1、特斯拉領銜，人形機器人的從1到N人形機器人行業研究方法論證券研究報告證券研究報告 行業深度報告行業深度報告發布日期：2024年 9月2 日本報告由中信建投證券股份有限公司在中華人民共和國（僅為本報告目的，不包括香港、澳門、臺灣）提供。在遵守適用的法律法規情況下，本報告亦可能由中信建投（國際）證券有限公司在香港提供。同時請務必閱讀正文之后的免責條款和聲明。分析師：朱玥分析師：朱玥SAC 編號：S1440521100008分析師：胡穎分析師：胡穎SAC 編號：S1440524050002 摘要：事件催化&T&T鏈進展是核心影響因素2核心觀點：回顧人形機器人整體行情，人形機器人指數漲跌主要受重要行業

2、事件催化和特斯拉機器人進展影響，主要行情包含5個階段。2022年5月，馬斯克宣布進軍人形機器人行業，引發首輪行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新進展，黃仁勛提出“具身智能”概念，AI大模型相繼推出，引發機器人整體板塊式行情；2023年11月，特斯拉公布技術方案變化，伴有行走測試預期，國內人形機器人創新中心成立，引發絲杠等細分環節收斂行情。經過兩年發展，目前人形機器人行業處于從1到N的量產階段，我們認為特斯拉機器人量產進度、AI大模型更迭代、海內外人形機器人產業化落地進程仍然是核心影響因素。人形機器人復雜程度是機器人之最，由電機、減速器、絲杠、傳感器等核心零部件組成，海外廠商起步較早

3、，國內企業性能逐步趕上。區別與傳統工業機器人，人形機器人結構更為復雜，電機、減速器、絲杠等核心零部件使用數量更多，要求更高。電機：無框力矩電機、空心杯電機常用于人形機器人，未來技術路線將重點突破高功率、高扭矩密度、高過載需求；減速器：諧波減速器、行星減速器常用于人形機器人，但專用于人形機器人的高精度、大減速比，小體積，輕質量的減速器仍有提升空間；絲杠：回顧歷史，絲杠在人形機器人使用較少，主要系價格昂貴，缺少機器人專用絲杠型號，隨著國產企業相繼突破技術瓶頸，未來性價比更高、效率更高的人形機器人專用絲杠有望打開市場空間；一體化關節：未來具備高功率密度、高精度、高爆發力的一體化關節將是主流零部件趨勢

4、之一，為機器人提供穩定的硬件基礎。海內外多家人形機器人相繼進入工廠實訓，特斯拉表示明年將有上千臺機器人在特斯拉工廠工作，人形機器人從1到N漸行漸近特斯拉表示，明年將有上千臺人形機器人進入工廠工作；Figure機器人在寶馬工廠進行實訓，完成物料搬運等工作；美國Digit機器人在亞馬遜進行物料搬運，機器人執行任務時實現100%自主性，任務完成成功率高達97%；國內機器人今年相繼進入工廠實訓，優必選、宇樹等公司在新能源汽車廠開始實訓工作，目前可以完成質檢、貼車標等簡單工作。投資建議：看好特斯拉及頭部人形機器人產業鏈，關注高壁壘、高價質量環節看好國內一體化關節、龍頭減速器、龍頭電機企業受益于機器人量產

5、放量，建議關注絲杠企業在技術上的突破和和送樣進展。六維力、觸覺傳感器作為降本訴求最強的環節之一，看好國內企業實現技術突破+價格優勢明顯+服務靈活性更高等優勢。重點關注：（1）執行器鏈環節：三花智控（汽車組覆蓋）、拓普集團（汽車組覆蓋）；（2）高壁壘絲杠環節：北特科技（汽車組覆蓋）、貝斯特（汽車組覆蓋）、恒立液壓（機械組覆蓋）等；（3）電機&減速器環節：雙環傳動（汽車組覆蓋）、綠的諧波（機械組覆蓋）、兆威機電（機械組覆蓋）等；（4）高價值&核心部件傳感器環節：東華測試（軍工組覆蓋）等。目錄目錄01.產業鏈簡介：人形機器人核心構成02.歷史股價復盤：事件催化&T&T鏈進展是核心影響因素03.產業鏈

6、解析：核心零部件環節現狀及趨勢04.產業鏈大勢研判：當前落地進展及需求展望05.投資建議&各環節跟蹤 產業鏈簡介：人形機器人的核心構成 人形機器人產業鏈拆解：由電機、減速器、傳感器等核心零部件構成5資料來源：Tesla，中信建投注：此圖僅以特斯拉機器人作為人形機器人圖例，列示公司未有相關產品的產業鏈公司圖：人形機器人產業鏈圖譜控制系統AI芯片中芯國際紫光國微一維力/力矩傳感器柯力傳感東華測試位置傳感器-編碼器加速器傳感器IMU華依科技芯動聯科速度傳感器內部傳感器攝像頭舜宇光學聯創電子六維力/力矩傳感器柯力傳感東華測試觸覺傳感器漢威科技敏芯股份高華科技安培龍聽覺傳感器外部傳感器寧德時代電池組大腦

7、結構件骨骼諧波減速器/行星減速器綠的諧波 雙環傳動中大力德 豐立智能絲杠新劍傳動斯菱股份貝斯特北特科技鼎智科技 恒立液壓無框力矩電機偉創電氣步科股份禾川科技TQ電機力傳感器編碼器匯川技術禾川科技驅動器匯川技術科爾摩根關節CNC件旋轉關節線性關節空心杯電機鳴志電器江蘇雷利拓邦股份驅動器蝸輪蝸桿行星減速器中大力德雙環傳動精鍛科技編碼器靈巧手線傳動力矩傳感器控制算法：本體廠家/AI大模型蝸輪蝸桿接近覺傳感器線纜殼體 圖：人形機器人與工業機器人上游零件、中游制造商、下游應用對比資料來源：中信建投人形機器人工業機器人上游中游：本體研發制造下游工業制造簡單分揀災害救援危險作業智慧物流安防巡邏服務娛樂工業制

8、造搬運焊接裝配加工碼垛噴涂絲杠電機編碼器軸承減速器執行器電池結構件其它零件驅動器控制器控制系統力/力矩傳感器(二者均選配)觸覺傳感器攝像頭(工業機器人選配)激光雷達IMUAI芯片傳感器注：紅色框線為兩者都需要的零部件，藍色框線僅為人形機器人必須零部件機器人產業鏈拆解：人形機器人核心零部件種類、數量更多 人形機器人跟蹤框架7特斯拉跟蹤機器人產品進展硬件結構軟件、多模態大模型任務完成度T鏈核心供應商核心供應商產能技術路線定點節奏潛在供應商產品研發進度送樣進度產能量產進度內部測試對外銷售合作客戶產能行業跟蹤全球機器人行業跟蹤本體研發進度技術路線量產進度下游應用政策融資情況AI行業跟蹤大模型數量大模型

9、算力大模型技術路線大模型更新速度人形機器人應用進展 股價復盤：事件催化&T&T鏈進展是核心影響因素 01,0002,0003,0004,0005,0006,0007,0008,0009,000超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯雙線驅動下行業主題性投資明顯，人形機器人迎來發展新機遇。一方面,政策利好和科技創新為行業發展注入動力；另一方面，特斯拉Optimus人形機器人的持續進展備受關注。在這兩大驅動力的推動下，人形機器人板塊經歷了數輪牛熊交替，行業投資逐漸升溫，迎來了發展的新機遇。圖、事件催化&T鏈進展成股價變化核心影響因素資料來源：Wi

10、nd，中信建投2023.01.19：工信部印發“機器人+”應用行動實施方案；ChatGPT賦能人形機器人產業。2023.09.24：特斯拉更新Optimus進展2023.10：工信部印發人形機器人創新發展指導意見。2023.11：北京人形機器人創新中心成立。2023.12.29：優必選在港交所上市2024.01.25：特斯拉2023年報業績說明會。2024.02：優必選Walker S在車廠首次實訓；2024.03：優必選進入港股通標的名單。2023.03.02：特斯拉在2023 Investor Day展示進展。2023.05.17：特斯拉召開股東大會，公布Optimus最新進展。黃仁勛提出

11、“具身智能”概念。2022.06.03：特斯拉預告在9月30日AI day發布人形機器人原型機。2022.10.01：特斯拉AI Day發布Optimus原型機。股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯整體來看，人形機器人指數漲跌主要受重要事件催化影響和T鏈進展影響，主要行情可以分為以下5個階段：第一輪上漲：2022年5-9月。馬斯克預告將在9月30日AI day上發布推出首款人形機器人Tesla Bot原型機，引發機器人板塊行情。第二輪上漲：2023年1-2月。工信部印發“機器人+”應用行動實施方案，OpenAI發布ChatGPT引爆網絡，AI大模型發展超預期。第三輪上漲：2

12、023年5-7月。特斯拉召開股東大會，公布Optimus最新進展，黃仁勛提出“具身智能”概念，引發人形機器人板塊整體行情，各地相繼出臺涉及人形機器人產業的相關政策。第四輪上漲：2023年10-11月。政策支持和Optimus行走測試預期推動股價上漲。工信部發布人形機器人創新發展指導意見文件，北京人形機器人創新中心正式注冊成立，機器人板塊行情逐漸收斂，市場偏好絲杠等高壁壘環節。第五輪上漲：2024年2-4月。年后人形機器人市場逐步回暖，國內外事件催化頻現，特斯拉發布Optimus最新進展。10 01000200030004000500060007000800090002022-01-012022

13、-05-012022-09-012023-01-012023-05-012023-09-012024-01-012024-05-01超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯首輪上漲：2022年5月2022年9月。從特斯拉來看，2022年6月馬斯克宣布將在9月底的AI Day上推出首款人形機器人Tesla Bot原型機，引發機器人板塊行情；從制造業行業來看，制造業整體復蘇。圖、馬斯克預告將在9月30日的AI Day上發布人形機器人原型機，帶動板塊上漲資料來源：Wind，中信建投2022.04.21：亞馬遜宣布成立工業創新基金AIIF，計劃投資1

14、0億美元來開發倉儲機器人技術2022.06.03：馬斯克預告將在9月30日的AI Day上發布人形機器人原型機。01000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第二輪上漲：2023年1月-2023年2月。政策端，工信部印發“機器人+”應用行動實施方案，提出“到2025年，制造業機器人密度較2020年實

15、現翻番，服務機器人、特種機器人行業應用深度和廣度顯著提升?！毙袠I端，2022年末OpenAI發布ChatGPT引爆網絡，AI大模型發展超預期，以ChatGPT為代表的AI大模型關鍵技術可以用于機器人訓練。圖、2023年初，政策端和AI產業超預期，推動人形機器人指數上漲資料來源：Wind，中信建投1月19日：工信部印發“機器人+”應用行動實施方案，提出“到2025年，制造業機器人密度較2020年實現翻番”；ChatGPT賦能人形機器人產業。股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第二輪上漲：2023年1月初-2023年2月初。此階段相關個股上漲主要系政策端以及AI概念驅動，受益個

16、股主要是電機、執行器、減速器等等環節。圖、工信部發布人形機器人實施方案，ChatGPT爆火，炒熱人形機器人概念資料來源：各公司官網，中信建投公司環節2023年1-2月區間漲幅上漲原因鳴志電器空心杯電機37.99%機器人政策，人形機器人概念，T鏈預期綠的諧波諧波減速器35.19%人形機器人減速器概念步科股份無框電機33.37%機器人政策，人形機器人概念三花智控執行器30.00%機器人政策，人形機器人概念，T鏈預期拓普集團執行器29.23%機器人政策，人形機器人主題禾川科技無框電機/電機編碼器24.33%機器人概念中大力德諧波減速器/行星減速器24.00%機器人減速器概念雙環傳動諧波減速器/行星減

17、速器23.82%機器人減速器概念江蘇雷利空心杯電機22.61%人形機器人概念豐立智能諧波減速器21.68%人形機器人概念 1000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第三輪上漲：2023年5月初-2023年7月初。特斯拉5月17日在股東大會上公布Optimus最新進展，機器人可以穩定行走、抓取物體，

18、并表示未來人形機器人需求將達百億級別。同日英偉達創始人黃仁勛在ITF World 2023半導體大會上表示，AI下一個浪潮將是“具身智能”，引發板塊持續上漲行情。圖、2023年5月，特斯拉Optimus最新進展、黃仁勛提出“具身智能”概念，引爆人形機器人板塊行情資料來源：Wind，中信建投56月：山東、深圳、北京等地相繼出臺政策文件，支持人形機器人發展。5月17日：特斯拉召開股東大會，公布Optimus最新進展。黃仁勛提出“具身智能”概念。股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第三輪上漲主行情：2023年5月初-2023年7月初，0-1板塊性機會，概念相關個股普漲。NVIDI

