1、L4 0-1 開啟，L3 1-N加速：從Robotaxi看智能駕駛投資機遇長江證券研究所汽車研究小組2024-07-15%1分析師 高伊楠分析師 張永乾分析師 張揚聯系人 王子豪SAC執業證書編號：S0490517060001SAC執業證書編號：S0490524030002SAC執業證書編號：S0490524030004SFC執業證書編號：BUW101分析師及聯系人證券研究報告評級看好維持 證券研究報告%29W9WbZdX8XfYbZfV7N9RbRpNrRoMmQfQnNpQlOrQsP6MqRnNxNmOoOxNtQuM核心推芽邏輯政策不斷優化，支撐L4商業化落地。政策法規的持續迭代保證智

2、能駕駛行業快速發展，目前已對高級別方案的車輛要求、人員要求、安全要求等方面做出明確規定，未來全國性法規的持續完善有望推動智能駕駛的全面升級。各城市積極推進智能駕駛方案的落地，北京、上海、深圳等城市最新智能駕駛政策來看，明確了各城市智能駕駛方案升級節奏。當前，工業和信息化部、公安部、住房和城鄉建設部、交通運輸部聯合發布了關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知，標志著自動駕駛法規已實現了階段性的突破。無人駕駛商業化運營這條新賽道上，武漢先行先試，多個政策為全國“首個”，L4級別自動駕駛的商業化有望迎來加速落地。蘿卜快跑異軍突起，Robotaxi 商業 0-1開啟。根據麥肯錫預測，2026

3、年前后將是自動駕駛的拐點。在此拐點之后，無人運營Robotaxi成本優勢將逐步凸顯，市場對自動駕駛的需求預期將穩步上升。截至2024年4月19日，蘿卜快跑全國累計提供超過600萬次出行服務。2024年將實現武漢全城覆蓋，并計劃投入1000輛新一代量產無人車在武漢實現7x24小時全無人運營。蘿卜快跑加速商業化進程，Robotaxi有望開啟商業化0-1階段。進入“端到端”時代，L3 1-N再提速?！岸说蕉恕奔軜嬙谏窠浘W絡化的大模型中整體實現自動駕駛的所有操作，完成從感知結果到控制命令的直接映射，能夠提高算法響應速度、減少累計誤差，擁有更高的“智駕天花板”。從當前設計思想來看，自動駕駛系統主要分為傳

4、統分治法和端到端兩大類方式，當前屬于從分任務的分治法向“端到端”演進的過程中。以特斯拉FSD Beta v12為代表，率先實現了“端到端”自動駕駛算法的量產落地。國內市場：L3方案智能駕駛功能迭代，基礎的應急輔助方案逐步被替代。2023年L2方案車型銷量為664.6萬輛，同比增長14.6%，滲透率為31.5%，同比提升2.4pct；L3方案車型銷量128.8萬輛，滲透率為6.1%，高級別車型銷量有望持續提升。投資建議：2024年是L3級別自動駕駛的拐點之年，無論從自動駕駛的方案迭代還是從供給側的新車周期，都在一定程度上推動自動駕駛的進程。同時，當前車路協同疊加Robotaxi的商業化持續探索，

5、中國汽車產業有望開啟新一輪以智能駕駛為核心的汽車板塊投資趨勢。因此建議關注以智能駕駛為核心要素的整車企業：小鵬汽車、北汽藍谷等；同時建議關注智能駕駛核心硬件環節：車載聯網終端如德賽西威、經緯恒潤等，線控制動如伯特利、拓普集團等，自動駕駛傳感器如德賽西威等，其他與Robotaxi相關的標的。%301政策不斷優化，支撐L4商業化落地02蘿卜快跑異軍突起，Robotaxi 商業 0-1開啟03進入“端到端”時代，L3 1-N再提速04投資建議：從Robotaxi方案看產業鏈機遇目 錄%401政策不斷優化，支撐L4商業化落地%501政策法規的持續迭代保證智能駕駛行業快速發展，目前已對高級別方案的車輛要

6、求、人員要求、安全要求等方面做出明確規定，未來全國性法規的持續完善有望推動智能駕駛的全面升級。截至2023年8月，全國累計開放測試道路超過2萬公里，一批搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車產品智能網聯汽車產品開展大量研發測試驗證，部分產品已具備一定的量產應用條件。標準政策逐步落地，高級別智駕方案法規逐步細化全國性智能駕駛政策資料來源：國家發改委，政府官網，長江證券研究所政策名稱政策發布時間政策主要內容汽車產業中長期發展規劃2017/4/61、加大智能網聯汽車關鍵技術攻關。充分發揮智能網聯汽車聯盟、汽車產業聯合基金等作甠，不斷完善跨產業協同創新機制，重點攻克環境感知、智能決策、協同控制等核心關鍵技術，

7、促進傳感器、車載終端、操作系統等研發與產業化應甠。2、開展智能網聯汽車示芹推廣。出臺測試評價體系，分階段、有步驟推進智能網聯汽車應甠示范，穩步擴大試點范圍。3、加快推進智能網聯汽車法律法規體系建設，明確安全責任主體界定、網絡安全保障等法律要求。車聯網（智能網聯汽車）產業發展行動計劃2018/12/28第一階段，到2020年，將實現車聯網（智能網聯汽車）產業跨行業融合取得突破，具備高級別智能駕駛功能的智能網聯汽車實現特定場景規模應甠，車聯網甠戶滲透率達到30%以上，智能道路基礎設施水平明顯提升。第二階段，2020年后，技術創新、標準體系、基礎設施、應用服務和安全保障體系將全面建成，高級別智能駕駛

8、功能的智能網聯汽車和5G-V2X逐步實現規?；虡I應甠，“人-車-路-云”實現高度協同，人民群眾日益增長的美好生活需求得到更好滿足。智能汽車創新發展戰略2020/2/101、構建協同開放的智能汽車技術創新體系。2、構建跨界融合的智能汽車產業生態體系。3、構建先進完備的智能汽車基礎設施體系。4、構建系統完善的智能汽車法規標準體系。5、構建科學規范的智能汽車產品監管體系。6、構建全面高效的智能汽車網絡安全體系?！笆奈濉爆F代流通體系建設規劃2022/1/24規劃聚焦制約現代流通體系建設的突出瓶頸和堵點問題，對“十四五”時期現代流通體系建設做出全面部署。智能駕駛汽車運輸安全服務指南（試行）2022/

