2024激光雷達行業需求市場、技術路線及供應鏈龍頭企業分析報告（26頁）.pdf

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1、 2024 年深度行業分析研究報告敬請參閱最后一頁特別聲明 內容目錄內容目錄 一、需求：高階智駕即將爆發，激光雷達方案占主流.4 1.1 高階智駕滲透率有望提升到 15%，激光雷達方案占據主流.4 1.1.1 政策、成本、技術三者齊發力，城市 NOA 迎來爆發前夜.4 1.1.2 NOA 方案比較，純視覺 VS 多傳感器融合（激光雷達），采用激光雷達占據主流.6 1.2 Robotaxi 方案有望迎來商業拐點，激光雷達占據絕對強勢地位.8 1.3 機器人打開遠期放量空間.9 1.4 裝機量步入爆發式增長階段.10 二、技術路線：905nm+一維轉鏡方案是當前最優解.11 2.1 激光雷達結構和

2、技術路線.11 2.1.1 激光雷達工作原理：ToF 和 FMCW.11 2.1.2 激光雷達結構：發射模塊、掃描模塊、接受模塊、控制模塊.12 2.2 激光雷達核心技術參數.14 三、供應鏈：整機格局最優，鏡片 BOM 成本占比高.16 3.1 整機端：市場集中度較高，成本陡峭性顯著，龍頭公司盈利拐點在即.16 3.2 供應鏈：光電系統 BOM 成本占比高，建議關注永新光學和舜宇光學.24 圖表目錄圖表目錄 圖表 1：無人駕駛與自動駕駛相關政策.4 圖表 2：智駕部件成本大幅下行.5 圖表 3：軟件算法從模塊化向端到端發展.5 圖表 4：高階智駕滲透率將快速提升.6 圖表 5：多傳感器融合方

3、案 VS 純視覺方案.6 圖表 6：不同類型傳感器參數及性能對比.7 圖表 7：支持城市 NOA 的車型普遍配備有激光雷達.7 圖表 8：單車激光雷達搭載數量有大幅增長空間.8 圖表 9：2019-2030 年有人駕駛出租網約車及 Robotaxi 的每公里成本.8 圖表 10：2018 年至 2035 年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分，單位：10 億元人民幣）.9 圖表 11：robotaxi 車型搭載的激光雷達數量及供應商.9 圖表 12：國內主流人形機器人產品的視覺方案.9 圖表 13：全球激光雷達市場規模預測（單位：百萬美元）.11 圖表 14：全球激光雷達出貨量預測（單位：

4、萬顆）.11 圖表 15：ToF 激光雷達原理圖.12 圖表 16：FMCW 激光雷達原理圖.12 圖表 17：激光雷達結構拆解.13 圖表 18：激光雷達激光器分類.13 圖表 19：激光雷達主流供應商產品參數對比.14 圖表 20：2022 年全球乘用車激光雷達裝機格局.16 圖表 21：2023 年全球乘用車激光雷達裝機格局.16 圖表 22：禾賽科技和速騰聚創擁有廣泛的下游客戶.17 圖表 23：速騰聚創開支明細項收入占比變化趨勢：規模效應明顯.17 圖表 24：以速騰聚創為例，ADAS 激光雷達產品價格通縮幅度收窄（單位：千元）.18 圖表 25：禾賽科技單季度凈利潤和毛利率（單位：

5、百萬元人民幣）.18 圖表 26：禾賽科技和速騰聚創現金流情況處于行業領先狀態（百萬美元）.19 圖表 27：905nm vs 1550nm.19 圖表 28：禾賽科技 AT512 關鍵參數.19 圖表 29：一維轉鏡圖示.20 圖表 30：禾賽科技 AT128.20 圖表 31：禾賽主要產品線和 ASIC 開發路線.20 圖表 32：禾賽自研芯片演進路線.20 圖表 33：禾賽麥克斯韋智造中心.21 圖表 34：禾賽科技為乘用車激光雷達搭載量第一.21 圖表 35：搭載禾賽激光雷達客戶.21 圖表 36：理想汽車歷年銷量（單位：輛）.21 圖表 37：零跑汽車月度銷量（單位：輛）.21 圖表

6、 38：長安汽車歷年銷量（單位：輛）.21 圖表 39：ATX 詳細參數.22 圖表 40：ATX 探測距離最遠可達 300 米.22 圖表 41：速騰聚創產品一覽.23 圖表 42：速騰聚創產品布局覆蓋機器人方向.23 圖表 43：速騰聚創面向機器人方向產品銷量（臺）.23 圖表 44：速騰聚創歷年營業收入（單位：億元）.24 圖表 45：2024 年前 10 月速騰聚創市場份額.24 圖表 46：激光雷達上游零部件拆解.24 圖表 47：激光雷達成本拆分.24 圖表 48：激光雷達供應鏈廠商一覽.25 圖表 49：永新光學產品.25 圖表 50：舜宇光學車載業務.26 一、需求：高階智駕即

7、將爆發，激光雷達方案占主流 1.1 1.1 高階智駕高階智駕滲透率有望提升到滲透率有望提升到 15%15%，激光雷達方案占據主流，激光雷達方案占據主流 1.1.1 1.1.1 政策、成本、技術三者齊發力，城市政策、成本、技術三者齊發力，城市 NOANOA 迎來爆發前夜迎來爆發前夜 政策方面：政策端驅動高級自動駕駛落地。政策方面：政策端驅動高級自動駕駛落地。2024 年 8 月 27 日，在國新辦新聞發布會上，公安部交通管理局介紹當前無人駕駛和自動駕駛汽車產業的進展，特別提出公安部正在積極推動道路交通安全法的修訂，對自動駕駛汽車的道路測試、上路通行、交通違法和事故處理相關責任追究等方面都作出了詳

8、細規定，道路交通安全法的修訂工作已經列入了國務院 2024 年度立法計劃、十四屆全國人大常委會立法計劃的第一類項目。圖表圖表1 1：無人駕駛與自動駕駛相關政策無人駕駛與自動駕駛相關政策 機構機構 政策文件政策文件 發布時發布時間間 主要內容主要內容 工信部工信部 車聯網產業發展行動計劃 2018.12 要構建支撐 L3 級別及以上的技術體系 工信部工信部 交通強國建設綱要 2019.09 明確提出加強智能網聯汽車研發，提升城市交通基礎設施智能化水平 發改委發改委 智能汽車創新發展戰略 2020.02 到 2025 年中國標準智能汽車體系基本形成，實現自動駕駛 L3 級模塊化生產，L4 級在特定

9、環境中市場化應用 工信部、國標委工信部、國標委 國家車聯網產業標準體系建設指南（智能網聯汽車）（2023 版）2023.07 2025 年系統形成能夠支撐組合駕駛輔助和自動駕駛通用功能的智能網聯汽車標準體系 工信部、公安部、住工信部、公安部、住建部、交通部建部、交通部 關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知 2023.11 在智能網聯汽車道路測試與示范應用工作基礎上，遴選具備量產條件的搭載自動駕駛功能的智能網聯汽車產品，開展準入試點 交通部交通部 自動駕駛汽車運輸安全服務指南(試行)2023.12 滿足一定要求的從事出租汽車客運的完全自動駕駛汽車可以使用遠程安全員 工信部、公安部、自

10、工信部、公安部、自然資源部、住建部、然資源部、住建部、交通部交通部 關于開展智能網聯汽車“車路云一體化”應用試點工作的通知 2024.01 首次從國家政策層面明確智能網聯汽車可以用于運輸經營活動 工信部、公安部、住工信部、公安部、住建部、交通部建部、交通部 關于開展智能網聯汽車準入和上路通行試點工作的通知 2024.06 確定了 9 個進入試點的聯合體?；谠圏c實證積累管理經驗，支撐相關法律法規、技術標準制修訂，加快健全完善智能網聯汽車生產準入和道路交通安全管理體系 公安部公安部 道路交通安全法修訂 2024.08 對自動駕駛汽車的道路測試、上路通行、交通違法和事故處理相關責任追究等作出詳細規

11、定 來源：政府網站，國金證券研究所 成本方面：智駕系統成本成本方面：智駕系統成本大幅降低有望實現大幅降低有望實現 2020 萬以上車型標配萬以上車型標配。一套支持城市 NOA 功能的高階智駕系統典型配置包括：1 個智駕域控制器（包含 2 顆 OrinX 芯片）；1 顆激光雷達、3 顆毫米波雷達、11 顆高精度攝像頭（2 顆前視攝像頭(8MP)、4 顆周視攝像頭(3MP)、4 顆環視攝像頭(3MP)，1 顆后視攝像頭(2MP)）；12 顆超聲波傳感器。上述器件中傳感器成本不斷下降，尤其是激光雷達和毫米波雷達，下降的走勢非常迅猛，大算力智駕域控成本雖然走勢比較平緩，但也在保持持續下降的步伐。智駕系