19、A創始人黃仁勛表示具身智能將成為下一波人工智能浪潮，特斯拉發布optimus最新進展，引發機器人整體板塊行情，UCLA論文解析引發市場對減速器環節高度關注，同時電機、減速器、執行器等環節普遍受益。圖、具身智能概念引發板塊行情，0-1板塊性機會出現，概念相關個股普漲資料來源：各公司官網，中信建投公司環節2023年5-7月區間漲幅上漲原因豐立智能減速器230.22%人形機器人主題，減速器概念，有減速器產品步科股份無框電機156.61%人形機器人主題，電機概念，有無框力矩電機產品鼎智科技行星滾柱絲杠147.96%人形機器人主題，滾柱絲杠概念，在微型行星滾柱絲桿研發與生產上有里程碑式達成昊志機電無框電

20、機/減速器136.83%人形機器人主題，減速器/電機相關概念，公司有相關產品中大力德諧波減速器/行星減速器119.60%人形機器人主題，核心零部件減速器概念，公司有行星/諧波減速器產品鳴志電器空心杯電機118.01%人形機器人主題，靈巧手概念柯力傳感六維力傳感器115.58%人形機器人主題，傳感器相關概念，公司有六維力產品江蘇雷利空心杯電機/絲杠80.63%鼎智科技母公司，絲杠/空心杯電機概念雙環傳動諧波減速器/行星減速器66.74%人形機器人主題，減速器概念拓普集團執行器65.03%人形機器人主題，執行器概念 01000200030004000500060007000800090002023

21、-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第四輪上漲：2023年10月底2023年11月中下旬。政策端，工信部于10月20日印發人形機器人創新發展指導意見，提出到2025年初步建立我國人形機器人創新體系，整機產品達到國際先進水平并實現批量生產；行業端，特斯拉在二季度說明會表示11月會制作完成搭載自主設計執行器的人形機器人，并進行行走和執行測試，市場對Optimus行走測試存在

22、預期。圖、2023年10月底-11月中下旬，人形機器人指數迎來第四輪上漲周期資料來源：Wind，中信建投10月20日：工信部印發人形機器人創新發展指導意見。11月：特斯拉機器人行走預期。股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯第四輪上漲：2023年10月-2023年11月。11月催化密集，工信部政策催化，特斯拉行走測試預期。板塊行情逐漸收斂，市場更加關注高技術壁壘+高價值量+強國產降本訴求的絲杠及絲杠設備環節，輕量化概念受關注。圖、絲杠板塊行情持續演繹資料來源：各公司官網，中信建投公司環節23年10月底-12月區間漲幅上漲原因鼎智科技行星滾柱絲杠90.73%人形機器人絲杠概念浙

23、海德曼絲杠機床/刀具83.61%人形機器人絲杠設備概念貝斯特行星滾柱絲杠54.44%人形機器人絲杠概念北特科技行星滾柱絲杠54.34%人形機器人絲杠概念綠的諧波諧波減速器54.01%國內諧波減速器龍頭華依科技IMU48.18%傳感器概念東華測試六維力傳感器45.22%六維力傳感器概念中研股份輕量化材料39.05%人形機器人輕量化概念禾川科技電機/編碼器37.37%人形機器人電機概念五洲新春行星滾柱絲杠33.37%人形機器人絲杠概念17 01000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-03202

24、3-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超額收益人形機器人指數滬深300指數股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯行業觸底向好，迎來五輪走高趨勢：2024年2月初2024年4月初。年后人形機器人市場逐步回暖，事件催化&特斯拉量產進展成催化因素。國內外事件催化頻現，英偉達GTC 2024大會，Figure 01進展更新，優必選發布Walker S在新能源車廠首訓視頻，納入港股通名單。特斯拉進展方面，發布Optimus行走更新視頻，機器人行走更快更流暢。圖、2024年2月初-2024年4月初，板塊迎來第五輪上漲周期資料來源：W

25、ind，中信建投2月：優必選Walker S在新能源車廠首次實訓；馬斯克更新Optimus行走視頻；3月：優必選進入港股通標的名單；Figure 01 發布應用端到端大模型更新視頻；18 股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯行業觸底向好，迎來五輪走高趨勢：2024年2月-2024年4月初。人形機器人市場逐步回暖，事件催化&特斯拉量產進展推動板塊再次迎來走高趨勢。特斯拉公布Optimus最新行走視頻，絲杠、電機環節漲幅較大。本體方面，AI大模型賦能人形機器人，優必選與百度文心大模型合作，人形機器人應用落地加快。圖、人形機器人進展超預期，板塊觸底向好資料來源：各公司官網，中信建

26、投公司環節24年2-4月區間漲幅上漲原因優必選本體177.89%發布人形機器人Walker S最新視頻，與百度實現戰略合作北特科技行星滾柱絲杠112.85%絲杠概念豐立智能諧波減速器/絲杠112.60%絲杠概念，有絲杠產品在測試天奇股份本體109.40%公司與優必選共同成立合資公司優奇機器人；工業人形機器人已進入新能源汽車工廠總裝車間進行實景訓練步科股份無框電機100.28%電機概念，有電機產品鳴志電器空心杯電機83.98%空心杯電機概念五洲新春行星滾柱絲杠81.10%絲杠概念貝斯特行星滾柱絲杠79.19%絲杠概念浙海德曼絲杠設備78.22%工業母機走高，以舊換新政策，人形機器人絲杠設備日發精

27、機絲杠設備76.79%絲杠設備概念，公司數控螺紋磨床用于新能源汽車、人形機器人上的絲桿與螺母的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求 股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯指數波動下降，整體回調：2024年4月初-6月。人形機器人板塊整體回調，5月5日特斯拉發布最新optimus訓練視頻，傳感器僅采用2D視覺、觸覺傳感器和力傳感器。同時馬斯克預告optimus靈巧手自由度將提升，市場推斷可能采用絲杠或諧波減速器方案。受益環節主要為傳感器、絲杠、減速器。圖、板塊整體回調，傳感器、絲杠、減速器等環節受益于T鏈進展資料來源：各公司官網，中信建投公司環節24年4-6月區間漲幅上漲原因斯

28、菱股份行星滾柱絲杠91.75%絲杠概念，T鏈送樣，公司使用部分超募資金人民幣11,706.53萬元用于投資建設“機器人零部件智能化技術改造項目”；北特科技行星滾柱絲杠55.85%T鏈送樣，公司在上海設立全資子公司上海北特機器人部件，配合客戶研發人形機器人用的絲杠產品。安培龍傳感器51.24%六維力傳感器概念，立項“基于微熔技術的力&力矩傳感器項目”研發，六維力傳感器新技術方向之一敏芯股份觸覺傳感器43.84%人形機器人傳感器概念高華科技觸覺傳感器39.51%人形機器人傳感器概念，申請MEMS壓力傳感器專利豐立智能諧波減速器36.23%減速器概念，諧波減速器給機器人整體企業送樣中浙海德曼絲杠機床

29、/刀具29.56%絲杠設備概念華依科技IMU28.62%傳感器概念，公司在機器人領域的應用有相關布局沃爾德絲杠刀具22.91%絲杠刀具概念五洲新春行星滾柱絲杠22.79%絲杠概念，T鏈送樣 股價復盤：事件催化&T鏈進展雙線驅動，行業主題性投資明顯人形機器人零部件指數：選取各環節最具代表性的標的編制，反映了人形機器人零部件從2022年至今的股價變動情況。以人民幣計價，所用標的股價采用前復權，標的上市日期股價設為1000，使用市值加權平均，頻率為日。圖、各環節指數選取最具代表性標的編制資料來源：wind，中信建投產品類型證券代碼公司名稱產品類型證券代碼公司名稱執行器002050.SZ三花智控絲杠6

30、03667.SH五洲新春301550.SZ斯菱股份601689.SH拓普集團300580.SZ貝斯特603009.SH北特科技靈巧手603728.SH鳴志電器絲杠設備688577.SH浙海德曼關節電機688698.SH偉創電氣000837.SZ秦川機床300809.SZ華辰裝備688160.SH步科股份002520.SZ日發精機諧波/諧波減速器688017.SH綠的諧波傳感器603662.SH柯力傳感002472.SZ雙環傳動300354.SZ東華測試002896.SZ中大力德600480.SH凌云股份301368.SZ豐立智能300007.SZ漢威科技 -60.00%-40.00%-20.0

31、0%0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1三花智控絕對收益拓普集團絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益執行器股價復盤：確定性驅動股價快速反應，超額收益逐步回歸Optimus整體軀干共有28個執行器，高確定性+高價值量驅動股價快速反應，超額收益逐步回顧。執行器是人形機器人價值量和確定性是最高的環節，在第一輪行情中執行器快速反應，絕對收益跑贏人形機器人指數，后續幾輪行情持續跑贏，超額收益逐步回歸。圖、執行器高確定性+高價值量驅

32、動股價快速反應資料來源：Wind，中信建投2022.06.03：特斯拉預告在9月30日AI day發布人形機器人原型機2023.01.19：工信部印發“機器人+”應用行動實施方案2023.11：行走測試預期，特斯拉在23Q2業績提到預計11月進行行走測試。靈巧手股價復盤：確定性+稀缺性驅動，歷史最高漲幅最大Optimus靈巧手單手使用6個電機，具備11個自由度，靈巧手行情由確定性+稀缺性驅動。靈巧手一般采用電機驅動，特斯拉采用空心杯電機，我們選取鳴志電器作為空心杯環節標的，靈巧手環節對股價反應迅速，稀缺性+確定性驅動跑贏人形機器人指數，歷史最高漲幅最大。圖、確定性+稀缺性驅動，歷史最高漲幅最大

33、資料來源：Wind，中信建投-100.00%-50.00%0.00%50.00%100.00%150.00%200.00%250.00%300.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1鳴志電器絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益2022.06.03：特斯拉預告在9月30日AI day發布人形機器人原型機。2023.03.01：特斯拉在2023 Investor Day上展示了Optimus的最新視頻，可實現裝配任務，手指關節可實現抓取。2024.05.05：馬斯克在社交平臺預告靈巧手自由度

34、將提升至22個。2023.07.20：特斯拉23Q2業績說明會，已生產5-10臺，預計11月進行行走測試，關節電機股價復盤：板塊行情驅動為主Optimus 關節電機采用無框力矩電機，關節電機行情由板塊行情驅動為主。無框力矩電機競爭格局相對分散，最高漲幅低于更稀缺的空心杯電機，跟隨板塊行情啟動后跑贏人形機器人指數。圖、關節電機由板塊行情驅動為主資料來源：Wind，中信建投-60.00%-40.00%-20.00%0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1

35、關節電機指數絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益2023.05.17：特斯拉召開股東大會，公布Optimus最新進展。黃仁勛提出“具身智能”概念。減速器股價復盤：板塊行情驅動，超額收益逐步回歸Optimus采用諧波減速器，減速器環節跟隨板塊行情，隨著行情演繹，其超額收益逐步收斂回歸。2023年6月，UCLA人形機器人論文引發市場對減速器環節的高度關注，提升行星減速器在人形機器人的使用可能性。圖、減速器技術壁壘高、價值量大，國產化進程仍有空間資料來源：Wind，中信建投-60.00%-40.00%-20.00%0.00%20.00%40.00%60.00%2022/1/12022/5

36、/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1諧波&行星減速器指數絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益2022.06.03：特斯拉預告在9月30日AI day發布人形機器人原型機。2023.06：UCLA拜訪特斯拉Optimus。此前，UCLA論文引發市場對減速器環節高度關注，該論文全部采用行星減速器。絲杠股價復盤：高壁壘+高價值量，后期行情主升浪2023年11月以來，市場更加關注高技術壁壘+高價值量+強國產降本訴求的絲杠環節。11月催化密集，特斯拉行走測試預期，工信部正常催化，絲杠板塊行情開始持續演繹。圖、絲杠板塊從2023年

37、11月開始走高，有望先行實現國產替代資料來源：Wind，中信建投-60.00%-40.00%-20.00%0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1絲杠指數絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益2023.11：特斯拉行走測試預期。2023.10：工信部印發人形機器人創新發展指導意見。2024.02：馬斯克在社交平臺發布Optimus在實驗室行走視頻。-60.00%-40.00%-20.00%0.00%20.00%40.00%60.00%80.