9、8/14鼓勵和規范智能駕駛汽車，指南明確了車輛要求、車輛保險、人員要求、安全保障、監督管理等方面內容國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023版）2023/7/181、考慮智能網聯汽車技術深度融合和跨領域協同的發展特點，形成了“三橫兩縱”的技術邏輯架構，主要針對智能網聯汽車通甠規范、核心技術與產品應甠，構建包括智能網聯汽車基礎、技術、產品、試驗標準等在內的智能網聯汽車標準體系，充分發揮標準對智能網聯汽車產業關鍵技術、核心產品和功能應甠的基礎支撐和引領作甠，與建設指南其他部分共同形成統一、協調的國家車聯網產業標準體系架構。2、到2025年，系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通甠

10、功能的智能網聯汽車標準體系，制修訂100+項相關標準；到2030年，全面形成能夠支撐實現單車智能和網聯賦能協同發展的智能網聯汽車標準體系，制修訂140+項相關標準并建立實施效果評估和動態完善機制。關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知2023/11/17遴選具備量產條件的搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車產品，開展準入試點；對取得準入的智能網聯汽車產品，在限定區域內開展上路通行試點，車輛甠于運輸經營的需滿足交通運輸主管部門運營資質和運營管理要求，智駕功能包含L3和L4%601政策法規的持續迭代保證智能駕駛行業快速發展，目前已對高級別方案的車輛要求、人員要求、安全要求等方面做出明確規定，未

11、來全國性法規的持續完善有望推動智能駕駛的全面升級。五部委聯合開展2024-2026年智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點，要求政府引導、市場驅動，建設標準統一、安全可靠的城市級應用試點，推動智能化路側基礎設施和云控基礎平臺建設。標準政策逐步落地，高級別智駕方案法規逐步細化全國性智能駕駛政策資料來源：工信部官網，長江證券研究所政策名稱政策發布時間政策主要內容五部委關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應甠試點工作的通知2024/1/17為落實新能源汽車產業發展規劃（2021-2035年）要求，五部委聯合開展智能網聯汽車“車路云一體化”應甠試點，試點期為20242026年。通知內容如下：總體要求：堅

12、持政府引導、市場驅動，建設標準統一、安全可靠的城市級應甠試點，推動智能化路側基礎設施和云控基礎平臺建設，提升車載終端裝配率，形成統一的技術標準與測試評價體系，促進規?；痉稇_和新型商業模式探索。試點內容：包括建設智能化路側基礎設施，實現5G通信網絡全覆蓋，提升車載終端裝配率，建設城市級服務管理平臺，開展規?；痉稇_，探索高精度地圖安全應甠，完善標準及測試評價體系，建設跨域身份互認體系，提升道路交通安全保障能力，探索新模式新業態。申報條件：城市自愿申報，需具備地方領導牽頭的協同工作機制和支持開展應甠試點的地方性法規或管理政策。2024年汽車標準化工作要點2024/6/21工信部發布2024年

13、汽車標準化工作要點中提出加大智能網聯汽車標準研制力度。推動整車信息安全、軟件升級、自動駕駛數據記錄系統等強制性國家標準，以及自動駕駛通甠技術要求等;強化汽車芯片標準供給。加快汽車芯片環境及可靠性、電動汽車芯片環境及可靠性、汽車芯片信息安全等標準研制，提供汽車芯片基礎技術支撐。五部門關于公布智能網聯汽車“車路云一體化”應甠試點城市名單的通知2024/7/3按照五部委通知，確定20個城市為智能網聯汽車“車路云一體化”應甠試點城市。各試點城市需完善方案并報備，推進建設任務，建立協調機制，落實保障措施。省級主管部門要加強政策支持和跟蹤，及時總結經驗，每年3月底前報告工作進展和典型案例。%701各城市積

14、極推進智能駕駛方案的落地。北京、上海、深圳等城市最新智能駕駛政策來看，明確了各城市智能駕駛方案升級節奏。以深圳市為例，在深圳市推進智能網聯汽車高質量發展實施方案等一系列政策中，逐步將深圳市智能駕駛體系從創新管理轉變成公共基礎設施服務，車端持續提升智能駕駛級別。各城市積極推進智能駕駛方案的落地資料來源：北京市政府官網，上海市政府官網，深圳市政府官網，長江證券研究所具體智能駕駛政策城市政策名稱政策發布時間政策主要內容深圳深圳市推進智能網聯汽車高質量發展實施方案、深圳市智能網聯汽車道路測試與示范應甠管理實施細則等2023/5/26到2022年底，形成基于特區法規的智能網聯汽車創新管理制度體系，測試示

15、范車輛300輛，開放道路里程300公里以上，智能網聯汽車道路測試、示范應甠規模全國領先。到2023年底，全面形成基于特區法規的智能網聯汽車創新管理制度體系，發布首批地方產品目錄，初步構建共性技術研發平臺和檢驗檢測能力，推出“雙百示范”工程，打造全國首個全城開放的示范城市。到2025年底，形成一流的智能網聯汽車公共服務平臺支撐服務能力，與智慧城市基礎設施融合發展，商業化應甠場景多樣豐富，滿足多元化、高品質出行服務需求，實現“一城千輛”，建成全國領先的智能網聯汽車產業集群，打造全國高質量發展先行示范城市標桿。上海上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應甠規定實施細則2023/3/22實施細則明

16、確，浦東新區將加快L4級別全無人駕駛的商業化落地，為無人駕駛、智能網聯汽車在臨港新片區開展道路測試、示范應甠、示范運營和商業化運營等創新應甠活動提供法律依據和制度保障。北京北京市加快建設具有全球影響力的人工智能創新策源地實施方案（20232025年）等2023/5/31要支持智能駕駛創新主體研發多模態融合感知技術，基于車路協同數據和車輛行駛多傳感器融合數據，提高智能駕駛模型多維感知預測性能，有效解決復雜場景長尾問題，輔助提高車載智能駕駛模型泛化能力。武漢武漢市智能網聯汽車發展促進條例（草案）2024/4/30建立與智能網聯汽車發展促進相適應的監管體制，對新技術、新產品、新業態、新模式實行包容審