12、統成本降低之后有望實現 20 萬以上車型標配，推升高階智駕滲透率。圖表圖表2 2：智駕部件成本大幅下行智駕部件成本大幅下行 來源：極氪，國金證券研究所 技術方面：大算力芯片上車為高階智駕的規?；涞靥峁┯布A，軟件算法從模塊化進階到端到端。技術方面：大算力芯片上車為高階智駕的規?；涞靥峁┯布A，軟件算法從模塊化進階到端到端。1 1、芯片端：、芯片端：2025 年，大算力芯片頭部玩家重磅新品即將登場，加速高階智駕滲透率提升。英偉達將于 2025 年發布下一代產品Thor，其最高算力高達 2000TOPS。高通也已發布駕艙融合系列產品，Snapdragon Ride Flex（SA8775P

13、）艙駕融合平臺，將于 2025 年二季度正式量產上車；特斯拉方面，下一代車載平臺直接改名為 AI5，較 HW4.0 能耗提升 5 倍，算力提升 10 倍。國內方面，地平線于 2024 年 4 月發布了“征程 6”系列產品，其中 J6P 算力高達 560TOPS，預計將于 2025年第四季度交付首款量產合作車型，引領國產芯片拓局城市 NOA。2 2、算法端、算法端：2025 年，高階智駕系統將從傳統的模塊化架構進階到端到端架構，相對于傳統模塊化架構，端到端架構全局優化、更高計算效率、更強泛化能力等優點。城市 NOA 等高階智駕經過 24 年的大規模的落地應用后，在端到端大模型技術的加持下，有望在

14、 2025 年從“能用”邁向“好用”，高階智駕將成為 toC 乘用車市場競爭的重要手段。圖表圖表3 3：軟件算法從模塊化向端到端發展軟件算法從模塊化向端到端發展 來源：Recent Advancements in End-to-End Autonomous Driving using Deep Learning A Survey，國金證券研究所 根據億歐智庫統計，2023 年中國 L2+智駕功能滲透率進一步提升，其中高速NOA 滲透率為 4%，城區 N0A 滲透率為 0.1%。2024 年 L2+智駕功能預計將達到 8.5%，2024 年后，城區 NOA 功能也將迎來飛速發展，2025 年高速

15、 NOA 滲透率預計將達 15%，城區 NOA 將達 1%。圖表圖表4 4：高階智駕滲透率將快速提升高階智駕滲透率將快速提升 來源：億歐智庫，國金證券研究所 1.1.2 NOA1.1.2 NOA 方案比較，純視覺方案比較，純視覺 VSVS 多傳感器融合（激光雷達），采用激光雷達占據主流多傳感器融合（激光雷達），采用激光雷達占據主流 從感知路線類型可以分為純視覺路線多傳感器融合兩種方式。從感知路線類型可以分為純視覺路線多傳感器融合兩種方式。純視覺路線和多傳感器融合路線，核心在于是否配置激光雷達，是否需要激光雷達的高精度點云信息。純視覺路線以特斯拉為代表，僅通過攝像頭的視覺感知，實現對環境的精準識

16、別，目前國內也有部分主機廠開始嘗試此方案；國內多數主機廠采用多傳感器融合的技術路線，核心原因為國內主機廠視覺算法研發經驗較少，選擇具備魯棒性高、星系互補以及系統冗余的多傳感器方案，更有利于實現全場景的 NOA 功能。圖表圖表5 5：多傳感器融合方案多傳感器融合方案 VSVS 純視覺方案純視覺方案 來源：億歐智庫，國金證券研究所 激光雷達是攝像頭、毫米波雷達與超聲波雷達的有效補充。激光雷達是攝像頭、毫米波雷達與超聲波雷達的有效補充。激光雷達的環境感知精度高，激光雷達發射的光波頻率比微波高出 2-3 個數量級，具有極高的距離分辨率、角分辨率和速度分辨率。激光雷達可直接獲取目標的距離、角度、反射強度

17、、速度等信息，生成目標的三維圖像。激光雷達抗干擾能力較強，可彌補攝像頭在強光或黑夜等場景下性能劣化的缺陷以及微波雷達對金屬物體敏感在人車混雜的場景中不易識別出行人的缺陷。0.80%4%8%15%20%25%30%40%55%0.80%0.10%0.50%1%5%10%15%20%25%0%10%20%30%40%50%60%202220232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030EL2L2+（高速NOA）L2+（城區NOA）圖表圖表6 6：不同類型傳感器參數及性能對比不同類型傳感器參數及性能對比 性能性能 攝像頭攝像頭 超聲波雷達超聲波雷達 毫米波雷達毫米波雷達 激

18、光雷達激光雷達 成本成本 適中 很低 適中 高 探測角度探測角度 30 120 10-70 15-30 遠距離探測遠距離探測 一般 弱 較強 強 夜間環境夜間環境 弱 強 強 強 全天候工作全天候工作 弱 弱 強 強 不良天氣環境不良天氣環境 弱 一般 強 弱 溫度穩定性溫度穩定性 強 弱 強 強 車速測量能力車速測量能力 弱 一般 強 強 路標識別路標識別 具備 不具備 不具備 不具備 主要應用主要應用 車道偏離 車道保持 盲區監測 交通標志識別 泊車輔助 自適應巡航控制 自動剎車輔助 實時建立周邊環境三維模型 來源：信通院，國金證券研究所 目前國內支持城市目前國內支持城市 NOANOA 的

19、車型普遍都配備有激光雷達。的車型普遍都配備有激光雷達。國內多數主機廠采用多傳感器融合的技術路線，尤其面向高階NOA 功能的車型普遍有搭載激光雷達。僅部分車企在效仿特斯拉探索去掉激光雷達的視覺方案，依靠毫米波雷達和攝像頭等傳感器實現感知。圖表圖表7 7：支持城市支持城市 NOANOA 的車型普遍配備有激光雷達的車型普遍配備有激光雷達 品牌品牌 特定路線特定路線/幾乎全域幾乎全域 城市城市 NOANOA 入門搭載車型及車入門搭載車型及車輛價格輛價格 城區城區 NOANOA 標配標配/選配選配 是否有激光雷達是否有激光雷達 搭載數量搭載數量 激光雷達供應商激光雷達供應商 蔚來 幾乎全域 ET5 29

20、.8-35.6 萬元 選配 是 1 1 Innovusion 圖達通 小鵬 幾乎全域 G6 Max 22.99-27.69 萬元 標配 是 2 2 RoboSense 速騰聚創 理想 特定路線 L6 Max 27.98 萬元 標配 是 1 1 HESAI 禾賽科技 問界 幾乎全域 新 M5 24.68-27.68 萬元 選配 是 1 1 HUAWEI 華為 阿維塔 幾乎全域 阿維塔 12 26.58-40.08 萬元 選配 是 3 3 HUAWEI 華為 極氪/極氪 007 22.99-25.99 萬元 標配 是 1 1 RoboSense 速騰聚創 魏派/藍山 27.38-32.68 萬元

21、選配 是 1 1 HESAI 禾賽科技 智己 全域 3 城 智己 LS6 22.99-29.19 萬元 選配 是 1 1 RoboSense 速騰聚創 寶駿 特定路線 寶駿云朵（靈犀版）12.58-14.58 萬元 標配 無-來源：汽車之家，億歐智庫，國金證券研究所 單車激光雷達搭載數量將迎趨勢性增加。單車激光雷達搭載數量將迎趨勢性增加。隨著激光雷達的成本不斷降低、技術成熟度提升以及自動駕駛功能的提升，未來幾年車輛搭載激光雷達的數量有望增加，進一步推升激光雷達放量空間。圖表圖表8 8：單車激光雷達搭載數量有大幅增長空間單車激光雷達搭載數量有大幅增長空間 來源：YOLE，國金證券研究所 1.2

22、Robotaxi1.2 Robotaxi 方案有望迎來商業拐點，激光雷達占據絕對強勢地位方案有望迎來商業拐點，激光雷達占據絕對強勢地位 Robotaxi 行業加速變化，在政策+技術+運營多重發力下，Robotaxi 每公里成本有望快速與網約車成本持平，規?；\營有望引來拐點。我們判斷，2026 年有望成為 Robotaxi 規?；慨a元年,行業將開啟高速增長，根據弗若斯特沙利文測算，預計到 2030 年 Robotaxi 市場規?？沙^ 4000 億。圖表圖表9 9：20192019-20302030 年有人駕駛出租網約車及年有人駕駛出租網約車及 RobotaxiRobotaxi 的每公里成本

23、的每公里成本 來源：弗若斯特沙利文，國金證券研究所 圖表圖表1010：20182018 年至年至 20352035 年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分年（預測）中國乘用車智慧出行（按交易額劃分，單位：，單位：1010 億元人民幣億元人民幣）來源：如祺出行招股書，國金證券研究所 RobotaxiRobotaxi 車型均車型均標配激光雷達，且普遍采用多個標配激光雷達，且普遍采用多個。第六代百度 Apollo 無人車頤馳 06 搭載 4 顆超高清遠距激光雷達（禾賽科技提供），其探測距離超過 200 米，并將高清三維感知覆蓋到了 360，助力無人駕駛車輛全方位規劃路線及安全避障，整車 成本相較

