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1、從從Tesla Bot看人形機器人產業發展看人形機器人產業發展The Development of Humanoid Robot from the Perspective of Tesla BotBarney Yao 2023年年7月月18日日本研究報告由海通國際分銷，海通國際是由海通國際研究有限公司，海通證券印度私人有限公司，海通國際株式會社和海通國際證券集團其他各成員單位的證券研究團隊所組成的全球品牌，海通國際證券集團各成員分別在其許可的司法管轄區內從事證券活動。關于海通國際的分析師證明，重要披露聲明和免責聲明，請參閱附錄。(Pleasesee appendix for English t

2、ranslation of the disclaimer)Equity Asia Research2For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 核心觀點核心觀點“具身智能具身智能”通用人型機器人通用人型機器人，特斯拉的長期價值來源特斯拉的長期價值來源。特斯拉正在開發可以實現“具身智能”的人形機器人Optimus。目前已能

3、直立行走、抓取物體和工具。機器人將復用FSD視覺感知算法和Dojo超算，AI訓練速度極大提升，同時有望引導電車供應鏈直接遷移。特斯拉認為Optimus將顛覆機器人行業，影響到教育、醫療、酒店、公共設施、住宅、零售等領域，未來預計需求達百億臺以上。市場空間巨大市場空間巨大，產業鏈上游鏈條長應用廣泛產業鏈上游鏈條長應用廣泛。通用人形機器人的靈活性和環境適應能力高，不需要特別改造環境，且使用壽命和殘值比其他機器人更高。隨著成本的降低，通用性帶來的規?；当拘?，可應用于多個領域，從長期來看市場空間廣闊。艾瑞咨詢則稱2021年中國智能機器人市場規模突破250億，2025年接近千億，CAGR等于40%。

4、人型機器人零部件可分為驅動裝置（伺服系統+減速器）、控制裝置和傳感器。與電動車類似，人型機器人擁有非常龐大的上游鏈條，適當引導和遷移，中國產商受益。AI爆發引領軟件技術拐點爆發引領軟件技術拐點，競爭尚處初期競爭尚處初期。人形機器人的競爭格局還處于初期階段，參與者有不同的優勢和特點，如運動能力、直腿行走和人機交互，但它們也存在如高成本、穩定性和可靠性需要提高等問題。自第一臺人型機器人1973年誕生，2021年特斯拉入局之后，人型機器人進展加速，特斯拉憑借強大的軟件技術實力和供應鏈能力，有望復制電動汽車“軟件定義汽車”發展路徑，創造“軟件定義機器人”模式，帶動整個產業鏈高速發展。潛在受益標的：潛在

5、受益標的：軟件方面，特斯拉機器人以自供為主；硬件方面，參考特斯拉汽車國內供應鏈占比，在伺服器和控制器方面，推薦匯川技術，電機方面推薦步科股份、鳴志電器、江蘇雷利、恒帥股份，在減速器方面，推薦綠的諧波和雙環傳動以及中大力德。在絲杠方面，推薦秦川機床，在傳感器方面，柯力傳感有望受益，代工廠方面建議關注工業富聯。風險提示：風險提示：人型機器人產業發展不及預期、相關政策風險等。4WmVeZnYaXaUyXfWmRaQcM6MoMqQmOpMjMpPtMlOpNmNaQmMwPNZtQpQxNpOnP目錄目錄3For full disclosure of risks,valuation methodol

6、ogies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 1.Tesla Bot研發進展研發進展2.從從SDV到到SDR，市場空間潛力巨大市場空間潛力巨大3.Optimus結構拆解結構拆解 “軟件定義機器人”“軟件定義機器人”4.零部件產業鏈梳理零部件產業鏈梳理5.行業發展現狀與主要玩家梳理行業發展現狀與主要玩家梳理6.潛在受益標的潛在受益標的42023年3月24日，特斯拉人形機器人Optimus攜全新Model X Plai

7、d在昆山城東特斯拉中心巡展亮相。據工作人員介紹，Optimus與特斯拉汽車“技術同源”，全身擁有28個自由度，手部有 11個自由度，會利用動作捕捉學習人類，已經可以行走、上樓梯、下蹲、拿取物體等動作。2023年7月6日世界人工智能大會在上海舉辦，特斯拉Optimus再度參展亮相。規劃中，Optimus將會替代人類完成重復性、繁瑣性勞動，使得人類可以從事更多創造性工作。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refe

8、r to the latest full report on our website at 1.Tesla Bot多次國內亮相多次國內亮相圖：Optimus亮相世界人工智能大會來源：海通國際圖：Optimus亮相昆山城東特斯拉中心來源：海通國際52021年8月特斯拉AIDay：馬斯克宣布人形機器人擎天柱（Tesla Bot）概念設計。2022年9月特斯拉AI Day：Optimus原型機發布，該機器人重73公斤、高1.72米，可行走、揮手、搖擺等動作，能夠搬運貨物、給植物澆水以及移動金屬棒。馬斯克預計，Optimus將于3-5年內實現量產上市，數量會達到百萬級，成本為2萬美元。2023年3月特