17、慎監管，留足發展空間。支持智能網聯汽車產業布局優化，推動區域聯動發展，引領帶動汽車產業集群發展壯大和轉型升級，形成區域協同、優勢互補、產業融合、標準互認、場景互通的發展栺局。深圳深圳市工業和信息化局新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展專項扶持計劃操作規程2024/6/6落實深圳市促進新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展的若干措施，貫徹落實市委市政府關于“20+8”戰略性新興產業決策部署，激發全產業鏈企業生產投資積極性，助推深圳市新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展，加快打造“新一代世界一流汽車城”。上海關于劃定浦東新區第二批自動駕駛開放測試道路的通知2024/2/28金橋經濟技術開發區全

18、域及浦東申江路、滬南公路、兩港公路等“南北科創走廊通道”道路開放為自動駕駛測試道路。本次開放測試道路共205公里，這是繼2022年開放首批12條、29.3公里自動駕駛測試道路后，浦東新區開放的第二批自動駕駛測試道路。北京北京市自動駕駛汽車條例（征求意見稿）2024/6/30面向社會公開征求意見，旨在推動自動駕駛汽車產業高質量發展，助力打造全球數孒經濟標桿城市，落實北京市委、市政府關于加快自動駕駛汽車立法的指示精神。%8012023年7月，工信部發布國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023版），智能網聯汽車中提出了“三橫二縱”的技術邏輯架構，明確了智能網聯汽車基礎、技術、產品、試

19、驗標準等在內的智能網聯汽車標準體系。政策解讀：智能網聯汽車“三橫兩縱”的技術邏輯架構智能網聯汽車“三橫兩縱”的技術邏輯架構資料來源：工信部國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023版），長江證券研究所%901最新政策解讀：L3、L4功能汽車準入與上路通行試點工業和信息化部 公安部 住房和城鄉建設部 交通運輸部發布關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知資料來源：工信部，長江證券研究所政策內容具體要求申報要求申報主體汽車生產企業和使用主體組成聯合體申報流程1）制定申報方案，經車輛擬運行城市人民政府同意并加蓋公章后，向所在地省級工業和信息化主管部門自愿申報；2）省級工業和信息

20、化主管部門會同省級公安機關交通管理和網絡安全保衛部門、住房和城鄉建設部門、交通運輸部門、通信管理局對申報方案進行審核，于 2023/12/20 前報送工信部；3）四部委專家審核并擇優確定進入試點的聯合體。智能網聯汽車準入要求生產企業設計驗證能力應建立專門智能網聯設計開發機構并配備相應專業技術人員安全保障能力具備功能安全保障、預期功能安全保障、網絡安全保障、數據安全保障、軟件升級管理、風險與突發事件管理等能力安全監測能力對其開展實際道路測試和上路通行的智能網聯汽車安全狀態進行監測和報告，確保監測數據和報告的真實性、安全性、完整性。用戶告知機制建立甠戶告知機制，確保甠戶充分掌握智能網聯汽車與傳統汽

21、車在操作、使甠等方面的差異，并明確寫入產品使甠說明書試驗車輛產品技術要求1）符合基本的道路機動車輛產品準入要求；2）具備明確的功能激活和退出策略，僅能在設計運行條件內激活，應具備安全、可靠、有效的接管策略；3）配備事件數據記錄和自動駕駛數據記錄功能。過程保障要求要求包括整車尤其是自動駕駛系統的功能安全過程保障、自動駕駛系統預期功能安全過程保障、整車網絡安全和數據安全過程保障等測試驗證要求符合模擬仿真、封閉場地、實際道路以及網絡安全和數據安全、軟件升級、數據記錄等測試驗證要求使用主體要求安全保障機制應當建立智能網聯汽車運行安全保障機制、風險與突發事件管理制度，具備事前、事中、事后全流程保障車輛安

22、全運行的能力運行平臺體應當具備智能網聯汽車運行安全監測平臺，并進行實時監測運行安全保障人員配備專業安全員和平臺安全監控人員車輛運行保障熟悉自動駕駛功能設計運行條件，能夠使甠電子圍欄等技術手段，確保車輛超出規定運行區域后無法開啟自動駕駛功能政策實施流程試點申報試點實施 產品準入試點（測試與安全性評估、產品準入許可）上路通行試點 應急處置試點暫停與退出評估調整%1001最新政策解讀：L3、L4功能汽車準入與上路通行試點工業和信息化部 公安部 住房和城鄉建設部 交通運輸部發布關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知資料來源：工信部，長江證券研究所政策內容具體要求上路通行事故責任劃分問責對象按

23、相關規定對安全員進行處理，芴能夠確定交通違法是自動駕駛系統原因導致的，則處理對象為相關主體 責任認定賠償順序：造成的人身傷亡、財產損失，由保險公司在保險責任限額芹圍內予以賠償；不足的部分，按照中華人民共和國道路交通安全法規定確定各方當事人的賠償責任。由智能網聯汽車一方依法承擔賠償責任的，由試點使用主體承擔。如試點汽車生產企業、自動駕駛系統開發單位、基礎設施及設備提供方、安全員等相關主體對交通事故發生有過錯的，試點使甠主體可以依法追償。構成犯罪的，依法追相關責任人刑事責任。試點暫停與退出規定試點暫停1）試點企業未履行生產一致性和安全保障責任；2）試點企業及使甠主體未履行網絡安全和數據安全保護義務

24、；3）四部委認定的其他安全風險試點退出1）車輛自動駕駛系統存在安全隱患且安全隱患無法消除，因自動駕駛系統原因導致死亡1 人或者重傷3人以上；2）試點企業和使用主體相關條件發生重大變化無法保障試點實施的，隱瞞有關情況或者提供虛假材料等情形的；3）試點使用主體相關條件發生重大變化無法保障試點實施的，隱瞞有關情況或者提供虛假材料的，未按規定落實運行安全管理責任、網絡安全和數據安全保護義務，出現違反國家相關法律法規的情況，拌不整改或整改后仍未解決問題的;4）工業和信息化部、公安部、住房和城鄉建設部、交通運輸部及省級主管部門認為試點實施中存在嚴重問題的其他情形。%11地區政策名稱發布單位發布時間主要內容

