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1、豪米波ADASTECH4D毫米波雷達技術趨勢及應用黃李波博士蘇州豪米波技術有限公司總工程師豪米波公司核心創始人：白杰ADASTECH俄羅斯工程院外籍院士國家“千人計劃專家科技部“十三五”國家重點專項項目總負責人、首席科學家，“科技助力經濟2020重點專項項目總負責人-2020年6月23日入選長期擔任日本ISOTC204-WG14的委員，參與編制ADAS相關ISO標準昆山雙創人才、昆山雙創團隊、姑蘇領軍人才、江蘇省雙創人才白杰BAIJIE米波擊達1996與ADAS200420102011-2014201620042010201120142021至今HITACHIDELPHIntinentaly豪

2、米波InspiretheNextTheFutureinMetioADASTEC美國德爾福德國大陸東風汽車高級系統工程師部長助理研發部部長授，博導2016.4創立豪米波產業鏈安全管理公司概況豪米波RDASTECH公司宗旨：打破國外技術和產品斷蘇州豪米波成立2016.4同年獲得天使輪投資打造國際毫米波品牌2017.10江鈴汽車定點24GHz角雷達以規?；把b量產為目標2017.12宇通客車定點24GHz前向雷達24GHz 77/79GHz2018江鈴&宇通前裝SOP24GHz前向，角雷達1996年至今專注于智能感知和暫能駕駛系統研發與量產東風雷諾定點SiGe2019.5ADAI2021江淮汽車，雷

3、諾SOPCMOSHITACHICIELPHIontinental3豪米波ADASTEH全平臺多車型日本日立美國德爾福德國大莊2016.4#立系8377GHZ角雷達2022出口歐洲，Top3定點（2023SOP）77GHZ前后向2，和角雷達4計6個/輛目錄車毫米波雷達技術趨勢路4D毫米波雷達量產開發家4D毫米波雷達應用豪米波自動駕駛傳感器優劣ADABTECH4D需達2D雷達激光需達相機超聲波高分辨率同時實我多個D?的生魯棒性在所有大氣扣光?3下1作寬視場?高座向區地目標識別可以實吸對目標?隱私保護在題婦區不資?成本經濟性?量產應用直射路徑不家集日標光線?表1：傳感器數量隨自動駕駛等級升高傳感器數

4、量（個）2L1L2L32L4/L5攝像頭2326210毫米波雷達M1122豪米波蘇州豪米波的4D車載毫米波雷達ADASTECH產品名稱前/后遠距離醬達工作翔率工作鎖字76-77GHz工作電壓7677GH2工作電壓928V9-28V20Hz更新穎率20Hz更新頻享有效探測距有效探測距s30cm250m離范田離（5dBsm)(5dBsm的30cm別120m距離精度s0.2m日標）距高分鑄率s0.2m距離精度0.25m水平視野范長距218250m距離分辨率0.2m前/后向雷達角雷達圍（FOV)短290260m水平視野范國（FOV）150-垂直視野范圍（FOV)10垂直視野范國（FOV）216(8)5

5、0.5角精度S5測量的相對角分辨半$6遮度范圍-80m到+30m/s測量的相對速聯范氏80m+30m/s速度精度0.3m/s速度精度0.3m/s最大目標教232最大日標數32我口CANFD功能安全等功能安全等按口CANFDASILBZASILB發射功率250米ADASTECHPCL294-310.0100KK錄像機豪米波4D成像雷達量產-足夠的點云成像ADABTECH(F)AE目標超動軟態204060100 xPos20140100，提供足夠的雷達成像能力；豪米波4D成像雷達量產-足夠的點云成像LDASTECHKK錄像機，左前角雷達，（坐標軸鏡像）豪米波4D成像雷達量產-不同高度目標區分能力L