9、斯拉Investor Day：Optimus 外觀有改善，還掌握了抓取小物品，生產維修機器人的能力。2023年5月特斯拉股東大會：Optimus學會了像人一樣結隊緩慢前行，并且可以執行更復雜的任務。在電機扭矩控制、力度控制、環境探索和記憶有了新進展，還可根據人類動作范例訓練AI、實現端到端控制。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our we

10、bsite at 1.Tesla Bot研發進展研發進展圖：Optimus可根據人類動作范例訓練AI來源：特斯拉，海通國際來源：特斯拉，海通國際圖：Optimus 研發進展6For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 2.特斯拉入局，特斯拉入局，AI加速發展，人形機器人進入行業拐點加速發展，人形機器人進入行業拐點圖：人型

11、機器人核心milestone來源：各公司官網，海通國際整理世界首臺人形機器人面世：日本早稻田大學研發了能用雙腿緩慢移動，用手抓握，并且能用日語進行簡單交流的WABOT-1。1972年年運動能力重大突破：本田經多次迭代，創造出ASIMO初代機，可雙足奔跑、搬運托盤、攙扶老人、上下樓梯等。2000年年首次商業落地成功：法國公司Aldebaran的小型教學陪伴用人形NAO落地商業，由于多平臺編程功能被一流學府廣泛使用。2008年年動作能力新高度：波士頓動力研發的Atlas初代機用于救災任務，最新版已能自主決策并完成高難度動作。我國首臺商用人形機器人：優必選推出家庭服務用的人形機器人Walker一代，

12、自主研發并在CES首次亮相?；有燥w躍提升：Engineered Arts發布了機器人Ameca，可以與人類交流哲學問題，模仿人類表情傳達微妙情緒。馬斯克入局：AI Day 上，馬斯克展示了Optimus原型機。ChatGPT面市：通用AI大模型給人型機器人發展添加無限可能。2013年年2018年年2021年年2022年年2023年年人型機器人進入技術拐點人型機器人進入技術拐點，有望復制電動車路徑有望復制電動車路徑。從技術發展路徑來看，軟件系統尤其自動駕駛和通用AI的快速發展正在重塑行業重心從硬件定義的傳統工業機器人或協作機器人向軟件定義的通用人形機器人轉移，即軟件定義機器人（Software

13、-define-robot，SDR）。隨著下游領域快速拓展，技術拐點降至，行業正在轉入量產階段，在技術進步和規?；鲁杀咀璧K將快速打破，有望復制電動汽車“軟件定義汽車”（Software-define-vehicle，SDV）的發展路徑，拉動全產業鏈加速發展。7For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 2.從從SD

14、V到到SDR，有望復制電動車路徑，有望復制電動車路徑圖：從SDV到SDR來源：海通國際Model 3/Y大批量生產小批量生產Model S/X原型機Roadster2022年年2025年年2030年年2008年年2008年年2008年年US$120kUS$70kUS$35kUS$50kUS$20kRmb50kSDVSDR8人型機器人技術發展迅速人型機器人技術發展迅速，未來市場潛力很高未來市場潛力很高。人形機器人的靈活性和環境適應能力高，不需要特別改造環境，且使用壽命和殘值比其他機器人更高。隨著成本的降低，通用性帶來的規?；当拘?，可應用于多個領域，從長期來看市場空間廣闊。馬斯克稱馬斯克稱人形

15、人形機器人將會是今后特斯拉的長期價值來源機器人將會是今后特斯拉的長期價值來源。他認為如果人形機器人和人的比例在2比1，那人們對人型機器人的需求量可能是100億至200億個，遠超電動車的數量。弗若斯特沙利文預測，到 2026 年全球人形機器人市場規模將達到 80 億美元。麥肯錫稱到 2030 年，全球將有多達 8 億人的可能被自動化機器人取代。艾瑞咨詢則稱2021年中國智能機器人市場規模突破250億，2025年接近千億，CAGR約40%。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation

16、on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 資料來源：艾瑞咨詢，海通國際注：規模主要涵蓋工業、商業服務、醫療、安防、農業等品類；不含家用機器人2.市場空間潛力巨大市場空間潛力巨大圖：2021-2025中國智能機器人市場規模及預測0%10%20%30%40%50%020040060080010001200202120222023E2024E2025E智能機器人市場規模（億元）復合增長率執行器控制器肌肉/骨骼神經9軟件能力拓展機器人功能邊界軟件能力拓展機器人功能邊界。傳統意義上工業