38、00%100.00%絲杠設備指數絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益絲杠設備股價復盤：高壁壘+進口替代，跟隨整體板塊行情絲杠設備行情節奏跟隨板塊行情，2023年以來，絲杠行情帶動同樣高技術壁壘+強國產降本訴求的絲杠設備環節持續演繹。11月催化密集，工信部政策催化，特斯拉行走測試預期，國產廠商持續研發螺紋磨床技術，受到市場廣泛關注。圖、絲杠行情引發市場關注高壁壘設備環節資料來源：Wind，中信建投2023.11：特斯拉行走測試預期。2023.10：工信部印發人形機器人創新發展指導意見。傳感器股價復盤：特斯拉技術方案催化，跟隨板塊行情人形機器人傳感器種類多樣，標的相對分散，傳感器環節主

39、要跟隨板塊行情，特斯拉技術方案迭代提升其確定性。圖、傳感器跟隨板塊行情，特斯拉技術方案持續催化資料來源：Wind，中信建投-50.00%-40.00%-30.00%-20.00%-10.00%0.00%10.00%20.00%30.00%40.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1傳感器指數絕對收益人形機器人指數絕對收益滬深300絕對收益2023.12.13：特斯拉更新視頻，增加足部的力/力矩傳感器，手部觸覺傳感器。2024.03.13：Figure 發布了和 OpenAI 合作后的首個機器人 Fi

40、gure 01 的演示。產業鏈解析：核心零部件環節現狀及趨勢 核心零部件一：電機，為執行器提供動力電機將電能轉換成機械能，為機器人提供動力。它的主要作用是產生驅動轉矩，作為用電器或各種機械的動力源。轉子繞組切割定子旋轉磁場產生感應電動勢及電流，并形成電磁轉矩而使電動機旋轉。依照使用電源類型，可分為直流電機和交流電機。30圖、電機由轉子和定子等部件組成資料來源：Nidec，中信建投資料來源：新能源汽車構造與檢修，中信建投輸出軸軸承轉子繞組定子軸承托架導線圖、電機類型品類多樣 電機：扭矩、轉速、功率是電機的重要參數電機的機械輸出主要由轉速和扭矩來決定。轉矩是各種工作機械傳動軸的基本載荷形式，與動力

41、機械的工作能力、能源消耗、效率、運轉壽命及安全性能等因素緊密聯系。轉速則是電機旋轉的速度，與電源頻率和磁極對數相關。31圖、扭矩、轉速、功率是電機的重要參數資料來源：RCS，中信建投輸入功率W電壓V電流A輸出功率W電機轉速rad/s扭矩NmA機械輸出損耗輸入效率%=輸出功率 輸入功率資料來源：Nidec，江蘇省機械工程學會，中信建投圖、電機的轉速和扭矩決定了其機械輸出A為常數常用參數含義功率電機兩側電壓和電流的乘積額定功率額定電流和額定電壓的乘積轉矩使機械元件轉動的力矩稱為轉動力矩效率有用功率對驅動功率的比值減速比減速機構中瞬時輸入速度與輸出速度的比值空載轉速電機在不帶負載的情況下的轉速空載電

42、流電動機不帶動任何負載（空轉）的電流額定轉速在額定功率下電機的轉速，即滿載時的電機轉速額定轉矩在額定功率時運轉的轉矩稱額定轉矩，也稱滿載轉矩堵轉扭矩電動機轉速隨著負載增大到一定程度轉速會急劇下降，當軸上負載使電動機轉速下降為0時，稱堵轉，此時負載轉矩即為堵轉轉矩 無框力矩電機：體積小、效率高無框力矩電機區別于傳統電機，由轉子和定子組成，沒有固定外部機構或框架，利用機器的自身軸承支撐轉子，將電機無縫內置于機器設計中。其結構設計使其具備高效率、高精度等優異的動態性能，廣泛應用于工業自動化、機器人、醫療設備、航空航天等領域。32圖、無框力矩電機由轉子和定子組成資料來源：機電之家，中信建投資料來源：達

43、瑞微電機，研一機械，中信建投圖、無框力矩電機具有優異動態性能定子轉子極高的剛度可以做為直驅動力源，它不需要皮帶和皮帶輪，絲桿或齒輪箱，就能直驅負載。效率高無框力矩電機直接集成到機器的結構中，效率高。靜音無框力矩電機直接集成到機器的結構中，改變了傳動方式（甚至不用減速機），帶來了明顯的靜音效果。穩定性高無框力矩電機直接集成到機器的結構中，減少了所用的零件，因此機器更易穩定工作。低維護性較傳統電機相比更少的機械部件，無易磨損或需維護的組件 無框力矩電機：海外廠家率先研發，國內廠家產品線逐步完善美國科爾摩根是全球無框力矩電機龍頭，擁有超 70 年的運動控制研發經驗，電機性能在全球處于第一梯隊。國內目

44、前進展較快的公司包括步科股份、昊志機電等。步科股份是國內最早做無框電機的廠商之一，到2022年，步科進一步推出第三代無框力矩電機FMC系列，產品優化了電磁方案，轉矩密度進一步提升，新一代產品的過載能力、額定扭矩等性能已經逐步接近國際龍頭科爾摩根的產品。33圖、科爾摩根電機積累深厚，廣泛應用與機器人領域資料來源：wind，各公司官網，中信建投公司公司國家國家下游應用領域下游應用領域Kollmorgenollmorgen美國醫療、航空航天、國防、機器人AerotechAerotech美國適合直接驅動應用，例如打印和掃描Allied motionAllied motion美國航空航天與國防、自動化、

45、精密醫療設備、機器人、AGV、手持式電動工具ParkerParker美國旋轉工作臺、材料成型、材料搬運、造紙機、攪拌機、壓縮機、特種機械、電動缸、絞車、醫療、航空航天、軍事TQ TQ RobodriveRobodrive德國人形機器人、協作機器人、外骨骼、醫療和服務機器人、機械工程、航空tecnotiontecnotion荷蘭晶圓處理機器人、航空航天、機床、數字切割機、打印設備、Delta 機器人、SCARA機器人、輕量級臂端工具、木材切割機、手術機器人、樣本處理、康復設備Maxon MotorMaxon Motor瑞士外骨骼、電動義肢、外科電動工具、手術機器人、空氣軸承、半導體、航空閥門和執

46、行器、無人機、小型工業機器人、農業機器人、服務型機器人、協作機器人、汽車步科股份步科股份中國協作機器人、仿生機器人、醫療器械、半導體設備、新能源林泉電機林泉電機中國機械臂、石油裝備、航天設備昊志機電昊志機電中國按摩機器人、協作機器人大族電機大族電機中國立式銑車復合加工中心、光伏PECVD設備、PVD去膜機、精密機床、醫用直線加速器微精電機微精電機中國航空航天、船舶重工、國防、電子系統 空心杯電機：采用無鐵芯轉子，結構緊湊重量輕空心杯電機采用無鐵芯轉子，該種轉子結構可以消除傳統電機中因鐵芯形成渦流引起的電能損耗?？招谋姍C不僅重量輕、轉動慣量小，減少了機械能損耗，還因其轉子結構的優化而提升了運轉

47、特性，在醫療、航天航空、工業自動化、機器人等領域成為電動機的發展趨勢?？招谋姍C分為有刷和無刷兩種類型。有刷空心杯電機轉子無鐵芯，無刷空心杯電機定子無鐵芯。有刷電機通過碳刷和換向器完成電能的傳輸和換向，而無刷電機則通過控制器處理霍爾傳感器的位置信號來實現換向，無需物理換向結構。34圖、有刷空心杯電機的線圈、換向器和連接板一起旋轉，形成轉子資料來源：鳴志電器，中信建投資料來源：鳴志電器，中信建投圖、無刷空心杯電機是線圈固定，永磁鐵旋轉作為轉子 空心杯電機：市場頭部集中歐美廠商，國內廠商起步較晚海外空心杯電機廠商先發優勢和技術積淀優勢明顯。全球空心杯電機市場的龍頭企業包括Maxon Motor、F

48、aulhaber、Portescap、Allied motion、Nidec等公司，根據頭豹研究院數據，2022年內全球空心杯電機CR5為67%。中國空心杯電機廠商起步較晚，在全球市場中與國際廠商仍然存在一定的差距。35圖、全球空心杯電機競爭格局中，歐美企業占據主要優勢資料來源：wind，各公司官網，中信建投公司公司國家國家下游應用領域下游應用領域FaulhaberFaulhaber德國機艙設備、衛星、行星著陸器、電動夾具、醫用呼吸機、顯微鏡等光學設備、外科機器人、農業機器人、仿人機器人PortescapPortescap美國遮光窗簾系統、座椅運動系統、閥門和執行器、配料分送設備、便攜式氣體探

49、測儀、仿人機器人、土地測繪全站儀、安保和監視攝像機、電動螺絲刀、移動腸道進食泵、醫用分析儀、仿生和外骨骼系統、外科手術機器人Allied motionAllied motion美國移液槍、外骨骼、假肢、航天航空、自動化、工業機械、機器人Citizen MicroCitizen Micro日本醫療設備、工業設備、光學設備、機器人OrbrayOrbray日本專業攝像機、廣播控制、導尿管、攝像鏡頭驅動、測量儀器、工業伺服、內窺鏡(OCT)、導管消融術、超聲內鏡、微創手術、手術鉆頭、微型機器人、通訊機器人NidecNidec日本光學攝像頭、無人機、汽車配件Maxon MotorMaxon Motor瑞

50、士手術機器人、口腔外科設備、心臟輔助設備、外骨骼、義肢、電動移液器、電動螺絲刀、捆扎工具和裝訂機、攝像機、航空航天產品、機器人、汽車鳴志電器鳴志電器中國導彈的飛行方向快速調節、高倍率光驅的隨動控制、快速自動調焦、高靈敏的記錄和檢測設備、工業機器人、仿生義肢、便攜式、儀器儀表、個人隨身裝備、野外作業的儀器設備、電動車、玩具車、電動牙刷、飛行器、醫療技術、測量設備鼎智科技鼎智科技中國醫療設備、分析儀、顯微鏡、晶片制造、探針測試裝配、手機、平板電腦、筆記本電腦、智能包裝機、切割機、灌裝機、3D打印、工業型機器人、服務型機器人、家庭自動化機器人、夾具、AGV拓邦股份拓邦股份中國紋身機、醫療設備、電動窗

51、簾、打磨機、水泵、手持電動工具、電動窗簾、機器人、工業夾具、半導體設備兆威機電兆威機電中國照相機、機械手、玩具、手機攝像頭、遙控裝置、精密醫療器械偉創電器偉創電器中國人形機器人靈巧手、手術機器人、移動機器人、機械臂 無刷直流電機分為有齒槽電機和無齒槽電機無刷直流電機根據定子是否開槽分為有齒槽電機和無齒槽電機，常規多為開槽設計。有齒槽電機的定子有齒槽結構，線圈纏繞在定子周圍的槽內。無齒槽電機的定子無齒槽結構，線圈在單獨的外部操作中纏繞，然后在電機組裝過程中直接插入氣隙中。無齒槽電機無齒槽效應，轉矩可預測且高度可控，更適用于高速和小尺寸的應用；有齒槽電機的單位體積轉矩輸出、電機常數、效率更高。在需

52、要平穩運行、高加速度和高轉矩常數的系統中，有齒槽電機是第一選擇。36圖、有齒槽電機與無齒槽電機的定子結構不同資料來源：控制工程網，中信建投資料來源：控制工程網，中信建投圖、有齒槽設計比無齒槽設計能夠更好地集中磁能有齒槽電機無齒槽電機 軸向磁通電機輕量化優勢顯著，具備高功率、高扭矩密度等特點軸磁通向電機具有軸向磁場，定子、轉子呈盤式結構。在電機結構方面，軸向磁通電機的定子、轉子均呈盤形結構，定子與轉子間的氣隙是與電機轉軸垂直的平面，磁場方向垂直于氣隙面，與轉軸方向平行。與傳統徑向磁通電機對比，軸向磁通電機具備體積小、質量輕、高功率及扭矩密度等優點，多應用于電動汽車、飛機等領域。37圖、徑向磁通電

53、機的磁場方向為徑向資料來源：電子工程世界，中信建投資料來源：YASA官網，中信建投圖、圖表4：YASA車用軸向磁通電機性能更優項目名稱項目名稱YASA車用軸向磁通電機車用軸向磁通電機傳統電動汽車徑傳統電動汽車徑向磁通電機向磁通電機質量（質量（kg）2450體積體積(L)510制動馬力（制動馬力（bhp）480250扭矩扭矩(Nm)800400扭矩密度扭矩密度（Nm/L）16040 軸向磁通電機仍以國外企業為主，國內企業正逐步突破目前軸向磁通電機在國外的主要競爭者部分已尋找到批量應用場景，主要應用領域為電動汽車、電動飛機。例如YASA軸向磁通電機產品已應用于奔馳Vision One-Eleven

