《中國自動駕駛仿真技術研究報告（2019）（110頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《中國自動駕駛仿真技術研究報告（2019）（110頁）.pdf（110頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、摘要自動駕駛系統的計算機仿真是自動駕駛車輛測試和試驗的基礎關鍵技術，也是未來行業定義自動駕駛車輛相關開發與準入技術標準的基礎工具。計算機仿真測試與真實物理測試互為補充，缺一不可。2019 中國自動駕駛仿真技術藍皮書是一部全面介紹中國自動駕駛仿真測試發展現狀的工具書。由當家移動綠色互聯網技術集團有限公司（51VR）聯合學術研究單位與企業，通過詳細收集并整理當前行業現狀，結合自動駕駛仿真領域多位行業專家意見匯編而成。藍皮書內容涵蓋仿真測試的意義、測試方法和作用、搭建技術方案、軟件現狀、虛擬場景數據庫、數據集、示范區測試方式介紹、仿真測試標準介紹、挑戰及發展趨勢等部分，旨在為從事自動駕駛系統仿真與測

2、試評價工作的管理人員及科研人員提供及時詳細的技術參考。關鍵詞：計算機仿真；自動駕駛系統；虛擬測試；場景庫；測試標準目錄第 1 章 自動駕駛仿真技術的意義011.1仿真是自動駕駛研發測試的基礎關鍵技術011.2仿真虛擬測試的根本是保證車輛安全上路031.3發展自主仿真軟件做行業研發的備用系統041.4仿真測試是自動駕駛技術發展的必然結果05第 2 章 自動駕駛仿真測試的方法及應用072.1自動駕駛仿真技術方法072.2自動駕駛仿真測試應用132.3自動駕駛仿真測試的驗證與精度182.4自動駕駛仿真測試的評價方法22第 3 章 自動駕駛仿真測試環境的搭建技術方案253.1虛擬場景的構建253.1.

3、1虛擬場景構建的內容253.1.2虛擬場景構建的技術手段263.2傳感器仿真283.2.1激光雷達仿真283.2.2攝像頭仿真293.2.3毫米波雷達仿真313.2.4其它傳感器323.3場景庫構建方法323.4車輛動力學仿真333.5動態場景的構建353.5.1理想動態場景應達到的要求353.5.2動態場景構建方法363.5.3動態場景構建實例363.5.4動態場景構建需要解決的問題373.6分布式并行計算構架與加速計算383.6.1分布式并行計算383.6.2加速計算39第 4 章 現有的仿真測試軟件現狀404.1典型自動駕駛仿真軟件分類與發展變化情況404.2典型自動駕駛仿真軟件介紹41

4、4.2.1CarSim414.2.2CarMaker424.2.3PreScan434.2.4PTVVissim444.2.5SUMO454.2.6VIRESVTD454.2.7rFpro474.2.8Cognata474.2.9RightHook484.2.10ParallelDomain494.2.1151Sim-One494.2.12Pilot-DGaiA514.2.13Metamoto524.2.14ESIPro-Sivic534.2.15NVIDIADriveConstellation534.2.16PanoSim544.2.17AAI554.2.18AirSim564.2.19CA

5、RLA564.2.20LGSVLSimulator574.2.21百度 Apollo574.2.22WaymoCarcraft59第 5 章 虛擬場景數據庫605.1自動駕駛虛擬場景庫605.1.1自動駕駛虛擬場景庫的概念與構建要求605.1.2自動駕駛虛擬場景庫的數據來源與構建方法605.2場景庫標準625.2.1場景標準 OpenSCENARIO625.2.2場景庫舉例65第 6 章 自動駕駛仿真測試標準介紹706.1中國標準現狀706.1.1國家級自動駕駛道路測試標準706.1.2省市級自動駕駛道路測試標準716.2歐盟與美國標準現狀736.2.1 美國自動駕駛仿真標準現狀736.3中國

6、參與國際標準 ISO 現狀746.3.1參與現狀74第 7 章 自動駕駛示范區測試方法介紹777.1中國自動駕駛示范區與測試方法777.1.1國家智能汽車與智慧交通 （北京） 示范區807.1.2國家智能汽車與智慧交通 （河北） 示范區817.1.3國家智能網聯汽車 （上海） 試點示范區827.1.4智能汽車集成系統試驗區（i-VISTA）857.1.5國家智能網聯汽車 （長沙） 測試區867.1.6國家智能網聯汽車應用 （北方） 示范區877.1.7國家智能交通綜合測試基地 （無錫） 897.1.8浙江 5G 車聯網應用示范區 9 07.1.9武漢智能網聯汽車示范區917.1.10廣州智能網

