin-N/J6M研發中MDC610算力508TOPS254TOPS84/128TOPS激光雷達31 or 23攝像頭雙目+4環視+4側視+1后視雙/三目+4環視+4側視+1后視三目+4環視+4側視+1后視11/13毫米波53超聲波1212軟件算法MomentaMomenta地平線/自研華為搭載車型仰望騰勢/比亞迪中高端高配（漢唐等）王朝/海洋方程豹實現功能全國無圖城市領航易四方泊車全國無圖城市領航易三方泊車全國無圖高快領航300+泊車場景標配代客泊車全國無圖城市i領航搭載車型最低售價21.68萬元（海豹高配）7.88萬元（海鷗中配）37.98萬元（豹8）圖：比亞迪智駕方案

26、梳理定價策略：加量不加價，堅持智駕平權11 智駕版車型定價策略：加量不加價。多數車型高速NOA/城市無圖NOA（需帶激光雷達）功能上車后增配不增價，定價策略激進，符合“智駕平權”主張。（另根據我們近期終端草根調研，非智駕版車型終端存在一定優惠，目前實際成交價格較智駕版仍有3k-8k元左右價差。）資料來源：汽車之家，東吳證券研究所智駕版-非智駕版價差智駕配置智駕版-非智駕版價差智駕配置活力版6.986.98420KM領先型10.9810.980天神之眼C自由版7.587.880.3天神之眼C420KM超越型11.68飛翔版8.588.580天神之眼C510KM領先型11.9811.980天神之眼

27、C510KM超越型12.9812.980天神之眼C510KM卓越型13.98智駕版-非智駕版價差智駕配置智駕版-非智駕版價差智駕配置55km豪華型7.9855KM領先型7.987.9855km尊貴型9.38天神之眼C55KM超越型9.589.38-0.2天神之眼C120KM領先型10.58120km旗艦型10.38天神之眼C120KM超越型11.5810.38-1.2天神之眼C120KM卓越型12.58120KM領航榮耀版14.28智駕版-非智駕版價差智駕配置智駕版-非智駕版價差智駕配置80km豪華型9.989.98080KM領先型9.989.980天神之眼C80km尊貴型10.9810.98

28、0天神之眼C80KM超越型10.9810.980天神之眼C120km尊榮型11.9811.980天神之眼C120KM領先型11.9811.980天神之眼C120km尊享型12.9812.980天神之眼C120KM超越型12.9812.980天神之眼C120km旗艦型13.9813.980天神之眼C120KM卓越型13.9813.980天神之眼C智駕版-非智駕版價差智駕配置智駕版-非智駕版價差智駕配置1.5L 70KM精英型13.9813.980天神之眼C75KM領先型13.5813.580天神之眼C1.5L 125KM精英型15.5815.580天神之眼C112KM領先型14.5814.580

29、天神之眼C1.5L 125KM豪華型16.5816.580天神之眼C112KM超越型15.5815.580天神之眼C1.5T 125KM尊貴型17.5817.580天神之眼C150KM超越型16.5816.580天神之眼C1.5T 125KM旗艦型19.5819.580天神之眼C180KM卓越型17.5817.580天神之眼C智駕版-非智駕版價差智駕配置智駕版-非智駕版價差智駕配置51017.5817.580天神之眼C550KM卓越型18.9818.980天神之眼C65018.9818.980天神之眼C662KM超越型19.9819.980天神之眼C65021.6821.680天神之眼B662

30、KM激光雷達卓越型22.5822.580天神之眼B600四驅智駕版23.9823.980天神之眼B602KM激光雷達四驅型24.9824.980天神之眼B海鷗海豹05dmi海豹06dmi第二代秦PLUS DM-i秦L DM-i宋L DM-i宋L EV海豹07DM-i海豹秦PLUS EV海洋網王朝網圖：比亞迪部分車型智駕版和非智駕版指導價價差梳理（萬元）吉利：智駕團隊走向整合，發布千里浩瀚智駕系統吉利系智駕團隊梳理：走向整合13 在【臺州宣言】背景下，2024年9月安聰慧表態以極氪、吉利汽車為代表的兩條智駕路線，前者主攻高階，后者主攻低階。2024Q4吉利針對智駕設置整合小組，由極氪副總裁陳奇擔

31、任組長，中央研究院副院長郭陽與路特斯副總裁李博任副組長。進行吉利體系內部智駕團隊的整合梳理，減少利益沖突和重復投資。極氪智駕團隊：1）華為系：陳奇，華為智能駕駛團隊的創始人，并自2019年起擔任華為自動駕駛研發部部長，2021年年中加入極氪，擔任自動駕駛副總裁，負責智能駕駛技術研發，并向CEO安聰慧匯報；姜軍，歷任華為研發主管、項目群總監、自動駕駛產品線核心團隊負責人，后擔任華為自動駕駛 COO及地圖與數據負責人。2022年12月加盟極氪，目前是極氪電子電氣架構負責人+智能座艙負責人。2）沃爾沃系：謝保軍，2024年10月離職，曾負責沃爾沃技術研發。中央研究院智能駕駛中心：郭陽，原為百度IDG

32、首席產品架構師，此前主要負責百度Apollo平臺的自主泊車等智駕產品落地。路特斯智駕團隊：路特斯機器人是路特斯與Momenta的智駕合資公司，已在對外提供解決方案，已成功獲得一家歐洲大型車企的三個車型定點，搭載于領克Z10（orinx*1+激光雷達*1）。資料來源：公司官網，汽車之家，東吳證券研究所極氪智駕團隊吉利中央研究院路特斯機器人華為系陳奇主導，24年1月可實現高速NOA，D2D預計25Q2推送副院長為百度系郭陽與momenta有合資公司，已在z10上落地高速+城區，同時對外提供解決方案2024Q4起整合中極氪智駕吉利智駕其余品牌智駕研發團隊主攻高階主攻低階圖：吉利智駕團隊梳理新成立千里

33、智駕合資公司14 與千里科技新成立千里智駕合資公司，整合吉利部分智駕資源。2025年3月吉利與千里科技成立合資公司千里智駕，由吉利吉潤、千里科技、重慶邁馳、路特斯等多方合作成立，交割完成后吉利、重慶邁馳、千里合伙各占比30%，路特斯占比5%。根據協議，合資公司將整合各方在智能駕駛技術、研發資源、資金和產業資源等方面的優勢，成為吉利重要合作伙伴。資料來源：公司公告，東吳證券研究所圖：曠視聯合創始人印奇印奇本科畢業于清華大學姚期智實驗班，后赴香港中文大學學習。2011年，印奇與唐文斌、楊沐聯合創辦北京曠視科技有限公司。2024年7月通過控股公司江河順遂收購力帆科技（后更名千里科技）19.91%股份

34、，并于同年11月出任董事長。持續推動千里科技聚焦“AI+汽車”領域，與吉利、階躍星辰合作打造汽車全域智能化解決方案，強調純視覺感知技術與量產輔助駕駛方案的結合。吉利：技術方案拆分15 2025年3月吉利舉辦千里浩瀚安全高階智能駕駛發布會，將智駕方案劃分為5個版本，銀河2025Q2末Q3初將全面搭載H3系統，今年將推出搭載H7系統的旗艦產品；極氪和領克品牌主要會搭載H7和H9系統。H7方案（車位到車位）：【2025年4月】開啟推送。支持私家車位地庫抬桿、城市道路、環島通行、U 型調頭、待轉待行、施工道路、可變車道、目的地停車庫抬桿、商場地下多層停車庫、機械車位。車泊代駕充電服務：車輛可自動尋找到

35、充電車位，由機器人操作充電槍，充電完成后，車輛還將自動尋找空余的非充電車位（25Q3開啟先鋒測試）。H9方案（L3級）：5個激光雷達（1個長距激光雷達和4個Dtof補盲激光雷達），使用Thor*2，算力達到1400 TOPS。極氪 9X 光輝將成為首款搭載 H9 方案的量產車型，預計【2025年4月】上海車展首次亮相，25H2上市。資料來源：公司官網，東吳證券研究所圖：吉利智駕方案梳理H1H3H5H7H9硬件配置智駕芯片黑芝麻A1000*2J6M單Orin-X雙Orin-X雙Thor算力116TOPS128TOPS254TOPS508TOPS超1000TOPS激光雷達0011x攝像頭10111

