電子行業深度報告：自動駕駛加速駛來車載激光雷達開啟百億藍海市場-220117（34頁）.pdf

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1、 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 電子行業 行業研究 | 深度報告 自動駕駛向高級別進階，激光雷達裝車小高潮自動駕駛向高級別進階，激光雷達裝車小高潮來臨來臨。2021年以來，L3級別自動駕駛能力的蔚來 ET7、ET5、小鵬 P5， L2-L4 級別華為極狐等相繼發布，“漸進式”車企逐漸跨越 L2 高級輔助駕駛和 L3 自動駕駛的分水嶺。IDC 預計 24 年 L3 及以上自動駕駛乘用車出貨量將增至 86 萬輛，20-24 CAGR 高達 128%。另一方面伴隨RobotaxiRobot

2、ruck 的商業化落地，未來該領域的車隊規模將加速擴大，沙利文研究預計 2025 年新落地車隊規模將突破 60 萬輛。在“漸進式”和“跨越式”的雙輪驅動下，自動駕駛加速駛來，激光雷達作為實現高級別自動駕駛的關鍵感知技術，也將迎來廣闊發展空間。 沙利文研究預測，至 25年全球激光雷達市場規模為 135億美元，19-25E CAGR 65%；其中無人駕駛和 ADAS 領域市場規模將分別增至 35/46億美元，19-25E CAGR 為 81%/84%，25 年車載激光雷達將占整體激光雷達市場比重超 6 成。 技術路線快速迭代，供給側壁壘逐一攻破。技術路線快速迭代，供給側壁壘逐一攻破。當前激光雷達技

3、術路線未見終局，各個技術路線差異大，同源性低，呈百花齊放的態勢，各方勢力、各個技術流派共同助推激光雷達降本增效。目前看來機械式激光雷達成本高昂，更適用于無人駕駛等研發測試類項目，短期內半固態轉鏡式、MEMS 率先上車，主導中遠距離激光雷達，Luminar、法雷奧、華為、大疆 Livox、速騰聚創等國內外企業均有產品率先滿足車規落地量產。長遠來看，工藝級別更高的固態 Flash、OPA 技術成熟后或將成為主流方向。同時伴隨著芯片化、陣列化技術的持續發展，Livox 預計未來激光雷達價格有望下探至百元級別，助力激光雷達規?；b車前行。 國內產業鏈日趨成熟，開啟百億美元藍海市場。國內產業鏈日趨成熟，

4、開啟百億美元藍海市場。據 Yole統計，21年全球車載激光雷達 市 場 中 ， 國 內 企 業 速 騰 聚 創 /Livox/ 華 為 / 禾 賽 科 技 / 圖 達 騰 分 別 以10%/7%/3%/3%/3%份額占得一席之地，其中速騰聚創和 Livox 排名全球第 2/4，屬于國內第一梯隊。在政策以及下游市場環境的雙重驅動下，國內激光雷達企業開始嶄露頭角，發展迅猛，疊加華為、大疆等科技大廠跨界入局，帶動我國激光雷達產業鏈日趨成熟，在需求側與供給側的雙重作用下，汽車激光雷達產業有望開啟百億藍海市場。伴隨我國智能電動車產業的蓬勃發展以及激光雷達企業在全球范圍內的后來居上，相關上游配套元器件供應

5、商有望憑借較強的工藝控制與成本控制能力、更貼近客戶、靈活響應配套等優勢，深度受益于汽車電子的供應鏈重塑機遇。 我們看好激光雷達作為實現高級別自動駕駛的不可或缺的傳感器，將受益于高級別自動駕駛的加速駛來，迎來規?；b車需求。我們認為激光雷達產業正處于爆發拐點，建議關注產業鏈中上游具有相關技術沉淀，與車企緊密展開合作的企業。建議關注車載鏡頭和模組領軍企業舜宇光學、光學精密儀器及元件制造商永新光學、精密光學元件方案商水晶光電、高功率半導體激光器企業炬光科技、光學元件和光纖器件制造商騰景科技、熱電制冷技術企業富信科技、激光雷達電機生產商湘油泵。 風險提示風險提示 自動駕駛滲透率不及預期；激光雷達技術發

6、展不及預期；激光雷達成本下降幅度不及預期。 投資建議與投資標的 國家/地區 中國 行業 電子行業 報告發布日期 2022 年 01 月 17 日 半導體創新與國產化并重，汽車、VR/AR空間廣闊：電子行業 2022年投資策略 2021-12-07 電動化和智能化共振，車載 PCB 需求全方位成長 2021-11-30 自動駕駛駛入快車道，車載攝像頭迎來量價齊升 2021-07-05 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 看好（維持） 核心觀點 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或