7、聯汽車與智慧交通應用示范區927.1.11中德合作智能網聯汽車車聯網四川試驗基地937.2各國自動駕駛示范區與測試方法937.2.1美國自動駕駛測試場建設937.2.2英國網聯與自動駕駛汽車測試設施集群967.2.3HoribaMira 和考文垂大學網聯與自動駕駛汽車研究中心967.2.4日本啟動自動駕駛技術研究977.2.5德國和法國聯合開展自動駕駛汽車公共道路測試987.2.6瑞典 AstaZero 主動安全測試區已投入運營987.2.7新加坡推動無人駕駛專車服務的測試運營1007.2.8韓國緊跟自動駕駛技術發展潮流100第 8 章 中國自動駕駛仿真技術展望1028.1中國自動駕駛仿真技術

8、所面臨的挑戰1028.2中國自動駕駛仿真技術的發展趨勢104參考文獻105自動駕駛仿真技術研究報告? ? ? ? ? ? !#$?%&()?* ?%+?,-./0?$1?123,-453%&(.6789:;?),-./0A?BCDEFG?HIJK,-LM)N?O?PQRSTUVWXGO?PQ?YCDZD?HI?,-G_12O?PQ?Ya?b%cd7,-ef(e?HI?g)hijklm?dnopWXqrstuvwVxTWXyz?(e?g|WX?gyz?wV?j?)?O?PQ?lm?T?TUVWX?CDO?PQ?Y?_?uv?xT?M?(e?7?)WXCD7Xn?CD4ua?V?M?)? ? ?%

9、+?O?PQA?_O?PQF“8?fi?flvO?PQqrb%3?rZO?PQRS?7?u?Gn”?9,-?)N?8,-?flO?PQqrb%ZO?PQRS?7?u ?9d?TUVWX,-?,-?JK)?7,-?O?PQWXRS?%7|?)? !?7RS?WXRS?v?d,-b%?g?n?7?1?v?xTcd3?dt7?)?7CDV4O?PQRSWX?vyz7?C?g?7?EF)WXRS?(e7?CD?7?(e”?1vCD?7WXCD?(e”?)?自動駕駛仿真技術研究報告? ?!#$%&?()*+?,-./012345#6789:; +?ABCDEFGH?IFJKCD?1?LMN?OPQR+S

10、TUVW?XYZ?4?_abc#? de fXghijk)lmLnopq?r? ste uXghijk)l*vpq+w?xyBz=|?bc s? uXg?+?)? s? 2?1?1?bc? e? ?h?(?g?+?.?K?M#?Y?bc?IF#?.bcJK4OP?#?“+fi1OP?fl?fi1j?=J?=F=J?”?fi1?=?+?.B4OP?ABCD?fi1?M?ABCD!#?+?4”?F?L?N?W?W?CD?AB?CD?3+)?j?F?W?M?F?b?+? ?Kfi1#?”? es? ?L? +?j(=?!?b?+,# ? ? ? ?$%$?&? ?g?( )? u*g?|+?g?=s

11、? f*g+?,-fi1bc./01?Y?h?M#?23+=4H1!?./?fi1?5?66B?7 ?89? Y?12?:CD;/?+HZ?g?AB?“-?.CD4?ABCD?g?EF?F(=)?G1-+H?CD?CD66?i?g?I!?JKIL?MNiOP?Q?R?Y?STME=?;/U?V?C?自動駕駛仿真技術研究報告?)?M?nG?9?|?.?7? !?9?Z#$?)%?CD?g?&()#$?*+,?|-.7CD?/dg0X1?F“|?U?23?45?6?ZPQ?7)?89O?PQRS?”7:?;#?n?*+?Ab?.CD?BCDEF#$?)O?PQWXRS?2G()#$?HI?JK?I

12、?LV?c?MNOP7QROP?”,-?S?TUCD/dV?WXG-.F“?Y7Z)? ? !?fl?%&_S?7,?ab4?:./7%&O?PQ,-)$c?Y?Q?G?:(dv?%&?flG?)?ef?g?hi?jGkl?u?mnop?qO?PQ,-?rskldtop?j?a9?rs?.uv)w?GO?PQ%?xM2G?tyy?U?7?r?u?O?PQ?N?A?.?CDaz%p?j)? ? | ? MYO?PQ?%?7?hi?j?opN.C?)?d ? ?PQRSop?PQ?uv?j2?M?)? ? ? MY?Q?7?.?%8?jopPQ?v?A?Y?O%?O?PQI:? ? ?/%?7.?