54、概念車，未來將在奔馳AMG.EA純電平臺上量產搭載使用。國內的主要競爭者尚處于小批量應用階段，主要應用領域包括商用車、特種車輛、無人機等，上海盤轂動力科技股份有限公司下游應用領域包括乘用車、特種車輛等，小象電動電機開始應用于人形機器人。38圖、軸向磁通電機仍以國外企業為主資料來源：各公司官網，中信建投公司名稱公司名稱國家國家公司產品下游應用領域公司產品下游應用領域YASA英國電動汽車、船舶、電動飛機EVOLITO英國電動飛機MAGNAX比利時電動汽車、電動飛機WHYLOT法國電動汽車Saietta Group英國電動汽車、電動摩托、電動船Phi-Power AG瑞士電動賽車、電動重型車輛上海盤

55、轂動力科技股份有限公司上海盤轂動力科技股份有限公司中國能量管理系統、乘用車電驅動、卡車電驅動、船用發電機組及電驅動、農業設備及輪邊驅動、機器人關節、電動轉臺及伺服驅動、風力發電設備、電動叉車、純電動挖機及伺服電機、無人機驅動、純電輕便化園林機械杭州中豪電動科技有限公司杭州中豪電動科技有限公司中國城際物流輕卡、重型礦卡、大型工程機械設備、軍民兩用工業發電機組、中重型卡車、重型礦卡、工程機械設備、混凝土攪拌車、新能源環衛車、電動裝載機、泵車、乘用車分布式驅動、輪邊驅動、電動摩托、履帶儀坤動力科技（上海）有限公司儀坤動力科技（上海）有限公司中國軌道交通、新能源汽車（公交客車、輕型車、乘用車、重型車輛

56、、工程機械電氣化、汽車裝備、船舶推進、礦車驅動、特種風機上海磁雷革傳動系統有限公司上海磁雷革傳動系統有限公司中國挖掘機、客車、電動賽車、摩托車、卡車深圳小象電動科技有限公司深圳小象電動科技有限公司中國無人車輪毅動力系統、大型仿生機器人關節、工程機械轉向總成、電動汽車輪邊電機驅動系統、小型四足仿生機器人、高速警用電動摩托車 人形機器人關節多采用無框力矩電機，靈巧手多采用空心杯電機。無框力矩電機具有高功率密度、高效率，且能夠做到快速響應，多用于人形機器人關節；空心杯電機因其小型化和高精度的特性，適用于人形機器人靈巧手關節。人形機器人主要使用空心杯電機和無框力矩電機39資料來源：工鏈匯，公司官網，中

57、信建投圖、主流人形機器人中，無框力矩電機多用于機器人關節機器人企業/機構關節電機靈巧手電機ASIMO本田直流電機、無刷直流電機CyberOne小米無框力矩電機Unitree H1宇樹無框電機Walker X優必選無框力矩電機小紫 XR-4達闥無框電機空心杯電機DigitAgility Robotics有刷/無刷直流電機OptimusTesla無框力矩電機空心杯電機電機驅動電機控制電機步進電機伺服電機力矩電機空心杯電機圖、人形機器人使用的電機主要是空心杯電機和無框力矩電機 核心零部件二：減速器，主要用于降低轉速提升扭矩減速器是連接動力源和執行機構的中間機構，用于降低轉速和增大扭矩。絕大部分電機負

58、載大，轉速高，不適宜用原動機直接驅動的工業場景。而減速器能夠將電動機、內燃機或其他高速運轉的動力通過輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達到減速的目的。按照控制精度劃分，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器，常見的精密減速器包括RV減速器、諧波減速器、行星減速器等，被廣泛應用于數控機床、機器人等精密制造領域。40圖、減速器配合電機起到降低轉速增大扭矩圖、減速器在原動機和工作機之間起著匹配轉速和傳遞扭矩的作用資料來源：機器人用精密減速器類型及精度研究進展，中信建投電源電機減速器負載高轉速輸入低轉速輸出資料來源：國茂股份招股書，中信建投 減速器類型多樣，根據應用場景按需選擇41資料來源：

59、減速器的分類創新研究，中信建投減速器種類多種多樣，性能各具千秋，適用于不同場景。各類減速器在原理、技術成熟度、減速結構方面存在差異，適用于機器人不同部件。當前在人形機器人領域主要的減速器/傳動機構有諧波減速器、行星滾柱絲杠、多級行星減速器、蝸輪蝸桿等。圖、減速器種類多樣，性能各具千秋減速原理舉例技術成熟度/市場細分優缺點一般齒比減速圓柱齒輪減速傳統/成熟/占據主要市場減速比不大，體積較大擺線針輪減速器很成熟/中比范圍占據主要市場制造工藝復雜，制造精度要求高少齒差減速三環減速器正在試推廣階段/市場份額很小沖擊噪聲大，安裝調整要求高二環減速器技術不成熟/試向市場推廣結構簡單、速比范圍寬，傳遞功率不

60、能太大三齒輪減速行星減速器技術較成熟減速零件多，徑向尺寸大諧波減速諧波減速器技術成熟，結構尚需完善/占據高端市場結構緊湊，速比范圍大，工藝復雜，成本高斜面減速螺旋作動器研究階段/待推向市場結構緊湊，功率密度高，不適用于全轉動活齒減速活齒減速器尚存在關鍵技術問題待突破/市場上尚無結構緊湊，減速輸出機構集成，易發熱工質變性磁觸變無級變速器研究階段/市場尚無振動小、噪聲低、無級變速 機器人減速器主要性能包含多種指標機器人精密減速器技術指標包含扭轉剛度、啟動轉矩、傳動精度、空程、背隙、傳動誤差、傳動效率等。我國對機器人用精密減速器研究相比國外起步較晚。42圖、減速比、扭矩、精度是選擇減速器的重要指標資

61、料來源：中國傳動網，中信建投資料來源：紐格爾公司官網，中信建投圖、行星減速器輸出扭矩與減速比有關減速器輸出扭矩=9550 電機功率 電機輸入轉速 減速比 使用系數*減速比=電機輸出轉速減速器輸出轉速*使用系數是指較大的過載率，不會對電動機造成損壞，通常在1.15-1.2之間關鍵技術指標定義扭轉剛度在扭轉力矩的作用下，構件抗扭轉變形的能力，或額定負載轉矩與切向彈性變形轉角之比值。啟動轉矩空載起動時，所需施加的力矩。傳動精度在工作狀態下，輸入軸單向旋轉時，輸出軸的實際轉角與相對理論轉角的接近程度。傳動精度的高低用傳動誤差的大小來衡量，傳動誤差小，精度高，傳動誤差大，精度低?？粘淘诠ぷ鳡顟B下，當輸入

62、軸由正向改為反向旋轉時，輸出軸在轉角上的滯后量。背隙將輸出端與減速器殼體均固定，在輸入端施加2%額定轉矩順時針和逆時針方向旋轉時，減速機輸入端有一個微小的角位移，此角位移就是背隙，也稱為側隙。傳動誤差在工作狀態下，當輸入軸單向旋轉時，輸出軸的實際轉角與理論轉角之差。傳動效率輸出功率與輸入功率的比值。傳動效率受到減速比、轉速、負載扭矩、溫度、潤滑條件的影響。結構與工作原理：諧波減速器是由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發生器三個基本構件組成的精密減速器。諧波減速器通過柔輪變形產生的周期性波動來實現剛輪輪齒與柔輪輪齒之間的少齒差內嚙合，從而完成運動與動力的傳遞，由于內

63、外齒數相差很少，因此容易獲得大傳動比。諧波減速器特點：諧波減速器體積小、質量輕、結構簡單，且其傳動比大而范圍寬，承載能力強，齒側間隙可調，可以實現零回差，同軸性好，傳動平穩且效率高，噪聲小，并且能在密閉空間、介質輻射的工況下正常工作，具有較高性能。諧波減速器：體積小、質量輕、傳動比大，具備高性能43圖、諧波減速器由鋼輪、柔輪、波發生器構成圖、諧波減速器通過柔輪變形產生的周期性波動完成傳動資料來源：綠的諧波招股說明書，諧波齒輪傳動概述，中信建投 諧波減速器：哈默納科一家獨大，綠的諧波國內市場份額領先44圖：2022年中國諧波減速器市場由哈默納科主導資料來源：科峰智能招股書，中信建投全球諧波減速器

64、市場主要參與者為哈默納科、日本新寶、綠的諧波、來福諧波等。其中哈默納科一家獨大，2021年其全球市場份額占有率達82%。在中國市場，主要參與廠商包括哈默納科、日本新寶、綠的諧波、來福諧波，2021年中國市場占有率分別為35.5%、7.4%、24.7%、7.7%。圖：2022年全球諧波減速器市場哈默納科一家獨大資料來源：科峰智能招股書，中信建投82%11%7%哈默納科綠的諧波其他36%25%7%8%4%5%16%哈默納科綠的諧波日本新寶來福諧波德福機器人大族傳動其他 結構與工作原理：行星減速器通常由中心輪、行星輪、行星架和機架組成。中心輪又稱太陽輪，軸線固定，定軸轉動。行星架軸線固定，一端定軸轉

65、動，另一端連接行星輪，是行星輪的軸線。行星輪的運動比較復雜，行星輪繞著自己的軸線“自轉”，同時，它的軸線繞著中心輪的軸線“公轉”。行星減速器特點：由于在運轉時的咬合齒數較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更高，具備更強的轉矩動力輸出能力，同時其傳動剛性也更硬。行星減速器：高效動力傳輸、高轉矩輸出能力、高傳動剛性45圖、行星齒輪組是行星減速器核心零部件圖、電機驅動太陽輪旋轉，從而帶動行星輪沿環形內齒圈旋轉資料來源：摩森電機官網，中國傳動網，中信建投電機側（輸入側）軸承電機側法蘭輸入軸行星齒輪組輸出軸輸出側（負載側）法蘭負載側軸承太陽輪行星輪

66、環形內齒圈 行星減速器：常用多級行星減速器，具備傳動比大、承載大優勢46圖、行星減速器傳動比與機械效率成反比行星減速器級數、傳動比與機械效率成反比，通常使用多級行星減速器。行星減速器級數越多，傳動比越大，功率損失越多，機械效率越低。多級行星減速器的總傳動為每一級傳動比相乘。在實際應用中，特別是在機器人、智能設備中，需要行星減速器尺寸小、傳動比范圍大，通常采用多級行星減速器，如二級減速器、三級減速器和四級減速器等。雙聯行星減速器相比RV減速器具備傳動比大、承載大的結構優勢。雙聯行星減速器的驅動功率是RV減速器的12倍，負載功率約為RV減速器的4倍，在結構上具備傳動比大、承載大的優勢。圖、雙聯行星

67、減速器的驅動功率與負載功率均高于 RV 減速器資料來源：行星減速器機械效率影響因素分析，雙聯行星減速器與RV減速器性能測試對比分析，中信建投行星減速器級數微型行星減速器傳動比范圍某廠家機械效率測試速度傳動比機械效率（）一級1：4-1：2010.692-95二級1：12-1：9624.481-85三級1：42-1：38473.673-77四級1：126-1：153631061-66 行星減速器：外資廠商主導，國產化率較低47圖：2022年中國行星減速器市場國有化率水平較低資料來源：科峰智能招股書，中信建投從全球來看，日本新寶、紐卡特、威騰斯坦是全球精密行星減速器市場的主要供應商。2022年日本新

68、寶、紐卡特、威騰斯坦、精銳科技等外資企業占據市場12.9%、10.9%、10.7%、7.5%的市場份額，國內廠商科峰智能占據市場5.4%的份額。從中國市場來看，日本新寶、科峰智能及紐氏達特是中國精密行星減速器市場的主要供應商，2022年中國市場占有率分別為20.4%、11.7%、9.4%。圖：2022年全球行星減速器市場由外資主導資料來源：科峰智能招股書，中信建投12.9%10.9%10.7%7.5%5.4%52.6%日本新寶紐卡特威騰斯坦精銳科技科峰智能其他20.40%11.70%9.40%7.10%5.30%46.1%日本新寶科峰智能紐氏達特精銳科技利茗其他 擺線針輪減速器：行星式傳動原理

69、+擺線針齒嚙合的傳動裝置48圖、擺線針輪減速器采用少齒差行星式傳動原理及擺線針齒嚙合實現減速擺線針輪減速器屬于采用少齒差行星式傳動原理及擺線針齒嚙合的減速器，其輸入部分由輸入軸和偏心套組成，偏心套由兩個互成 180的偏心部分組成，并用鍵與主動軸相聯。減速部分由擺線輪和針輪組成，兩個奇數擺線輪錯位 180安裝在偏心套上，與針齒嚙合傳動實現減速。輸出部分由輸出軸和柱銷組成。擺線針輪行星傳動時，輸入軸旋轉通過偏心軸帶動擺線輪旋轉，由于偏心軸上的擺線輪與針齒嚙合限制，擺線輪旋轉時既繞自身軸線自轉，又繞輸入軸軸線公轉，借助輸出機構，將擺線輪的低速自轉動通過銷軸傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。圖、擺