7、請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 2 目 錄 1. 自動駕駛漸行漸近，激光雷達規?；b車前夜已至 . 5 1.1 多方勢力推動，高階自動駕駛呼之欲出 . 5 1.2 多傳感器融合大勢所趨，激光雷達必不可少 . 9 1.3 首款激光雷達量產車問世，拉開規?；b車序幕 . 11 2. 技術路徑快速迭代，助力激光雷達裝車前行 . 13 2.1 激光雷達類型多樣，技術發展日新月異 . 13 2.2 掃描模塊：半固態、固態后來居上 . 16 2.2.1 機械式激光雷達：高精度伴隨高成本、難量產瓶頸 17 2.2.2 半固態激光雷達：率先上車，是當下之選 18 2.2.3

8、固態激光雷達：技術待成熟，是未來之選 20 2.3 收發模塊：核心硬件集成化、芯片化架構勢在必行 . 22 3. 產業鏈日益成熟，國內廠商初露鋒芒 . 25 3.1 上游決定產品性能，海外廠商領跑國內廠商緊跟 . 26 3.2 中游競爭加劇，國內市場百花齊放 . 27 4. 投資建議 . 28 舜宇光學：全球車載鏡頭龍頭，布局激光雷達加碼車載業務 . 28 永新光學：光學精密儀器領先供應商，車載光學增添新動能 . 29 水晶光電：深耕產業鏈向解決方案商升級，車載業務持續突破 . 30 炬光科技：高功率半導體激光器領軍企業，布局汽車業務打開成長空間 . 30 騰景科技：光學元件和光纖器件雙輪驅動

9、，掌握光學光電子核心技術 . 31 富信科技：國內半導體冷熱器件領導者，切入激光雷達高端應用領域 . 32 湘油泵：子公司東興昌科技深耕電機產品，具備激光雷達電機配套能力 . 33 5. 風險提示 . 34 jXzXsUsRqQqQoO7NcM7NoMpPsQtRfQoOmNkPrQwO8OnNwPxNsRtRuOsOsM 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 3 圖表目錄 圖 1：自動駕駛發展兩種路徑 . 5 圖 2：造車新

10、勢力車型迭代歷程 . 5 圖 3：傳統車企自動駕駛規劃 . 6 圖 4：全球自動駕駛汽車出貨量及增長率預測（千輛） . 7 圖 5：自動駕駛車道路測試數據 . 7 圖 6：自動駕駛車企發展歷程 . 8 圖 7：感知層傳感器性能比較 . 9 圖 8：感知層傳感器優勢比較 . 10 圖 9：自動駕駛感知解決方案對比 . 10 圖 10：各類傳感器需求量逐級提升 . 11 圖 11：自動駕駛車激光雷達配置情況 . 11 圖 12：各家車型搭載激光雷達情況 . 12 圖 13：2017-2025E 全球激光雷達市場規模（單位：億元） . 13 圖 14：2025 年激光雷達市場應用分布 . 13 圖

11、15：激光雷達工作原理及構成模塊 . 14 圖 16：激光雷達按照不同依據分類 . 14 圖 17：激光雷達按照不同依據分類 . 15 圖 18：激光雷達按掃描方式分類 . 15 圖 19：各類激光雷達產品 . 16 圖 20：激光雷達性能比較 . 16 圖 21：激光雷達發展迭代路徑 . 16 圖 22：汽車激光雷達發展路線圖 . 16 圖 23：機械式激光雷達結構圖 . 17 圖 24：Velodyne Puck VLP-16 16 線 BOM 約 950 美元 . 17 圖 25：轉鏡式激光雷達結構圖 . 18 圖 26：華為 96 線中長距離激光雷達 . 18 圖 27：MEMS 激光

12、雷達工作原理圖 . 19 圖 28：MEMS 微振鏡工作示意圖 . 19 圖 29：大疆 Livox 轉鏡式激光雷達結構圖 . 19 圖 30：Livox 和小鵬合作量產汽車級激光雷達 . 19 圖 31：固態 Flash 激光雷達結構圖 . 20 圖 32：大陸 Flash 激光雷達 . 20 圖 33：OPA 激光雷達原理圖 . 21 圖 34：Quanergy S3 OPA 激光雷達 . 21 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的