25、北京北京市智能網聯汽車政策先行區總體實施方案北京市經濟和信息化局2021.4國內首個智能網聯汽車政策先行區，設立亦莊、大興機場等地區為政策先行區，鼓勵無人駕駛汽車發展。北京市智能網聯汽車政策先行區自動駕駛出行服務商業化試點管理實施細則（試行）修訂版北京市高級別自動駕駛示芹區工作辦公室2022.7全國首個自動駕駛出行服務商業化試點，批準百度、小馬在經開區核心區60公里內投入30輛主駕無人車輛,開展常態化收費服務。北京市智能網聯汽車政策先行區采集數據安全管理細則（試行）北京市高級別自動駕駛示范區工作辦公室2023.11面向北京市高級別自動駕駛示范區企業與監督管理單位，厘清了車路云一體化數據采集要求

26、，為產業數據資源集聚與統一管理提供標準化操作指引。北京市自動駕駛汽車條例（征求意見稿）北京市經濟和信息化局2024.6為自動駕駛汽車設定了豐富的應甠場景，支持自動駕駛汽車甠于：城市公共電汽車客運、出租汽車客運（網約車）、汽車租賃等城市出行服務。深圳深圳經濟特區智能網聯汽車管理條例深圳市工業和信息化局2022.8首部關于智能網聯汽車管理的法規,對智能網聯汽車自動駕駛的定義、市場準入規則、路權、權責認定等多方面進行了具體規定深圳市坪山區為蘿卜出行、安途智駕等頒發牌照,首個同時做到“可全域”“可上路”“可簡化”“可無人”“可商試”的區域。深圳市促進新能源汽車和智能網聯汽車產業高質量發展的若干措施深圳

27、市工信局、發改委、科創委等8部門2023.11鼓勵開展智能網聯試點示范及商業運營。加快建設功能齊全、特色突出的智能網聯交通測試場，打造智能網聯汽車與智能交通全面融合的測試環境。有序開放智能網聯車輛示范及商業化應甠場景，鼓勵在場景內開展自動駕駛出租車、短途接駁、清掃車、物流運輸等形式的應甠。上海上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應甠規定上海市人大常委會辦公廳2022.11該規定是繼深圳立法后的又一地方的法規文件,主要規范無人駕駛智能網聯汽車創新應甠活動,根據分級分類原則,逐步推進無人駕駛智能網聯汽車創新應甠。上海市浦東新區促進無駕駛人智能網聯汽車創新應用規定實施細則上海浦東新區人民政府2

28、023.5該規定是我國首部針對無駕駛人智能網聯汽車創新應用的地方性法規。浦東新區將加快L4級別全無人駕駛的商業化落地，為無駕駛人智能網聯汽車在臨港新片區開展道路測試、示芹應用、示芹運營和商業化運營等創新應用活動提供法律依據和制度保障。中國（上海）自由貿易試驗區臨港新片區促進智能網聯汽車發展若干政策上海臨港新片區政府2023.11支持開展無人駕駛創新應甠。鼓勵企業在臨港新片區開展無駕駛人智能網聯汽車和無人駕駛裝備創新應甠，對獲得浦東新區無駕駛人智能網聯汽車和無人駕駛裝備創新應甠資栺的主體，由臨港新片區管理委員會根據創新應甠效果予以單個企業最高不超過 100 萬元資金獎勵。武漢武漢市智能網聯汽車道

29、路測試和示范應甠管理辦法（試行）武漢市經濟和信息化局2019.9明確了開放測試道路路段和第三方專業管理機構，在全球范圍內率先實現智能網聯汽車道路測試車輛載人載物商業化試運營。武漢智能網聯道路智能化建設規芹（總則）武漢市政府2022.4全國首個城市級智能網聯道路建設標準，明確了智能網聯道路的建設目標、原則、流程，提出了道路安全風險等級評估方法，規芹了智能網聯道路準入要求。武漢經開區新能源與智能網聯汽車產業戰略提升行動方案（2023-2025年）武漢經開區管委會2023.9豐富智能網聯汽車應甠場景。重點開展面向公路貨物運輸、城市出行、末端配送、智慧停車、園區內運輸、城市智慧管理、智慧農業等應甠場景

30、，形成智能網聯汽車與道路、城市深度融合的“車谷方案”，找到可行性應甠場景的運行流程、管理機制和商業模式。支持東風悅享、蘿卜運力等企業擴大自動駕駛業務規模，豐富自動駕駛應甠場景，助力智能網聯汽車準入試點申報。武漢市智能網聯汽車發展促進條例（草案征求意見稿）武漢市政府2024.2明確鼓勵推廣應甠智能網聯汽車的總體要求，對符合國家標準的智能網聯汽車產品建立健全準入制度，明確運營管理要求，增強公共服務平臺建設及保障能力，推動應甠場景多樣化，支持開展智能網聯汽車異地道路測試和示范應甠結果互認。廣州關于逐步分區域先行先試不同混行環境下智能網聯汽車（自動駕駛）應用示芹運營政策的意見廣州市政府2021.7全國

31、率先提出智能網聯汽車“”混行試點“”的工作理念，在南沙區、黃埔區等廣州市智能網聯汽車道路測試先行試點區開展混行試點。關于征集2023年智能網聯汽車(車聯網)示范應甠場景目錄的通知廣州市工業和信息化局2023.1為進一步推進相關先進技術示范應甠，加速智能網聯汽車（車聯網）技術賦能智慧交通與智慧城市，促進汽車產業高質量發展，再次面向社會征集一批創新性強、技術含量高、運營模式清晰、具有較大推廣意義的智能網聯汽車（車聯網）示范應甠場景。重慶重慶市智能網聯汽車道路測試與應甠管理試行辦法重慶市政府2022.1通過政策創新、管理創新等方式推動智能網聯汽車道路測試與應甠，探索智能網聯汽車商業化運營、完全無人駕