70、線針輪減速器由偏心套、擺線輪、針齒等構成資料來源：國茂股份官網，中信建投輸入軸輸入軸擺線輪擺線輪輸出軸輸出軸針齒針齒偏心套偏心套資料來源：國茂股份官網，中信建投 擺線針輪減速器：具備傳動比大、傳動效率高、體積小的優勢49圖、兩款擺線針輪減速器均具有傳動比大的特點擺線針輪減速器具有傳動比大、傳動效率高、體積小重量輕、噪音低的特點。（1）傳動比大：一級減速時傳動比是1:787，二級為1：1217569，多級組合可達數萬；（2）傳動效率高：采用針齒嚙合系套式滾動摩擦，故一級減速效率可達94%；（3）體積小、重量輕：采用行星傳動原理，輸入軸和輸出軸在同一軸線上，與同功率的兩級圓柱齒輪減速器相比，體積可

71、減少2/3以上，重量減輕1/3以上；（4）噪音低：擺針齒的嚙合齒數較多，重疊的系數大，運轉平穩噪聲低。應用廣泛：擺線針輪減速器多應用于紡織印染、輕工食品、冶金礦山、石油化工、起重運輸及工程機械領域。資料來源：廷蓬傳動官網，中信建投WB微型擺線減速機X/B擺線針輪減速機功率0.04-3kW0.37-55kW扭矩25-250N m150-20000N m傳動比單級9-87，雙級121-1849單級9-87，雙級121-7569，三級2057-658503減速比一級9-87，二級99-5133-平均效率一級90%，二級88%-安裝型式和輸出方式底座式、法蘭式、實心軸輸出-輸入方式直聯電機、實心軸、法

72、蘭式輸入-裝配方式臥式、立式、雙軸型和直聯型應用領域冶金、礦山、建筑、化工、紡織、輕工業等行業 減速器：德企、日企主導，國產廠商起步較晚精密減速器作為智能制造的關鍵核心零部件，長期被歐美、日本等發達國家壟斷。海外精密減速器領域發展較早，形成了一批以日本、德國企業為主的優秀減速器制造商，包括納博特斯克、哈默納科、日本電產新寶株式會社、臺灣精銳科技股份有限公司、紐卡特等。國內減速器廠商起步較晚，21世紀以來涌現出一批以國茂股份、綠的諧波、中大立德為代表的優質國產廠商。50公司名稱成立時間國家介紹納博特斯克1944日本世界上最大的 RV 減速器制造商哈默納科1970日本整體運動控制行業領軍企業，諧波

73、減速器、精密行星減速器被廣泛應用于各種傳動系統日本電產新寶1952日本精密減速器行業的領導者，曾數次榮獲日本機械學會大獎紐卡特1928德國世界知名的行星減速器和傳動機構制造商精銳科技1987中國臺灣專注伺服電機用精密行星減速器，產品國內市場占有率較高SEW1931德國全球領先的制造電機、減速器和變頻控制器制造廠商國茂股份2013中國國內通用減速機龍頭，主要產品包括齒輪減速機和擺線針輪減速機中大力德2006中國主要產品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機等綠的諧波2003中國國內領先的諧波減速器龍頭秦川機床1998中國老牌機床廠商，RV減速器產品主要用于工業機器人、精密回轉機構

74、、機床及自動化裝置雙環傳動2005中國高精密齒輪領域龍頭，主要產品為乘用車齒輪、商用車齒輪、工程機械齒輪、RV減速器、諧波減速器等科峰智能2010中國國內行星減速器龍頭廠商，2022年行星減速器銷售金額在全球市場排第五，在中國市場排第二紐氏達特2006中國行星減速機領先廠商，產品適配日本安川、松下、三菱、富士、臺灣東元等任意廠商的伺服馬達南通振康1993中國國產RV減速器領跑者，2016年實現RV減速器量產圖：日本、德國減速器企業行業積累深厚，占據主導地位資料來源：各公司公告，各公司官網，中信建投 機器人企業/機構 身高（cm）體重（kg）關節數/電機數自由度諧波減速器擺線針輪減速器行星減速器

75、滾柱絲杠ASIMO本田130503457CassieAgility Robotics1153110-DigitAgility Robotics1756520-Walker X優必選1306341（腿6*2;臂7*2;手6*2;頸*3）Cloud Ginger XR-1達闥1586534-GR-1傅利葉1655540-LOLA慕尼黑工業大學176682626（頭2，臂4*2；骨盆2，腿7*2）（除膝、踝關節）（膝、踝關節）ARTEMISUCLA1423720（腿5*2，臂4*2，頸2）OptimusTesla1937340-（旋轉關節）（靈巧手：多級行星減速器）（線性關節：行星滾柱絲杠）人形機器

76、人減速器類型多樣，適用于不同環節，目前以諧波減速器為主。當前人形機器人減速器以諧波減速器為主，如ASIMO、WalkerX、LOLA、Optimus的旋轉關節等，隨著技術方案迭代，行星減速器的使用量逐步提升，而線性關節多用滾珠/滾柱絲杠。人形機器人諧波減速器仍占主流，行星減速器逐步提升51資料來源：公司官網，中信建投圖、現有人形機器人采用減速器類型多樣，諧波減速器為主 絲杠是將旋轉運動變成直線運動，或將扭矩轉換成軸向反復作用力的傳動副零件。絲杠可以分為滑動絲杠、滾動絲杠、靜壓絲杠等類型。其中，行星滾柱絲杠對沖擊載荷的魯棒性使其非常適合機器人的腿部，尤其設計受到空間和重量限制時。絲杠的加工工藝可

77、以分為砂輪磨削、硬車削和旋風銑削等。對比來看，旋風銑削的生產效率最高，且能達到一定精度。砂輪磨削的生產效率比較低，但精磨后能夠達到較高的精度。核心零部件三：絲杠，將旋轉運動轉化為直線運動52圖、滾珠/行星滾柱絲杠承載能力更高圖、絲杠的加工工藝可以分為砂輪磨削、硬車削和旋風銑削等資料來源：暢馨精工官網，穆格中國，中信建投絲杠滑動絲杠梯形絲杠滾動絲杠滾珠絲杠滾柱絲杠行星滾柱絲杠反向滾柱絲杠靜壓絲杠工藝設備與刀具粗加工生產效率備注砂輪磨削絲杠磨床或開槽磨床磨制 90V型槽低需要半精磨和精磨硬車削CBN刀具及數控車床車制 90V型槽中適于長度1m、螺距6mm 以下長徑比小的滾珠絲杠旋風銑削CBN刀具及

78、數控車床工作滾道一次銑削成型，加工達到半精磨精度高適于較長以及長徑比大的滾珠絲杠資料來源：精密滾珠絲杠機械加工工藝規程研究，中信建投 結構：滾珠絲杠（副）是由絲杠、螺母、滾珠等零件組成的機械元件。當滾珠絲杠作為主動體時，螺母會按照絲杠的旋轉角度跟隨相應規格的導程轉化為直線運動，通過螺母座與螺母連接被動工件，實現相應的直線運動。特點：滾珠絲杠傳動系統具有傳動效率較高、承載能力較強，壽命較長，剛度較大等特點，且摩擦小、可靠性高、效率高，安裝簡單，是常用的直線傳動機構。滾珠絲杠：能夠將旋轉運動轉化為直線運動，傳動效率較高53圖、滾珠絲杠傳動系統機構包含絲杠、螺母、滾珠等零件圖、滾珠絲杠傳動系統傳動效

79、率較高、承載能力較強資料來源：基于全閉環控制技術的滾珠絲杠伺服系統研究，銀泰科技官網，中信建投 滾珠絲杠市場：日本、歐洲企業領先，國產高端產品存在差距54歐美、日本企業主導全球滾珠絲杠市場。根據華經產業研究院統計，全球主要滾珠絲杠廠商包括NSK、THK、SKF等，全球CR5達46%，日本和歐洲滾珠絲杠企業占據了全球約70%的市場份額。目前全球中高端滾珠絲杠副主要被外資壟斷。根據智研咨詢統計，中國大陸廠商在中端滾珠絲杠副的份額為30%左右，高端市場份額約5%。圖：2022年中國中高端滾珠絲杠市場中，德日企業市占率高資料來源：智研咨詢，中信建投圖：2021年全球滾珠絲杠市場CR5市占率達46%資料

80、來源：華經產業研究院，中信建投CR5,46%其他,54%中國大陸（漢江+南工藝等）,5%中國臺灣（上銀+銀泰）,5%德國力士樂+日本（NSK、THK）,90%高端市場中端市場中國大陸（漢江+南工藝等）,30%中國臺灣（上銀+銀泰）,40%德國力士樂+日本（NSK、THK）,30%行星滾柱絲杠：以螺紋滾柱代替滾珠的精密傳動機構55資料來源：行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究，行星滾柱絲杠動態摩擦力矩和傳動效率分析,中信建投圖、行星滾柱絲杠由絲杠、滾柱、螺母和內齒圈等部件組成結構：行星滾柱絲杠主要由絲杠、滾柱、螺母和內齒圈等部件組成，是一種以螺紋滾柱代替滾珠的精密傳動機構。運動原理：絲杠繞自身軸線為旋

81、轉，螺母軸向移動，滾柱繞絲杠軸線公轉，繞自身軸線自轉，同時隨螺母軸向平動。建立慣性坐標系O;x,y,z，與絲杠固連的動坐標系sOs;xs,ys,zs,與滾柱固連的動坐標系rOr;xr,yr,zr。絲杠繞zs軸逆時針自轉角度s，滾柱繞zs軸逆時針公轉角度r，繞zr軸順時針自轉角度r，滾柱和螺母沿z軸移動L。絲杠與滾柱在機構初始位置時螺紋接觸點為P0點,經過上述運動，絲杠與滾柱在P點接觸。圖、滾柱繞絲杠軸線公轉，繞自身軸線自轉 直線電機系統氣動伺服系統液壓伺服系統齒輪齒條系統滾珠絲杠系統行星滾柱絲杠系統承載能力低高很高高高很高壽命較長較長較長較長較長很長速度較快很快中等較快中等很快有無泄露無有有有

82、無無位置可控性容易很困難困難容易容易容易抗沖擊性高高很高高很高很高機械剛度中等低高高中等較高相對體積小大大大中等小摩擦小中等小小小小效率中等中等很高很高較高安裝簡單復雜復雜簡單簡單簡單行星滾柱絲杠：承載能力強、剛度大，在直線機構中具備高性能優勢56資料來源：行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究，中信建投圖、不同直線機構中，行星滾柱絲杠具備高性能優勢在直線機構中，行星滾柱絲杠具備高性能優勢。目前典型的直線機構包括齒輪齒條、直線電機、氣動缸、液壓缸、滾珠絲杠和行星滾柱絲杠。其中，行星滾柱絲杠具備承載能力強、壽命長、速度快、剛度大、抗沖擊性的特點，且體積小、安裝簡單、位置可控性高、無泄漏，綜合性能優勢明顯

83、。26%26%14%12%8%8%3%3%RollvisGSAEwellixRexroth南京工藝博特精工CMC優仕特行星滾柱絲杠：承載能力強、剛度大，在直線機構中具備高性能優勢57國內行星滾柱絲杠市場中，歐洲企業主導，市場集中度高。其中Rollvis和GSA兩大品牌合計占有超過一半的市場份額，EWELLIX和Rextorh分別占14%和12%；國內企業南京工藝和博特精工也躋身市場前十，各占8%份額。圖：2022年中國行星滾柱絲杠市場中歐洲廠商市占率高資料來源：E公司滾柱絲杠產品營銷策略研究，中信建投 Optimus線性關節采用行星滾柱絲杠，將旋轉運動轉化為線性58Optimus線性關節采用行

84、星滾柱絲杠：根據Tesla AI Day 2022，擎天柱Optimus人形機器人的線性關節采用無框力矩電機+行星滾柱絲杠+力傳感器+編碼器+驅動器+關節CNC件方案，行星滾柱絲杠具備高精度、大負載、高功率比、輕質量、小體積、低噪音、長壽命等優點，通過行星滾柱絲杠將旋轉運動轉化為線性，且關節具備較大的力輸出能力與較強剛性。資料來源：Tesla AI Day 2022，中信建投圖、擎天柱Optimus人形機器人線性關節采用行星滾柱絲杠 傳感器一般由敏感元件、轉換元件、基本轉換電路三部分組成。敏感元件直接感受被測量部分，輸出中間量，由轉換元件轉換成適于傳輸和測量的電信號，最后由基本轉換電路放大、轉