13、免責申明。 4 圖 35：激光雷達各個技術路線總結 . 21 圖 36：EEL 與 VCSEL 發光面示意圖 . 23 圖 37：VCSEL 光束質量更高 . 23 圖 38：SPAD&APD 性能比較 . 23 圖 39：汽車激光雷達技術發展趨勢 . 23 圖 40：激光雷達專用芯片及功能模塊示意圖 . 24 圖 41：激光雷達芯片化發展路線 . 24 圖 42：激光雷達產業鏈 . 25 圖 43：激光雷達成本分布 . 26 圖 44：禾賽科技 2020.01-2020.09 原材料采購成本分布 . 26 圖 45：激光雷達公司競爭格局 . 27 圖 46：2019 全球激光雷達市場地域分布

14、 . 27 圖 47：2021 車載激光雷達市場份額. 27 圖 48：主要汽車激光雷達企業介紹 . 28 圖 49：公司激光雷達主要產品 . 29 圖 50：公司主要服務的激光雷達種類 . 29 圖 51：公司車載光學布局 . 29 圖 52：公司光學業務收入增長加速（單位：百萬元） . 29 圖 53：19 Q1-21 Q3 公司收入及歸母凈利潤（單位：百萬元） . 30 圖 54：公司汽車電子產品布局 . 30 圖 55：公司汽車業務產品布局 . 31 圖 56：2017-21 H1 公司主營業務收入（單位：百萬元） . 31 圖 57：2017-2020 公司營收情況（單位：百萬元）

15、. 31 圖 58：公司核心技術 . 32 圖 59：公司主要產品 . 32 圖 60：公司主要業務及產品 . 32 圖 61：熱電制冷技術國內外企業競爭及布局情況 . 32 圖 62：公司主要電機產品 . 33 圖 63：2017-21 H1 公司營收情況 . 33 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 5 1. 自動駕駛漸行漸近，激光雷達自動駕駛漸行漸近，激光雷達規?；b車規?；b車前夜已至前夜已至 1.1 多方勢力推動，

16、高階自動駕駛呼之欲出 自動駕駛兩種路徑殊途同歸，共同推動高級別自動駕駛加速落地。自動駕駛兩種路徑殊途同歸，共同推動高級別自動駕駛加速落地。當前自動駕駛正沿著兩種路徑向我們駛來，一種是以造車新勢力領銜，傳統車企緊跟的漸進式發展路徑，從高級輔助駕駛（ADAS）逐漸實現 L3+自動駕駛；另一種則是以百度、谷歌等為代表的科技力量，采取跨越式的技術發展路線，直接研發 L4/L5 級別自動駕駛/無人駕駛。盡管發展路徑有所不同，在科技公司、造車新勢力、傳統車企等多方勢力的助推下，自動駕駛硬件和軟件技術愈發成熟，共同指向高級別自動駕駛落地。 圖 1：自動駕駛發展兩種路徑 資料來源：今日頭條、電子發燒友、東方證

17、券研究所整理 漸進式車企普遍實現漸進式車企普遍實現 L2 高級別輔助駕駛，向高級別輔助駕駛，向 L3 級別自動駕駛級別邁進。級別自動駕駛級別邁進。在歷經幾年的技術積累后，各家智能汽車車型密集發布并實現交付量產，開始步入收獲期。步入 2021 年，L3 級別自動駕駛能力的蔚來 ET7、ET5，小鵬 P5 相繼發布，滿足 L2-L4 級別的華為極狐阿爾法 S 也于 21 年4 月發布，行業開始進入 L3+自動駕駛時代。 圖 2：造車新勢力車型迭代歷程 廠商廠商 車型車型 首發時間首發時間 交付時間交付時間 自動駕駛系統自動駕駛系統 自動駕駛級別自動駕駛級別 自動駕駛芯片自動駕駛芯片 總算力總算力（

18、TOPS） 特斯拉 model 3 2016.04 國際：2017.07 國產：2020.01 最新采用 AutopilotHW 3.0 L2+ 自研 FSD 144 model Y 2019.03 國際：2020.06 國產：2021.01 蔚來 EC6 2019.12 2020.09 NIO Pilot L2 Mobileye EyeQ4 2.5 ET7 2021.01 2022 Q1 NAD L3 NVIDIA Drive Orin 1016 ET5 2021.12 2022 Q3 NAD L3 NVIDIA Drive Orin 1016 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷

19、達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 6 理想 One 2018.10 2019.11 理想 AD L2 Mobileye EyeQ4 2.5 One 2021 2021.05 2021.06 理想 AD L2 地平線征程 3 10 小鵬 P7 2019.04 2020.07 XPILOT 3.0 L2 NVIDIA Xavier 30 P5 2021.04 2021 Q4 XPILOT 3.5 L3 NVIDIA Xavier 30 資料來源：各公司官網、互聯網公開信息

20、整理、東方證券研究所 圖 3：傳統車企自動駕駛規劃 資料來源：蓋世汽車、東方證券研究所 全球自動駕駛市場有望迎來高速增長期。全球自動駕駛市場有望迎來高速增長期。根據 IDC，全球具備自動駕駛乘用車的出貨量有望從 20年的 2774 萬輛增長到 2024 年的 5425 萬輛，其中 L3 級別及以上自動駕駛車輛出貨量從 20 年的3.2 萬輛增長到 24 年的 86.3 萬輛，20-24 年 CAGR 高達 128%。 區域區域企業企業201720182019202020212022202320242025寶馬奔馳沃爾沃大眾通用福特豐田本田日產現代起亞上汽L3一汽L3L5長安東風L4北汽L3廣汽

21、吉利長城奇瑞中國中國L4L2L3L4L2L3L2L4L2L4L2L3L4L2L3L2L4L2L3L2L3L4L2L4L2L3L2L3L2L4歐美歐美日本L2L3L4L2L3L4L2L4L2L4L2L4L2 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 7 圖 4：全球自動駕駛汽車出貨量及增長率預測（千輛） 資料來源：IDC、東方證券研究所 而在另一邊，無人駕駛技術也愈發成熟。而在另一邊，無人駕駛技術也愈發成熟。截至目前共七家企業獲得加

22、州全無人駕駛牌照，包括中國系的安途、百度、文遠知行和美國系的 GM Cruise、Nuro、Waymo、Zoox（亞馬遜旗下）。根據加州車輛管理局 2019 年與 2020 年發布的自動駕駛接管報告，Waymo 與 GM Cruise 憑借著極高的總里程數以及平均每次接管里程數領先；安途（AutoX）、文遠知行（WeRide）等緊隨其后。對比對比 2019 與與 2020 的測試數據，各家公司的車均接管次數明顯降低，平均每次接管間的的測試數據，各家公司的車均接管次數明顯降低，平均每次接管間的總里程顯著上升?？偫锍田@著上升。 圖 5：自動駕駛車道路測試數據 制造商制造商 總接管次數（次總接管次數

23、（次/ /年）年） 總里程（萬英里）總里程（萬英里） 平均每次接管間行駛里平均每次接管間行駛里程（萬英里程（萬英里/ /次）次） 測試車總數測試車總數（輛）（輛） 每臺車平均接管次數每臺車平均接管次數（次（次/ /輛）輛） 2019 2020 2019 2020 2019 2020 2019 2020 2019 2020 Waymo LLC 110 21 145.4 62.9 1.3 3.0 148 239 0.7 0.1 CRUISE LLC 68 27 83.1 77.0 1.2 2.9 228 137 0.3 0.2 安途 3 2 3.2 4.1 1.1 2.0 8 8 0.4 0.3

24、文遠知行 39 2 0.6 1.3 0.0 0.7 8 9 4.9 0.2 Nuro, Inc 34 11 6.9 5.5 0.2 0.5 33 20 1.0 0.6 Zoox, Inc 42 63 6.7 10.3 0.2 0.2 32 45 1.3 1.4 百度 6 - 10.8 - 1.8 - 4 - 1.5 - 資料來源：加州機動車管理局官網、東方證券研究所 自動駕駛商業化步伐開啟。自動駕駛商業化步伐開啟。經歷了多年的無人駕駛技術積累后，自動駕駛已經開始在無人出租車出行服務、無人配送車以及長途貨物運輸等場景率先落地應用。在國內，百度、安途、滴滴、文遠之行、小馬智行等均已推出無人駕駛打車

25、業務，步入試運營階段，其中百度 Apollo 無人駕駛0%5%10%15%20%25%30%35%40%010,00020,00030,00040,00050,00060,00020202021202220232024L1級自動駕駛L2級自動駕駛L3-L5級自動駕駛L1-L5增長率 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 8 Robotaxi 成為中國首批“共享無人車”，正式開啟常態化商業運營，向公眾全面開放。在海外，Waymo