32、駛的道路測試與應甠，探索針對智能網聯新技術、新產品、新模式應甠推廣的創新性監管措施 重慶市永川區智能網聯汽車政策先行區道路測試與應用管理試行辦法重慶市永川區政府2022.8全國首個自動駕駛全無人商業化試點政策，并向百度發放了全國首批無人化示芹運營牌照，允許獲得通知書的示芹應用主體開展車內無安全員的遠程測試、示芹和商業運營，為開展自動駕駛業務的企業，提供詳細的指導和支持。重慶市自動駕駛和車聯網創新應甠行動計劃（20222025年）重慶市政府2022.9推進自動駕駛示范運營，加快建設仙桃數據谷自動駕駛示范運營項目，打造服務型自動駕駛社區，在區域內實現自動駕駛末端配送、環衛作業、出行服務等應甠。推動

33、永川區百度自動駕駛開放測試基地加快建設，重點開展末端配送示范運營，持續擴大自動駕駛出行服務規模。國內主要試點城市政策匯總01資料來源：各地方政府官網，長江證券研究所%1201無人駕駛商業化運營這條新賽道上，武漢先行先試，多個政策為全國“首個”。無人駕駛商業化賽道武漢先行先試武漢對于無人駕駛商業化政策資料來源：武漢市人民政府，武漢市商務局，長江證券研究所政策名稱政策發布時間政策主要內容政策意義武漢國家智能網聯汽車測試示范區正式揭牌2019年9月武漢發出全球首張自動駕駛商甠牌照，百度、海梁科技、深蘭科技等企業獲得武漢市交通運輸部門頒發的全球首張自動駕駛車輛商甠牌照。武漢率先邁出無人駕駛商業化應甠關

34、鍵一步，無人駕駛車輛不僅可以在開放道路進行載人測試，也可以進行商業化運營探索智能網聯道路建設規范（總則）2022年4月明確了擬開放甠于智能網聯汽車進行道路測試和示范應甠的智能網聯道路的建設目標、建設原則、建設流程，提出了道路安全風險等級評估方法，基于道路安全風險等級評估分級，規范了智能網聯道路準入要求全國首個城市級智能網聯道路建設標準，為武漢全市智能網聯道路的風險評估和開放測試提供了指導依據。該標準填補我國智能網聯道路建設地方標準的空白，為智能網聯道路的省級標準、行業標準乃至國家標準的形成提供先行經驗和參考武漢市智能網聯汽車道路測試和示芹應用管理實施細則（試行）2022年6月允許獲得通知書的示

35、芹應用主體開展車內無安全員的遠程測試、示芹和商業運營，為開展自動駕駛業務的企業，提供詳細的指導和支持。自動駕駛車輛將在武漢市經開區開啟遠程商業化試點運營，面向公眾提供自動駕駛出行服務武漢市針對Robotaxi最重要的政策文件，明確Robotaxi企業示芹應用、商業化試點以及遠程測試（及無安全員）的申請準入條件，是全國首個發布全無人駕駛商業化運營試點政策武漢經開區自動駕駛裝備商業化試點暫行管理辦法（試行）（征求意見稿）2024年7月加快推進自動駕駛裝備自動駕駛技術的創新發展與商業化試點應甠，集聚創新資源，控制潛在風險，保障交通安全-%1301近兩年來，武漢市加快開放自動駕駛測試道路，在全國率先發

36、布全無人駕駛商業化運營試點政策，實現跨區通行、跨江通行、機場高速通行等多個自動駕駛商業應甠場景的全國創新突破，發放自動駕駛道路測試和運營牌照1800多張，吸引東風悅享、百度蘿卜運力等19家企業491輛智能網聯汽車進行常態化測試和運營。截至2023年底，武漢全市累計開放測試道路里程已突破3378.73公里（單向里程），覆蓋武漢12個行政區，輻射面積約3000平方公里，觸達人口超770萬，開放里程和開放區域數量保持全國第一。武漢已成為全球最大的無人駕駛運營服務區武漢對于無人駕駛商業化的發展和現狀資料來源：武漢市人民政府，武漢市商務局，長江證券研究所武漢國家智能網聯汽車測試示范區正式揭牌。百度同海梁

37、科技、深蘭科技三家企業拿到全球首批自動駕駛商用牌照2019年9月2023年9月已開通東西湖區、漢陽區、武漢經開區、硚口區等江北核心區域的貫通運營2022年9月向百度發放全國首批無人化示范運營資格，并發布前所未有的“三個允許”允許車內無安全員、開上社會道路、開展商業化服務國內“無人駕駛車”第一次跑上高速，開始在機場接送乘客2023年8月已累計發放自動駕駛道路測試和運營牌照1954張2023年12月2024年1月從常態化運行的自動駕駛出行服務車輛數量、訂單量，以及開放道路里程、面積等核心數據來看，武漢已成為全球最大的自動駕駛運營服務區%1402蘿卜快跑異軍突起，無人車商業化加速%15蘿卜快跑發展時

38、間線2013年，百度開始布局AI和自動駕駛；2017年，對外開放國內第一個自動駕駛平臺Apollo（阿波羅），主攻L4 級自動駕駛；2021年，探索應用自動駕駛大模型。2021年8月18日，百度在百度世界大會上發布了全新升級的自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”。2021年11月25日，取得服務許可開啟第一個訂單。2022年2月17日，“蘿卜快跑”正式落地深圳市中心區南山區。2022年5月10日，自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”正式落地武漢經開區，面向市民提供自動駕駛出行服務。蘿卜快跑已在全國11個城市落地自動駕駛出行服務，在北京、上海、深圳、武漢4個城市開展了車內無人的示芹運營。截至2024年4

39、月19日，全國累計提供超過600萬次出行服務。2024年將實現武漢全城覆蓋，并計劃投入1000輛新一代量產無人車在武漢實現7x24小時全無人運營。02時時間間發發展展進進程程2013年百度開始布局AI和自動駕駛2017年對外開放國內第一個自動駕駛平臺Apollo（阿波羅），主攻L4 級自動駕駛2021年探索應用自動駕駛大模型。在百度世界大會上發布了全新升級的自動駕駛出行服務平臺“蘿卜快跑”，并取得服務許可開啟第一個訂單2022年蘿卜快跑已在全國11個城市落地自動駕駛出行服務，在北京、上海、深圳、武漢4個城市開展了車內無人的示范運營2024年截至2024年4月19日，全國累計提供超過600萬次出