6、DASTECH高處路牌高度10地上易拉罐高度20406080100-10:毫米波成像雷達點云數據集豪米波ADASTECH自行車摩托車買用車行人自行車，針對道路交通典型參與者，制作摩托車/電瓶車毫米波雷達點云數據集：、涵蓋行人、自行車、電摩、乘用乘用車車、商用車、護欄等目標；公交車基于毫米波雷達點云數據集，開發分類算法豪米波ADABTECH點云空間建模點云空間特征提取特征篩選平面凸包點云反射強度特征（11）SHAP值分析置信橢圓空間幾何外形特征（23）GINI特征重要性分析扇形柵格多普勒速度特征（4）決策樹特征重要性有向矩形空間方位特征（7）國財聯社電報Ia部:基于毫米波雷達點云數據集，開發分類

7、算法豪米波ADASTECH點六編碼分費部分(N,5)V,64(N,i4)(8ZIA)(9c2N)(21sN)513256C點云編碼輸入編碼模塊RRR集合抽象化模塊nx向量注意力模塊標量注意力模塊C中聯點云解碼線性層(N2.64)(N:4,128)(N8,256)R手復批歸一化層比例ReLU層始入集合量注意力最大嵌入層拍象化意力泡化層模塊模塊以注意力機制為核刻心，采用兩種注意力機制相結合的方式，充分利用雷達反射點的空間信息、多普勒信息及反射強度信息，實現局部注意力特征和全局注意力特征的深度融合，從而更好的完成自標分類任務。4D毫米波成像雷達點云和車載相機前融合豪米波ADASTECH跟蹤前融合跟蹤

8、后融合（現狀）數據層寺征層融合決策層融合ADC原始數據2DRDMSCFAR4D成像雷達2D點云目標信息采樣FFTRAM檢測器Clutter濾波列表最終輸出信息采集采樣視頻圖像深度學習跟蹤車載相機2Dbbx目標信息檢測器濾波列表最終輸出結果提高感知系統應對低光照、惡劣天氣等復雜場景的檢測性能和跟蹤穩定性，減少漏檢、虛警概率。4D毫米波雷達點云和車載相機前融合-城區城郊道路豪米波DASTECHM2761108米波4D成像雷達量產-成熟穩定的生產能力（蘇州豪米波優勢LDASTECH完整的車載毫米波雷達一級供應商：設計，貼片，組裝，測試，體系完整；已經在江鈴、江淮、宇通等車廠前裝量產，產品涵蓋智能駕駛

9、前雷達、角雷達，其中77GHz角雷達已經通過歐洲標準測試隨雷諾江鈴出口歐洲角雷達前雷達274D毫米波雷達雙探測模式豪米波ADASTECH全車六臺雷達都具備雙探測模式：長距離、天速度范圍探測模式：，近距離，高精度高分辨率探測模式：，兩種探測模式在雷達中同時存在，自動切換：雙探測模式可以讓雷達兼顧較遠的最大探測距離和高精度的近距離探測性能：長距離探測模式近距離探測模式長距離探測模式10米近距離探測模式￥120米4D毫米波雷達雙探測模式豪米波ADASTECH全車六臺雷達可以切換至79GHz超寬帶模式，使用4GHz帶寬，最近探測距離0.1米，完全覆蓋超聲波雷達探測范圍，替代超聲波雷達：參數數值單位頻率

10、79GHz90帶寬4000MHz距離最大探測距離10m最小探測距離0.1m距離分辨率0.04m150距離精度0.02m速度速度范圍10m/s速度分辨率0.085m/s速度精度0.04m/s10米角度水平角度范圍75Degree水平角精度1Degree俯仰角度范圍8Degree更新時間60ms豪米波高分辨辯率雷達在交通中的應用（區分等距等速車輛）ADASTECHKK錄像機DOUNTER:17348RED_LIHE:2TranaRedar_20200113VEH_NUM:2400:01:54豪米波高分辨率雷達在智能家居中的應用（區分靜止的人和家具）ADASTECH27產品特色：1、實時監測睡眠中呼吸，心跳變化，異常情況即刻發出報警信號，降低睡眠中疾病突發風險：2、產品可通過云端和手機連接，實現遠程監控3，準確記錄睡眠中生命體征數據，為心血管等量性疾疾的診療提供數據佐證；4、非接觸式，非視頻監控，保護隱私；5、產品體積小，居家安置/攜帶方使，32