26、 Robotaxi 早在 18 年便開啟商業化運營，車隊規模不斷擴大。 圖 6：自動駕駛車企發展歷程 公司公司 時間時間 事件事件 Google 2010.09 谷歌公司宣布，正在開發自動駕駛汽車 2012.05 獲得了美國首個自動駕駛車輛許可證 2016.12 谷歌汽車項目更名為 Waymo，并獨立運營 2018.10 獲得加州首個全無人駕駛測試牌照 2018.12 Waymo 正式在美國亞利桑那州推出 Waymo One 無人駕駛出租車服務，無人駕駛在出租車領域首次實現商業化 2019.11 Waymo One 成為全球首個無安全員的無人駕駛出租車服務 2020.01 Waymo 與 UP

27、S 正式建立合作伙伴關系，共同開發無人駕駛取件車輛 2020.07 Waymo 與 FCA 擴大合作關系，共同研發 L4 自動駕駛技術 2020.01 Waymo 搭載 L4 自動駕駛技術 Robotaxi 正式上線 GM Cruise 2014.01 選擇淘汰 RP-1，著手生產 L4 級日產 LEAF 2020.01 L4-L5 級 Cruise Origin 亮相，并計劃于 2023 年量產 2020.1 獲得加州全無人駕駛測試牌照 2021.1 與微軟合作，進行無人駕駛汽車商業化 2021.4 與迪拜道路和運輸管理局簽訂協議，2029 年底前成為當地自駕出租車與叫車服務獨家經營商 安途

28、安途 2019.03 攜手比亞迪發布 L4 級純電動比亞迪秦 ProX 2020.07 獲得加州全無人駕駛測試牌照 2021.05 全無人 Robotaxi 向公眾全面開放 2021.07 發布第五代全無人駕駛系統 AutoX Gen5 以及 L4-L5 級無人駕駛計算平臺 AutoX XCU 2021.11 AntoX 首個中國全區、全域、全車無人駕駛的 RoboTaxi 運營區在深圳建成 文遠知行文遠知行 2018.01 在廣州開啟國內首個 L4 級自動駕駛常態化試運行 2019.03 發布 L4 級日產 LEAF 2 2019.11 Robotaxi 廣州試運營 2021.02 中國第一

29、家擁有網約車運營資質的自動駕駛企業 2021.04 獲得加州全無人駕駛測試牌照 2021.06 公布 C 輪融資信息，融資總金額達到了 3.1 億美元（約合人民幣 20 億元） 2021.09 宣布與廣汽集團及旗下移動出行平臺如祺出行達成戰略合作，共同打造具備無人駕駛能力的 Robotaxi 產品 小馬智行小馬智行 2021.05 L4 級重卡小馬智卡獲頒道路運輸經營許可，正式開展商業運營 2021.05 獲得加州全無人駕駛測試牌照 百度百度 2015.12 無人駕駛汽車首次在北京五環進行測試 2019.09 在長沙獲得 45 張自動駕駛牌照配套 45 輛 Apollo 與一汽紅旗聯合研發 L

30、4 級紅旗 EV，自動駕駛出租車隊Robotaxi 在長沙開啟試運營 2021.01 獲得加州全無人駕駛測試牌照 2021.06 與極狐合作發布 L4 級 Apollo Moon,預計 2024 年落地 1000 臺 2021.11 獲國內首個自動駕駛收費訂單 滴滴滴滴 2019.08 將其自動駕駛部門升級為獨立公司，專注于自動駕駛研發、產品應用及相關業務拓展 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 9 2021.04 宣布攜手

31、沃爾沃打造自動駕駛測試車隊 2021.05 與廣汽集團完成新一輪融資，融資額共計 2 億美元 資料來源：互聯網公開信息、東方證券研究所整理 盡管自動駕駛仍處初步商業化階段，離大規模商業化仍有一段距離，但隨著 Robotaxi 從有限的測試場景逐漸走向更多元化的運營場景，從有安全員隨時準備接管向完全無人駕駛演進，從免費體驗發展到付費運營，自動駕駛在 Robotaxi 及其他場景下的應用生態將愈發成熟。 1.2 多傳感器融合大勢所趨，激光雷達必不可少 攝像頭技術成熟且成本低，成為率先裝車且用量最大的感知硬件。攝像頭技術成熟且成本低，成為率先裝車且用量最大的感知硬件。車載攝像頭是 ADAS 系統的主