85、換、調理電信號，形成輸出電量。按照測量維度，力覺傳感器可以分為一至六維力傳感器。在指定直角坐標系中，能同時測量沿三軸的力和繞三軸的力矩的傳感器，稱為六維力傳感器。六維力傳感器能夠提供最全面的力覺信息，技術難度最大。核心零部件四：力傳感器，實現機器人力控59圖、傳感器由敏感元件、轉換元件、基本轉換電路構成圖、按測量維度可分為一到六維力傳感器資料來源：傳感器原理及應用技術，中信建投資料來源：坤維科技公眾號，中信建投敏感元件被測量轉換元件中間量基本轉換電路輸出電量一維力傳感器六維力傳感器三維力傳感器 力/力矩傳感器：技術路線多樣60資料來源：機器人多維力傳感器，中信建投圖、按測量原理劃分，可劃分為電

86、磁式、光電式、電感式力傳感器等力/力矩傳感器技術路線多樣，傳統技術路線有電容式、電阻應變式、壓電式等。隨著檢測與傳感技術不斷發展，越來越多的技術路線（如光纖光柵式、電感式、氣壓式、電磁式等）開始逐步應用。原理具體內容優點缺點電磁式基于霍爾效應在力/力矩作用下產生與之相應的磁通量的變化動態測量范圍大功耗小系統簡單可靠非線性誤差較大互換性較差分辨率不高光電式基于光電效應在力/力矩作用下產生與之相應的光學量的變化可靠性高測量范圍廣動態響應好價格昂貴對測試環境要求高電感式在力/力矩作用下產生與之相應的電感量的變化高靈敏度和高分辨率線性度好重復性高不適用于動態測量可靠性不高電阻應變式在力/力矩作用下產生

87、與之相應的電阻變化量精度高、技術成熟測量范圍廣頻響特性好存在非線性誤差信號輸出微弱壓電式基于正壓電效應在力/力矩作用下產生與之相應的電荷量的變化動態響應好精確性好和分辨率高結構緊湊、尺寸小剛度強存在電荷泄露，靜態力測量困難分辨率不高電容式在力/力矩作用下產生與之相應的電容變化量高靈敏度和高分辨率測量范圍寬，結構簡單環境適用性強調理電路復雜寄生電容影響大 傳感器測量準確度由串擾、準度、精度衡量傳感器的主要參數包括滿量程、靈敏度、串擾等。在多維力傳感器中，串擾指標表明產品的耦合干擾情況，精度和準度衡量測量誤差水平。精度衡量測量結果之間的重復性，準度涵蓋滯后、線性、蠕變等誤差因素，更能體現產品的綜合

88、性能，是多維力傳感器最為核心的技術指標之一。61圖、力傳感器的主要指標包括滿量程、靈敏度、串擾等資料來源：俊德科技官網，中信建投資料來源：頭豹研究院，坤維科技公眾號，中信建投圖、串擾、精度、準度是體現傳感器測量準確度的關鍵指標指標定義滿量程傳感器能有效測量的最大加載力（轉矩）準度傳感器測量值與實際值之間的差異的綜合體現，包括了滯后、線性度和蠕變等誤差因素，是評價傳感器性能的關鍵指標靈敏度傳感器靈敏度等于滿量程輸出除以傳感器的滿量程力（扭矩）值解耦矩陣用于將相互耦合的輸出計算成力和扭矩的值，通常為6X6或6X12矩陣非線性傳感器輸出量與參考直線（連接零點和滿量程輸出點的直線）的最大偏差除以滿量程

89、的百分比遲滯在同一個負載下，加載和卸載時的信號輸出在相等加載點上的最大偏差除以滿量程的百分比串擾當在傳感器其它軸加載力（扭矩）至滿量程時，當前軸的輸出除以當前軸的滿量程的百分比零點在“零狀態”時傳感器的輸出，零狀態由客戶定義精度傳感器輸出值的準確程度，通常用非線性和遲滯指標衡量分辨率傳感器能分辨的最小信號，通常分辨率要比精度高很多。該指標只表征傳感器能敏感多小的信號過載能力傳感器抵抗過載的能力，一般為額定量程的1.5倍至10倍溫度漂移環境溫度對傳感器輸出信號的影響，好的傳感器具有溫度補償功能串擾精度準度串擾指標用來衡量多維力傳感器各測量方向間的耦合影響，可以反映測量誤差水平，是體現傳感器性能的

90、關鍵指標之一準度衡量測量結果與理論真值的偏離程度精度衡量測量結果之間的重復性 六維力傳感器：實現執行器末端精確力控，技術難度最大六維力傳感器能夠同時測量三個空間方向上的力（Fx、Fy、Fz）和繞這三個方向的力矩（Mx、My、Mz），提供了一個完整的力和力矩矢量信息。其非線性力學特征明顯，需要考慮多通道信號的溫漂、蠕變、交叉干擾、數據處理的實時性，再加之六維聯合加載標定的復雜性，技術難度最大。62圖、六維力傳感器能夠同時測量三個空間方向上的力和三個力矩資料來源：俊德科技官網，中信建投資料來源：坤維科技公眾號，中信建投圖、機器人執行器末端使用六維力傳感器 六維力傳感器市場：國內市場基數偏小，外資品

91、牌為主起步較早中國六維力傳感器市場基數偏小，處于早期階段。根據GGII數據，2022年中國六維力傳感器市場規模2.39億元，同比增長52.04%，其中機器人行業六維傳感器市場規模1.56億元，同比增長54.35%。隨著入局者增加，下游細分市場認知提升和應用領域的擴展，預計2027年六維力傳感器市場規模將超過15億元，復合增長率超過45%。行業整體目前仍以外資品牌為主，國內廠商集中度較高。2023年中國市場中，ATI龍頭優勢顯著，市占率第一，國內宇立儀器、坤維科技等企業市占率逐步提升。63圖、預計2027年中國六維力傳感器市場規模將超15億元資料來源：GGII，中信建投資料來源：MIR，中信建投

92、圖、2023年六維力傳感器中國市場TOP10廠商占據近70%份額0200400600800100012001400160018002017201820192020202120222023E 2024F 2025F 2026F 2027F機器人行業規模非機器人行業規模CAGR45%ATI22%宇立儀器12%Epson6%藍點觸控5%坤維科技5%ATI宇立儀器Epson藍點觸控坤維科技RobotiqAMTIRobotousFanuconrobot海伯森HBMWacoh-TechME鑫精誠SCHUNK神源生智能Kistler埃力智能Bota Systems AG瑞爾特魯班研究院其他 人形機器人廣泛使

93、用力傳感器實現感知與力控64資料來源：各公司官網，中信建投圖、力/力矩傳感器廣泛應用于人形機器人關節、腳踝及手部人形機器人常用多種傳感器提升其感知、交互能力。單維力/力矩傳感器常用與關節內，六維力/力矩傳感器常用于腳踝或手部。機器人名稱企業/高校國家傳感器情況力/力矩傳感器視覺傳感器觸覺傳感器慣性測量聽覺傳感器OptimusTelsa美國足：力/力矩傳感器2D視覺觸覺傳感器-Atlas波士頓動力美國力/力矩傳感器激光測距儀*1、立體攝像機*1-IMU未披露LOLA慕尼黑工業大學德國足：六維力/力矩傳感器*2高分辨率攝像機*2（包含一個三自由度立體相機）-IMU未披露ASIMO本田日本手指：力傳

94、感器彩色攝像頭*2-聽覺傳感器Walker X優必選中國手：六維力/力矩傳感器*2足：六維力/力矩傳感器*21300萬高清攝像頭、RGBD+雙目、RGBD-高精度慣導傳感器 6+0MIC陣列優悠優必選中國手：六維力/力矩傳感器*2足：六維力/力矩傳感器*2RGBD*2、四目立體視覺-高精度慣導傳感器 6+0MIC陣列DaQiang純米科技中國力傳感器*8圖像捕捉傳感器、3D景深攝像頭、TOF面陣激光雷達-陀螺儀*7麥克風陣列 總體來看，人形機器人零部件發展趨勢向高性能、輕量化、一體化發展。人形機器人需要具備更高的性能，以支持更復雜的動作和更精確的控制；輕量化是提高人形機器人效率和機動性的關鍵；

95、一體化設計可以簡化機器人的結構，提高整體的可靠性和維護性。隨著材料科學、制造技術等領域的創新，我們可以期待未來人形機器人在性能和應用范圍上會有更大的突破。人形機器人零部件發展趨勢：高性能、輕量化、一體化65資料來源：機器人關節電機及其技術發展綜述，Overview of Robotic Reducer Testing Technology，中信建投圖、核心零部件的技術進步是人形機器人性能突破的關鍵類型當前技術未來趨勢電機1、空心杯電機（小型化、高精度）2、無框力矩電機（高剛度、高能量密度）3、無刷直流電機（高調速性能、簡單的控制策略、高功率）1、大力矩輸出、高過載、低轉矩波動，高功率扭矩密度（

96、e.g.“零”齒槽轉矩機械臂永磁無刷直流）2、將電機、驅動器、減速器、傳感器等集成為結構緊湊的一體化關節減速器1、諧波減速器（結構簡單、使用方便、精度高）2、行星減速器（抗沖擊性好，傳動效率高）高精度、高傳動效率，輕質量、小體積減速器絲杠滾動絲杠（滾珠絲杠、行星滾柱絲杠）絲杠產品性價比更高，絲杠生產工藝效率更高力傳感器一維力/力矩傳感器、六維力/力矩傳感器MEMS/NEMS力/力矩傳感器、高準確度觸覺傳感器 產業鏈大勢研判：當前落地進展及需求展望 特斯拉：預計20252025年有上千臺機器人應用于特斯拉工廠數據來源：Tesla，中信建投圖、圖表2：特斯拉Optimus-Gen2疊襯衫圖、圖表3

97、：特斯拉Optimus-Gen2在工廠分揀電池電芯6月14日，馬斯克在股東大會上表示，目前已有2臺人形機器人在工廠，預計明年將有上千臺機器人在特斯拉工廠工作，目前正在進行特定任務的訓練。7月4日，Optimus-Gen2首次亮相世界人工智能大會，整體外觀設計流暢。20242024年以來，人形機器相繼進入工廠實訓圖：人形機器人應用開發最新進展數據來源：各公司官網，中信建投2024年1月寶馬與Figure簽署人形機器人合作協議，計劃在寶馬美國工廠部署人形機器人，2024年3月Figure AI融資$6.7億任務目標，格子搬運、托盤移動等2024年1月亞馬遜Digit物料搬運實習7.5小時，機器人執

98、行任務時實現100%自主性，任務完成成功率高達97%2024年1月挪威1X輪式機器人公司EVE搬遠、篩選、巡邏等作業任務2024年3月谷歐RT-2選代RT-H端到端復雜任務分解成簡單語言指令，再將其轉發為機器人動作控制2024年1月斯坦福大學研究團隊低成本開源家用機器人模仿學習，通過遙控數據學習，再逐步學會自主2024年3月伯克利大學團隊訓練預測人形機器人自回歸預測因果器Causal Trans，輸入軌跡token，然后shifted token “以重塑全球產業發展格局為目標，將人形機器人發展定位為國家產業戰略層面”用產業政策和國家力量推動人形機器人的發展。目前中國國家層面以工信部為主導對人

99、形機器人產業發展明確了戰略目標，地方層面上海、深圳、北京等地政府牽頭制定出了詳細的行動方案。中央及地方均有政策出臺，雙重推動行業發展69資料來源：各政府官網，工信部，中信建投圖、各部門和地區制定相關政策，致力于推動人形機器人核心技術突破與產業鏈完善政策地區/部門發布時間關于人形機器人具體內容深圳市加快推動人工智能高質量發展高水平應用行動方案(2023-2024年)深圳市2023年5月通過城市級算力平臺的建設，粵港澳大灣區智能算力樞紐的打造，以及深港人工智能算力賦能中心的建設，將深圳打造為全球人工智能領先城市。大力支持通用大模型和智能算力芯片的開發，以及人形機器人和智能網聯汽車的研發。計劃提升產

100、業集聚水平，培育企業梯隊，并搭建生態孵化平臺，支持科研機構與企業共建5家以上人工智能聯合實驗室。北京市機器人產業創新發展行動方案(2023-2025年)北京市2023年6月對標國際領先產品，加快人形機器人整機及關鍵零部件的攻關與工程化，目標建設北京市人形機器人產業創新中心，并爭創國家制造業創新中心。聚焦人工智能大模型與產業關鍵技術，強化關鍵零部件研發，推動“機器人+”應用示范。同時，推動核心產業收入目標超300億元，以人形機器人為先鋒，實現醫療健康、協作、特種、物流機器人領域的躍升，以實現產業全鏈條的自主化。新產業標準化領航工程實施方案（2023-2035年）工信部等4部門2023年8月強調了