17、機器人或服務機器人以硬件決定功能，輔以軟件優化體驗，對于人性機器人，過去幾十年探索也主要以硬件性能優化、機械結構小型化為主要方向，隨著近年來AI崛起，尤其是以谷歌Transformer模型廣泛應用以來，AI應用開始席卷語言、視覺、自動駕駛等領域，賦予了人形機器人更大的想象空間，大模型AI作為人形機器人的靈魂，有望拓展人形機器人通用屬性，使機器人從工具品類向生產力本身轉型，為其盡快轉入量產拐點提供可能。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated s

18、tocks,please refer to the latest full report on our website at 資料來源：海通國際3.Optimus結構拆解結構拆解 “軟件定義機器人”“軟件定義機器人”圖：軟件定義機器人大腦FSD/芯片靈魂Transformer/LLM/ChatGPT10Optimus由軟件和硬件部分組成由軟件和硬件部分組成。（1）硬件部分包括驅動裝置、控制裝置和傳感器。以具體功能看主要包括負責中央計算的計算核心和負責運動執行的關節系統（線性關節、旋轉關節和手部關節）（2）軟件部分包括用于交互和控制的通用性AI以及源自于自動駕駛定位的FSD系統。For full

19、 disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 資料來源：特斯拉，Alamy，GB/T31002，海通國際3.Optimus結構拆解結構拆解 對比人體對比人體圖：結構拆解Optimus vs.人體Optimus的“機器腦”采用FSD computer作為計算核心，包含SoC、存儲、Wifi等模塊，并通過FSD的規劃算法控制機器人移動、操作。

20、目前HW3.0芯片單顆算力約72TOPS，最新HW4.0將進一步提升，盡管較人腦在理論算力上存在差距，但計算腦在存儲和運但計算腦在存儲和運算速度上顯著強于人腦算速度上顯著強于人腦。且由于DOJO訓練中心訓練中心的存在，使機器人綜合計算能力遠超人類。身體執行身體執行：Optimus身體具有28個自由度，對應28個關節執行器（包含3種旋轉關節和3種線性關節），均為電驅動人類兩手共有44個關節，具有21個自由度。人腦擁有1000億級的神經元，約擁有5000 TOPS算力，相比計算機，人腦在計算效率上更具優勢人眼具有約600萬個視錐細胞，相當于600萬像素分辨率，具有100度視野Optimus視覺系統

21、采用Autopilot攝像頭攝像頭作為傳感器，并利用FSD的計算機視覺技術的計算機視覺技術對外部實現3D建模感知。位于胸部的4680電池組電池組為特斯拉Optimus提供動力，電量2.3 kWh，標稱電壓52V心臟和消化系統為人體提供能量靈巧手靈巧手：Optimus手部具有11個自由度，12個關節執行器（雙手），可提起20磅左右物品，接近25公斤的國標GB/T31002人體工效學手工提舉和移送質量限值人類四肢包含肌肉、骨骼、關節，成人男性平均時速約為13公里/小時，負重極限約為2倍體重決策決策感知感知動力動力執行執行11For full disclosure of risks,valuatio

22、n methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.人型機器人零部件產業鏈人型機器人零部件產業鏈上游上游中游中游下游下游原材料及核心零部件原材料及核心零部件機器人核心零部件機器人核心零部件傳感器電機減速器電池伺服電機控制器EMSCPUGPU研發、生產、集成研發、生產、集成機器人及機器人及人工智能技術研發人工智能技術研發機器人生產機器人生產部件組裝成品組裝標定測試系統集成系統集成軟件系統研發及集成為

23、客戶提供集成方案應用應用服務類機器人服務類機器人工業類機器人工業類機器人教育物流巡檢醫療送餐接待汽車工業屠宰業食品加工業化工業電子組裝鑄造業AI訓練中心訓練中心AI服務器云計算平臺軟件框架資料來源：優必選招股書，海通國際12伺服系統伺服系統由由伺服電機伺服電機、伺服驅動器伺服驅動器、編碼器共同構成編碼器共同構成。伺服驅動器將輸入控制量轉化為電信號，驅動電機運動并根據反饋信息進行調節。伺服電機是執行器。編碼器通常嵌入于伺服電機，用于測量運動參數和實現閉環控制。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price

24、 formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 資料來源：匯川技術，海通國際4.零部件產業鏈：伺服系統零部件產業鏈：伺服系統圖：伺服電機工作原理圖：伺服電機工作原理資料來源：匯川技術，海通國際13電機主要有無框力矩電機和空心杯電機電機主要有無框力矩電機和空心杯電機。無框電機由轉子和定子組成，可直接固定在機械設備上，具有節能環保、高精度和免維護等優點，且無框力矩電機適用于體積小、質量輕、慣量低、功率高的應用場合?？招谋姍C分為有刷和無刷，無刷因轉速更高、壽命更長