32、要視覺傳感器，也是最為成熟的車載傳感器之一。然而由于攝像頭與人眼一樣，屬于被動地接收可見光，因此在逆光或者光影復雜的情況下視覺效果較差，且易受惡劣天氣影響。 毫米波雷達受天氣環境的影響最小，全天候性能最佳。毫米波雷達受天氣環境的影響最小，全天候性能最佳。毫米波雷達與激光雷達工作原理相似，目前車載領域常用的毫米波雷達頻段為 24GHz、77GHz 和 79GHz，分別對應短、長、中距離雷達。毫米波雷達由于波長夠長，繞物能力好，受天氣環境的影響最小，但同時由于波長過長，探測精度大大下降。 激光雷達精度最佳，滿足激光雷達精度最佳，滿足 L3-L5 自動駕駛需求。自動駕駛需求。激光雷達以激光作為載波，

33、波長比毫米波更短，因此探測精度高、距離遠。激光雷達還能通過回收不同方向激光尺的信息，以點成線，以線成面，形成障礙物 3D “點云”圖像。受限于技術難度大、成本高，目前還未實現大規模裝車，隨著未來產業鏈的日趨成熟，成本下探后，激光雷達產業或將迎來爆發。 圖 7：感知層傳感器性能比較 分類分類 最遠距離最遠距離 工作原理工作原理 優勢優勢 劣勢劣勢 攝像頭 50 米 通過攝像頭采集外部信息并根據算法進行圖像識別 唯一可以讀取“內容”信息的傳感器 受光線干擾； 算法要求高； 丟失深度信息 毫米波雷達 250 米 反射及接受毫米波，分析折返時間測算距離 具備繞物能力； 受天氣和環境的影響最??； 全天候

34、全天時測距遠 精度下降，不能清晰呈現目標物點云； 數據穩定性差； 對金屬敏感 激光雷達 200 米 反射及接受激光，分析折返時間測算距離 探測距離遠，精度高；響應速度靈敏； 形成三維還原 在不良天氣下的表現不佳； 價格昂貴 資料來源：半導體行業觀察、CSDN、東方證券研究所整理 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 10 圖 8：感知層傳感器優勢比較 資料來源：東方證券研究所整理 多傳感器融合大勢所趨，激光雷達必不可少。多傳感

35、器融合大勢所趨，激光雷達必不可少。在自動駕駛感知技術領域，目前主要形成兩大陣營，以特斯拉為代表的“視覺感知”和以 Waymo、蔚來、小鵬等為代表的“3D 激光雷達融合感知” 解決方案。前者“輕感知，重算法”，采用低成本的攝像頭進行環境感知，輔以高性能計算，對基于視覺的神經網絡算法算力要求較高；后者主要依靠激光雷達創建周圍環境感知的3D環境圖，形成“攝像頭+毫米波雷達+激光雷達”融合冗余的感知方案。 圖 9：自動駕駛感知解決方案對比 資料來源：蓋世汽車、東方證券研究所 盡管純視覺方案具備一定的成本優勢，能夠滿足當前 L2 級別 ADAS 感知需求，但隨著自動駕駛的逐級演進，感知層數據量呈指數級增

36、長，弱感知將對芯片的性能和算力提出更高的要求，增加實現難度。此外攝像頭本身性能和識別精度的欠缺（如不能直接給出距離、將三維世界降至二維成像、受制于天氣等）也制約了純視覺感知解決方案在高等級自動駕駛中的發展普及。我們認為為了實現無人駕駛功能性與安全性的全面覆蓋，傳感器的融合與冗余將成為未來的主旋律，而激 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 11 光雷達作為其中探測精度、分辨率更高的關鍵一環，其技術工藝的不斷迭代成熟，成本的逐漸

37、下探，也將促進其在 L3 及以上車型的規?；b車應用。 圖 10：各類傳感器需求量逐級提升 資料來源：麥姆斯、東方證券研究所 1.3 首款激光雷達量產車問世，拉開規?；b車序幕 Robotaxi是此前激光雷達主戰場。是此前激光雷達主戰場。相較于乘用車領域，Robotaxi定位于L4-L5級別無人駕駛，因而對感知層探測性能要求最高。同時由于車輛的所有者無人運營駕駛公司往往是資本實力雄厚的汽車/科技大廠，所以對激光雷達價格及與車身的集成度要求相對較低，多家運營商的Robotaxi均已配置激光雷達，是此前激光雷達的主戰場。 圖 11：自動駕駛車激光雷達配置情況 自動駕駛公司自動駕駛公司 發布時間發布