101、人形機器人領域的標準化工作，包括研制基礎標準（如術語、通用本體、整機結構、社會倫理等）、預研專用結構零部件和智能感知決策控制標準，以及系統評測和安全標準。此外，還涉及面向工業、家庭服務、公共服務、特種作業等場景的人形機器人應用標準預研。北京市促進機器人產業創新發展的若干措施北京市經信局2023年8月著手強化機器人產業作為戰略性先導產業，通過“筑基”工程深化技術突破，發放高達3000萬元的支持。重點完善機器人操作系統，開發高性能芯片與驅動組件，如伺服電機、減速器、控制器、傳感器等關鍵零部件，及增強人工智能與大模型技術。關于組織開展2023年未來產業創新任務揭榜掛帥工作的通知工信部2023年9月面

102、向元宇宙、人形機器人、腦機接口、通用人工智能4個重點方向，發掘培育一批掌握關鍵核心技術、具備較強創新能力的優勢單位，突破一批標志性技術產品，加速新技術、新產品落地應用。上海市促進智能機器人產業高質量創新發展行動方案(2023-2025年)上海市經信委等5部門2023年10月到2025年建成具有全球影響力的機器人產業創新高地，力爭在品牌建設、應用場景和產業規模上實現十百千的突破：培養10個行業領先品牌，推動產業規模達到1000億元。同時，將建立智能機器人檢測與驗證中心、人形機器人創新中心及通用機器人研究院三大服務平臺，并提高工業機器人的行業密度到500臺/萬人。人形機器人創新發展指導意見工信部2

103、023年11月到2025年，旨在構建創新的技術體系，確保關鍵部件穩定供應，并使人形機器人產品具備國際市場競爭力及規?；a。到2027年，目標是建立強大的產業生態，使中國人形機器人在全球領先。關鍵部件包括穩定高級功能整機開發，智能控制器及執行器升級，高效能動力系統創新，以及多模態感知系統進化。人形機器人將在特種任務、3C、汽車制造、醫療和家政服務領域發揮關鍵作用。技術上，硬件技術已基本準備就緒，而端到端人工智能技術方面的進展有可能使人形機器人的迭代速度大大加快。成本上，人形機器人核心零部件逐漸實現規?；慨a。如達闥設計的一款智能柔性執行器SCA，其標準化和規?；餐瑫r解決了成本問題。2024年

104、有望成為人形機器人量產元年，產業化加速落地70資料來源：Figure AI公司官網，中信建投圖、Figure 01現已實現與人自然對話、理解指令并作出相應動作圖、達闥設計的一款標準化、模塊化、高產量、低成本智能柔性關節SCA資料來源：達闥科技官網，中信建投 人形機器人需求空間廣闊，核心零部件產業鏈將充分受益旋轉、線性執行器作為機器人的核心部件，在成本中占據首位。以Optimus為例，對人形機器人成本進行拆分，根據測算，當人形機器人出貨量為100萬臺時，無框力矩電機、空心杯電機、諧波減速器、行星滾柱絲杠的市場空間分別為196、84、112、140億元。71圖、執行器在人形機器人成本中占據首位資料

105、來源：Tesla，中信建投 人形機器人的發展，為解決制造業勞動力短缺和家庭消費需求（如老年人護理）提供了新的解決方案。如果在經濟和技術上可行，面對人口增速放緩和老齡化的宏觀環境，人形機器人將會極大降低勞動力的成本，市場前景廣闊。人形機器人增長動因老齡化、勞動力減少72資料來源：wind，國家統計局，中信建投圖、人口老齡化趨勢顯著，勞動力供給面臨短缺圖、人形機器人“夸父”探索家庭服務市場資料來源：財聯社，中信建投0%10%20%30%40%50%60%70%2003200620092012201520182021老年人口撫養比勞動力占總人口比重 人形機器人在危險工作環境中可以發揮重要作用，從而促

106、進生產安全，推動人形機器人需求增長。2023年全年生產安全事故死亡人數為21,242人，這一巨大的生命和經濟損失值得高度重視。人形機器人的AI算法有著較強的動態環境適應性，這使其能夠高效、安全地投入到災難救援、核設施維護、化工生產等高風險領域，替代人類執行危險、骯臟、繁重的作業任務。人形機器人增長動因生產安全的需求73資料來源：國家統計局，中信建投圖、2023年生產安全事故死亡人數為21242人，生產安全風險有待進一步降低-12.10%-10.05%-13.30%-7.14%-4.03%-15.27%-4.70%-18%-16%-14%-12%-10%-8%-6%-4%-2%0%05,0001

107、0,00015,00020,00025,00030,00035,00040,00045,00050,00020162017201820192020202120222023生產安全事故死亡人數（人）yoy 商業交互服務場景相對比較簡單，任務難度較低，人形機器人能夠較快應用，例如迎賓接待、導覽講解、舞蹈表演等。交互服務：最快應用的市場74資料來源：各公司官網，中信建投圖、優必選熊貓機器人“優悠”在迪拜世博會中國館圖、智元機器人遠征A2在4S作為營銷機器人 人形機器人相繼進入工廠實訓，加速智能制造落地進展。在工業場景中，人形機器人目標是取代現有的工人，而不是傳統的工業機器人。未來人形機器人將與工業機

108、器人、自動化設備等協同作業，實現柔性化生產。初期工作任務以物料搬運、質量檢測、物料分揀、物流配送等簡單任務為主。例如，Figure 02 在寶馬生產線斯帕坦堡-SC工廠進行測試，“Digit”進入工廠篩選和搬運物料箱、處理散裝物料。智能制造：最快大規模應用的市場75資料來源：各公司官網，中信建投圖、Agility機器人“Digit”進入亞馬遜、GXO工廠搬運物料箱圖、智元機器人遠征A2-W抓取工件 家庭場景是最具潛力的市場，未來目標可以完成掃地、擦窗、洗衣等家務勞動，陪伴老人等。例如，華為與樂聚機器人聯合推出的“夸父”人形機器人展示了洗衣、澆花等家務操作能力；銀河通用機器人“Galbot G1

109、”已經通過社交平臺視頻展示在家庭場景下實現抓取和開柜子、擰瓶蓋、疊衣服的靈巧操作。家庭場景：最具潛力的市場76資料來源：各公司官網，中信建投圖、銀河通用機器人“Galbot G1”可完成疊衣服的靈巧操作圖、搭載盤古大模型的樂聚機器人“夸父”在廚房炒菜 投資建議&行業跟蹤 今年以來，國內外人形機器人在應用落地方面取得階段性成果，量產落地進程加速。高性能一體化關節是機器人良好性能的基石，目前主要人形機器人均采用電驅方案，看好國內一體化關節、龍頭電機企業受益于機器人放量。諧波減速器、行星減速器、絲杠需求將隨機器人量產打開新空間，作為關節核心組成，諧波減速器和滾柱絲杠因精確要求高、生產工藝難度大，成本

110、一直居高不下，亟需技術突破和降本措施，行星減速器因具備更好的抗沖擊性更加廣泛地應用在人形機器人領域，看好國內龍頭減速器企業受益于機器人量產，建議關注絲杠企業在技術上的突破和和送樣進展；六維力、觸覺傳感器將是未來應用新趨勢，六維力傳感器常用于機器人腳踝處，具有高精度測量和中間傳動環節少的優點，但設計難度和成本較高。觸覺傳感器可以大幅提升機器人和靈巧手的感知能力，目前價格較昂貴且少有針對人形機器人開發的成熟產品。六維力、觸覺傳感器作為降本訴求最強的環節之一，看好國內企業實現技術突破+價格優勢明顯+服務靈活性更高等優勢。重點關注：（1）執行器鏈環節：三花智控（汽車組覆蓋）、拓普集團（汽車組覆蓋）；（

111、2）高壁壘絲杠環節：北特科技（汽車組覆蓋）、貝斯特（汽車組覆蓋）、恒立液壓（機械組覆蓋）等；（3）電機&減速器環節：雙環傳動（汽車組覆蓋）、綠的諧波（機械組覆蓋）、兆威機電（機械組覆蓋）等；（4）高價值&核心部件傳感器環節：東華測試（軍工組覆蓋）等?？春锰厮估邦^部人形機器人產業鏈，關注高壁壘、高價質量環節78 產業鏈相關標的79資料來源：wind，中信建投，注：所有公司利潤均采用Wind一致預期，僅為行業內相關公司列示，不涉及具體投資建議圖、國內外產業鏈公司與盈利預測情況（基于2024年8月20日市場數據，單位：億元，倍）產品類型證券代碼公司名稱市值（億元）2024年歸母凈利潤2024PE旋

112、轉/直線執行器002050.SZ三花智控605.842.221601689.SH拓普集團550.738.026空心杯電機603728.SH鳴志電器153.53.0109300660.SZ江蘇雷利74.04.423002139.SZ拓邦股份118.09.123無框電機688698.SH偉創電氣44.33.323688160.SH步科股份30.51.150688320.SH禾川科技31.21.258300503.SZ昊志機電40.90.0-21諧波減速器688017.SH綠的諧波110.61.8131002472.SZ雙環傳動164.212.820002896.SZ中大力德39.81.254301

113、368.SZ豐立智能48.40.0201行星減速器002896.SZ中大力德39.81.254002472.SZ雙環傳動164.212.820300258.SZ精鍛科技35.63.615001306.SZ夏廈精密30.70.043行星滾柱絲杠871312.NQ新劍傳動0.00.00603667.SH五洲新春51.22.437301550.SZ斯菱股份52.12.435300580.SZ貝斯特72.34.227603009.SH北特科技57.61.1113873593.BJ鼎智科技22.71.128601100.SH恒立液壓587.832.424 產業鏈相關標的80資料來源：wind，中信建投，

114、注：所有公司利潤均采用Wind一致預期，僅為行業內相關公司列示，不涉及具體投資建議（續上表）產品類型證券代碼公司名稱市值（億元）2024年歸母凈利潤2024PE絲杠機床/刀具688577.SH浙海德曼22.10.675000837.SZ秦川機床71.82.1137300809.SZ華辰裝備49.71.842002520.SZ日發精機29.00.0-3688028.SH沃爾德21.51.722六維力傳感器603662.SH柯力傳感70.64.423300354.SZ東華測試39.92.545觸覺傳感器300007.SZ漢威科技43.40.033688286.SH敏芯股份20.80.3-20688

115、539.SH高華科技40.21.742301413.SZ安培龍37.71.547IMU688071.SH華依科技14.31.7-89688582.SH芯動聯科128.03.277002079.SZ蘇州固锝61.23.540電機編碼器300124.SZ匯川技術1,106.167.723688320.SH禾川科技31.21.258電機驅動器301525.SZ儒競科技43.33.620peek輕量化材料688716.SH中研股份20.81.238301076.SZ新瀚新材21.71.723永磁體300748.SZ金力永磁133.710.426本體9880.HK優必選391.00.00002698.S

116、Z博實股份117.90.022002009.SZ天奇股份48.50.0-12 特斯拉進展跟蹤：預計25年將有上千臺人形機器人在工廠應用81圖、特斯拉Optimus迭代速度快速提升，量產節點臨近資料來源：Tesla官網，中信建投時間事件階段較上次變化具體內容2021年8月20日特斯拉舉辦Tesla AI Day 2021，首次公布特斯拉人形機器人計劃，并公布了機器人概念機的基本參數等信息概念機-2021年8月20日，特斯拉舉辦Tesla AI Day 2021活動，首次公布特斯拉人形機器人計劃，并通過講解公布了機器人的基本參數、機械結構、零部件情況以及未來功能設想。該人形機器人目前僅為固定模型，

117、尚無法實現任何功能。2022年9月30日特斯拉AI Day上，Optimus Gen-1亮相Gen-1概念演變為原型機特斯拉現場演示原型機行走打招呼，視頻演示機器人辦公室澆植、工廠拿取結構件、識別周圍物體渲染圖。2023年3月特斯拉在2023 Investor Day上展示了Optimus的最新視頻Gen-1Optimus 電機扭矩控制、力度控制更加精確靈敏；環境感知和記憶能力提升，不僅可以看路，亦會記路；還可根據人類動作范例，進行端到端動作操控。機器人可以 1）獨立直立行走；2）在另一臺機器人上實現裝配任務；3）手指關節可滿足抓取電動工具、螺絲、覆蓋在相框上的布等任務要求。2023年9月24