25、適合應用在人形機器人手部。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：無框力矩電機外觀資料來源:企訊網，海通國際資料來源：企訊網，海通國際4.零部件產業鏈：電機零部件產業鏈：電機圖：空心杯電機外觀14有刷空心杯電機轉采用的是無鐵芯轉子，這種結構徹底消除了由于鐵芯形成渦流而造成的電能損耗。無刷空心杯電機其定子部分使用空

26、心杯繞組，采用無齒槽鐵芯設計，具有傳統直流無刷電機高轉速、長壽命、低噪音的特性，又兼具有刷空心杯電機高功率密度、高效率的優勢。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 資料來源:企訊網，海通國際資料來源：CSDN,海通國際4.零部件產業鏈：空心杯電機零部件產業鏈：空心杯電機圖：有刷空心杯與無刷空心杯電機對比電機類型有刷

27、空心杯無刷空心杯使用壽命壽命1000h-3000h,需更換換向器壽命可達10000h,需使用軸承轉速無刷電機轉速更高控制需電流控制需搭配驅動器圖：空心杯電機結構15海外品牌占據高端市場海外品牌占據高端市場，國內產商有望受益國內產商有望受益。特斯拉軀干關節大概率會選擇無框力矩電機，手部選擇空心杯電機。目前無框力矩電機的代表是美國科爾摩根，國內是步科股份，無刷空心杯電機海外以MAXON為主，國內鳴志電器、江蘇雷利、鼎智科技、恒帥股份具備相應技術。據NTCysd預測，至2028年全球空心杯電機市場規模為11.9億美元。復合增速8.47%。For full disclosure of risks,va

28、luation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：靈巧手資料來源:特斯拉，海通國際資料來源：鳴志電器，江蘇雷利，鼎志科技，海通國際4.零部件產業鏈：海外品牌占據高端市場零部件產業鏈：海外品牌占據高端市場圖：國內企業相關進展公司相關消息鳴志電器公司的空心杯電機和直流無刷電機產品已廣泛應用于重癥呼吸機的應用場景。江蘇雷利公司與鼎智科技及其他合作方共同研發無刷空心杯電機，其中，繞線生產由公

29、司負責，繞線設備由三方共同研發。公司核心技術優勢在于能實現空心杯電機的批量生產。鼎智科技已實現空心杯電機全自動量產，并能針對客戶的不同需求提供定制化產品和組件。當前多款樣品處在測試階段。圖：2023-2028空心杯電機市場規模預測資料來源:機器人電機產業發展狀況分析及投資前景預測報告，海通國際0.0%2.0%4.0%6.0%8.0%10.0%12.0%02468101214市場規模（億元）市場規模（億元）增速增速16人型機器人使用的減速器主要為諧波減速器與人型機器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV（行星行星）減速器減速器。精密減速器是機器人等高端設備所需的傳動裝置，具有更高控制精度，可匹配轉

30、速和傳遞轉矩。諧波減速器通過彈性變形波傳遞動力，具有高精度、小體積和重量等特點。RV減速器由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針輪行星減速機構組成，具有良好的負載能力和剛度。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：諧波減速器外觀圖資料來源:綠的諧波，海通國際資料來源：CSDN，海通國際4.零部件產業鏈：減速器零部件

31、產業鏈：減速器圖：國內企業相關進展類型優點適用部件諧波減速器體積小、質量小、運動精度高、單級傳動比大多關節機器人小臂、腕部、手部等部件RV減速器適用于工業機器人機身的腰、上臂、下臂等大慣量、高轉矩輸出關節的回轉減速工業機器人機身的腰、上臂、下臂等部件17諧波減速器結構諧波減速器結構：諧波減速器主要由帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發生器三個基本構件組成。工作原理工作原理：柔輪彈性變形呈橢圓狀，長軸處齒輪與剛輪完全嚙合，短軸處不接觸。波發生器轉動時，柔輪產生錯齒運動，實現運動傳遞。For full disclosure of risks,valuation meth

32、odologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：諧波減速器結構圖資料來源:綠的諧波，海通國際資料來源：綠的諧波，海通國際4.零部件產業鏈：諧波減速器零部件產業鏈：諧波減速器圖：諧波減速器運行原理圖：諧波減速器資料來源：大族諧波，海通國際18RV減速器結構：減速器結構：RV減速器由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速結構和第二級擺線針輪行星減速結構兩部分組成。工作原理：工作原理：通過2級變速實現減速功能。優點：優點

33、：負載能力、剛度、抗疲勞度較好。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：RV減速器外形圖資料來源:CSDN，海通國際資料來源：CSDN，海通國際4.零部件產業鏈：零部件產業鏈：RV（行星）減速器（行星）減速器圖：RV減速器結構拆解圖19預計預計Tesla Bot 旋轉關節主要采用諧波旋轉關節主要采用諧波，手部采用