38、時間 激光雷達供應商激光雷達供應商 裝車時間裝車時間 產品名產品名 性能性能 顆數顆數 類型類型 Waymo 2019 旗下 Laser Bear 2019 Honeycomb 最遠探測距離 75m，視場角360* 95 5 機械式 GM Cruise 2017 并購 Strobe / / 360水平視場角 5 / 百度 2020 Velodyne 2020 Alpha Prime 最遠探測距離 300m，視場角360* 40，3cm 距離精度，0.11角度精度 1 機械式 小馬智行 2021 Luminar 2023 Iris 最遠探測距離 600m，視場角120* 26，1cm 距離精度

39、1 混合固態（MEMS） 安途 2020 大疆 Livox 2020 Horizon 最遠探測距離 260m，視場角81.7* 25.1，2cm 距離精度，0.05角度精度 5 混合固態（棱鏡式） 2020 2020 Tele 15 最遠探測距離 500m，視場角14.5* 16.2，2cm 距離精度，0.03角度精度 / 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 12 文遠知行 2020. 自研 2020 LCS 最遠探測距離

40、250m，360水平視場角 1 / 資料來源：各公司官網、互聯網公開信息、東方證券研究所整理 乘用車迎來激光雷達裝車小高潮。乘用車迎來激光雷達裝車小高潮。L3 級別自動駕駛能力的蔚來 ET7、ET5，小鵬 P5，L2-L4 級別的華為極狐阿爾法 S 等四款車相繼發布，均配備了激光雷達，其中小鵬 P5 是全球首款搭載激光雷達的量產車。隨著“漸進式”智能汽車企業逐步實現從 L2 輔助駕駛到 L3 自動駕駛的跨越，激光雷達裝車需求迎來高潮，將步入集中裝車階段，乘用車也將成為激光雷達未來主戰場。 圖 12：各家車型搭載激光雷達情況 企業企業 車型車型 發布時間發布時間 交付時間交付時間 供應商供應商

41、產品名產品名 性能性能 顆數顆數 類型類型 奧迪 A8 2017.07 2017 Valeo(scala) Scala 1 4 線激光雷達，最遠探測距離 150m，水平視場 145 1 混合固態 （轉鏡式） 奔馳 S 級 2020.09 2021.Q1 Valeo(scala) Scala 2 16 線激光雷達。最遠探測距離 150m，水平視角 133 1 本田 Legend 2021.03 / Valeo(scala) Scala 2 16 線激光雷達。最遠探測距離 150m，水平視角 133 5 蔚來 ET7 2021.01 2022Q1 Innovusion Falcon 最遠探測距離

42、500m，水平視角 120，最高分辨率0.06*0.06 1 蔚來 ET5 2021.12 2022Q3 上汽 飛凡 R7 2021.03 2022 Luminar Iris 探測距離最遠 250m，分辨率達 300PPD，角分辨率為120* 30 1 上汽 智己 L7 2021.01 2022H1 速騰聚創 （預計） - - 3 北汽 極狐阿爾法 S HI 版 2021.04 2021Q4 華為 - 96 線激光雷達，探測最遠距離 150m，視場角 120* 25，分辨率 0.25* 0.26 3 長安 阿維塔 E11 2021 2022Q3 華為 - 3 小鵬 P5 2021.04 202

43、1Q4 大疆 Livox Horiz、HAP 最遠探測距離達 150m3，覆蓋前方橫向 150視野，測距精度厘米級，角度分辨率達 0.16* 0.2 2 混合固態 （棱鏡式） Lucid Motors Lucid Air 2016 2021Q2 速騰聚創 RS-LiDAR-M1 最遠探測距離 200m，視場角 120* 25，分辨率為0.2* 0.2 1 混合固態（MEMS） 長城 摩卡 2021.01 2021.11 IBEO ibeoNEXT 最遠探測距離不少 260m，分辨率達 0.05，可根據客戶需求選配檢測范圍的角度 3 Flash 固態 資料來源：各公司官網、互聯網公開信息、東方證

44、券研究所整理 “漸進式”、“跨越式”雙輪驅動，激光雷達開啟集中裝車，市場規模高速增長?！皾u進式”、“跨越式”雙輪驅動，激光雷達開啟集中裝車，市場規模高速增長。一方面隨著自動駕駛的逐級演進，傳感器的融合與冗余成為解放駕駛員雙手與雙腳并確保其安全性的關鍵所在， 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 13 激光雷達將成為不可或缺的感知硬件；另一方面隨著 RobotaxiRobotruck 的商業化落地，未來該領域的車隊規模將加速擴大