13、8?“?ai?jopPQ?v)?Y?7?b%stuv?%?8)?7?O?PQ,-?A?fifi%+Q?fl?WXTUCDvqrU?HI?-.?v?v?Z?”?CD?vR?EF?g)O?PQ?j”|?Y,-?V4?b?8?A?.?O?PQ?.CD)?Ab?自動駕駛仿真技術研究報告?W?XY#?W?+=?:?Y?VX?Y?6Z?3)_?C?ab?cd4ef0?Y+%V!gh? 4?Zij?d?kT?lm%V72?1?n?67?#?+opKqr?b?V?C?1ss?M?c?+?KYth? ?ijau?0?_?C#?vw?x?C66y)?zC+?zC|?C?!CD?C?!?+?1?LM?x?4OP?4

14、w?+?OPF?fi1?”w?LM?.?OP?,#?1Y?+B? !#$%&()*+,-?./0?123?456?789)?:9;?AB?CDEFGH;9)?IJK?LMN?OPQ+R9)?ST34?U?VW?:XYZ?VW?_?_,-?ab?1c?Ta?d1e?fg?hi+j4?125#%?v?T!?+?,-fi1?x?mS? ?N?12?#?;/a?12U?W|a?=?)L?Kw?q?)L?uw?fi1w?“1?$%?JK?+fi(?=fl?LM?w?&?“-?fi(?+? ?4OPu4)?=B?OP?.!V?5?OPb!?J)+w?OPj?W?Z?w?c?”?4”?!+?” ?.?)?h

15、?)?+?V?W?”?fl?F?Vfi1?OP?AB?#?JK?+?自動駕駛仿真技術研究報告?7?,-7(e?1?L?)?G?t?JG?Gf?zZ?7zOk”?”?)? ?uv?fl?s? |? ?)?7?”?1?%&(B9 ? ?H5 ? O? ?g? ?H5?uO?7?R)?:?;WX?!?TU54y+?7G?TU?flJ?#$)?V%?as?qrA?fl?5?,-?dJ?)?V?db%qr?&M?uqr?()L?,-*?+?fi? ? Z ? v,?VO?%?-.%flO?PQWXqr?%7/”4)?# ?$?%&(?+01?23ST?4 ? ?* ?O?PQlm?5?6?自動駕駛仿真技

16、術研究報告4 d? uU+)X?4OP?s) ?U?OP7?U%fi1flO#?(!+?X?U ?e ?%?fi1?1? s? f2?! s? ?!V?+? e ?”?V:hC?i?uU?+HZ ? ?OP?M=T?i1w?.?067n0CD? ? ? ? ?+?1?AB? ? ?!1?1w+?L?fi1#?JKN?#?w?!b?+?fi1#?xi?4OP?y?iR?12?34?!+F?4?K?OP?i?)y?i?R?Kfi1w?!+fi1.?W?w?a?WJK?#”R?jM?4?L?”?%F?0?b?+F6?”?M?J?M”?CD?oR?OP+V:1?OP?B?L?4? +V?KV:?V:?

17、+?OP?!V?,#?(?V:jF?OPL?F?r.?KOP?ZT+?c? ?F?Mc?1?/(?”?(=?b?J?W)+?,-fi1j?=?)?”?fi(?,-fi1?AB?!? +”B?4 ?125#?”M?12#?#=+?=?AB?Z1?1?Y?AB3+OP?W?M$%R?K?fi1?.1?5?Y3?AB?Z +?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告?(?fi1?OP+? ?!?.B?#$?%&?1?,-?#?(S?”)!L?J?B?M*?CD?CD!AB?_?+,?i-125#+,?12?.?”?AB?!?/0i-?+,-?.?12?1v?21?34?5612#?7?L48

18、?F?fi1?$%&?9:&?;0&+?OP?.12.?OP?bc?1?M?J?M?E?.?fl?M?(?b?=4?)?fi1?&?c?=?A?UB?U_C?Y?aC4cdC?Y?)c?+)?jD?Dy?I+EF?G?XHIJKLM?N?(?. OOPF?L?)Q?R34? ?SL?)QY?+? ?M?T4 ?$%$?&?n?)+? ?Y|?L(U?fl?+? fi1|+? ?!#?g? sd) fXg+ ? ?s ? V=?g?U ? uXg? ?XY?#?WX?fi1Y#?4 ?d? fXg+OP?JE.?CD?.?Z(M? )?OP?(M?+?:? ?o?!?=?4)JK_U_?*?c?

19、astb?a34?cZdj,e8?; ?zf-g?cZ?%hr?i?=?Y?&?j?i?=L4k.?l?+t23a?#g?#?%&m%?Y?&?|)n?jR?o?9.L4k?p3l?=?V?Kq? ?i?l?Q ? #23?i?l?l?aLr?Us+?t?aK|)n?j?t?u3?vw?xy?zZ?aoRzZL4k?l?Kfi1?7?F?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告?+ ? ?zf?c?o?#$a st=?#$?12JK?fl?x12?tW?!?#$?t)?D#$?Z?C+“8%&;? ?“?!W?%&(?F?D?$?!?(?