36、11113毫米波53335軟件算法曠視自研自研自研搭載車型銀河E8智駕版/星耀8實現功能高速NOA自動泊車APA城市通勤NOA高速NOA記憶泊車HPA全場景D2D城市無圖NOA高速NOA記憶泊車HPA全場景D2D城市無圖NOA高速NOA泊車代價VPD全冗余 全備份頂級L3架構全場景D2D城市無圖NOA高速NOA泊車代價VPD極氪：智駕方案梳理16 極氪智駕自研在8個月內完成了架構迭代，從高速NOA功能向D2D功能邁進。浩瀚智駕1.0：2023年12月發布，用英偉達的Orin-X芯片方案替代了Mobileye的EyeQ5H芯片方案，采用規則驅動的算法邏輯，可實現高速NOA等功能。浩瀚智駕2.0：

37、2024年8月發布，2024年10月無圖城市NZP開啟全國公測，2024年11月端到端Plus架構發布（兩段式端到端），車位到車位領航（D2D）將于2025Q2實現全國全量推送。資料來源：汽車之家，公司官網，東吳證券研究所圖：浩瀚智駕2.0端到端方案Mobileye方案2021-2023年智駕硬件：Mobileye EyeQ5H*2，總算力為48 TOPS主要車型：2024款及之前版本的極氪001主要功能：基礎的ADAS功能，如自適應巡航（ACC）、車道保持輔助（LCC）等自研浩瀚架構2024年至今智駕硬件：Orin*1（1.0架構）Orin-X*2（2.0架構），總算力為508 TOPS；激

38、光雷達*1；雙目前方感知攝像頭；超聲波雷達*12；毫米波雷達*5；攝像頭*11主要車型（2.0架構）：極氪007為首款，現除極氪X主要功能：浩瀚架構1.0（2023年12月發布）支持高速NOA、LCC增強版、自動泊車等功能；浩瀚架構2.0（2024年8月發布）實現無圖城市NZP和車位到車位領航（D2D）等高階功能定價思路：極氪X（14.9-19.9萬元）芯片配置為Mobileye EyeQ4；極氪009標配2顆 Mobileye EyeQ5H，可選裝升級至浩瀚智駕，選裝包售價3.5萬元；極氪7X（23萬元起）/007（21萬元起）/001（27萬元起）標配浩瀚智駕。圖：極氪智駕方案歷程梳理長城

39、：引入元戎啟行推動高階智駕上車長城：技術方案拆分&定價思路18資料來源：公司電話會議，東吳證券研究所 算力&數據：截至2025年2月，長城公司的九州超算中心總算力3EFLOPS，預計25年保底56 EFLOPS，目前積累數據900w Clips。長城算力平臺分為三檔：1）低算力平臺：（其下還有適用于極低端車的單攝像頭方案）J6M/TI（升級后）方案，無激光雷達，10萬及以上車型開始普及，具備高速無圖NOA能力同時支持城市記憶行車，將在梟龍Max、大狗、猛龍等后續車型應用，經濟型產品智駕/舒適型功能沒有太大差異，會做一些區分，哈弗和歐拉不會全系標配智駕，智駕作為高配的亮點功能；自研算法搭載在經濟

40、型車上，預計26年上車。2）中算力平臺：單Orin-X+1激光雷達方案，在藍山中已搭載，實現無圖 NOA（采用端到端的一段模型），魏牌全系標配，坦克不會標配；3）高算力平臺：Thor芯片，將在下一代魏品牌和坦克品牌上市時搭載。圖：長城智駕方案梳理ADC2.0ADC3.0ADC4.0方案方案方案硬件配置智駕芯片J6M/TDA4Orin-XThor算力128TOPS/34TOPS254TOPS730TOPS激光雷達01攝像頭雙/三目+4環視+4側視+1后視雙目+4環視+4側視+1后視毫米波未知3超聲波未知12未知軟件算法輕舟/大疆元戎啟行元戎啟行搭載車型哈弗/歐拉20w以內車型（二代梟龍MAX，預

41、計3月上市）藍山（目前）；高山；坦克系列車型（400/500）20-30萬元車型下一代魏品牌和坦克品牌（2025下半年）40萬元以上車型實現功能高速NOA/記憶行車高速NOA/城區NOA/車位到車位 高速NOA/城區NOA/車位到車位搭載車型最低售價10w+29.98萬元成本5000元左右1w+（24年水平）長城：自研+外部合作并進19 長城在算法供應商選擇上并未執著于體系內孵化的毫末智行，已在積極的拓展外部供應商方案。毫末智行：2019年長城將智能駕駛前瞻分部獨立成為毫末智行，聚焦自動駕駛業務，在魏牌、坦克、哈弗等品牌落地高速NOA功能。從2021年開始布局城市NOA功能，并于2022年發布

42、了支持城市NOH的HPilot 3.0系統。但截至2024年底，毫末智行的城市NOH功能尚未大規模推送給用戶。元戎啟行：2024年3月長城引入元戎啟行作為第二家智能駕駛供應商，主要為長城提供端到端智能駕駛方案。2024年8月魏牌新藍山上市，搭載車型無圖城區NOA功能量產上線（兩段式）。元戎預計在2025Q1發布車位到車位功能，并且向種子用戶釋放。元戎于2024年11月完成了1億美元的C輪融資，主要用于研發新的 VLA模型，將基于英偉達下一代智能駕駛計算平臺Thor開發，預計于2025年發布。大疆卓馭：中低端車型上車，用TI/J6E芯片。資料來源：晚點AUTO，公司官網，東吳證券研究所圖：元戎啟

43、行發展歷程梳理2020年：BEV2019年：創立+L4研發2023年：E2E2024年：城區NOA量產上車元戎啟行成立，創始人周光畢業于清華大學基礎科學班，曾是L4 級全無人駕駛公司Roadstar.ai的聯合創始人。成立之初瞄準 L4 級別自動駕駛轉向研發前裝量產智駕方案，開始投入 BEV（鳥瞰視圖）架構，是中國公司中最早的之一開始研發端到端架構 新藍山/smart 精靈#5采用元戎提供的無圖城區NOA方案0100020003000400050006000700080009000圖：藍山月度銷量情況（輛）2024/8新藍山上市，城區NOA功能上線長安：自研長安智駕駛，同時合作華為（長安：組織

44、架構&技術方案拆分21長安智駕系統采用方案采購（華為）+智駕自研（長安智駕）兩條路線。華為：阿維塔+深藍中高配。阿維塔堅持華為方案，深藍部分車型（S07等）在中高配上搭載華為乾崑智駕ADS SE（目前支持高速NOA），部分車型（S09）搭載華為高階版（城市NOA）。長安智駕（自研團隊）：長安啟源+深藍車型低配。據36氪汽車，在自研團隊組建之前，長安智駕主要由長安與地平線的合資公司長線科技主導。2023年下半年長安引入陶吉等進行自研方案開發，目前方案在高階平臺上可實現高速NOA，低階平臺預計25Q1實現高速NOA。具備城市NOA功能的“端到端”高階智駕方案計劃于2025年內落地。數據來源：汽車之

45、家，36氪汽車，東吳證券研究所表：長安智駕團隊部分人員梳理陶吉曾任百度原智能駕駛事業群組（IDG）自動駕駛事業部總經理，2023年下半年加入長安汽車，任首席智能駕駛技術官，向長安總裁王俊匯報。韓鈞宇2012年加入百度，是百度IDL深度學習實驗室的早期員工，從事視覺 AI 研發工作，曾研發視覺模型、數字人、人臉識別、OCR、視覺智能硬件等技術和產品。2024年8月加入長安智駕團隊，向陶吉匯報。潘屹峰中國科學院自動化研究所博士，2013年加入百度，是百度IDL（深度學習實驗室）創始團隊成員，百度無人車創始團隊成員，曾任百度Robotaxi感知、預測、規控、車路協同技術負責人。2025年2月加入長安

46、汽車智駕團隊，主要負責智能駕駛算法軟件、數據閉環等方向，向陶吉匯報。圖：長安智駕方案梳理華為方案長安智駕（自研方案）ADS SEADS中階高階硬件配置智駕芯片MDC510MDC610地平線（未明確）Orin-X算力254TOPS激光雷達0102攝像頭1011511毫米波3355超聲波12121212軟件算法華為華為自研（未明確）自研搭載車型深藍S07中高配深藍S09深藍S07低配/啟源車型啟源E07實現功能高速NOA高速NOA/城區NOA 2025Q1實現高速NOA高速NOA長安：分品牌總結&定價思路22分品牌來看，目前長安主要新能源品牌均采用多種智駕方案。2025年展望而言高速NOA功能預計

47、將標配。啟源序列：從目前的車型來看E07(21-32萬元）低配車型未搭載智駕方案，25萬元起的配置搭載長安智駕，可實現高速NOA功能，但需實現城市NOA需購買2.8萬元的選裝包；其余車型目前均無高速NOA功能。2025年上市的全新產品都會搭載智駕系統，10萬級產品將覆蓋高速場景智駕同時配激光雷達，10-20萬產品將搭載城市NOA功能。深藍：智駕方案分為三檔，1）自研DEEPAL AD PRO（長安智駕方案），預計2025Q1升級高速NOA（目前S07/L07低配搭載）；2）華為乾崑智駕ADS SE（目前S07/L07中高配搭載，和低配價差1.2萬元）；3）華為乾崑智駕ADS高階版（S09預計搭