34、精密減速器手部采用精密減速器，RV減速器有概率在下半身替代諧波減速器有概率在下半身替代諧波。RV減速器因抗沖擊能力強于諧波以及成本低，有望用在機器人下半身4個旋轉關節上。諧波減速器全球龍頭為哈默納科，國內綠的諧波、來福諧波、同川精密有技術儲備，RV減速機全球龍頭是賽威傳動等，國內企業有中大力德、雙環傳動等有技術儲備。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full repor

35、t on our website at 圖：2021年全球工業機器人用諧波減速器市場份額資料來源:華經情報網，海通國際4.零部件產業鏈：減速器零部件產業鏈：減速器82%7%11%哈默納科綠的諧波其他品牌資料來源:華經產業研究院，海通國際圖：2017-2025全球機器人用諧波減速器市場規模情況20減速器市場主要參與者減速器市場主要參與者For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest f

36、ull report on our website at 資料來源：綠的諧波招股書，公司公告，海通國際4.零部件產業鏈：減速器零部件產業鏈：減速器減速器類別減速器類別企業名稱企業名稱簡要情況簡要情況諧波減速器諧波減速器哈默納科成立于1970年，總部位于日本東京，主要從事諧波減速器、機電一體化產品、精密行星減速器等的生產和銷售，公司生產的諧波減速器被廣泛應用，在全球工業機器人領域中有著較高的市場份額。日本新寶成立于1952年，總部位于日本京都，主要從事精密減速機、變速機的開發、生產和銷售。綠的諧波綠的諧波成立于2011年，2020年登陸科創板。公司經過多年持續研發投入實現精密諧波減速器的規?；?/p>

37、產及銷售，打破了國際品牌在機器人用諧波減速器領域的壟斷，并實現批量出口，在國內工業機器人諧波減速器領域競爭優勢明顯。RV減速器減速器納博特斯克成立于2003年，總部位于日本，主營業務為精密減速器制造，產品在RV減速器領域全球市場占有率超過80%，公司的精密減速器客戶主要包括工業機器人和機床，其中工業機器人客戶覆蓋全球四大家族機器人企業以及各知名機器人廠商。住友總部位于日本，是住友集團旗下的建設機械廠家。1982年進入工業機器人減速機領域，為焊接，搬運，噴涂，裝配等機器人應用領域提供全面減速機產品方案。雙環傳動雙環傳動成立于2005年，2010年深交所主板上市，主要從事機械傳動齒輪的研發、設計、

38、制造與銷售。子公司環動科技從事工業機器人精密減速器的研發和銷售，目前已形成工業機器人用全系列RV減速器產品。21絲杠分為滑動絲杠絲杠分為滑動絲杠、滾動絲杠滾動絲杠，滾動絲杠有滾珠絲杠滾動絲杠有滾珠絲杠、滾柱絲杠兩種滾柱絲杠兩種。絲杠是一種精度很高的零件，它能精確地確定工作臺坐標位置，將旋轉運動轉換成直線運動，面且還要傳遞一定的動力，所以在精度、強度及耐磨性等方面都有很高的要求。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please

39、 refer to the latest full report on our website at 圖：滾珠絲杠外觀資料來源:CSDN，海通國際4.零部件產業鏈：絲杠零部件產業鏈：絲杠圖：滾柱絲杠外觀圖：滑動絲杠外觀資料來源:CSDN，海通國際資料來源:CSDN，海通國際22預計人型機器人在下半身關節采用行星滾柱預計人型機器人在下半身關節采用行星滾柱，上半身采用滾珠絲杠上半身采用滾珠絲杠。滾珠絲杠應用于直線關節，可以轉換旋轉運動和直線運動，既是傳動原件也是轉化元件。滾珠絲桿是由絲桿軸和螺母組成，而其中螺母又是由鋼球、預壓片、反向器、防塵器等組成，具有摩擦損失小、傳動效率高、精度高、軸向剛度高

40、、不能自鎖、具有傳動的可逆性等優點。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：滾珠絲杠結構圖資料來源:CSDN，海通國際資料來源：CSDN，海通國際4.零部件產業鏈：滾珠絲杠零部件產業鏈：滾珠絲杠圖：滾珠絲杠種類滾珠絲桿類型循環方式自潤式滾珠絲杠內循環靜音式滾珠絲杠內循環高速化滾珠絲杠內循環重負荷型滾珠絲杠內循環滾

41、珠絲桿內循環和外循環23滾柱絲杠市場規模穩定增長滾柱絲杠市場規模穩定增長。據persistence market research，2022年全球滾柱絲杠市場規模為2.85億美元，預計2023年市場規模將達3.03億美元。受益于汽車行業需求及工業自動化需求，預計2023-2033年中國滾柱絲杠市場規模年復合增長率預計將達到6.5%，高于全球復合增速5.8%。中國目前的主要參與企業包括秦川機床和鼎智科技。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated

42、stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：主要外國滾柱絲杠產家資料來源:行星滾柱絲杠傳動精度分析與設計，海通國際4.零部件產業鏈：滾柱絲杠零部件產業鏈：滾柱絲杠圖：鼎智科技絲桿技術規?；闆r匯總主要技術技術特色技術來源規?；a混合式步進電機直連的錐度配合組件貫通軸步進電機集成花鍵軸執行器，絲桿電機的絲桿原點找正裝置基于滾珠絲桿的直線傳動裝置一種固定軸步進電機的閉環力矩控制裝置 結構簡單、緊湊。安全穩定。絲桿直線度好、精度高。螺母配合間隙較小。自主研發是微型緊湊，可用干狹小的空間。自帶導向，可減少客戶端零

43、件結構。自主研發是尾部加霍爾感應開關的貫通結構機電。結構更簡單，客戶端不需要做位置反饋。自主研發是結構緊湊集成一體化高精度電動滑臺。具有高精度、長壽命的特點。自主研發是結構緊湊、集成驅動。根據力矩反饋應用于恒壓力場合。自主研發是公司公司國家國家主要產品主要產品SKF瑞典推出的SR/BR/TR/PR系列標準式行星滾柱絲杠已應用于多個領域，包括塑料模具、自動控制、軍工和核工業。SV/BV/PV系列循環式滾柱絲杠則主要用于高精技術場合。Rollvis 瑞士1970年成立，目前已生產有非循環型(RV/HRV系列)、反向式(RVI系列)、差動式(RVD系列)以及循環式(RVR系列)等產品。GSA瑞士20

44、17年收購Rollvis，是目前該領域內產品系列最全、型號最多、規模最大、實力最強的制造廠家。24控制系統是機器人的神經系統控制系統是機器人的神經系統，用于控制驅動系統完成對應運動用于控制驅動系統完成對應運動。在機器人中，控制系統根據指令及傳感信息，向驅動系統發出指令，控制其完成規定的運動?？刂葡到y主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。目前控制系統主要參與者包分為本體廠商（大型機器人廠商自主研發和控制器）和專業控制器廠商。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on a

45、ll HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 圖：工業機器人控制器主要參與者資料來源:中國戰略性新興產業研究和發展：工業機器人，海通國際4.零部件產業鏈：控制系統零部件產業鏈：控制系統國外國外國內國內本體本體ABB埃斯頓匯川技術FANUC華中數控廣州數控KUKA新時達安川控制器控制器KEBA固高科技研華科技貝加萊英威騰雷賽智能倍福(Beckhoff)卡諾普泰道(DeltaTau)25人形機器人用傳感器主要有視覺人形機器人用傳感器主要有視覺、力控力控、位置位置（編碼器編碼器）。視覺傳感器在

46、頭部，力控、編碼器傳感器用在全身各個關節。根據檢測對象的不同又分為內部和外部傳感器，內部和外部傳感器共同組成了機器人的感知。根據YOLE數據，2015-2021年無人機及機器人傳感器市場從3.51億美元增長至7.09億美元，復合增長率高達12.4%，其中光學傳感器占比達74%。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at

47、4.零部件產業鏈：傳感器零部件產業鏈：傳感器圖：人型機器人傳感器分類內部傳感器外部傳感器位置傳感器速度傳感器力傳感器平衡傳感器加速度傳感器接近覺傳感器味覺傳感器嗅覺傳感器聽覺傳感器觸覺傳感器視覺傳感器資料來源：艾瑞咨詢，海通國際26目前視覺傳感器主要有目前視覺傳感器主要有3D傳感器和毫米波雷達兩種傳感器和毫米波雷達兩種。3D傳感器目前主要有結構光法、ToF法和多目（雙目）立體視覺法。3D視覺感知市場正處于規?？焖僭鲩L期。全球3D視覺感知市場規模在2022年為99億美元。其中28%為消費電子領域。毫米波雷達目前國內常用的為24Hz、60Hz、77Hz。目前中國毫米波雷達企業中92.3%是本土企業

48、，26%應用于車載領域、21%應用于智慧交通。2022年毫米波雷達市占率前三為博世、大陸、安波福。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.零部件產業鏈：視覺傳感器零部件產業鏈：視覺傳感器資料來源：YOLO，海通國際圖：2022年視覺傳感器銷售領域圖：2022年毫米波雷達應用領域資料來源：ALOT星圖研究院，海通國

49、際圖：2022年毫米波雷達主要產商市場份額27力傳感器分為感應式力傳感器力傳感器分為感應式力傳感器、電容式力傳感器電容式力傳感器、壓電式力傳感器壓電式力傳感器、壓阻式力傳感器壓阻式力傳感器。據Mordor Intelligence數據，預計2026年全球壓力傳感器市場規模將超過83.22億美元。MEMS又分為陀螺儀、加速度計、慣性傳感器等。據Yole，2021 年高性能 MEMS 慣性傳感器全球市場規模約 7.1億美元，Honeywell等頭部公司等合計市場份額超50%。國產品牌芯動聯科產品性能大國際先進水平，2021年市場份額約為3.67%。For full disclosure of ri