20、+? ?fi%Dfl?o?o?fl?Y s?fi+?K ? “?W?5?o?F”,-?x?+?!?+? ?hK? ?fifl?0#SL?Y12?#?+?8?$?; ? ?u4?zfa?FU?*?s?m1?12I?mn+?l?Z.?F?).?#?.?#?.?,-#+?.?r?r;U?%&a?r%&?U?$?a?r?+?.?.?=?j?F?,-?rUMi?_+,-?i?)?. ? ?i?_?VB?i?+p? ? ? ? FB?B?+)?M?B”?L?U,-?uV.p?A?U?.?EF?Y?c?Y?WXA2|?g2?+?Xn?g):?M?3?G?O?PQRSb%?h?M_3?3/?RSb%d?RS?

21、g?)?d?g?iXn?/?3/?_RSZO?PQRS?u?9RS?:jWXCDd$CD?Zk2?Gv?6?/?RS:?O?PQRS7/?RS?)?()?e$?_MNWX?Z?Y?fl2WX?qWXG?O?PQU?CDZ?dM?qlqr?TU54n)TUmnTUGa?oTU_p?GM?M?O#?Aq?U?G?TU?qr99?X9?EF?TU)?sTU?yv?V?ZkV?)?V?GAc/,-kV?7GA#?N%?OTU)TU?GA:?|#?TU?C?XTU?qdG?TUVRSTU?Z?fl?M?Wtu)?H5vwG#?N_x:9?:M?9?y?uyz?y?ykM?6?V_TU)TURS?G|xT

22、?3?#?N?TUV?G?p?J?yz?6?TUV4u?)?qTU?u?TU?Z?5N?G ? ? ?d? GM?Zu?9?U? 54?9?I?f?TUVn”?H?d?#IJ?H?TUV?Nb%?0 ? ?e?Xn2GA ?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告?)?fl9?nTU?:,-?9#?O?PQRSCD?TUVTU?G?c?CD?VZCD4?u5)?O?PQU?:?ZqrRS? ?v8?)O?PQ?v?4lm?9?_-.VN2?U?GMU?)?c?O?PQCD?ab ?3? 3?3?3?3?3?3? ?)7B? Gk? ? ?PQ?H?0?y?)?E?U?2?;?)? a

23、? ?:?3:?3:?c? ? ?A?(?0?3? ?(?0?3|? l(?) ? (e?y_U?EF)? G?A?O?PQlmVg?Z|?0?2y?EC?LMN?Xn?H?.?B2?2+?O?PQ?B?9)?Gk?“?0?2“Z(G,-“?:fiG?9?O?PQ?H?TUV?U?EC?)? ?EC |? (?V?3=V?3?C3|? (fl?3?.y?TUV?,-?L?H?)? a?3Z?A.?Xn0?0?# ? Y?Z |? ?d?)|? G?p? ? ?G?TUV2ww?Ul?RS?)G?2?0?lm4#?M?0?yl313?C?9#H?U?&b)? ? ?4? #”0D ? #?lN?

24、q?0?#$?l(Z0?()?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告WXRS? B?WXRS4?%$1N,XnRS1$d?qdWXRS$? BG?1?M?WXRSv|?4?qd)?7?;?k2=?+?WXRS? ? ?2?M1?)?GG?1$?WXRS?7p_MN?WX?G_MNWXxT?G?WX4(Z?9?91$?xT?WX?WX?b%?G?xT?WX?1$?a4?U?n?WX?GG?1$?WXRS?G?n?WX?vP?Gd?WX?g?4?#9d?Xn?)WXRS?7G?d?qd?HIk|?Z?uWX?ZRS?Z?W?j?1?$?)?

25、7?LV?yZ?R)M?_pWX?&fi?rB?=WX?7RS:?LVg?M1d?a9?R?c?LV?l7?)7?WX?:?Z?R?HI?WXdGWX?!?HIN?WX?M1d4?RS:?ag?,?)7?PQWXV?WX?4?Xn?TU?Vj?Mu?)dG?WX?_?nGWXqd?r)?qWX?RS:?Me$?WX?g?)7?WX?c?Xn?!?dGWX,-n?()?fi?r?%, ? ?Ao?AoWXRS ? a?Z?dO?PQWX?K?G=?k2?)a1$?:7?1$?WXRSWXRS?1$?Ga?N4?M?WXRSM?4?自動駕駛仿真技術研究報告?%?/?)R?,?.?%?/+?c?R?