48、載）。阿維塔：智駕方案分為兩檔，1）僅支持高速NOA的華為ADS；2）車型售價高2萬元可支持城市NOA的華為ADS。資料來源：36氪汽車，東吳證券研究所乾崑智駕ADS基礎版乾崑智駕ADS Pro乾崑智駕ADS MaxDeepal AD PRO乾崑智駕ADS SE版乾崑智駕ADS Pro長安智能長安智駕阿維塔07阿維塔07阿維塔11/12S07/L07等S07/L07等S09A07/E07等A07/E07等激光雷達華為192線3*華為96線華為禾賽AT128前置攝像頭單目雙目雙目單目雙目雙目單目雙目攝像頭數量10111151011511毫米波雷達數量33353355超聲波雷達數量12121212

49、12121212智駕芯片MDC510MDC610MDC810MDC510MDC610地平線征程3 英偉達 Orin-X智駕芯片算力96TOPS200TOPS400TOPS96TOPS200TOPS5 TOPS254 TOPS供應商華為華為華為自研華為華為自研自研技術路線視覺激光雷達激光雷達視覺視覺激光雷達視覺激光雷達高速NCA記憶泊車自動泊車遙控泊車城區NCA循跡倒車記憶泊車自動泊車遙控泊車城區NCA循跡倒車記憶泊車自動泊車遙控泊車高速NCA（2025Q1）自動泊車遙控泊車循跡倒車高速NCA記憶泊車自動泊車遙控泊車城區NCA循跡倒車記憶泊車自動泊車遙控泊車循跡倒車自動泊車遙控泊車循跡倒車記憶泊

50、車自動泊車遙控泊車功能實現搭載車型深藍啟源硬件軟件阿維塔品牌智駕方案圖：長安分品牌智駕方案梳理特斯拉特斯拉：歷史OTA迭代梳理24數據來源：汽車之心，notateslaapp，東吳證券研究所圖：特斯拉Autopilot/FSD功能實現階段特斯拉OTA縱向比較：第一階段（20142020年，Autopilot）：高速與城市NOA初步實現。特斯拉開始推動汽車智能駕駛，初步落地高速和城市NOA。第二階段（20212022年，FSD V9V10）：純視覺。特斯拉于2021年7月推出基于攝像頭和AI智能算法的純視覺自動輔助駕駛技術路線。第三階段（2023年，FSD V11）：占用網絡。占用網絡上車，持續

51、優化惡劣條件的感知，優化智駕細節。第四階段（2024年，FSD V12V13）：端到端。特斯拉FSD V12首次采用端到端，行駛邏輯更加擬人化，V13實現端到端升級。特斯拉：純視覺路線全球領先 2025年核心看點：V13（基于HW5.0硬件）、Robotaxi北美、FSD入華。數據來源：蓋世汽車，汽車之心，東吳證券研究所繪制圖：特斯拉邊緣端/云端軟硬件歷史迭代252014.12016.12021.072022.042023Q22024H12024H22025Q1E2025Q2-Q4EAutopilot1.0FSD Beta v9FSD Beta v10.11 FSD Beta v11.3FSD

52、 v12.1-v12.4FSD v12.5/V13FSD v13FSD v13名稱HW1.0HW2.0HW 4.0HW 5.0芯片Mobileye Q3英偉達 drive PX2自研FSD3.0，算力提升10倍傳感器1攝像頭+1毫米波雷達+12超聲波雷達待定標注感知BEV+Transformer上車，特征級融合落地，實現感知大模型，無圖城市領航功能上車規控2015.04開啟自研軟件感知能力升級驅動無圖化泛化能力增強驅動傳感器簡化 硬件再次迭代，支持軟件進一步升級FSD歐洲/中國或引入Robotaxi或北美運行感知+規控全域端到端落地，持續算法訓練，HydralNets架構自研FSD2.0，算力

53、提升5倍HW4.0BEV+Transformer架構，數據驅動深度學習，使得自動標注落地12攝像頭+1毫米波雷達備注 2017.03自研算法，硬件升級但功能降級2018年開發更好實現多傳感器融合的策略云端-北美開放 2021年8月官宣Dojo，利用海量的數據，做無監督的標注和仿真訓練，更好驅動大模型；世界模型加速大模型仿真軟件解決方案人工標注外采Mobileye黑盒自研圖像識別+多傳感器后融合策略 自研芯片硬件，Hydra Net驅動多頭任務實現，進一步提效 占用網絡上車，泛化能力增強，功能維度統一高速與城市領航輔助自研rule-baserule為主，開發learning-base英偉達 dr

54、ive PX2+自研FSD1.08攝像頭+1毫米波雷達（2.5升級）+12超聲波雷達8攝像頭+1毫米波雷達+12超聲波雷達2017.072019.04邊緣端FSD歷史重要階段（軟件）Autopilot2.0Autopilot3.0硬件解決方案HW2.5HW3.0華為華為：供給端逐步收斂至智駕車型華為的“智駕平權”體現在供給端向智駕車型收斂。以問界為例，2024年11月起交強險口徑問界M5/M9高階智駕（MAX及以上，實現城區NCA）滲透率已達100%，主要系車型供給全高階智駕配置；問界M7提供pro版本，但其銷量占比逐漸減少。27圖：問界高階智駕滲透率（MAX版本及以上）數據來源：車云網，交強

55、險，東吳證券研究所0.0%10.0%20.0%30.0%40.0%50.0%60.0%70.0%80.0%90.0%100.0%問界-智駕比例問界M5-智駕比例問界M7-智駕比例問界M9-智駕比例圖：問界分車型分配置交強險月度銷量（輛）202409202410202411202412202501問界M5 EREV2637175419161799780問界M5 EREV2024 1.5T Max RS 四驅高階智駕版1128638567537110問界M5 EREV2024 1.5T Max 后驅高階智駕版1509111613491262670問界M5 EV726405570442175問界M5

56、 EV2022 500Km 性能版 4WD73問界M5 EV2023 純電四驅智駕版5問界M5 EV2024 602Km Max 后驅高階智駕版719402565442175問界M7 EREV170551541812534139688761問界M7 EREV2024 1.5T 增程式 Ultra智駕版 2WD 5座33883316213539383655問界M7 EREV2024 1.5T 增程式 Ultra智駕版 2WD 6座124615305391340947問界M7 EREV2024 1.5T 增程式 Ultra智駕版 4WD 5座32332915191218811169問界M7 ERE

57、V2024 1.5T 增程式 Ultra智駕版 4WD 6座118110881274664441問界M7 EREV2024 1.5T 智駕Pro版 2WD 5座48264620160032781783問界M7 EREV2024 1.5T 智駕Pro版 2WD 6座174349639041025486問界M7 EREV2024 1.5T 智駕Pro版 4WD 5座104214154551002245問界M7 EREV2024 1.5T 智駕Pro版 4WD 6座3963871584035問界M9 EREV1451113956146301469810985問界M9 EREV2024 42kWh 1

58、.5T Max 4WD 5座974892719596328問界M9 EREV2024 42kWh 1.5T Max版26271971165214171037問界M9 EREV2024 42kWh 1.5T Ultra版98475175511547594504問界M9 EREV2024 52kWh 1.5T Max 4WD 5座244462問界M9 EREV2024 52kWh 1.5T Max版4422853問界M9 EREV2024 52kWh 1.5T Ultra 4WD 5座5335767714078211530問界M9 EREV2024 52kWh 1.5T Ultra版4621514

59、792271問界M9 EV13141555166614351026問界M9 EV2024 100kWh Ultra 4WD 5座40535524493問界M9 EV2024 630Km 100kWh Max版327413251335213問界M9 EV2024 630Km 100kWh Ultra版9877371060856720Pro版版本本華為：激光雷達與視覺并行華為在激光雷達和視覺智駕之爭中選擇雙軌并行，采取差異化的技術路徑。激光雷達方案：華為認為激光雷達在復雜場景下具有不可替代的感知優勢，尤其是在高精度環境建模和極端天氣條件下的可靠性。例如在旗艦車型的選擇上，尊界S800搭載了4顆激光