24、于五代車直接下降 60%，據官方信息價格僅需 20.46 萬元。而在其他的 Robotaxi 車型中長距激光雷達和短距激光雷達數量也較為可觀。圖表圖表1111：robotaxirobotaxi 車型搭載的激光雷達數量及供應商車型搭載的激光雷達數量及供應商 來源：YOLE，國金證券研究所 1.3 1.3 機器人打開遠期放量空間機器人打開遠期放量空間 激光雷達的應用領域除了車之外，還包括機器人及工業領域。當前機器人方向主要面向移動機器人即配送、清掃、巡檢等場景，人形機器人市場也在嘗試用激光雷達拓展感知信息。人形方面，視覺方案目前主要以結構光、雙目或多目RGB、TOF 等的組合方案為主，其中特斯拉

25、Optimus 采用純視覺傳感器方案，搭載了 2D 視覺傳感器和與特斯拉車輛相同的 FSD 技術以及 Autopilot 相關神經網絡技術，源自其強大的算法實力，而算法基礎相對薄弱的廠商會選擇更為更多維度的硬件做冗余。圖表圖表1212：國內主流人形機器人產品的視覺方案國內主流人形機器人產品的視覺方案 企業企業 型號型號 視覺方案視覺方案 050010001500200025002018201920202021202220232024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035Erobotaxi網約車順風車網約出租車 激光激光/毫米波雷達毫米波雷達 相機相機 攝像頭攝像

26、頭 UniX AIUniX AI Wanda 激光雷達+超聲波雷達 雙目相機 優必選優必選 Walker X 腰部 4*毫米波雷達 RGBD 相機+四目相機 Walker RGBD 相機+雙目相機 1300 萬高清攝像頭 Walker S1 RGBD 相機+RGB 相機 Walker S Lite RGBD 相機+四目相機 國地共建人形機器人創新中心國地共建人形機器人創新中心 青龍 激光雷達 雙目相機+環視相機 北京具身智能機器人創新中心北京具身智能機器人創新中心 天工 1.2MAX 3D 視覺相機 智元機器人智元機器人 遠征 A2 激光雷達 RGBD 相機+魚眼相機 宇樹科技宇樹科技 G1

27、3D 激光雷達 深度相機 H1 3D 激光雷達 深度相機 五八智能科技五八智能科技 D11 激光雷達 深度相機 星動紀元星動紀元 星動 STAR1 深度視覺相機 攝像頭 開普勒開普勒 先行者 K1 RGBD 相機+魚眼 360“環視相機 紅外雙目 3D 攝像頭 樂聚機器人樂聚機器人 KUAVO 3.0 高清 RGB 相機 結構光深度攝像頭 怕西尼感知科技怕西尼感知科技 TORA-ONE 攝像頭+深度攝像頭 松延動力松延動力 Dora 結構光深度相機 鈦虎機器人鈦虎機器人 Ti5 robot 激光雷達 深度相機 星海圖星海圖 R1 激光雷達 相機 威邁爾威邁爾 VersaBot 雙目 RGB-D

28、+深度多模態相機 眾擎機器人眾擎機器人 SE01 激光雷達 高清攝像頭 加速進化加速進化 Booster T1 激光雷達（選配）深度相機 浙江人形機器人創新中心浙江人形機器人創新中心 領航者 2 號NAVIAI 深度相機 成都人形機器人創新中心成都人形機器人創新中心 貢嘎一號(Konka-1)攝像頭 傅利葉智能傅利葉智能 GR-1 RGB 攝像頭 小米小米 CyberOne RGB 相機+iToF 達闊機器人達闊機器人 Cloud Ginger XR1 激光雷達 2D/3D 相機 Cloud Ginger 2.0 激光雷達 3D 深度相機+TOF 相機 RGB 單目攝像頭 騰訊騰訊 Robot

29、ics XRobotics X 小五 激光雷達 3D 視覺傳感器 普渡機器人普渡機器人 PUDU D7 激光雷達 RGBD 相機+全景相機 江淮前沿技術協同創新中心江淮前沿技術協同創新中心 啟江二號 毫米波雷達 紅外相機+雙目相機 理工華匯理工華匯 匯童 BHR 激光雷達 深度相機 中科深谷中科深谷 COMAN ONE 激光雷達 視覺傳感器 來源：BTI Research，國金證券研究所 激光雷達頭部玩家均有面向機器人方向產品布局，遠期放量空間激光雷達頭部玩家均有面向機器人方向產品布局，遠期放量空間進一步打開進一步打開。如 RoboSense 速騰聚創旗下 R、E 兩大平臺產品滿足機器人市場的

30、多元應用場景需求。其中，R 平臺為高性能機械式激光雷達平臺，通過從短距到長距的多款成熟產品，以超廣視場角，廣泛應用于無人清潔、無人叉車和無人配送等工業級及商業級機器人場景；E 平臺為全固態廣角激光雷達平臺，契合機器人領域對大角度、近距離、高精度等探測需求，可應對室內、室外、工業設施等復雜多元的機器人運行環境。1.4 1.4 裝機量步入爆發式增長階段裝機量步入爆發式增長階段 根據 Yole Intelligence 發布的 2023 年全球車載激光雷達市場與技術報告，到 2029 年，激光雷達市場將到達 36.31億美元，CAGR10 為 39.4%；其中乘用車和輕型商用車激光雷達市場為 29.

31、93 億美元，CAGR10 為 65%；Robotaxi 激光雷 達市場為 6.38 億美元，CAGR10 為 19.1%。在激光雷達解決方案的眾多應用場景中，預計汽車應用將占據整體市場的最大份額。伴隨激光雷達成本持續下探，滲透率有望進一步提升。圖表圖表1313：全球激光雷達市場規模預測（單位：百萬美元）全球激光雷達市場規模預測（單位：百萬美元）來源：YOLE，國金證券研究所 出貨量方面，根據 YOLE 預測，2025 年乘用車領域激光雷達出貨量將達 260 萬臺，robotaxi 領域將達 19 萬臺。圖表圖表1414：全球激光雷達出貨量全球激光雷達出貨量預測預測（單位：萬顆）（單位：萬顆）

32、20192019 20202020 20212021 20222022 20232023 20242024E E 20252025E E 20262026E E 20272027E E 20282028E E 20292029E E PC&LCVPC&LCV 合計合計 0 0 0 0 1010 2020 8080 160160 260260 400400 610610 830830 11201120 Short range 0 0 0 0 0 0 10 10 30 50 80 Long range 0 0 10 20 80 160 250 390 580 780 1040 RobotaxiRo

33、botaxi 合計合計 3.53.5 3.03.0 3.83.8 5.65.6 7.17.1 12.612.6 18.718.7 26.226.2 41.241.2 55.655.6 77.077.0 合計合計 3.5 3.5 3.0 3.0 13.8 13.8 25.6 25.6 87.1 87.1 172.6 172.6 278.7 278.7 426.2 426.2 651.2 651.2 885.6 885.6 1197 1197 來源：Yole，國金證券研究所 二、技術路線：905nm+一維轉鏡方案是當前最優解 激光雷達作為智能駕駛技術發展的重要基石，其技術路線的選擇不僅決定了產品的

34、性能和適用性，更反映了行業對成本、可靠性和量產能力的權衡。當前，ToF（時間飛行法）和 FMCW（調頻連續波法）是兩大主流工作原理，而激光雷達的結構設計又圍繞發射、掃描、接收和控制四大模塊展開。同時，機械式、混合固態和純固態三大技術路線則構成了激光雷達在市場上的核心競爭格局。2.1 2.1 激光雷達結構和技術路線激光雷達結構和技術路線 2.1.1 2.1.1 激光雷達工作原理：激光雷達工作原理：ToFToF 和和 FMCWFMCW 激光雷達作為自動駕駛技術的重要感知組件，其核心作用是通過發射激光并接收反射信號，來生成精確的三維環境數據。根據技術路線的不同，激光雷達可以分為 ToF（Time o

35、f Flight，飛行時間）和 FMCW（Frequency-Modulated Continuous Wave，頻率調制連續波）兩種測距技術。ToF 利用光速與時間差的關系，計算光脈沖從發射到接收的飛行時間，推算目標距離。測量激光脈沖從激光器到待測目標之間的往返時間 T，即可得到目標距離 S=cT/2，其中 c 為光在空氣中的傳播速度。其實現原理相對簡單，且技術成熟，是目前車載激光雷達的主流方案，廣泛應用于量產車型。FMCW 激光雷達技術因其獨特的測距和測速能力，近年來成為激光雷達研究領域的重點方向。與 ToF 技術不同，FMCW 利用頻率調制的連續波信號，不僅可以實現距離的精確測量，還可以