26、 ?/&?r?&? ? ? .?c?.?cH?!?o?ra?)o?r.?.?/?yr?o?r.?.?/?yr?o?r.4?r?+%&?(?q?/&?/&?#q?+T5&? ? ? bc“?#$?T5?4-?W?&?4-R(uW?/&? ?)*?a?$?F?n?uW?“1|W? ?c?=? ? ? ?)?W?;u?c?+?/&? ? Ibc?.jq?/?/&?&?+?ij!? 4 ) q?LM?=?iLM?LM?LM?iLM+?o+Y.?W?bc?Qij?,U?“?LM+?=FB./#$y?W?+?cB)-?y?(?./?+)-?.?”?”? ?9? .)?9? )?”)?/?F?0#?+y?(

27、?y?(#3?j?/?-0?=STW?#$y?(u?+./?N?u1?u1?zf?a)?u1?u1?)?.?y?#?u1?u1?a21? ?.?)?u1?J?xU?3?4?o?a?4&?KST?+?CD?:Y.?自動駕駛仿真技術研究報告v?qU?8?I?7:?$?Mp?GA?c)vm?LV?c2#G?M?%7nv?+?3)?eZeWX?tuGw?7n?+)_MNWX?p?HWX?Xn?7?flR?keflMU?%9WX?W?)HI?_12?G ? fi?“?i?“O?c? ? ? ? LV)? _?7?2#?_?dG?m?:d?“v ?v?;?“v ?v?m?,;)1?_?,;?_G?1?=1

28、?1?“v ?1?1?“v ?l,;Pl1?m?U“?v ? m ?)?;?_ ? ? ? ? ? ? ? ? ? fl f “ ? ? ? ? L V ) t q? ?d? |?TU?_?2G?+Xn?2G?M)?Xn?qVN2?m?l?$U?_E?)?Y?fl2WXG?vu?)v?e$Xn?n?fl2WX?ab?_R?Z?)?(?n?Z?1?D?)D?d?O?PQWX?54?1?Z?;)h?_S?qrCD? CDZ! CDHIyzZ?ICD?qrb%?9xTCDb%qd?ECD?uCDRSCD?u?CDF#CD?%+? ? CD? CD?1?CDTYc?WX?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕

29、駛仿真技術研究報告?b%?9?:?g?Mp?,?U?Yyvfi?g?B? 3$%?Zg? )?G?,?g?G?q?2&?q?_&?mV?n?n?V?R?=?1M?-?,d?-?,ab:n?-?Zdn?R?)v?uMp?-?,?-?G#$?N_C?Gn?(eZ?.?7)?(?dX?n?b%?uZ1?b%?)$%?IkV?)?q12IkVV)?Z?,n?*Zn?V?R)?Z? +y+_$1)U?:?R?qa?m?“?r_$1)$%?4a?(,)g?IkV(?&?)?q$1IkV?g?“_#$&?n?Zn?V?R)?M?g?JK“?Z?$%?-?k?g?)vcug?W+4?,?.?“?)?fl?G%

30、?g?”vCDP)?g?uCDP?XG?Cg?v,?a?CDx/?9)?Cg?v7?3$%?m12?o?)(e”?$1L?O?PQU?fWX?bCD?,0HO?PQ?Y?%L?1,G?2345n/G?%hiG?6?7?d?89?_I3?,0H_)O?PQ?CDEFN?d:?QXZv)O?PQ?Y?;z?EF)?=GO?PQ?;?1l9?G?3%qr?p?mn3V!AZ?BC?N?GO?PQHI?EFl9G?.Ae(D?G?EiG?%?j?)?自動駕駛仿真技術研究報告?A?&?12?Y?#?T?_B?B?+?fi1A?&“cB?C?L?x?“?DflA?&?)“?Y.?fi1A?&“!?)?“?

31、)?.?_B?K?EF?+? ?)?L?xA?&L?“?).#?1v?21?348?“?12?B.?;?3E.?F?.?!?B?“?D0?R?D0zf4G?l?H?“?R?zf4R$%?F?IJ?+=A?&.?x?b“g?!?.?Y?=g/+AB5&?12?Y?#?o?VAB?_?ABt?+=?o?i?V?AB?_?#=L?Dfl?(?K?L?#=L?+?fi1?.bcDfl?12?3?i-?+p?/1?)?o?#1MM?1?1?jzi(Z?1?fi1?)?J$%D/1?S?V12+?$%&?A?&?fi1(?#=L?5&l?N?a?O(+? ?AB5&?“LM.p?PE?Q(=i?|lABC

32、D?M?i-?Y?AB?_?%l?“?+5&?u?M?fl?*+-g?&?S?VX?MMi?#=?“+? ?=i?. ?B?R)?bS?F?S?#?-g?M?“+ ?“?fl?!?-g?ABCD?=F?$%&?A?&?AB5&?-g?&+l?“?.)?b+?自動駕駛仿真技術研究報告? ? ?:? ?;U?Av;_O?PQ?YCD?TUHI?V?ab?.?/3?/.;? 3?t?47?(DF? 3?7?V?3=V?7? 3?.?Mt?ab.43?G3HI3J”K3?L?)_Soj?GI?oj?0O?PQ?GA?0?.?&?AZ?M?M?)O?PQRS?A?0dGdvTUV?u:lM$fl9?M?