60、雷達。同時，華為強調激光雷達與算力算法需要高度適配，對部分“偽激光雷達”方案提出質疑。視覺方案：ADS SE采用視覺的技術路線，明確將視覺方案作為中低端車型標配，在高速和結構化道路的場景中已經得到充分驗證。28數據來源：汽車之家，東吳證券研究所圖：華為乾崑智駕方案對比乾崑智駕ADS SE乾崑智駕ADS 3.0深藍S07/L07問界Max/Ultra激光雷達華為 1*126線/華為 1*192線/華為 3*96線前置攝像頭雙目雙目攝像頭數量1011毫米波雷達數量33超聲波雷達數量1212智駕芯片MDC510MDC610/810智駕芯片算力96TOPS200/400TOPS軟件技術路線視覺激光雷達

61、高速NCA記憶泊車自動泊車遙控泊車城區NCA、高速NCA循跡倒車、記憶泊車自動泊車、遙控泊車硬件代表功能實現智駕方案代表搭載車型華為：架構軟硬件迭代29華為ADS智駕系統（帶激光雷達）歷經三次迭代：20212023年，BEV+GOD（類似于占用網絡）支持感知端大模型化，實現感知維度端到端，在感知硬件逐步簡化的同時支持無圖模式城市NCA加速開放；2024年華為重磅迭代模塊化端到端，覆蓋感知及規控環節，全場景貫通。數據來源：華為官網，汽車之家，東吳證券研究所圖：華為ADS持續進化歷史迭代版本ADS 1.0ADS 2.0ADS 3.0發布時間2021.42023.42024.4軟件架構模塊化模塊化，

62、感知端到端感知GOD大網，規控決策PDP端到端BEV網絡BEV網絡+GOD網絡GOD大網，輸入PDP端到端落地感知方式白名單目標+道路結構，需要高精地圖識別異形障礙物，無圖化，泛化能力提升全面的物理世界理解，感知場景語義增強功能L2級別LCC城區道路NAC、LAEB、GAEB、ELKA、城區LCC PLUS、哨兵模式全場景貫通NCA，CAS 3.0、ESA、車位到車位NCA、窄空間泊車硬件視覺傳感器13顆11顆，前擋風減少2顆攝像頭+雷達全融合毫米波雷達6顆，3D毫米波雷達2顆，3D毫米波雷達升級為4D毫米波雷達，性能提升35%激光雷達3顆，華為等效96線半固態前保1顆+前保側面2顆1顆，速騰

63、聚創（車頂）192線，增強全天候、小目標檢測能力云端算力2.8EFLOPS（截至2023年11月）3.5EFLOPS智駕功能定位L2L2+L3-L5解決方案全系標配全系標配中高端：含1/3顆激光雷達+4D毫米波雷達入門級：視覺ADS，支持高速NCA應用車型北汽極狐、阿維塔問界/智界/享界全系智選+Hi模式華為：歷史OTA迭代功能維度梳理30數據來源：鴻蒙智行APP，阿維塔公眾號，極狐公眾號，東吳證券研究所圖：華為OTA功能實現階段OTA縱向比較：第一階段（20212022年，ADS 1.0）：高速推進、城區試點。極狐阿爾法S率先于2022年實現高速NCA面測試和城區NCA點測試。第二階段（20

64、232024年H1，ADS 2.0）：城區NCA開城。2023年7月問界城區NCA開5城，2023年11月高速NCA全國覆蓋，2024年2月問界實現全國無圖城區NCA。第三階段（2024H2，ADS 3.0）：優化城區NCA體驗。華為升級端到端，跟車更平順，變道更絲滑，陸續開放環島等限制性城區場景，2024年12月實現“車位到車位”智駕功能。注：若無特殊說明，以上功能均以問界品牌迭代時間為準華為：賦能車企，朋友圈持續擴容華為通過“技術分層+生態整合”雙輪驅動，以智選車（鴻蒙智行）、HI模式、零部件供應全面賦能車企，覆蓋從百萬豪車到大眾市場的全價格帶。智選車模式（鴻蒙智行）：華為主導產品定義、渠

65、道銷售及用戶體驗設計，深度綁定合作車企，形成“鴻蒙智行”聯盟，覆蓋從研發到銷售的全鏈條，例如問界、智界、享界、尊界等Huawei Inside（HI模式）：提供全棧智能汽車解決方案，包括智能駕駛（ADS）、智能座艙（鴻蒙OS）、三電系統等，車企保留品牌主導權，華為深度參與技術定制，例如阿維塔、極狐等標準化零部件供應：作為Tier 1供應商，提供模塊化產品（如激光雷達、鴻蒙車機OS、DriveOne電驅系統），車企按需采購，例如廣汽豐田鉑智、零跑汽車等31數據來源：蓋世汽車，東吳證券研究所圖：華為部分合作車企/車型一覽合作模式合作車企車型智能駕駛智能座艙激光雷達電驅動產品開發營銷銷售渠道光場屏云

66、服務賽力斯問界奇瑞集團智界北汽集團享界江汽集團尊界智能光幕玻璃上汽集團尚界東風研發總院全系品牌車型東風奕派中高端車型廣汽集團GH項目公司廣汽傳祺M8乾崑系列阿維塔全系車型東風日產全新車型極狐汽車阿爾法S先行版東風猛士猛士917深藍汽車L07/S07/S09嵐圖汽車夢想家等一汽大眾奧迪全系車型長城汽車方程豹豹8廣汽豐田鉑智豐田（未確定）燁品牌極氪極氪001零跑汽車長安汽車北汽福田一汽紅旗華為智能汽車解決方案鴻蒙智行HI模式零部件小鵬（架構：小鵬智能駕駛核心高管梳理/人才情況33數據來源：小鵬汽車官網，東吳證券研究所智駕團隊全面重組，核心成員與組織架構實現深度優化，進一步聚焦自動駕駛技術。原總負責

67、人吳新宙離職，李力耘內部提拔接任。產品高級總監袁婷婷加入注入新的活力和領導力。技術開發部完成精細化分工，聚焦AI，明確劃分為AI端到端、AI應用及AI能效三大方向。自動駕駛產品高級總監圖：小鵬智能駕駛團隊架構及核心高管梳理感知總負責人小鵬智駕算法研發部門架構小鵬智駕技術研發部架構規則驅動的開發模式端到端模型開發李力耘（內升）2019年加入，任小鵬汽車自動駕駛高級總監，負責NGP研發；內升小鵬汽車自動駕駛負責人、副總裁AI 模型開發吳新宙（離職）2019年加入小鵬，擔任自動駕駛副總裁，全面主導小鵬的自動駕駛技術路徑與落地，搭建智駕核心團隊與架構；2023年8月離職加入英偉達，領導英偉達自動駕駛中

68、國團隊，負責端到端的整體AI賦能袁婷婷（外聘）前阿里巴巴達摩院自動駕駛運營負責人；2024年4月劉毅林離職，袁婷婷6月外聘接替規劃控制定位算法效率AI 效能開發場景落地AI 應用開發轉變重組傳感器硬件方案自研：小鵬AI鷹眼視覺方案成本數據來源：汽車之家，車規半導體硬件，東吳證券研究所34自研AI鷹眼視覺方案，小鵬汽車在傳感器維度實現50%的降本空間。傳統的MAX激光雷達方案搭載2顆速騰聚創的RS-LiDAR M1，單顆價值量約為3000元，激光雷達在傳感器整體價值量占比近一半。同時，相較上一代MAX版本，小鵬在AI鷹眼視覺方案中減少了2顆毫米波雷達，單車傳感器成本進一步下降?！耙援斍?L2 的

69、 Bom 成本為所有用戶提供類似 L3 的智能輔助駕駛體驗，做到不限城市、不限工況、不限路況?！北恚盒※iMAX與AI鷹眼視覺方案傳感器BOM成本比較（元）配置MAXAI鷹眼視覺選取車型小鵬G9 2024款 650 MAX小鵬P7+2024款 超長續航 MAX傳感器配置性能數目單價成本性能數目單價成本前視攝像頭8M15005008M（LOFIC架構）1600600后視攝像頭1.7M11201208M（LOFIC架構）1600600其他攝像頭3M915013503M101501500超聲波雷達12809601280960毫米波雷達5480240034801440激光雷達RS-LiDAR M1230

70、0060000整體單車成本113305100芯片硬件自研：小鵬智駕芯片自研參數數據來源：小鵬10周年發布會，蔚來官方公眾號，英偉達官網，東吳證券研究所35小鵬自主設計智駕芯片“圖靈”于2024年8月宣布流片成功，在BOM成本、軟硬適配、供應鏈穩定性等方面打造小鵬護城河。小鵬在其10周年發布會同樣發力智駕芯片硬件端，打造“圖靈”智駕芯片，專為小鵬自動駕駛大模型定制化設計。算力方面，“圖靈”芯片相當于三顆主流芯片（或為英偉達Orin-X，單顆算力254TOPS）；參數方面，“圖靈”芯片采用40核處理器（最高可運行30B大模型參數）、2個自研NPU、采用DSA集成神經網絡特定領域架構、2個獨立圖像I