36、獲取目標的速度信息，從而為更復雜的動態環境提供支持。2025441694147671062148419262349299311187991301241772362984225126380500100015002000250030003500400020192020202120222023202420252026202720282029PC&LCV Market（$M）Robotaxi Market（$M）圖表圖表1515：ToFToF 激光雷達原理圖激光雷達原理圖 圖表圖表1616：FMCWFMCW 激光雷達原理圖激光雷達原理圖 來源：FMCW Lidar:Scaling to the Chi

37、p-Level and Improving Phase-Noise-Limited Performance，國金證券研究所 來源：FMCW Lidar:Scaling to the Chip-Level and Improving Phase-Noise-Limited Performance，國金證券研究所 具體看，ToF 的優劣勢：成本較低：由于核心組件相對簡單，ToF 激光雷達易于實現規?；a，成本優勢明顯。功耗較低：ToF 技術以脈沖信號為主，能量消耗較 FMCW 更低?？垢蓴_能力弱：ToF 技術容易受到環境光和其他激光設備的干擾，在強光或復雜天氣條件下表現較差。測距準確度有限：To

38、F 激光雷達的測距精度容易受到物體距離、表面特性以及反射率的影響。代表性產品：禾賽科技的 AT128 激光雷達可實現超 200 米的測距范圍，點云分辨率高達 0.1。FMCW 的優劣勢：抗干擾能力強：由于采用頻率調制波形，FMCW 激光雷達不易受到環境光和其他雷達系統的干擾，在復雜環境下表現出較高的穩定性。測距精度高：FMCW 技術能夠在遠距離和高速場景中維持較高的測距精度，其測量精度通常與物體距離和速度的相關性較低。直接測速：FMCW 激光雷達無需額外設備或復雜計算，即可直接獲取物體的運動速度信息。成本較高：由于 FMCW 雷達的核心技術復雜，硬件成本和研發投入相對較高。功耗較大：與 ToF

39、 激光雷達相比，FMCW 需要持續發射和處理信號，功耗水平較高。代表性產品：國外廠商 Aeva 已推出基于 FMCW 的激光雷達原型產品 Aeries II，國內企業也在逐步探索 FMCW 技術路徑。ToF 和 FMCW 的競爭實際上是性能與成本的權衡。從短期看，ToF 因其成本優勢將繼續主導輔助駕駛市場，而 FMCW 則更適合高級自動駕駛的高精度場景。2.1.2 2.1.2 激光雷達結構：發射模塊、掃描模塊、接受模塊、控制模塊激光雷達結構：發射模塊、掃描模塊、接受模塊、控制模塊 激光雷達作為環境感知的核心工具，其性能高度依賴于結構設計的協同作用。從基礎功能出發，它可以分為發射、掃描、接收和控

40、制四大模塊。每一模塊都代表著技術發展的一個方向，而它們之間的配合直接決定了激光雷達在不同應用場景中的表現。圖表圖表1717：激光雷達結構拆解激光雷達結構拆解 來源：艾瑞咨詢，國金證券研究所 1 1、發射模塊：技術路徑與波長選擇發射模塊：技術路徑與波長選擇 發射模塊的任務是產生高質量的激光束，其性能直接決定了激光雷達的測距范圍和精度。發射模塊的任務是產生高質量的激光束，其性能直接決定了激光雷達的測距范圍和精度。目前，發射模塊的激光器以邊發射激光器（EEL）為主流，同時垂直腔面發射激光器（VCSEL）和光纖激光器也在特定場景中逐漸得到應用。905nm905nm 波長是當前主流選擇。波長是當前主流選

41、擇。EEL 激光器使用 905nm 波長光源是當前主流方案，這一波長在成本和性能之間達到了較好的平衡，適用于中短距離探測。光纖激光器通常采用 1550nm 波長光源，具有更高的功率輸出和更長的探測距離，但成本較高，主要用于高端自動駕駛場景。圖表圖表1818：激光雷達激光雷達激光器分類激光器分類 來源：華經產業研究，國金證券研究所 2 2、掃描模塊：從機械走向固態掃描模塊：從機械走向固態 在激光雷達的發展歷程中，掃描模塊是最能體現技術進化的環節。從機械式到混合固態，再到純固態，掃描技術的演變不僅僅是技術的突破，更是市場需求和成本壓力的博弈。機械式：技術的起點，市場的退場者。機械式：技術的起點，市

42、場的退場者。機械式激光雷達通過旋轉部件實現全景掃描，是行業技術發展的開端。其 高精度、多目標檢測能力為高精度地圖采集和早期自動駕駛研發提供了有力支持。然而，隨著車規級市場對成本、體積和可靠性的要求不斷提高，機械式逐漸顯現出“體積龐大”“高成本”“低可靠性”的問題。當前，這一技術主要應用于科研測試和特定工業場景?；旌瞎虘B：性能與經濟性的平衡之道混合固態：性能與經濟性的平衡之道?；旌瞎虘B技術通過減少機械部件并結合固態掃描技術，實現了性能、可靠性和成本的均衡。特別是一維轉鏡方案，憑借其穩定的性能與較低的制造成本，在 L3-L4 級別自動駕駛車型中廣泛應用。與此同時，MEMS 微振鏡技術逐漸獲得高端市

43、場的青睞，其輕量化和低功耗特性為新能源車市場提供了新的選擇。當前，混合固態激光雷達已成為 20-40 萬價格區間乘用車市場的主力方案，在輔助駕駛與部分高級自動駕駛場景中扮演重要角色。純固態：高純固態：高級別級別自動駕駛的未來支柱自動駕駛的未來支柱。純固態激光雷達通過徹底去除機械部件，實現了體積小、可靠性高的設計目標。其核心技術包括光學相控陣（OPA）和 Flash 泛光技術，具備超高速掃描與動態目標探測能力。然而，當前技術瓶頸主要集中在制造工藝復雜和高成本上，短期內難以進入大規模量產階段。隨著技術突破和成本下降，純固態激光雷達將在未來 5-10 年內逐步進入高級自動駕駛（L4-L5 級別）市場

44、，并在機器人和無人機領域展現潛力。3.3.接收模塊：探測靈敏度的決勝點接收模塊：探測靈敏度的決勝點 接收模塊的任務是將目標反射的激光信號轉化為可處理的電子信號，其靈敏度和可靠性直接影響激光雷達的探測能力。根據信通院報告，目前的接收技術主要集中在以下幾種探測器上：雪崩光電二極管（APD）：APD 因其高靈敏度和高速響應，成為車載激光雷達的主流選擇。其穩定性和性價比使其廣泛應用于 L2-L4 級別的自動駕駛場景。單光子雪崩二極管（SPAD）：SPAD 能夠探測單個光子信號，在極低光條件下表現突出，但其高成本限制了其在量產產品中的應用。硅光電倍增管（SiPM）：SiPM 的靈敏度和動態范圍更高，適合

45、高性能需求的場景，但成本相對較高。APD 探測器因其性能和成本的平衡性，仍將在車規級產品中長期占據主流地位。4.4.控制模塊：數據處理與智能化的核心控制模塊：數據處理與智能化的核心 控制模塊作為激光雷達的“大腦”，負責信號處理、數據分析和系統控制。其核心是高性能的處理器和算法，實現對海量點云數據的實時處理和解算，當前主要包括 FPGA、ASIC、SoC 三類：FPGA（現場可編程門陣列）：具有高度靈活性和并行處理能力，適用于原型開發和功能驗證。但 FPGA 成本較高，功耗較大，不利于大規模量產。ASIC（專用集成電路）：針對特定功能優化，具有高性能、低功耗的優勢，適合量產應用。但開發周期長，缺

46、乏靈活性。SoC（系統級芯片）：將處理器、存儲器和接口集成在單一芯片上，實現高集成度和低功耗。SoC 的應用有助于降低系統復雜度和成本。激光雷達的四大模塊相互關聯，共同決定了整機性能和應用效果。905nm 波長的激光器與一維轉鏡掃描方案的組合，在當前技術條件下，實現了性能、成本和可靠性的最佳平衡，成為主流的技術路線選擇。然而，隨著自動駕駛技術的發展，對激光雷達性能的要求不斷提升，各模塊仍有巨大的改進空間。發射模塊需要在功率和成本之間取得更好的平衡；掃描模塊期待純固態技術的突破；接收模塊需要提升探測器性能并降低成本；控制模塊則需要更強大的數據處理能力和智能化水平。未來，激光雷達技術的升級將更多地

47、依賴于各模塊的協同創新。只有在整體架構上實現優化，才能滿足高級自動駕駛對高性能感知系統的需求，引領行業發展。2.2 2.2 激光雷達核心技術參數激光雷達核心技術參數 分辨率、探測距離、掃描頻率和視場角（FOV）四大參數，直接決定了激光雷達的感知能力、場景適配性和市場定位。不同供應商在技術參數上的差異，也塑造了當前激光雷達市場的競爭格局。圖表圖表1919：激光雷達主流供應商產品參數對比激光雷達主流供應商產品參數對比 供應商供應商 產品型號產品型號 技術方案技術方案 波長波長(nm)(nm)測距測距(m)(m)角分辨率角分辨率 視場角視場角 主要搭載車型主要搭載車型 速騰聚速騰聚創創 M1（相當于