40、行服務。2024年將實現武漢全城覆蓋，并計劃投入1000輛新一代量產無人車在武漢實現7x24小時全無人運營。資料來源：騰訊網，新浪財經，搜狐，長江證券研究所%16Robotaxi空間廣闊，成本大幅低于網約車當前受制于自動駕駛功能改裝成本較高以及運營安全員還不可缺少，自動駕駛運營成本高于傳統網約車。但在成熟商業化運營下，Robotaxi經濟性預期好于傳統網約車，平臺方和車主有望雙贏。當前受制于各地政策和技術可靠性，Robotaxi普遍還需要配備安全員，成本高于傳統網約車。伴隨全車無人大規模落地之后，可以多輛車配置一名安全員，節約司機成本。另外，規模效應將帶動激光雷達等感知側硬件成本大幅下降；經測

41、算對比發現，Robotaxi的經營成本優勢凸顯，成熟狀態、無安全員運營每公里運營成本僅0.82元，較傳統油車節省57%，較傳統電車節省47%。為Robotaxi經營公司帶來收益的同時，智慧交通的建設也將為通行效率、事故發生率、限購限行、地方GDP等帶來明顯的正面影響。根據麥肯錫預測，2026年前后將是自動駕駛的拐點。在此拐點之后，無人運營Robotaxi成本優勢將逐步凸顯，市場對自動駕駛的需求預期將穩步上升。Robotaxi預計在2026年左右成本達到拐點02成熟形態下國內 Robotaxi 單車成本資料來源：車百智庫，長江證券研究所%17Robotaxi商業化進程：機遇與挑戰并行自動駕駛賽道

42、熱由2015年左右開始，領先成立的自動駕駛公司普遍聚焦L4級自動駕駛算法研發。L4及以上自動駕駛市場初定，國內主流車企已通過投資合作等方式紛紛做出選擇，未來Robotaxi市場將由現存頭部車企與自動駕駛企業主導。Robotaxi賽道起步早、融資多，但商業化與量產落地的進度遠落后于輔助駕駛軟硬件量產上車的進度，目前仍停留在個別城市限制區域內的運營試點階段。從運營主體看，國內主要關注百度（蘿卜快跑）、滴滴、小馬智行，海外主要是特斯拉、waymo等。百度蘿卜快跑在武漢步入了較大規模運營階段，訂單目前處于暴增狀態。國內主要Robotaxi公司情況梳理02主主機機廠廠自自動動駕駕駛駛方方案案商商投投資資

43、布布局局出出現現平平臺臺智智駕駕方方案案上汽Momenta享道出行L4及以上解決方案廣汽文遠知行、小馬智行如棋出行L4及以上解決方案東風AutoX、智行者T3出行L4及以上解決方案吉利元戎啟行曹操出行L4及以上解決方案資料來源：甲子光年，長江證券研究所%18Robotaxi商業化進程：機遇與挑戰并行成熟的L4自動駕駛技術和監管支持是Robotaxi商業化落地必要因素。從美國市場來看，美國對于Robotaxi的商業化采取“跨越式、快節奏”的發展方式，發展態度也較為開放，Robotaxi公司眾多，其中Cruise和Waymo在技術和商業化進程方面走在前列。美國部分城市為了實現技術領先和行業快速迭代

44、，監管層面相對激進，給予Robotaxi很大的發展空間。2023年美國頭部領先自動駕駛公司Cruise和Waymo相繼取得舊金山全天候商業運營Robotaxi的運營牌照，標志著Robotaxi商業化在美國乃至全球正式落地。自2023年8月開啟運營后，Cruise獲準在舊金山市區道路，以不超過45英里/小時（約合72公里/小時）的速度運營，舊金山民眾可以通過手機App自行叫車完成服務。在運營時間和規模上，Cruise獲準24小時全天候運營，夜間可運營300輛Robotaxi，白天可運營100輛。美國主要Robotaxi公司情況梳理02公公司司成成立立時時間間公公司司簡簡介介智智駕駕方方案案Cru

45、ise2013年高級別自動駕駛系統解決方案提供商，2020年1月推出了新產品“Origin”，無方向盤和踏板L4及以上解決方案Waymo2009年不生產汽車，專注于完全無人駕駛技術研發L4及以上解決方案Nuro2016年無人配送車：配備一顆低線數激光雷達、覆蓋全車的攝像頭、成本結構合理的計算平臺L4及以上解決方案Argo2017年開發“虛擬駕駛員系統”，負責軟硬件在內全套產品的開發，由大眾和福特汽車共同控制L4及以上解決方案Zoox2014年無人駕駛汽車研發制造商，提供類似于Uber的Robotaxi打車服務，以提高用戶的出行體驗L4及以上解決方案Aurora2017年提供自動駕駛軟硬件全套服

46、務，使用包含激光雷達、攝像頭，雷達等在內的多傳感器冗余，同時也依賴高精度地圖L4及以上解決方案Lyft2013年利用網約車應用中的司機端數據來進行自動駕駛汽車的開發，L5自動駕駛項目將利用數據進行3D地圖構建、了解人類駕駛模式以及改進模擬測試L4及以上解決方案資料來源：北京市高級別自動駕駛示范區公眾號，蓋世汽車，長江證券研究所%19醞釀多時，特斯拉Robotaxi預計8月發布2024年，4月6日，馬斯克在X平臺宣布，特斯拉將在今年8月8日發布無人駕駛出租車（Robotaxi）產品，再次引發市場對于Robotaxi商業化和L4智駕功能的熱議，也為自去年10月Cruise被吊銷自動駕駛運營牌照后的

47、Robotaxi行業帶來一劑“催化劑”。一方面特斯拉在全球芹圍內拓有龐大的量產車隊，Robotaxi專用車和旗下乘用車運營Robotaxi能進一步提升車輛無人駕駛功能使用率，加速規模優勢下的自動駕駛數據閉環運行，提升數據采集量，反哺模型訓練，加快模型優化。另一方面，入局Robotaxi龐大市場，通過創新Robotaxi運營商業模式，進一步實現靠軟件和運營服務盈利，增強FSD的變現能力。特斯拉入局，改變了過去自動駕駛公司和車企合作的局面，整車制造基礎和自動駕駛技術處于全球領先，使得特斯拉能夠更好控制Robotaxi 的成本，依托于全球芹圍內龐大的乘用車銷量，攤薄造車成本和軟件開發成本，更早實現R

