車載傳感方式有哪些？激光雷達、毫米波雷達、C-V2X的區別介紹

同傳感方式的原理和功能各不相同，在車載領域各有優劣。目前主要的感知方式包括但不限于：超聲波雷達、C-V2X、高精度地圖、攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等。

(1)高清攝像頭：通過攝像頭采集外部圖像信息、算法進行圖像識別，功能是利用計算機視覺識別周圍環境與物體、判斷前車距離角度分別率優異;優勢是可以分辨顏色和具體形狀受光照影響大;劣勢是極度依賴深度學習算法;識別行人穩定性欠佳;探測距離會受到像素的限制，價格在50m 20-30 美元

(2)C-V2X：基于蜂窩網絡的車聯網技術，允許車輛通過通信信道彼此共享信息，主要應用于盲區預警、多車協同換道、交叉口沖突避免、行人非機動車避撞、緊急車輛優先通行、車隊協同通過信號交叉口等，優勢是車輛主動安全控制和道路協同管理，劣勢是需要路面以及其他車輛也配有同樣的設備，十分依賴基礎設施建設。目前尚未得到大量應用。價格在200美元

(3)高精度地圖：是一類精度更高(厘米級別)、數據維度更多(道路信息+交通相關的靜態信息)的電子地圖，傳統地圖主要為導航功能，本質上與傳統紙質地圖是類似的;而高精度地圖通過“高精度+高動態+多維度”數據，為自動駕駛提供自變量和目標函數的功能。優勢是及時應對突發狀況，選擇最優的路徑行駛，進一步提升自動駕駛的安全性，劣勢是地圖的測繪涉及國家安全，目前擁有資質的企業很少，覆蓋的道路也很有限

(4)超聲波雷達：通過超聲波測距，利用時間差測算距離變道輔助，盲區檢測，自動倒車，優勢是成本低、體積小;環境影響小;近距離探測精度高;劣勢是聲波傳播速度慢，不適合高速移動;方向性較差，價格在10-15美元

(5)毫米波雷達：利用波長1-10nm、頻率30G-300GHz 毫米波，測定和分析反射波實現功能，是最常見的感知硬件，多用于ACC 自適應巡航的毫米波雷達;優勢是兼具測距和測速功能，能有效探測距離長;價格相對低廉，性價比高;劣勢是識別精度有限，無法識別物體細節;對非金屬靈敏度顯著低于金屬物體，在人車混雜場景下對行人的探測效果不，價格在300m 70-150美元

(6)激光雷達：通過激光發射和接收裝置，基于 ToF/FMCW 原理獲得目標物體位置和速度等特征數據，應用在障礙檢測、動態障礙檢測識別與跟蹤、路面檢測、定位和導航、環境建模;優勢是有效探測距離遠、角度分辨率優，環境光照影響小;劣勢是無需深度學習算法;能夠準確的識別出障礙物具體輪廓、距離;劣勢是惡劣天氣使用效果不穩定，在雨霧、風沙等天氣時會受到極大的干擾，甚至無法工作。 其中機械式價格在3000-8000 美元;固態式規劃降至1000美元以下。

來源：《激光雷達行業深度報告：乘智能駕駛東風領略激光雷達的星辰大海-211222（69頁）.pdf》