48、 126 線)MEMS 二維掃描芯片技術 905 150(10%)0.2*0.1-0.2(動態可調)120*25 極狐S M1P(相當于 126 線)MEMS 二維掃描芯片技術 905 180(10%)0.2*0.1-0.2(動態可調)120*25 問界 M7、智己 LS6、小鵬G6、G9、X9、問界 M5、仰望U8、小鵬 P7、銀河 E8 等 M2（相當于 126 線)MEMS 二維掃描芯片技術 905 200(10%）0.1*0.1-0.2(動態可調)120*25 極氪 001、007、009、7X、騰勢 Z9GT、星紀元 ET、ES、極氪 MIX 等 禾賽科禾賽科技技 AT128 一維轉

49、鏡 905 200(10%)0.1*0.2 120*25.4 小米 SU7、理想 L7L6、L9、L8、零跑 C10、C11、理想MEGA、零跑 C16、路特斯EMEYA 繁花等 華為華為 96 線(D2)轉鏡(EEL+SPAD)905 150(10%)0.25*0.26 120*25 阿維塔 12、11、極狐 aS、哪吒 S 192 線(D3)轉鏡(VCSEL+SPAD)905 250，180（10%）0.25%（20Hz 掃描）/0.125(10Hz 掃描）*0.1 120*20 問界 M9、M7、M5、智界 S7、享界 S9、阿維塔 07、智界 R7 圖達通圖達通 Falcon 多邊形棱

50、鏡和一維振鏡(MEMS)1550 250(10%)0.18*0.24(ROI 區域為0.09*0.08)120*25(ROI 區域為 40*4.8，可調節)蔚來 ES6、ET5T、ET5、EC6、ES8、ET7、EC7、ES7 luminarluminar Iris MEMS+ASIC 芯片 1550 250(10%)0.05*0.05 120*26 飛凡 R7 探維探維 Duetto(130 線)混合固態 905 300，180(10%)0.09*0.19 120*25 合創 V09 來源：佐思汽研，國金證券研究所 1 1、分辨率：點云密度與細節還原能力、分辨率：點云密度與細節還原能力 分辨

51、率是一項極具市場敏感度的參數，消費者可能并不了解點云密度的具體技術細節，但他們能感受到激光雷達對物體輪廓和細節的還原能力。高分辨率的激光雷達往往能夠更精準地捕捉行人、車輛以及路面的微小細節。禾賽科技的 AT128 憑借 128 線的高分辨率在高端市場脫穎而出，其細膩的點云輸出為理想 L7、L8 等車型的復雜場景感知提供了精確支持。而速騰聚創的 M1 系列則以 64 線為主，滿足了問界 M7、極氪 001 等中端市場對性價比的需求。相比之下，圖達通的 Falcon 雖然以 120的寬視場著稱，但其點云密度在分辨率上表現一般。高分辨率的激光雷達在動態場景中表現優異，但對于某些高速場景，點云密度的提

52、升可能因計算成本的增加而受到限制。未來，分辨率的競爭將逐步從“線數的堆疊”向“點云優化分布”演進，為更高效的環境感知提供支持。2 2、探測距、探測距離：誰的視野更遠離：誰的視野更遠?探測距離不僅影響自動駕駛系統的提前響應能力，也決定了其是否適合高速場景和復雜環境感知。特別是在高速公路場景下，探測距離的不足可能直接導致安全隱患。當前，混合固態激光雷達已經能夠穩定實現 200 米以上的探測距離。例如，速騰聚創的 M1P 在問界 M7 和極氪 001 等車型中的應用，驗證了其在高速場景中的可靠性能。與此同時，禾賽科技的 AT128 將探測距離提升至 250 米（見上表），為 L4 級自動駕駛的提前預

53、判提供了更高的安全冗余。300 米以上探測范圍將是下一階段的重點突破方向。這一目標的實現不僅依賴于光源功率的提升，還需要在信號接收靈敏度和環境干擾處理能力上取得進展。3 3、掃描頻率：動態感知的“快與慢”、掃描頻率：動態感知的“快與慢”一維轉鏡技術的掃描頻率通常在 10-20Hz 之間，適用于主流輔助駕駛場景。而 MEMS 技術憑借其高頻掃描能力（可達 50Hz），在動態目標檢測中更具優勢。例如，禾賽科技的高頻 MEMS 方案在城市道路的動態測試中表現優異。而純固態Flash 技術通過全視場同步掃描，將頻率與覆蓋范圍結合，展現了更高的理論潛力。高頻掃描需要克服硬件功耗和熱管理問題，同時在快速動

54、態響應中保持點云質量。未來可能通過與其他傳感器（如毫米波雷達）的數據融合，緩解單一設備性能的局限性。4 4、視場角（、視場角（FOVFOV）：橫縱視野的取舍）：橫縱視野的取舍 視場角決定了激光雷達對環境的覆蓋范圍，尤其在城市路口和狹窄道路等復雜場景中，廣視場角有助于減少感知盲區。禾賽科技的 AT128 提供了 120水平視場和 25垂直視場的設計，兼顧了感知廣度與點云密度，在城市道路和高速場景中表現良好。未來，激光雷達可能通過動態調節視場角的技術，實現寬視場和聚焦視場的智能切換。例如，在車輛轉彎或進入交叉路口時，擴大水平視場以增強安全性；而在直線路段，則集中點云密度于前方目標。三、供應鏈：整機

55、格局最優，鏡片 BOM 成本占比高 3 3.1 1 整機端：整機端：市場集中度較高，成本陡峭性顯著市場集中度較高，成本陡峭性顯著，龍頭公司盈利拐點在即，龍頭公司盈利拐點在即 （1 1）市場格局：禾賽、速騰聚創占據絕大部分份額）市場格局：禾賽、速騰聚創占據絕大部分份額 后發先至，國產企業迅速崛起后發先至，國產企業迅速崛起。北美和歐洲地區激光雷達產業起步較早，發展過程中涌現一批領先的激光雷達制造廠商，包括 Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster、Valeo、Innoviz、Ibeo 等。伴隨著激烈的市場競爭，部分海外激光雷達廠商面臨衰退，而國內激光雷達廠商在政策支持和市場需求雙重

56、驅動下快速發展，代表企業包括禾賽科技、圖達通、速騰科技、大疆覽沃等。根據 YOLE 的數據，全球車載激光雷達供應商格局來看，2023 排名靠前廠商分別為：禾賽科技（29%）、速騰聚創（Robosense，29%）、Seyond（圖達通，原 innovusion,21%）、Valeo（法雷奧，10%）、華為（9%）以及其他（2%）。其中，中國廠商占據了主導地位，合計取得全球車載激光雷達市場的 88%的份額。相較 2022 年，禾賽科技和速騰聚創的全球市占率均有明顯提升，背后主因為國內 OME 智能化進展領先，其中禾賽主要得益于理想汽車等車企的放量，速騰聚創則依靠小鵬、問界和極氪等車企，展望后續，

57、截至 2024 年上半年，禾賽科技獲得全球 19 家車企 70 余款車型定點，速騰聚創已獲得全球 22 家車企及 tier1 客戶的 80 款車型量產定點，大量在手定點將繼續鞏固甚至擴大二者行業份額。圖表圖表2020：20222022 年全球年全球乘用車乘用車激光雷達激光雷達裝機裝機格局格局 圖表圖表2121：20232023 年全球年全球乘用車乘用車激光雷達激光雷達裝機裝機格局格局 來源：YOLE，國金證券研究所 來源：YOLE，國金證券研究所 innovusion,25%valeo,25%hesai,24%robosense,12%LIVOX,10%huawei,1%ibeo,1%cont

58、inental,1%others,1%hesai,29%robosense,29%seyond,21%valeo,10%huawei,9%others,2%圖表圖表2222：禾賽科技和速騰聚創擁有廣泛的下游客戶禾賽科技和速騰聚創擁有廣泛的下游客戶 來源：YOLE，國金證券研究所（2 2）成本陡峭性：成本陡峭性：成本曲線陡峭，規?；当究臻g大成本曲線陡峭，規?；当究臻g大，龍頭公司龍頭公司盈利拐點在即盈利拐點在即 成本曲線陡峭，規?；当究臻g大。成本曲線陡峭，規?；当究臻g大。當前禾賽科技、速騰聚創均處于虧損狀態，核心原因為當前處于行業放量初期，后續伴隨著產品交付量攀升，原材料規?；少徑当?、生

59、產工藝優化效率提升、規模效應攤薄固定成本以及研發及銷售人員趨于穩定，盈利能力將有顯著改善。以速騰聚創為例，公司 2022 年各項開支收入占比高達 213%，其中主要構成原材料和員工成本占比分別為 103%和 87%，2024 年上半年總開支收入占比大幅回落至 149%。圖表圖表2323：速騰聚創速騰聚創開支明細項收入占比變化趨勢開支明細項收入占比變化趨勢：規模效應明顯：規模效應明顯 來源：速騰聚創招股書，公司財報，國金證券研究所；注：開支包括銷售成本、研發開支、銷售及營銷開支與一般及行政開支。價格通縮放緩價格通縮放緩，毛利率趨勢性回升，毛利率趨勢性回升。以速騰聚創 ADAS 激光雷達產品示例，