71、SP（一個用于AI感知、一個用于圖像合成），并且帶有獨立安全島。圖：小鵬、蔚來與英偉達智駕芯片參數對比對標競品小鵬蔚來英偉達對標芯片圖靈芯片神璣NX9031英偉達 Orin-X英偉達 Thor-X英偉達 Thor-X-Super發布時間2024年8月2024年7月2019年2024年3月2024年3月算力約750TOPS約1000TOPS254TOPS1000TOPS 2000TOPS制程5nm5nm7nm4nm4nm功能/定位高端AD高端ADAD高端AD高端AD晶體管數量500億170億770億CPU 40核32核12個Carmel ARM Cortex-A78AE 核心14個Carmel

72、ARM Neoverse V228個Carmel ARM Neoverse V2NPU2個自研的推理加速單元NPU64個Tensor核心ISP2個高動態范圍的高性能ISP1.8 Gpix/23.5 Gpix/27 Gpix/2軟件自研：小鵬智能駕駛歷史總結36軟件迭代復盤：小鵬汽車從模塊化向端到端演進軟件維度：小鵬Xpilot/XNGP/XNGP+迭代圍繞【增加learning-base使用率，端到端全覆蓋】的目標架構，XNGP落地BEV+Transformer架構實現感知維度端到端，規控環節逐步引入learning-base；2024年XNGP+在rule-base基礎上實現感知-規控模塊化

73、端到端XBrain。Xbrain：XNet 2.0融合了行業最高精度的純視覺占據網絡，可實現動/靜態BEV、占據網絡三網合一；基于神經網絡的XPlanner可結合分鐘級以上的時序連續動機，并依據周邊環境信息及時變通，生成最佳運動軌跡。2024年5月OTA上車的XNGP+實現上述感知大模型升級和規控大模型上車。數據來源：公司官網，東吳證券研究所圖：小鵬汽車Xbrain終極架構與歷史變化軟件迭代布局：小鵬汽車處于端到端的第3階段行業“端到端”演進可以分為四個階段。1）感知端到端：感知部分采用BEV+Transformer實現模塊級別“端到端”，但是規劃決策模塊仍以Rule-based為主；2）決策

74、規劃模型化：通過深度學習和神經網絡進一步實現預測、決策、規劃一體化，但是感知和決策規劃仍是兩個部分進行獨立訓練，中間通過人為定義接口傳遞；3）模型化端到端：人為定義接口轉為隱式表達特征，給出特征向量，兩模塊無法獨立訓練，通過梯度傳導同時進行；4）One Model端到端：不存在感知和規劃決策模塊，真正一體式的端到端。小鵬汽車采用三網合一的“端到端”。三網耦合不是分段式的邏輯，中間通過神經元而非規則連接，既有重合也有分開，可以預裝也可以聯合調試，可以進行全局的考量和訓練。（軟件自研：端到端的進一步分類37數據來源：辰韜資本，東吳證券研究所繪制圖：端到端的分類與小鵬所處階段人為定義接口隱式表達特征

75、BEV感知AI Planner決策規劃模型化BEV感知Rule-based Planner感知“端到端”（現有架構）BEV FeaturePlanning Former模型化端到端生成式端到端大模型One Model端到端（生成式大模型）人為定義接口軟件迭代展望：小鵬汽車的【端到端四部曲】至2025年（L3政策放開以前），乘用車行業智駕競爭主線有望從“開城數目+道路覆蓋面”之爭切換至“成本”之爭。核心變化來源于“大模型加速二線玩家縮小與頭部的差距”。重點留意特斯拉FSD入華對于智駕需求側的刺激效用，供給端優勢是小鵬領先的核心體現。第一步：全開放【強調覆蓋面，城區智駕100%無圖覆蓋，三網合一，

76、端到端量產】第二步：降成本【強調車端，輕雷達、輕地圖，加持AI鷹眼視覺方案，實現門到門智駕】第三步：提體驗【強調云端，類L3智駕體驗，百公里接管次數1】第三步：全無人【強調普及，部分低速場景實現人不在駕駛位開車，解決 99%Corner Case，推出Robotaxi】（軟件自研：小鵬智能駕駛的【端到端四部曲】38數據來源：東吳證券研究所繪制宏觀覆蓋面宏觀覆蓋面微觀覆蓋面微觀覆蓋面微觀覆蓋面微觀覆蓋面第二步：車端大模型參數量翻倍，打通智駕斷點車端大模型參數量2輕雷達、輕地圖，打通ETC等斷點，實現門到門智駕132第三步：云端大模型參數量提升 5 倍，實現類 L3 級別智駕云端大模型的參數量每個

77、版本提升 5 倍實現類 L3 級別的智能輔助駕駛體驗，百公里接管次數1第四步：部分低速場景實現人不在駕駛位開車部分低速場景實現人不在駕駛位開車，解決99%極端問題Ultra車型將為行業呈現Robotaxi新形態1第一步：城區智駕 100%無圖，端到端上車城區智駕 100%無圖，三網合一，端到端量產泛化普及成本降低技術升級20262025H22024Q4末2024.5圖：小鵬汽車智能駕駛“端到端四部曲”功能落地維度：智駕功能歷史OTA迭代 縱向39數據來源：小鵬APP，東吳證券研究所圖：小鵬汽車OTA功能實現階段OTA縱向比較：2019-2024，小鵬汽車智能駕駛實現四階段式跨越。第一階段（20

78、19年，XOS 1+）：關鍵詞“LCC”。小鵬汽車逐步推進ACC與LCC等簡單巡航功能落地，優化靜態博弈的智能泊車場景。第二階段（20202022年，XOS 23+）：關鍵詞“高速NGP”。小鵬汽車于2021年首次推出高速NGP，輔助領航第一階段能力提升，標志公司已具備“Rule-based”的輔助駕駛落地能力。第三階段（2023年，XOS 4+）：關鍵詞“城市NGP開城”。小鵬汽車陸續開通城市NGP，向“無圖化”輔助駕駛方向轉變。第四階段（2024年，XOS 5+）：關鍵詞“城市NGP體驗優化”。小鵬汽車端到端大模型進一步成熟，實現城市NGP全國覆蓋，陸續落地環島、掉頭及其他限制性場景功能。

79、理想架構：理想智能駕駛核心高管梳理/人才情況41數據來源：36氪汽車，AUTO汽車，東吳證券研究所 2024年11月理想智駕團隊架構重組，端到端部門獨立，量產項目和預研項目并行。夏中譜負責“端到端”模型算法與落地；賈鵬負責世界模型，重心更多在技術預研；王佳佳負責量產研發。李想精力轉向AI研發，側重汽車智能化布局。馬東輝負責制定與智能汽車業務相關的戰略目標并確保其有效執行。理想組織效率高、反應速度快。從2021年的衛城計劃開始，理想智駕團隊在完成AEB等基礎功能、OrinX&J5等硬件適配、城市NOA、端到端等各項任務時間表層面未出現延期。理想的端到端智駕方案大約從2023年11月立項推進，原本

80、計劃于2024年底量產上車，2024年10月23日理想已向智駕Max版本用戶全量推送端到端智駕方案。理想的研發組織效率體現在：1）技術路線切換堅決：從NPN到無圖再到端到端的切換非常迅速，已啟動VLA模型的研發；2）研發交付配合緊密，測試流程效率高：李想明確提出 RD（研發）和 PD（量產交付）一起做，快速試錯快速迭代先小面積驗證，然后提升能力、修補 bug、穩定質量。世界模型重建和生成真實場景，車在里面跑，相當于模擬考，通過模擬考試后，用早鳥、內測車輛，影子模式做實車考試，如果考不過，就持續迭代，直到通過為止。3）2019 年第一代理想ONE上開始就搭載數據閉環系統波塞冬。（圖：理想智能駕駛

81、團隊架構及核心高管梳理夏中譜曾在百度自動駕駛部門任職，擅長智駕系統規劃控制與AI神經網絡的融合總負責人技術預研部門量產研發部門行為智能部門“端到端”模型算法與落地世界模型研發等量產研發郎咸朋2018年加入理想，現任理想汽車智能駕駛副總裁，負責智能駕駛技術的研發與量產工作。此前在百度時一直負責高精地圖研發賈鵬智能駕駛技術的核心研發負責人，曾在百度擔任L3事業部高精地圖與自動駕駛技術總監/英偉達王佳佳主導量產研發，推動技術從實驗室到產品的轉化智駕方案對比數據來源：焉知汽車，東吳證券研究所42圖：理想智駕方案對比基礎智駕高階智駕智駕方案理想AD Pro理想AD Max搭載車型Pro系列MAX/Ult