50、sks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.零部件產業鏈：力傳感器零部件產業鏈：力傳感器資料來源：CSDN，海通國際圖：力傳感器、MEMS陀螺儀圖：MEMS加速度計、MEMS慣性傳感器圖：MEMS慣性傳感器市場份額資料來源：芯動聯科，海通國際圖：Honeywell 產品資料來源：HoneyWell，海通國際28工業富聯是全球領先的智能制造及工業互聯網整體解決方案服務

51、商工業富聯是全球領先的智能制造及工業互聯網整體解決方案服務商，全球第一大代工廠全球第一大代工廠。2022年富士康科技集團實現營收約1.48萬億元人民幣，同比增長10.47%。公司稱2022年云端網絡、計算機終端、消費智能、元件及其他產品四大產品線均維持正增長。其中消費智能產品線主要產品新機型需求旺盛，即使2022年第四季度受疫情干擾，該類別仍有顯著成長。據了解，特斯拉目前有意向就TeslaBot與工業富聯達成代工協議。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HT

52、I rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.零部件產業鏈：代工廠零部件產業鏈：代工廠資料來源：工業富聯，海通國際圖：富士康工業富聯29For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.零部件產業鏈：軟件零部件產業鏈：軟件

53、人型機器人對軟件的需求主要在交互和自動駕駛人型機器人對軟件的需求主要在交互和自動駕駛。通用人形機器人需要對語言和指令有更強大的理解力，針對人的指令無縫生成相關代碼，再利用代碼指揮機器人行動。ChatGPT 等通用型AI的發展讓自然語言交互迎來里程碑式發展，極大的降低了人工智能應用成本、縮短研發周期、提升識別準確率，人形機器人產業進展有望加速。圖：chatGPT 迭代資料來源：OPENAI，海通國際30For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated s

54、tocks,please refer to the latest full report on our website at 4.零部件產業鏈：零部件產業鏈：FSD特斯拉具備強大的自研自動駕駛技術特斯拉具備強大的自研自動駕駛技術FSD。特斯拉的人形機器人可以最大程度的利用特斯拉在造自動駕駛研發過程中積累的算法經驗、數據驅動能力、AI 芯片能力、模型訓練能力等，通過遷移汽車自動駕駛技術可以讓人形機器人快速實現自主導航定位，遷移訓練車禍安全模擬技術保證機器人碰撞損壞可控。圖：特斯拉FSD資料來源：特斯拉，海通國際31For full disclosure of risks,valuation me

55、thodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 4.單個機器人零部件價值量拆解單個機器人零部件價值量拆解圖：單個機器人零部件價值量拆解Optimus 141250175004970014140019600141502100147501050014125017500182000820000160000640024001415021001475010500121500180003480012500600012

56、15018001275090002.38000184001840026650016881688部位數量價格單臺機器人價值量總計關節執行器旋轉關節（旋轉執行器）無框力矩電機諧波減速器編碼器力矩傳感器線性關節（線性執行器）無框力矩電機行星滾珠絲杠滾珠絲杠編碼器力矩傳感器靈巧手驅動器無刷空心杯電機行星減速器編碼器力矩傳感器軀干電池合計取同類產品批發價中位數作為估計價值量價格來源：，鳴志電器、鼎智科技招股說明書、中大力德、寧德時代、海通國際等馬斯克稱特斯拉機器人未來量產后成本將降至馬斯克稱特斯拉機器人未來量產后成本將降至2萬美元萬美元。特斯拉從成立到交付歷時15年，從目前進展來看，人型機器人基于電動車

57、現有的研發團隊、產業鏈以及算法等進展更快，人型機器人零部件價值量占比較高，特斯拉機器人共用其成熟汽車供應鏈，有望快速大幅降低制造成本。我們相信特斯拉在車端的規?；当灸芰?，可以在機器人上得到復制。32人型機器人的關鍵技術有運動模塊人型機器人的關鍵技術有運動模塊、傳感模塊和決策模塊傳感模塊和決策模塊。運動模塊由電機、伺服、減速器等動力和傳動裝置組成。傳感模塊收集內部和外部數據，包括各種傳感器、3D/深度攝像頭和激光雷達等，為機器人進行任務處理分析提供數據。決策模塊主要為軟件、AI等，滿足交互以及決策的需求。For full disclosure of risks,valuation method

58、ologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.行業發展近況：關鍵技術進入拐點行業發展近況：關鍵技術進入拐點圖：人型機器人來源：各公司官網、知乎、CSDN、海通國際33特斯拉入局特斯拉入局、ChatGPT誕生成人型機器人最大催化劑誕生成人型機器人最大催化劑。人型機器人于1973年誕生，經過幾十年的發展不段改良，2022年特斯拉入局，憑借強大的軟件技術和供應鏈能力有望帶動整個產業的高速發展，2023年ChatG