60、2020/2021/2022/2023/24H1 銷售均價分別為 22.5/10/4.3/3.2/2.6 千元，其中 24H1 價格較 2022 年下滑近 40%，但是公司 ADAS 激光雷達產品的毛利率2022/2023/24H1 分別為-101.1%/-5.9%/+11.2%顯著回升，意味著過去過去幾年激光雷達產品價格的顯著下探幾年激光雷達產品價格的顯著下探對公司盈利對公司盈利的影響，的影響，可以由規?；?、平臺化、集成化可以由規?；?、平臺化、集成化等等降本降本完全對沖覆蓋完全對沖覆蓋。展望后續，我們認為激光雷達產品價格的通縮節奏將會放緩，毛利率將趨勢性回升，原因如下：1、針對已定點車型，激

61、光雷達廠商普遍約定 SOP 后每年產品價格下調幅 度介于 1%至 5%；2、格局優化，行業向頭部集中，如 Mobileye、博世放棄研發激光雷達；3、智駕功能升級支撐高性能產品需求。圖表圖表2424：以速騰聚創為例，以速騰聚創為例，ADASADAS 激光雷達產品價格通縮幅度收窄（單位：千元）激光雷達產品價格通縮幅度收窄（單位：千元）來源：wind，國金證券研究所；注：2023 年及以前數據選用速騰聚創 ADAS 激光雷達產品銷售均價，2024 年之后為國金證券預測。龍頭公司盈利拐點在即。龍頭公司盈利拐點在即。根據禾賽科技2024年三季度財報公告，公司預計在第四季度將實現2000萬美元盈利（GA

62、AP），成為全球首家季度盈利 2000 萬美元的車載激光雷達企業（GAAP），同時禾賽也有望成為全球首家實現全年盈利的車載激光雷達企業（NON-GAAP）。圖表圖表2525：禾賽科技禾賽科技單季度凈利潤和毛利率（單位：百萬元人民幣）單季度凈利潤和毛利率（單位：百萬元人民幣）來源：彭博，國金證券研究所；注：24Q4 預測為禾賽科技財報官方指引。從現金流角度，國內兩家龍頭公司是全球上市激光雷達企業中目前現金流情況最好的企業，其中禾賽科技已經實現正向經營性現金流。(119)(74)(142)(141)(107)(72)(70)140 2(41)(102)(100)(69)(44)(44)38%30%

63、31%41%39%45%48%0%10%20%30%40%50%60%-200-150-100-5005010015020023Q123Q223Q323Q424Q124Q224Q324Q4EGAAP凈利潤Non-GAAP凈利潤毛利率 圖表圖表2626：禾賽科技和速騰聚創現金流情況處于行業領先狀態禾賽科技和速騰聚創現金流情況處于行業領先狀態（百萬美元）（百萬美元）Hesai Luminar Innoviz Cepton Aeva Ouster Aeye Microvision Robosense Cash&cash equivalent 216.5 109.5 14.3 49.2 29.6 48

64、.3 9.5 44.3-Short-term investments 174.9 108.8 13.5-159.7 139.5 19.4 28.8-Cash,cash equivalent and marketable securities 391.4 218.3 27.8 49.2 189.3 187.8 28.9 73.1 506.7 Net revenues for Q1-2024 49.7 20.9 7 1.9 2.1 25.9 0.02 0.9 49.8 Cash paid for operating expenses 38.4 115.3 31.7 11.9 35.9 33.2 1

65、0.5 26.4 29.7 Operating cash-flow as estimated 11.3-94.3-24.6-9.9-33.8-7.3-10.5-25.4 20.1 Quarters to survive(cash+ST)/OCF N/A(due to positive OCF)-2.3-1.7-4.9-5.6-25.7-2.8-2.9 N/A(due to positive OCF)來源：YOLE，國金證券研究所；注：本測算基準為各公司 2024 年 Q1 財務數據并假設經營情況維持不變。（3 3）禾賽科技：禾賽科技：全球激光雷達龍頭，技術、成本、客戶、新品多重驅動全球激光雷達

66、龍頭，技術、成本、客戶、新品多重驅動 1 1）技術端：）技術端：905nm+905nm+一維轉鏡一維轉鏡 以波長來區分激光雷達，以波長來區分激光雷達，目前主流的波長有兩種目前主流的波長有兩種 905nm905nm 和和 1550nm1550nm。905nm 和 1550nm 都是光的波長，每一種波長都有其特性，例如收發特性、被干擾特性、對人眼影響特性等，本身并沒有優劣之分，但在應用到激光雷達產品中時，在不同側面會呈現出各自的優劣勢。905nm905nm 波長：波長：當下最主流的激光雷達所選用的波長當下最主流的激光雷達所選用的波長-可以用硅做接收器，成本低且產品成熟，是大多數激光雷達廠商更傾向的

67、選擇；同時，砷化鎵材料已經在消費類電子和汽車電子領域得到驗證，產業鏈相對成熟；905nm 波長分辨率更高，同時也或有利于進一步提高點頻。1550n1550nm m 波長波長：高功耗高功耗、低敏感以及成本更高，、低敏感以及成本更高，1550 波段硅沒有辦法探測，需要用 Ge 或者 InGaAs 探測器，波長越長，濾片的難度越大，因為需要膜層太厚比較難鍍，良率會下降，成本也會更高。1550nm 波長的激光器和接收器組件普遍存在高功耗、光纖激光器成本較高以及基于砷化鎵銦微光顯微鏡接收器靈敏度低等問題。目前國內的主流激光雷達廠商禾賽、速騰聚創均專注于 905nm 的產品，也是當前出貨量最大的波長。禾賽

68、科技采用禾賽科技采用 905nm905nm 波長，或更具優勢。波長，或更具優勢。禾賽科技作為全球激光雷達行業的領導者，于2024 年 1 月發布了新品 AT512，采用 905nm 方案，在測距、點頻、分辨率等方面取得顯著突破，全面超越 1550nm。AT512 擁有 512 線、超高點頻和全局高清分辨率，為激光雷達綜合性能的提升樹立了全新標桿。AT512 可實現 300 米標準測遠（10%反射率），相比 AT128提升了 50%。最遠測距達到 400 米，是市場同類遠距激光雷達的 2 倍。圖表圖表2727：905nm vs 1550nm905nm vs 1550nm 圖表圖表2828：禾賽科

69、技禾賽科技 AT512AT512 關鍵參數關鍵參數 905nm905nm 1550nm1550nm 成本&量產 成本更低，主流選擇 材料成本高，限制量產 探測距離 100-150m 250m+安全性 接近可見光，視網膜對其更敏感，液態水對其吸收少，更容易直達視網膜 容易被水吸收，在抵達視網膜前已被玻璃體等吸收，抵達視網膜的較少 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 來源：公司官網，國金證券研究所 一維轉鏡：一維轉鏡：禾賽激光雷達采用的一維轉鏡方案是一種高效、可靠且緊湊的掃描技術。禾賽激光雷達采用的一維轉鏡方案是一種高效、可靠且緊湊的掃描技術。相比傳統的 360旋轉式機械雷達，一維轉鏡方案在可靠性上更

70、高，同時能夠減小雷達的體積和重量，提高生產效率。一維轉鏡通過在一個固定角度內旋轉的鏡面上投射光束，實現對該角度內的環境進行掃描。保證了雷達的性能，同時顯著減小體積，使得雷達更易于集成到車輛中。在禾賽的激光雷達產品中，在禾賽的激光雷達產品中，AT128AT128 采用了這種一維轉鏡方案。采用了這種一維轉鏡方案。AT128 激光雷達通過集成數百個元器件在芯片上，實現了單個電路板嵌入 128 個激光器通道的設計。這種設計不僅保證了雷達的性能，還顯著減小了體積，使得雷達更易于集成到車輛中。此外，一維轉鏡方案還采用了芯片化工藝，將多個激光通道集成在一個芯片上，從而簡化了生產工序，提高了自動化產線的速度，

71、并降低了成本。這種工藝能力的提升使得禾賽激光雷達在性能和成本之間取得了良好的平衡。圖表圖表2929：一維轉鏡圖示一維轉鏡圖示 圖表圖表3030：禾賽科技禾賽科技 AT128AT128 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 來源：公司官網，國金證券研究所 2 2）技術端：自研）技術端：自研 ASICASIC 激光雷達芯片激光雷達芯片-收發模組集成化，精簡元器件顯著降本收發模組集成化，精簡元器件顯著降本 自研芯片：自研芯片：20172017 年起布局自主研發激光雷達專用芯片（年起布局自主研發激光雷達專用芯片（ASICASIC），當前已發布第四代，芯片化設計使激光雷達元器件數），當前已發布第四代，芯片化設