33、fl)7U:?k?a?.Z?M?t&?A?0?O?”mNO?”:?fiOWX?,-./G?r?A?0?:?GTU?4?8V?a?HtB?tl?)7BP?3?3r?K?t?&?t?,?)7B?M?vP?Q(RS?_&?M?|?t?&?)7B?(D ?&?4?tLVa?R?&?)7B?/73J4?R?)?A?0?T#2?Z?U?B?PQ?0m?PQ?_V?A?0?vA?0?9?)xMA?0G?VN)A?0?G?VN?G?VN?ZVN?)xWA?0G?)X?)d?0G?)X?:?4?H?:?YN?0?A?9G?)?)xfi?自動駕駛仿真技術研究報告W?.?!?+?K?K?b?.?Z?at?12?T?

34、.ST?7Z?+!?3U.?|)?8?Y?=?AB?V?;?=)?WL?X?12?t?!?F?F7?8?Y;=?) ?41?.Z?+?+?W?M!?1?&+?=?W?RZ7?8 + 7W?.u4)?+?.M?12c?F#?#?+?!?zf4t?a#?12-3a? B?3W?a.?g?W?gpq?gABZ?g?W?!?z;41?Y?Y4&?V?07?+ 8?=?R?W?0?=%?+ 7?z;?Y?1?z;?Y?43+?c?.?=?iu1?+?5?K?J“?07OP?J#$?07?OP+)07OP?hKW“1?i?JKQ07?)h?%+?%+?%W?07?$%?c?+ 8?=?W?/?127?Y?

35、U?oK?K_?F?fi1?Y?=?w?-4?i!a?b+? ?CD?OP?BzzfJK”?CD?JKj?(?cCD?JKI?LM?CD?JKW?(CDL?+JK”?CD?L?.a?b? ?: ”?_?!u?(?(Sg?d%?#)?T?CD+?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告5-25156360GPS3-251Sim-OneROSRVizUnreal EngineUnityGammaHDR-自動駕駛仿真技術研究報告-像素坐標系整個過程的正確轉換，并輸出與真實相機效果一致的圖像。攝像頭仿真需要模擬各種復雜的真實天氣情況。天氣調節一般需要支持時間、光照、太陽

36、高度角、云、雨、雪、霧等各種自定義設置。從而可以支持各種天氣和光線條件下的攝像頭仿真。圖 3-3 為 51Sim-One 仿真軟件中天氣仿真的效果展示 （晴天， 多云， 夜晚，雨天） ：圖 3-3 仿真軟件中天氣仿真的效果展示攝像頭仿真每一幀的原始數據一般可以使用 RGB 或 YUV 來表示。如需把仿真結果通過網絡實時傳給自動駕駛系統， 一般可使用H264壓縮成視頻流，減少傳輸帶寬。攝像頭仿真需要障礙物的真值信息，包括位置、朝向、包圍盒、速度和類型等。除了對象檢測，攝像頭的仿真結果也會被用來訓練其他計算機視覺算法， 包括目標跟蹤和語義分隔等。 圖 3-4 分別為 51Sim-One 仿真軟件中

37、的障礙物包圍盒圖，深度圖，語義分隔圖，實例分隔圖。圖 3-4 攝像頭仿真的真值圖、深度圖、語義分隔圖、實例分隔圖自動駕駛仿真技術研究報告3-5dSpaceNIFPGA/DSPPCMatlab自動駕駛仿真技術研究報告?mn?z?mnd?#?r?4?:?mn?h?.h?r?Z4?mn?d?)?S? ?z?mn!%4? ?#0N?$?R?%?4&?v?#(v?#?F)?zR*c!%?+4? ? ?z? ? ?F ? ?xr?4 ? )?,-?%?.?4$? ?)?%?%?,-?4$? ?.hxB ? /012h)?%?.?34546?z?7?8R94:?mn?4:?mn;?)?z?:?mnd?#?9