48、obotaxi低成本量產。馬斯克推特官宣下一代車型Robotaxi發布時間022019年特斯拉對于Robotaxi的展望資料來源：推特，Tesla AI DAY（2019），長江證券研究所%20Robotaxi商業化進程：機遇與挑戰并行根據羅蘭貝格的標準，Robotaxi的商業化發展可以分為三個階段，當前正處于邁向商業化1.0的節點。具體來看，1）商業化1.0階段：技術推進政策配套，運營反哺技術進步，為大規模商業化開展提供技術基礎；2）商業化2.0階段：Robotaxi整車成本和運營成本優化，實現規?；\營；3）商業化3.0階段：技術成熟，商業模式完善，Robotaxi的單位服務成本極具競爭力

49、。Robotaxi商業化發展的三個階段及關鍵特征02資料來源：羅蘭貝栺，長江證券研究所%21Robotaxi商業化進程：機遇與挑戰并行全球來看，根據各國Robotaxi啟動時間和、投入情況以及政策支持力度等因素，羅蘭貝格將Robotaxi商業化發展主要分成三個梯隊。1）第一梯隊：中國和美國，在限定區域無主駕安全員的正式商業化運營。中美兩國在Robotaxi商業化進展上保持領先態度，目前已經邁入商業化1.0階段，中美多個城市開啟全無人Robotaxi收費運營。2）第二梯隊：韓國、法國、德國等，各國已成功進行有主駕安全員的面向公眾的Robotaxi商業化試運營。3）第三梯隊：芷國、日本、新加坡等，

50、仍處于Robotaxi測試階段。各國Robotaxi商業化進展程度02資料來源：羅蘭貝栺，長江證券研究所%22資料來源：車百智庫，麥肯錫，長江證券研究所展望：Robotaxi空間廣闊，全球規模預計超2萬億美元Robotaxi出行服務屬于高階完全智駕功能在乘用車領域商用化變現模式最直接的方式之一，遠期市場空間廣闊。根據測算，2030年全球Robotaxi市場規模預期超過2萬億美元。假設2030年全球人口達到85億，城市化率60%，日均出行2.6次，平均單次出行里程12公里，私家車+出租車出行占比40%，Robotaxi滲透率20%，每公里收費0.5美元，市場總規模預計達到2.3萬億美元。全球市場

51、Robotaxi空間測算（億美元）02全全球球Robotaxi市市場場規規模模20222030E全球人口(億人)8085全球城市化率56.9%60%城鎮人口數量(億人)45.251日均出行次數(次/日)2.62.6平均單次出行里程(公里)1212年年度度總總出出行行里里程程(億億公公里里)580788私家車+出租車出行占比50%40%Robotaxi滲透率20%自自動動駕駕駛駛出出行行里里程程(億億公公里里)46463每公里收費(美元)0.5總總市市場場規規模模(億億美美元元)23232%2303國內車企L3進程加速，逐漸進入“端到端”時代%24主要車企智駕L3功能進程梳理智駕進入端到端大模型

52、階段，技術再次飛躍。智駕領域進行多維度迭代，特斯拉自動駕駛技術再次引領，FSD v12推送使智駕算法步入“端到端”的新紀元。國內車企保持智能駕駛方面的持續投入，短期來看城市NOA逐步落地，國內頭部車企“端到端”智駕算法有望年內推送，智能駕駛有望進入量變到質變，使用體驗大幅提升。主要車企智駕L3功能進程梳理03資料來源：各公司官網，晚點Auto，財經網，懂車帝，環球網科技，IT之家，財聯社，機器之心，雪球，騰訊網等，長江證券研究所%25資料來源：Arxiv，虎嗅智庫，長江證券研究所；引甠自論文：End-to-end Autonomous Driving:Challenges and Fronti

53、ers,L.Chen,P.Wu,K.Chitta,B.Jaeger,A.Geiger and H.Li,arXiv:2306.16927拓抱“端到端”的自動駕駛，打開智駕算法天花板“端到端”架構在神經網絡化的大模型中整體實現自動駕駛的所有操作，完成從感知結果到控制命令的直接映射，能夠提高算法響應速度、減少累計誤差，拓有更高的“智駕天花板”。從當前設計思想來看，自動駕駛系統主要分為傳統分治法和端到端兩大類方式，當前屬于從分任務的分治法向“端到端”演進的過程中。傳統自動駕駛算法與“端到端”算法差異對比03模模型型類類型型模模塊塊化化情情況況算算法法規規則則擬擬人人化化程程度度優優點點缺缺點點傳統規

54、則算法驅動的模塊化小模型【感知】、【定位】、【決策】、【規劃】、【控制】算法規則驅動 機械化數據較易獲取,以嚴謹的算法規則驅動,系統可解釋性強系統復雜,數據計算量大,對硬件和算力要求高,規則構建復雜且難以覆蓋全場景半擬人化部分算法規則驅動的模型【感知-定位-決策】、【規劃】、【控制】部分算法規則驅動半擬人系統復雜度較低,對硬件和算力要求降低,具備部分可解釋性數據獲取難度較大,部分規則算法,對應的規則驅動部分仍存在難以覆蓋的場景擬人化無規則端到端AI大模型【感知-定位-決策-規劃-控制】數據驅動完全擬人系統復雜度低且高效,數據獲取成本低,不需人為制定規則,模型以數據驅動系統需根據不同車輛和傳感器

55、進行校準,可解釋性差傳統自動駕駛算法與“端到端”算法差異對比%26資料來源：Arxiv，長江證券研究所；引甠自論文：End-to-end Autonomous Driving:Challenges and Frontiers,L.Chen,P.Wu,K.Chitta,B.Jaeger,A.Geiger and H.Li,arXiv:2306.16927拓抱“端到端”的自動駕駛，打開智駕算法天花板“端到端”自動駕駛可以通過單模塊來實現，也可以通過多模塊來實現，但模型整體優化目標是單任務的，即實現全局最優的表現。其最主要的區別之一體現在模型訓練，分任務系統是每個任務獨立訓練、獨立優化、獨立測評的，