45、，沙利文研究預計，至 2025 年新落地車隊規模將突破 60 萬輛，給激光雷達的應用帶來廣闊下游空間，二者將共同驅動激光雷達市場迎來繁榮。沙利文研究預計，至 25 年全球激光雷達市場規模為 135 億美元，19-25E CAGR 65%；其中無人駕駛和 ADAS 領域市場規模將分別增至35/46億美元，19-25E CAGR 為81%/84%，將占激光雷達總規模的約6成。 圖 13：2017-2025E 全球激光雷達市場規模（單位：億元） 圖 14：2025 年激光雷達市場應用分布 數據來源：Frost & Sullivan、禾賽科技招股書、東方證券研究所 數據來源：Frost & Sulli

46、van、禾賽科技招股書、東方證券研究所 2. 技術路徑快速迭代，助力激光雷達裝車技術路徑快速迭代，助力激光雷達裝車前行前行 2.1 激光雷達類型多樣，技術發展日新月異 激光雷達是利用激光來實現精確測距的傳感器，在廣義上可以認為是帶有3D深度信息的攝像頭，被譽為“機器人的眼睛”。激光雷達產業自誕生以來，緊跟底層器件的前沿發展，呈現出了技術水平高的突出特點。從在無人駕駛技術中獲得廣泛認可的多線掃描激光雷達，再到技術方案不斷創新的固態激光雷達、FMCW 激光雷達，以及近年來朝向芯片化、陣列化持續發展，激光雷達一直以來都是新興技術發展及應用的代表。 激光雷達結構精密且復雜，主要由激光系統、接收系統、信

47、號處理單元和掃描模塊四大核心組件激光雷達結構精密且復雜，主要由激光系統、接收系統、信號處理單元和掃描模塊四大核心組件構成。構成。激光器以脈沖的方式點亮發射激光，照射到障礙物后對物體進行 3D 掃描，反射光線經由鏡頭組匯聚到接收器上。信號處理單元負責控制激光器的發射，并將接收到的模擬信號轉為數字信號，最后進入主控芯片進行數據的處理和計算。 020406080100120140160無人駕駛高級輔助駕駛服務型機器人智慧城市與測繪26%34%5%35%無人駕駛高級輔助駕駛服務型機器人智慧城市與測繪 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。

48、其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 14 圖 15：激光雷達工作原理及構成模塊 資料來源：禾賽科技招股書、東方證券研究所 由于激光雷達各個功能模塊均有多種技術實現方式，在各個分類依據的不同組合下激光雷達種類繁多，技術路線正處于快速發展迭代階段。 圖 16：激光雷達按照不同依據分類 資料來源：CSDN、東方證券研究所整理 按測距方式：按測距方式：激光雷達可以分為飛行時間(Time of Flight，ToF)測距法、基于相干探測的調頻連續波（FMCW）測距法、以及三角測距法等。其中 ToF 與 FMCW 能夠實現室外陽光下較遠

49、的測程(100250m)，是車載激光雷達的優選方案。ToF 是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案，未來隨著 FMCW 激光雷達整機和上游產業鏈的成熟，ToF 和 FMCW 激光雷達或將在市場上并存。 電子行業深度報告 自動駕駛加速駛來，車載激光雷達開啟百億藍海市場 有關分析師的申明，見本報告最后部分。其他重要信息披露見分析師申明之后部分，或請與您的投資代表聯系。并請閱讀本證券研究報告最后一頁的免責申明。 15 圖 17：激光雷達按照不同依據分類 測距方法測距方法 主要特點主要特點 優點優點 缺點缺點 ToF 通過直接測量發射激光與回波信號的時間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息

50、 響應速度快； 探測精度高； 發展成熟 探測距離有限； 容易受太陽光子干擾； FMCW 將發射激光的光頻進行線性調制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離 更高的探測靈敏度和準確性； 可直接測量物體速度； 更優越的探測距離性能 復雜度更高，因此更昂貴； 對激光光源要求更嚴格； 資料來源：CDSN、禾賽科技招股書、高工智能汽車、東方證券研究所 按掃描方式：按掃描方式：激光雷達可以分為整體旋轉的機械式激光雷達、收發模塊靜止的半固態激光雷達和固態式激光雷達，區別在于有無活動組件。1) 機械式激光雷達機械式激光雷達：通過機械旋轉實現激光掃描，在電機驅動下持續旋