82、ra系列/MEGA系列硬件激光雷達HESAI禾賽科技前置攝像頭單目雙目攝像頭數量1011毫米波雷達數量11超聲波雷達數量1212智駕芯片地平線征程52顆 英偉達 Orin-X智駕芯片算力128TOPS508TOPS軟件供應商理想理想技術路線視覺激光雷達功能實現高速NOA遙控泊車自動泊車城市NOA高速NOA遙控泊車記憶泊車自動泊車 現有配置：AD Pro和AD Max兩版本價差2.8萬元（電池供應商等也存在差異），差別在于城市NOA功能。AD Pro版本通常搭載于PRO系列車型，可實現高速NOA和自動泊車等功能。單車配備10個單目攝像頭，1個毫米波雷達及12個超聲波雷達，芯片采用地平線征程5。軟

83、件維度采用視覺方案。AD Max版本通常搭載于MAX和ULTRA系列車型，可實現城市NOA高速NOA等功能。單車配備禾賽科技的激光雷達，11個雙目攝像頭，1個毫米波雷達及12個超聲波雷達，芯片采用2顆英偉達Orin-X。軟件維度采用激光雷達方案。2025年煥新規劃：2025年5月L系列將推智駕煥新版，Pro/Max芯片分別更新至J6M（128TOPS）/Thor-U（730TOPS），Pro版新增激光雷達，在主動安全能力上看齊AD Max；雙ORINX/單Thor-U均支持VLA大模型。芯片自研規劃：理想汽車芯片項目代號“舒馬赫”，智能駕駛 AI 推理芯片采用與特斯拉 Hardware 5.0

84、 類似的架構，晶體管數量約為 400 億顆，預計2026 年量產裝車。理想：快慢系統43 在Google 的機器人系統RT-1和RT-2啟發&合作清華大學，理想在2024年7月提出快慢系統，分別確保大部分場景下的高效率和少數場景下的高上限，成為人類認知、理解世界并做出決策的基礎?？煜到y：即“系統1”，善于處理簡單任務，是人類基于經驗和習慣形成的直覺，足以應對駕駛車輛時95%的常規場景，處理主要的、需要快速反應的駕駛任務。慢系統：即“系統2”，是人類通過更深入的理解與學習，形成的邏輯推理、復雜分析和計算能力，在駕駛車輛時用于解決復雜甚至未知的交通場景，占日常駕駛的約5%，例如在潮汐車道、經過學校

85、路段、復雜的路牌等場景下，提供支持。系統2實時監控環境，當檢測到復雜場景（如環島多車流博弈）時，輸出修正指令（如變道建議），系統1綜合后執行。數據來源：公司官網，東吳證券研究所圖：理想汽車智駕“快慢”系統理想智能化：歷史OTA迭代梳理44數據來源：理想汽車公眾號，東吳證券研究所圖：理想汽車OTA功能實現階段 OTA縱向比較：第一階段（20202022H1，OTA 2+）：ACC。理想汽車新增ACC車速記憶功能。第二階段（2022H22023H1，OTA 34+）：高速NOA。理想汽車新增導航輔助駕駛功能（NOA），上線AD Pro標配的高速NOA功能，新增車道保持增強版（LKA Plus），A

86、D Max可實現高速/城市路自主超車。第三階段（2023H22024H1，OTA 5+）：全場景NOA。理想汽車全面升級全場景智能駕駛NOA和全場景輔助駕駛ACC，優化城市智能駕駛環島策略。第四階段（2024H2，OTA 6+）：無圖NOA，VLM。理想汽車推出無圖NOA，可在全國范圍使用，首個推出E2E+VLM模型，實現全場景端到端，覆蓋城市、高速及環路NOA場景。2025年1月16日，發布OTA7.0，成為國內首家實現全場景端到端的車企，覆蓋城市、高速及環路NOA場景。專注“移動的家”，智駕比例穩步提升理想汽車專注“移動的家”而非共享出行。理想對Robotaxi持否定態度，理想汽車CEO李

87、想明確表示公司使命是“創造移動的家，創造幸福的家”，認為Robotaxi作為共享出行工具，與理想聚焦私人用車場景的核心戰略存在根本沖突，”用戶需要的是能提供情感連接的自動駕駛汽車，而非冷冰冰的共享出租車”。理想各類車型標配智駕，技術下沉+成本控制實現“智駕平權”。PRO系列車型搭配理想AD PRO搭載高速NOA、自動泊車，OTA7.0版本新增后向誤加速抑制R-MAI功能，實現技術下沉，技術普惠。2025年1月理想銷量30667輛，智駕型銷量14662輛，總體智駕比例達47.8%，同/環比+23.8/-0.6pct，智駕比例同比上升明顯。25年2月21日據36氪汽車報道，理想汽車今年所有新車的智

88、能駕駛系統將標配激光雷達。彰顯實現“智駕平權”決心。圖：理想高階智駕滲透率（%，零售口徑）數據來源：理想AI TALK，交強險，東吳證券研究所0.0%10.0%20.0%30.0%40.0%50.0%60.0%70.0%80.0%90.0%100.0%202307 202308 202309 202310 202311 202312 202401 202402 202403 202404 202405 202406 202407 202408 202409 202410 202411 202412 202501理想-智駕比例理想L6-智駕比例理想L7-智駕比例理想L8-智駕比例理想L9-智駕比

89、例45小米小米：戰略投資試水，三年自研突圍數據來源：汽車之心，雷軍個人公眾號，東吳證券研究所47早期投資布局，后期厚積薄發，全棧自研與規?；Y源投入實現快速技術突破。階段一（2013-2021）：戰略投資布局。CEO雷軍控股資本參投自動駕駛，奠定技術合作與生態協同基礎。階段二（2021-2022）：正式入局造車。成立子公司，招兵買馬與投資并購增加技術砝碼。階段三（2022-2023）：技術研發驗證。明確“全棧自研”技術戰略，路測拓展至全國。階段四（2023至今）：規?；瘻y試迭代。專項投入增加+團隊規模擴大，全方位開啟資源密集型研發。圖：小米智駕發展時間線2013202120222023 小米C

90、EO雷軍兩次拜訪馬斯克，親自購買特斯拉。雷軍控股的順為資本先后參投蔚來的A、B輪融資、小鵬的A輪融資、Momenta的A輪融資。戰略投資布局 2022.7，開始上路測試自動駕駛。2022.8，雷軍在發布會上表示，小米自動駕駛要“全棧自研”，已組建500人規模的團隊，陸續在全國進行研發驗證。2023.12，小米全棧自研智能駕駛技術投入追加到47億元，專屬團隊規模超過1000人。2024.10,世界智能網聯汽車大會上，雷軍表示智能駕駛仍是輔助駕駛，呼吁打造更安全的輔助駕駛體驗。2021年初，葉航軍被任命主持自動駕駛業務。2021.7，小米汽車自動駕駛部門開始招聘，首批招募500名自動駕駛技術精英，

91、自研L4。2021.8，收購深動科技，并入小米汽車智能駕駛研究團隊。2021.9，小米汽車有限公司成立。正式入局造車技術研發驗證規?；瘻y試迭代現任小米汽車自動駕駛團隊負責人為葉航軍，也是小米汽車核心創始團隊之一，是小愛同學的主要負責人，技術背景覆蓋人工智能與大數據領域，負責智駕量產方案開發。葉同時兼任小米集團人工智能部總經理、技術委員會主席，直接領導調整后的端到端算法與功能部（2024年9月感知和規控兩部門合并而來），負責量產方案開發和城市NOA功能落地。此前曾主導小米AIoT生態建設，技術背景覆蓋人工智能與大數據領域。原圖森聯合創始人、圖森中國CTO王乃巖于2024年5月加入小米，直接向葉航

92、軍匯報。小米：激光雷達與視覺并行數據來源：汽車之家，東吳證券研究所48小米走激光雷達與視覺方案融合方案，采取差異化技術配置。激光雷達方案：在智駕初創期，小米就大規模投資于速騰聚創、禾賽科技、圖達通等激光雷達供應商。Xiaomi Pilot Max方案搭載1顆激光雷達，應用于已上市的SU7 Pro/Max兩款車型。對于即將開售的SU7Ultra，小米暫未取消激光雷達版本，并對激光雷達進行了超低風阻以及高度集成化的設計改良，在1548PS超強馬力之下，可最小化對日常續航表現的影響。視覺方案：Xiaomi Pilot Pro純視覺方案在BEV方面搭載了變焦技術，提高了理解的準確性和分辨率。在占用網絡