118、日特斯拉機器人官方賬號TeslaOptimus在社交平臺發布最新進展視頻Gen-1特斯拉打通了FSD和機器人的底層模型，依賴神經網絡模型和視覺技術，FSD算法得到優化，機器人在感知環境與自主分析做出運動方面表現更好；手部抓取與全身平衡表現亮眼；運動控制能力提升。機器人可完成 1）視覺自標定：可通過視覺與關節位置編碼器，在空間中精確定位四肢，能夠自我校準手臂和腿；2）顏色分揀：可自主按照顏色對物品進行篩選分類與排序，神經網絡實現端到端訓練學習；3）抓放物品：可通過手指靈活抓取物品并放置指定位置；4）類人的全身伸展運動：包括瑜伽單腿站立并保持平衡。2023年12月13日特斯拉在社交平臺發布Opti

119、mus-Gen2產品演示視頻Gen-21）新增了2自由度的能夠主動控制的脖子關節，使得頭部能夠活動；2）腳部做了類似人體結構的足弓設計，新增了腳趾關節，新增了腳部力/力矩感知功能；3）所有手指均具備了觸覺感知能力。機器人走路速度提升了30%，減重10kg，做深蹲等動作時的平衡能力提高，可以精準地拿起和放下雞蛋。2024年1月15日馬斯克在社交平臺發布機器人疊襯衫視頻Gen-2馬斯克稱Optimus目前還無法獨立完成疊衣服操作，但未來肯定能在任何環境下完全自主地實現這一功能。2024年2月24日馬斯克在社交平臺發布Optimus在實驗室行走視頻Gen-21）行走速度為0.6m/s，較12月版本提

120、升了30%+；2）改善了機器人的前庭系統、足部軌跡和地面接觸邏輯；3）升級了運動規劃器，并減少了機器人的循環延遲；4）為機器人添加了輕微的軀干和手臂擺動。Optimus在實驗室行走快速，動作穩健流暢，可以走S型路線，改進了同手同腳問題，行走姿態更加類人2024年5月5日特斯拉在社交平臺發布 Optimus 自主分揀電池電芯的視頻Gen-21）完全端到端運行，通過 2D 攝像頭、手部觸覺和力傳感器收集數據，就能直接生成運動控制的指令；2）在X 平臺的評論回復中馬斯克提到靈巧手的主動自由度將提升至 22 個Optimus 完成將鋰電池放入有插槽的框中的動作。在視觸覺感知系統（采用 2D 相機+手部

121、觸覺傳感器和力傳感器）、端對端神經網絡的賦能下，完成比較精確的動作（插槽誤差裕量較?。?，并能夠對動作失誤進行糾正。2024年7月24日特斯拉二季度電話會Gen-2預計26年對外銷售Optimus已經在工廠做一些工作，預計25年底前會有幾千個生產出來給特斯拉自己用，預計26年對外銷售。人形機器人行業跟蹤：AI賦能，產業化落地伊始82圖、近期人形機器人催化事件不斷，產業化進程有望加速資料來源：各公司官網，中信建投時間事件公司/高校/機構具體內容2024年4月17日黃仁勛對話 Cadence CEO，預測人形機器人制造成本將遠低于預期，售價可能在1-2萬美元之間英偉達、Cadence黃仁勛在Cade

122、nce LIVE Silicon Valley 2024大會上強調加速計算在降低能源成本中的關鍵作用，并預測人形機器人制造成本將遠低于預期，售價可能在1-2萬美元之間，人形機器人將成為未來廠商集體生產的新類別設備。2024年4月17日新型人形機器人 Menteebot 亮相，人類可用自然語言向其發號施令Mentee Robotics4 月 17 日初創公司 Mentee Robotics 展示了旗下首款人形機器人的原型，能夠實現奔跑、側身行走、轉彎，并在舉重時調整步態，內置算法允許用戶通過自然語言向機器人發出指令，進行對話。量產版預計于 2025 年第一季度部署，將采用純視覺傳感、專用電動馬達

123、和完全集成的人工智能。2024年4月19日波士頓動力新版人形機器人Atlas問世，純電驅動波士頓動力波士頓動力宣布其液壓驅動的Atlas機器人退役，并推出了全新的全電動版本，更安靜、反應更快，維護更容易，且可能更節能。電驅Atlas展示了關節反轉站立、頭部和軀干180度旋轉、跌倒后自行站起的能力，并且新Atlas采用三個手指設計，搭載豐富機載傳感功能。2024年5月9日逐際動力W1進化為雙足機器人逐際動力5月9日，逐際動力發布W1最新動態：作為一個通用移動平臺，W1能變、多變，打破固有形態，持續釋放具身智能的泛化性和通用性。這次，W1進化為雙足機器人，以雙腿直立自由運動，刷新多重運動能力。20

124、24年5月13日宇樹發布Unitree G1新型人形機器人，售價約為9.9萬元人民幣起宇樹科技宇樹發布Unitree G1新型人形機器人，售價約為9.9萬元人民幣。擁有多達34個關節，結合力位混合控制技術，能夠實現人手般的精準操作。搭載了UnifoLM（Unitree機器人統一大模型），這一強大的AI引擎賦予了機器人自我學習和迭代升級的能力，使其能夠在不同環境中自我適應和成長。2024年5月17日國家地方共建人形機器人創新中心在上海揭牌成立上海市政府5月17日國家地方共建人形機器人創新中心在上海揭牌成立，這也是(人形機器人領域)國家首個公共平臺。上海市經信委主任張英表示，將加快開源人形機器人原

125、型機研發，爭取三年內實現1000臺規?；瘧檬痉?，2025年重點行業機器人密度達到500臺/萬人。2024年5月17日星動紀元發布視頻展示全新自研12主動自由度靈巧手星動紀元星動紀元發布視頻展示全自研靈巧手XHand，能夠實現收納、使用各種工具、修剪花卉等動作，原速演示流暢程度堪比人類。有12個主動自由度，采用全驅動方案，指尖安裝陣列式觸覺傳感器，最大抓握力達80N。2024年5月30日OpenAI重啟其四年前解散的機器人團隊OpenAI OpenAI發言人本周四已證實重新組建了四年前解散的機器人團隊，重點可能在軟件而非硬件。此前OpenAI團隊因缺乏可用于訓練機器人軟件的數據在2020年而關

126、閉了機器人團隊，但仍通過投資Figure AI、1X 等公司以保持機器人領域活躍。2024年6月14日Tesla 2024股東大會召開特斯拉1）目前2個人形機器人在Fremont工廠工作；2）明年進入人形機器人limited生產，供特斯拉工廠使用。預計明年將有超過1000臺或者幾千臺拉工廠工作。5）目前進行特定任務的訓練，預計2026年機器人可以執行各種廣泛任務。2024年8月18日智元機器人新品發布會智元機器人8月18日，智元機器人舉行2024年度新品發布會，發布了“遠征”與“靈犀”兩大家族共計五款商用人形機器人新品：遠征A2、遠征A2-W、遠征A2-Max、靈犀X1及靈犀X1-W；同時，還

127、展示了在機器人動力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研發的技術成果。風險提示1）宏觀經濟下滑超預期：人形機器人行業發展受宏觀經濟波動影響較大，若未來宏觀經濟景氣度下行，下游行業投資放緩，會影響機器人產業鏈的發展環境和市場需求。2）技術迭代不及預期：目前人形機器人領域仍面臨較多困難和挑戰，若未來技術迭代不及預期，導致成本下降幅度較慢，對產業鏈相關公司以及整個行業造成不利影響。3）市場競爭加劇風險：隨著越來越多的企業涌入人形機器人賽道，行業競爭激烈，若相關企業加快研發進展和應用布局，市場競爭程度進一步加劇，會影響目前行業內企業的增長。83 分析師介紹分析師介紹朱玥：朱玥：中信建投證券電力設備新能

128、源行業首席分析師。2021年加入中信建投證券研究發展部，8年證券行業研究經驗，曾就職于興業證券、方正證券，財經雜志，專注于新能源產業鏈研究和國家政策解讀跟蹤，在2019至2022年期間帶領團隊多次在新財富、金麒麟，水晶球等行業權威評選中名列前茅。胡穎：胡穎：中信建投電新行業分析師，浙江大學機械制造碩士，同濟大學機械學士，重點覆蓋機器人、工控行業。2022年所在團隊榮獲新財富最佳分析師評選第四名，2022年上證報最佳電力設備新能源分析師第二名，金麒麟評選光伏設備第二名，金麒麟電池行業第三名，金麒麟新能源汽車第三名，水晶球新能源行業第三名，水晶球電力設備行業第五名。評級說明評級說明投資評級標準評級

129、說明報告中投資建議涉及的評級標準為報告發布日后6個月內的相對市場表現，也即報告發布日后的6個月內公司股價（或行業指數）相對同期相關證券市場代表性指數的漲跌幅作為基準。A股市場以滬深300指數作為基準；新三板市場以三板成指為基準；香港市場以恒生指數作為基準；美國市場以標普 500 指數為基準。股票評級買入相對漲幅15以上增持相對漲幅5%15中性相對漲幅-5%5之間減持相對跌幅5%15賣出相對跌幅15以上行業評級強于大市相對漲幅10%以上中性相對漲幅-10-10%之間弱于大市相對跌幅10%以上 分析師聲明分析師聲明本報告署名分析師在此聲明：（i）以勤勉的職業態度、專業審慎的研究方法，使用合法合規的

130、信息，獨立、客觀地出具本報告,結論不受任何第三方的授意或影響。（ii）本人不曾因，不因，也將不會因本報告中的具體推薦意見或觀點而直接或間接收到任何形式的補償。法律主體說明法律主體說明本報告由中信建投證券股份有限公司及/或其附屬機構（以下合稱“中信建投”）制作，由中信建投證券股份有限公司在中華人民共和國（僅為本報告目的，不包括香港、澳門、臺灣）提供。中信建投證券股份有限公司具有中國證監會許可的投資咨詢業務資格，本報告署名分析師所持中國證券業協會授予的證券投資咨詢執業資格證書編號已披露在報告首頁。在遵守適用的法律法規情況下，本報告亦可能由中信建投（國際）證券有限公司在香港提供。本報告作者所持香港證

131、監會牌照的中央編號已披露在報告首頁。一般性聲明一般性聲明本報告由中信建投制作。發送本報告不構成任何合同或承諾的基礎，不因接收者收到本報告而視其為中信建投客戶。本報告的信息均來源于中信建投認為可靠的公開資料，但中信建投對這些信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告所載觀點、評估和預測僅反映本報告出具日該分析師的判斷，該等觀點、評估和預測可能在不發出通知的情況下有所變更，亦有可能因使用不同假設和標準或者采用不同分析方法而與中信建投其他部門、人員口頭或書面表達的意見不同或相反。本報告所引證券或其他金融工具的過往業績不代表其未來表現。報告中所含任何具有預測性質的內容皆基于相應的假設條件，而任何假設條件

132、都可能隨時發生變化并影響實際投資收益。中信建投不承諾、不保證本報告所含具有預測性質的內容必然得以實現。本報告內容的全部或部分均不構成投資建議。本報告所包含的觀點、建議并未考慮報告接收人在財務狀況、投資目的、風險偏好等方面的具體情況，報告接收者應當獨立評估本報告所含信息，基于自身投資目標、需求、市場機會、風險及其他因素自主做出決策并自行承擔投資風險。中信建投建議所有投資者應就任何潛在投資向其稅務、會計或法律顧問咨詢。不論報告接收者是否根據本報告做出投資決策，中信建投都不對該等投資決策提供任何形式的擔保，亦不以任何形式分享投資收益或者分擔投資損失。中信建投不對使用本報告所產生的任何直接或間接損失承

133、擔責任。在法律法規及監管規定允許的范圍內，中信建投可能持有并交易本報告中所提公司的股份或其他財產權益，也可能在過去12個月、目前或者將來為本報告中所提公司提供或者爭取為其提供投資銀行、做市交易、財務顧問或其他金融服務。本報告內容真實、準確、完整地反映了署名分析師的觀點，分析師的薪酬無論過去、現在或未來都不會直接或間接與其所撰寫報告中的具體觀點相聯系，分析師亦不會因撰寫本報告而獲取不當利益。本報告為中信建投所有。未經中信建投事先書面許可，任何機構和/或個人不得以任何形式轉發、翻版、復制、發布或引用本報告全部或部分內容，亦不得從未經中信建投書面授權的任何機構、個人或其運營的媒體平臺接收、翻版、復制或引用本報告全部或部分內容。版權所有，違者必究。中信建投證券研究發展部中信建投證券研究發展部中信建投（國際）中信建投（國際）北京朝陽區景輝街16號院1號樓18層電話：（8610）56135088聯系人：李祉瑤郵箱：上海浦東新區浦東南路528號南塔2103室電話：(8621)6882-1600聯系人：翁起帆郵箱：深圳福田區福中三路與鵬程一路交匯處廣電金融中心35樓電話：（86755）8252-1369聯系人：曹瑩郵箱：香港中環交易廣場2期18樓電話：（852）3465-5600聯系人：劉泓麟郵箱：charleneliucsci.hk