72、計使激光雷達元器件數量大幅減少，簡化的結構帶來了顯著的成本降低量大幅減少，簡化的結構帶來了顯著的成本降低。禾賽基于半導體的 TX/RX 系統使用專用集成電路(ASIC),集成大量通道及波束控制系統，AT 系列等激光雷達產品在性能、質量和成本方面都表現優異。禾賽平臺化自研芯片，收發模塊集成化，持續提高雷達集成度。2017 年，禾賽科技在公司內部建立了一個專門的團隊來開發內部 ASIC（專用集成電路）。目前，其內部專用 ASIC 仍處于相對早期的開發和生產階段，禾賽科技已將 1.0 版和 1.5 版 ASIC 批量應用于其激光雷達產品，當前已發布 4.0 版 ASIC。據公司官網，公司有 1100

73、 余名員工，其中研發和制造工程師占總員工的 70%。同時，公司在全球有 550 項已授權專利和 1150 申請中專利，已覆蓋 90 個城市 40 個國家，涵蓋的關鍵技術包括激光雷達技術和應用、ASIC 技術和激光氣體傳感器技術。圖表圖表3131：禾禾賽主要產品線和賽主要產品線和 ASICASIC 開發路線開發路線 圖表圖表3232：禾賽自研芯片演進路線禾賽自研芯片演進路線 來源：招股說明書，國金證券研究所 來源：公司公眾號，國金證券研究所 平臺化自研芯片平臺化自研芯片&雷達集成度雷達集成度持續提升，技術優勢驅動降本持續提升，技術優勢驅動降本。禾賽積極推動芯片化設計及專用芯片（ASIC）的自主研

74、發助推激光雷達降本。在 ASIC 架構下，禾賽的 AT 和 ET 產品系列 70%的零部件和元器件是可共享，這有效降低了供應鏈管理成本。對激光雷達而言，芯片化設計能夠通過將激光雷達各個復雜的控制、轉化及處理電路進行高度集成，實現對上百個激光發射/接收通道的高質量控制和運算，最終實現元器件數量的減少和結構簡化，助推降本；且由于更加簡化的結構帶動的裝配步驟減少、光學校準更具整體性，使得在生產時能夠提高自動化程度和生產效率，進一步降低生產成本。3 3）成本端：規?；慨a成本端：規?；慨a-降本飛輪降本飛輪 禾賽禾賽整線自動化率高達整線自動化率高達 90%90%，規模，規模效應帶來降本空間效應帶來降本

75、空間。23 年上半年，禾賽全新的自有量產工廠赫茲制造中心也正式投產，規劃年產能為 150 萬臺。其高自動化的激光雷達生產線采用業內先進的智能制造技術。該中心整線自動化率高達90%，實現每 45 秒下線一臺激光雷達的生產節拍，為客戶提供大規模、高質量的激光雷達產品生產與交付。在生產制造方面，禾賽“麥克斯韋”智造中心，占地面積約 40 畝，總建筑面積近 7 萬平方米，包含一棟研發生產大樓、輔助用房、景觀綠化及室外附屬工程、配套道路等，總投資超 10 億元，自建工廠核心生產工序自動化率達到 90%，生產節 拍達到 45s/臺，2025 年產能預計 100 萬臺。近年來禾賽科技推出了三款新的產品，其中

76、 1 款已量產，其他預計 25 年開始量產。禾賽禾賽 20232023 年乘年乘用車激光雷達搭載量第一用車激光雷達搭載量第一。禾賽科技擁有強大的制造能力，以及大規模、高質量的交付能力。禾賽在全球前裝量產市場已獲得來自來自 18 18 家主機廠的近家主機廠的近 70 70 款車型定點，其中包括一家國際頂級汽車品牌的全款車型定點，其中包括一家國際頂級汽車品牌的全球量產車型球量產車型。圖表圖表3333：禾禾賽麥克斯韋智造中心賽麥克斯韋智造中心 圖表圖表3434：禾賽科技禾賽科技為為乘用車激光雷達搭載量第一乘用車激光雷達搭載量第一 來源：搜狐，國金證券研究所 來源：禾賽科技公眾號，國金證券研究所 4

77、4）客戶：客戶：To To C C 市場核心客戶銷量快速增長市場核心客戶銷量快速增長 核核心心大大客戶客戶銷量增速較快，帶動禾賽同步增長。銷量增速較快，帶動禾賽同步增長。理想汽車為禾賽科技下游重要客戶，2024 年 Q3 理想汽車銷量為 15.28萬輛，同比 45.4%,環比 40.75%；零跑汽車 24Q3 銷量為 8.62 萬輛，同比增長 94.4%,環比增長 61.7%；24 年 Q3 汽車行業總銷量為 752.4 萬輛，同比下降 3.87%。圖表圖表3535：搭載禾賽激光雷達客戶搭載禾賽激光雷達客戶 圖表圖表3636：理想汽車歷年銷量（單位：輛）理想汽車歷年銷量（單位：輛）來源：公司公

78、告，國金證券研究所 來源：Marklines，國金證券研究所 圖表圖表3737：零跑汽車月度銷量（單位：輛）零跑汽車月度銷量（單位：輛）圖表圖表3838：長安汽車歷年銷量（單位：輛）長安汽車歷年銷量（單位：輛）HesaiRobosenseSeyondValeoHuaweiOthers0%100%200%300%400%500%600%700%01000020000300004000050000600002023.022023.032023.042023.052023.062023.072023.082023.092023.102023.112023.122024.012024.022024.0

79、32024.042024.052024.062024.072024.082024.092024.102024.11理想汽車合計銷量YOY-200%0%200%400%600%800%1000%1200%0500010000150002000025000300003500040000450002023.012023.022023.032023.042023.052023.062023.072023.082023.092023.102023.112023.122024.012024.022024.032024.042024.052024.062024.072024.082024.092024.10

80、2024.11零跑汽車銷量合計YOY-60%-40%-20%0%20%40%60%80%100%0100000200000300000400000500000600000長安汽車月銷YOY 來源：Marklines，國金證券研究所 來源：Marklines，國金證券研究所 RobotaxiRobotaxi 市場王者市場王者：在全球在全球 RobotaxiRobotaxi 雷達領域，禾賽雷達領域，禾賽與與海內外自動駕駛頭部海內外自動駕駛頭部企業企業保持緊密合作。保持緊密合作。禾賽科技自 2014 年成立以來，通過不斷創新和技術積累，逐漸在 Robotaxi 市場中站穩腳跟并取得顯著成就。公司早期

81、開發的 Pandar40激光雷達產品以其性價比優勢迅速獲得市場認可，特別是在Robotaxi市場中表現出色，成功贏得了Nuro和百度Apollo等重要客戶。跟 Velodyne 當時 34 線和 64 線的主力產品不同，Pandar40 是一款 40 線產品，中和了 32 線和 64 線產品的優勢，成為其后來能夠獲得廠商關注的重要一點。此外 Pandar40 相比較 Velodyne 的激光雷達產品，更具性價比優勢?；谝陨蟽牲c，Pandar40 很快打開市場，并在 2017 年拿下首個自動駕駛客戶 Nuro，2018 年又從 Velodyne 手中奪得了百度 Apollo 的訂單，贏下在 R

82、obotaxi 市場站穩腳跟的關鍵一戰。2023 年一季度，公司宣布獲得了公司歷史上最大的一筆 Robotaxi 激光雷達訂單。當前，禾賽與中國前五的 Robotaxi 公司都達成了獨家遠距激光雷達供應合作。在國內，第六代百度 Apollo 無人車的主激光雷達由禾賽獨家供應，單車搭載 4 顆超高清遠距激光雷達 AT128，探測距離超過 200 米，并將高清三維感知覆蓋到了 360。這是國內首次將 ADAS 半固態激光雷達方案大規模應用部署在Robotaxi 上，標志著 AT128 從前裝量產領域“破圈”至 L4 級自動駕駛市場。5 5）新品：）新品：ATXATX 性能價格優勢顯著性能價格優勢顯

83、著，有望在下探的，有望在下探的 1010-2020 萬元市場贏得更大份額萬元市場贏得更大份額 ATX 是一款平臺型激光雷達產品，基于禾賽第四代芯片架構研發，通過優化的光機設計，實現了小巧體積與強勁性能的完美結合，提供更遠探測距離、更高分辨率、更廣闊視野，為智能汽車賦予強大三維感知力。高性能高性能：搭載了禾賽最前沿的第四代芯片架構，實現了更遠的探測距離，最遠可達 300 米、更高的分辨率和更廣闊的視野（水平視場角為120 度-140 度，垂直視場角為 20 度-25.6 度）；最高支持 256 線掃描，最佳角分辨率達 0.08x 0.1，是 AT128 的2 倍以上。與 AT128 相比，ATX