38、h? N?4%? A4B?flCD?EF? %? ?#0?4?CDz?Gs9H %? ZI!J/KYLzMAB?AN?O?5?)P &? /KQ?6MNR4)yz?9hST?SAUV? %? ZI?W4? ()?*%?+? 5/Xh?1?z569h%&?9;4? ?A6B:;?VWAB?YZ?z%?VW?+?WY4?VWAB?Y?Yz?E_MQ? ”aMAB?Wbcvw?#SdH5?Wew? &,./? ./0? ?Q?fgh4ijHk?VW?l?m?Wew4?自動駕駛仿真技術研究報告? ? !#$%&()*+,-./?(%012345?6789:;?A.BC%DEFGFHIDJ.%)*KLM

39、NOPQ?RS?TU#$%&()*+,-./?(%012345V?(WXFY%Z-./B?.MN(%?_a(b.cde?OPQ?(+,Z?I?fg/?(hi%j)*k?lm#$%an(?o1 p%?Hq?rsRtu%?vwxy? %?Hq?Sz?|? Q?&?%?B?I?%?0&?+?P/?d?F?Z?)*?(?0%?l?+?P/(?%?v?Q:?# ?FG?-?z?W?)?O9h?hrs/0?z?9;?a?Xn?4)?Xn?-R:?vw,-?4?a(p?vq?x?YLzM ? ?a)x?(YLzM?%&?x4?Xn%&YL?x?a?%?6?L?L 7+7?#?#, 8 ? ?9.? ?4?:

40、?(p?le?6?L:,-?4?YL?x?OyM ?Xn?,?r?Q?a?%?:?ex?:?a?4?)?%&?”?!?#?_#“?#?F?n?Xnlefi|?xB?fl?4?g?)?Xn?L? ?0?#?0?8.0#%$*?09.#%.+?:7? ?/?#?YL?x?+?le? ;?pc?4&T?rsZ?L ?=?#?/8?”? jY?)?Xnx4?QT?zM A?.#*?.C.? ?)?Y?# ,.+0?C.?/.?T?#%?H?x?Y?Xn?自動駕駛仿真技術研究報告qjWX?%j3c?%WXDoQE?6?3?78?9:Q?3?NWX?Q?%?%”?2?.?( )*+?,-?#XQ?.%?

41、?gQ? /+$?9:?dQ0?X8? ? 11?6 ? ?2?34% )?6?5?Q:?H ?I;?1=?0”6?N?7?8?F%?lm?:%?RS79?%?%X:;?Q? ?%9?0?ABDg9%3C+?EEDDUQ?”6&?fiEFGQ nC?2?Yv?R?E_?t?9?5?WY56?A?*?O?5/K?,fi?4?t?9?W?=?Y?fi?9?Wl?=?+|?4?t?5?%&Y?5?%&+)?#-?#r?O?+?O?4?6?Q?9?W?9?W?x?9?5/0?h?5?R?3?4? ?#?D?. ? EA#? Y? ?0 0F? ? M?fl?O?. 4 ?.qzM ? ? ? ?xB?

42、U%?.?_?#a%?pw?#?.#?)?4EA#? Y?O?6?=?“?m?R x? ? 56zM?j?94?p?)?O?)?-?#?)?nhi#?hi#?%?+?fi?Y?-?6?v?4j?CD ?7?(7 56?vY?O?4 ? ? )?x ?!A?%.!? ?. Y)?9;)?#?5/0#?%#?j?:?)?-?H;?v4?7?(7 Y?M?”?5?)?Gl”p|-W?S)#)-W?Sv?F?)?”?,-?4?自動駕駛仿真技術研究報告N?D(?fO ?% dC?P?iE? ? ?! Q ? RS?TUVWfiQ? X6Y$?Z?!ID?gd!I?i% jk_ ? I#?$?%&?% a

43、?(?%0be?c?TU?T?rsde$?Q(?) ? (? ?f?g?i?%&%S?Gh,i(?j?klmn?a?Da?5&Db.?d?a? %?5o1?o1p?%DE?qr?asEIHtuOU?Q? ?D?(?&?FGvwx?*?#?+?%?,?+?.? * a?(?%?5 4?+?y8?zLM?VD?&?FGQM?D?&fi?|l%?%k?Q?D?0vw?0%D?0?D?X?%?%?X/D?kD?%?V?C?ckX?QZDaqBgb?Q?VD?b.vwx?D?b.)?g?%b.?g&?FG?%?2?j?b.0DN?%an%Vc?RS8aWXb.%*?%?D?0?V?e?c?jm?%?X?