93、（OCC）部分，小米團隊和北京大學聯合發布的論文提供了“Uni-OCC”的技術路徑，降低了對3D像素識別的依賴。圖：小米智駕方案對比智駕方案Xiaomi Pilot ProXiaomi Pilot Max搭載車型SU7SU7 ProSU7 MaxSU7 Ultra硬件激光雷達1*禾賽AT1281*禾賽AT1281*禾賽AT128前置攝像頭雙目雙目雙目雙目攝像頭數量11111111毫米波雷達數量1333超聲波雷達數量12121212智駕芯片英偉達 Orin-N英偉達 Orin-X（雙）英偉達 Orin-X（雙）英偉達 Orin-X（雙）智駕芯片算力84 TOPS508 TOPS508 TOPS5

94、08 TOPS軟件技術路線視覺激光雷達激光雷達激光雷達功能實現高速NOA代客泊車城市NOA高速NOA代客泊車城市NOA高速NOA代客泊車城市NOA高速NOA代客泊車小米：OTA迭代功能維度數據來源：小米汽車公眾號，東吳證券研究所49OTA縱向比較：第一階段（2024.32024.5,HyperOS 1.1+）：高速NOA+代客泊車。SU7 交付即配備高速 NOA，首發端到端技術代客泊車功能，搭建智駕基礎能力。第二階段（2024.62024.9,HyperOS 1.2+1.3+）：城市NOA。城市NOA試點，通行場景拓展與細節完善，進階高階智駕。第三階段（2024.102024.12，Hyper

95、OS 1.4+）：無圖城市NOA。轉向無圖化輔助駕駛，VLM 視覺語言大模型提高復雜環境適應能力。第四階段（2025，HyperOS 1.5+）：端到端全場景智駕。實現基于已學習路線的車位到車位，全場景貫通，沖擊行業第一梯隊。圖：小米OTA功能實現階段HyperOS 1.2+1.3+2024/6 HyperOS 1.2.0：新增城市NOA，十城開通2024/7 HyperOS 1.2.3：城市NOA優化，可識別公交車道限行時間，合理利用公交車道通行2024/9 HyperOS 1.3.0：城市NOA實時開通；優化“小路通行”功能城市NOAHyperOS 1.4+2024/10 HyperOS

96、1.4.0：全國都能開的無圖城市NOA全量推送2024/12 HyperOS 1.4.5：正式接入VLM視覺語言大模型，提升復雜道路環境下應對能力；新增遙控智能泊出功能無圖NOA+LCC-ProHyperOS 1.5+2025/2 HyperOS 1.5.5：端到端全場景智能駕駛（HAD）全量推送；城市NOA新增環島通行功能。端到端全場景HyperOS 1.1+2024/3：SU7高速NOA交付即上車2024/5 HyperOS 1.1.2：首發端到端技術代客泊車功能高速NOA+代客泊車小米：端到端+VLM雙系統數據來源：小米汽車公眾號，蓋世汽車，42號車庫，東吳證券研究所50小米端到端+VL

97、M 競速突圍，高效擬人架構領先，智駕實現“一年追三代”。推送速度趕超行業。小米是國內繼理想后第二家推送端到端+VLM架構的車企，最新推出的HAD為國內首發/唯一端到端+VLM模型智駕行泊，從立項到端到端全場景智駕全量推送僅14個月。截至 2025 年 2 月，端到端訓練數據突破1363.8 萬 Clips，覆蓋 ETC、環島、鄉村道路等復雜場景，支撐高速 NOA、城市 NOA、代客泊車等功能快速迭代。擬人化+軌跡篩選，技術架構優勢顯著。傳感器數據直接轉換為具體指令，相較模塊化方案更加平滑自然?！昂Y選軌跡”替代“模仿軌跡”，復雜場景表現亮眼。前瞻性布局VLM升級。小米團隊認為當前 VLM 能力處

98、于第一階段，可通過文字和語音提示應對復雜道路環境（如施工區域、窄路、積水路段、公交車道等）。團隊目標于 2025 年 12 月推出 VLM 下一代 VLA 的雛型，將端到端系統與多模態大模型徹底結合，形成統一模型框架，未來更可實現語音指令控制（如“找星巴克”“接人”等場景），重新定義智能駕駛交互體驗。英偉達協同優化：通過 NVIDIA Triton 重構云端推理，MFU 提升 2.0 x；車端量化+Sparsity 優化，性能提升 1.4x，3D 稀疏卷積新增功能特性。圖：正式接入VLM視覺語言大模型圖：端到端大模型蔚來蔚來：蔚來智能駕駛核心高管梳理/人才情況52資料來源：36氪汽車，東吳證券

99、研究所智駕團隊架構重組，核心成員與組織架構實現深度優化，沖刺端到端交付1）智駕部門人員調整優化，任少卿直管團隊親自帶隊大模型部。Momenta原產品工程執行總監陳昆盛、原環視感知負責人梁繼、原高級項目總監王卓、原算法專家徐抗、原高精地圖產品負責人劉羽佳等人，都在 2020年后陸續加入了蔚來。蔚來合并原感知、規劃與控制等部門，成立大模型部，任少卿接替彭超直管。行泊方案、數據閉環方案等關鍵領域負責人，以及彭超加入的虛擬團隊都將直接向任少卿匯報。2）新設技術委員會，強化智駕交付能力。蔚來智駕部門將分成技術委員會、資源、方案三個部分。其中，方案負責人不直接帶團隊，也不再負責核心業務，但是有權參與團隊內

100、成員的績效評定。委員會將作為中臺，加強平臺易用性和穩定性，優化提升團隊效率，提高智駕方案的量產交付速度。圖：蔚來智能駕駛團隊架構及核心高管梳理總負責人、智能駕駛研發副總裁蔚來智駕部門架構模型研發大模型部任少卿原Momenta研發總監兼聯合創始人；2020年加入蔚來，任首席專家、助理副總裁，2023年升任研發副總裁。技術委員會資源方案信息資源算法服務時空信息部功能架構、量產交付部署與架構方案部彭超任少卿直管秦海龍陳昆盛袁弘淵張紅霞Momenta系加入陳昆盛 原產品工程執行總監梁繼 原環視感知負責人王卓 原高級項目總監徐抗 原算法專家劉羽佳 原高精地圖產品負責人蔚來：長期布局硬件架構53資料來源：

101、36氪汽車，東吳證券研究所蔚來走前視感知到360度環繞+激光雷達融合感知的迭代路線非ET9車型：全系標配1顆激光雷達，安裝于車頂前部（瞭望塔式布局），屬于Aquila天鷹座超感系統的一部分；智駕芯片采用4顆英偉達Orin-X芯片，構成ADAM中央計算平臺，總算力達1016TOPS。ET9：搭載3顆圖達通獵鷹150線激光雷達，包括1顆超遠距高精度激光雷達、2顆側邊廣角激光雷達；智駕芯片，首發搭載蔚來自研的5nm車規級智能駕駛芯片“神璣NX9031”，擁有超過500億晶體管。圖：蔚來智駕方案對比智駕方案Aquila蔚來超感系統搭載車型全系（除ET9）ET9硬件激光雷達等效 300線的 1550nm

102、 激光雷達超遠距高精度激光雷達1個、側邊廣角激光雷達2個前置攝像頭2攝像頭數量1411毫米波雷達數量5超聲波雷達數量1212智駕芯片英偉達 Drive Orin-X（4枚）神璣 NX9031（2枚）智駕芯片算力254TOPS（1016TOPS）等同8枚英偉達Orin X共計超2000TOPS算力軟件技術路線360度環繞+激光雷達融合感知前向視覺+激光雷達+4D成像雷達功能實現城市NOA高速NOA視覺融合泊車城市NOA高速NOA視覺融合泊車蔚來：OTA迭代功能維度54資料來源：36氪汽車，東吳證券研究所OTA縱向比較：第一階段（2017，第一代NIO Pilot）第二階段（2019.62020.