84、 整機體積縮小 60%，重量減輕一半，外露最小視窗高度僅 25 mm，實現了更為小巧和輕量化的設計。售價：售價：根據禾賽科技 CEO 李一帆稱，ATX 將于明年上市，售價低于 200 美元，僅為當前 AT128 型號價格的一半，具有超高價格性價比優勢，有望在 10-20 萬元價格帶市場贏得更大份額。圖表圖表3939：ATXATX 詳細參數詳細參數 圖表圖表4040：ATXATX 探測距離探測距離最遠可達最遠可達 300300 米米 來源：禾賽科技官網，國金證券研究所 來源：禾賽科技官網，國金證券研究所 （4 4）速騰聚創速騰聚創：在芯片、解決方案、機器人、生產制造等領域處于行業領先在芯片、解決

85、方案、機器人、生產制造等領域處于行業領先 激光雷達激光雷達龍頭企業。龍頭企業。在技術與產品方面，具有芯片驅動的激光雷達平臺、軟硬件結合的解決方案、全球頂尖的技術創新實力、AI 驅動的機器人技術，產品覆蓋汽車與機器人領域。在生產制造能力方面，在全國多個城市建設了智能制造中心，具備強大的生產制造能力。在市場銷售方面，截至 2024 年上半年已經獲得 80 款車型定點，并助力 29 款車型實現大規模量產。截至 2024 年三季度，累計總銷量達到 72 萬臺。圖表圖表4141：速騰聚創產品一覽速騰聚創產品一覽 來源：公司官網，國金證券研究所 前瞻布局機器人業務，已取得初步成效。前瞻布局機器人業務，已取

86、得初步成效。當前，RoboSense 速騰聚創在機器人領域上的合作伙伴已達約 2600 家，預計2025 年公司機器人領域的出貨量有望突破六位數。圖表圖表4242：速騰聚創產品布局覆蓋機器人方向速騰聚創產品布局覆蓋機器人方向 圖表圖表4343：速騰聚創面向機器人方向產品銷量（臺）速騰聚創面向機器人方向產品銷量（臺）來源：速騰聚創公眾號，國金證券研究所 來源：wind，國金證券研究所 業績方面，公司營收四年增長近 7 倍，在手訂單充裕有望支撐公司業績繼續保持高速增長態勢。業績方面，2023 年公司實現營收 11.2 億元，較 2020 年的 1.7 億元增長 5.6 倍，2024 年前三季度增勢

87、不減。公司下游客戶一流，截止 2024年 6 月 30 日，公司共獲得 22 家汽車整車廠及一級供應商的 80 款車型的量產定點訂單，并與全球 290 多家汽車整車廠及一級供應商建立了合作關系，充裕在手訂單有望支撐公司業績繼續保持高速增長態勢。截至 2024 年 9 月 30 日，Robosense 累計激光雷達總銷量已超過 72 萬臺，助力 12 家整車廠和 Tier1 的 31 款車型實現量產交付。根據蓋世汽車研究院發布的裝機量數據顯示，Robosense2024 年 1-9 月的市場占有率達 35%，穩居榜首，持續領跑全球激光雷達市場。16000420047007200020004000

88、60008000100001200014000160001800020232024Q12024Q22024Q3 圖表圖表4444：速騰聚創歷年營業收速騰聚創歷年營業收入（單位：億元）入（單位：億元）圖表圖表4545：20242024 年前年前 1010 月速騰聚創市場份額月速騰聚創市場份額 來源：wind，國金證券研究所 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 3 3.2 2 供應鏈：供應鏈：光電系統光電系統 BOMBOM 成本占比高，建議關注永新光學和舜宇光學成本占比高，建議關注永新光學和舜宇光學 供應鏈拆解供應鏈拆解：激光器：激光器&光學器件成本占比超光學器件成本占比超 60%60%。根據上述第二

89、章內容，激光雷達上游主要是光學組件和電子元件，可從發射、探測、掃描以及處理系統四個部分進行元器件拆分，核心組件主要有激光器、掃描器及光學組件、光電探測器及接收芯片等。從激光雷達 BOM 成本細分來看，鏡頭等光學器件仍然是激光雷達的重要組成部分。以法雷奧的 Scala轉鏡激光雷達為例，目前年產量為 10 萬臺，BOM 成本約為 400 美元，其中主控板占 45%，激光發射接收組件占 33%，光學機組占 13%，外殼占 8%，電機 1%。Livox 雙楔形棱鏡激光雷達的鏡頭模組占成本的 54%?？梢姽鈱W元件是激光雷達成本的重要組成部分。由于光電系統占據幾乎半數以上的成本，成為激光雷達降本增效的主要

90、方向，目前主要的降本路徑有提高收發模塊集成度、加快芯片國產替代和提高自動化生產水平三種。圖表圖表4646：激光雷達上游零部件拆解激光雷達上游零部件拆解 圖表圖表4747：激光雷達成本拆分激光雷達成本拆分 來源：中商產業研究院，國金證券研究所 來源：華網知赴，國金證券研究所 按照產業鏈劃分情況，1）上游核心供應鏈：長光華芯、炬光科技、OSRAM、藍特光學、福晶科技、安森美、索尼、舜宇光學、永新光學等。2）中游激光雷達整機廠：海外-Velodyne、Luminar、Aeva、Ouster、Valeo、Innoviz、Ibeo 等。國內-禾賽科技、圖達通、速騰科技、大疆覽沃、萬集科技等。024681

91、01220202021202220232024Q3機器人解決方案ADAS其他速騰聚創華為技術禾賽科技圖達通其他發射接收組件&光學機組主控板外殼電機 圖表圖表4848：激光雷達供應鏈廠商激光雷達供應鏈廠商一覽一覽 來源：蓋世汽車，國金證券研究所 1 1、永新光學：永新光學：激光雷達與車載攝像頭等傳感器拉動車載光學業務發展激光雷達與車載攝像頭等傳感器拉動車載光學業務發展 公司產品橫向拓展和縱向集成并舉，構建起光學整機+光學元組件業務布局，產品涵蓋多個下游。公司業務起步于精密光學的元件組件，有長達 26 年的研發制造經驗，逐步橫向拓展產品矩陣，目前產品涵蓋條碼掃描及機器視覺、車載激光雷達、醫療光學領

92、域。公司為激光雷達上游企業，是最早布局激光雷達光學元組件業務的光學公司之一。圖表圖表4949：永新光學產品永新光學產品 來源：公司官網，國金證券研究所 公司客戶優質，有望引起新的放量增長。公司客戶優質，有望引起新的放量增長?？蛻舴矫?，把握激光雷達車載應用的行業機遇，與禾賽科技、圖達通、法雷奧、Innoviz、麥格納、北醒光子、探維科技等激光雷達領域國內外知名企業繼續保持深度的合作關系。隨著與客戶合作的加深以及下游需求快速提升，公司不斷提高市場占有率，保持在該領域的優勢地位。2024 年上半年，公司車載及激光雷達業務實現銷售收入近 7,000 萬元，同比增長 120%。在車載光學方面，公司車載鏡

93、頭前片銷量穩健，收獲數個 AR-HUD 項目定點，終端產品將應用于國外頭部車企。2 2、舜宇、舜宇光學：光學：全球領先的綜合光學零件及產品制造商全球領先的綜合光學零件及產品制造商 公司創立于 1984，主要產品包括光學零件、光電產品、光學儀器，覆蓋手機、汽車、安防、顯微儀器、機器人、AR/VR、工業檢測、醫療檢測八大板塊。車載鏡頭及攝像模組業務:主要提供前視鏡頭、后視鏡頭、環視鏡頭、內視鏡頭、智能電子后視鏡等相關鏡頭及對應攝像模組產品。激光雷達業務:主要提供各類激光雷達原理的光學解決方案和核心光學部件，如光學視窗、柱面鏡、整鏡頭等。抬頭顯示業務:主要提供抬頭顯示系統(包括 CHUD/WHUD/

94、AR-HUD)的光學解決方案和核心光學部件，包括圖像生成單元(PGU)、投影鏡頭、自由曲面鏡、準直透鏡、復眼透鏡等。汽車大燈業務:提供汽車大燈(包括智能大燈)的光學解決方案和核心光學零部件。圖表圖表5050：舜宇光學車載業務舜宇光學車載業務 來源：樂晴知庫，國金證券研究所 積極布局激光雷達光學產品領域，定點項目逐步量產。積極布局激光雷達光學產品領域，定點項目逐步量產。公司聚焦激光雷達發射模塊、接收模塊、收發一體模塊以及核心光學元件、組件的設計加工，相關產品包括收發鏡頭及模塊、光學視窗、多邊棱鏡等核心光學元組件，同時能夠為不同原理激光雷達提供代工服務。2021 年，公司已獲得超過 20 個定點合作項目，其中 2 個項目已實現量產;在激光雷達方面，截止 2024 年半年報，已獲得多個激光雷達產品的定點項目，并已完成長距激光雷達模組的研發。同時，已完成全固態補盲激光雷達平臺化產品的研發，具備超大視野及更小體積，并在全球范圍內進行推廣。