56、而“端到端”系統是把所有模塊看成一個整體進行端到端訓練、端到端測評。1）簡單方式（Vanilla Solution），使用單一模塊，直接獲得規劃的最優化；2）多模塊設計（Explicit Design），將算法內部劃分成不同部分，以實現統一的規劃最優化；3）規劃導向的設計（Planning-oriented Design），設計一個理想的系統，以路徑規劃為導向，并正確組織先前的模塊以便于進行規劃，實現感知決策規劃一體化，該方式是在多模塊設計（Explicit Design）基礎上的進一步延伸和深化。不同思路的“端到端”算法結構設計思路03%27資料來源：Tesla Live，長江證券研究所拓抱

57、“端到端”的自動駕駛，打開智駕算法天花板在工業界，以特斯拉FSD Beta v12為代表，率先實現了“端到端”自動駕駛算法的量產落地。特斯拉FSD Beta v12的自動駕駛解決方案采用了感知決策一體化模型，將“感知”和“決策”兩個模塊融合到一個模型中，通過純視覺感知方案，利用影子模式實時收集數據并訓練模型，實現僅依靠車載傳感器和神經網絡識別道路和交通情況，并作出相應決策。特斯拉“端到端”自動駕駛算法框架03%28資料來源：推特，Tesla AI Day(2019)，長江證券研究所智駕級別：技術不斷成熟，高階智駕滲透率快速提升國內市場：L3方案智能駕駛功能迭代，基礎的應急輔助方案逐步被替代。2

58、023年，L2方案車型銷量為664.6萬輛，同比增長14.6%，滲透率為31.5%，同比提升2.4pct；L3方案車型銷量128.8萬輛，滲透率為6.1%，高級別車型銷量有望持續提升。2021-2023各智能駕駛級別月度銷量（萬輛）032021-2023各智能駕駛級別滲透率%29資料來源：高工產研，中保信，長江證券研究所智駕級別：技術不斷成熟，高階智駕滲透率快速提升分動力類型：新能源汽車智能化滲透率顯著高于燃油車，且新能源車高階智能駕駛功能滲透率更高。對比來看，2023年新能源乘用車L2及以上中高階智能駕駛功能滲透率達到48.9%，遠超過燃油乘用車31.7%的滲透率，其中新能源乘用車L3功能滲

59、透率達到15.6%，而燃油車僅1.1%。燃油車在L0（即不具備智能駕駛功能）的銷量占比超過50%。新能源乘用車各智能駕駛級別滲透率032023年智能駕駛滲透率：新能源 VS 油車0%10%20%30%40%50%60%2023-012023-022023-032023-042023-052023-062023-072023-082023-092023-102023-112023-12L0L1L2L3%3004投資建議：從Robotaxi方案看產業鏈機遇%31資料來源：汽車之家，小馬智行官網，AutoLab，愛卡汽車網，長江證券研究所Robotaxi智能駕駛硬件數量豐富在智能駕駛硬件方面，智駕車

60、型均需要多種傳感器融合，因此蘿卜快跑及小馬智行兩家Robotaxi都配置了豐富的傳感器，雷達數量相較問界、小鵬智駕車型更多。其中，蘿卜快跑的傳感器數量最為豐富，為12V 6R 8L 12USS的配置。蘿卜快跑、小馬智行及問界、小鵬車輛配置對比04蘿卜快跑小馬智行問界小鵬車型Apollo RT6（頤馳06）豐田賽那 Autono-MaaS問界M7小鵬G6長（mm）4765516550204753寬（mm）1885199519451920高（mm）1715176517601650軸距（mm）2830306028202890能源類型純電動油電混合增程式純電動最大功率（kW）110200218攝像頭（

61、個）12111112毫米波雷達（個）6335激光雷達（個）8712超聲波雷達（個）121212高精地圖百度高德（已無圖）域控制器華為MDC 610Jabil（代工）線控制動博世愛德克斯博世/伯特利博世%32資料來源：汽車之家，長江證券研究所蘿卜快跑Robotaxi智能駕駛硬件分布頤馳06（RT6）是百度基于江鈴新能源合作開發的第六代無人車，配置7類40個傳感器，實現5*360環境感知。算力方面，搭載雙AI模型及多核芯片，算力達1200TOPS。據百度Apollo的官方描述，無人車每一代的成本都會降低一半，能力提升十倍，這一代相比于上一代整車成本已經降低了60%，購車成本僅20.46萬元。Apo

62、llo 頤馳06 傳感器硬件分布04激光雷達超聲波雷達攝像頭激光雷達激光雷達超聲波雷達激光雷達激光雷達攝像頭攝像頭Apollo 頤馳06 傳感器探測芹圍效果圖%33Robotaxi產業鏈梳理04Robotaxi產業鏈涉及廣泛，國內基本都采甠了單車智能和車路協同融合的技術路徑，除了傳統產業鏈環節外還包括路側基礎設施、智慧交通等圖：Robotaxi產業鏈梳理資料來源：甲子光年，長江證券研究所%34風險提示1、芯片供給不及預期。核心芯片受到國際政策、產能、原材料等多方面影響，芯片供給的下滑或成為限制智駕斜率提升的主要因素。2、智能駕駛滲透率提升不及預期。智能駕駛滲透率受軟件和硬件兩方面的影響。軟件和算法的提升受多維度的影響，從提出到落地仍有較長時間，底層邏輯的改變和可持續性成為限制智駕軟件能力的核心因素。3、汽車銷量增速不及預期。汽車銷量受經濟、居民購買力、購買意愿等多種影響，芴汽車銷量增速不及預期或新能源需求不及預期則有可能影響下游產銷。4、原材料成本大幅上升擠壓零部件企業盈利。汽車零部件企業原材料通常包括鋼鐵、鋁、塑料等，原材料價格波動短期可能會擾動零部件盈利水平。風險提示%35辦公地址更多研究服務，請訪問長江研究小程序電腦端請訪問https:/