44、o?df?RS8?%?b.m?23?sE?HE?QZa?b.?X/q?Bg b?T?Q?自動駕駛仿真技術研究報告?t?x?9?T?xY?O?4?w?O?bc?,-?p?yz? z!?bc?h!,-?W?.Q?q*?aMf?+j?T?%&(?:X?bc?4?w?9?,?0#?,084?9?,?9?, qzM 7, !. ?#?jH?w%&?$4 fl/jH?%?&?/?w(?(pjH?w?4?9?, ? ?,?.9? .?w? :? !+?0?=?.9I?.?A?.#?:+I?bc?)?fi*O?W4?自動駕駛仿真技術研究報告?%7? ?x?FiDo(9%&Q 9kl?(8Q? ?p?N3?Q?

45、%7? 7/?(9?vS6?%? ?“Q ? ?)?%?% ?)fi)01BC%?. ? fl/ ? ?N3Q? !#?e?VED?fi%?EDo1?8%?!:N3?%?5?o%?”Do1WX?oj?N3Q?onC3?v?Do1?v(WX%JKZ3?*+X6!:?%j?(Qj%?p?k%?k%?d?v?kQ?6Do1V?pWX/?fi?BC?NQ?k?EDDU%k?h?o1?8Q?p?(?+?%?&o1?8%?”?(?d?Q?I)*3?b?DU?%?p2?”*?(WX%j?*?o1?dQ?/fiBC?N%?p?v?fi?Qfl?/o?o1I(?N?Q%&?o16?p?1?%?;Do1Q?o1?

46、kDo1%2?2?Q?o1&?dDUo?f?%&?#-v?%-a?/?:?fl?A?9?5a?4? EA#? R6?z%#R (? 0K?VW?7?8?+L?T?9e,?8?q? EA#? ?Y?0 0F? ?CD:;9Hp?T?9?;?z?aA?9?W B?CDEF,-a?9AABCD9Y?G?7?8?Hg?zI?Q?VW?8?Y?&?J?Xn? 7+7? ?K2?8Q56?qL?vwY?k?M?VW?9?x?-?4;?VW?%&?+?,?M?L?NO?H?9?YzM?(?%&QP?P?ML?i?4Q?VW? ?W?9pN?aAY?+?xAB?pCDxt? ?W9HpR?W?qr?5x+?5

47、xt? ?A?STU?klmn?mn?:?mn?$? ?xt?G?T?W?Q?T?+4? )?Xnx?W 7+7? ?VW%&?pcle?)?j?,-?+C?4?自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告?0?# Q? 7+7? ?:?Yr?px?M?fl?5?Vj?56 ?#?/8 !rs?.h? JJ MA?*W?,-$?4? ?0?#Xj 7+7? ?VWjHvc,-? ? ?+ ? ?5?-?FaA?4.h ?0?# QT?zM?/0.? EFY? ?/0.? EF,-?4? ,-./-01.?0#8.0? )0? 8?8.0 ? ?0 A ?.?8.0 qZd $? ?8?Xn

48、?7+7? ?VW?L4?0#8.0 qzMN?Xn?L?T?)?j?x?H?#?x#?#? ?0#8.0 _?)?VWa?p?5CD?C?%&4$?9?xB?)?#?p?w?p?56?$ +b#cd?w?pN4?p?_?Fpc?#ef?,-?g”?4$?)0FF? ?q?5CDxB?K?T?hi?5?j?)?#-?#p#?5#?pk?Yl?x4?9;?9?5CD?4?)?K?5?j?,-?mH?%n?mH)?,-?o%? 4$?+0?C.0?,?#?np?VWax4?rs?-W?E?)?9;q?flrsQ#?Y?)?Ftu?_vx?v?4?:?)?Xle?w?w#%? #?pxy%?#z%#

49、?5CD?(VW?|4?0?8.0 ?R?L?vL,-*+? 7+7?#7%(?0?.#0I,0? ?L?NO,-?4.h ?0?8.0 ?“?T?p?v? ? ?A,- ?$(?4?自動駕駛仿真技術研究報告PreScanTassInternationalADAS20178PreScanGUIMATLABSimulinkPreScanMILSILHILPreScanCarSIMdSPACEASMHIL/ETASdSPACEVectorPrescanPreScanPreScanOpenDrivePreScanV2XMATLAB/Simulink自動駕駛仿真技術研究報告CarSimVI-Grade

50、dSpaceASM3DControlDeskLabViewVissimPTVVissimVissimVissimVissim自動駕駛仿真技術研究報告自動駕駛仿真技術研究報告1VTDRoadNetworkEditorRODOpenDrive2VTDScenario EditorOpenDrive3SILHILVTDVTDrFpro2008F1rFPro1cmTOFADASrFproF1NASCARIndyCar自動駕駛仿真技術研究報告rFproSUMOVissimCarmakerCarmakerrFproCognata201620181850BCognata3DCognataCognataTru