103、10,NIO pilot升級）：NOA高速領航。首次更新高速自動輔助駕駛、擁堵自動輔助駕駛、轉向燈控制變道、道路交通標識識別、車道保持功能、前側來車預警和自動泊車輔助系統在內的7項功能。融入高精地圖后，是國內首家實現NOA高速領航落地的公司。隨后升級視覺融合全自動泊車功能，僅支持水平和垂直兩類常見車位自動?？康谌A段（2021.12024.6，NT2.0問世）：分階段端到端智駕。完成從高速到泊車、城市的全場景跨越，基于Aquila天鷹座超感系統等技術圖譜，實現360度環繞+激光雷達融合感知的跨越。第四階段（2024.62025，自研芯片+世界模型）：端到端大模型智駕。自研神璣 NX9031 上

104、車ET9，NT2平臺近23萬名用戶使用Banyan榕智能系統，底層架構相通，可以數據共享實現自動駕駛的高效迭代。其他車企：上汽/廣汽/零跑/奇瑞上汽集團：智能化方案梳理56 上汽現有品牌的智駕方案以供應商為主，智己/通用五菱分別合作Momenta/大疆卓馭，名爵/榮威目前還未披露明確的智駕發展規劃。自研：2021年成立零束科技，聚焦研發智能車高附加值產品模塊，為整車企業提供全?；蚱脚_解決方案。2024年底公司成立大乘用車板塊，2025年3月零束被并入上汽研發總院。上汽內部研發資源進行聚焦和整合。聯合開發：1）Momenta&智己：2021年上汽集團參與領投Momenta的C輪融資，成為其第一大

105、外部股東。智己IM AD 3.0智駕解決方案由Momenta提供技術支持，能夠實現“端到端”的直覺式智駕功能，包括無圖NOA（自動導航輔助駕駛）等高級功能。2）大疆&通用五菱：2022年靈眸智駕1.0版本搭載于寶駿KiWi EV之上，該車是上汽通用五菱與大疆車載首款戰略合作車型，同時也是首個實現10萬級行泊一體智駕的車型，可實現智能行車輔助和30s高效泊車。2024年9月上市的寶駿云海（10.98萬元起）全系標配靈眸智駕2.0Max（大疆方案），已升級為“兩段式端到端”架構，從寶駿云海開始，寶駿品牌后期推出的所有產品將全部標配高階智駕。3）華為&尚界：2025年上汽與華為達成戰略合作，后續預計

106、尚界品牌將搭載華為智駕方案。資料來源：汽車之家，蓋世汽車，公司官網，東吳證券研究所表：上汽集團智駕方案梳理MMT方案大疆方案華為方案硬件配置智駕芯片Orin-XTDA4算力254TOPS激光雷達10攝像頭117毫米波3超聲波1212軟件算法Momenta大疆卓馭華為搭載車型智己寶駿云海尚界實現功能高速NOA/城市NOA高速NOA/城市NOA定價策略硬件標配，智己 IM AD 全功能包一次性買斷價格為 3.68 萬元標配廣汽集團：智駕方案匯總57自研體系：據新智駕，廣汽自研智駕體系主要由三部分組成：1）廣汽研究院的智駕技術部承擔量產以及部分自研工作；2）廣汽研究院的X Lab則專攻純視覺路線的自

107、動駕駛全棧自研，規劃在2026年量產搭載；3）禾多為智駕技術部的智駕量產與自研提供輔助。外部合作：1）華為乾崑智駕&傳祺/新品牌：華為乾崑智駕ADS 3.0系統將搭載于傳祺2025年3款售價在30萬元以上的車型；2）Momenta&埃安：廣汽埃安與Momenta簽署戰略合作協議，雙方將聯合推動更高級別的智能駕駛方案的研發與量產落地，并重點提及城市NDA等高階智能駕駛技術的量產與普及。資料來源：新智駕，甲子光年，東吳證券研究所具體模式車型規劃股權關系品牌定位HI 2.0模式，華為營銷團隊參與到新品牌工作團隊中，但銷售工作將由廣汽全權負責項目組已于2024年6月啟動，預計在2026年至2028年間

108、推出4-5款新產品。首款產品為30萬元以上新能源車定位為廣汽的豪華品牌，與現有主品牌在產品定義和市場方向上保持明確區分無股權關系，但華為通過車輛銷售回收相關投入，因此屬于風險共擔圖：廣汽集團與華為智能汽車戰略合作簽約圖：廣汽集團與華為合作細節奇瑞汽車：智駕方案匯總58 奇瑞于2025年3月發布“獵鷹智駕”三大版本，實現油電平權與全場景覆蓋：獵鷹 500：端到端大模型行泊一體，支持高速 NOA、記憶泊車，搭載小螞蟻智駕版等車型獵鷹 700：算力升級+世界模型，支持城市 NOA、代客泊車，覆蓋星紀元 ET 等車型獵鷹 900：VLA+世界模型，L3 級全域端到端，無需高精地圖資料來源：公司官網，東

109、吳證券研究所表：大卓智能部分人員梳理谷俊麗現任CEO，原特斯拉Autopilot 2.0系統主導者、小鵬汽車前自動駕駛副總裁張曉洪原華為汽車BU智能駕駛項目群總監、蔚來自動駕駛負責人，2024年加入后負責智駕產品開發謝保軍原極氪電子電氣架構負責人，2024年加入后強化智駕系統集成能力圖：獵鷹智駕三大版本發布圖：奇瑞智駕平權發布零跑汽車：智駕方案匯總59資料來源：公司官網，東吳證券研究所具體規劃：2025年第一季度實現城市快速路及高架NAP（領航輔助駕駛）功能的全國覆蓋，覆蓋車型包括零跑C10、C11和C16三款車型，均搭載激光雷達。此外，零跑汽車還計劃在2025年下半年推出城區高階智駕功能，并

110、通過免費OTA升級的方式推送給用戶。B10搭載激光雷達與城區智駕，首搭高通 8650 芯片（100TOPS）。定價策略：高低配，C系列智駕版與入門版價差2.4-3.8萬元。圖：零跑汽車智駕規劃風險提示風險提示61數據來源：公司官網，百度百科，東吳證券研究所 全球地緣政治波動超預期。海外市場地緣政治因素波動可能對乘用車總需求造成干擾。國內經濟復蘇節奏進度低于預期。若國內宏觀經濟復蘇進度低于預期，可能導致終端需求恢復低于預期。政策以及產品落地進度低于預期。若政府智能化相關支持政策落地慢于預期，國內智駕相關整車企業搭載高階輔助駕駛功能的產品落地慢于預期，則智能化推進進度不及預期。國內電動化價格戰進展

111、超出預期。若國內車企因需求不及預期，而繼續引發終端價格戰，則會導致對零部件的降本壓力持續傳導。免責聲明免責聲明東吳證券股份有限公司經中國證券監督管理委員會批準，已具備證券投資咨詢業務資格。本研究報告僅供東吳證券股份有限公司（以下簡稱“本公司”）的客戶使用。本公司不會因接收人收到本報告而視其為客戶。在任何情況下，本報告中的信息或所表述的意見并不構成對任何人的投資建議，本公司及作者不對任何人因使用本報告中的內容所導致的任何后果負任何責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。在法律許可的情況下，東吳證券及其所屬關聯機構可能會持有報告中提到的公司所發行的證券并進行交

112、易，還可能為這些公司提供投資銀行服務或其他服務。市場有風險，投資需謹慎。本報告是基于本公司分析師認為可靠且已公開的信息，本公司力求但不保證這些信息的準確性和完整性，也不保證文中觀點或陳述不會發生任何變更，在不同時期，本公司可發出與本報告所載資料、意見及推測不一致的報告。本報告的版權歸本公司所有，未經書面許可，任何機構和個人不得以任何形式翻版、復制和發布。經授權刊載、轉發本報告或者摘要的，應當注明出處為東吳證券研究所，并注明本報告發布人和發布日期，提示使用本報告的風險，且不得對本報告進行有悖原意的引用、刪節和修改。未經授權或未按要求刊載、轉發本報告的，應當承擔相應的法律責任。本公司將保留向其追究

113、法律責任的權利。東吳證券投資評級標準東吳證券投資評級標準投資評級基于分析師對報告發布日后6至12個月內行業或公司回報潛力相對基準表現的預期（A 股市場基準為滬深 300 指數，香港市場基準為恒生指數，美國市場基準為標普 500 指數，新三板基準指數為三板成指（針對協議轉讓標的）或三板做市指數（針對做市轉讓標的），北交所基準指數為北證50指數），具體如下：公司投資評級：買入：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準在15%以上；增持：預期未來6個月個股漲跌幅相對基準介于5%與15%之間；中性：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-5%與5%之間；減持：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準介于-15%與-

114、5%之間；賣出：預期未來 6個月個股漲跌幅相對基準在-15%以下。行業投資評級：增持：預期未來6個月內，行業指數相對強于基準5%以上；中性：預期未來6個月內，行業指數相對基準-5%與5%；減持：預期未來6個月內，行業指數相對弱于基準5%以上。我們在此提醒您，不同證券研究機構采用不同的評級術語及評級標準。我們采用的是相對評級體系，表示投資的相對比重建議。投資者買入或者賣出證券的決定應當充分考慮自身特定狀況，如具體投資目的、財務狀況以及特定需求等，并完整理解和使用本報告內容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。東吳證券研究所蘇州工業園區星陽街5號郵政編碼：215021傳真：（0512）62938527東吳證券 財富家園