史上最全的自動駕駛研究報告（73頁）.pdf

《史上最全的自動駕駛研究報告（73頁）.pdf》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《史上最全的自動駕駛研究報告（73頁）.pdf（73頁珍藏版）》請在三個皮匠報告上搜索。

1、1)提升傳感器的性能邊界，作為感知層的安全冗余。在自動駕駛行業，傳感器方案供應商正在致力于使汽車擁有眼睛，代替駕駛員完成感知的過程。然而，現有的傳感器方案仍然存在改進的空間，包括傳感器測量的邊界(視覺、激光感知范圍有限)、傳感器應用的工況限制(如攝像頭在雨雪天氣無法正常工作)。高精度地圖超視距的特點意味著其可以對整體道路流量、交通事件、路況進行預判，可以作為感知層的安全冗余; 2)提供先驗知識。自動駕駛的基本原則：讓車的判斷越少、也就越安全。高精度地圖可以提供車輛環境模型的先驗知識，一定程度上減少自動駕駛車輛感知層的壓力;3)確定車輛在地圖中的位置：人可以通過觀察和記憶，而自動駕駛汽車只能通過

2、高精度地圖以及其創建的環境模型確定車輛在在地圖中的位置。4)提供車道級的規劃路徑。正如前文所述，高精度地圖會把道路基本形態，特別是車道線展現出來，輔助自動駕駛車輛實現車道級的路徑規劃，支持并線超車等高等級的駕駛決策。高精度地圖是實現自動駕駛的必要條件嗎?Level3 及以上是必選項?；诿绹?SAE 協會對自動駕駛技術等級的劃分，在 Level 2 以下的輔助駕駛階段(ADAS 階段)，高精度地圖對整個輔助駕駛系統來說是一個可選項。當自動駕駛技術發展到 Level3 及以上時，要求車輛在高速公路、停車場泊車等特殊場景中實現自動駕駛，高精度地圖的重要性開始凸顯。業內公認要想實現 Level3 級

3、別的自動駕駛，高精度地圖將成為必選項。理由在于 Level3 的自動駕駛就意味著機器將完全取代人對于環境的監控，考慮到現有的傳感器的性能邊界尚不足以完全替代，引入高精度地圖作為感知端的安全冗余增強整個系統的魯棒性就成為了必然的選擇。觀察目前自動駕駛行業實踐，無論是車廠推出的奧迪 A8、凱迪拉克 Super Cruise 等已經量產的 Level3 車型還是百度、谷歌等互聯網廠商的 Level4 自動駕駛方案都引入了高精度地圖，進一步驗證了上述觀點。自動駕駛任務復雜需要穩定的實時 OS 支持。如果將自動駕駛汽車視為一個電子終端產品，那么除了組成的硬件、用來執行命令的算法(程序)之外，底層操作系統

4、也必不可少。操作系統的價值在于可以更好的分配、調度運算和存儲資源。一個汽車駕駛系統運行的軟件包括感知、控制、決策、定位等一系列高計算消耗，邏輯十分復雜，對安全可靠性要求特別高的程序，簡單的單片機無法實現，需要建立在一個成熟的五臟俱全的通用操作系統基礎上，同時要滿足實時性、分布式、可靠性、安全性、通用性等要求。從上述的要求可見，自動駕駛的操作系統與 PC 端、移動端操作系統的最大差別在于實時性。實際上，自動駕駛操作系統又稱為實時操作系統(RTOS)，可確保在給定時間內完成特定任務，實時是指無人車的操作系統，能夠及時進行計算，分析并執行相應的操作，是在車輛傳感器收集到外界數據后的短時間內完成的。實時性能是確保系統穩定性和駕駛安全性的重要要求。