59、PT通用大語言模型落地，為通用型人型機器人賦予了靈魂，大規模商業化可期。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.行業發展近況：關鍵技術進入拐點行業發展近況：關鍵技術進入拐點來源：特斯拉、海通國際圖：Tesla bot來源：特斯拉、海通國際圖：Tesla bot圖：ChatGPT來源：OpenAI,海通國際34人型

60、機器人玩家梳理人型機器人玩家梳理。人型機器人指可以模仿人類形態和行為的智能機器人，它們具有復雜的結構、傳感、驅 動 和 控 制 系 統，旨 在 與 人 工 工 具 和 環 境 進 行 交 互，輔 助 或 替 代 人 類 生 產 生 活。除了Tesla bot，比較有名的人型機器人玩家有波士頓動力、韓國科學技術院、本田ASIMO、優必選、AgilityRobotics、小米、傅利葉等。For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,ple

61、ase refer to the latest full report on our website at 圖：Altas機器人資料來源:波士頓動力，韓國科學技術院、本田、優必選、Agility Robotics、海通國際5.競爭格局競爭格局圖：HUBO機器人圖：本田ASIMO圖：優必選Walker圖：Agility Robotics Digit35For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the

62、latest full report on our website at 5.波士頓動力波士頓動力Atlas波士頓動力總部位于美國，是美國國防部聯合Google的人型機器人項目，Atlas系列機器人首次發布時間2013年7月，身高1.5m，體重75kg，其四肢共擁有28度的自由度，可以實現垂直起跳跨越障礙、后空翻、舞蹈、酷跑等能力。圖：Altas機器人資料來源:波士頓動力，海通國際36For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,pl

63、ease refer to the latest full report on our website at 5.本田本田ASIMO本田總部位于日本，ASIMO的首次發布時間是2000年，身高1.3m，體重48kg，經過多次迭代，第三代用 57個自由度。ASIMO的外形類似太空服，可像人類一樣完成8字行走，下臺階、彎腰等復雜動作，也可以完成端茶送水等任務。圖：ASIMO機器人資料來源:本田ASIMO，海通國際37For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI r

64、ated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.優必選優必選優必選總部位于中國，于 2018年首次發布第一代大型雙足仿人服務機器人Walker，2021年發布人形服務機器人Walker X，高1.3m，63kg，擁有41個自由度，Walker的目標是在家庭場景和辦公場景自由活動和服務。圖：優必選Walker資料來源:優必選，海通國際38For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on a

65、ll HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.小米小米小米于2022年8月發布首個全尺寸人形仿生機器人“CyberOne”，高1.77米，重52kg。小米“極度看好智能機器人在生活、工作中的應用”，目前人形機器人尚無法實現量產，2023年4月21日，小米在北京投資5000萬元設立北京小米機器人技術有限公司。圖：小米人型機器人資料來源:小米，海通國際39For full disclosure of risks,valuation methodologies and target pri

66、ce formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.Tesla Optimus特斯拉Optimus正式發布于2022年，它的誕生是為了：消除危險、重復和無聊的任務以及一些危險的工作，高1.73m，體重56kg最高可舉著58千克的重量，以8km/h速度運動，可以完成行走、上樓梯、下蹲、拿取物體等動作。圖：Tesla Bot資料來源:Tesla，海通國際40For full disclosure of risks,valuation methodologies

67、 and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 5.傅利葉傅利葉傅利葉是國內頭部康復機器人企業。目前，傅利葉智能在康復機器人領域，已推出包括上肢、下肢、運動與平衡以及物理治療；自主研發的ArmMotus EMU三維上肢康復機器人、ExoMotus 下肢康復機器人、運動與平衡訓練系統、物理因子治療系列等產品。2023年7月，傅利葉將在上海人工智能大會發布第一款通用人形機器人GR-1。圖：傅利葉GR-1資料來源:傅利葉，海通國際4

68、1For full disclosure of risks,valuation methodologies and target price formation on all HTI rated stocks,please refer to the latest full report on our website at 6.潛在受益標的潛在受益標的圖：人型機器人潛在受益標的匯總領域領域公司名稱公司名稱股票代碼股票代碼無框力矩電機無框力矩電機步科股份688160.SH空心杯電機空心杯電機鳴志電器603728.SH江蘇雷利300660.SZ恒帥股份300969.SZ諧波減速器諧波減速器綠的諧波688017.SH行星減速器行星減速器中大力德002896.SZ精密減速器精密減速器雙環傳動002472.SZ控制系統控制系統匯川技術300124.SZ絲杠導軌絲杠導軌秦川機床000837.SZ傳感器傳感器柯力傳感603662.SH代工廠代工廠工業富聯602238.SH